JP5900656B2 - モータ制御装置およびモータ制御方法 - Google Patents
モータ制御装置およびモータ制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5900656B2 JP5900656B2 JP2014554254A JP2014554254A JP5900656B2 JP 5900656 B2 JP5900656 B2 JP 5900656B2 JP 2014554254 A JP2014554254 A JP 2014554254A JP 2014554254 A JP2014554254 A JP 2014554254A JP 5900656 B2 JP5900656 B2 JP 5900656B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command value
- torque
- current command
- current
- magnetic flux
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 15
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 90
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims description 62
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 24
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 10
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 37
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 33
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 10
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/02—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit
- B60L15/025—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit using field orientation; Vector control; Direct Torque Control [DTC]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2045—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for optimising the use of energy
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/05—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for damping motor oscillations, e.g. for reducing hunting
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/06—Rotor flux based control involving the use of rotor position or rotor speed sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/421—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/427—Voltage
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/429—Current
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/52—Drive Train control parameters related to converters
- B60L2240/527—Voltage
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/52—Drive Train control parameters related to converters
- B60L2240/529—Current
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2260/00—Operating Modes
- B60L2260/40—Control modes
- B60L2260/42—Control modes by adaptive correction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2270/00—Problem solutions or means not otherwise provided for
- B60L2270/10—Emission reduction
- B60L2270/14—Emission reduction of noise
- B60L2270/145—Structure borne vibrations
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2205/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the control loops
- H02P2205/05—Torque loop, i.e. comparison of the motor torque with a torque reference
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
本発明は、モータ制御装置およびモータ制御方法に関する。
内藤治夫編著の「実用モータドライブ制御系設計とその実際」の191−230頁には、誘導電動機のステータに流す三相交流電流を電源角周波数(=モータ電気角周波数+すべり角周波数)に同期した直交二軸座標系に変換した磁束電流とトルク電流を調整することによってモータトルクを制御する誘導モータ用ベクトル制御が開示されている。すべり角周波数をトルク電流とロータ磁束の比率に比例するように制御する場合、磁束電流に遅れを伴って発生するロータ磁束と直交するトルク電流の積に誘導モータトルクは比例する。また、各軸は互いに干渉し合っているため、それぞれ独立して制御できるように干渉項を相殺する非干渉制御器を設けている。
「実用モータドライブ制御系設計とその実際」に記載されている誘導モータを電気自動車に適用した場合、モータの出力軸からドライブシャフトを介して駆動輪へと至るトルクの伝達系がドライブシャフトをバネ要素としたねじれ共振系を構成する。このため、急発進時や急加速時等のようにアクセルペダルを急激に踏み込むと、この急激な出力トルクの増加によってねじれ共振系が共振し、車体振動が発生することがある。
本発明は、捻り振動を抑制するためのモータ制御装置およびモータ制御方法を提供することを目的とする。
一実施形態におけるモータ制御装置は、交流誘導モータに電圧を供給して駆動するインバータと、交流誘導モータの目標モータトルクに基づいて、インバータから出力される交流電圧の指令値を算出する指令値算出手段と、交流電圧の指令値に基づいて、インバータを制御するインバータ制御手段とを備える。交流誘導モータの目標モータトルクは、少なくとも捻り振動を抑制するために高速応答が要求される第1の目標モータトルク、および、第1の目標モータトルクよりも低速応答であって、遅延処理が施された第2の目標モータトルクを含む。指令値算出手段は、目標モータトルクに基づいて、入力に対して電流応答性が遅い磁束電流指令値を算出するとともに、目標モータトルクおよび磁束電流指令値に基づいて、磁束電流指令値よりも電流応答性が速いトルク電流指令値を算出する。
本発明の実施形態については、添付された図面とともに以下に詳細に説明される。
<第1の実施形態>
図1は、第1の実施形態におけるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。このモータ制御装置は、例えば、電気自動車に適用される。なお、電気自動車以外に、例えば、ハイブリッド自動車や、自動車以外のシステムに適用することも可能である。
図1は、第1の実施形態におけるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。このモータ制御装置は、例えば、電気自動車に適用される。なお、電気自動車以外に、例えば、ハイブリッド自動車や、自動車以外のシステムに適用することも可能である。
モータ1は、三相交流誘導モータである。モータ制御装置が電気自動車に適用される場合、モータ1は車両の駆動源となる。
PWM変換器6は、三相電圧指令値Vu *、Vv *、Vw *に基づいて、三相電圧型インバータ3のスイッチング素子(IGBTなど)のPWM_Duty駆動信号Duu *、Dul *、Dvu *、Dvl *、Dwu *、Dwl *を生成する。
インバータ3は、PWM変換器6によって生成される駆動信号に基づいて、直流電源2の直流電圧を交流電圧Vu、Vv、Vwに変換し、モータ1に供給する。直流電源2は、例えば積層型リチウムイオンバッテリである。
電流センサ4は、インバータ3からモータ1に供給される三相交流電流のうち、少なくとも2相の電流(例えば、U相電流iu、V相電流iv)を検出する。検出された2相の電流iu、ivは、A/D変換器7でデジタル信号ius、ivsに変換され、3相/γ−δ交流座標変換器11に入力される。なお、電流センサ4を2相のみに取り付ける場合、残りの1相の電流iwsは、次式(1)により求めることができる。
磁極位置検出器5は、モータ1の回転子位置(角度)に応じたA相B相Z相のパルスを出力し、パルスカウンタ8を通して回転子機械角度θrmが得られる。角速度演算器9は、回転子機械角度θrmを入力して、その時間変化率より、回転子機械角速度ωrm、および回転子機械角速度ωrmにモータ極対数pを乗じた回転子電気角速度ωreを求める。
γ−δ/3相交流座標変換器12は、後述する電源角速度ωで回転する直交2軸直流座標系(γ−δ軸)から3相交流座標系(UVW軸)への変換を行う。具体的には、γ軸電圧指令値(磁束電圧指令値)Vγs *、δ軸電圧指令値(トルク電圧指令値)Vδs *と、電源角速度ωを積分した電源角θを入力し、次式(2)による座標変換処理を行うことによって、UVW各相の電圧指令値Vu *、Vv *、Vw *を算出し、出力する。ただし、式(2)中のθ’はθと同一である。
3相/γ−δ交流座標変換器11は、3相交流座標系(UVW軸)から直交2軸直流座標系(γ−δ軸)への変換を行なう。具体的には、U相電流ius、V相電流ivs、W相電流iwsと、電源角速度ωを積分した電源角θを入力し、次式(3)より、γ軸電流(磁束電流)iγs、δ軸電流(トルク電流)iδsを算出する。γ軸電流は、指令値に対する応答が遅く、δ軸電流は、γ軸電流に比べて指令値に対する応答が速い。
電流指令値演算器13は、目標モータトルク、モータ回転数(機械角速度ωrm)、直流電源2のDC電圧Vdcを入力し、γ軸電流指令値(磁束電流指令値)iγs **、δ軸電流指令値(トルク電流指令値)iδs **を算出する。γ軸電流指令値iγs **およびδ軸電流指令値iδs **は各々、目標モータトルク、モータ回転数(機械角速度ωrm)、DC電圧Vdcと、γ軸電流指令値iγs **、δ軸電流指令値iδs **との関係を定めたマップデータを予めメモリに記憶させておき、このマップデータを参照することで求めることができる。
ここで、電流指令値演算器13に入力される目標モータトルクは、フィルタ19で時間遅れ処理が施された目標モータトルクT1 *と、目標モータトルクT2 *とを加算して得られるトルクである。目標モータトルクT1 *は、アクセル開度に応じて求められるトルク指令値であり、高速応答は必要とされない。目標モータトルクT2 *は、モータ1から駆動輪に至る駆動力伝達系(ドライブシャフト)の捻り振動を抑制するために高速応答が必要とされるトルク指令値である。
フィルタ19は、アクセル開度に応じて定まる目標モータトルクT1 *の応答時間より少なくとも長い時間、目標モータトルクT1 *を遅らせて出力する。
非干渉制御器17は、γ軸電流(磁束電流)iγs、δ軸電流(トルク電流)iδs、電源角周波数ωを入力して、γ−δ直交座標軸間の干渉電圧を相殺するために必要な非干渉電圧V* γs_dcpl、V* δs_dcplを次式(4)より算出する。
ただし、式(4)中のτはロータ磁束の時定数であり、電流応答の時定数に比べて非常に大きい値である。また、sはラプラス演算子である。
磁束電流制御器15は、γ軸電流指令値(磁束電流指令値)iγs *に、計測されたγ軸電流(磁束電流)iγsを定常偏差なく所望の応答性で追従させる。また、トルク電流制御器16は、δ軸電流指令値(トルク電流指令値)iδs *に、計測されたδ軸電流(トルク電流)iδsを定常偏差なく所望の応答性で追従させる。通常、非干渉制御器17によるγ−δ直交座標軸間の干渉電圧を相殺する制御が理想的に機能すれば、1入力1出力の単純な制御対象特性となるので、簡単なPIフィードバック補償器で実現可能である。磁束電流制御器15、トルク電流制御器16の出力である各電圧指令値を、非干渉制御器17の出力である非干渉電圧Vγs_dcpl、Vδs_dcplを用いて補正(加算)した値を、γ軸電圧指令値(磁束電圧指令値)Vγs *、δ軸電圧指令値(トルク電圧指令値)Vδs *とする。
すべり角周波数制御器14は、γ軸電流(磁束電流)iγs、δ軸電流(トルク電流)iδsを入力とし、次式(5)からすべり角速度ωseを算出する。ただし、Rr、Lrは誘導モータのパラメータであり、それぞれロータ抵抗、ロータ自己インダクタンスを示す。
回転子電気角速度ωreにすべり角速度ωseを加算した値を電源角速度ωとする。このすべり角周波数制御を実施することで、誘導モータトルクは、γ軸電流(磁束電流)iγs、δ軸電流(トルク電流)iδsの積に比例する。
トルク応答改善演算器18が行う制御内容について、以下で説明する。
一般的な誘導モータのトルク式は、次式(6)で表される。ただし、式(6)のKTは、誘導モータのパラメータで決まる係数である。
ここで、すべり角周波数を式(5)で示すように制御することで、φ^δγ=0とすることができる。従って、トルク式は、すべり角周波数制御によって式(7)として表すことができる。
同様に、ベクトル制御を行うことによって、トルク式を式(8)として扱うことも可能である。
簡単のため、以下では式(7)に基づいた説明を行うが、式(8)についても、同様の構成で同様の効果が得られる。
図2は、トルク応答改善演算器18で行われる処理内容を説明するための図である。トルク応答改善演算器18は、目標モータトルクT2 *と、遅い応答のγ軸電流指令値(磁束電流指令値)iγs **を入力し、式(7)を変形して得られる式(9)によって、δ軸電流補正値iδs_T2を算出し、算出したδ軸電流補正値iδs_T2を、速い応答のδ軸電流指令値(トルク電流指令値)iδs **に加算することによって、補正後のδ軸電流指令値(トルク電流指令値)iδs *を算出する。なお、トルク応答改善演算器18から出力されるγ軸電流指令値(磁束電流指令値)iγs *は、トルク応答改善演算器18に入力されるγ軸電流指令値(磁束電流指令値)iγs **と同じである。
なお、図2において、Gp(s)は、誘導モータ1を表し、Gc(s)は、トルク応答改善演算器18と誘導モータ1との間にある制御ブロックを表した制御モデルを表している。
図3は、トルク応答改善演算器18の別の構成例を示す図である。図3に示す構成において、トルク応答改善演算器18は、目標磁束演算器181と、磁束推定演算器182と、トルク電流補正部183とを備える。
目標磁束演算器181は、次式(10)より、目標ロータ磁束φ* γrを求める。また、磁束推定演算器182は、次式(11)より、ロータ磁束推定値φ^γrを求める。
トルク電流補正部183は、目標磁束演算器181によって求められた目標ロータ磁束φ* γrと磁束推定演算器182によって求められたロータ磁束推定値φ^γrとに基づいて、補正後のδ軸電流指令値(トルク電流指令値)iδs *を求める。例えば、目標ロータ磁束φ* γrとロータ磁束推定値φ^γrとの比率をδ軸電流指令値iδs **に乗算することによって、補正後のδ軸電流指令値iδs *を求める。
なお、γ軸電流指令値iγs *は、上限制限器184によってその上限が制限され、δ軸電流指令値iδs *は上限制限器185によってその上限が制限される。
図4は、電流指令値演算器13およびトルク応答改善演算器18のさらに別の構成例を示す図である。図4において、電流指令値演算器13は、目標モータトルクを入力し、γ軸電流指令値(磁束電流指令値)iγs *を算出する。トルク応答改善演算器18は、フィルタ19で遅れ処理が施された目標モータトルクT1 *と、目標モータトルクT2 *とを加算して得られる目標モータトルク、および、γ軸電流指令値iγs *を入力して、次式(12)より、δ軸電流指令値iδs *を求める。ただし、式(12)のKTeは、誘導モータ1のパラメータで決まる係数である。
図5は、図1に示す第1の実施形態におけるモータ制御装置の制御結果を示す図である。図5(a)〜(j)は、γ軸電流iγs、δ軸電流iδs、電流ベクトルIs、γ軸電圧Vγs、δ軸電圧Vδs、フィードフォワードトルク指令値T1 *、フォードフォワードトルク実値T1、フィードバックトルク指令値T2 *、フィードバックトルクT2、全体トルクをそれぞれ表している。
本実施形態では、高速応答が必要なトルクT2 *に対しては遅れ要素なく高応答化処理を施すので(図5(h)、(i)参照)、所望のトルクを実現可能となる。また、高速応答が不必要なトルクT1 *に遅れを持たせることで、高速応答が必要なトルクT2 *に対して電流指令値が電流制限値(上限値)で制限され難くなる。ただし、電流制限値は、電流の許容最大値Is_maxを元に、δ軸、γ軸の電流制限値が同じ値になるようにしている。
図6は、図1に示す構成のうち、目標モータトルクをT1 *およびT2 *の2つに分けず、トルク応答改善演算器18およびフィルタ19を設けない従来のモータ制御装置の制御結果を示す図である。図6(a)〜(j)は、γ軸電流iγs、δ軸電流iδs、電流ベクトルIs、γ軸電圧Vγs、δ軸電圧Vδs、フィードフォワードトルク指令値T1 *、フォードフォワードトルク実値T1、フィードバックトルク指令値T2 *、フィードバックトルクT2、全体トルクをそれぞれ表している。
γ軸磁束応答遅れを考慮してδ軸電流を算出するため、γ軸電流が小さい場合やトルク指令値が大きい場合、δ軸電流は電流制限値(上限値)で制限されやすい(図6(b)参照)。δ軸電流が電流制限値で制限されることにより、フィードバックトルクT2が指令値T2 *に追従できず(図6(i)参照)、トルク応答は目標値に対して緩やかな動作となる(図6(j)参照)。よって、本来、車両のねじれ振動など、速い応答が必要なトルクT2に対してγ軸磁束遅れが影響して振動を抑制することができない(図6(i)参照)。なお、ドライバのアクセル操作で決まるトルクT1は応答が遅くてもよく、目標値に対して緩やかな応答となるが問題はない(図6(g)参照)。
なお、δ軸電流指令値またはその補正値を算出する際に用いるモータパラメータは動作条件によって変動するので、この変動を補償するためのパラメータ変動補償器を設けるようにしてもよい。
<参考構成例>
図7は、モータ制御装置を、界磁電流を流すための巻線がロータに巻かれている巻線界磁同期モータ1Aに適用した場合の構成を示すブロック図である。図1に示す構成と同一の構成要素については、同一の符号を付して詳しい説明は省略する。
図7は、モータ制御装置を、界磁電流を流すための巻線がロータに巻かれている巻線界磁同期モータ1Aに適用した場合の構成を示すブロック図である。図1に示す構成と同一の構成要素については、同一の符号を付して詳しい説明は省略する。
図7に示す構成が図1に示す構成と異なるのは、界磁電流制御器20が追加されていること、および、すべり角周波数制御器14が省かれていることである。図7に示すトルク応答改善演算器18Aは、図1に示すトルク応答改善演算器18に対応し、d軸電流制御器15Aおよびq軸電流制御器16Aはそれぞれ、図1に示す磁束電流制御器15およびトルク電流制御器16に対応している。また、3相/d−q交流座標変換器11Aおよびd−q/3相交流座標変換器12Aはそれぞれ、図1に示す3相/γ−δ交流座標変換器11およびγ−δ/3相交流座標変換器12に対応している。
3相/d−q交流座標変換器11Aは、3相交流座標系(UVW軸)から直交2軸直流座標系(d−q軸)への変換を行なう。d−q/3相交流座標変換器12Aは、直交2軸直流座標系(d−q軸)から3相交流座標系(UVW軸)への変換を行う。
d軸電流制御器15Aは、d軸電流指令値id *に、計測されたd軸電流idを定常偏差なく所望の応答性で追従させる。また、q軸電流制御器16Aは、q軸電流指令値iq *に、計測されたq軸電流iqを定常偏差なく所望の応答性で追従させる。界磁電流制御器20は、界磁電流指令値if *に、計測された界磁電流ifを定常偏差なく所望の応答性で追従させる。
トルク応答改善演算器18Aが行う制御内容について、以下で説明する。
一般的な突極型の巻線界磁モータのトルク式は、次式(13)で表される。ただし、Mは相互インダクタンス、Ldはd軸自己インダクタンス、Lqはq軸自己インダクタンス、pは極対数である。
また、非突極型の巻線界磁モータの場合、Ld=Lqとなるため、トルク式は、次式(14)で表される。
図8は、トルク応答改善演算器18Aで行われる処理内容を説明するための図である。図8に示すトルク応答改善演算器18Aは、図2に示すトルク応答改善演算器18と同様の処理を行う。この場合、図2のγ軸電流指令値iγs **が図8の界磁電流指令値if *に対応し、図2のδ軸電流指令値iδs **が図8のq軸電流指令値iq **に対応する。
図9は、トルク応答改善演算器18Aの別の構成例を示す図である。図9において、トルク応答改善演算器18Aは、フィルタ19で遅れ処理が施された目標モータトルクT1 *と、目標モータトルクT2 *とを加算して得られる目標モータトルク、および、界磁電流指令値if *を入力して、次式(15)より、δ軸電流指令値iq *を求める。
図10は、図7に示す構成におけるモータ制御装置の制御結果を示す図である。図10(a)〜(j)は、d軸電流id、q軸電流iq、電流ベクトルIa、界磁電流If、界磁電圧Vf、フィードフォワードトルク指令値T1 *、フォードフォワードトルク実値T1、フィードバックトルク指令値T2 *、フィードバックトルクT2、全体トルクをそれぞれ表している。
上述したように、高速応答が必要なトルクT2 *に対しては遅れ要素なく高応答化処理を施すので(図10(h)、(i)参照)、所望のトルクを実現可能となる。また、高速応答が不必要なトルクT1 *に遅れを持たせることで、高速応答が必要なトルクT2 *に対して電流指令値が電流制限値(上限値)で制限され難くなる。
図11は、図7に示す構成のうち、目標モータトルクをT1 *およびT2 *の2つに分けず、トルク応答改善演算器18Aおよびフィルタ19を設けない従来のモータ制御装置の制御結果を示す図である。図11(a)〜(j)は、d軸電流id、q軸電流iq、電流ベクトルIa、界磁電流If、界磁電圧Vf、フィードフォワードトルク指令値T1 *、フォードフォワードトルク実値T1、フィードバックトルク指令値T2 *、フィードバックトルクT2、全体トルクをそれぞれ表している。トルク応答改善演算器18Aおよびフィルタ19を設けない構成では、トルク応答を高応答化させるために界磁電流の応答を高応答化させる必要があるが、これによって界磁電圧Vfの電圧ピークが大きくなり上限値で制限されてしまう(図11(e)参照)。界磁電圧Vfが上限値で制限されている間、高応答化したいトルクT2の応答が目標値に追従できていない。
以上、第1の実施形態におけるモータ制御装置によれば、交流誘導モータ1に電圧を供給して駆動するインバータ3と、交流モータ1の目標モータトルクに基づいて、インバータ3から出力される交流電圧の指令値を算出する指令値算出手段として機能する電流指令値演算器13およびトルク応答改善演算器18と、交流電圧指令値に基づいて、インバータを制御するインバータ制御手段として機能する磁束電流制御器15、トルク電流制御器16、γ−δ/3相交流座標変換器12、およびPWM変換器6とを備える。交流誘導モータの目標モータトルクは、少なくとも捻り振動を抑制するために高速応答が要求される第1の目標モータトルクT2 *、および、第1の目標モータトルクよりも低速応答であって、遅延処理が施された第2の目標モータトルクT1 *を含む。電流指令値演算器13およびトルク応答改善演算器18は、目標モータトルクに基づいて、入力に対して電流応答性が遅い磁束電流指令値iγs **を算出するとともに、目標モータトルクおよび磁束電流指令値iγs **に基づいて、磁束電流指令値よりも電流応答性が速いトルク電流指令値iδs *を算出する。目標モータトルクは、第1の目標モータトルクT2 *および遅延処理が施された第2の目標モータトルクT1 *を含み、第1の目標モータトルクT2 *によって車体振動を抑制することができるので、乗員の乗り心地性能を向上させることができる。また、低速応答の第2の目標モータトルクT1 *に対して遅延処理が施されるので、第1の目標モータトルクT2 *に電流を使うことができ、高速応答が必要な第1の目標モータトルクT2 *に対して電流指令値が電流制限値(上限値)で制限され難くなり、所望のトルクを実現することができる。
<第2の実施形態>
図12は、第2の実施形態におけるモータ制御装置の主要構成を示すブロック図であって、第1の実施形態の図2に対応するものである。図2に示す構成と同様に、モータ1は誘導モータとし、図2に示す構成と同様の構成については、同一の符号を付して詳しい説明は省略する。
図12は、第2の実施形態におけるモータ制御装置の主要構成を示すブロック図であって、第1の実施形態の図2に対応するものである。図2に示す構成と同様に、モータ1は誘導モータとし、図2に示す構成と同様の構成については、同一の符号を付して詳しい説明は省略する。
第2の実施形態におけるモータ制御装置では、トルク応答改善演算器18の後段に、リミッタ30が設けられている。リミッタ30は、トルク応答改善演算器18から出力されるδ軸電流指令値iδs *を上限値iδs_limで制限する処理を行う。上限値iδs_limは、モータ1の電流の最大値Is_maxとγ軸電流指令値iγs *に基づいて、次式(16)で表される
図13は、第2の実施形態におけるモータ制御装置の制御結果を示す図である。ただし、図13では、比較のために、第1の実施形態におけるモータ制御装置の制御結果も示している。図13(a)〜(j)は、γ軸電流iγs、δ軸電流iδs、電流ベクトルIs、γ軸電圧Vγs、δ軸電圧Vδs、フィードフォワードトルク指令値T1 *、フォードフォワードトルク実値T1、フィードバックトルク指令値T2 *、フィードバックトルクT2、全体トルクをそれぞれ表している。
本実施形態では、δ軸電流指令値を上限値iδs_limで制限することにより、過電流を防止し(図13(b)、(c)参照)、γ軸電流、δ軸電流の両方に等しい量の上限値で制限をかける第1の実施形態の場合と比べて、最大限の電流でトルク応答を実現することができる。
δ軸電流指令値ではなく、γ軸電流指令値を制限するようにしてもよい。この場合、γ軸電流指令値を制限するための上限値iγs_limは、次式(17)で表される。
図14は、リミッタ40によって、トルク応答改善演算器18から出力されるγ軸電流指令値iγs *を上限値iγs_limで制限する場合の構成を示すブロック図である。
図15は、図4に示す構成に対して、リミッタ50を設けた場合の構成を示すブロック図である。リミッタ50は、電流指令値演算器13から出力されるγ軸電流指令値iγs *を上限値iγs_limで制限する。なお、図12のように、δ軸電流指令値を上限値iδs_limで制限するようにしてもよい。
以上、第2の実施形態におけるモータ制御装置によれば、δ軸電流指令値iδs *およびγ軸電流指令値iγs *のうちの少なくとも一方と最大指令値Is_maxとに基づいて、リミッタ値を算出し、算出したリミッタ値に基づいて、δ軸電流指令値iδs *またはγ軸電流指令値iγs *を制限するので、過電流を防止するとともに、両軸の指令値を、等しい量の制限値で制限する場合に比べて、最大限の電流でトルク応答を実現することができる。
<第3の実施形態>
第3の実施形態におけるモータ制御装置では、フィルタ19で遅延処理が行われた目標モータトルクT1 *と、目標値モータトルクT2 *とを加算して得られる目標モータトルクがゼロまたはゼロ近傍(所定トルク以下)の場合でも、ロータ側の磁束を生成する電流を0より大きい所定量出力する。
第3の実施形態におけるモータ制御装置では、フィルタ19で遅延処理が行われた目標モータトルクT1 *と、目標値モータトルクT2 *とを加算して得られる目標モータトルクがゼロまたはゼロ近傍(所定トルク以下)の場合でも、ロータ側の磁束を生成する電流を0より大きい所定量出力する。
図16は、第3の実施形態におけるモータ制御装置の主要構成を示すブロック図である。図2に示す構成と同じ構成要素には、同一の符号を付して詳しい説明は省略する。
第3の実施形態におけるモータ制御装置では、電流指令値演算器13の後段に、下限リミッタ60が設けられている。下限リミッタ60は、電流指令値演算器13から出力されるγ軸電流指令値iγs **が0より大きい所定の下限値以上となるようなリミッタ処理を行う。すなわち、遅延処理が行われた目標モータトルクT1 *と、目標値モータトルクT2 *とを加算して得られる目標モータトルクがゼロ、または、ゼロ近傍であっても、遅い応答のγ軸電流指令値(磁束電流指令値)iγs **が0より大きい所定の下限値以上となるようにする。
図17は、第3の実施形態におけるモータ制御装置の制御結果を示す図である。ただし、図17では、比較のため、第1の実施形態におけるモータ制御装置の制御結果も示している。図17(a)〜(j)は、γ軸電流iγs、δ軸電流iδs、電流ベクトルIs、γ軸電圧Vγs、δ軸電圧Vδs、フィードフォワードトルク指令値T1 *、フォードフォワードトルク実値T1、フィードバックトルク指令値T2 *、フィードバックトルクT2、全体トルクをそれぞれ表している。上述したように、目標モータトルクがゼロ、または、ゼロ近傍であっても、遅い応答の磁束電流指令値iγs *が0より大きい所定の下限値以上となるようにするので(図17(a)参照)、磁束ゼロ近傍でのトルク軸電流指令値の過大を防ぐとともに、磁束遅れを緩和して、所望のトルク応答を実現することができる(図17(i)参照)。
図18は、図4に示す構成に対して、目標モータトルクT1 *とT2 *とを加算した目標モータトルクがゼロまたはゼロ近傍であっても、遅い応答の磁束電流指令値iγs *が0より大きい所定の下限値以上となるように下限リミッタ70を設けた場合の構成を示すブロック図である。リミッタ70は、電流指令値演算器13から出力されるγ軸電流指令値iγs **が所定の下限値以上となるようなリミッタ処理を行う。
<参考実施例>
図19は、図9に示す巻線界磁同期モータの構成に対して、目標モータトルクT1 *とT2 *とを加算した目標モータトルクがゼロまたはゼロ近傍であっても、遅い応答の界磁電流if *が0より大きい所定の下限値以上となるように下限リミッタ80を設けた場合の構成を示すブロック図である。
図19は、図9に示す巻線界磁同期モータの構成に対して、目標モータトルクT1 *とT2 *とを加算した目標モータトルクがゼロまたはゼロ近傍であっても、遅い応答の界磁電流if *が0より大きい所定の下限値以上となるように下限リミッタ80を設けた場合の構成を示すブロック図である。
図20は、巻線界磁同期モータの別の構成に対して、目標モータトルクT1 *とT2 *とを加算した目標モータトルクがゼロまたはゼロ近傍であっても、遅い応答の界磁電流if *が0より大きい所定の下限値以上となるように下限リミッタ90を設けた場合の構成を示すブロック図である。
図21は、図19に示す構成の制御結果を示す図である。図21では、比較のために、図9に示す構成の制御結果も示している。図21(a)〜(j)は、d軸電流id、q軸電流iq、電流ベクトルIa、界磁電流If、界磁電圧Vf、フィードフォワードトルク指令値T1 *、フォードフォワードトルク実値T1、フィードバックトルク指令値T2 *、フィードバックトルクT2、全体トルクをそれぞれ表している。上述したように、トルク指令値T1 *がゼロ、または、ゼロ近傍であっても、遅い応答の界磁電流if *を0より大きい所定量出力するので(図21(d)参照)、磁束ゼロ近傍でのトルク軸電流指令値の過大を防ぐとともに、磁束遅れを緩和して、所望のトルク応答を実現することができる(図21(i)参照)。
以上、第3の実施形態におけるモータ制御装置によれば、目標モータトルクが所定トルク以下の場合でも、磁束電流指令値iγs *を0より大きい所定値以上とするので、磁束ゼロ近傍でのトルク軸電流指令値の過大を防ぐとともに、磁束遅れを緩和して、所望のトルク応答を実現することができる。
本発明は、上述した実施形態に限定されることはなく、例えば、各実施形態の特徴を適宜組み合わせた構成とすることができる。
本願は、2012年12月28日に日本国特許庁に出願された特願2012−287752に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。
Claims (5)
- 交流誘導モータに電圧を供給して駆動するインバータと、
前記交流誘導モータの目標モータトルクに基づいて、前記インバータから出力される交流電圧の指令値を算出する指令値算出手段と、
前記交流電圧の指令値に基づいて、前記インバータを制御するインバータ制御手段と、
を備え、
前記交流誘導モータの目標モータトルクは、少なくとも捻り振動を抑制するために高速応答が要求される第1の目標モータトルク、および、前記第1の目標モータトルクよりも低速応答であって、遅延処理が施された第2の目標モータトルクを含み、
前記指令値算出手段は、前記目標モータトルクに基づいて、入力に対して電流応答性が遅い磁束電流指令値を算出するとともに、前記目標モータトルクおよび前記磁束電流指令値に基づいて、前記磁束電流指令値よりも電流応答性が速いトルク電流指令値を算出する、
モータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記指令値算出手段は、前記目標モータトルクに基づいて、前記磁束電流指令値よりも電流応答性が速いトルク電流指令値を算出し、算出したトルク電流指令値を前記磁束電流指令値に基づいて補正することにより、補正後のトルク電流指令値を算出する、
モータ制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載のモータ制御装置において、
前記磁束電流指令値および前記トルク電流指令値のうちの少なくとも一方の指令値と、電流指令値の最大値とに基づいて、リミッタ値を算出するリミッタ値算出手段と、
前記リミッタ値に基づいて、前記磁束電流指令値または前記トルク電流指令値を制限する電流指令値制限手段と、
をさらに備えるモータ制御装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
前記指令値算出手段は、前記目標モータトルクが所定トルク以下の場合でも、前記磁束電流指令値を0より大きい所定値以上とする、
モータ制御装置。 - 交流誘導モータの目標モータトルクに基づいて、インバータから出力される交流電圧の指令値を算出し、前記交流電圧の指令値に基づいて前記インバータを制御することによって、前記交流誘導モータを制御するモータ制御方法であって、
前記交流誘導モータの目標モータトルクは、少なくとも捻り振動を抑制するために高速応答が要求される第1の目標モータトルク、および、前記第1の目標モータトルクよりも低速応答であって、遅延処理が施された第2の目標モータトルクを含み、
前記目標モータトルクに基づいて前記交流電圧の指令値を算出する際に、前記目標モータトルクに基づいて、入力に対して電流応答性が遅い磁束電流指令値を算出するとともに、前記目標モータトルクおよび前記磁束電流指令値に基づいて、前記磁束電流指令値よりも電流応答性が速いトルク電流指令値を算出する、
モータ制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014554254A JP5900656B2 (ja) | 2012-12-28 | 2013-11-22 | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012287752 | 2012-12-28 | ||
JP2012287752 | 2012-12-28 | ||
PCT/JP2013/081536 WO2014103586A1 (ja) | 2012-12-28 | 2013-11-22 | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
JP2014554254A JP5900656B2 (ja) | 2012-12-28 | 2013-11-22 | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5900656B2 true JP5900656B2 (ja) | 2016-04-06 |
JPWO2014103586A1 JPWO2014103586A1 (ja) | 2017-01-12 |
Family
ID=51020680
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014554254A Active JP5900656B2 (ja) | 2012-12-28 | 2013-11-22 | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20150333683A1 (ja) |
EP (1) | EP2940858B1 (ja) |
JP (1) | JP5900656B2 (ja) |
CN (1) | CN104838581B (ja) |
WO (1) | WO2014103586A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10763769B2 (en) * | 2018-06-29 | 2020-09-01 | Wisconsin Alumni Research Foundation | Controller for power convertor and motor driving system |
US10840841B2 (en) * | 2018-09-27 | 2020-11-17 | Tmeic Corporation | Control device for power conversion device, control method, and motor drive system |
US11394326B2 (en) | 2018-11-15 | 2022-07-19 | Nissan Motor Co., Ltd. | Control method and control device for electric vehicle |
WO2020194637A1 (ja) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 |
WO2020217438A1 (ja) * | 2019-04-26 | 2020-10-29 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
CN114633638B (zh) * | 2022-04-11 | 2024-04-26 | 苏州汇川联合动力系统股份有限公司 | 新能源汽车母线电压控制方法、新能源汽车及其动力系统 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06225566A (ja) * | 1993-01-21 | 1994-08-12 | Hitachi Ltd | モータの速度制御装置 |
JPH09289800A (ja) * | 1996-04-24 | 1997-11-04 | Meidensha Corp | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
JP2003333710A (ja) * | 2002-05-13 | 2003-11-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の駆動力制御装置 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5481168A (en) * | 1993-01-29 | 1996-01-02 | Hitachi, Ltd. | Electric vehicle torque controller |
JP3572423B2 (ja) * | 1995-01-13 | 2004-10-06 | 日産自動車株式会社 | 電気自動車用モータの駆動制御装置 |
JP3262253B2 (ja) * | 1995-02-22 | 2002-03-04 | 株式会社日立製作所 | 電気車用駆動制御装置及び制御方法 |
JP3508742B2 (ja) * | 2001-06-18 | 2004-03-22 | 日産自動車株式会社 | 電動モータを用いた車両の制振制御装置 |
JP3748397B2 (ja) * | 2001-10-01 | 2006-02-22 | 富士重工業株式会社 | 電気自動車の制御装置 |
JP4063166B2 (ja) * | 2002-07-31 | 2008-03-19 | 日産自動車株式会社 | 電動機の制御装置 |
US7317978B2 (en) * | 2003-09-05 | 2008-01-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving force control apparatus for vehicle |
JP4419624B2 (ja) * | 2004-03-19 | 2010-02-24 | 日産自動車株式会社 | 車両用制振制御装置 |
JP4531751B2 (ja) * | 2004-05-14 | 2010-08-25 | 三菱電機株式会社 | 同期機制御装置 |
US8228016B2 (en) * | 2007-07-27 | 2012-07-24 | GM Global Technology Operations LLC | Gain adjustment to improve torque linearity in a field weakening region |
DE102008042201B4 (de) * | 2007-09-27 | 2023-12-21 | Baumüller Nürnberg GmbH | Elektromotorischer Verspannmechanismus und Startmethodik dafür |
US8174224B2 (en) * | 2009-05-22 | 2012-05-08 | GM Global Technology Operations LLC | Torque production in an electric motor in response to current sensor error |
US8290656B2 (en) * | 2009-05-25 | 2012-10-16 | Nissan Motor Co., Ltd. | Controller and controlling method of electric vehicle |
CN102324877B (zh) * | 2011-09-15 | 2013-08-07 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种车用永磁同步电机控制系统及方法 |
CN102386838B (zh) * | 2011-11-08 | 2014-11-19 | 株洲南车时代电气股份有限公司 | 一种交流传动系统的电机控制系统及控制方法 |
JP5861554B2 (ja) * | 2012-04-18 | 2016-02-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用制振制御装置 |
CN102811013B (zh) * | 2012-07-31 | 2014-12-17 | 株洲南车时代电气股份有限公司 | 交流传动控制系统和方法及其逆变器电压误差测量方法 |
CN104903144B (zh) * | 2012-12-28 | 2017-03-15 | 日产自动车株式会社 | 电动机控制装置以及电动机控制方法 |
-
2013
- 2013-11-22 EP EP13869716.4A patent/EP2940858B1/en active Active
- 2013-11-22 JP JP2014554254A patent/JP5900656B2/ja active Active
- 2013-11-22 CN CN201380064634.7A patent/CN104838581B/zh active Active
- 2013-11-22 WO PCT/JP2013/081536 patent/WO2014103586A1/ja active Application Filing
- 2013-11-22 US US14/655,229 patent/US20150333683A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06225566A (ja) * | 1993-01-21 | 1994-08-12 | Hitachi Ltd | モータの速度制御装置 |
JPH09289800A (ja) * | 1996-04-24 | 1997-11-04 | Meidensha Corp | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
JP2003333710A (ja) * | 2002-05-13 | 2003-11-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の駆動力制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2940858A4 (en) | 2016-01-27 |
CN104838581B (zh) | 2016-08-31 |
US20150333683A1 (en) | 2015-11-19 |
WO2014103586A1 (ja) | 2014-07-03 |
EP2940858A1 (en) | 2015-11-04 |
EP2940858B1 (en) | 2019-06-19 |
CN104838581A (zh) | 2015-08-12 |
JPWO2014103586A1 (ja) | 2017-01-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5948613B2 (ja) | モータの制御装置 | |
JP5957704B2 (ja) | 電動機制御装置 | |
JP5900656B2 (ja) | モータ制御装置およびモータ制御方法 | |
WO2013137146A1 (ja) | 電動機の制御装置及び電動機の制御方法 | |
JPWO2009040884A1 (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP6115392B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5939316B2 (ja) | 誘導モータ制御装置および誘導モータ制御方法 | |
JP5788057B1 (ja) | 同期機制御装置 | |
JP7107385B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
JP7552291B2 (ja) | モータ制御方法及びモータ制御システム | |
JP5930071B2 (ja) | モータ制御装置およびモータ制御方法 | |
JP6728633B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
JP6400231B2 (ja) | 回転電機の制御装置 | |
JP6241331B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
WO2020194637A1 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
JP6417881B2 (ja) | 誘導モータの制御装置 | |
JP2013188074A (ja) | 誘導モータの制御装置および制御方法 | |
JP2017085850A (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
JP2012235556A (ja) | モータ制御装置 | |
WO2015019905A1 (ja) | 誘導モータの制御装置および誘導モータの制御方法 | |
JP7363219B2 (ja) | 巻線界磁型回転電機の制御方法、及び、巻線界磁型回転電機の制御装置 | |
JP7225561B2 (ja) | モータ制御方法、及び、モータ制御装置 | |
JP2009081915A (ja) | モータ制御装置 | |
JP6464559B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP2023081030A (ja) | モータ制御方法及びモータ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160209 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160222 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5900656 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |