JP6074769B2

JP6074769B2 - Loading equipment

Info

Publication number: JP6074769B2
Application number: JP2013173936A
Authority: JP
Inventors: 光男森久保; 逸郎有留
Original assignee: 東邦ホールディングス株式会社
Priority date: 2013-08-23
Filing date: 2013-08-23
Publication date: 2017-02-08
Anticipated expiration: 2033-08-23
Also published as: JP2015040120A

Description

本発明は、物品を載置支持する平面視が矩形状の載置部と、前記載置部の外縁を形成する４辺のうちの３辺から立ち上がる状態で背面部及び一対の側面部とが設けられた積付部に対して、物品を複数段に積み付けるための配列を決定する配列決定方法、及び、その配列決定方法により決定された配列で物品を前記積付部に積み付ける積付設備に関する。 The present invention provides a mounting portion having a rectangular shape in plan view for mounting and supporting an article, and a back portion and a pair of side portions in a state of rising from three of the four sides forming the outer edge of the mounting portion. An arrangement determining method for determining an arrangement for stacking articles in a plurality of stages with respect to the provided loading section, and a loading installation for stacking articles on the loading section in an arrangement determined by the arrangement determining method About bei.

かかる積付設備において物品が積み付けられる積付部としては、例えば、特開２００８−１８９２２８号公報（特許文献１）に記載されているカゴ車があり、このような積付部（カゴ車）に複数の物品を積み付けて、カゴ車にて複数の物品を纏めて搬送できるようにしている。 As a loading part in which articles are stacked in such a loading facility, for example, there is a cage car described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-189228 (Patent Document 1), and such a loading part (cage car). A plurality of articles are stacked on each other so that the plurality of articles can be transported together by a cart.

特開２００８−１８９２２８号公報JP 2008-189228 A

特許文献１の図２に示すように、積付部に積み付ける積付対象の物品が１種類であり、その１種類の物品を積付部に２列に積み付ける場合は、物品を順番に積付部に積み付けるだけで物品を効率よく積み付けることができる。
積付対象の物品に、長さや幅や高さが異なる複数種の物品がある場合は、積付部に対して、物品を複数段に積み付けるための配列を配列決定方法により予め決定しておき、その予め決定した配列に基づいて積付部に積み付けることで、収納効率が良い状態で物品を積付部に積み付け易くなる。
しかし、このように予め配列を決定しておいて積付部に対して物品を積み付けた場合に、その積み付けた物品と積付部の側面部との間に大きな隙間が形成されていると、物品が側面部側に移動して物品が崩れる虞があり、積付部に対して複数種の物品を複数段に安定よく積み付けることができない場合がある。 As shown in FIG. 2 of Patent Literature 1, there is one kind of article to be loaded to be loaded on the loading section, and when the one kind of article is stacked on the loading section in two rows, the articles in order. Articles can be efficiently stacked simply by stacking them on the loading section.
When there are multiple types of articles with different lengths, widths, and heights, the arrangement for stacking the articles in a plurality of stages is determined in advance by the sequencing method. In addition, by stacking on the loading unit based on the predetermined arrangement, it becomes easy to stack the article on the loading unit in a state where the storage efficiency is good.
However, when the arrangement is determined in advance and the article is stacked on the loading section, a large gap is formed between the stacked article and the side surface portion of the loading section. Then, there is a possibility that the article moves to the side surface side and the article collapses, and there are cases where a plurality of types of articles cannot be stably stacked on the stacking portion in a plurality of stages.

そこで、積付部に対して複数種の物品を複数段に安定よく積み付けることができる配列の配列決定方法、及び、その配列決定方法により決定された配列で積付部に積み付ける積付設備が望まれる。 Therefore, an array arrangement method capable of stably stacking a plurality of types of articles in a plurality of stages on the loading section, and a loading facility for loading the loading section with the arrangement determined by the arrangement determining method Is desired.

本発明に係る積付設備の特徴構成は、載置部上に積み付ける移載装置と、前記移載装置の作動を制御する制御装置と、が設けられ、物品を載置支持する平面視が矩形状の前記載置部と、前記載置部の外縁を形成する４辺のうちの３辺から立ち上がる状態で背面部及び一対の側面部と、が設けられた積付部に対して、前記移載装置が物品を複数段に積み付けるための配列を決定する配列決定方法により決定された配列で物品を前記積付部に積み付ける積付設備において、
前記配列決定方法は、複数の積付対象の物品及び当該積付対象の物品夫々のサイズを示す積付物品情報に基づいて複数の物品を積み付けるための配列を決定する配列決定ステップを有し、前記配列決定ステップは、前記一対の側面部が並ぶ左右方向に並ぶ複数の物品同士の間に形成される少なくとも１つの隙間が、前記一対の側面部の一方と当該一方の側面部に隣接する物品との間に形成される隙間、及び、前記一対の側面部の他方と当該他方の側面部に隣接する物品との間に形成される隙間より大きくなるように配列を決定し、前記制御装置が、前記配列決定方法により決定された配列で物品を前記積付部に積み付けるべく、前記移載装置の作動を制御し、前記積付物品情報が、複数の前記積付部に分配して積み付けられる複数の物品を前記積付対象の物品とした情報を含み、前記制御装置が、前記積付対象の物品から選択された物品の量が予め設定された設定量に達するまで物品を選択する過多物品選択ステップを行い、前記設定量が、選択された複数の物品の体積の合計が前記積付部に形成される物品を積み付ける積付空間の体積以上となる体積に設定され、前記配列決定ステップにおいて、前記過多物品選択ステップで選択した物品のうちの一部の物品を、１つの前記積付部に対して積み付ける物品として配列を決定する点にある。 The characteristic configuration of the loading facility according to the present invention is provided with a transfer device that is stacked on a placement unit, and a control device that controls the operation of the transfer device, and has a plan view for placing and supporting an article. said mounting portion of the rectangular shape, to the back portion and the pair of side portions in a state in which rises from three sides and, stowage provided with portions of the four sides forming the outer edge of the mounting section, wherein In the loading facility for loading the article on the loading unit in the arrangement determined by the arrangement determining method in which the transfer device decides the arrangement for stacking the article in a plurality of stages,
The arrangement determination method includes an arrangement determination step of determining an arrangement for stacking a plurality of articles based on a plurality of articles to be loaded and loaded article information indicating sizes of the articles to be loaded. In the arrangement determining step, at least one gap formed between a plurality of articles arranged in the left-right direction in which the pair of side surface portions are arranged is adjacent to one of the pair of side surface portions and the one side surface portion. The control device determines an arrangement so as to be larger than a gap formed between the article and a gap formed between the other of the pair of side parts and the article adjacent to the other side part. However, the operation of the transfer device is controlled so that articles are stacked on the loading unit in the arrangement determined by the arrangement determining method, and the loaded article information is distributed to the plurality of loading parts. Before multiple items to be stacked Including an information as an article to be loaded, and the control device performs an excessive article selection step of selecting an article until an amount of an article selected from the articles to be loaded reaches a preset set amount, The set amount is set to a volume in which the sum of the volumes of the plurality of selected articles is equal to or greater than the volume of the loading space in which the articles formed in the loading section are stacked. A part of the articles selected in the selection step is to be arranged as an article to be stacked on one loading unit .

この特徴構成によれば、配列決定ステップにより決定される物品の配列は、左右方向に並ぶ物品同士の間に形成される少なくとも１つの隙間を大きくすることで、一対の側面部の一方と当該一方の側面部に隣接する物品との間に形成される隙間、及び、一対の側面部の他方と当該他方の側面部に隣接する物品との間に形成される隙間を小さくなる配列となる。
このような配列決定ステップにより予め決定された配列に基づいて、積付部に対して物品を積み付けることで、その積み付けた物品と積付部の側面部との間に形成される隙間を小さくすることができる。そのため、物品が側面部側に移動し難いため物品が崩れる虞が小さく、積付部に対して複数種の物品を複数段に安定よく積み付け易くなる。
また、配列決定ステップでは、積付部の積付空間に物品を積み付ける配列を決定するステップであるため、配列決定ステップにて決定される配列に用いられる物品の体積の合計は積付空間の容量より小さい。これに対して、過多物品選択ステップでは、積付空間の体積以上の物品が選択される。
そのため、配列決定ステップでは、過多物品選択ステップにて選択された物品の一部を選択して配列を決定するため、物品を選択するステップで必要な物品のみが選択されている場合に比べて、配列のバリエーションを増やすことができ、これにより、積付効率の高い配列を決定し易くなる。
また、配列決定方法により決定された配列は、物品を安定よく積み付け易い配列であるので、配列決定方法により決定された配列で移載装置にて積付部に積み付けるときや積み付けた後に、物品が荷崩れし難くできる。 According to this characteristic configuration, the arrangement of the articles determined by the arrangement determining step is such that at least one gap formed between the articles arranged in the left-right direction is enlarged, so that one of the pair of side surface portions and the one of the one side portions are The gap formed between the article adjacent to the side surface portion and the gap formed between the other of the pair of side surface portions and the article adjacent to the other side surface portion are arranged in a small array.
Based on the arrangement determined in advance by such an arrangement determining step, the gap formed between the stacked article and the side surface of the loading section is stacked by stacking the article on the loading section. Can be small. Therefore, since it is difficult for an article to move to the side surface side, there is little possibility that the article will collapse, and a plurality of types of articles can be easily and stably stacked on the stacking portion.
In addition, since the arrangement determination step is a step of determining the arrangement in which the articles are stacked in the loading space of the loading section, the total volume of the articles used in the arrangement determined in the arrangement determination step is the loading space. Less than capacity. On the other hand, in the excessive article selection step, articles that are equal to or larger than the volume of the loading space are selected.
Therefore, in the arrangement determination step, since a part of the articles selected in the excessive article selection step is selected to determine the arrangement, compared to a case where only necessary articles are selected in the article selection step, The variation of arrangement | sequence can be increased and it becomes easy to determine the arrangement | sequence with high loading efficiency by this.
Moreover, since the arrangement | sequence determined by the sequencing method is an arrangement | sequence which is easy to stack | stack articles | goods stably, when stacking to a loading part with a transfer apparatus by the arrangement | sequence determined by the sequencing method, or after stacking , Goods can be hard to collapse.

また、前記配列決定ステップにおいて、前記積付物品情報に基づいて、前記積付部に対して物品を複数段に積み付けるための積付パターンを複数設定し、当該複数の積付パターンのうち、積み付けに使用した物品の重量の合計が最も大きな積付パターンを選択して、当該選択した積付パターンを前記積付部に対して物品を複数段に積み付けるための配列として決定すると好適である。 Further, in the arrangement determining step, based on the loaded article information, set a plurality of loading patterns for stacking articles in a plurality of stages on the loading unit, and among the plurality of loading patterns, It is preferable to select a loading pattern having the largest total weight of articles used for stacking, and to determine the selected loading pattern as an array for stacking articles in a plurality of stages on the loading section. is there.

この構成によれば、配列決定ステップにて、物品の配列が異なる複数の積付パターンを設定し、その複数の積付パターンから、積み付けに使用した物品の重量の合計が最も大きな積付パターンを選択する。そのため、選択された積付パターンには重量の大きな物品が選ばれ易く、選択されなかった物品には重量の小さな物品が選ばれ易い。そのため、残りの物品で積付パターンを設定するときに重量制限に引っかかり難くできる。 According to this configuration, in the arrangement determination step, a plurality of loading patterns having different article arrangements are set, and the loading pattern having the largest total weight of the articles used for loading is set from the plurality of loading patterns. Select. Therefore, an article having a large weight is easily selected for the selected loading pattern, and an article having a small weight is easily selected for an article not selected. Therefore, when setting the loading pattern with the remaining articles, it is difficult to catch the weight limit.

ここで、前記積付物品情報が、複数の前記積付部に分配して積み付けられる複数の物品を前記積付対象の物品として、その積付対象の物品の夫々について物品の種類ごとに各別に設定されたコード番号を示す情報を含み、前記制御装置が、前記積付物品情報を前記コード番号の順に並べる情報並び換えステップを行い、その後、前記過多物品選択ステップと前記配列決定ステップとを行うと好適である。 Here, a plurality of articles that are distributed and stacked in a plurality of the loading units are set as the articles to be loaded, and each of the articles to be loaded is classified for each type of article. includes information indicating a separate set code number, wherein the controller performs information rearrangement steps of arranging the stowage article information in the order of the code numbers, then said sequencing step and the excessive article selection step Is preferable.

この構成によれば、情報並べ替えステップを行って、積付物品情報をコード番号順に並べた後、過多物品選択ステップでは、並び順でコード番号が先の物品から優先的に選択し、当該コード番号の物品がなくなれば次のコード番号の物品を選択する、ということを物品が設定量に達するまで行われる。
そのため、過多物品選択ステップでは、同じ種類の物品が優先的に選択されるが、その
同じ種類の物品は長さや幅、高さが同じであるため、後で行う配列決定ステップにおいて、各段の物品の上面の高さを同じ高さとなるような配列が決定し易くなり、これにより、複数段の配列を決定し易くなる。 According to this configuration, after performing the information rearrangement step and arranging the product information with the order of the code numbers, in the excessive article selection step, the code numbers are preferentially selected from the previous articles in the arrangement order, and the code When the article with the number is exhausted, the article with the next code number is selected until the article reaches the set amount.
Therefore, in the excessive article selection step, the same type of article is preferentially selected, but the same type of article has the same length, width, and height. It becomes easy to determine an arrangement in which the heights of the upper surfaces of the articles are the same height, thereby making it easy to determine an arrangement of a plurality of stages.

また、前記配列決定ステップにおいて、物品の下面全体の面積に対する下段の物品にて載置支持される下面の面積の割合を支持率として、前記積付物品情報に基づいて、前記支持率が予め設定された設定支持率以上となるように物品の配列を決定すると好適である。 In the arrangement determining step, the support ratio is set in advance based on the loaded article information, with a ratio of the area of the lower surface placed and supported on the lower article to the area of the entire lower surface of the article as a support ratio. It is preferable to determine the arrangement of the articles so as to be equal to or higher than the set support rate.

この構成によれば、配列決定ステップにおいて、積付物品情報に基づいて物品の配列が決定された場合、その配列における物品の支持率は設定支持率以上となっている。そのため、この配列に基づいて積付部に物品を積み付けた場合に、物品の支持率が設定支持率以上と高いために物品の安定性がよく、荷崩れし難い状態で物品を積み付けることができる。 According to this configuration, when the arrangement of the articles is determined based on the loaded article information in the arrangement determination step, the article support rate in the arrangement is equal to or higher than the set support ratio. Therefore, when an article is stacked on the loading section based on this arrangement, the article has a high support rate that is equal to or higher than the set support rate, so that the article has good stability and is not easily collapsed. Can do.

積付設備の平面図Plan view of loading equipment 制御ブロック図Control block diagram カゴ車の斜視図Perspective view of the car 積付制御のフローチャートFlow chart of stowage control オーダー情報を示す図Diagram showing order information 情報並べ替え処理により並び換えられた積付物品情報を示す図The figure which shows the article information with goods rearranged by the information rearrangement process 物品選択処理により物品が選択された積付物品情報を示す図The figure which shows the goods information by which the goods were selected by the goods selection process １段目及び２段目の配列を示す図Diagram showing the arrangement of the first and second stages ３段目の配列を示す図Diagram showing the arrangement of the third stage ４段目の配列を示す図The figure which shows the arrangement of the 4th stage ５段目の配列を示す図Diagram showing the fifth row of arrays ６段目の配列を示す図Diagram showing the arrangement of the 6th row ７段目の配列を示す図Figure showing the 7th row arrangement ８段目の配列を示す図Diagram showing the 8th row 物品の支持状態を示す図The figure which shows the support state of the article

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、積付設備には、物品Ｗを収納する自動倉庫１と、自動倉庫１から出庫された物品Ｗを搬送する搬送コンベヤ２と、搬送コンベヤ２にて搬送された物品Ｗをカゴ車３に積み付ける移載ロボット４と、カゴ車３を搬送するカゴ車搬送装置５と、が設けられている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the loading facility includes an automatic warehouse 1 that stores articles W, a conveyor 2 that conveys articles W delivered from the automatic warehouse 1, and an article W that is conveyed by the conveyor 2. A transfer robot 4 for loading the car on the car 3 and a car carrier transporting device 5 for transporting the car 3 are provided.

図３に示すように、カゴ車３には、物品Ｗを載置支持する平面視が矩形状の載置台８と、この載置台８の外縁を形成する４辺のうちの３辺から立ち上がる状態で備えられた３つの周壁部９と、載置台８の下面に設けられた複数の移動用車輪１０と、が設けられている。
ちなみに、カゴ車３の内寸は、左右方向が１０７０ｍｍ、前後方向が７８０ｍｍ、高さが１４７０ｍｍとなっており、カゴ車３の載置台８上には、物品Ｗを積み付ける積付空間Ｓが、内寸と同じ大きさの（１０７０ｍｍ×７８０ｍｍ×１４７０ｍｍ：容積約１．２３ｍ³）で形成されている。また、カゴ車３の載積荷重は、５００ｋｇとなっている。
３つの周壁部９のうちの対抗する２つの周壁部９の夫々を側面部９ａと称し、残る１つの周壁部９を背面部９ｂと称する。そして、一対の側面部９ａが並ぶ方向を左右方向と称し、この左右方向と直交する水平方向を前後方向と称している。尚、載置台８が、本発明の載置部に相当し、カゴ車３が、本発明の積付部に相当する。 As shown in FIG. 3, the car 3 has a rectangular mounting table 8 on which the article W is mounted and supported, and a state of rising from three of the four sides forming the outer edge of the mounting table 8. 3 and the plurality of moving wheels 10 provided on the lower surface of the mounting table 8 are provided.
Incidentally, the inner dimensions of the car 3 are 1070 mm in the left-right direction, 780 mm in the front-rear direction, and 1470 mm in height. On the mounting table 8 of the car 3, there is a loading space S on which the articles W are stacked. , Having the same size as the inner dimension (1070 mm × 780 mm × 1470 mm: volume about 1.23 m ³ ). Further, the loading load of the car 3 is 500 kg.
Each of the two surrounding wall parts 9 which opposes among the three surrounding wall parts 9 is called the side part 9a, and the remaining one surrounding wall part 9 is called the back surface part 9b. And the direction where a pair of side part 9a is located in a line is called the left-right direction, and the horizontal direction orthogonal to this left-right direction is called the front-back direction. The mounting table 8 corresponds to the mounting portion of the present invention, and the car 3 corresponds to the loading portion of the present invention.

図１に示すように、自動倉庫１には、物品Ｗを収納する物品収納棚１２と、物品収納棚１２から搬送コンベヤ２に物品Ｗを搬送するスタッカークレーン１３と、が設けられている。この自動倉庫１に収納されている物品Ｗには、複数の種類の物品Ｗがある。同じ種類の物品Ｗは、長さ、幅、高さ及び重量は同じであるが、異なる種類の物品Ｗは、長さ、幅、高さ及び重量が同じものもあれば、長さ、幅、高さ及び重量の一部又は全部が異なるものもある。
ちなみに、物品Ｗは直方体形状であり、平面視で長手方向の長さを「長さ」、平面視で短手方向の長さを「幅」と称している。 As shown in FIG. 1, the automatic warehouse 1 is provided with an article storage shelf 12 that stores articles W, and a stacker crane 13 that conveys the articles W from the article storage rack 12 to the conveyor 2. The articles W stored in the automatic warehouse 1 include a plurality of types of articles W. The same type of articles W have the same length, width, height and weight, but different types of articles W have the same length, width, height and weight. Some may differ in part or all in height and weight.
Incidentally, the article W has a rectangular parallelepiped shape, and the length in the longitudinal direction in plan view is referred to as “length”, and the length in the short direction in plan view is referred to as “width”.

搬送コンベヤ２は、自動倉庫１からスタッカークレーン１３にて出庫箇所Ｅ１に出庫された物品Ｗを移載箇所Ｅ２まで載置搬送するように構成されている、
移載ロボット４は、多関節のアームと、そのアームの先端に支持された吸着パッドと、を備えており、吸着パッドにて物品Ｗを吸着支持できるように構成されている。そして、移載ロボット４は、搬送コンベヤ２上の移載箇所Ｅ２に位置する物品Ｗを保持して、その保持した物品Ｗを、設定位置Ｅ３に位置するカゴ車３に積み付けるようになっている。尚、移載ロボット４が、物品Ｗを１つずつカゴ車３に積み付ける移載装置に相当する。
カゴ車搬送装置５は、空のカゴ車３を設定位置Ｅ３まで搬送し、移載ロボット４による物品Ｗの積み付けが完了したカゴ車３を設定位置Ｅ３から搬送するようになっている。 The conveyor 2 is configured to place and convey the article W delivered from the automatic warehouse 1 to the delivery place E1 by the stacker crane 13 to the transfer place E2.
The transfer robot 4 includes an articulated arm and a suction pad supported at the tip of the arm, and is configured so that the article W can be sucked and supported by the suction pad. And the transfer robot 4 hold | maintains the goods W located in the transfer location E2 on the conveyance conveyor 2, and loads the hold | maintained goods W on the cart 3 located in the setting position E3. Yes. The transfer robot 4 corresponds to a transfer device that loads the articles W on the cart 3 one by one.
The basket car transport device 5 transports the empty car 3 to the set position E3, and transports the car 3 after the transfer robot 4 has finished loading the articles W from the set position E3.

（制御装置Ｈ）
また、積付設備には、スタッカークレーン１３、搬送コンベヤ２、移載ロボット４及びカゴ車搬送装置５の作動を制御する制御装置Ｈが設けられている。
自動倉庫１に収納される物品Ｗは、種類ごとに異なる商品コードが割り当てられており、制御装置Ｈには、商品コードと、その商品コードが示す種類の物品Ｗの長さ、幅、高さ及び重量を示す物品情報が、関連付けて記憶されている。また、制御装置Ｈは、自動倉庫１に収納されている物品Ｗの収納位置情報と、その物品Ｗの商品コードとが関連付けて記憶されている。 (Control device H)
Further, the loading facility is provided with a control device H that controls the operation of the stacker crane 13, the transfer conveyor 2, the transfer robot 4, and the cart transport device 5.
Articles W stored in the automatic warehouse 1 are assigned different product codes for each type, and the control device H has a product code and the length, width, and height of the type of product W indicated by the product code. And article information indicating the weight is stored in association with each other. Further, the control device H stores the storage position information of the article W stored in the automatic warehouse 1 and the product code of the article W in association with each other.

制御装置Ｈには、複数の出荷先からオーダー情報が送られている。図５に示すように、オーダー情報には、積付対象の物品Ｗの夫々について物品Ｗの種類ごとに各別に設定された商品コード（コード番号に相当）を示す情報と、示された各商品コードに対応する種類の物品Ｗの個数を示す情報と、が含まれている。オーダー情報には、出荷先からの情報の送信順にオーダーナンバーが振り分けられる。 Order information is sent to the control device H from a plurality of shipping destinations. As shown in FIG. 5, the order information includes information indicating a product code (corresponding to a code number) set for each type of product W for each product W to be loaded, and each product shown. And information indicating the number of articles W of the type corresponding to the code. The order number is assigned to the order information in the order of information transmission from the shipping destination.

オーダー情報にて示される積付対象の物品Ｗは、その種類や個数により、２台以上のカゴ車３に分配して積み付けられる場合や、１台のカゴ車３に纏めて積み付けられる場合がある。前者の積付対象の物品Ｗが２台以上のカゴ車３に積み付けられるオーダー情報については、積付対象の物品Ｗは、複数のカゴ車３に分配して積み付けられる複数の物品Ｗとなる。また、後者の積付対象の物品Ｗが１台のカゴ車３に積み付けられるオーダー情報については、積付対象の物品Ｗは、１台のカゴ車３に纏めて積み付けられる複数の物品Ｗとなる。 When the goods W to be loaded indicated by the order information are distributed and stacked on two or more basket cars 3 depending on the type and number of the articles, or when packed together on a single basket car 3 There is. Regarding the order information in which the former article W to be loaded is stacked on two or more basket cars 3, the articles W to be loaded are a plurality of articles W distributed and stacked on a plurality of basket cars 3. Become. Further, regarding the order information in which the latter article W to be loaded is stacked on one basket car 3, the articles W to be loaded are a plurality of articles W stacked together on one basket car 3. It becomes.

制御装置Ｈは、積付物品情報に基づいて、複数の物品Ｗをカゴ車３に積み付けるための配列（積付パターン）を決定し、その決定した配列で物品Ｗをカゴ車３に積み付けるべく、スタッカークレーン１３、搬送コンベヤ２、移載ロボット４及びカゴ車搬送装置５の作動を制御する積付制御を実行する。
この積付制御では、図４に示すように、情報並べ替え処理、物品選択処理、配列決定処理、配列選択処理、物品積付処理を実行して、積付対象の物品Ｗを１台又は複数台のカゴ車３に対して積み付ける。
次に、制御装置Ｈによる積付制御が実行する処理について順次説明する。尚、積付制御を説明するにあたり、主にオーダーナンバー００１のオーダー情報に基づいた積付制御を説明する。 The control device H determines an array (loading pattern) for stacking a plurality of articles W on the car 3 based on the stacked article information, and stacks the articles W on the car 3 with the determined array. Therefore, the stacking control for controlling the operations of the stacker crane 13, the transfer conveyor 2, the transfer robot 4, and the basket car transfer device 5 is executed.
In this loading control, as shown in FIG. 4, information rearrangement processing, article selection processing, arrangement determination processing, arrangement selection processing, and article loading processing are executed, and one or more articles W to be loaded are placed. It is loaded onto the basket car 3.
Next, processing executed by the loading control by the control device H will be sequentially described. In describing the loading control, the loading control mainly based on the order information of the order number 001 will be described.

（情報並べ替え処理）
積付物品情報は、オーダー情報と物品情報とで構成されており、この積付物品情報には、複数の積付対象の物品Ｗ及び当該積付対象の物品夫々のサイズ（長さ、幅、高さ）を示す情報や、積付対象の物品Ｗの夫々についての商品コードを示す情報を含んでいる。そして、情報並べ替え処理では、出荷先から送られてきたオーダー情報に物品情報を関連付けるとともに、その関連付けた積付物品情報を、図６に示すように、積付物品情報を商品コードの昇順に並べ替える。これにより同じ商品コードの物品Ｗが分散して管理されていた場合でも、同じ商品コードの物品Ｗを纏めて管理することができる。制御装置Ｈでは、積付物品情報を商品コードの昇順に並べた状態で管理する。 (Information sorting process)
The loaded article information is composed of order information and article information. The loaded article information includes a plurality of articles W to be loaded and the sizes (length, width, etc.) of the articles to be loaded. Information indicating the product code for each of the articles W to be loaded. In the information rearrangement process, the article information is associated with the order information sent from the shipping destination, and the associated article information is shown in FIG. Rearrange. Thereby, even when the articles W having the same product code are managed in a distributed manner, the articles W having the same product code can be managed together. The control device H manages the product information with the products arranged in ascending order of product codes.

（物品選択処理）
物品選択処理では、積付物品情報に示される積付対象の物品Ｗから商品コードの順に選択する。この物品Ｗの選択は、選択された物品Ｗの量が予め設定された設定量に達するまで行われる。設定量は、選択された複数の物品Ｗの体積の合計が積付空間Ｓ（約１．２３ｍ³）の体積以上となる体積に設定されている。具体的には、設定量は、積付空間Ｓの１１０％（約１．３５ｍ³）に設定されている。
つまり、積付物品情報が図６に示すような場合では、商品コードを番号の順に、商品コード００１〜００４の物品Ｗを全て選択した後、商品コード００５の物品Ｗの１２個目を選択した時点で、設定した物品Ｗの量（容積の合計）が設定量を超えるため、物品Ｗの選択を終了する。
このように選択された物品Ｗ（以下、選択物品と称する）は、図７に示すような物品Ｗが選択されている。 (Article selection process)
In the product selection process, the product code is selected in the order of the product code from the product W to be loaded shown in the loaded product information. The selection of the article W is performed until the amount of the selected article W reaches a preset set amount. The set amount is set to a volume at which the total volume of the selected plurality of articles W is equal to or greater than the volume of the loading space S (about 1.23 m ³ ). Specifically, the set amount is set to 110% (about 1.35 m ³ ) of the loading space S.
That is, in the case where the loaded product information is as shown in FIG. 6, after selecting all the products W of the product codes 001 to 004 in the order of the product codes, the 12th product W of the product code 005 is selected. At that time, since the set amount of articles W (total volume) exceeds the set amount, the selection of the articles W is terminated.
As the article W selected in this way (hereinafter referred to as a selected article), an article W as shown in FIG. 7 is selected.

（配列決定処理）
配列決定処理では、積付物品情報に基づいて、カゴ車３に対して複数の物品Ｗを複数段に積み付けるために配列を決定する。複数段の配列は、下段から配列を決定していき、カゴ車３が満載になると判断した場合は、配列の決定を終了して、複数段の配列を決定した積付パターンを作成する。 (Sequence determination processing)
In the arrangement determination process, an arrangement is determined for stacking a plurality of articles W in a plurality of stages on the car 3 based on the loaded article information. The arrangement of the plurality of stages is determined from the lower stage, and when it is determined that the car 3 is fully loaded, the determination of the arrangement is finished and a loading pattern in which the arrangement of the plurality of stages is determined is created.

具体的に説明すると、下から１段目については、選択物品を積付空間Ｓに平面的に並べた配列を決定する。例えば、図８に示すような１段目の配列が決定される。
詳細な説明は省略するが、積付空間Ｓの左右方向に対して物品Ｗの長手方向又は短手方向が並行となる状態で物品Ｗを水平方向に並べる点や、水平方向に並ぶ物品Ｗ同士の間隔及びカゴ車３の周壁部９と物品Ｗとの間隔が設定間隔となる最低５ｍｍの間隔が形成されるように並べる点、物品Ｗ同士が平面視で重ならない等を条件として、配列が決定される。以下、設定間隔を単に間隔と略称するが、この設定間隔より広い間隔については隙間ａと称して説明する。 More specifically, for the first stage from the bottom, an arrangement in which the selected articles are arranged in a plane in the loading space S is determined. For example, the first-stage arrangement as shown in FIG. 8 is determined.
Although detailed description is omitted, the points where the articles W are arranged in the horizontal direction in a state where the longitudinal direction or the short direction of the articles W are parallel to the left-right direction of the loading space S, or the articles W arranged in the horizontal direction Are arranged so that a distance of at least 5 mm is formed so that the distance between the peripheral wall portion 9 of the car 3 and the article W is a set distance, and the articles W are not overlapped in plan view. It is determined. Hereinafter, the set interval is simply abbreviated as an interval, but an interval wider than the set interval will be described as a gap a.

１段目の配列については、図８に示した配列を例示したが、異なる種類の物品Ｗを使用した配列や異なる数の物品Ｗを使用した配列が決定する場合がある。例えば、図９に示した種類の物品Ｗを配列が決定される場合もあれば、図８に示した配列から１つ物品Ｗを取り除いた配列が決定される場合もある。
また、同じ種類の物品Ｗを使用し且つ同じ数の物品Ｗを使用した場合でも、例えば、図６に示す配列から、右端の商品コード００５の物品Ｗを左側に寄せて、隣の商品コード００５の物品Ｗとの間に隙間ａを形成しないようにし、右端の商品コード００５の物品Ｗと右側の側面部９ａとの間に隙間ａを形成しないようにする配列が決定される場合もある。 Although the arrangement shown in FIG. 8 is exemplified for the first stage arrangement, an arrangement using different types of articles W or an arrangement using different numbers of articles W may be determined. For example, the arrangement of the articles W of the type shown in FIG. 9 may be determined, or the arrangement obtained by removing one article W from the arrangement shown in FIG. 8 may be determined.
Further, even when the same type of article W is used and the same number of articles W is used, for example, from the arrangement shown in FIG. 6, the article W of the right end product code 005 is moved to the left side, and the next product code 005 is placed. An arrangement may be determined in which the gap a is not formed between the article W and the article W of the right end product code 005 and the gap a is not formed between the right side surface portion 9a.

下から２段目については、選択物品のうちの１段目の段配列に使用した物品Ｗを除く物品Ｗを積付空間Ｓに平面的に並べた組み合わせを決定する。例えば、１段目の段配列と同じ図８に示すような２段目の配列が決定される。
下から３段目については、選択物品のうちの１段目と２段目の段配列に使用した物品Ｗを除く物品Ｗを積付空間Ｓに平面的に並べた組み合わせを決定する。例えば、図９に示すような３段目の配列が決定される。 For the second stage from the bottom, a combination is determined in which the articles W excluding the article W used in the first stage arrangement of the selected articles are arranged in the loading space S in a plane. For example, the second stage arrangement as shown in FIG. 8 which is the same as the first stage arrangement is determined.
For the third level from the bottom, a combination is determined in which the articles W excluding the articles W used in the first and second stage arrangements of the selected articles are arranged in a plane in the loading space S. For example, the third row arrangement as shown in FIG. 9 is determined.

下から４段目については、選択物品のうちの１段目〜３段目の配列に使用した物品Ｗを除く物品Ｗを積付空間Ｓに平面的に並べた組み合わせを決定する。この３段目の段配列を決定するときは、２段目の配列に段差が生じているため、２段目で最も高さが低い商品コード００３以外の物品Ｗが配列されている範囲を除く範囲を積付範囲として配列を決定する。例えば、図１０に示すような４段目の配列が決定される。 For the fourth row from the bottom, a combination is determined in which the articles W excluding the articles W used for the first to third rows of the selected articles are arranged in a plane in the loading space S. When determining the third stage arrangement, since the second stage arrangement has a step, the range in which articles W other than the product code 003 having the lowest height in the second stage are arranged is excluded. The sequence is determined using the range as the loading range. For example, the fourth row arrangement as shown in FIG. 10 is determined.

ちなみに、段差を許容する許容段差値が設定されており、例えば、許容段差値として５ｍｍの値が設定されている場合は、実際には段差は生じているものの段差は生じていないとして積付空間Ｓを設定する。
つまり、図１０に示すように４段目の配列を設定した場合、４段目の商品コード００１の物品Ｗの上面と３段目の商品コード００４の物品Ｗの上面とでは高さが５ｍｍ異なる。しかし、５ミリ以下の段差については、段差が生じていないとみなして、６段目の配列が設定される。 Incidentally, an allowable step value that allows a step is set. For example, when a value of 5 mm is set as the allowable step value, it is assumed that a step is actually generated but no step is generated. Set S.
That is, when the fourth row arrangement is set as shown in FIG. 10, the height of the upper surface of the article W of the fourth-stage product code 001 differs from the upper surface of the article W of the third-stage product code 004 by 5 mm. . However, for a step of 5 mm or less, it is considered that no step has occurred, and the sixth step arrangement is set.

このようにして、図１１〜図１４に示すように、５段目から８段目までの配列を決定して下段から配列を決定していき、カゴ車３が満載になると、それまでに形成した段にて積付パターンを設定する。
ちなみに、カゴ車３が満載になるとは、残る選択物品のうちの最も低い高さの物品Ｗを積付空間Ｓの高さ以下に収まるように積み付けられない状態や、残る選択物品のうちで最も軽い物品Ｗを積載量以下に収まるように積み付けられない状態である。 In this way, as shown in FIG. 11 to FIG. 14, the arrangement from the fifth stage to the eighth stage is determined and the arrangement is determined from the lower stage. Set the loading pattern at the stage.
By the way, when the car 3 is fully loaded, it means that the article W having the lowest height among the remaining selected articles cannot be stacked so as to be less than the height of the loading space S or the remaining selected articles. In this state, the lightest article W cannot be stacked so as to be less than the load capacity.

配列決定処理において、上述のように各段の配列が決定する場合、配列に使用する物品Ｗの夫々について、物品Ｗの下面全体の面積に対する下段の物品Ｗにて載置支持される下面の面積の割合を支持率として、支持率が予め設定された設定支持率以上となるように、配列を決定する。
設定支持率については、図１５に示すように、物品Ｗの下面の４つの頂点のうちの何点が下段の物品Ｗにて載置支持されているかにより、が支持されている状態に応じて異なる支持率が設定されている。
具体的には、図１５（ａ）に示すように、４つの頂点の全てが下段の物品Ｗにて載置支持されているが、物品Ｗの下面の一部が下段の物品Ｗに載置支持されていない物品Ｗについては、設定支持率は５０％に設定されている。
図１５（ｂ）に示すように、４つの頂点のうちの１点が下段の物品Ｗにて載置支持されていない物品Ｗについては、設定支持率は７５％に設定されている。
図１５（ｃ）に示すように、４つの頂点のうちの２点が下段の物品Ｗにて載置支持されていない物品Ｗについては、設定支持率は８０％に支持されている。
ちなみに、２つの下段の物品Ｗに許容段差値以下の段差があり、この２つの下段の物品Ｗに亘って載置支持される物品Ｗについては、２つの下段の物品Ｗにて載置支持されている（段差はないもの）として設定支持率が判断される。 In the arrangement determination process, when the arrangement of each stage is determined as described above, the area of the lower surface that is placed and supported on the lower article W with respect to the entire area of the lower surface of the article W for each article W used for the arrangement. The ratio is determined as a support rate, and the arrangement is determined so that the support rate becomes equal to or higher than a preset support rate.
As shown in FIG. 15, the set support rate depends on how many of the four vertices on the lower surface of the article W are placed and supported by the lower article W, depending on the state in which the article is supported. Different support rates are set.
Specifically, as shown in FIG. 15A, all four apexes are placed and supported by the lower article W, but a part of the lower surface of the article W is placed on the lower article W. For the article W that is not supported, the set support rate is set to 50%.
As shown in FIG. 15B, for the article W in which one of the four vertices is not placed and supported by the lower article W, the set support rate is set to 75%.
As shown in FIG. 15C, the set support rate is supported at 80% for the article W in which two of the four vertices are not placed and supported by the article W in the lower stage.
Incidentally, the two lower articles W have a level difference that is less than or equal to the allowable step value, and the articles W that are placed and supported across the two lower articles W are placed and supported by the two lower articles W. Is set (there is no step), and the set support rate is determined.

（パターン選択処理）
物品決定処理が完了した時点からの経過時間が設定時間経過するまで、上述のような配列決定処理が繰り返し実行され、これにより積付パターンが多数設定される。パターン選択処理では、繰り返し実行された配列決定処理にて設定された多数の積付パターンから１つの積付パターンが選択される。 (Pattern selection process)
Until the set time elapses from the time when the article determination process is completed, the arrangement determination process as described above is repeatedly executed, whereby a large number of loading patterns are set. In the pattern selection process, one loaded pattern is selected from a large number of loaded patterns set in the repeated array determination process.

パターン選択処理では、多数の積付パターンのうちで使用した物品Ｗの重量Ｗの合計が最も重い積付パターンを選択する。
最も重い積付パターンが複数存在する場合は、次のような条件に基づいて１つの積付パターンが選択される。 In the pattern selection process, the loading pattern having the heaviest total weight W of the articles W used is selected from among the many loading patterns.
When there are a plurality of heaviest loading patterns, one loading pattern is selected based on the following conditions.

１．使用した物品Ｗの体積の合計値が最も高い積付パターン
２．周壁部に隣接する物品Ｗと周壁部との間に形成される空間が最も小さい積付パターン
３．棒積みになっている物品Ｗ数が最も少ない積付パターン
４．使用した物品の支持率が最も高い積付パターン
５．カゴ車内の重量バランスが最も均等に近い積付パターン
ちなみに、１〜５の順で優先順位が決められている。 1. 1. Stacking pattern with the highest total volume of articles W used 2. A loading pattern in which the space formed between the article W adjacent to the peripheral wall portion and the peripheral wall portion is the smallest. 3. Stacking pattern with the smallest number of articles W stacked in a bar 4. Loading pattern with the highest support rate of the used article Stacking pattern with the most even weight balance in the car By the way, the order of priority is determined in the order of 1-5.

上述のような条件で積付パターンを選択する場合、例えば、ある２つの積付パターンについて、使用している物品Ｗの種類及び個数が同じ場合であり、使用した物品Ｗの体積の合計値が同じ場合、次の条件として、隣接する物品Ｗと周壁部９との間に形成される空間が最も小さい積付パターンが選択される。
つまり、隙間ａを、図８の一対の商品コード００１の物品Ｗのように一対の物品Ｗの間に形成するパターンと、物品Ｗと側面部９ａとの間に形成するパターンとでは、側面部９ａに隣接する物品Ｗと側面部９ａとの間に形成される空間が小さい、物品Ｗの間に隙間ａを形成するパターンが選択される。 When selecting a loading pattern under the conditions as described above, for example, for two certain loading patterns, the type and number of articles W used are the same, and the total value of the volumes of articles W used is In the same case, as the next condition, a loaded pattern having the smallest space formed between the adjacent article W and the peripheral wall portion 9 is selected.
That is, in the pattern formed between the pair of articles W like the article W of the pair of product codes 001 in FIG. 8 and the pattern formed between the article W and the side portion 9a, the side surface portion A pattern in which a space formed between the article W adjacent to 9a and the side surface portion 9a is small and a gap a is formed between the articles W is selected.

このように、パターン選択処理では、左右方向に並ぶ複数の物品Ｗ同士の間に形成される少なくとも１つの隙間ａが、一対の側面部９ａの一方と当該一方の側面部９ａに隣接する物品Ｗとの間に形成される隙間ａ、及び、一対の側面部９ａの他方と当該他方の側面部９ａに隣接する物品Ｗとの間に形成される隙間ａより大きくなるような配列が優先して決定される。 Thus, in the pattern selection process, at least one gap a formed between the plurality of articles W arranged in the left-right direction has one article W adjacent to one of the pair of side faces 9a and the one side face 9a. Priority is given to the gap a formed between the other side of the pair of side surface portions 9a and the gap a formed between the other side surface portion 9a and the article W adjacent to the other side surface portion 9a. It is determined.

上述のように、オーダーナンバー００１のオーダー情報について、１台目のカゴ車３に対する積付パターンが決定すると、積付物品情報の物品Ｗの全てが積付パターンとして選択されたか否かが判別される。つまり、物品選択処理にて積付物品情報に示された物品Ｗの全てが選択され、且つ、パターン選択処理にて選択された積付パターンが選択物品の全てを用いている場合は、積付物品情報の物品Ｗの全てが積付パターンとして選択されたとして、物品積付処理に移行する。 As described above, when the loading pattern for the first car 3 is determined for the order information of the order number 001, it is determined whether or not all the articles W in the loading article information are selected as loading patterns. The That is, if all of the articles W indicated in the article selection process are selected in the article selection process and all of the selected articles are used as the loading pattern selected in the pattern selection process, Assuming that all the articles W of the article information have been selected as the loading pattern, the process proceeds to the article loading process.

具体的には、図６及び図７に示す物品選択処理では、商品コード００５の物品Ｗが３個、商品コード００６の物品Ｗが１０個、商品コード００７の物品Ｗが３個、選択されていない。また、図８〜図１４に示す配列で決定された積付パターンは、図７に示す選択物品のうちの商品コード００１の物品Ｗが３個、商品コード００２の物品Ｗが３個、商品コード００４の物品Ｗが１個、商品コード００５の物品Ｗが３個、使用されていない。
このような場合は、積付物品情報の物品Ｗの全てが積付パターンとして選択されていないとして、上述のように物品選択処理にて選択されていない物品Ｗと、選択された積付パターンにて使用されていない物品Ｗとを、新たな積付物品情報として、２台目のカゴ車３に対する積付パターンを決定する。 Specifically, in the article selection process shown in FIGS. 6 and 7, three articles W with the product code 005, 10 articles W with the product code 006, and three articles W with the product code 007 are selected. Absent. Further, the loading pattern determined by the arrangement shown in FIGS. 8 to 14 includes three articles W of the article code 001 and three articles W of the article code 002 among the selected articles shown in FIG. One article W of 004 and three articles W of product code 005 are not used.
In such a case, it is assumed that all the articles W in the article information for loading are not selected as loading patterns, and the articles W that are not selected in the article selection processing as described above and the selected loading patterns are used. As a new product information, the product pattern for the second car 3 is determined.

このように積付制御では、情報並べ替え処理（情報並び換えステップ）、物品選択処理（物品選択ステップ（過多物品選択ステップ））、配列決定処理及びパターン選択処理（配列決定ステップ）を実行して、１台のカゴ車３に対して１つの積付パターンを決定するようになっている。 In this manner stowage control, information rearrangement process (information rearrangement step), the article selection process (article selection step (over a multi-article selection step)), and executes sequencing process and pattern selection processing (sequencing step) Thus, one loading pattern is determined for one basket car 3.

物品積付処理では、選択された積付パターンで物品Ｗをカゴ車３に積み付けるべく、積付パターンに用いる物品Ｗを自動倉庫１から出庫し、その出庫した物品Ｗをカゴ車３に積み付けるべく、スタッカークレーン１３、搬送コンベヤ２、移載ロボット４及びカゴ車搬送装置５の作動を制御する。 In the article loading process, the article W used for the loading pattern is unloaded from the automatic warehouse 1 and the unloaded article W is loaded onto the cart 3 in order to load the article W on the basket 3 with the selected loading pattern. In order to attach, the operation | movement of the stacker crane 13, the conveyance conveyor 2, the transfer robot 4, and the cart conveyance apparatus 5 is controlled.

このように、積付制御を実行することで、カゴ車３に物品Ｗを自動的に積み付けることができる。そして、物品Ｗをカゴ車３に積み付けるときに、パターン選択処理では、左右方向に並ぶ複数の物品Ｗ同士の間に形成される少なくとも１つの隙間ａが、一対の側面部９ａの一方と当該一方の側面部９ａに隣接する物品Ｗとの間に形成される隙間ａ、及び、一対の側面部９ａの他方と当該他方の側面部９ａに隣接する物品Ｗとの間に形成される隙間ａより大きくなるような配列が優先して決定される。そのため、物品Ｗが側面部９ａ側に移動し難いため物品Ｗが崩れる虞が小さく、カゴ車３に対して複数種の物品Ｗを複数段に安定よく積み付け易くなる。 Thus, by executing the loading control, the article W can be automatically loaded on the car 3. When the article W is stacked on the car 3, in the pattern selection process, at least one gap a formed between the plurality of articles W arranged in the left-right direction is connected to one of the pair of side surface portions 9 a. A gap a formed between the article W adjacent to one side surface portion 9a and a gap a formed between the other of the pair of side surface portions 9a and the article W adjacent to the other side surface portion 9a. A sequence that is larger is preferentially determined. Therefore, since the article W is difficult to move to the side surface portion 9a side, the possibility that the article W will collapse is small, and a plurality of types of articles W can be easily and stably stacked on the car 3 in a plurality of stages.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、積付パターンに基づいて移載装置にて自動的に積付部に物品Ｗを積み付けるようにしたが、積付パターンを示す画像をモニターに表示し、作業者がモニターに表示された画像に基づいて、人為的に積付部に物品Ｗを積み付けてもよい。 [Another embodiment]
(1) In the above embodiment, the article W is automatically loaded on the loading unit by the transfer device based on the loading pattern, but an image showing the loading pattern is displayed on the monitor, and the operator The article W may be artificially stacked on the stacking unit based on the image displayed on the monitor.

（２）上記実施形態では、物品選択ステップにて物品Ｗを選択する設定量を、選択された複数の物品Ｗの体積の合計が積付空間Ｓの体積以上となる体積に設定したが、物品選択ステップにて物品Ｗを選択する設定量を、選択された複数の物品Ｗの体積の合計が積付空間Ｓの体積以下となる体積、例えば、積付空間Ｓの体積の９０％に設定してもよい。 (2) In the above embodiment, the set amount for selecting the article W in the article selection step is set to a volume in which the total volume of the selected plurality of articles W is equal to or larger than the volume of the loading space S. The set amount for selecting the article W in the selection step is set to a volume in which the total volume of the selected articles W is equal to or less than the volume of the loading space S, for example, 90% of the volume of the loading space S. May be.

（３）上記実施形態では、配列決定ステップで、複数の積付パターンのうちから使用した物品Ｗの総重量が最も重い積付パターンを選択したが、配列決定ステップで、複数の積付パターンのうちから使用した物品Ｗの総容積が最も大きな積付パターンを選択してもよい。 (3) In the above embodiment, the loading pattern having the heaviest total weight of the used article W is selected from the plurality of loading patterns in the arrangement determination step. However, in the arrangement determination step, the loading patterns of the plurality of loading patterns are selected. You may select the loading pattern with the largest total volume of the articles | goods W used from the inside.

（４）上記実施形態では、情報並び換えステップで、積付物品情報を商品コードの順に並び換えたが、情報並び換えステップで、積付物品情報を物品Ｗの高さの順で並び換えてもよい。 (4) In the above-described embodiment, the product item information is rearranged in the order of the product codes in the information rearrangement step. However, the product item information is rearranged in the order of the height of the item W in the information rearrangement step. Also good.

（５）上記実施形態では、積付部を、カゴ車３にて構成したが、例えば、パレットに側面部９ａや背面部９ｂを立設したものや、自動搬送台車に側面部９ａと背面部９ｂとを立設したものでもよい。 (5) In the above-described embodiment, the loading portion is configured by the car 3. For example, the side portion 9 a and the rear portion 9 b are provided upright on the pallet, or the side portion 9 a and the rear portion are provided on the automatic conveyance carriage. 9b may be installed upright.

（６）上記実施形態では、配列決定処理を設定時間経過するまで繰り返し実行したが、配列決定処理を設定数の積付パターンが形成されるまで繰り返し実行してもよい。 (6) In the above-described embodiment, the sequence determination process is repeatedly executed until a set time elapses. However, the sequence determination process may be repeatedly executed until a set number of product patterns are formed.

３カゴ車（積付部）
４移載ロボット（移載装置）
８載置台（載置部）
９ａ側面部
９ｂ背面部
ａ隙間
Ｈ制御装置
Ｗ物品 3 car (loading part)
4 Transfer robot (transfer equipment)
8 Mounting table (mounting unit)
9a Side surface portion 9b Back surface portion a Clearance H Control device W Article

Claims

A transfer device for stacking articles on the placement unit, and a control device for controlling the operation of the transfer device;
The above-described mounting portion having a rectangular plan view for mounting and supporting the article, and a back surface portion and a pair of side surfaces in a state of rising from three of the four sides forming the outer edge of the above-described mounting portion are provided. A loading facility for stacking articles on the loading section in an arrangement determined by an arrangement determining method in which the transfer device determines an arrangement for stacking articles in a plurality of stages with respect to the loading section. ,
The arrangement determination method includes an arrangement determination step of determining an arrangement for stacking a plurality of articles based on a plurality of articles to be loaded and loaded article information indicating sizes of the articles to be loaded. ,
In the arrangement determining step, the article in which at least one gap formed between a plurality of articles arranged in the left-right direction in which the pair of side parts are arranged is adjacent to one of the pair of side parts and the one side part. And the arrangement to be larger than the gap formed between the other of the pair of side surface portions and the article adjacent to the other side surface portion,
The control device controls the operation of the transfer device so as to stack articles on the stacking unit in the arrangement determined by the arrangement determination method;
The loaded article information includes information regarding a plurality of articles distributed to and stacked on the plurality of loading units as the article to be loaded,
The control device performs an excessive article selection step of selecting an article until an amount of an article selected from the articles to be loaded reaches a preset set amount,
The set amount is set to a volume that is equal to or greater than the volume of the loading space in which the total of the volumes of the selected plurality of articles is stacked with the articles formed in the loading section,
In the arrangement determination step, a loading facility that determines an arrangement as an article to be loaded on one of the loading portions of a part of the articles selected in the excessive article selection step.

In the arrangement determining step, a plurality of loading patterns for stacking articles in a plurality of stages are set on the loading unit based on the loaded article information, and among the plurality of loading patterns, loading is performed. 2. The loading pattern having the largest total weight of the articles used in the step is selected, and the selected loading pattern is determined as an array for stacking articles in a plurality of stages on the loading section. product attached Bei described.

The loaded article information is set for each type of article for each of the articles to be loaded, with a plurality of articles distributed and stacked to a plurality of the loading units as the articles to be loaded. Including information indicating the code number
The loading equipment according to claim 1 or 2, wherein the control device performs an information rearrangement step of arranging the loaded article information in the order of the code numbers, and then performs the excessive article selection step and the arrangement determination step . .

In the arrangement determining step, the support rate is preset based on the loaded product information, with a ratio of the area of the lower surface placed and supported on the lower article to the area of the entire lower surface of the article as a support rate. The loading equipment according to any one of claims 1 to 3, wherein an arrangement of articles is determined so as to be equal to or higher than a set support rate .