JP6064347B2 - 情報処理装置及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、現在位置情報を取得する情報処理装置及びプログラムに関する。

無線通信環境の社会的な整備に伴い、近年では、アクセスポイント（以下、「送信機」と呼ぶことがある）が多くの場所に設置され、この送信機からの無線信号を受信することで、ユーザは街中にいながら様々なサービスを受けることができる。

例えば、複数の送信機から受信した無線信号に基づいて、ユーザ（厳密には、ユーザの所有する情報処理装置）の現在位置を特定する現在位置特定サービスが知られている。このような現在位置特定サービスは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号等の電波が入らない場所でも位置を特定することができるため、近年、ＧＰＳに代わり注目を集めている。

無線信号を利用した現在位置特定サービスについての工夫は、これまでいくつか知られており、例えば、特許文献１には、複数の送信機（固有情報設定装置）の位置情報と、これら複数の送信機から受信した無線信号の電波強度（ＲＳＳＩ：Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ）とを用いた三角測量によって、ユーザ（無線機器）の現在位置を特定する方法が開示されている。

特開２００９−１６４８０３号公報

ところで、このような現在位置特定サービスでは、ユーザが所有する情報処理装置が送信機からの無線信号を受信することでユーザ（情報処理装置）の現在位置を特定するが、このような情報処理装置は、移動するユーザの位置を特定するという現在位置特定サービスの性質上、例えば携帯電話やスマートフォンのような携帯可能な小型の情報処理装置であることが一般的である。

ここで、無線信号を受信するアンテナは、指向性を有しており、特定の方角からの無線信号は感度良く受信する一方で、他の方角からの無線信号については受信感度が落ちるといったことが知られている。特に、携帯可能な小型の情報処理装置では、備え付けるアンテナの大きさや場所に設計上の制限が加えられるため、アンテナの指向性の影響が現れやすい。
そのため、現在位置特定サービスにおいて小型の情報処理装置を用いた場合には、特定の方角に設置された第１送信機と他の方角に設置された第２送信機とが本来ユーザから同一の距離にある場合であっても、第１送信機からの無線信号の電波強度が強くなり、結果として、ユーザの現在位置が第１送信機の近くであるというように誤った現在位置が特定されてしまう。
なお、以下において、情報処理装置が備えるアンテナの指向性をアンテナ利得と表現する場合がある。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、携帯可能な情報処理装置が有するアンテナ利得の影響を軽減し、ユーザの現在位置を適切に特定することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一態様の情報処理装置は、所定のセンサからの測定値に基づいて自己の姿勢を検知する姿勢検知手段と、各送信機からの無線信号を受信アンテナによって受信する通信手段と、前記通信手段が受信した前記各送信機からの無線信号の電波強度を測定する強度測定手段と、前記各送信機の位置情報を少なくとも含む送信機情報を取得する送信機情報取得手段と、前記受信アンテナのアンテナ利得を取得するアンテナ情報取得手段と、前記強度測定手段が測定した３つ以上の電波強度に基づいて、自己の位置情報を取得する第１演算手段と、前記自己の位置情報と、前記各送信機の位置情報とに基づいて、前記各送信機の方角を特定する方角特定手段と、前記通信手段による受信時における、前記各送信機の方角、前記自己の姿勢、及び前記受信アンテナのアンテナ利得に基づいて、対応する前記各送信機からの無線信号の前記電波強度を補正した補正電波強度を取得する補正手段と、前記補正手段が取得した３つ以上の前記補正電波強度に基づいて、自己の現在位置情報を取得する第２演算手段と、自己の位置の移動に伴う前記各送信機の前記電波強度の変化に基づいて、前記各送信機のマルチパス影響の有無を判断するマルチパス判断手段と、を備え、前記第１演算手段が取得した位置情報と前記第２演算手段が取得した位置情報との間に、所定以上の差がある場合には、前記補正手段は前記補正電波強度を補正し、所定以上の差がない場合には、前記第２演算手段が取得した位置情報を現在位置と特定し、前記第２演算手段は、前記マルチパス判断手段によりマルチパス影響があると判断された送信機を除外し、前記自己の現在位置情報を取得し、前記マルチパス判断手段は、前記姿勢検知手段による自己の姿勢変化の有無を判断する姿勢変化判断手段、を含み、前記姿勢変化判断手段により姿勢変化があると判断された場合には、前記電波強度を補正した前記補正電波強度の変化の傾向が他の送信機の変化の傾向に対して大きくなることを条件に、マルチパス影響があると判断することを特徴とする。

本発明によれば、補正電波強度を用いて現在位置を測定しなおすため、アンテナ利得の影響を軽減することができ、ユーザの現在位置を適切に特定することができる。

本発明の第１実施形態に係る情報処理装置のハードウェアの構成を示すブロック図である。 情報処理装置の姿勢を示す図である。 情報処理装置の機能的構成のうち、測位処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。 情報処理装置のＣＰＵの機能を説明するための図である。 情報処理装置が実行する測位処理の流れを説明するフローチャートである。 情報処理装置が実行する位置測定処理の流れを説明するフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る情報処理装置の機能的構成のうち、測位処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。 情報処理装置が実行する測位処理の流れを説明するフローチャートである。 情報処理装置が実行する位置測定処理の流れを説明するフローチャートである。 情報処理装置が実行するマルチパス判断処理の流れを説明するフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る現在位置取得システムの構成を示す図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。

［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係る情報処理装置１のハードウェアの構成を示すブロック図である。
情報処理装置１は、ユーザが携帯可能な小型の端末装置であり、例えば、デジタルカメラ、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末等の任意の端末装置を採用することができる。

情報処理装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、バス１４と、入出力インターフェース１５と、表示部１６と、記憶部１７と、通信部１８と、センサ部１９と、を備えている。また、情報処理装置１は、図示しない入力部を備え、ユーザからの入力指示を受け付ける。

ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記録されているプログラム、又は、記憶部１７からＲＡＭ１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。ＣＰＵ１１が実行する処理には、後述する図６の測位処理等が含まれる。測位処理については後述するが、この処理では、ＣＰＵ１１は、情報処理装置１の現在位置を特定することで、情報処理装置１を所有するユーザの現在位置を特定する。
ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。

ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３は、バス１４を介して相互に接続されている。このバス１４にはまた、入出力インターフェース１５も接続されている。入出力インターフェース１５には、表示部１６、記憶部１７、通信部１８、センサ部１９及び入力部が接続されている。

表示部１６は、ディスプレイにより構成され所定の情報を表示する。表示部１６に表示される所定の情報としては、例えば、ＣＰＵ１１により特定されたユーザの現在位置等が含まれる。

記憶部１７は、ハードディスク或いはＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、ＣＰＵ１１が実行する処理を規定するプログラム等の各種プログラム等を記憶する。また、記憶部１７は、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶する。このようなデータとしては、例えば、情報処理装置１が備える無線通信アンテナ１８１のアンテナ利得や、無線信号を送信する送信機の位置情報及び電波出力を含む送信機情報等がある。

通信部１８は、例えばＷｉ−Ｆｉ（登録商標、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）に対応する無線通信アンテナ１８１を備え、各地に設置された送信機（アクセスポイント）と通信可能に接続される。
無線通信アンテナ１８１は、無線通信可能な送信機からの無線信号を受信する。無線通信アンテナ１８１が受信した無線信号には、送信機の種別を特定する識別情報が含まれ、通信部１８を介してＣＰＵ１１に供給される。ここで、無線通信アンテナ１８１は、指向性を有しており、特定の方角からの無線信号は感度良く受信する一方で、他の方角からの無線信号については受信感度が落ちる。このような無線通信アンテナ１８１の指向性についての情報は、記憶部１７にアンテナ利得として記憶される。

センサ部１９は、情報処理装置１の姿勢を検知するセンサ装置である。ここで、本実施形態では、情報処理装置１のアンテナ利得の影響を軽減するため、情報処理装置１に対する送信機の方向を特定することとしている。例えば、情報処理装置１が基準状態である場合には正面方向に送信機があるのに対して、情報処理装置１が反転状態である場合には背後方向に送信機があるといったように、情報処理装置１の姿勢によって送信機の方向は異なることになる。そこで、本実施形態では、情報処理装置１の姿勢を検知するセンサ部１９を設けることとしている。なお、情報処理装置１の姿勢とは、例えば、図２に示すように、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の回転角を採用することができる。このような情報処理装置１の姿勢を検知するため、本実施形態では、磁気センサ１９１や加速度センサ１９２を用いることとしている。なお、センサ部１９は、情報処理装置１の姿勢を検知できれば足り、磁気センサ１９１や加速度センサ１９２は、その一例に過ぎない。
センサ部１９の測定値は、ＣＰＵ１１に供給され、情報処理装置１の姿勢検知に用いられる。

図３は、このような情報処理装置１の機能的構成のうち、ユーザの現在位置を特定する測位処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。

情報処理装置１が測位処理を実行する場合には、ＣＰＵ１１は、強度測定部２１、情報取得部２２、測位演算部２３、方角特定部２４、姿勢検知部２５及び補正部２６として機能する。

強度測定部２１は、通信部１８が受信した送信機からの無線信号の電波強度を、送信機ごとに測定する。強度測定部２１が測定した送信機ごとの電波強度は、測位演算部２３に供給され、ユーザの現在位置の特定に用いられる。

情報取得部２２は、送信機の位置情報や送信機の電波出力を少なくとも含む送信機情報を取得し、測位演算部２３、方角特定部２４及び補正部２６に供給する。このとき、情報取得部２２は、無線信号を受信した送信機又は所定以上の電波強度の送信機についてのみ、送信機情報を取得することとしてもよい。即ち、全国に設置された全ての送信機についての送信機情報を取得する必要はない。
また、情報取得部２２は、無線通信アンテナ１８１のアンテナ利得を取得し、補正部２６に供給する。
なお、情報取得部２２は、記憶部１７から送信機情報及びアンテナ利得を取得することとしてもよく、所定のサーバからネットワークを介して送信機情報及びアンテナ利得を取得することとしてもよい。

測位演算部２３は、強度測定部２１から供給された送信機ごとの電波強度と、情報取得部２２から供給された送信機の位置と、に基づいて情報処理装置１の現在位置を示す位置情報を取得する。ここで、位置情報は、既に公知のように３つ以上の送信機の電波強度と当該送信機の位置とを用いた三角測量により演算することで取得することができる。
このとき、本実施形態では、アンテナ利得の影響を軽減するため、電波強度に基づいて仮の位置情報を取得した後に、当該電波強度を補正した補正電波強度に基づいて真の位置情報（現在位置）を取得することとしている。そこで、本実施形態の測位演算部２３は、第１演算部２３１と、第２演算部２３２と、を含んで構成される。

第１演算部２３１は、少なくとも３つ以上の電波強度と、当該電波強度に対応する送信機の位置と、に基づいて仮の位置情報を取得し、方角特定部２４に供給する。また、第２演算部２３２は、後述する補正部２６により補正された少なくとも３つ以上の補正電波強度と、当該補正電波強度に対応する送信機の位置と、に基づいて真の位置情報を取得する。

方角特定部２４は、第１演算部２３１から供給された仮の位置情報と、情報取得部２２から供給された送信機の位置情報とに基づいて、仮の位置に対する送信機の方角を特定し、補正部２６に供給する。
また、姿勢検知部２５は、センサ部１９の測定値に基づいて、情報処理装置１の姿勢を検知し、補正部２６に供給する。

ここで、第１演算部２３１が取得した仮の位置情報は、送信機から受信した無線信号の電波強度をそのまま用いているため、例えば、無線通信アンテナ１８１の感度が良好な方向に設置された送信機に対しては、実際の位置関係よりも近くの位置が特定されてしまう。そこで、本実施形態では、仮の位置に対する送信機の方角を特定し、当該方角とアンテナ利得との関係に応じて電波強度を補正する。説明を簡易にするため単純化すると、例えば、感度良好な方角については電波強度が強く測定されることから、当該方角の送信機の電波強度を弱く補正する。他方、感度が悪い方角については電波強度が弱く測定されることから、当該方角の送信機の電波強度を強く補正する。
このとき、情報処理装置１の姿勢によっては、方角特定部２４が特定した送信機の方角（絶対的位置関係）と、情報処理装置１からみた送信機の方向（相対的位置関係）とが異なる。この点、アンテナ利得に基づく補正では、情報処理装置１と送信機との絶対的な位置関係ではなく、情報処理装置１からみた送信機の相対的な位置関係を用いる必要がある。
そこで、補正部２６は、無線通信アンテナ１８１のアンテナ利得に加えて、仮の位置情報に対する送信機の方角及び情報処理装置１の姿勢（これらにより相対的位置関係を特定）に基づいて、電波強度を補正し、補正電波強度を取得する。なお、補正部２６は、補正電波強度の取得に際し、アンテナ利得、送信機の方角、情報処理装置１の姿勢に加え、送信機の電波出力を用いることとしてもよい。補正部２６が取得した補正電波強度は、第２演算部２３２に供給され、真の位置情報の取得に用いられる。

なお、無線信号を用いた三角測量では、利用可能な無線信号の数が増えると測位精度が向上する。そのため、情報処理装置１では、測位精度が十分である場合には、補正電波強度を取得することなく第１演算部２３１が取得した位置情報を現在位置であると特定し、測位精度が不十分である場合に限り、第２演算部２３２が補正電波強度に基づいて取得した真の位置情報を現在位置であると特定することとしてもよい。
そこで、情報処理装置１の測位演算部２３は、判断部２３３を更に含むこととしてもよい。このとき、判断部２３３は、強度測定部２１から供給された電波強度に基づいて、測位精度が十分確保できるか否かを判断する。測位精度が十分であるか否かの判断については、任意の方法により行うこととしてよく、本実施形態では、例えば強度測定部２１から供給された測位演算に利用可能な電波強度の無線信号を送信した送信機の数が所定数以上であるか否かにより行う。所定数は任意の値であり、本実施形態では、例えば６以上であるとする。そのため、本実施形態では、このような送信機が６以上である場合には、第１演算部２３１が取得した位置情報を現在位置と特定し、３〜５である場合には、第２演算部２３２が取得した位置情報を現在位置として特定する。なお、２以下である場合には、三角測量が困難であるため、現在位置の特定に失敗する。

また、本実施形態では、電波強度の補正を最大で１回行うこととしている。この点、電波強度の補正を２回以上行うこととしてもよい。即ち、第２演算部２３２が取得した位置情報に基づいて送信機の方角を特定し、この方角、情報処理装置１の姿勢及びアンテナ利得に基づいて補正電波強度を更に補正することを、所定回数繰り返すこととしてもよい。このとき、補正電波強度を更に補正するか否かは、第１演算部２３１が取得した位置情報と、第２演算部２３２が取得した位置情報との差分に応じて判断することができる。即ち、第１演算部２３１が取得した位置情報と第２演算部２３２が取得した位置情報との間に所定以上の差がある場合には、補正電波強度の再度の補正を行い、所定以上の差がない場合には、第２演算部２３２が取得した位置情報を現在位置と特定する。なお、第１演算部２３１が取得した位置情報と第２演算部２３２が取得した位置情報の差分と同義であるが、補正前の電波強度と補正電波強度との差分に応じて、補正電波強度を更に補正するか否かを判断することとしてもよい。

以上、ユーザの現在位置を特定する測位処理を実行するための情報処理装置１（ＣＰＵ１１）の機能的構成について説明した。続いて、測位処理の実行機能を具体的に説明する。図４は、ＣＰＵ１１の強度測定部２１乃至補正部２６の機能を説明するための図である。

図４（Ａ）を参照して、強度測定部２１が送信機ごとの電波強度を測定すると、第１演算部２３１は、電波強度に基づいて対応する送信機までの距離を取得する。図４（Ａ）では、送信機Ｂを基準「１」とした場合に、送信機Ａの距離比が「２」、送信機Ｃの距離比が「√３２」、送信機Ｄの距離比が「√３」、送信機Ｅの距離比が「√１０」となるような距離情報２０１を取得している。このような距離情報２０１と、記憶部１７（又はサーバ）から取得した送信機の位置情報２０２と、に基づいて第１演算部２３１は、情報処理装置１の仮の位置情報を取得する。

続いて、図４（Ｂ）を参照して、情報処理装置１の仮の位置情報が特定されると、方角特定部２４は、仮の位置情報と送信機の位置情報とを比較することで、情報処理装置１に対する送信機の方角を特定する。図４（Ｂ）（ａ１）では、方角特定部２４は、情報処理装置１に対して西（左）の方角に送信機Ａが存在すると特定している。
このとき、図４（Ｂ）（ａ１）に示すように情報処理装置１の姿勢が上下反転している状況では、情報処理装置１からみた送信機Ａの相対的な位置関係は、図４（Ｂ）（ａ２）に示すように情報処理装置１の右（東）の方向に送信機Ａが存在することになる。そこで、補正部２６は、方角特定部２４が特定した方角と、姿勢検知部２５が検知した情報処理装置１の姿勢とに基づいて、情報処理装置１からみた送信機の方向（相対的位置関係）を特定し、この特定した方向と無線通信アンテナ１８１のアンテナ利得とに基づいて、電波強度の補正を行う。一例として、図４（Ｂ）（ｂ）に示すように、補正部２６は、アンテナ感度の悪い方向に存在する送信機については、本来よりも弱い電波強度が測定されてしまうため、電波強度を強く補正する。また、補正部２６は、アンテナ感度の良い方向に存在する送信機については、本来よりも強い電波強度が測定されてしまうため、電波強度を弱く補正する。なお、補正部２６は、アンテナ利得に基づく補正に加えて、送信機の電波出力又は送信アンテナの利得に基づく補正を行うこととしてもよい。

続いて、図４（Ｃ）を参照して、補正により補正電波強度が取得されると、第２演算部２３２は、補正電波強度に基づいて対応する送信機までの距離を取得する。図４（Ｃ）では、送信機Ｂを基準「１」とした場合に、送信機Ａの距離比が「２」、送信機Ｃの距離比が「√１０」、送信機Ｄの距離比が「√２」、送信機Ｅの距離比が「√６」となるような距離情報２０３を取得している。このように、補正電波強度に基づき取得される距離情報２０３は、所定の補正が行われているため、図４（Ａ）の距離情報２０１と異なることになる。その結果、補正後の距離情報２０３と送信機の位置情報２０２とに基づいて第２演算部２３２が取得する真の位置情報は、第１演算部２３１が取得した仮の位置情報と異なることになる。

このように、情報処理装置１では、アンテナ利得の影響を受けている補正前の電波強度に基づいて情報処理装置１の仮の位置を特定しておき、この仮の位置や情報処理装置１の姿勢から送信機の方向を特定することで、無線通信アンテナ１８１のアンテナ利得に基づく影響を評価可能にしている。そして、情報処理装置１では評価に応じた補正を行うことで、アンテナ利得の影響を軽減し、ユーザの現在位置を適切に特定することができる。

続いて、図５及び図６を参照して情報処理装置１による測位処理について説明する。図５は、情報処理装置１が実行する測位処理の流れを示すフローチャートであり、図６は、測位処理の位置測定処理の流れを示すフローチャートである。

図５を参照して、ステップＳ１において、姿勢検知部２５は、センサ部１９から供給された測定値に基づいて、情報処理装置１の姿勢を検知する。続いて、ステップＳ３において、ＣＰＵ１１は、ユーザの現在位置を特定する測位タイミングであるか否かを判断する。測位タイミングとしては、任意のタイミングを採用することができ、例えば、ユーザからの指示があった場合に測位タイミングであると判断してもよく、前回の測位タイミングから所定時間が経過した場合に測位タイミングであると判断してもよい。

測位タイミングであると判断されると、ステップＳ５において、ＣＰＵ１１は、情報処理装置１を携帯するユーザの現在位置を特定する位置測定処理を実行する。なお、位置測定処理の詳細は、図６で後述する。続いて、ステップＳ７において、ＣＰＵ１１は、終了であるか否かを判断し、終了である場合には測位処理を終了し、終了でない場合にはステップＳ１に処理を移す。なお、終了の判断についても任意に設定することができ、ユーザからの指示や、ステップＳ５の位置測定処理を実行した回数等を採用することができる。

続いて、図６を参照して、位置測定処理では、ステップＳ１１において、強度測定部２１は、無線通信アンテナ１８１が各送信機から受信した無線信号の電波強度を測定する。続いて、ステップＳ１３において、判断部２３３は、測位演算に利用可能な電波強度の無線信号を受信した送信機の数を判断する。このとき、判断部２３３が無線信号を受信した送信機が２以下であると判断すると、ＣＰＵ１１は、ユーザの位置を特定することなく位置測定処理を終了する（ステップＳ１５）。また、判断部２３３が無線信号を受信した送信機が６以下であると判断すると、第１演算部２３１は、ステップＳ１１で測定した６以上の電波強度に基づいてユーザの位置を特定し（ステップＳ１７）、位置測定処理を終了する。

他方、判断部２３３が無線信号を受信した送信機が３〜５であると判断すると、処理は、ステップＳ１９に移る。ステップＳ１９において、第１演算部２３１は、ステップＳ１１で測定した電波強度に基づいてユーザの仮の位置を特定する。続いて、ステップＳ２１において、方角特定部２４は、ステップＳ１９で特定した仮の位置及び無線信号を受信した各送信機の位置に基づいて、当該送信機の方角を特定する。なお、無線信号を受信した送信機の位置は、任意のタイミング（例えば、ステップＳ１１〜ステップＳ２１の間）で情報取得部２２が記憶部１７等から取得する。

続いて、ステップＳ２３において、補正部２６は、無線通信アンテナ１８１のアンテナ利得、情報処理装置１の姿勢及び各送信機の方角から、送信機ごとに電波強度の補正値を取得する。その後、ステップＳ２５において、補正部２６は、当該補正値に基づいて対応する送信機の電波強度を補正する。
続いて、ステップＳ２７において、第２演算部２３２は、ステップＳ２５の結果得られた補正電波強度に基づいてユーザの現在位置を特定し、位置測定処理を終了する。

以上のように構成される情報処理装置１では、第１演算部２３１が仮の位置情報を取得すると、方角特定部２４は、取得した仮の位置情報に基づいて情報処理装置１に対する送信機の方角を特定する。すると、補正部２６は、特定した方角と情報処理装置１の姿勢とに基づいて情報処理装置１からみた送信機の方角を特定し、この特定した方角とアンテナ利得とから算出された補正値に基づいて電波強度を補正することで補正電波強度を取得する。そして、情報処理装置１では、取得した電波強度に基づいて第２演算部２３２が真の位置情報を取得し、ユーザの現在位置を特定する。
このように、情報処理装置１では、送信機から受信した電波強度をそのまま用いずに、アンテナ利得を考慮して補正した補正電波強度を用いてユーザの現在位置を特定するため、情報処理装置１が有する無線通信アンテナ１８１のアンテナ利得の影響を軽減することができ、ユーザの現在位置を適切に特定することができる。

このとき、情報処理装置１では、電波強度の補正を測位精度が不十分である場合に限り行うこととし、測位精度が十分である場合に行わないこととしてもよい。即ち、測位精度が十分である場合には、第１演算部２３１が取得した位置情報を現在位置であると特定し、測位精度が不十分である場合には、第２演算部２３２が補正電波強度に基づいて取得した真の位置情報を現在位置であると特定することとしてもよい。なお、測位精度が十分であるか否かの判定は、判断部２３３により行うことができ、判断部２３３は、例えば無線通信可能な送信機の数（測位演算に利用可能な電波強度の無線信号を送信した送信機の数）が所定数以上である場合に、測位精度が十分であると判断する。
これにより、測位精度が十分な状況で無駄な演算を行う必要がなく、処理負担を軽減することができる。

［第２実施形態］
続いて、本発明の第２実施形態について図面を参照して説明する。無線信号を用いた通信では、送信機から送信される無線信号が建物や地形等の障害によって反射・回折し、受信機が同一の無線信号を複数の経路から受信してしまうマルチパスという現象が知られている。第２実施形態の情報処理装置１Ａは、無線信号の送信機にマルチパスの影響があるか否かを判断し、マルチパスの影響がある場合には当該送信機からの無線信号を除外した上でユーザの現在位置を特定する点で、第１実施形態の情報処理装置１と異なる。
以下、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下において第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。また、第２実施形態の情報処理装置１Ａのハードウェアの構成は、第１実施形態の情報処理装置１と同一であるため、図示及び説明を省略する。

図７は、第２実施形態の情報処理装置１Ａの機能的構成のうち、ユーザの現在位置を特定する測位処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。図７において、第２実施形態の情報処理装置１ＡのＣＰＵ１１Ａは、マルチパス判断部２７Ａを備える点で、第１実施形態の情報処理装置１と異なる。

マルチパス判断部２７Ａは、電波強度の変化を送信機ごとに取得し、当該送信機ごとの変化の傾向に基づいてマルチパスの影響がある送信機を判断する。即ち、電波強度の変化の傾向が他の送信機と異なる送信機をマルチパスの影響がある送信機と判断する。なお、マルチパスの影響のある送信機から送信される無線信号は、複数の経路を経た無線信号の干渉を受けて位置の移動に伴って電波強度が激しく変動するため（マルチパスフェージング）、マルチパス判断部２７Ａは、変化の振幅が大きい場合に変化の傾向が異なると判断し、当該送信機をマルチパスの影響のある送信機と特定することが好ましい。

また、マルチパス判断部２７Ａは、電波強度では無く補正電波強度の変化を用いてマルチパス影響の判断を行うこととしてもよい。これにより、アンテナ利得による影響を軽減することができる。即ち、１回目の電波強度と２回目の電波強度との変化を取得する場合、ユーザが移動したこと等により、１回目の無線信号受信時の情報処理装置１の姿勢と２回目の無線信号受信時の情報処理装置１の姿勢とが異なる可能性がある。このような場合に、受信した無線信号の電波強度をそのまま用いたのでは、電波強度の変化を適切に取得することができない。この点、マルチパス判断部２７Ａは、アンテナ利得に応じて補正した後の補正電波強度を用いることにより送信機ごとの電波強度の変化を適切に取得することができる。具体的には、マルチパス判断部２７Ａは、無線信号を受信するたびに、姿勢検知部２５が検知した情報処理装置１の姿勢に変化があるか否かを判断し、情報処理装置１の姿勢に変化がある場合には、補正電波強度を用いてマルチパスの影響がある送信機を判断する。即ち、マルチパス判断部２７Ａは、補正電波強度の変化の傾向が他の送信機の変化の傾向と異なる送信機を、マルチパスの影響がある送信機と判断する。
なお、マルチパス判断部２７Ａが補正電波強度を用いることを可能にするため、補正部２６は取得した補正電波強度を記憶部１７に適宜記憶することが好ましい。また、マルチパス判断部２７Ａが情報処理装置１の姿勢の変化を判断可能にするため、姿勢検知部２５は検知した情報処理装置１の姿勢を記憶部１７に適宜記憶することが好ましい。

続いて、図８〜図１０を参照して情報処理装置１Ａによる測位処理について説明する。図８は、情報処理装置１Ａが実行する測位処理の流れを示すフローチャートであり、図９は、測位処理の位置測定処理の流れを示すフローチャートであり、図１０は、測位処理のマルチパス判断処理の流れを示すフローチャートである。

図８を参照して、第２実施形態の情報処理装置１Ａが実行する測位処理は、第１実施形態の測位処理のステップＳ５とステップＳ７との間に、ステップＳ６のマルチパス判断処理を行う点で、第１実施形態の測位処理と異なる。
具体的には、ステップＳ５においてＣＰＵ１１Ａが図９で後述する位置測定処理を実行すると、ＣＰＵ１１Ａは、続いて、ステップＳ６のマルチパス判断処理を行い、処理をステップＳ７に移す。このステップＳ６では、マルチパス判断部２７Ａが補正電波強度を用いてマルチパスの影響がある送信機を特定するが、詳しくは図１０で後述する。

図９を参照して、第２実施形態の情報処理装置１Ａが実行する位置測定処理は、第１実施形態の位置測定処理のステップＳ１１とステップＳ１３との間に、ステップＳ１２の処理を行う点で、第１実施形態の位置測定処理と異なる。
具体的には、ステップＳ１１において、強度測定部２１が各送信機からの無線信号の電波強度を測定すると、ステップＳ１２において、マルチパス判断部２７Ａは、無線信号を受信した送信機のうち、マルチパスの影響があると判断された送信機を除外する。その後、ステップＳ１３において、判断部２３３がマルチパスの影響がある送信機を除外した上で、測位演算に利用可能な電波強度の無線信号を受信した送信機の数を判断する。
なお、ステップＳ１２において除外する送信機は、図１０のマルチパス判断処理において特定される。

図１０を参照して、マルチパス判断処理では、ステップＳ３１において、マルチパス判断部２７Ａは、送信機ごとに直近複数回の補正電波強度を取得する。例えば、マルチパス判断部２７Ａは、記憶部１７に記憶された補正電波強度を取得する。
なお、６以上の送信機から無線信号を受信していた場合には、補正電波強度が算出されておらず（図９のステップＳ１７参照）、記憶部１７に対応する補正電波強度が記憶されていない。このような場合には、マルチパス判断部２７Ａは、補正前の電波強度を記憶部１７から取得した後に、第１演算部２３１乃至補正部２６の機能により補正電波強度を算出することとしてもよい。また、他の送信機についても補正電波強度が算出されていないことから、他の送信機の変化傾向との比較に際して影響がないようであれば、補正電波強度を算出していない回はマルチパスの判断に用いないこととしてもよい。また、第２実施形態では、６以上の送信機から無線信号を受信していた場合であっても、補正電波強度までは常に取得することとしてもよい。

続いて、ステップＳ３３において、マルチパス判断部２７Ａは、補正電波強度の変化傾向を送信機ごとに算出する。続いて、ステップＳ３５において、マルチパス判断部２７Ａは、ステップＳ３３で算出した変化傾向が他の送信機と異なるか否かを判断する。このとき、他の送信機と変化傾向が似通った送信機については、マルチパス判断部２７Ａは、マルチパスの影響がないと判断し、マルチパス判断処理を終了する。

他方、他の送信機と変化傾向が異なる送信機については、マルチパス判断部２７Ａは、マルチパスの可能性があると判断し、ステップＳ３７において、当該送信機に対して補正電波強度の振幅が大きいか否かを判断する。このとき、補正電波強度の振幅が小さい送信機については、マルチパス判断部２７Ａは、マルチパスの影響がないと判断し、マルチパス判断処理を終了する。他方、補正電波強度の振幅が大きい送信機については、ステップＳ３９において、マルチパス判断部２７Ａは、マルチパスの影響がある送信機であると判断し、マルチパス判断処理を終了する。ステップＳ３９においてマルチパスの影響がある送信機と判断されると、位置測定処理において除外される（図９のステップＳ１２参照）。
なお、マルチパスの影響があると判断する振幅の大きさについては、適宜設定することができる。

以上のように構成される情報処理装置１Ａでは、マルチパス判断部２７Ａによりマルチパスの影響があると判断された送信機の無線信号を除外した上で位置測定処理を行うため、ユーザの現在位置を適切に特定することができる。このとき、マルチパス判断部２７Ａは、補正電波強度の変化を用いてマルチパス影響の判断を行うため、アンテナ利得による影響を軽減することができる。
なお、マルチパス判断部２７Ａは、補正電波強度の変化傾向が他の送信機と異なり、かつ、振幅が大きい送信機を、マルチパスの影響のある送信機と特定する。即ち、マルチパス判断部２７Ａは、マルチパスフェージングが発生している送信機を特定するため、マルチパスの影響のある送信機を適切に特定でき、結果として、ユーザの現在位置を適切に特定することができる。

［第３実施形態］
続いて、本発明の第３実施形態について図面を参照して説明する。第１実施形態及び第２実施形態では、情報処理装置１（１Ａ）のＣＰＵ１１（１１Ａ）が測位演算を行うこととしている。
ここで、情報処理装置１（１Ａ）の処理能力によっては、情報処理装置１（１Ａ）で測位演算を行わず、サーバに当該演算を行わせてユーザの現在位置を特定することが好ましい。そこで、第３実施形態では、情報処理装置１（１Ａ）とサーバ１１０とを含む現在位置取得システム１００を用いて情報処理装置１（１Ａ）のユーザに対して現在位置を提供する。
図１１は、第３実施携帯の現在位置取得システム１００の構成を示す図である。現在位置取得システム１００は、情報処理装置１（１Ａ）とサーバ１１０とが所定のネットワークを介して通信可能に接続されて構成される。

このような現在位置取得システム１００において、サーバ１１０は、情報処理装置１のＣＰＵ１１が備える測位演算部２３、方角特定部２４及び補正部２６（以下、「演算部１１１」と呼ぶ）の各機能のうちの少なくとも一部を備える。また、サーバ１１０は、情報処理装置１ＡのＣＰＵ１１が備える測位演算部２３、方角特定部２４、補正部２６及びマルチパス判断部２７Ａ（以下、「演算部１１１Ａ」と呼ぶ）の各機能のうちの少なくとも一部を備える。そして、サーバ１１０では、情報処理装置１（１Ａ）からの演算要求に応じて代わりに所定の演算を行い、当該情報処理装置１（１Ａ）に対して演算結果を返信する。

例えば、サーバ１１０は、情報処理装置１（１Ａ）から送信機ごとの電波強度を受信すると、当該電波強度と送信機の位置情報とに基づいて仮の位置情報を演算する（第１演算部２３１）。また、サーバ１１０は、演算した仮の位置情報と送信機の位置情報とに基づいて、仮の位置情報に対する送信機の方角を特定する（方角特定部２４）。更に、サーバ１１０は、情報処理装置１（１Ａ）から姿勢及びアンテナ利得を受信すると、特定した送信機、情報処理装置１（１Ａ）の姿勢及びアンテナ利得に基づいて補正値を演算するとともに、当該補正値に基づいて電波強度を補正した補正電波強度を演算する（補正部２６）。そして、サーバ１１０は、演算した補正電波強度と送信機の位置情報とに基づいて、ユーザの現在位置を示す位置情報を演算し（第２演算部）、情報処理装置１（１Ａ）に返信する。
なお、サーバ１１０から情報処理装置１（１Ａ）への演算結果の返信は、任意のタイミングで行うことができ、所定の演算を行う都度その演算結果を返信することとしてもよく、複数の演算結果をまとめて返信することとしてもよい。

このような現在位置取得システム１００では、情報処理装置１（１Ａ）は、自ら複雑な演算を行う必要がなく、処理負担を軽減することができる。なお、演算部１１１（１１１Ａ）のうちサーバ１１０が備える機能については、情報処理装置１（１Ａ）の処理能力や、情報処理装置１（１Ａ）とサーバ１１０との間のネットワーク性能等に応じて適宜設定することができる。
そのため、情報処理装置１（１Ａ）の演算部１１１（１１１Ａ）における前述の「取得する」とは、情報処理装置１（１Ａ）が自ら演算した結果を取得することに加え、演算要求を受け付けたサーバ１１０が演算した結果を情報処理装置１（１Ａ）が取得することを含む。

以上のように構成される情報処理装置１（１Ａ）では、サーバ１１０に任意の演算を代理で実行させるため、情報処理装置１（１Ａ）の処理能力が低い場合であっても、アンテナ利得の影響を軽減した上で、ユーザの現在位置を適切に特定することができる。その結果、様々な端末装置に本発明を適用することができ、幅広いユーザに現在位置特定サービスを提供することができる。

以上、実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。

上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図３，７の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が情報処理装置１（１Ａ）に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図３，７の例に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。

一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。

このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布されるリムーバブルメディアにより構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディアは、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、又は光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図１のＲＯＭ１２や、図１の記憶部１７に含まれるハードディスク等で構成される。

なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的或いは個別に実行される処理をも含むものである。
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置や複数の手段等より構成される全体的な装置を意味するものとする。

以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、更に、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［付記１］
所定のセンサからの測定値に基づいて自己の姿勢を検知する姿勢検知手段と、
各送信機からの無線信号を受信アンテナによって受信する通信手段と、
前記通信手段が受信した前記各送信機からの無線信号の電波強度を測定する強度測定手段と、
前記各送信機の位置情報を少なくとも含む送信機情報を取得する送信機情報取得手段と、
前記受信アンテナのアンテナ利得を取得するアンテナ情報取得手段と、
前記強度測定手段が測定した３つ以上の電波強度に基づいて、自己の位置情報を取得する第１演算手段と、
前記自己の位置情報と、前記各送信機の位置情報とに基づいて、前記各送信機の方角を特定する方角特定手段と、
前記通信手段による受信時における、前記各送信機の方角、前記自己の姿勢、及び前記受信アンテナのアンテナ利得に基づいて、対応する前記各送信機からの無線信号の前記電波強度を補正した補正電波強度を取得する補正手段と、
前記補正手段が取得した３つ以上の前記補正電波強度に基づいて、自己の現在位置情報を取得する第２演算手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
［付記２］
受信した前記各送信機の数を判断する判断手段、を更に備え、
前記判断手段により所定数以上の数と判断されることを条件に、前記第１演算手段が取得した前記自己の位置情報を現在位置情報とする、
ことを特徴とする付記１に記載の情報処理装置。
［付記３］
自己の位置の移動に伴う前記各送信機の前記電波強度の変化に基づいて、前記各送信機のマルチパス影響の有無を判断するマルチパス判断手段、を更に備え、
前記第２演算手段は、前記マルチパス判断手段によりマルチパス影響があると判断された送信機を除外し、前記自己の現在位置情報を取得する、
ことを特徴とする付記１又は２に記載の情報処理装置。
［付記４］
前記マルチパス判断手段は、
前記姿勢検知手段による自己の姿勢変化の有無を判断する姿勢変化判断手段、を含み、
前記姿勢変化判断手段により姿勢変化があると判断された場合には、前記電波強度を補正した前記補正電波強度の変化の傾向が他の送信機の変化の傾向に対して異なることを条件に、マルチパス影響があると判断する、
ことを特徴とする付記３に記載の情報処理装置。
［付記５］
付記１から４のいずれかに記載の情報処理装置と通信可能なサーバであって、前記第１演算手段、前記方角特定手段、前記補正手段、前記第２演算手段のうちの少なくとも１つの手段を備え、この備える手段により取得した情報を前記情報処理装置に送信する、
ことを特徴とするサーバ。
［付記６］
情報処理装置とサーバとが通信可能に接続され、前記情報処理装置の現在位置情報を取得する現在位置取得システムであって、
前記情報処理装置は、
所定のセンサからの測定値に基づいて自己の姿勢を検知する姿勢検知手段と、
各送信機からの無線信号を受信アンテナによって受信する通信手段と、
前記通信手段が受信した前記各送信機からの無線信号の電波強度を測定する強度測定手段と、
を備え、
前記情報処理装置の前記通信手段は、前記各送信機の電波強度、前記自己の姿勢、及び前記受信アンテナのアンテナ利得を前記サーバに送信し、
前記サーバは、
前記情報処理装置から受信した３つ以上の電波強度に基づいて、前記情報処理装置の位置情報を算出する第１演算手段と、
前記位置情報及び前記各送信機の位置情報に基づいて、前記情報処理装置に対する前記各送信機の方角を特定する方角特定手段と、
前記各送信機の方角、前記情報処理装置の姿勢、及び前記情報処理装置が備える前記受信アンテナのアンテナ利得に基づいて、対応する前記各送信機からの無線信号の前記電波強度を補正し、補正電波強度を算出する補正手段と、
前記補正手段が取得した３つ以上の前記補正電波強度に基づいて、前記情報処理装置の現在位置情報を算出する第２演算手段と、
を備えることを特徴とする現在位置取得システム。
［付記７］
コンピュータを、
所定のセンサからの測定値に基づいて自己の姿勢を検知する姿勢検知手段、
各送信機からの無線信号を受信アンテナによって受信する通信手段、
前記通信手段が受信した前記各送信機からの無線信号の電波強度を測定する強度測定手段、
前記各送信機の位置情報を少なくとも含む送信機情報を、取得する送信機情報取得手段、
前記受信アンテナのアンテナ利得を取得するアンテナ情報取得手段、
前記強度測定手段が測定した３つ以上の電波強度に基づいて、自己の位置情報を取得する第１演算手段、
前記自己の位置情報と、前記各送信機の位置情報とに基づいて、前記各送信機の方角を特定する方角特定手段、
前記通信手段による受信時における、前記各送信機の方角、前記自己の姿勢、及び前記受信アンテナのアンテナ利得に基づいて対応する前記各送信機からの無線信号の前記電波強度を補正した補正電波強度を取得する補正手段、
前記補正手段が取得した３つ以上の前記補正電波強度に基づいて、自己の現在位置情報を取得する第２演算手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。

１・・・情報処理装置、１１・・・ＣＰＵ、１２・・・ＲＯＭ、１３・・・ＲＡＭ、１４・・・バス、１５・・・入出力インターフェース、１６・・・表示部、１７・・・記憶部、１８・・・通信部、１８１・・・無線通信アンテナ、１９・・・センサ部、１９１・・・磁気センサ、１９２・・・加速度センサ、２１・・・強度測定部、２２・・・情報取得部、２３・・・測位演算部、２３１・・・第１演算部、２３２・・・第２演算部、２３３・・・判断部、２４・・・方角特定部、２５・・・姿勢検知部、２６・・・補正部

Claims (3)

1. 所定のセンサからの測定値に基づいて自己の姿勢を検知する姿勢検知手段と、
   各送信機からの無線信号を受信アンテナによって受信する通信手段と、
   前記通信手段が受信した前記各送信機からの無線信号の電波強度を測定する強度測定手段と、
   前記各送信機の位置情報を少なくとも含む送信機情報を取得する送信機情報取得手段と、
   前記受信アンテナのアンテナ利得を取得するアンテナ情報取得手段と、
   前記強度測定手段が測定した３つ以上の電波強度に基づいて、自己の位置情報を取得する第１演算手段と、
   前記自己の位置情報と、前記各送信機の位置情報とに基づいて、前記各送信機の方角を特定する方角特定手段と、
   前記通信手段による受信時における、前記各送信機の方角、前記自己の姿勢、及び前記受信アンテナのアンテナ利得に基づいて、対応する前記各送信機からの無線信号の前記電波強度を補正した補正電波強度を取得する補正手段と、
   前記補正手段が取得した３つ以上の前記補正電波強度に基づいて、自己の現在位置情報を取得する第２演算手段と、
   自己の位置の移動に伴う前記各送信機の前記電波強度の変化に基づいて、前記各送信機のマルチパス影響の有無を判断するマルチパス判断手段と、
   を備え、
   前記第１演算手段が取得した位置情報と前記第２演算手段が取得した位置情報との間に、所定以上の差がある場合には、前記補正手段は前記補正電波強度を補正し、所定以上の差がない場合には、前記第２演算手段が取得した位置情報を現在位置と特定し、
   前記第２演算手段は、前記マルチパス判断手段によりマルチパス影響があると判断された送信機を除外し、前記自己の現在位置情報を取得し、
   前記マルチパス判断手段は、前記姿勢検知手段による自己の姿勢変化の有無を判断する姿勢変化判断手段、を含み、前記姿勢変化判断手段により姿勢変化があると判断された場合には、前記電波強度を補正した前記補正電波強度の変化の傾向が他の送信機の変化の傾向に対して大きくなることを条件に、マルチパス影響があると判断することを特徴とする情報処理装置。
2. 受信した前記各送信機の数を判断する判断手段、を更に備え、
   前記判断手段により所定数以上の数と判断されることを条件に、前記第１演算手段が取得した前記自己の位置情報を現在位置情報とする、
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. コンピュータを、
   所定のセンサからの測定値に基づいて自己の姿勢を検知する姿勢検知手段、
   各送信機からの無線信号を受信アンテナによって受信する通信手段、
   前記通信手段が受信した前記各送信機からの無線信号の電波強度を測定する強度測定手段、
   前記各送信機の位置情報を少なくとも含む送信機情報を、取得する送信機情報取得手段、
   前記受信アンテナのアンテナ利得を取得するアンテナ情報取得手段、
   前記強度測定手段が測定した３つ以上の電波強度に基づいて、自己の位置情報を取得する第１演算手段、
   前記自己の位置情報と、前記各送信機の位置情報とに基づいて、前記各送信機の方角を特定する方角特定手段、
   前記通信手段による受信時における、前記各送信機の方角、前記自己の姿勢、及び前記受信アンテナのアンテナ利得に基づいて、対応する前記各送信機からの無線信号の前記電波強度を補正した補正電波強度を取得する補正手段、
   前記補正手段が取得した３つ以上の前記補正電波強度に基づいて、自己の現在位置情報を取得する第２演算手段、
   自己の位置の移動に伴う前記各送信機の前記電波強度の変化に基づいて、前記各送信機のマルチパス影響の有無を判断するマルチパス判断手段、
   として機能させ、
   前記第１演算手段が取得した位置情報と前記第２演算手段が取得した位置情報との間に、所定以上の差がある場合には、前記補正手段は前記補正電波強度を補正し、所定以上の差がない場合には、前記第２演算手段が取得した位置情報を現在位置と特定し、
   前記第２演算手段は、前記マルチパス判断手段によりマルチパス影響があると判断された送信機を除外し、前記自己の現在位置情報を取得し、
   前記マルチパス判断手段は、前記姿勢検知手段による自己の姿勢変化の有無を判断する姿勢変化判断手段、を含み、前記姿勢変化判断手段により姿勢変化があると判断された場合には、前記電波強度を補正した前記補正電波強度の変化の傾向が他の送信機の変化の傾向に対して大きくなることを条件に、マルチパス影響があると判断することを特徴とするプログラム。

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