JP6068548B2 - 線条体を接続する接続部材がアームに配置された多関節ロボット - Google Patents

Description

本発明は、アームを備える多関節ロボットに関する。

多関節ロボットは、アーム同士の間に配置された関節部にて角度を変えることにより位置および姿勢が変化する。アームの先端にはリストが配置され、リストにハンド等の作業ツールが取り付けられる。多くの作業ツールは、駆動機構を有し、電力や空気等の供給が必要となる。また、作業ツールには、作業ツールを駆動するための電気信号が送信される場合もある。これらの電力、空気、および電気信号等は、線条体と称される配線や配管によって作業ツールに供給される。

作業ツールに接続される線条体は、電力等を供給するためにロボットに接続される。ロボットには、線条体が接続される接続部材が配置される。接続部材には、コネクタや管継手が含まれる。このような接続部材は、線条体の接続が容易になるように、作業ツールに近い位置に配置されることが好ましい。このために、接続部材は、作業ツールに近いロボットのアームの表面に配置されることが一般的である。

特開２０１３−２１２５６０号公報には、接続部本体と、中空のコネクターハウジングと、端子を支持する支持部材とを含む接続部を備えるロボットが開示されている。接続部は、アームの表面から突出し、接続部に接続されたコネクタの引き出し方向が所定の回動軸の方向に設定されることが開示されている。

特開２０１３−２１２５６０号公報

多関節ロボットは、他のロボットや周辺の装置が密集した環境に配置される場合が多い。このために、ロボットが動く時の干渉領域は小さい方が望ましい。しかしながら、コネクタや管継手等の接続部材は、アームの表面から突出している。このために、接続部材が他のロボット等の周辺の装置、またはロボットの接続部材以外の部分に干渉しやすくなる問題があった。

また、食品や医薬品等の製造工場で使用される多関節ロボットは、衛生の観点から清浄度を高く保つ必要がある。作業者は、薬液や水にてロボットを洗浄することにより清浄度を維持することができる。ところが、従来の技術の接続部材は、アームの表面から突出しているために、接続部材の周りに洗浄液や塵などの異物が溜まり易いという問題があった。このために、清浄度が低下したり洗浄作業に手間がかかったりする場合があった。

特に、洗浄液などの液体が飛散する環境下で使用されるロボットは、アームの内部に液体が侵入しない様に、アームの内部が密閉される構造を有している。接続部材とアームの表面との間にはパッキンが配置される。ところが、接続部材の下部に堆積した異物によりパッキンが徐々に腐食される。この結果、接続部材以外の密閉箇所と比べて接続部材とアームとの密閉箇所からアームの内部に異物が侵入しやすいという問題があった。

本発明の多関節ロボットは、関節部にて向きを変えるアームと、アームに取り付けられ、線条体が接続される接続部材とを備える。アームは、内部に空洞を有する枠体を含む。枠体は、内部に向かって凹む凹部を有する。接続部材は、凹部の内部に配置されている。枠体は、筒形状の筒状部と、筒状部から枠体の内部に向かって延びる壁部と、壁部からアームの表面に沿って延びる底板部とを含む。凹部は、壁部および底板部により形成されている。底板部は、板部材にて構成されている。接続部材は、板部材を貫通するように板部材に固定されている。接続部材の一方の端部は、枠体の内部に配置された線条体に接続されており、接続部材の他方の端部は、枠体の外部に配置された線条体に接続されている。板部材は、第１の密閉部材を介して壁部に固定されている。接続部材は、第２の密閉部材を介して板部材に固定されている。アームは、凹部の全体を覆うカバー部材を含む。カバー部材は、線条体を外部に引き出す穴部を有する。アームは、穴部と線条体との間を閉塞するスポンジ部材を含む。カバー部材は、凹部の内部に流入する液体を排出する開口部を有する。

本発明の他の多関節ロボットは、関節部にて向きを変えるアームと、アームに取り付けられ、線条体が接続される接続部材とを備える。アームは、内部に空洞を有する枠体を含む。枠体は、内部に向かって凹む凹部を有する。接続部材は、凹部の内部に配置されている。枠体は、筒形状の筒状部と、筒状部から枠体の内部に向かって延びる壁部と、壁部からアームの表面に沿って延びる底板部とを含む。凹部は、壁部および底板部により形成されている。底板部は、板部材にて構成されている。接続部材は、板部材を貫通するように板部材に固定されている。接続部材の一方の端部は、枠体の内部に配置された線条体に接続されており、接続部材の他方の端部は、枠体の外部に配置された線条体に接続されている。板部材は、第１の密閉部材を介して壁部に固定されている。接続部材は、第２の密閉部材を介して板部材に固定されている。アームは、凹部の全体を覆うカバー部材を含む。カバー部材は、線条体を外部に引き出す穴部を有する。アームは、穴部と線条体との間を密閉する第３の密閉部材と、カバー部材と枠体との間を密閉する第４の密閉部材とを含む。凹部とカバー部材とに囲まれる空間が密閉されている。

上記発明においては、アームは、線条体を支持する支持台と、支持台に線条体を固定する固定部材とを含み、支持台は、穴部の近傍の領域において枠体に固定され、線条体は、固定部材により支持台に固定されることができる。

本発明によれば、干渉を抑制すると共に接続部材の周りの異物の堆積を抑制する多関節ロボットを提供することができる。

実施の形態における第１のロボットの斜視図である。 第１のロボットの接続部材が配置される部分の拡大斜視図である。 第１のロボットの接続部材が配置される部分の概略断面図である。 比較例のロボットの斜視図である。 比較例のロボットの接続部材が配置される部分の概略断面図である。 実施の形態における第２のロボットの接続部材が配置される部分の拡大斜視図である。 第２のロボットの接続部材が配置される部分の概略断面図である。 第２のロボットの第１の変形例を示すカバー部材の拡大斜視図である。 第２のロボットの第２の変形例を示すカバー部材の拡大斜視図である。 第２のロボットの第３の変形例を示す接続部材の部分の概略断面図である。 第２のロボットの第４の変形例を示す接続部材の部分の拡大斜視図である。 実施の形態における第３のロボットの接続部材が配置される部分の概略断面図である。 第３のロボットのカバー部材の部分の拡大斜視図である。 第３のロボットの密閉部材の斜視図である。 実施の形態における第４のロボットのカバー部材と固定台の拡大斜視図である。 実施の形態における第５のロボットの接続部材が配置される部分の概略断面図である。 実施の形態における第５のロボットの変形例のカバー部材の拡大斜視図である。

図１から図１７を参照して、実施の形態におけるロボットについて説明する。本実施の形態のロボットは、アーム同士の間に関節部が配置され、関節部においてアームの方向が変化する。また、本実施の形態のロボットは、複数の関節部を備える多関節ロボットである。ロボットは、それぞれの関節部においてアームを駆動するアーム駆動装置を含む。

図１は、本実施の形態におけるロボットシステムの斜視図である。ロボットシステムは、ワークを把持するハンド２と、ハンド２を移動する第１のロボット１とを備える。ハンド２は、ワークを把持したり解放したりする作業ツールである。作業ツールは、エンドエフェクタとも称される。作業ツールとしてはハンドに限られず、溶接用の作業ツールや塗装用の作業ツール等の任意の作業ツールを採用することができる。

ロボット１は、設置面に固定されるベース１４と、ベース１４に支持された旋回部１３とを備える。旋回部１３は、矢印９１に示す様に、旋回軸８１を回動軸としてベース１４に対して回動可能に形成されている。ロボット１は、複数のアーム１１，１２を備える。アーム１２は、旋回部１３に支持されている。アーム１２は、矢印９２に示す様に、旋回軸８２を回動軸として旋回部１３に対して回動可能に形成されている。アーム１１は、アーム１２に支持されている。アーム１１は、旋回軸８３を回動軸としてアーム１２に対して回動可能に形成されている。また、アーム１１は、旋回軸８４を回動軸として回動可能に形成されている。

ロボット１は、アーム１１の先端に配置されているリスト１５を含む。リスト１５にはハンド２が固定されている。ロボット１は、リスト１５を駆動するリスト駆動装置を備える。リスト１５は、旋回軸８５を回動軸として回動可能に形成されている。また、リスト１５は、旋回軸８６を回動軸としてハンド２を回動可能に支持している。

ロボット１は、ハンド２を駆動するハンド駆動装置を備える。本実施の形態においては、ハンド駆動装置が駆動することによりハンド２の爪部２ａが開いたり閉じたりする。本実施の形態のハンド駆動装置は、圧縮空気によりハンド２を駆動する。本実施の形態のハンド駆動装置は、ハンド２に配置されたハンド駆動シリンダを含む。また、ハンド駆動装置は、ハンド駆動シリンダに圧縮空気を供給するための空気ポンプを含む。空気ポンプは、ロボット１に配置されている。圧縮空気は、線条体４１を通ってロボット１からハンド２に供給される。

ここで、線条体とは、配線や配管等を総称した用語である。線条体には、モータに電力を供給する動力線や電気信号を供給する信号線等の配線が含まれる。また、線条体には、液体や気体を供給する配管が含まれる。

図２に、本実施の形態における第１のロボットの接続部材が配置されている部分の拡大斜視図を示す。図３に、第１のロボットの接続部材およびリスト駆動装置の部分の概略断面図を示す。図１、図２および図３を参照して、アーム１１は、内部に空洞を有する枠体２１を含む。枠体２１の内部には、リスト１５を駆動するリスト駆動モータ５１，５２等の電気により駆動する装置が配置されている。

枠体２１は、筒形状に形成されている筒状部２１ａを含む。枠体２１の側面には、内部に向かって凹む凹部２５が形成されている。凹部２５は、アーム１１の表面から凹むように形成されている。枠体２１は、筒状部２１ａから枠体２１の内部に向かって延びる壁部２１ｂを含む。枠体２１は、壁部２１ｂに固定された底板部としての板部材２１ｃを含む。底板部は、壁部２１ｂからアーム１１の表面に沿って延びる。凹部２５は、壁部２１ｂおよび板部材２１ｃにより構成されている。

板部材２１ｃには、接続部材として機能する管継手３１およびコネクタ３２が固定されている。接続部材は、配管や配線等を接続するための部材である。接続部材としては、モータの電力を供給する動力線を接続する為のコネクタ、電気信号を供給する信号線などの配線を接続する為のコネクタ、および液体や気体を供給する為の管継手を例示することができる。

板部材２１ｃは、締結部材としてのボルト２６により壁部２１ｂの底部に固定されている。管継手３１およびコネクタ３２は、板部材２１ｃに形成された挿入穴に挿入されている。挿入穴には雌ねじが形成されている。管継手３１およびコネクタ３２は、ナット部３１ａ，３２ａを回転することにより板部材２１ｃに固定されている。

枠体２１の内部には、配管５３および配線５４が敷設されている。配管５３および配線５４は、それぞれの接続部材の枠体２１の内部の接続部に接続されている。そして、接続部材の枠体２１の外側の接続部に接続された線条体４１は、ハンド２に接続されている。このように、線条体４１は、作業ツールを駆動するための空気、電力、電気信号等を作業ツールに供給することができる。

壁部２１ｂと板部材２１ｃとの間には、第１の密閉部材としてのパッキン２３が配置されている。パッキン２３は、板部材２１ｃの外形に沿う形状を有する。板部材２１ｃと管継手３１との間、および板部材２１ｃとコネクタ３２との間には、第２の密閉部材としてのパッキン２４が配置されている。パッキン２３，２４は、弾性を有するゴム等の材質により形成されている。

このように、板部材２１ｃは、パッキン２３を介して壁部２１ｂに固定されており、管継手３１およびコネクタ３２は、パッキン２４を介して板部材２１ｃに固定されている。この構成を採用することにより、枠体２１に凹部２５を形成しても枠体２１の内部を密閉することができる。枠体２１の内部に塵や洗浄液等の異物が進入することを抑制することができる。図３を参照して、枠体２１の内部には、リスト駆動モータ５１，５２等の装置が配置されている。または、枠体２１の内部には、電気配線が敷設されている。このために枠体２１の内部に液体や塵等の異物が進入すること、これらの電気部品が故障する虞がある。本実施の形態においては、枠体２１の内部が密閉されているために、枠体２１の内部に配置されている電気部品の故障を抑制することができる。

図４に、比較例のロボットシステムの斜視図を示す。比較例のロボットシステムは、ロボット３を備える。ロボット３において、接続部材としての管継手３１およびコネクタ３２は、アーム１１の表面から突出するように配置されている。図４に示す例では、アーム１１の枠体２１の上面が平面状に形成されている。アーム１１の上面に管継手３１およびコネクタ３２が固定されている。

比較例のロボット３においては、管継手３１およびコネクタ３２により、アーム１１の表面から飛び出す凸状の部分が形成されている。このために、管継手３１およびコネクタ３２は、ロボット３が駆動する時に、接続部材以外のロボット３の部分や他の装置に干渉する虞がある。干渉領域が大きくなるために、ロボット３の動作の制限が厳しくなる。

図１から図３を参照して、本実施の形態におけるロボット１は、管継手３１およびコネクタ３２が、枠体２１に形成された凹部２５の内部に配置されている。アーム１１の表面から管継手３１およびコネクタ３２が飛び出すことを抑制できる。このために、干渉領域を小さくすることができる。すなわち、接続部材以外のロボット１の部分や他の装置との干渉を抑制することができる。

特に、本実施の形態におけるロボット１は、管継手３１およびコネクタ３２の高さが、凹部２５の深さよりも低くなるように形成されている。すなわち、筒状部２１ａの表面から管継手３１およびコネクタ３２が突出しないように深い凹部２５が形成されている。この構成により、効果的に干渉領域を小さくすることができる。

図５に、比較例のロボットにおける接続部材の部分の概略断面図を示す。比較例のロボット３においては、アーム１１の筒状部２１ａの表面から管継手３１およびコネクタ３２が飛び出しているために、管継手３１の下部およびコネクタ３２の下部において、洗浄液等の異物６１が堆積しやすくなる。異物６１は、パッキン２４を取り囲むように堆積する。パッキン２４は、異物６１に接触している状態になるために、腐食等の劣化が進みやすくなる。パッキン２４の劣化が進行すると、枠体２１の内部の密閉を維持できなくなる。

図１から図３を参照して、本実施の形態におけるロボットでは、管継手３１およびコネクタ３２が、凹部２５の内部に配置されている。凹部２５の内部に液体等の飛散物が入ることを抑制できる。特に、枠体２１の表面に沿う方向に飛散する異物６１が凹部２５の内部に進入することを抑制することができる。このために、管継手３１の周りおよびコネクタ３２の周りに、異物６１が堆積することを抑制することができる。この結果、ロボットの清浄度の低下を抑制することができる。また、パッキン２４の劣化を抑制することができる。または、接続部材の周りの洗浄作業を軽減することができる。

本実施の形態における接続部材の高さは、凹部の深さよりも低くなるように形成されているが、この形態に限られず、接続部材の一部が枠体の筒状部の表面から飛び出していても構わない。

図６に、本実施の形態における第２のロボットの接続部材が配置される部分の斜視図を示す。図７に、本実施の形態の第２のロボットの接続部材の部分の概略断面図を示す。図６および図７を参照して、第２のロボットのアーム１１は、凹部２５の全体を覆うカバー部材２７を含む。カバー部材２７は、線条体４１を引き出す穴部２８を有する。穴部２８は、カバー部材２７において、ハンド２に向かう部分に形成されている。カバー部材２７は、矢印９７に示す様に、凹部２５を覆うように配置される。カバー部材２７は、締結部材としてのボルト２９により、枠体２１の筒状部２１ａに固定される。管継手３１およびコネクタ３２に接続された線条体４１は、穴部２８を通って外部に引き出される。

第２のロボットにおいては、管継手３１およびコネクタ３２をカバー部材２７で覆うために、凹部２５の内部に異物が侵入することを抑制できる。管継手３１の周りおよびコネクタ３２の周りに異物が堆積しにくくなる。特に、アーム１１を外側から見たときに細かい凸部が少なくなるために、異物が堆積しにくくなる。このために、ロボット１の清浄度が向上する。または、ロボット１の洗浄作業を軽減することができる。

図８に、本実施の形態の第２のロボットの第１の変形例を示す。図９に、本実施の形態の第２のロボットの第２の変形例を示す。図８および図９に示すロボット１においては、カバー部材２７の穴部２８に、防塵部材としてのスポンジ部材３３，３４が配置されている。スポンジ部材３３，３４は、穴部２８と線条体４１との間を閉塞する。防塵部材は、例えば、スポンジ等の柔らかい変形可能な素材にて形成することができる。

図８に示す第１の変形例では、２つのスポンジ部材３３が用いられている。カバー部材２７を組み立てるときには、下側のスポンジ部材３３を配置した後に、線条体４１を下側のスポンジ部材３３の表面に配置する。次に、上側のスポンジ部材３３を配置する。次に、天板２７ａをボルト３０にて固定する。

図９に示す第２の変形例では、スポンジ部材３４に複数の切り込み部３４ａが形成されている。切り込み部３４ａは、線条体４１の位置および本数に対応して形成されている。この構成では、スポンジ部材３４を穴部２８に配置した後に、切り込み部３４ａに線条体４１を挿入する。全ての線条体４１を所望の位置に配置する。次に、天板２７ａをボルト３０にて固定する。

第２のロボットの第１の変形例および第２の変形例では、線条体４１を引き出す穴部２８が閉塞部材により閉塞されているために、塵および埃等の異物がカバー部材２７の内部に進入することを抑制できる。すなわち、異物が凹部２５の内部に進入することを抑制できる。このために、接続部材の周りに異物が堆積することを効果的に抑制することができる。

なお、防塵部材としては、スポンジにより形成された部材に限られず、塵および埃等の侵入を抑制する任意の材質の部材を採用することができる。

図１０に、第２のロボットの第３の変形例の接続部材の部分の概略断面図を示す。前述の第２のロボットにおいては、塵等の固体の異物の進入を抑制することができるが、洗浄液等の液体の異物が防塵部材を通過する場合がある。または、カバー部材２７と枠体２１との接触部分から液体の異物が凹部２５に進入する場合がある。第３の変形例のロボット１は、凹部２５の内部に流入する液体を排出する開口部２７ｂを有する。第３の変形例では、カバー部材２７に開口部２７ｂが形成されている。開口部２７ｂは、カバー部材２７を貫通する穴にて構成することができる。開口部２７ｂは、水抜き穴として機能する。

カバー部材２７に開口部２７ｂを設けることにより、アーム１１が動いて開口部２７ｂが下側を向いた時に、矢印９８に示すように、凹部２５の内部に貯留する液体を排出することができる。または、作業者がロボット１を手動操作にて動かして、開口部２７ｂが下側に向くようにロボット１の位置および姿勢を変更する。そして、開口部２７ｂから液体の異物を排出しても構わない。

図１１に、第２のロボットの第４の変形例の接続部材の部分の斜視図を示す。第４の変形例のロボット１のカバー部材２７は、排水用部材３５を含む。排水用部材３５は、カバー部材２７の本体の底部に配置されている。排水用部材３５は、凹部２５の形状に沿って板状に形成されている。排水用部材３５には、一部が切欠かれた切欠き部３５ａが形成されている。カバー部材２７を枠体２１に固定したときに切欠き部３５ａが開口部を構成する。この構成によっても、開口部から凹部２５の内部に貯留する液体の異物を排出することができる。

カバー部材に形成される水抜き穴としての開口部は、上述の第３の変形例および第４の変形例に限られず、カバー部材を枠体に固定したときに開口部が形成される任意の構成を採用することができる。また、開口部はカバー部材の任意の位置に形成することができる。

図１２に、本実施の形態の第３のロボットの接続部材の部分の概略断面図を示す。図１３に、第３のロボットのカバー部材の穴部の部分の拡大斜視図を示す。図１２および図１３を参照して、第３のロボットは、管継手３１およびコネクタ３２が配置される空間が密閉されている構造を有する。

カバー部材２７の穴部２８には、第３の密閉部材としてのパッキン３６が配置されている。図１４に、本実施の形態の第３のロボットの密閉部材の斜視図を示す。図１２から図１４を参照して、第３のロボットでは１つの線条体４１に対して１つのパッキン３６が用いられている。パッキン３６は、ゴム等の弾性を有する材質にて形成されている。パッキン３６は、線条体４１の外形に対応する貫通孔３６ａと切り込み部３６ｂとを有する。パッキン３６は、貫通孔３６ａの内部に線条体４１を挟むように形成されている。貫通孔３６ａの内面は、線条体４１に密着する。

パッキン３６は、穴部２８と線条体４１との間を密閉することができる。カバー部材２７を組み立てる時には、線条体４１を切り込み部３６ｂに通して貫通孔３６ａの内部に配置する。複数の線条体４１のそれぞれにパッキン３６を取り付ける。次に、線条体４１を配置したパッキン３６をカバー部材２７の穴部２８に配置する。この後に、天板２７ａをボルト３０により固定することにより、穴部２８を密閉することができる。

また、カバー部材２７と枠体２１との間には、第４の密閉部材としてのパッキン３７が配置されている。パッキン３７は、ゴム等の弾性を有する材質にて形成されている。パッキン３７は、凹部２５を取り囲むように板状に形成されている。カバー部材２７をボルト２９にて固定することにより、パッキン３７がカバー部材２７および枠体２１に密着する。

このように、パッキン３６およびパッキン３７を配置することにより、凹部２５とカバー部材２７とに囲まれる空間が密閉される。この構成を採用することにより、管継手３１およびコネクタ３２が配置された凹部２５の内部に塵や液体等の異物が侵入することを抑制できる。接続部材の周りの清浄度を高く維持することができる。

図１５に、本実施の形態における第４のロボットのカバー部材の部分の拡大斜視図を示す。第４のロボットでは、アーム１１は、線条体４１を支持する支持台３８と、支持台３８に線条体を固定する固定部材としての固定バンド３９とを含む。支持台３８は、締結部材としてのボルト４０により枠体２１に固定されている。支持台３８は、穴部２８の外側において、穴部２８の近傍の領域に固定されている。支持台３８は、穴部２８に近接して配置されている。

支持台３８には固定バンド３９が挿通する挿通穴３８ａが形成されている。カバー部材２７から飛び出した複数の線条体４１は、固定バンド３９により支持台３８に固定されている。

このように、第４のロボットにおいては、線条体４１が支持台３８を介して枠体２１に固定されている。この構成を採用することにより、線条体４１の取り出し口としての穴部２８から線条体４１の向かう方向を拘束することができる。線条体４１が意図しない方向に向かうことを抑制することができる。たとえば、線条体４１が枠体２１から離れる向きに延びて、線条体４１がアーム１１から張り出してしまうことを抑制できる。この結果、線条体４１と他の装置との干渉を抑制することができる。または、線条体４１をハンド２に向かわせることができて、線条体４１の接続を容易に行うことができる。

図１５に示す例では、図８に示す第２のロボットの第１の変形例の枠体に支持台を取り付けたが、この形態に限られず、他のロボットにも支持台を取り付けることができる。例えば、図１から図３に示す第１のロボットにも支持台および固定部材を取り付けることができる。第１のロボットはカバー部材を備えていないために、線条体が外側に向かって張り出しやすい。しかしながら、支持台および固定部材を取り付けることにより、線条体の張り出しを抑制することができる。

本実施の形態の固定部材としては、固定バンドを用いているが、この形態に限られず、線条体を支持台に固定可能な任意の部材を採用することができる。

図１６に、本実施の形態における第５のロボットの接続部材の部分の概略断面図を示す。ロボット１に取り付ける作業ツールの種類によっては、空気や電気等の供給が不要の場合がある。空気や電気等の供給が不要の場合には、接続部材には線条体は接続されない。第５のロボットは、接続部材に線条体が接続されない場合には、凹部２５の全体を覆う蓋部材４３を取り付け可能に形成されている。蓋部材４３は、板状に形成されている。蓋部材４３は、ボルト等の締結部材により枠体２１に固定されている。蓋部材４３を取り付けることにより、凹部２５の内部に異物が侵入することを抑制できる。この結果、接続部材の周りの清浄度を向上させることができる。

また、本実施の形態においては、蓋部材４３と枠体２１との間には、ゴム等にて形成された密閉部材としてのパッキン３７が配置されている。この構成により、凹部２５および蓋部材４３にて囲まれる空間を密閉することができる。このために、凹部２５の内部に異物が進入することを効果的に抑制することができる。

図１７に、本実施の形態の第５のロボットの変形例のカバー部材の拡大斜視図を示す。第５のロボットの変形例では、枠体２１にカバー部材２７が固定されている。また、第５のロボットの変形例では、カバー部材２７を蓋部材として用いる。カバー部材２７は、線条体４１を挿通させるための穴部２８に閉止部材４４を取り付け可能に形成されている。閉止部材４４は、板状に形成されている。閉止部材４４は、ボルト４５によりカバー部材２７の本体に固定されている。閉止部材４４が取り付けられることにより、カバー部材２７は凹部の全体を覆う蓋部材として機能する。この変形例においても、凹部２５の内部に異物が侵入することを抑制することができる。

本実施の形態においては、リストに連結されたアームに接続部材が配置されているロボットを例示したが、この形態に限られず、任意のアームに接続部材を配置することができる。また、本実施の形態においては、接続部材に接続される線条体は作業ツール（エンドエフェクタ）に接続されているが、この形態に限られず、作業ツール以外の部分に接続されていても構わない。

本実施の形態においては、６個の旋回軸を有する多関節ロボットを例示して説明したが、この形態に限られず、任意のロボットに本発明を適用することができる。

上記の実施の形態は、適宜組み合わせることができる。上述のそれぞれの図において、同一または相等する部分には同一の符号を付している。なお、上記の実施の形態は例示であり発明を限定するものではない。また、実施の形態においては、特許請求の範囲に示される実施の形態の変更が含まれている。

１，３ ロボット
２ ハンド
１１ アーム
２１ 枠体
２１ａ 筒状部
２１ｂ 壁部
２１ｃ 板部材
２３，２４ パッキン
２５ 凹部
２７ カバー部材
２７ｂ 開口部
２８ 穴部
３１ 管継手
３２ コネクタ
３３，３４ スポンジ部材
３５ 排水用部材
３５ａ 切欠き部
３６，３７ パッキン
３８ 支持台
３９ 固定バンド
４１ 線条体
４３ 蓋部材
４４ 閉止部材
６１ 異物

Claims (3)

1. 関節部にて向きを変えるアームと、
   前記アームに取り付けられ、線条体が接続される接続部材とを備え、
   前記アームは、内部に空洞を有する枠体を含み、
   前記枠体は、内部に向かって凹む凹部を有し、
   前記接続部材は、前記凹部の内部に配置されており、
   前記枠体は、筒形状の筒状部と、筒状部から前記枠体の内部に向かって延びる壁部と、壁部から前記アームの表面に沿って延びる底板部とを含み、
   前記凹部は、前記壁部および前記底板部により形成されており、
   前記底板部は、板部材にて構成されており、
   前記接続部材は、前記板部材を貫通するように前記板部材に固定されており、
   前記接続部材の一方の端部は、前記枠体の内部に配置された線条体に接続されており、前記接続部材の他方の端部は、前記枠体の外部に配置された線条体に接続されており、
   前記板部材は、第１の密閉部材を介して前記壁部に固定されており、
   前記接続部材は、第２の密閉部材を介して前記板部材に固定されており、
   前記アームは、前記凹部の全体を覆うカバー部材を含み、
   前記カバー部材は、線条体を外部に引き出す穴部を有し、
   前記アームは、前記穴部と線条体との間を閉塞するスポンジ部材を含み、
   前記カバー部材は、前記凹部の内部に流入する液体を排出する開口部を有することを特徴とする多関節ロボット。
2. 関節部にて向きを変えるアームと、
   前記アームに取り付けられ、線条体が接続される接続部材とを備え、
   前記アームは、内部に空洞を有する枠体を含み、
   前記枠体は、内部に向かって凹む凹部を有し、
   前記接続部材は、前記凹部の内部に配置されており、
   前記枠体は、筒形状の筒状部と、筒状部から前記枠体の内部に向かって延びる壁部と、壁部から前記アームの表面に沿って延びる底板部とを含み、
   前記凹部は、前記壁部および前記底板部により形成されており、
   前記底板部は、板部材にて構成されており、
   前記接続部材は、前記板部材を貫通するように前記板部材に固定されており、
   前記接続部材の一方の端部は、前記枠体の内部に配置された線条体に接続されており、前記接続部材の他方の端部は、前記枠体の外部に配置された線条体に接続されており、
   前記板部材は、第１の密閉部材を介して前記壁部に固定されており、
   前記接続部材は、第２の密閉部材を介して前記板部材に固定されており、
   前記アームは、前記凹部の全体を覆うカバー部材を含み、
   前記カバー部材は、線条体を外部に引き出す穴部を有し、
   前記アームは、前記穴部と線条体との間を密閉する第３の密閉部材と、前記カバー部材と前記枠体との間を密閉する第４の密閉部材とを含み、
   前記凹部と前記カバー部材とに囲まれる空間が密閉されていることを特徴とする、多関節ロボット。
3. 前記アームは、線条体を支持する支持台と、前記支持台に線条体を固定する固定部材とを含み、
   前記支持台は、前記穴部の近傍の領域において前記枠体に固定され、
   線条体は、前記固定部材により前記支持台に固定されている、請求項１または２に記載の多関節ロボット。

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