JP5928709B2

JP5928709B2 - Safe deposit system

Info

Publication number: JP5928709B2
Application number: JP2012108083A
Authority: JP
Inventors: 正則福田
Original assignee: 株式会社熊平製作所
Priority date: 2012-05-10
Filing date: 2012-05-10
Publication date: 2016-06-01
Anticipated expiration: 2032-05-10
Also published as: JP2013234048A

Description

本発明は、貸金庫システムに関する。 The present invention relates to a safe deposit system.

貸金庫システムの一例として、各顧客の物品を収納する保護箱と、この保護箱を複数格納するラックと、このラックに沿って走行するスタッカクレーンに昇降自在に取り付けられ、ラックとの間でフックにより保護箱の取り出しおよび格納を行うキャリッジと、を備えた構成のものが挙げられる（例えば、特許文献１、２参照）。 As an example of a safe deposit box system, a protection box for storing each customer's goods, a rack for storing a plurality of protection boxes, and a stacker crane that travels along the rack can be freely moved up and down and hooked between the racks. And a carriage for taking out and storing the protective box (see, for example, Patent Documents 1 and 2).

地震や経年変化などにより前記ラックやスタッカクレーンの支柱に傾きや捩じれなどが生じた場合、キャリッジのフックとラック内の保護箱との相対距離が変わり、保護箱をラックから取り出せないという不都合を生じるおそれがある。 If the rack or stacker crane column is tilted or twisted due to an earthquake or secular change, the relative distance between the hook of the carriage and the protective box in the rack will change, causing the inconvenience that the protective box cannot be removed from the rack. There is a fear.

なお、フック係合方式の移載装置に関する先行技術としては特許文献３に記載のものが挙げられる。この技術は、スライダにより移動するリミットスイッチ式の検出器が棚間口面に設けられた基準検出面に当接したときにモータの駆動を停止させ、フックをコンテナの把手との係合位置に位置させる構造である。 In addition, the thing of patent document 3 is mentioned as a prior art regarding the transfer apparatus of a hook engagement system. This technology stops the motor drive when a limit switch type detector that is moved by a slider comes into contact with a reference detection surface provided on the front surface of the shelf, and the hook is positioned at the engagement position with the handle of the container. It is a structure to let you.

特開２０１０−１００３６４号公報JP 2010-100364 A 特開昭６１−２７７５０２号公報JP-A 61-277502 特開平６−３２１３１０号公報JP-A-6-321310

しかしながら、特許文献３の技術では、検出器の取付精度やモータの停止タイミングなどに関する機械調整に手間のかかる機構となりやすい。また、特許文献３には、コンテナが何らかの原因により取り出せなかった場合の対処については何ら記載されていない。たとえば、地震等により格納棚が捩じれた場合については想定しておらず、このような状況下となった場合、棚間口面に設けられた基準検出面では、基準検出面とコンテナの位置がずれてしまい、フックを適切な位置で停止させることが困難となる。 However, the technique of Patent Document 3 tends to be a mechanism that takes time to perform machine adjustments related to detector mounting accuracy, motor stop timing, and the like. Further, Patent Document 3 does not describe any countermeasures when the container cannot be taken out for some reason. For example, it is not assumed that the storage shelf is twisted due to an earthquake or the like, and if this happens, the reference detection surface provided on the front surface of the shelf will be misaligned with the position of the container. This makes it difficult to stop the hook at an appropriate position.

本発明は、このような問題を解決するために創作されたものであり、ラックとキャリッジとの間に寸法の狂いが生じた場合であっても、簡単な構造で、保護箱の取り出しや格納の機能を維持できる貸金庫システムを提供することを目的としている。 The present invention was created to solve such problems, and even when a dimensional error occurs between the rack and the carriage, the protective box can be taken out and stored with a simple structure. The purpose is to provide a safe deposit system that can maintain the functions of the system.

本発明は、前記課題を解決するため、複数の保護箱を格納するラックと、前記ラックに沿って走行するスタッカクレーンおよびこのスタッカクレーンに昇降自在に取り付けられるキャリッジを有する搬送装置と、を備え、前記キャリッジには、保護箱の取り出し・格納方向に移動可能であり前記保護箱の係合部に係合して保護箱の取り出しを行うフックが設けられた貸金庫システムにおいて、前記フックによる保護箱の取り出しが失敗した場合に、該保護箱に当接するまで前記フックを移動させるフック再試行手段と、前記フック再試行手段を介した保護箱の取り出しが行われた場合に、フックが当接したときのフック出限情報ｄ１を保護箱の格納位置情報ｄ２と関連付けて記憶するフック出限情報記憶手段と、前記フック出限情報記憶手段に記憶したフック出限情報ｄ１に基いて、次回以降の取り出しおよび格納時の前記フックの移動距離を変更するフック移動距離変更手段と、初期設定されたフックの横移動距離に関する情報であるフック出限情報ｄ０と前記保護箱の格納位置情報ｄ２とが関連付けて記憶されたフック出限情報テーブルと、フック出限情報ｄ１を一時的に記憶する情報一時記憶テーブルと、を備え、前記フック再試行手段でフックが保護箱に当接したときのフック出限情報ｄ１を前記情報一時記憶テーブルに格納し、保護箱の取り出しが完了したか否かの判定で完了と判定されたとき、前記フック出限情報記憶手段は、前記情報一時記憶テーブルに格納したフック出限情報ｄ１を読み込んで、前記フック出限情報テーブルにおいて前記フック出限情報ｄ０を前記フック出限情報ｄ１に書き換えることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention includes a rack that stores a plurality of protective boxes, a stacker crane that travels along the rack, and a transport device that includes a carriage that is attached to the stacker crane so as to be movable up and down. In the safe depository system in which the carriage is provided with a hook that is movable in a take-out / storage direction of the protective box and engages with an engaging portion of the protective box to take out the protective box, the protective box by the hook The hook retrying means for moving the hook until it comes into contact with the protective box when the removal of the protective box fails, and the hook comes into contact when the protective box is taken out via the hook retrying means Hook limit information storage means for storing the hook limit information d1 at the time in association with the storage position information d2 of the protective box, and the hook limit information storage means The stored based on the hook Degen information d1, and hook moving distance changing means for changing the moving distance of the next and subsequent extraction and the hook during storage, it hooks Degen is information about the horizontal moving distance of the initial set hooks It includes the information d0 and the storage location information d2 of the protective box and is associated with the stored hook Degen information table, and information temporary storing table for temporarily storing the hook Degen information d1, and the hook retry means The hook limit information d1 when the hook comes into contact with the protective box is stored in the information temporary storage table, and when it is determined that the protection box has been completely removed, The information storage means reads the hook limit information d1 stored in the information temporary storage table, and stores the hook limit information d0 in the hook limit information table. Characterized in that rewriting the hook Degen information d1.

この貸金庫システムによれば、経年変化や地震等によりラックやスタッカクレーンの建てつけに変化が生じてラックとキャリッジとの間に寸法の狂いが生じても保護箱の取り出し・格納の機能を維持でき、貸金庫システムの稼働率が向上する。
また、保護箱の取り出しに失敗したときだけ当該保護箱に対してフックの横移動距離の補正が行われる構成のため、簡単な構造で保護箱の取り出し・格納の機能を維持できる。 According to this safety deposit box system, even if there is a change in the construction of the rack or stacker crane due to secular change or an earthquake, the function of taking out and storing the protective box is maintained even if there is a dimensional error between the rack and the carriage. This improves the operating rate of the safe deposit system.
Further, since the lateral movement distance of the hook is corrected with respect to the protection box only when the protection box is unsuccessfully taken out, the function of taking out and storing the protection box can be maintained with a simple structure.

この貸金庫システムによれば、フック出限情報記憶手段を簡単な制御プログラムで実行できる。 According to this safe deposit system, the hook limit information storage means can be executed with a simple control program.

本発明によれば、ラックとキャリッジとの間に寸法の狂いが生じた場合であっても、簡単な構造で、保護箱の取り出しや格納の機能を維持できる。 According to the present invention, it is possible to maintain the function of taking out and storing the protective box with a simple structure even when a dimensional deviation occurs between the rack and the carriage.

本発明が適用される貸金庫システムの一例を示す外観斜視図である。1 is an external perspective view showing an example of a safe deposit system to which the present invention is applied. キャリッジの外観斜視図である。It is an external appearance perspective view of a carriage. 通常時の保護箱の取り出し動作の作用図である。It is an effect | action figure of the taking-out operation | movement of the protection box at the normal time. 本発明が実施されたときの保護箱の取り出し動作の作用図である。It is an effect | action figure of the taking-out operation | movement of the protection box when this invention is implemented. フック出限情報テーブルの説明図である。It is explanatory drawing of a hook limit information table. 搬送装置と搬送装置操作部の制御ブロック図である。It is a control block diagram of a conveyance apparatus and a conveyance apparatus operation part. 保護箱の取り出し動作のフローチャートである。It is a flowchart of the taking-out operation of a protection box. 保護箱の取り出し動作のフローチャートである。It is a flowchart of the taking-out operation of a protection box. 保護箱の取り出し動作のフローチャートである。It is a flowchart of the taking-out operation of a protection box.

図１は本発明が適用される貸金庫システムの一例を示す外観斜視図である。貸金庫システム１は、複数の保護箱２を格納するラック３と、ラック３に沿って走行するスタッカクレーン４およびこのスタッカクレーン４に昇降自在に取り付けられるキャリッジ５を有する搬送装置６と、を備えて構成される。ラック３、搬送装置６はいずれも貸金庫室内に設置される。 FIG. 1 is an external perspective view showing an example of a safe deposit system to which the present invention is applied. The safe depository system 1 includes a rack 3 for storing a plurality of protective boxes 2, a stacker crane 4 that travels along the rack 3, and a transport device 6 having a carriage 5 that is attached to the stacker crane 4 so as to be movable up and down. Configured. The rack 3 and the transfer device 6 are both installed in the safe deposit box.

「保護箱２」
保護箱２は顧客の物品を収納する直方体形状の筐体であり、前面には把手２Ａ（図１では図示せず、図３参照）が取り付けられている。把手２Ａは、後記するフック８が上昇して係合するように下方に向けて開口形成されている。なお、保護箱２を前後逆にしても対応可能にする場合には保護箱２の後面にも同様の把手２Ａが取り付けられる。 "Protection box 2"
The protective box 2 is a rectangular parallelepiped housing for storing customer articles, and a handle 2A (not shown in FIG. 1, see FIG. 3) is attached to the front surface. The handle 2 A has an opening formed downward so that a hook 8 described later is raised and engaged. In addition, when it can respond even if the protection box 2 is turned upside down, a similar handle 2 A is attached to the rear surface of the protection box 2.

「ラック３」
ラック３は保護箱２を上下左右に複数格納する。図１ではラック３を２列設けた場合を示しており、スタッカクレーン４は両ラック３の間を走行する。両ラック３はその前面が互いに対向するように配置され、キャリッジ５は両ラック３のどちらからでも保護箱２の取り出し・格納が可能である。ラック３は横方向に複数のブロック（これを「連」というものとする）に画成される。ラック３の列番号と連番号と段番号とによって各保護箱２の格納位置が特定される。 "Rack 3"
The rack 3 stores a plurality of protective boxes 2 vertically and horizontally. FIG. 1 shows a case where two rows of racks 3 are provided, and the stacker crane 4 travels between both racks 3. Both racks 3 are arranged so that the front surfaces thereof face each other, and the carriage 5 can take out and store the protective box 2 from either of the racks 3. The rack 3 is divided into a plurality of blocks (referred to as “reams”) in the horizontal direction. The storage position of each protection box 2 is specified by the row number, serial number, and column number of the rack 3.

「搬送装置６」
スタッカクレーン４は鉛直状の支柱４Ａを備え、キャリッジ５はこの支柱４Ａに昇降自在に取り付けられている。また、支柱４Ａにはコントローラボックス７が取り付けられている。 "Conveyor 6"
The stacker crane 4 includes a vertical column 4A, and the carriage 5 is attached to the column 4A so as to be movable up and down. A controller box 7 is attached to the support 4A.

キャリッジ５には、保護箱２の取り出し・格納方向（スタッカクレーン４の走行方向と直交する水平方向）に移動可能であり保護箱２の係合部（図３に示す把手２Ａ）に係合して保護箱２の取り出しを行うフック８（図２）が設けられている。 The carriage 5 is movable in the direction in which the protective box 2 is taken out and stored (horizontal direction perpendicular to the traveling direction of the stacker crane 4) and engages with the engaging portion (the handle 2A shown in FIG. 3) of the protective box 2. A hook 8 (FIG. 2) for taking out the protective box 2 is provided.

フック８周りの一構造例について図２を参照して説明する。キャリッジ５には、移載基板９がガイドバー１０にガイドされることにより保護箱２の取り出し・格納方向に移動可能に設けられている。移載基板９には、フック横移動駆動モータ１１の出力軸の駆動プーリ１２によって駆動する無端ベルトからなる駆動ベルト１３の一部が取り付けられており、フック横移動駆動モータ１１が正逆回転することで移載基板９が保護箱２の取り出し方向および格納方向に移動する。 An example of the structure around the hook 8 will be described with reference to FIG. The carriage 5 is provided so that the transfer substrate 9 can be moved in the take-out / storage direction of the protective box 2 by being guided by the guide bar 10. A part of a drive belt 13 consisting of an endless belt driven by a drive pulley 12 of the output shaft of the hook lateral movement drive motor 11 is attached to the transfer board 9, and the hook lateral movement drive motor 11 rotates forward and backward. Thereby, the transfer substrate 9 moves in the take-out direction and the storage direction of the protection box 2.

移載基板９の上部には、移載基板９に対して昇降可能となるように昇降体１４が設けられている。昇降体１４は、昇降基板１５と、この昇降基板１５の両端（保護箱２の取り出し・格納方向における両端）に設けられるアーム部材１６とを有する。各アーム部材１６の先端には、保護箱２の取り出し・格納方向と直交する水平方向周りに回転自在に軸支された回転ローラからなるフック８が取り付けられている。昇降基板１５の内部には図示しない圧縮コイルばねが両方のアーム部材１６を常時外方に付勢するように収装されており、後記するように移載基板９が移動しフック８が保護箱２の前面に当接して押圧反力を受けた際には、圧縮コイルばねが縮むことでアーム部材１６が昇降基板１５内に引っ込み、保護箱２に対してフック８が過大に押圧しないようになっている。昇降体１４の昇降機構については、たとえば前記特許文献２に記載された公知の昇降機構を用いることができ、詳細な説明については本発明の趣旨から外れるので省略する。 An elevating body 14 is provided above the transfer substrate 9 so as to be movable up and down with respect to the transfer substrate 9. The elevating body 14 includes an elevating board 15 and arm members 16 provided at both ends of the elevating board 15 (both ends in the direction of taking out and storing the protective box 2). At the tip of each arm member 16, a hook 8 made of a rotating roller that is rotatably supported around a horizontal direction orthogonal to the direction in which the protective box 2 is taken out and stored is attached. A compression coil spring (not shown) is accommodated inside the elevating substrate 15 so as to constantly urge both arm members 16 outward, and the transfer substrate 9 moves and the hook 8 is protected as described below. 2, the arm member 16 is retracted into the elevating board 15 by the compression coil spring being contracted so that the hook 8 is not excessively pressed against the protective box 2. It has become. For the raising / lowering mechanism of the raising / lowering body 14, for example, a known raising / lowering mechanism described in the above-mentioned Patent Document 2 can be used.

以上により、フック８は、移載基板９が移動することで保護箱２の取り出し・格納方向（スタッカクレーン４の走行方向と直交する水平方向）に横移動可能かつ昇降体１４が昇降することで上下に昇降可能に設けられ、保護箱２の把手２Ａに係合して横移動することで保護箱２の取り出しを行う。 As described above, the hook 8 can be moved laterally in the removal / storage direction of the protective box 2 (horizontal direction orthogonal to the traveling direction of the stacker crane 4) and the lifting body 14 is moved up and down by the transfer substrate 9 moving. It is provided so that it can be moved up and down, and the protective box 2 is taken out by engaging with the handle 2A of the protective box 2 and moving laterally.

また、キャリッジ５には、キャリッジ５上において保護箱２を横移動させるための一対の搬送コンベア１７が設けられる。搬送コンベア１７はたとえば保護箱２の取り出し・格納方向に沿って設けられたベルトコンベアからなる。 In addition, the carriage 5 is provided with a pair of conveyors 17 for moving the protective box 2 laterally on the carriage 5. The transfer conveyor 17 is composed of, for example, a belt conveyor provided along the direction in which the protective box 2 is taken out and stored.

「搬送装置６と搬送装置操作部１９の制御構成」
図６は搬送装置６と搬送装置操作部１９の制御ブロック図である。搬送装置６の制御系機器は、スタッカクレーン制御部２０と、キャリッジ制御部２１とを備えて構成される。搬送装置操作部１９は、搬送装置６と他の搬送装置を含めたシステム全体の制御を統括する装置であり、たとえば貸金庫室内に設置される。 "Control configuration of transport device 6 and transport device operation unit 19"
FIG. 6 is a control block diagram of the transport device 6 and the transport device operation unit 19. The control system device of the transport device 6 includes a stacker crane control unit 20 and a carriage control unit 21. The transfer device operation unit 19 is a device that supervises control of the entire system including the transfer device 6 and other transfer devices, and is installed, for example, in a safe deposit box.

搬送装置操作部１９は、表示操作部２２と主制御部２３と記憶部２４と通信制御部２５とを備えて構成され、たとえば図１に示すように別途、ラック３の近くに設置される。
表示操作部２２は、後記する記憶部２４の走行情報テーブル２７、昇降情報テーブル２８、フック出限情報テーブル２９に記憶された各情報を管理する機能（データ修正も可能）や、搬送装置６を他の制御系から切り離して単独でメンテナンスできる機能を有する。搬送装置操作部１９の筐体にはタッチパネル（図示せず）が設けられ、該タッチパネルには搬送装置６の機器情報が表示される。メンテナンス等においてタッチパネルを操作することにより、キャリッジ５における保護箱２の搬送、スタッカクレーン４の任意の走行、キャリッジ５の任意の昇降等を行うことができる。
主制御部２３は搬送装置動作指示部２６を備える。主制御部２３は、搬送装置６の動作指示を受けると、記憶部２４に記憶されている各情報を読み込んで演算処理を行う。搬送装置動作指示部２６は、その演算結果に基き、通信制御部２５を介してスタッカクレーン制御部２０にスタッカクレーン４の走行動作、キャリッジ５の昇降動作、フック８の移動動作、搬送コンベア１７の駆動等の指示を出す。 The transport device operation unit 19 includes a display operation unit 22, a main control unit 23, a storage unit 24, and a communication control unit 25, and is separately installed near the rack 3, for example, as shown in FIG.
The display operation unit 22 has a function (data correction is possible) for managing each information stored in the travel information table 27, the lift information table 28, and the hook limit information table 29 of the storage unit 24, which will be described later, and the transport device 6. It has a function that can be maintained separately from other control systems. A touch panel (not shown) is provided on the casing of the transport device operation unit 19, and device information of the transport device 6 is displayed on the touch panel. By operating the touch panel during maintenance or the like, the carriage 5 can be transported by the carriage 5, the stacker crane 4 can be arbitrarily traveled, and the carriage 5 can be arbitrarily lifted or lowered.
The main control unit 23 includes a transfer device operation instruction unit 26. When the main control unit 23 receives an operation instruction of the transport device 6, the main control unit 23 reads each piece of information stored in the storage unit 24 and performs arithmetic processing. Based on the calculation result, the transport device operation instruction unit 26 sends the stacker crane control unit 20 a travel operation of the stacker crane 4, a lifting operation of the carriage 5, a movement operation of the hook 8, Give driving instructions.

記憶部２４は、走行情報テーブル２７と、昇降情報テーブル２８と、フック出限情報テーブル２９とを備えて構成される。走行情報テーブル２７には、スタッカクレーン４の所定の走行動作に必要となる情報（走行情報）が記憶されている。昇降情報テーブル２８には、キャリッジ５の所定の昇降動作に必要となる情報（昇降情報）が記憶されている。フック出限情報テーブル２９には、保護箱２の格納位置情報ｄ２と、この格納位置情報ｄ２に関連付けられたフック出限情報ｄ０とが記憶されている。フック出限情報ｄ０は初期設定されたフック８の横移動距離に関する情報であり、後記するようにフック出限情報記憶手段５２により新たなフック出限情報ｄ１に書き換えられ得る情報である。 The storage unit 24 includes a travel information table 27, a lift information table 28, and a hook limit information table 29. The travel information table 27 stores information (travel information) necessary for a predetermined travel operation of the stacker crane 4. The elevation information table 28 stores information (elevation information) necessary for a predetermined elevation operation of the carriage 5. The hook limit information table 29 stores storage position information d2 of the protection box 2 and hook limit information d0 associated with the storage position information d2. The hook limit information d0 is information related to the initially set lateral movement distance of the hook 8, and can be rewritten to new hook limit information d1 by the hook limit information storage means 52 as will be described later.

スタッカクレーン制御部２０は、主制御部３０と記憶部３１と通信制御部３２とを備えて構成され、たとえばコントローラボックス７（図１）に収装される。
主制御部３０は動作指示処理部３３と搬送駆動制御部３４とを備える。動作指示処理部３３は、通信制御部３２を介して搬送装置操作部１９から動作指示を受けると、各種センサ３５の検出結果と記憶部３１に記憶されている情報を読み込んで動作指示処理を行う。搬送駆動制御部３４は、その動作指示処理結果に基き、スタッカクレーン４を走行させるための走行駆動モータ３６（図１参照）やキャリッジ５を昇降させるための昇降駆動モータ３７を制御する。また、通信制御部３２を介してキャリッジ制御部２１に保護箱２の取り出しや格納の指示を送信する。 The stacker crane control unit 20 includes a main control unit 30, a storage unit 31, and a communication control unit 32, and is housed in, for example, the controller box 7 (FIG. 1).
The main control unit 30 includes an operation instruction processing unit 33 and a conveyance drive control unit 34. When the operation instruction processing unit 33 receives an operation instruction from the transport device operation unit 19 via the communication control unit 32, the operation instruction processing unit 33 reads the detection results of the various sensors 35 and the information stored in the storage unit 31 and performs the operation instruction processing. . The transport drive control unit 34 controls a travel drive motor 36 (see FIG. 1) for traveling the stacker crane 4 and a lift drive motor 37 for lifting the carriage 5 based on the operation instruction processing result. In addition, an instruction to take out or store the protection box 2 is transmitted to the carriage control unit 21 via the communication control unit 32.

各種センサ３５はたとえば、スタッカクレーン４の走行位置を検出するセンサ（走行駆動モータ３６の回転角度に応じたパルス数を検出するロータリエンコーダおよび原点位置検出用の光電センサ）、キャリッジ５の昇降位置を検出するセンサ（昇降駆動モータ３７の回転角度に応じたパルス数を検出するロータリエンコーダおよび原点位置検出用の光電センサ）である。
記憶部３１には、記憶部２４の走行情報テーブル２７と昇降情報テーブル２８と同じ情報が記憶されている。 The various sensors 35 include, for example, a sensor that detects the travel position of the stacker crane 4 (a rotary encoder that detects the number of pulses corresponding to the rotation angle of the travel drive motor 36 and a photoelectric sensor for detecting the origin position), and the lift position of the carriage 5. Sensors to detect (a rotary encoder that detects the number of pulses corresponding to the rotation angle of the lift drive motor 37 and a photoelectric sensor for detecting the origin position).
The storage unit 31 stores the same information as the travel information table 27 and the lift information table 28 of the storage unit 24.

キャリッジ制御部２１は、主制御部４０と記憶部４１と通信制御部４２とを備えて構成されており、キャリッジ５の筐体内に収装される。
主制御部４０は動作指示処理部４３と搬送駆動制御部４４とを備える。動作指示処理部４３は、通信制御部４２を介してスタッカクレーン制御部２０から動作指示を受けると、各種センサ４７、フック距離センサ４６の検出結果と記憶部４１に記憶されている情報を読み込んで動作指示処理を行う。搬送駆動制御部４４は、その動作指示処理結果に基き、搬送コンベア１７を駆動するための搬送コンベア駆動モータ４８、フック８を昇降させるためのフック昇降駆動モータ４９、フック８を横移動させるためのフック横移動駆動モータ１１（図２参照）を制御する。 The carriage control unit 21 includes a main control unit 40, a storage unit 41, and a communication control unit 42, and is housed in the casing of the carriage 5.
The main control unit 40 includes an operation instruction processing unit 43 and a conveyance drive control unit 44. When receiving an operation instruction from the stacker crane control unit 20 via the communication control unit 42, the operation instruction processing unit 43 reads the detection results of the various sensors 47 and the hook distance sensor 46 and the information stored in the storage unit 41. Perform operation instruction processing. Based on the operation instruction processing result, the transport drive control unit 44 transports a transport conveyor drive motor 48 for driving the transport conveyor 17, a hook lifting drive motor 49 for lifting the hook 8, and a lateral movement of the hook 8. The hook lateral movement drive motor 11 (see FIG. 2) is controlled.

フック距離センサ４６はフック８の横移動距離を検出するセンサである。本実施形態ではフック横移動駆動モータ１１をパルス制御のモータとし、フック距離センサ４６としてフック横移動駆動モータ１１の回転角度に応じたパルス数を検出するロータリエンコーダとしている。
各種センサ４７はたとえば、フック８の昇降位置を検出するセンサ、保護箱２をキャリッジ５上で検出するセンサ（在荷センサ）、ラック３内に保護箱２があるか否かを検出するセンサである。
記憶部４１は情報一時記憶テーブル４５を備える。情報一時記憶テーブル４５にはフック出限情報ｄ１が一時的に記憶される。 The hook distance sensor 46 is a sensor that detects the lateral movement distance of the hook 8. In this embodiment, the hook lateral movement drive motor 11 is a pulse control motor, and the hook distance sensor 46 is a rotary encoder that detects the number of pulses corresponding to the rotation angle of the hook lateral movement drive motor 11.
The various sensors 47 are, for example, sensors that detect the raising / lowering position of the hook 8, sensors that detect the protection box 2 on the carriage 5 (stock sensors), and sensors that detect whether or not the protection box 2 is in the rack 3. is there.
The storage unit 41 includes a temporary information storage table 45. The information temporary storage table 45 temporarily stores hook limit information d1.

以上の構成からなる貸金庫システム１において、図１において、たとえば貸金庫システム１の据え付け当初などラック３と搬送装置６との間に寸法の狂いが生じていないときには、保護箱２の全ての格納位置に対しフック８はフック出限情報ｄ０（図５）に基いて同一の横移動距離で横移動する。保護箱２の取り出しや格納の合否はたとえばキャリッジ５に設けた保護箱２の有無を検出する在荷センサにより知ることができる。 In the safety deposit box system 1 configured as described above, in FIG. 1, when there is no dimensional deviation between the rack 3 and the transport device 6, for example, at the beginning of installation of the safety deposit box system 1, all of the protection boxes 2 are stored. The hook 8 moves laterally at the same lateral movement distance based on the hook limit information d0 (FIG. 5). Whether the protective box 2 has been taken out or stored can be determined by, for example, a stock sensor that detects the presence or absence of the protective box 2 provided on the carriage 5.

しかし地震や経年変化等によりラック３とキャリッジ５との間に寸法の狂いが生じた場合にはフック８が保護箱２の把手２Ａに係合せず、保護箱２の取り出し失敗のおそれが高まる。これに対し、本発明に係る貸金庫システム１は、フック８による保護箱２の取り出しが失敗した場合に、この取り出しに失敗した保護箱２に当接するまでフック８を横移動させるフック再試行手段５１（図６）と、フック再試行手段５１を介した保護箱２の取り出しが行われた場合に、フック８が当接したときのフック出限情報ｄ１を保護箱２の格納位置情報ｄ２と関連付けて記憶するフック出限情報記憶手段５２（図６）と、フック出限情報記憶手段５２に記憶したフック出限情報ｄ１に基いて、次回以降の取り出しおよび格納時のフック８の横移動距離を変更するフック移動距離変更手段５３（図６）と、を備える。 However, when a dimensional deviation occurs between the rack 3 and the carriage 5 due to an earthquake, secular change, or the like, the hook 8 does not engage with the handle 2A of the protective box 2, and the risk of failure to remove the protective box 2 increases. On the other hand, in the safe depository system 1 according to the present invention, when the removal of the protection box 2 by the hook 8 fails, the hook retry means for moving the hook 8 laterally until it contacts the protection box 2 that has failed to be removed. 51 (FIG. 6) and when the protective box 2 is taken out via the hook retry means 51, the hook limit information d1 when the hook 8 comes into contact with the storage position information d2 of the protective box 2 On the basis of the hook limit information storage means 52 (FIG. 6) stored in association with the hook limit information d1 stored in the hook limit information storage means 52, the lateral movement distance of the hook 8 at the time of next take-out and storage Hook moving distance changing means 53 (FIG. 6).

「フック再試行手段５１」
図６において、フック再試行手段５１は、主に搬送装置操作部１９の主制御部２３とキャリッジ制御部２１の主制御部４０とによって実行される。フック８による保護箱２の取り出しの失敗は、たとえば前記したようにキャリッジ５において在荷センサが保護箱２を検出しなかったことで認識できる。また、フック８と保護箱２との当接は、フック横移動駆動モータ１１のパルスを検出するロータリエンコーダによって、またはフック横移動駆動モータ１１の過負荷を検出することで認識できる。フック８が保護箱２に当接してフック横移動駆動モータ１１の過負荷が検出されてからフック横移動駆動モータ１１が停止するまでのフック８の移動分は、前記したように図示しない圧縮コイルばねが縮んでアーム部材１６が昇降基板１５内に引っ込むことで吸収される。 "Hook retry means 51"
In FIG. 6, the hook retry means 51 is mainly executed by the main control unit 23 of the transport device operation unit 19 and the main control unit 40 of the carriage control unit 21. The failure of taking out the protection box 2 by the hook 8 can be recognized by, for example, the fact that the load sensor has not detected the protection box 2 in the carriage 5 as described above. The contact between the hook 8 and the protection box 2 can be recognized by a rotary encoder that detects a pulse of the hook lateral movement drive motor 11 or by detecting an overload of the hook lateral movement drive motor 11. The amount of movement of the hook 8 from when the hook 8 abuts against the protection box 2 to detect the overload of the hook lateral movement drive motor 11 until the hook lateral movement drive motor 11 stops is as described above. The spring is contracted and the arm member 16 is absorbed by being retracted into the elevating board 15.

「フック出限情報記憶手段５２」
図６において、フック出限情報記憶手段５２は、主に搬送装置操作部１９の主制御部２３および記憶部２４によって実行される。フック再試行手段５１を行なって保護箱２の取り出しが成功した場合、フック出限情報記憶手段５２はフック出限情報ｄ１と保護箱２の格納位置情報ｄ２とを関連付けてフック出限情報テーブル２９に記憶する。フック出限情報ｄ１は、フック再試行手段５１においてフック８と保護箱２とが当接した時点のフック８の横移動距離（出限位置）を特定し得る情報であって、フック距離センサ４６の検出により特定される。本実施形態ではロータリエンコーダによるフック横移動駆動モータ１１のパルス数の検出により特定される。フック出限情報テーブル２９に記憶されるフック出限情報ｄ１は、フック８が保護箱２に当接するまでに要した正確な横移動距離に関する値であってもよいし、次回からはフック８を保護箱２の若干手前で停止させるべく、その値から若干の距離分を差し引いた値であってもよい。 "Hook limit information storage means 52"
In FIG. 6, the hook limit information storage means 52 is mainly executed by the main control unit 23 and the storage unit 24 of the transport device operation unit 19. When the hook retry means 51 is performed and the protection box 2 is successfully taken out, the hook limit information storage means 52 associates the hook limit information d1 with the storage position information d2 of the protection box 2 to associate the hook limit information table 29 with the hook limit information d2. To remember. The hook limit information d1 is information that can specify the lateral movement distance (limit position) of the hook 8 at the time when the hook 8 and the protection box 2 come into contact with each other in the hook retry means 51, and is the hook distance sensor 46. Identified by detection of In this embodiment, it is specified by detecting the number of pulses of the hook lateral movement drive motor 11 by a rotary encoder. The hook limit information d1 stored in the hook limit information table 29 may be a value related to the exact lateral movement distance required until the hook 8 comes into contact with the protective box 2, or from the next time, The value may be a value obtained by subtracting a certain distance from the value so as to be stopped slightly before the protective box 2.

図５において、フック出限情報テーブル２９には、初期段階においては保護箱２の格納位置情報ｄ２と、この格納位置情報ｄ２に関連付けられてフック出限情報ｄ０とが記憶されている。フック出限情報ｄ０は初期設定されたフック８の横移動距離に関する情報である。本実施形態では、フック出限情報記憶手段５２は、フック再試行手段５１を行なって保護箱２の取り出しが成功した場合、フック出限情報ｄ０をフック出限情報ｄ１に書き換えることによって、フック出限情報ｄ１と保護箱２の格納位置情報ｄ２とを関連付けてフック出限情報テーブル２９に記憶することとなる。図５では、フック出限情報テーブル２９において各保護箱２の格納位置情報ｄ２をラック列番号とラック連番号とラック段番号とから構成し、これにフック出限情報ｄ０またはフック出限情報ｄ１としてフック出限距離（フック８の横移動距離）を関連付けて記憶した態様を示している。フック出限情報ｄ０、フック出限情報ｄ１としては、フック出限距離の他、ロータリエンコーダによるパルスのカウント数等であってもよい。 In FIG. 5, the hook limit information table 29 stores storage position information d2 of the protection box 2 and hook limit information d0 associated with the storage position information d2 in the initial stage. The hook limit information d0 is information relating to the lateral movement distance of the hook 8 that is initially set. In the present embodiment, the hook limit information storage means 52 performs the hook retry means 51 and, when the protection box 2 is successfully taken out, rewrites the hook limit information d0 to the hook limit information d1, thereby relocating the hook. The limit information d1 and the storage position information d2 of the protection box 2 are associated with each other and stored in the hook limit information table 29. In FIG. 5, the storage position information d2 of each protection box 2 in the hook limit information table 29 is composed of a rack row number, a rack serial number, and a rack stage number, and this is combined with the hook limit information d0 or the hook limit information d1. As shown, the hook limit distance (the lateral movement distance of the hook 8) is stored in association with each other. The hook limit information d0 and the hook limit information d1 may be the count number of pulses by a rotary encoder in addition to the hook limit distance.

「フック移動距離変更手段５３」
図６において、フック移動距離変更手段５３は、主に搬送装置操作部１９の主制御部２３および記憶部２４とキャリッジ制御部２１の主制御部４０とによって実行される。フック出限情報ｄ１に基いて取り出しおよび格納時のフック８の横移動距離が自動的に変更されることで、ラック３とキャリッジ５との間に寸法の狂いが生じた場合であっても、保護箱２の取り出しや格納を継続して行うことができる。変更するフック８の横移動距離は、フック再試行手段５１におけるフック出限距離（フック８の所定位置から当接位置までの距離）の値そのものとしてもよいが、フック８と保護箱２とが当接しないでかつ把手２Ａに係合可能となる程度に、前記フック出限距離よりも若干小さな距離とすることが好ましい。 "Hook travel distance changing means 53"
In FIG. 6, the hook moving distance changing unit 53 is mainly executed by the main control unit 23 and the storage unit 24 of the transport device operation unit 19 and the main control unit 40 of the carriage control unit 21. Even if a deviation in dimensions occurs between the rack 3 and the carriage 5 by automatically changing the lateral movement distance of the hook 8 at the time of taking out and storing based on the hook limit information d1, The protection box 2 can be continuously taken out and stored. The lateral movement distance of the hook 8 to be changed may be the value of the hook extension limit distance (the distance from the predetermined position of the hook 8 to the contact position) in the hook retry means 51 itself. It is preferable that the distance is slightly smaller than the hook extension distance so that it can be engaged with the handle 2A without contact.

「作用」
先ず図３を参照して通常時の保護箱２の取り出し動作について説明する。図３（ａ）は、昇降体１４が、キャリッジ５の保護箱２の取り出し・格納方向における中央位置（Ｐ１位置）に位置し、かつ最下降位置（Ｈ１位置）に位置した状態を示している。この状態から、保護箱２の取り出し指示があると、図３（ｂ）に示すように昇降体１４は中間高さ位置（Ｈ２位置）まで上昇するとともに所定距離だけ横移動して前進位置（Ｐ２位置）に位置する。図３（ｂ）の状態ではフック８は把手２Ａの下方に位置しており、次いで図３（ｃ）に示すように昇降体１４が最上昇位置（Ｈ３位置）まで上昇することでフック８が把手２Ａに係合する。 "Action"
First, with reference to FIG. 3, the taking-out operation of the protective box 2 at the normal time will be described. FIG. 3A shows a state in which the elevating body 14 is located at the center position (P1 position) in the take-out / storage direction of the protection box 2 of the carriage 5 and at the lowest lowered position (H1 position). . In this state, when an instruction to take out the protection box 2 is given, as shown in FIG. 3B, the elevating body 14 rises to the intermediate height position (H2 position) and moves laterally by a predetermined distance to advance position (P2). Position). In the state of FIG. 3B, the hook 8 is positioned below the handle 2A, and then the elevator 8 is raised to the highest position (H3 position) as shown in FIG. Engage with the handle 2A.

昇降体１４が最上昇位置（Ｈ３位置）に位置してキャリッジ５内の搬送コンベア１７（図３では図示せず、図２参照）が作動し、図３（ｄ）に示すように昇降体１４が後退位置（Ｐ３位置）まで後退することでフック８により引っ張られた保護箱２が搬送コンベア１７によっても搬送されつつキャリッジ５に移載される。ここで一旦、搬送コンベア１７が停止し、図３(ｅ)に示すように昇降体１４がＨ１位置まで下降する。次いで昇降体１４においてはＰ１位置まで戻り、搬送コンベア１７においては再び動作して保護箱２をキャリッジ５の中央まで搬送してから停止し、保護箱２の取り出し動作が完了する（図３（ｆ））。 The elevator 14 is positioned at the highest position (H3 position) and the conveyor 17 in the carriage 5 (not shown in FIG. 3, refer to FIG. 2) is operated. As shown in FIG. Is retracted to the retracted position (P3 position), and the protective box 2 pulled by the hook 8 is transferred to the carriage 5 while being transported by the transport conveyor 17 as well. Here, the conveyor 17 is temporarily stopped, and the elevating body 14 is lowered to the H1 position as shown in FIG. Next, the lifting body 14 returns to the P1 position, the transport conveyor 17 operates again, transports the protection box 2 to the center of the carriage 5 and stops, and the removal operation of the protection box 2 is completed (FIG. 3 (f)). )).

次に図４を参照して本発明が実施されたときの保護箱２の取り出し動作について説明する。図４（ａ）は、昇降体１４がＰ１位置かつＨ１位置に位置した状態を示している。この状態から、保護箱２の取り出し指示があると、図４（ｂ）に示すように昇降体１４はＨ２位置まで上昇するとともにＰ２位置まで前進する。ここで、ラック３とキャリッジ５との間に寸法の狂いが生じていて、図４（ｃ）に示すように昇降体１４がＨ３位置まで上昇してもフック８が把手２Ａに係合せずに保護箱２の取り出しに失敗すると、図４（ｄ）に示すように昇降体１４のみがＰ３位置まで後退し、キャリッジ５上の在荷センサにより保護箱２が引き込まれなかったことが認識される。 Next, with reference to FIG. 4, the taking-out operation of the protective box 2 when the present invention is carried out will be described. FIG. 4A shows a state in which the elevating body 14 is located at the P1 position and the H1 position. If there is an instruction to take out the protective box 2 from this state, as shown in FIG. 4B, the elevating body 14 rises to the H2 position and advances to the P2 position. Here, there is a dimensional deviation between the rack 3 and the carriage 5, and the hook 8 does not engage with the handle 2A even when the elevating body 14 is raised to the H3 position as shown in FIG. 4C. If the removal of the protection box 2 fails, as shown in FIG. 4D, it is recognized that only the elevating body 14 is retracted to the P3 position and the protection box 2 on the carriage 5 has not been pulled in. .

この保護箱２の取り出し失敗の後、図４（ｅ）に示すように昇降体１４は一旦Ｈ２位置まで下降するとともにＰ１位置に一旦戻る。そして今度は、図４（ｆ）に示すように昇降体１４は、フック８が保護箱２の前面に当接するまで移動する。そして、後に、図５に示すように、フック出限情報テーブル２９にはフック出限情報ｄ１と保護箱２の格納位置情報ｄ２とが関連付けて記憶される。 After the failure of taking out the protective box 2, as shown in FIG. 4 (e), the elevating body 14 is once lowered to the H2 position and once returned to the P1 position. Then, as shown in FIG. 4 (f), the elevating body 14 moves until the hook 8 contacts the front surface of the protection box 2. Then, as shown in FIG. 5, the hook limit information table 29 stores the hook limit information d1 and the storage position information d2 of the protection box 2 in association with each other.

以降の保護箱２の取り出し完了までの動作は図３の場合と同じである。すなわち、図４（ｇ）に示すように昇降体１４がＨ３位置まで上昇することでフック８が把手２Ａに係合する。昇降体１４がＨ３位置に位置してキャリッジ５内の搬送コンベア１７（図２）が作動し、図４（ｈ）に示すように昇降体１４がＰ３位置まで後退することでフック８により引っ張られた保護箱２が搬送コンベア１７によっても搬送されつつキャリッジ５に移載される。そして一旦、搬送コンベア１７が停止し、図４(ｉ)に示すように昇降体１４がＨ１位置まで下降する。次いで昇降体１４においてはＰ１位置まで戻り、搬送コンベア１７においては再び動作して保護箱２をキャリッジ５の中央まで搬送してから停止し、保護箱２の取り出し動作が完了する（図４（ｊ））。 The subsequent operation until the removal of the protective box 2 is the same as that in FIG. That is, as shown in FIG. 4G, the hook 8 is engaged with the handle 2A by raising the elevating body 14 to the H3 position. When the lifting body 14 is located at the H3 position, the transfer conveyor 17 (FIG. 2) in the carriage 5 is operated, and the lifting body 14 is pulled back to the P3 position as shown in FIG. The protective box 2 is also transferred to the carriage 5 while being transported by the transport conveyor 17. Then, once the conveyor 17 is stopped, the lifting body 14 is lowered to the H1 position as shown in FIG. 4 (i). Next, the lifting body 14 returns to the P1 position, the transport conveyor 17 operates again, transports the protective box 2 to the center of the carriage 5, stops, and the operation of taking out the protective box 2 is completed (FIG. 4 (j )).

そして、この一旦取り出しに失敗した保護箱２を次回から取り出す際には、フック出限情報テーブル２９に記憶されたフック出限情報ｄ１に基いて、フック８が保護箱２に当接するかまたは当接する若干手前まで昇降体１４を横移動させることで、保護箱２の取り出しを継続して行うことができる。勿論、保護箱２をキャリッジ５からラック３に格納する際の昇降体１４の横移動距離は取り出し時の横移動距離と同じであり、保護箱２の格納も継続して行うことができる。 Then, when the protection box 2 that has failed to be taken out once is taken out next time, the hook 8 comes into contact with the protection box 2 based on the hook extension limit information d1 stored in the hook extension limit information table 29 or By moving the elevating body 14 laterally slightly before the contact, the protective box 2 can be continuously taken out. Of course, the lateral movement distance of the elevating body 14 when the protection box 2 is stored in the rack 3 from the carriage 5 is the same as the lateral movement distance at the time of removal, and the protection box 2 can be stored continuously.

図７〜図９を参照して貸金庫システム１の動作フローを説明する。説明中の符号については適宜に他図を参照されたい。図７において、搬送装置操作部１９は、保護箱２の取り出し命令を受信したか否かの判定を行い（Ｓ１）、受信していない場合はＳ１に戻り、受信した場合は記憶部２４の走行情報テーブル２７、昇降情報テーブル２８から走行情報、昇降情報を読み取り（Ｓ２）、スタッカクレーン制御部２０にスタッカクレーン４の移動命令を送信する（Ｓ３）。 The operation flow of the safe deposit system 1 will be described with reference to FIGS. Please refer to other figures as appropriate for the reference numerals in the description. In FIG. 7, the transfer device operation unit 19 determines whether or not an instruction to take out the protective box 2 has been received (S 1). If it has not been received, the process returns to S 1. The travel information and the lift information are read from the information table 27 and the lift information table 28 (S2), and a movement command for the stacker crane 4 is transmitted to the stacker crane control unit 20 (S3).

スタッカクレーン制御部２０は、搬送装置操作部１９からスタッカクレーン４の移動命令を受信し（Ｓ４）、スタッカクレーン４を走行移動させる（Ｓ５）。スタッカクレーン制御部２０は、スタッカクレーン４の走行移動が完了したか否かを判定し（Ｓ６）、完了と判定しない場合はエラーとして処理し（Ｓ７）、完了と判定した場合はその旨を搬送装置操作部１９に送信する（Ｓ８）。 The stacker crane control unit 20 receives a movement command for the stacker crane 4 from the transfer device operation unit 19 (S4), and moves the stacker crane 4 to travel (S5). The stacker crane control unit 20 determines whether or not the travel movement of the stacker crane 4 is completed (S6). If it is not determined to be completed, it is processed as an error (S7), and if it is determined to be completed, the fact is conveyed. It transmits to the apparatus operation part 19 (S8).

搬送装置操作部１９は、スタッカクレーン４の走行移動が完了した旨を受信すると（Ｓ９）、フック出限情報テーブル２９からフック出限情報ｄ０を読み取り（Ｓ１０）、保護箱２の取り出し命令をスタッカクレーン制御部２０に送信する（Ｓ１１）。スタッカクレーン制御部２０は、保護箱２の取り出し命令を受信し（Ｓ１２）、この保護箱２の取り出し命令をキャリッジ制御部２１に送信する（Ｓ１３）。 When receiving the fact that the traveling movement of the stacker crane 4 has been completed (S9), the transfer device operation unit 19 reads the hook limit information d0 from the hook limit information table 29 (S10), and issues a command to take out the protective box 2 as a stacker. It transmits to the crane control part 20 (S11). The stacker crane control unit 20 receives an instruction to remove the protective box 2 (S12), and transmits the instruction to remove the protective box 2 to the carriage control unit 21 (S13).

キャリッジ制御部２１は、保護箱２の取り出し命令を受信し（Ｓ１４）、図３で説明した保護箱２の取り出し動作を開始する（Ｓ１５）。次いでキャリッジ制御部２１は、保護箱２の取り出しが完了したか否かの判定を行い（Ｓ１６）、完了と判定した場合はＳ１７に進み、完了と判定しない場合はＳ１８にすすむ。Ｓ１８ではキャリッジ制御部２１がフック８の出限位置に異常があるか否かの判定を行う。異常があると判定した場合、フック８の移動量が不足しているか否かの判定を行い（Ｓ１９）、不足していると判定した場合にはＳ２０に進み、不足していないと判定した場合にはエラーとして処理する（Ｓ２１）。Ｓ１８において異常なしと判定した場合、キャリッジ制御部２１はフック８の空振り異常があるか否かの判定を行い（Ｓ２２）、異常があると判定した場合はＳ２０に進み、異常なしと判定した場合にはエラーとして処理する（Ｓ２３）。 The carriage control unit 21 receives an instruction to remove the protective box 2 (S14), and starts the operation of taking out the protective box 2 described with reference to FIG. 3 (S15). Next, the carriage control unit 21 determines whether or not the removal of the protection box 2 is completed (S16). If it is determined that the process is completed, the process proceeds to S17, and if it is not determined, the process proceeds to S18. In S18, the carriage control unit 21 determines whether or not there is an abnormality in the limit position of the hook 8. If it is determined that there is an abnormality, it is determined whether or not the amount of movement of the hook 8 is insufficient (S19). If it is determined that the amount is insufficient, the process proceeds to S20, and if it is determined that there is no shortage. Is processed as an error (S21). When it is determined that there is no abnormality in S18, the carriage control unit 21 determines whether or not there is an abnormality in the hook 8 (S22). When it is determined that there is an abnormality, the process proceeds to S20, and when it is determined that there is no abnormality. Is processed as an error (S23).

Ｓ２０において、キャリッジ制御部２１は、フック８をキャリッジ５の中央位置まで横移動させる。次いで中央位置までの横移動が完了したか否かの判定を行い（Ｓ２４）、完了と判定した場合には保護箱２に向けてフック８の横移動を開始し（Ｓ２５）、完了と判定しない場合はエラーとして処理する（Ｓ２６）。Ｓ２５の後、キャリッジ制御部２１はフック距離センサ４６（フック横移動駆動モータ１１のパルスを検出するロータリエンコーダ）の情報変化の停止があるか否かの判定を行い（Ｓ２７）、ないと判定した場合はＳ２７に戻り、あると判定した場合はフック８が保護箱２に当接したものとしてフックの横移動を停止する（Ｓ２８）。 In S 20, the carriage control unit 21 moves the hook 8 sideways to the center position of the carriage 5. Next, it is determined whether or not the lateral movement to the center position has been completed (S24). If it is determined that the movement has been completed, the horizontal movement of the hook 8 toward the protective box 2 is started (S25), and it is not determined that the movement has been completed. If so, it is processed as an error (S26). After S25, the carriage control unit 21 determines whether or not the information change of the hook distance sensor 46 (the rotary encoder that detects the pulse of the hook lateral movement drive motor 11) is stopped (S27). If this is the case, the process returns to S27. If it is determined that the hook 8 is in contact with the protection box 2, the lateral movement of the hook is stopped (S28).

次いでキャリッジ制御部２１は、情報一時記憶テーブル４５にフック出限情報ｄ１を格納し（Ｓ２９）、保護箱２の取り出し動作を開始する（Ｓ３０）。次いでキャリッジ制御部２１は、保護箱２の取り出しが完了したか否かの判定を行い（Ｓ３１）、完了と判定した場合はＳ１７に進み、完了と判定しない場合はエラーとして処理する（Ｓ３２）。Ｓ１７において、キャリッジ制御部２１は、保護箱２の取り出しが完了したことをスタッカクレーン制御部２０に送信する。 Next, the carriage control unit 21 stores the hook limit information d1 in the information temporary storage table 45 (S29), and starts the operation of taking out the protective box 2 (S30). Next, the carriage control unit 21 determines whether or not the removal of the protection box 2 is completed (S31). If it is determined that the protection box 2 is completed, the carriage control unit 21 proceeds to S17, and if not determined to be completed, it is processed as an error (S32). In S 17, the carriage control unit 21 transmits to the stacker crane control unit 20 that the removal of the protection box 2 has been completed.

図９において、スタッカクレーン制御部２０は、キャリッジ制御部２１から保護箱２の取り出しが完了したことを受信し（Ｓ３３）、この保護箱２の取り出しが完了したことを搬送装置操作部１９に送信する（Ｓ３４）。搬送装置操作部１９は、スタッカクレーン制御部２０から保護箱２の取り出しが完了したことを受信し（Ｓ３５）、フック出限自動学習を実行するか否かの判定を行い（Ｓ３６）、実行しないと判定した場合には動作を終了し、実行すると判定した場合には、情報一時記憶テーブル４５に格納したフック出限情報ｄ１を読み込んで、フック出限情報テーブル２９においてフック出限情報ｄ０をフック出限情報ｄ１に書き換え（Ｓ３７）、動作を終了する。 In FIG. 9, the stacker crane control unit 20 receives from the carriage control unit 21 that the removal of the protection box 2 has been completed (S33), and transmits that the removal of the protection box 2 has been completed to the transport device operation unit 19. (S34). The transfer device operation unit 19 receives from the stacker crane control unit 20 that the removal of the protective box 2 has been completed (S35), determines whether or not to perform hook extension limit automatic learning (S36), and does not execute it. If it is determined, the operation is terminated. If it is determined to be executed, the hook limit information d1 stored in the information temporary storage table 45 is read, and the hook limit information d0 is hooked in the hook limit information table 29. The limit information d1 is rewritten (S37), and the operation ends.

以上のように、フック再試行手段５１とフック出限情報記憶手段５２とフック移動距離変更手段５３とを備える本発明の貸金庫システム１によれば、経年変化や地震等によりラック３やスタッカクレーン４の建てつけ寸法に狂いが生じても保護箱２の取り出し・格納の機能を維持でき、貸金庫システム１の稼働率が向上する。
また、保護箱２の取り出しに失敗したときだけ当該保護箱２に対してフックの横移動距離の補正が行われる構成のため、簡単な構造で、保護箱２の取り出し・格納の機能を維持できる。
また、傾きや捩じれが発生したラック３に対して、スタッカクレーン４を新規に入れ替える場合にもラック３の建てつけを何ら修正することなく、短時間で入れ替え作業を済ませることができる。 As described above, according to the safe deposit system 1 of the present invention including the hook retry means 51, the hook limit information storage means 52, and the hook movement distance changing means 53, the rack 3 and the stacker crane are caused by secular changes, earthquakes, and the like. The function of taking out and storing the protective box 2 can be maintained even if the built-in dimensions of 4 are out of order, and the operating rate of the safety deposit box system 1 is improved.
Further, since the lateral movement distance of the hook is corrected with respect to the protection box 2 only when the removal of the protection box 2 fails, the function of taking out and storing the protection box 2 can be maintained with a simple structure. .
In addition, even when the stacker crane 4 is newly replaced with respect to the rack 3 in which tilting or twisting has occurred, the replacement work can be completed in a short time without any modification of the construction of the rack 3.

以上、本発明の貸金庫システム１の好適な実施形態を説明したが、本発明はこれに限られることなくその趣旨を逸脱しない範囲で様々な設計変更が可能である。 The preferred embodiment of the safe deposit system 1 of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to this, and various design changes can be made without departing from the spirit of the present invention.

１貸金庫システム
２保護箱
２Ａ把手（係合部）
３ラック
４スタッカクレーン
５キャリッジ
８フック
５１フック再試行手段
５２フック出限情報記憶手段
５３フック移動距離変更手段 1 Safe deposit box system 2 Protective box 2A Handle (engagement part)
3 rack 4 stacker crane 5 carriage 8 hook 51 hook retry means 52 hook limit information storage means 53 hook moving distance changing means

Claims

A rack for storing a plurality of protective boxes;
A stacker crane that travels along the rack, and a transport device having a carriage that is attached to the stacker crane so as to be movable up and down;
A safety deposit box system provided with a hook that is movable in the take-out / storage direction of the protective box and is engaged with the engaging portion of the protective box to take out the protective box.
Hook retry means for moving the hook until it comes into contact with the protective box when the removal of the protective box by the hook fails;
When the protective box is taken out via the hook retry means, hook limit information storage means for storing the hook limit information d1 when the hook comes into contact with the storage position information d2 of the protective box is stored. When,
Hook movement distance changing means for changing the movement distance of the hook at the time of subsequent take-out and storage based on the hook limit information d1 stored in the hook limit information storage means;
A hook limit information table in which hook limit information d0, which is information related to the lateral movement distance of the initially set hook, and the storage position information d2 of the protective box are stored in association with each other;
An information temporary storage table for temporarily storing the hook limit information d1;
With
The hook limit information d1 when the hook comes into contact with the protective box by the hook retry means is stored in the information temporary storage table,
When it is determined that the removal of the protective box has been completed, the hook limit information storage means reads the hook limit information d1 stored in the information temporary storage table, and the hook limit information is stored. A safe deposit box system , wherein the hook limit information d0 is rewritten to the hook limit information d1 in an information table .