JP5813025B2 - 水中観測機器の回収設備および水中観測機器の回収方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、海底に設置されて、深海等の水中における地震観測、海水温等の海水中の状況を観測する水中観測機器を回収する水中観測機器の回収設備および水中観測機器の回収方法に関するものである。

海底に設置されて、深海等の水中における地震観測、海水温等の海水中の状況を観測する水中観測機器としては、例えば、特許文献１に開示された水中自動昇降装置を備えたものが知られている。

特開２００１−１５１４７４号公報 特開２００３−２９１８８８号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載された発明では、水中測定終了後、係留用ロープ３３に取り付けられた分断器具４５により係留用ロープ３３が分断され、浮力体１３，４０の浮力で水面に浮上した水中観測機器４１および昇降装置１のみが回収され、分断装置４５、錘４６、および分断装置４５と錘４６とを繋ぐ係留ロープ３３が水底に残ったままとなり、昇降装置１の全てを回収することができないといった問題点があった。

また、上記特許文献２に記載された、調査または観測に必要な機器を搭載した水中航走体Ａに関する発明では、水中における種々の調査終了後または観測終了後、水中航走体Ａの本体１からブイ３０が解放され、本体１とブイ３０とを連結しているロープ３１に、ロープ５４の先端に取り付けられている４つ叉フック５３が、母船Ｂ上に配置された作業員の手によって引っ掛けられ、作業員の手元にロープ５４が引き寄せられて、母船Ｂ上にブイ３０が引き上げられた後、吊り具５２のフック部５７ａ，５７ｂにロープ３１が掛け回されて、母船Ｂの側に水中航走体Ａが引き寄せられ、作業者が操作する船上クレーン４９によって、母船Ｂ上に水中航走体Ａが揚収されるようになっている。

ここで、特許文献２に記載された揚収方法は、水中航走体を浮上させた後に回収作業に移る。すなわち、波浪が穏やか（小さい）で、ブイ３０を視認できるときには、ロープ３１に４つ叉フック５３を上手く引っ掛けることができ、また、波浪が穏やかで、かつ、水中航走体Ａが小型軽量であるときには、作業員の手元にロープ５４を難なく引き寄せることができるので有用な方法である。

しかしながら、波浪が激しい（大きい）ときには、浮上した水中航走体に船が近づくと、動揺する船体と水中航走体が接触する可能性が高くなり危険である。また、ロープ３１に４つ叉フック５３を上手く引っ掛けることができず、また、波浪が激しく、かつ、水中航走体Ａが大型重量であるときには、作業員の手元にロープ５４を引き寄せることができない。
そのため、波浪が激しいときや、波浪が激しく、かつ、水中航走体Ａが大型重量であるときには、ダイバーが水中に入り、ダイバーが、ロープ３１に４つ叉フック５３を直接引っ掛けたり、吊り具５２のフック部５７ａ，５７ｂにロープ３１を直接掛け回さなければならず、波間を揺動する水中航走体Ａや振れ回る吊り具５２で、ダイバーが危険にさらされてしまうといった問題点があった。さらに、これらの回収方式では、嵐や濃霧中で、水中航走体やブイ３０を発見するのも非常に困難であり、捕捉するまでに多大な労力を要する、もしくは見失ってしまう可能性もある。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、ダイバーを水中に投入することなく、水中観測機器の全てを安全、かつ、確実に回収することができる水中観測機器の回収設備および水中観測機器の回収方法を提供することを目的とする。

本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用した。
本発明に係る水中観測機器の回収設備は、通信手段を有した通信ブイと、前記通信ブイを収容する収納筒と、筐体を備えた水中観測機器回収装置を具備し、前記通信ブイの下端に設けられたスイベルと、前記筐体に設けられたリールとが、前記リールに巻き付けられた、電力線を伴わないケーブルで結ばれており、前記リールは、前記ケーブルに許容強度以上のテンションが加わらないように前記ケーブルを繰り出す水中観測機器の回収設備であって、前記水中観測機器を回収する母船または陸上に設置されたクレーンと、前記水中観測機器を引き上げ可能な許容引張強度を有する高強度ケーブルと、前記高強度ケーブルの先端と前記ケーブルの先端が接続されるケーブル接続具と、前記収納筒内に収容された前記ケーブル接続具が前記収納筒外に抜け出さないように拘束する拘束機構と、を備えている。

本発明に係る水中観測機器の回収設備によれば、通信ブイを水面に浮上させ、前記水面に浮上した前記通信ブイを母船のデッキ上に回収して、前記デッキ上に設置されたクレーンを構成するドラムに巻き付けられた高強度ケーブルの先端に取り付けられたケーブル接続具と、前記ケーブルの先端とを接続し、水中観測機器回収装置にコマンドを送ることで前記ケーブルを前記リールに巻き取らせ、前記収納筒内に収容された前記ケーブル接続具が前記収納筒外に抜け出さないように前記ケーブル接続具を前記観測機器本体に拘束させた後、前記ドラムを回転させて前記高強度ケーブルを巻き上げ、前記水中観測機器が前記デッキ上に回収されることになる。
これにより、ダイバーを水中に投入することなく、母船からケーブル接続具を介して水中観測機器との水中における高強度ケーブルの接続作業を容易にして、水中観測機器の全てを安全に回収することができる。

上記水中観測機器の回収設備において、前記通信ブイが前記ケーブル接続具を兼ねており、前記高強度ケーブルが前記通信ブイの上端に接続されているとさらに好適である。

このような水中観測機器の回収設備によれば、通信ブイを取り外して、その代わりにケーブル接続具を取り付ける必要がなくなるので、水中観測機器の回収作業に要する作業工数を低減させることができ、水中観測機器をより効率よく回収することができる。

本発明に係る水中観測機器の回収方法は、通信手段を有した通信ブイと、前記通信ブイを収容する収納筒と、筐体を備えた水中観測機器回収装置を具備し、前記通信ブイの下端に設けられたスイベルと、前記筐体に設けられたリールとが、前記リールに巻き付けられた、電力線を伴わないケーブルで結ばれており、前記リールは、前記ケーブルに許容強度以上のテンションが加わらないよう前記ケーブルを繰り出す水中観測機器の回収方法であって、前記通信ブイを水面に浮上させる段階と、前記水面に浮上した前記通信ブイを母船または陸上に回収する段階と、前記母船または陸上に設置されたクレーンに設けられ、前記水中観測機器を引き上げ可能な許容引張強度を有する高強度ケーブルの先端と前記ケーブルの先端が接続されるケーブル接続具と、前記ケーブルを前記リールに巻き取らせる段階と、前記収納筒内に収容された前記ケーブル接続具が前記収納筒外に抜け出さないように前記ケーブル接続具を前記水中観測機器回収装置に拘束させる段階と、前記クレーンにて前記高強度ケーブルを巻き上げ、前記水中観測機器を回収する段階と、を備えている。

本発明に係る水中観測機器の回収方法によれば、通信ブイを水面に浮上させ、前記水面に浮上した前記通信ブイを母船のデッキ上に回収して、前記デッキ上に設置されたクレーンを構成するドラムに巻き付けられた高強度ケーブルの先端に取り付けられたケーブル接続具と、前記ケーブルの先端とを接続し、水中観測機器回収装置にコマンドを送ることで前記ケーブルを前記リールに巻き取らせ、前記収納筒内に収容された前記ケーブル接続具が前記収納筒外に抜け出さないように前記ケーブル接続具を前記観測機器本体に拘束させた後、前記ドラムを回転させて前記高強度ケーブルを巻き上げ、前記水中観測機器が前記デッキ上に回収されることになる。
これにより、ダイバーを水中に投入することなく、母船からケーブル接続具を介して水中観測機器との水中における高強度ケーブルの接続作業を容易にして、水中観測機器の全てを安全に回収することができる。

上記水中観測機器の回収方法において、前記通信ブイが前記ケーブル接続具を兼ねており、前記高強度ケーブルの先端を、前記通信ブイの上端に接続するとさらに好適である。

このような水中観測機器の回収方法によれば、通信ブイを取り外して、その代わりにケーブル接続具を取り付ける必要がなくなるので、水中観測機器の回収作業に要する作業工数を低減させることができ、水中観測機器をより効率よく回収することができる。

本発明に係る水中観測機器の回収設備および水中観測機器の回収方法よれば、ダイバーを水中に投入することなく、安全確実に水中観測機器を高強度ケーブルに接続し、水中観測機器の全てを安全に回収することができるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係る水中観測機器の概略の構成を示す図であって、通信ブイが水中観測機器回収装置内に収容されている状態を示す図である。 本発明の一実施形態に係る水中観測機器回収装置と通信ブイの概略の構成を示す図であって、通信ブイが水中観測機器回収装置から離れている状態を示す図である。 本発明の一実施形態に係る水中観測機器の概略の電気系統を示す図である。 本発明の一実施形態に係る水中観測機器の通信ブイが浮上を開始した状態を示す概念図である。 本発明の一実施形態に係る水中観測機器の通信ブイが海面に浮上した状態を示す概念図である。 本発明の一実施形態に係る水中観測機器の通信ブイが、海面において通信衛星等と通信している状態を示す概念図である。 本発明の一実施形態に係る水中観測機器の通信ブイを回収している状態を示す概念図である。 本発明の一実施形態に係る水中観測機器の通信ブイが海面に浮上していく際、および海面において通信衛星等と通信する際の状態（姿勢）を示す概念図である。 本発明の一実施形態に係る水中観測機器を海底から回収する手順を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る水中観測機器を海底から回収する手順を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る水中観測機器を海底から回収する手順を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る水中観測機器を海底から回収する手順を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る水中観測機器を海底から回収する手順を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る水中観測機器回収装置の概略の構成を示す図であって、ケーブル接続具が水中観測機器回収装置に固定（接続）されている状態を示す図である。 本発明の他の実施形態に係る水中観測機器回収装置本体の概略の構成を示す図であって、ケーブル接続具が水中観測機器回収装置に固定（接続）され、水中観測装置本体への給電を行っている状態を示す図である。 本発明の別の実施形態に係る観測機器本体の概略の構成を示す図であって、ケーブル接続具が観測機器本体に固定（接続）されている状態を示す図である。

以下、本発明の一実施形態に係る水中観測機器回収設備について、図１から図８を参照しながら説明する。
本実施形態に係る水中観測機器の回収設備１は、例えば、図１から図３に示す水中観測機器１０を海底（水底）に敷設したり、海底に敷設された水中観測機器１０を海底から回収したりする際に用いられるものであって、図１１に示す母船２のデッキ上に設置されたクレーン３と、クレーン３を構成するドラム（図示せず）に巻き付けられた高強度ケーブル４と、水中観測機器１０の水中観測機器回収装置１２を構成する拘束機構（本実施形態ではラチェット機構）４６と、拘束機構４６を開閉（オンオフ）させる駆動装置４５を備えている。
なお、本実施形態において、クレーン３は母船２に設置されているがこれに限ることはなく、例えば陸に近いところで水中観測機器１０を回収する場合は、陸上に設置されたクレーンにて回収を行うこともできる。

図１から図３の少なくとも一図に示すように、水中観測機器１０は、図１から図３の少なくとも一図に示すように、（小型）通信ブイ１３と、水中観測機器本体１１と、水中観測機器回収装置１２を組み合せて構成されている。
通信ブイ１３は、アンテナ２１と、衛星通信機２２と、管制器２３と、光通信機（光通信モデム：通信機）２７等を有した通信手段と、２次電池２４と、記録器２５と、非接触充電器２６と、浮力体２８と、耐圧殻２９と、を備えている。
水中観測機器回収装置１２は、通信ブイ１３の他、非接触充電器３１と、光通信機（通信機）３４と、リール３５と、収納筒３７と、筐体３８と、を備えている。
水中観測機器本体１１は、電池３２と管制器３３と、記録器３６と、各種センサーＡ、Ｂ…Ｘを備えている。
なお、本実施形態において、通信ブイ１３および、水中観測機器回収装置１２に備えられた通信機として光通信機を適用しているがこれに限ることはなく、無線通信機、または、赤外線通信機等の適用も可能である。

浮力体２８は、シンタクチックフォーム等の浮力材を流力形状に成形したものであり、その頂部には、アンテナ２１が取り付けられている。
耐圧殻２９は、耐圧性を有する格納容器（圧力容器）であり、その内部には、衛星通信機２２、管制器２３、２次電池２４、記録器２５の他、図示しない光・信号変換機、圧力計、加速度計等の浮上検知機等が収容されている。
そして、通信ブイ１３の外形は、浮力体２８の外形と、耐圧殻２９の外形とで形成されることになる。

収納筒３７は、その内部に通信ブイ１３を収容する筒状の部材であり、その頂部には、通信ブイ１３を収容する際に通信ブイ１３を収容筒３７内に案内するガイド３９が設けられており、その内部における下端部には、通信ブイ１３を収容する際に通信ブイ１３の非接触充電器２６を、収容筒３７の下端部に設けられた非接触充電器３１に案内し、光通信機２７，３４が近接するよう案内するとともに、通信ブイ１３の下面（底面）が着座する座４０が設けられている。
筐体３８には、リール３５、モータ兼テンショナー４４、が収容されている。

リール３５には、ケブラーや炭素繊維等で作られたケーブル４１が所定の長さ巻き付けられている。ケーブル４１の一端は、スイベル４２に固定されており、ケーブル４１の他端は、リール３５に固定されている。
なお、通信ブイ１３を海面（水面）５１に浮上させる際、および通信ブイ１３が水面５１にて通信衛星４３や図示しない航空機、艦船等にデータを送信したり、通信衛星４３や図示しない航空機、艦船等から送信されてきたデータを受信したりする際に、ケーブル４１が絡まぬよう海流（水流）等から受けるテンションに応じて、または通信ブイ１３の浮力により受けるテンションがケーブル４１の許容強度以上加わらないようにリール３５が回転されて、フリーもしくは適度なテンションでケーブル４１を繰り出せる設定になっている。ここで、ケーブル４１の許容強度とは、通信ブイ１３の浮力より十分小さい値で、且つケーブルが弛まない値である。また、ケーブル４１は、電力線を伴わない直径数ｍｍ（例えば１ｍｍ程度）の細線であり、このような細線を用いることで、仮に捻りが生じても、電力線より許容性が高く、また、ケーブル４１に生じる水中抗力を低減でき、通信ブイ１３にケーブル４１を介して大きなテンションが作用しない。この結果、通信ブイ１３を小型化することができる。

また、図１および図２中の符号４４は、リール３５を回転駆動させる（回転数計あるいはラチェット付きの）モータ兼テンショナーであり、ケーブル４１のテンションを計測しながらモータ回転数を適切に制御できる。
さらに、ガイド３９の側に位置する収納筒３７の上端部には、駆動機構４５によって開閉（オンオフ）される拘束機構４６が設けられている。
さらにまた、水中観測機器１０には、母船２から送られてきた音響コマンド（音響信号）を受信する受信機（図示せず）が設けられており、受信機が母船２から送られてきた音響コマンド（音響信号）を受信すると、受信機から管制器３３に、通信ブイ１３を海面５１に浮上させるコマンド（信号）が送られ（出力され）、通信ブイ１３が海面５１に浮上するようになっている。また、リール３５を回転させケーブル４１を巻き取らせることができる。

さて、本実施形態に係る水中観測機器回収装置１２では、図１および図３に示す状態、すなわち、通信ブイ１３が収容筒３７内に収容された状態において、水中観測機器本体１１内に収容された電池３２から、耐圧殻２９内に収容された２次電池２４に、非接触充電器２６，３１を介して充電されるとともに、通信ブイ１３の下端部に取り付けられた光通信機２７と、収容筒３７の下端に設けられた光通信機３４との間でデータのやりとり（通信）が行われる。なお、電池３２としては、例えば１次電池、２次電池、燃料電池等が用いられる。

つぎに、海底５２に設置された水中観測機器本体１１で収集されたデータが所定量蓄積したら、図４に示すように通信ブイ１３の浮上が開始される。
つづいて、図５に示すように、通信ブイ１３が海面５１に浮上したら、通信衛星４３や図示しない航空機、艦船等との通信を開始する。

つぎに、図６に示すように、通信衛星４３や図示しない航空機、艦船等との通信が終了したら、あるいはケーブル４１が最大限繰り出されて（伸びきって）ケーブル４１にテンション（張力）が加わるようになったら（加わり始めたら）、モータ兼テンショナー４４（図１および図２参照）を逆回転させ、図７に示すように、通信ブイ１３を回収する。
また、通信ブイ１３が海面５１に浮上した際には、浮上が停止することからテンションが大きく変化することが予想されるため、モータ兼テンショナー４４で計測しておき、浮上のタイミング並びに通信ブイ１３の浮遊時間を設定しておき、設定時間に達したらリールを駆動し通信ブイ１３を回収してもよい。

なお、通信ブイ１３が海面５１に浮上していく際、および海面５１において通信衛星４３や図示しない航空機、艦船等と通信する際、モータ兼テンショナー４４は、通信ブイ１３が、図８に示すような姿勢、すなわち、通信ブイ１３の浮力中心と重心とが、（略）同一の鉛直線上に位置するような状態を保ち、かつ、ケーブル４１が絡まぬよう海流等の外乱から受けるテンションに応じて、また通信ブイ１３の浮力以上のテンションが加わらないよう回転させられることができるようにケーブルを繰り出している。

つづいて、本実施形態に係る水中観測機器回収装置１２を用いて、海底５２に敷設された水中観測機器１０を回収する方法について、図９から図１４を参照しながら説明する。
まず、図９中の（１）で示すように、母船２から水中観測機器１０（より詳しくは、水中観測機器１０に設けられている音響信号の受信機（図示せず））に向けて通信ブイ１３を海面５１に浮上させる音響コマンドを送信する。すると、通信ブイ１３を海面５１に浮上させる音響コマンドを受信した水中観測機器１０の受信機から管制器３３に、通信ブイ１３を海面５１に浮上させるコマンドが送られ、管制器３３からモータ兼テンショナー４４に、通信ブイ１３を海面５１に浮上させるコマンドが送られて、リール３５に巻き付けられたケーブル４１が繰り出され、図９中の（２）で示すように、通信ブイ１３の浮上が開始する。

つぎに、図１０中の（３）で示すように、通信ブイ１３が海面５１に浮上したら、通信ブイ１３がＧＰＳで計測した位置座標に関する情報（データ）を通信衛星４３を介して母船２に送られる。
つづいて、図１０中の（４）で示すように、母船２において、通信衛星４３から送られてきた通信ブイ１３の位置座標に関する情報に基づいて通信ブイ１３の位置が確認（特定）され、母船２が通信ブイ１３の存する海域に向けられて、通信ブイ１３が母船２のデッキ上に回収される。
なお、通信ブイ１３は小型軽量であるため、波浪が激しいときでも、ケーブル４１に例えばボートフックの先端部に設けられたフック等を引っ掛けて、デッキ上の作業員の手元にケーブル４１および通信ブイ１３を難なく引き寄せて、通信ブイ１３を容易に回収することができる。

つぎに、ケーブル４１の先端に取り付けられた通信ブイ１３を取り外し、図１１中の（５）で示すように、クレーン３を構成するドラムに巻き付けられた高強度ケーブル４の先端に取り付けられたケーブル接続具（カップリング）４７をケーブル４１の先端に取り付けて、ケーブル接続具４７を介してケーブル４１と高強度ケーブル４とを接続する。
このとき、通信ブイ１３とケーブル４１はスイベル機能を兼ねたフック（図示せず）で作業簡易に取り付け、取り外しできるような機構と採用しておくことが好ましい。一方、高強度ケーブル４にもケーブル４１のフックと接続可能なフック（図示せず）をつけておくとより好ましい。
なお、高強度ケーブル４は、例えば、直径１ｃｍ程度のケブラーからなるケーブル（ケブラー製のケーブルなど）であり、１トン〜２０トンの重量物を引き上げることができ、ケーブル４１より強い引っ張り強度（許容引張強度）を有している。なお、高強度ケーブルは、水中観測機器１０を引っ張り上げることが可能な強度を有するケーブルであれば、材質やケーブル構成は構わない。

また、本実施形態では、通信ブイ１３を取り外し、別途ケーブル接続具４７を取り付けるようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、通信ブイ１３がケーブル接続具４７を兼ねるようにし、通信ブイ１３の上端に設けられたスイベル等の接続具を介して、高強度ケーブル４と通信ブイ１３とを直接接続してもよい。このように通信ブイ１３がケーブル接続具４７を兼ねるようにすることで、通信ブイ１３を取り外して、その代わりにケーブル接続具４７を取り付ける必要がなくなるので、水中観測機器１０の回収作業に要する作業工数を低減させることができ、水中観測機器１０をより効率よく回収することができる。

つづいて、母船２から水中観測機器１０（より詳しくは、水中観測機器１０に設けられている音響信号の受信機）に向けてケーブル４１をリール３５に巻き取らせる音響コマンドを送信する。すると、ケーブル４１をリール３５に巻き取らせる音響コマンドを受信した水中観測機器１０の受信機から管制器３３に、ケーブル４１をリール３５に巻き取らせるコマンドが送られ、管制器３３からモータ兼テンショナー４４に、ケーブル４１をリール３５に巻き取らせるコマンドが送られて、図１２中の（６）で示すように、ケーブル４１がリール３５に巻き取られる。

つぎに、図１４に示すように、ケーブル４１のリール３５への巻き取りが完了したら、管制器３３から駆動機構４５に、拘束機構４６を閉にするコマンドが送られ、拘束機構４６が閉じられて、高強度ケーブル４の先端に取り付けられたケーブル接続具４７が水中観測機器回収装置１２の収容筒３７内から外に抜け出さないように、図１２中の（７）で示すように、高強度ケーブル４（より詳しくは、ケーブル接続具４７）が水中観測機器１０に固定（接続）される。

つづいて、図１３中の（８）で示すように、クレーン３を構成するドラムを回転させて高強度ケーブル４を巻き上げ、水中観測機器１０が母船２のデッキ上に回収されてる。
なお、上述した手順と反対の手順を踏むことにより、水中観測機器１０を海底（水底）５２に敷設することができる。

本実施形態に係る水中観測機器１０の回収方法によれば、通信ブイ１３を海面５１に浮上させ、海面５１に浮上した通信ブイ１３を母船２のデッキ上に回収して、デッキ上に設置されたクレーン３を構成するドラムに巻き付けられた高強度ケーブル４の先端に取り付けられたケーブル接続具４７と、ケーブル４１の先端とを接続し、ケーブル４１をリール３５に巻き取らせ、収納筒３７内に収容されたケーブル接続具４７が収納筒３７の外に抜け出さないようにケーブル接続具４７を水中観測機器回収装置１２に拘束させた後、ドラムを回転させて高強度ケーブル４を巻き上げ、水中観測機器１０がデッキ上に回収されることになる。
これにより、ダイバーを水中に投入することなく、水中観測機器１０の全てを安全に回収することができる。

なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、適宜必要に応じて変形・変更して実施することもできる。
例えば、図１５に示すように、水中観測機器回収装置６１が、収容筒３７の外周面に非接触充電器６２を備えた構成とされ、ケーブル接続具６３が、その内周面に非接触充電器６４を備えた構成とされて、高強度ケーブル４の代わりに、母船２から非接触充電器６４に電力を供給する電線６５を備えた構成とされているとさらに好適である。すなわち、電線６５、非接触充電器６２、および非接触充電器６４を介して、母船２から水中観測機器（より詳しくは、水中観測機器回収装置６１を組込んだ水中観測機器）に内蔵された電池３２（図３参照）に充電できる構成になっているとさらに好適である。
これにより、水中観測機器を回収することなく水中観測機器に充電することができ、水中観測機器の稼働時間を長期化させることができて、ランニングコストの軽減を図ることができる。

また、上述した実施形態では、海底に設置されて、深海等の水中における地震観測、海水温等の海水中の状況を観測する水中観測機器を一具体例として挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、図１６に示すような、通信ブイ１３（図１等参照）と、水中観測機器１０（図１等参照）と同じく、調査または観測に必要な機器を搭載した水中観測機器回収装置７１と、を備えた自走可能な水中観測機器（水中航走体）に適用することもできる。
なお、図１６中には、水中観測機器回収装置７１の構成要素としてリール３５、収容筒３７、ガイド３９のみを示し、その他の構成要素は図面の簡略化を図るため省略している。

さらに、図１６に示す実施形態では、水中観測機器回収装置７１の船首部にリール３５、収容筒３７、ガイド３９等の構成要素が搭載されたものを一具体例として挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、リール３５、収容筒３７、ガイド３９等の構成要素が自走可能な水中観測機器（水中航走体）の尾部に搭載されたものにも適用可能である。
なお、母船２の船尾部に、自走可能な水中観測機器（水中航走体）を水中に投入したり、水中から回収したりする際に使用するスライダー（滑り台）が設けられている場合には、母船２に追尾して自走可能な水中観測機器（水中航走体）を水中から回収することになるため、この場合には、リール３５、収容筒３７、ガイド３９等の構成要素が船首部に搭載されている方が、水中観測機器（水中航走体）の振れ廻りが少なくなる場合もあり、好適である。

さらにまた、水中観測機器回収装置７１が、収容筒３７の外周面に非接触充電器６２（図１５参照）を備えた構成とされ、ケーブル接続具６３（図１５参照）が、その内周面に非接触充電器６４（図１５参照）を備えた構成とされて、水中観測機器回収装置７１が、高強度ケーブル４の代わりに、母船２から非接触充電器６４に電力を供給する電線６５を備えた構成とされているとさらに好適である。すなわち、電線６５、非接触充電器６２、および非接触充電器６４を介して、母船２から水中観測機器に内蔵された電池３２（図３参照）に充電できる構成になっているとさらに好適である。
これにより、自走可能な水中観測機器（水中航走体）を回収することなく充電することができ、水中観測機器の稼働時間を長期化させることができて、ランニングコストの軽減を図ることができる。

１ 水中観測機器回収設備
２ 母船
３ クレーン
４ 高強度ケーブル
１０ 水中観測機器
１１ 水中観測機器本体
１２ 水中観測機器回収装置
１３ 通信ブイ
２１ アンテナ
２２ 衛星通信機
２３ 管制器
２４ ２次電池
２５ 記録器
２６ 非接触充電器
２７ 光通信機（通信機）
２８ 浮力体
２９ 耐圧殻
３１ 非接触充電器
３２ 電池
３３ 管制器
３４ 光通信機（通信機）
３５ リール
３６ 記録器
３７ 収納筒
３８ 筐体
３９ ガイド
４０ 座
４１ ケーブル
４２ スイベル
４３ 通信衛星
４４ モータ兼テンショナー
４５ 駆動機構
４６ 拘束機構
４７ ケーブル接続具
５１ 海面（水面）
５２ 海底（水底）
６１ 水中観測機器回収装置
６２ 非接触充電器
６３ ケーブル接続具
６４ 非接触充電器
６５ 電線
７１ 水中観測機器回収装置
Ａ，Ｂ，・・・Ｘ 各種センサー

Claims (4)

1. 通信手段を有した通信ブイと、前記通信ブイを収容する収納筒と、筐体を備えた水中観測機器回収装置を具備し、前記通信ブイの下端に設けられたスイベルと、前記筐体に設けられたリールとが、前記リールに巻き付けられた、電力線を伴わないケーブルで結ばれており、前記リールは、前記ケーブルに許容強度以上のテンションが加わらないように前記ケーブルを繰り出す水中観測機器の回収設備であって、
   前記水中観測機器を回収する母船または陸上に設置されたクレーンと、前記水中観測機器を引き上げ可能な許容引張強度を有する高強度ケーブルと、前記高強度ケーブルの先端と前記ケーブルの先端が接続されるケーブル接続具と、前記収納筒内に収容された前記ケーブル接続具が前記収納筒外に抜け出さないように拘束する拘束機構と、を備えていることを特徴とする水中観測機器の回収設備。
2. 前記通信ブイが前記ケーブル接続具を兼ねており、前記高強度ケーブルが前記通信ブイの上端に接続されていることを特徴とする請求項１に記載の水中観測機器の回収設備。
3. 通信手段を有した通信ブイと、前記通信ブイを収容する収納筒と、筐体を備えた水中観測機器回収装置を具備し、前記通信ブイの下端に設けられたスイベルと、前記筐体に設けられたリールとが、前記リールに巻き付けられた、電力線を伴わないケーブルで結ばれており、
   前記リールは、前記ケーブルに許容強度以上のテンションが加わらないよう前記ケーブルを繰り出す水中観測機器の回収方法であって、
   前記通信ブイを水面に浮上させる段階と、
   前記水面に浮上した前記通信ブイを母船または陸上に回収する段階と、
   前記母船または陸上に設置されたクレーンに設けられ、前記水中観測機器を引き上げ可能な許容引張強度を有する高強度ケーブルの先端と前記ケーブルの先端が接続されるケーブル接続具と、前記ケーブルを前記リールに巻き取らせる段階と、
   前記収納筒内に収容された前記ケーブル接続具が前記収納筒外に抜け出さないように前記ケーブル接続具を前記水中観測機器回収装置に拘束させる段階と、
   前記クレーンにて前記高強度ケーブルを巻き上げ、前記水中観測機器を回収する段階と、を備えていることを特徴とする水中観測機器の回収方法。
4. 前記通信ブイが前記ケーブル接続具を兼ねており、前記高強度ケーブルの先端を、前記通信ブイの上端に接続するようにしたことを特徴とする請求項３に記載の水中観測機器の回収方法。

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