JP6053040B2 - 物品移載方法およびその装置 - Google Patents

Description

この発明は、表面と裏面とで大きさが異なる物品をまとめて移載する物品移載方法および物品移載装置に関するものである。

表面と裏面とで大きさが異なる物品を、複数の列と行とからなる集合品とする装置として、特許文献１に開示のものがある。特許文献１の装置は、表面を上方に向けた物品を、コンベヤにおいて３つ搬送列に並べて搬送し、各搬送列に対応して設けられた反転手段によって、搬送方向に並ぶ物品を１個おきに反転させて、各搬送列において物品の表裏向きを交互に異なるようにしている。そして、搬送列の先頭から２行の物品を、コンベヤから別のローラコンベヤに送り込み、列および行の夫々で物品が表裏に交互に並ぶ集合品として、その集合品が占める面積を小さくしている。

特許第２６６０６４８号公報

前記特許文献１の装置は、反転手段を全ての搬送列に設ける必要があることから、反転手段の取り付けや清掃や保守などの手間がかかり、隣り合う搬送列で物品の表裏向きを異ならせるために複数の反転手段の制御が複雑になってしまう。また、反転手段に代えて、手作業によって物品を反転させることも考えられるが、物品の反転作業にミスが生じ易い。

すなわち本発明は、従来の技術に係る前記問題に鑑み、これらを好適に解決するべく提案されたものであって、隣り合う物品同士の表裏向きが逆になった集合品を簡単に得ることができる物品移載方法およびその装置を提供することを目的とする。

前記課題を克服し、所期の目的を達成するため、本願の請求項１に係る発明の物品移載方法は、
表面を上に向けた物品を搬送する搬送列と、表面と大きさが異なる裏面を上に向けた物品を搬送する搬送列とを、搬送方向と交差する方向に交互に並べて、各搬送列で物品を一定間隔で搬送し、
搬送終端側の先頭行を含む複数行の物品を、移載手段に設けた保持手段で複数の搬送列から保持してまとめて取り上げ、
該取り上げた複数行および複数列の物品を、行および列における隣り合うもの同士の表裏向きを逆にするように、前記保持手段により物品を行単位で移動すると共に、該移載手段の移動により保持手段で保持している物品を移載するようにしたことを特徴とする。

請求項２に係る発明では、前記移載手段を、前記搬送方向と交差する方向に物品を搬送するコンベヤと同調させつつ移動して、前記保持手段で保持している物品を該コンベヤに移載するようにしたことを特徴とする。

請求項３に係る発明では、前記移載手段で取り上げた複数行の物品を、列間で互いに表裏向きが逆になるように揃えた後に所定の列間で区切って２組の集合品とする際に、共通する搬送列から取り上げた物品を、２組の集合品に振り分けるようにしたことを特徴とする。
請求項３に係る発明によれば、共通する搬送列から取り上げた物品を振り分けて、２組の集合品を作るので、搬送列を少なくすることができる。

前記課題を克服し、所期の目的を達成するため、本願の請求項４に係る発明の物品移載装置は、
表面を上に向けた物品を搬送する搬送列と、表面と大きさが異なる裏面を上に向けた物品を搬送する搬送列とが、搬送方向と交差する方向に交互に並び、各搬送列で物品を一定間隔で搬送する搬送手段と、
前記搬送手段から取り上げた複数列および複数行の物品をまとめて移載する移載手段とを備え、
前記移載手段は、
前記搬送手段において搬送終端側の先頭行の物品を、複数の搬送列から保持する第１保持手段と、
前記搬送手段において前記先頭行より搬送方向後方にある後続行の物品を、複数の搬送列から保持する第２保持手段と、
前記第１保持手段で保持している物品と前記第２保持手段で保持している物品とが表裏向きが逆になる列を構成するように、第１保持手段および第２保持手段を相対的に移動する移動手段とを備えたことを特徴とする。
請求項１および４に係る発明によれば、各搬送列に並ぶ物品の表裏向きが同じであるから、全ての搬送列において物品を反転させる手段や物品を交互に反転させる作業などが必要なく、物品の移載に係る設備や手間を簡単にできる。また、移載手段でまとめて取り上げた複数行および複数列の物品を、保持手段によって行単位で移動することで、各列で隣り合う物品の表裏向きが逆になるように配置することができる。そして、移載手段を移動して物品を移載することで、列および行で隣り合う物品の表裏向きが逆になった集合品を簡単に得ることができる。

請求項５に係る発明では、前記移載手段は、前記搬送方向と交差する方向に物品を搬送するコンベヤと同調しつつ移動して、前記第１保持手段と前記第２保持手段との相対的な移動によって表裏向きが逆となる列を構成するようにした状態で両保持手段で保持している物品を、該コンベヤに移載する構成としたことを特徴とする。
請求項２および５に係る発明では、物品をコンベヤに移載する際に、移載手段をコンベヤに同調しつつ移動させることで、複数の物品がばらけたりする等の不具合を回避できる。

請求項６に係る発明では、前記第１保持手段と前記第２保持手段は夫々、前記物品における表面と裏面のうちの大きい面を吸着保持する吸着部と、小さい面を吸着保持する吸着部と、該吸着部によって小さい面が吸着保持されている物品の側面を支持する支持部とを備えたことを特徴とする。
請求項６に係る発明によれば、吸着部で物品を吸着した際に支持部で物品の側面を支持しているので、物品を安定して保持することができる。

請求項７に係る発明では、前記移載手段は、取り上げた複数行の物品を互いに表裏向きが逆になるように揃えた列間に、コンベヤの押送部材が位置するように該コンベヤに移載して、共通する搬送列から取り上げた物品を該押送部材の送り方向前後に振り分けて２組の集合品を形成し、
前記搬送手段は、前記共通する搬送列と当該搬送列に隣り合う搬送列との間隔が、他の搬送列間より広く設定されたことを特徴とする。
請求項７に係る発明によれば、共通する搬送列から取り上げた物品を振り分けて、コンベヤで２組の集合品を作るので、搬送列を少なくすることができる。また、コンベヤで押送部材の前後位置に振り分けて複数の物品を受け渡す際に、複数の物品において押送部材が位置する列間が広くなっているので、押送部材と物品との干渉を防止することができる。

本発明に係る物品移載方法および物品移載装置によれば、隣り合う物品同士の表裏向きが逆になった集合品を簡単に得ることができる。

本発明の実施例に係る物品移載装置を示す概略平面図である。 実施例の物品移載装置を示す概略側面図である。 実施例のロボットハンドを示す概略側面図であり、(ａ)は物品の保持前の状態であり、(ｂ)は物品を保持した状態である。 実施例のロボットハンドを示す概略正面図であり、保持手段が位置揃え状態にある。 実施例のロボットハンドを示す概略平面図であり、保持手段が位置揃え状態にある。 実施例のロボットハンドで取り上げた物品の位置関係を説明する概略平面図であり、(ａ)は搬送手段から取り上げた状態であり、(ｂ)は位置揃え後の状態である。 変更例１の物品の取り上げ態様および取り上げた物品の位置揃え態様を示す説明図である。 変更例２の物品の取り上げ態様および取り上げた物品の位置揃え態様を示す説明図である。

次に、本発明に係る物品移載方法および物品移載装置につき、実施例を挙げて、添付図面を参照して以下に説明する。ここで、本発明において対象となる物品１０は、カップ形状または椀形状など、表面１２と裏面１４との大きさが異なるものであり(図３および図４参照)、隣り合う物品１０の表裏向きを同じにして集合した場合よりも隣り合う物品１０の表裏向きを逆にして集合した場合のほうが、集合品の占める面積が小さくなる物品形状である。なお、以下に説明する実施例では、大きい面が表面１２であり、この表面１２より裏面１４が狭小になっており、表面１２から裏面１４に向かうにつれて水平方向の断面積が漸次変化するように側面１６が傾斜している。

図１および図２に示すように、実施例に係る物品移載装置は、物品１０を複数の搬送列に並べて搬送する搬送手段２０と、この搬送手段２０の搬送終端部から先頭行を含む複数行および複数列の物品１０をまとめて取り上げて移載する移載手段としてのロボットハンド２２とを備えている。また、搬送手段２０の搬送終端部に隣接した位置には、該搬送手段２０による物品１０の搬送方向と交差する方向に物品１０を搬送する送りコンベヤ(コンベヤ)２４が併設されている。そして、物品移載装置は、搬送手段２０の各搬送列で表裏向きが同じでかつ隣り合う搬送列同士で表裏向きが逆になるように並べて搬送されてくる物品１０を、複数列および複数行に亘ってロボットハンド２２でまとめて取り上げ、ロボットハンド２２によって物品１０の表面１２と裏面１４とが各行および各列で交互に並ぶように位置揃えした状態で、送りコンベヤ２４に移載するよう構成される。なお、ロボットハンド２２で搬送手段２０から取り上げられなかった物品１０は、図２に示すように、搬送手段２０の搬送終端部と送りコンベヤ２４の間に配設されたシュート２６に案内されて、送りコンベヤ２４の下方に配設された回収コンベヤ２８に落下し、回収コンベヤ２８で回収される。

図１および図２に示すように、前記搬送手段２０は、図示しない駆動モータにより循環走行する無端チェーン３２に配設された搬送ブロック３４に所定間隔毎に立設された押送片３６により物品１０を１個ずつ押送する搬送部３０を複数備えている。実施例の搬送手段２０は、７列の搬送部３０が並列配置されており、各搬送部３０では、物品１０が表裏向きを揃えて所定間隔毎に搬送される。また、隣り合う搬送部３０,３０同士では、物品１０の表裏向きが逆になるように載置されて、表面１２を上に向けた物品１０を搬送する搬送列と、裏面１４を上に向けた物品１０を搬送する搬送列とが、搬送方向と交差する方向に交互に並んでいる。搬送手段２０は、裏面１４を搬送面に載置して表面１２を上方に向けて物品１０を搬送する搬送部３０の押送片３６が該物品１０の側面１６に当接することから、表面１２を搬送面に載置して裏面１４を上方に向けて物品１０を搬送する搬送部３０の押送片３６よりも搬送方向前方にずらして配置される。そして、複数の搬送列の物品１０が搬送方向と直交する方向に一直線に揃った行並びを維持するように、複数の搬送部３０が同調して走行制御される。両外側に位置する搬送部３０,３０では、内側に位置する搬送部３０で搬送される物品１０の搬送ピッチに対して２倍の搬送ピッチで物品１０が搬送されると共に、一外側の搬送部３０と他外側の搬送部３０との間で物品１０が、内側の搬送部３０の１搬送ピッチ分ずらして搬送される。すなわち、両外側に位置する搬送部３０では、内側の搬送部３０に所定間隔で並ぶ物品１０の行に対して、物品１０が１行おきに並ぶように配置されている。

図１に示すように、各搬送部３０には、搬送方向に延在する一対の搬送ガイド３８,３８が立設されており、一対の搬送ガイド３８,３８の間隔が、搬送部３０で搬送する物品１０の表裏向きに合わせて設定されている。表面１２を上方に向けて物品１０を搬送する搬送部３０では、一対の搬送ガイド３８,３８で物品１０の側面１６を案内し、裏面１４を上方に向けて物品１０を搬送する搬送部３０では、一対の搬送ガイド３８,３８で物品１０における表面１２の側縁を案内するようになっている。このように、搬送ガイド３８によって、隣り合う搬送列同士が間隔をあけて配置されており、中央に位置する搬送列の物品１０とこれに隣り合う搬送列の物品１０との間隔が、他の搬送列間よりも広く設定されている。

前記ロボットハンド２２は、搬送手段２０と送りコンベヤ２４との間を三次元的に自在に移動可能に構成されて、搬送手段２０において搬送列の先頭行およびこの次の後続行に対応した第１保持手段４０および第２保持手段４２の２つの保持手段４０,４２を備えている(図３〜図５参照)。ロボットハンド２２は、搬送手段２０から、該搬送手段２０による物品１０の搬送方向と交差する方向に物品１０を搬送する送りコンベヤ２４と同調しつつ移動するよう制御され、保持手段４０,４２に保持している物品１０を送りコンベヤ２４に移載する。

図３〜図５に示すように、前記第１保持手段４０は、移動ホルダ４４に配設され、搬送手段２０において搬送終端側の先頭行に並ぶ６個の物品１０に対応して１列に並ぶ６基の吸着部４８Ａ,４８Ｂを有し、第２保持手段４２は、固定ホルダ４６に配設され、搬送手段２０において前記先頭行に後続する後続行に並ぶ６個の物品１０に対応して１列に並ぶ６基の吸着部４８Ａ,４８Ｂを有している。ここで、保持手段４０,４２には、搬送手段２０における搬送列の全列数よりも１つ少ない数の吸着部４８Ａ,４８Ｂが設けられ、隣り合う吸着部４８Ａ,４８Ｂの間隔は、吸着対象となる搬送列の間隔に合わせて設定されている。なお、各吸着部４８Ａ,４８Ｂには、図示しない真空発生器等の負圧発生手段によって物品１０を保持し得る吸引力が付与される。ロボットハンド２２においては、ベースホルダ５０に対して固定ホルダ４６が固定されると共に、ベースホルダ５０に対して移動ホルダ４４が吸着部４８Ａ,４８Ｂの並び方向(搬送手段２０における物品１０の行方向)に移動可能に配設され、移動ホルダ４４に配設されたラック５２が、ベースホルダ５０に回転可能に配設されたピニオン５４に噛み合っている。そして、ピニオン５４を図示しないモータによって回転してラック５２を移動することで、第１保持手段４０が、第２保持手段４２に対して該吸着部４８Ａ,４８Ｂの並び方向に平行移動され、第１保持手段４０の吸着部４８Ａ,４８Ｂと第２保持手段４２の吸着部４８Ａ,４８Ｂが１列分ずれた取り上げ状態と第１保持手段４０の吸着部４８Ａ,４８Ｂと第２保持手段４２の吸着部４８Ａ,４８Ｂとが揃った位置揃え状態との間で変位する。このように、実施例のロボットハンド２２では、モータにより回転されるピニオン５４およびラック５２による機構によって移動手段が構成されている。

前記ロボットハンド２２は、第１保持手段４０と第２保持手段４２との取り上げ状態で、第１保持手段４０によって一外側の搬送列を除く残りの搬送列の先頭行に並ぶ６個の物品１０を保持すると共に、第２保持手段４２によって他外側の搬送列を除く残りの搬送列の先頭から２行目の後続行に並ぶ６個の物品１０を保持する(図６(ａ))。また、ロボットハンド２２は、第１保持手段４０と第２保持手段４２との位置揃え状態で、第１保持手段４０で保持した６個の物品１０と第２保持手段４２で保持した６個の物品１０とについて、異なる搬送列から取り上げたもの同士を互いに対向するよう配置する(図６(ｂ))。

前記第１保持手段４０および第２保持手段４２は、物品１０の表裏面１２,１４のうちで小さい裏面１４を吸着する吸着部４８Ａに対応して該吸着部４８Ａの下方に配設されて、該吸着部４８Ａで物品１０を吸着した際に該物品１０の側面１６を支持する支持部５６を有している。支持部５６は、本体側に支持された立ち下がり部から外側に延在した後に前記搬送手段２０で搬送される物品１０の列方向に対応して折れ曲がる平面視で略Ｌ字状に形成され、該吸着部４８Ａから行方向に離間した位置に一対の支持部５６,５６が対称に配置されている。更に、第１保持手段４０および第２保持手段４２は、物品１０の表裏面１２,１４のうちで大きい表面１２を吸着する吸着部４８Ｂの側方に配設されて、該吸着部４８Ｂで物品１０を吸着した際に該物品１０の表面１２に当接する当接部５８を有している。当接部５８は、本体側に支持された立ち下がり部から前記搬送手段２０で搬送される物品１０の列方向に延在するよう形成され、該吸着部４８Ｂから行方向に離間した位置に一対の当接部５８,５８が対称に配置されている。

前記送りコンベヤ２４は、複数のベルトコンベヤが直列に接続されたコンベヤであり、それらのコンベヤの搬送面を構成するベルト６０と共に定速走行する棒状の押送部材６２を所定間隔毎に備え、送り方向に延在する一対の送りガイド６４,６４で案内しつつ、ロボットハンド２２により移載された物品１０を搬送する。なお、最上流のベルトコンベヤは、押送部材６２と同速で走行する。送りコンベヤ２４には、ロボットハンド２２で取り上げた６列×２行の物品１０が、押送部材６２の前後に３列ずつ分けて移載され、３列×２行の物品１０からなる２組の集合品に振り分けられる。図１に示すように、一対の送りガイド６４,６４は、下流側に向かうにつれて互いの間隔が狭くなるように設けられ、ロボットハンド２２により移載された複数列および複数行の物品１０の行間が下流側に向かうにつれて次第に狭くなるように、両送りガイド６４,６４によって案内される。

次に、前記物品移載装置を用いた物品移載方法について説明する。物品１０は、各搬送部３０で搬送される搬送列毎に同じ向きで、複数の搬送部３０の同調走行によって複数の搬送列で横一直線に揃った行並びにすると共に隣りの搬送列と表裏向きが交互に逆になる関係で、行列をなすように間欠的または連続的に搬送されてくる。また、搬送手段２０において、一外側の搬送部３０の搬送列を除く残りの搬送部３０に並ぶ搬送列の物品１０で一行が構成され、この行に後続する行が、他外側の搬送部３０の搬送列を除く残りの搬送部３０に並ぶ搬送列の物品１０で構成され、１行毎で交互に１列ずつ行方向にずれた状態になっている。

前記ロボットハンド２２は、第１保持手段４０によって搬送手段２０の搬送終端側の先頭行にある物品１０を６つの搬送列から一括して保持すると共に、第２保持手段４２によって先頭行に後続する後続行にある物品１０を、該先頭行と保持する搬送列を１列ずらして該先頭行と同じ数で一括して保持する。すなわち、７列の搬送列のうち一外側の搬送列を除く６つの搬送列から、先頭行の物品１０を第１保持手段４０の６基の吸着部４８Ａ,４８Ｂで夫々吸着すると共に、７列の搬送列のうち他外側の搬送列を除く６つの搬送列から、後続行の物品１０を第２保持手段４２の６基の吸着部４８Ａ,４８Ｂで夫々吸着する。そして、ロボットハンド２２を上昇させて、６列×２行の物品１０を搬送手段２０からまとめて取り上げ、送りコンベヤ２４に向けて移動させる。ロボットハンド２２は、送りコンベヤ２４に移載するまでの間に、移動手段５２,５４によって第２保持手段４２に対して第１保持手段４０を行方向に平行移動して、物品１０を行単位で移動することで、第１保持手段４０で保持している６個の物品１０を、第２保持手段４２で保持している６個の物品１０と列方向に互いに揃うように略１列分ずらす。これにより、ロボットハンド２２に取り上げられた６列×２行の物品１０は、各行において表裏向きが交互に逆になると共に各列においても表裏向きが交互に逆になる関係で配置される。

前記ロボットハンド２２は、行および列で隣り合う物品１０の表裏向きが逆になるように揃えた後に、所定列間に押送部材６２が位置するように、６列および２行の物品１０を送りコンベヤ２４のベルト６０上に受け渡す。ここで、ロボットハンド２２は、連続走行している送りコンベヤ２４に同調しつつ、搬送手段２０から送りコンベヤ２４の送り方向に移動して、押送部材６２の前後位置に３列ずつ振り分けて物品１０を載置し、３列×２行の物品１０からなる２組の集合品に分けている。この際に、中央の搬送列から取り上げた先頭行の物品１０が、押送部材６２の後側に載置される集合品を構成し、中央の搬送列から取り上げた後続行の物品１０が、押送部材６２の前側に載置される集合品を構成し、このように、共通する中央の搬送列から取り上げた物品１０を、２組の集合品に振り分けている。搬送手段２０は、中央の搬送列とこれに隣り合う搬送列との間隔が他の搬送列間よりも広くなっており、中央の搬送列とこれに隣り合う搬送列との間隔が押送部材６２で区切られる列間の間隔に対応することになる。そして、集合品は、送りコンベヤ２４の各ベルト６０の速度調整によって下流側に搬送されるにつれて、列間がつまると共に、一対の送りガイド６４,６４によって行間がつまるように案内され、集合品を構成する物品１０間が詰まって密集した状態となる。ここで、集合品を構成する物品１０は、隣り合うもの同士が表裏向きが逆になるように配置されているので、表面１２が下方を向いた物品１０の側面１６上方に、表面１２が上方を向いた物品１０の側面１６が重なるうように物品１０,１０同士が一部重なり、これにより集合品が占める面積を小さくすることができる。

実施例によれば、搬送手段２０において表面１２を上に向けた物品１０を搬送する搬送列と、裏面１４を上に向けた物品１０を搬送する搬送列とが、搬送方向と交差する方向に交互に並び、各搬送列において並ぶ物品１０の表裏向きを全て同じにしているから、全ての搬送列において物品１０を反転させる手段や物品１０を交互に反転させる作業などが必要なく、物品１０の移載に係る設備や手間などを簡単にできる。また、ロボットハンド２２でまとめて取り上げた複数列および複数行の物品１０を、送りコンベヤ２４に移載するまでに、第２保持手段４２に対する第１保持手段４０の平行移動により行単位で移動させることで、各行で隣り合う物品１０の表裏向きが逆になるだけでなく、各列で隣り合う物品１０の表裏向きが逆になるように配置することができる。そして、この状態で送りコンベヤ２４に移載することで、列および行で隣り合う物品１０の表裏向きが逆になった集合品を簡単に得ることができる。しかも、移載手段２２は、送りコンベヤ２４の走行に同調しつつ該送りコンベヤ２４の送り方向に移動して、送りコンベヤ２４に保持手段４０,４２で保持している物品１０を移載するので、送りコンベヤ２４で物品がばらけたりする等の不具合の発生を回避できる。

前記物品１０の表面１２および裏面１４のうちで小さい裏面１４を吸着部４８Ａで吸着保持する際に、物品１０の側面１６を一対の支持部５６,５６で両側から支持しているので、吸着時の位置ずれや移載時における物品１０の横揺れなどを防止できる。すなわち、吸着部４８Ａで吸着する面積が小さい物品１０の裏面１４を取り上げても、物品１０を安定して保持することができる。また、物品１０の表面１２を吸着部４８Ｂで吸着する際に、物品１０の表面１２を一対の当接部５８,５８で押さえるので、吸着時の位置ずれなどを防止でき、物品１０を安定して保持することができる。

前記搬送手段２０において中央の搬送列のように共通する搬送列から取り上げた物品１０を振り分けて、送りコンベヤ２４で２組の集合品を作るので、搬送手段における搬送列を少なくすることができ、搬送部３０の数を抑えることができる。また、集合品に振り分けられる中央の搬送列とその隣りの搬送列との間が他の搬送列間よりも広く設定されているので、送りコンベヤ２４に押送部材６２の前後位置に振り分けて複数の物品１０を受け渡す際に、複数の物品１０において押送部材６２が位置する列間が広くなるので、押送部材６２と物品１０との干渉を防止することができる。

(変更例)
本発明は実施例の構成に限定されるものではなく、例えば、以下のようにも変更実施可能である。また、以下の変更例に限らず、実施例に記載した構成については、本発明の主旨の範囲内において種々の実施形態を採用し得る。
(１)実施例では、搬送手段２０における搬送列の先頭行およびこれに後続する１行を、移載手段２２の２つの保持手段４０,４２で保持して移載する構成を説明したが、搬送列の先頭行と、この先頭行の搬送方向後方に連続する複数行または所定間隔毎の複数行とから物品１０を取り上げて移載する構成であってもよい。この場合に、移載手段２２は、取り上げ対象となる行に対応した数の保持手段を備えている。
図７に示す変更例１では、７列の搬送列のうち、一外側の搬送列を除く他の６つの搬送列から先頭行の物品１０を第１保持手段４０で保持し、７列の搬送列のうち、他外側の搬送列を除く他の６つの搬送列から先頭行に後続する２番目行の物品１０を第２保持手段４２で保持し、７列の搬送列のうち、一外側の搬送列を除く他の６つの搬送列から３番目行の物品１０を第３保持手段６６で保持し、６列×３行の物品１０をまとめて取り上げている。そして、移載箇所に移載するまでに、第１保持手段４０と第３保持手段６６に対して第２保持手段４２を他外側に向けて１列分平行移動する、または第２保持手段４２に対して第１保持手段４０および第３保持手段６６を一外側に向けて平行移動するなどによって、各列において隣り合う物品１０の表裏向きが逆になるように配置している。
図８に示す変更例２では、８列の搬送列のうち、一外側から２列の搬送列を除く他の６つの搬送列から先頭行の物品１０を第１保持手段４０で保持し、８列の搬送列のうち、両外側の搬送列を除く他の６つの搬送列から先頭行に後続する２番目行の物品１０を第２保持手段４２で保持し、他外側から２列の搬送列を除く他の６つの搬送列から３番目行の物品１０を第３保持手段６６で保持し、６列×３行の物品１０をまとめて取り上げている。そして、移載箇所に移載するまでに、第１保持手段４０を第２保持手段４２に対して一外側に向けて１列分平行移動すると共に、第３保持手段６６を第２保持手段４２に対して他外側に向けて１列分平行移動するなどによって、各列において隣り合う物品１０の表裏向きが逆になるように配置している。

(２)物品１０としては、表面１２と裏面１４との大きさが異なる裁頭円錐形状や裁頭角錐形状などの小箱や容器などを対象とし得る。
(３)実施例では、２つの保持手段４０,４２によってまとめて取り上げて位置揃えした６列×２行の物品１０を、移載箇所において３列×２行の物品１０からなる２つの集合品としたが、複数列および複数行の物品１０を区分する列間は適宜設定し得る。例えば、移載手段２２で６列×２行の物品１０をまとめて取り上げた場合に、２列×２行の物品１０からなる集合品と４列×２行の物品１０からなる集合品に分けたり、２列×２行の物品１０からなる３つの集合品に分けたりするなどができる。ここで、移載手段２２でまとめて取り上げた複数列および複数行の物品１０を、移載箇所で複数の集合品とする際には、特定の搬送列から取り上げた物品１０を２つの集合品に振り分けるようにすれば、搬送列を少なくすることができる。
(４)搬送手段２０としては、実施例の構成に限られず、ベルトコンベヤや、無端チェーンに所定間隔毎に配設した押送片でベッド上を押送する構成や、各行が横一直線に揃うように表裏向きが異なる物品１０に応じて当接位置などが考慮されたバーで押送する構成など、その他の構成を採用し得る。
(５)複数の保持手段４０,４２,６６の何れかで物品が取り上げられない搬送列については、シャッターなどの物品１０の供給を制限する手段を設けたり、他の搬送列と物品１０の搬送速度を異ならせるように制御したりするなどによって、当該搬送列に列方向に並ぶ搬送ピッチを他の搬送列の搬送ピッチの整数倍になるようにしてもよい。また、複数の保持手段４０,４２,６６の何れかで物品１０が取り上げられない搬送列についても、当該搬送列に列方向に並ぶ搬送ピッチを他の搬送列の搬送ピッチと同じに設定し、保持手段４０,４２,６６で取り上げられなかった物品１０を回収する構成であってもよい。
(６)移載手段２２は、ロボットハンドに限られず、搬送手段２０と移載箇所との間を往復移動する構成や、その他の機構を採用し得る。
(７)移載手段２２において物品１０が揃うように保持手段４０,４２,６６を相対的に移動させる移動手段については、実施例の構成に限られず、リンクやシリンダを用いた機構など、適宜の機構を採用し得る。
(８)移載手段２２は、複数の保持手段４０,４２,６６を相対的に移動する移動手段に加えて、該保持手段４０,４２,６６で保持した物品１０の間隔をつめるように変位する機構を設けてもよい。
(９)保持手段４０,４２,６６で保持する物品１０の数は、実施例のように保持手段４０,４２,６６同士で同じであるのが好ましいが、異なる数であってもよい。
(１０)保持手段４０,４２,６６は、物品１０を吸着部４８Ａ,４８Ｂにより吸着して保持する構成に限られず、物品１０をつかんだり、引っ掛けたりすることなどにより物品１０を保持する構成であってもよい。
(１１)保持手段４０,４２,６６は、保持する物品１０に応じた数の吸着部を設ける構成に限られず、保持対象の一行に並ぶ複数の物品１０をまとめて保持し得る構成であってもよい。
(１２)移載箇所は、移載した物品１０を搬送するコンベヤ２４に限られず、箱の中に詰め込んだり、パレット上に載置する態様などであってもよい。

１０ 物品，１２ 表面，１４ 裏面，１６ 側面，２０ 搬送手段，
２２ ロボットハンド(移載手段)，２４ 送りコンベヤ(コンベヤ)，
４０ 第１保持手段(保持手段)，４２ 第２保持手段(保持手段)，
４８Ａ,４８Ｂ 吸着部，５２ ラック(移動手段)，５４ ピニオン(移動手段)，
５６ 支持部，６２ 押送部材，６６ 第３保持手段(保持手段)

Claims (7)

1. 表面(12)を上に向けた物品(10)を搬送する搬送列と、表面(12)と大きさが異なる裏面(14)を上に向けた物品(10)を搬送する搬送列とを、搬送方向と交差する方向に交互に並べて、各搬送列で物品(10)を一定間隔で搬送し、
   搬送終端側の先頭行を含む複数行の物品(10)を、移載手段(22)に設けた保持手段(40,42,66)で複数の搬送列から保持してまとめて取り上げ、
   該取り上げた複数行および複数列の物品(10)を、行および列における隣り合うもの同士の表裏向きを逆にするように、前記保持手段(40,42,66)により物品(10)を行単位で移動すると共に、該移載手段(22)の移動により保持手段(40,42,66)で保持している物品(10)を移載するようにした
   ことを特徴とする物品移載方法。
2. 前記移載手段(22)を、前記搬送方向と交差する方向に物品(10)を搬送するコンベヤ(24)と同調させつつ移動して、前記保持手段(40,42,66)で保持している物品(10)を該コンベヤ(24)に移載するようにしたことを特徴とする請求項１記載の物品移載方法。
3. 前記移載手段(22)で取り上げた複数行の物品(10)を、列間で互いに表裏向きが逆になるように揃えた後に所定の列間で区切って２組の集合品とする際に、共通する搬送列から取り上げた物品(10)を、２組の集合品に振り分けるようにしたことを特徴とする請求項１または２記載の物品移載方法。
4. 表面(12)を上に向けた物品(10)を搬送する搬送列と、表面(12)と大きさが異なる裏面(14)を上に向けた物品(10)を搬送する搬送列とが、搬送方向と交差する方向に交互に並び、各搬送列で物品(10)を一定間隔で搬送する搬送手段(20)と、
   前記搬送手段(20)から取り上げた複数列および複数行の物品(10)をまとめて移載する移載手段(22)とを備え、
   前記移載手段(22)は、
   前記搬送手段(20)において搬送終端側の先頭行の物品(10)を、複数の搬送列から保持する第１保持手段(40)と、
   前記搬送手段(20)において前記先頭行より搬送方向後方にある後続行の物品(10)を、複数の搬送列から保持する第２保持手段(42)と、
   前記第１保持手段(40)で保持している物品(10)と前記第２保持手段(42)で保持している物品(10)とが表裏向きが逆になる列を構成するように、第１保持手段(40)および第２保持手段(42)を相対的に移動する移動手段(52,54)とを備えた
   ことを特徴とする物品移載装置。
5. 前記移載手段(22)は、前記搬送方向と交差する方向に物品(10)を搬送するコンベヤ(24)と同調しつつ移動して、前記第１保持手段(40)と前記第２保持手段(42)との相対的な移動によって表裏向きが逆となる列を構成するようにした状態で両保持手段(40,42)で保持している物品(10)を、該コンベヤ(24)に移載する構成としたことを特徴とする請求項４記載の物品移載装置。
6. 前記第１保持手段(40)と前記第２保持手段(42)は夫々、前記物品(10)における表面(12)と裏面(14)のうちの大きい面(12)を吸着保持する吸着部(48B)と、小さい面(14)を吸着保持する吸着部(48A)と、該吸着部(48A)によって小さい面(14)が吸着保持されている物品(10)の側面(16)を支持する支持部(56)とを備えたことを特徴とする請求項４または５記載の物品移載装置。
7. 前記移載手段(22)は、取り上げた複数行の物品(10)を互いに表裏向きが逆になるように揃えた列間に、コンベヤ(24)の押送部材(62)が位置するように該コンベヤ(24)に移載して、共通する搬送列から取り上げた物品(10)を該押送部材(62)の送り方向前後に振り分けて２組の集合品を形成し、
   前記搬送手段(20)は、前記共通する搬送列と当該搬送列に隣り合う搬送列との間隔が、他の搬送列間より広く設定されたことを特徴とする請求項４〜６の何れか一項に記載の物品移載装置。

Images