JP5803807B2 - Parking assistance device, parking assistance method, program, and medium - Google Patents
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Description
本発明は、車両を目標とする駐車スペースに移動させるにあたり、運転者の操作を支援する駐車支援装置、駐車支援方法、プログラム及び媒体に関する。 The present invention relates to a parking assistance device, a parking assistance method, a program, and a medium that assist a driver in moving a vehicle to a target parking space.
従来、上述したような駐車支援制御を行う駐車支援装置としては例えば、後進誘導時において車室内のスピーカによって誘導音を発生させるものが提案されている。このような駐車支援装置においては、後進開始当初においては、間欠音を発生させ、車両が目標駐車位置に接近すると間欠音の間隔を短縮させて、目標駐車位置に車両が到達すると間欠音を連続音に変化させるとともに車両を自動的に停車させている。また、以下の特許文献1に記載されるような目標駐車位置や輪留め位置と車両との距離を車両後方の画像と重畳させて表示することも提案されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, as a parking assistance device that performs the above-described parking assistance control, for example, a device that generates a guidance sound by a speaker in a vehicle compartment during backward guidance has been proposed. In such a parking assist device, an intermittent sound is generated at the beginning of reverse travel, the interval between intermittent sounds is shortened when the vehicle approaches the target parking position, and the intermittent sound is continuously generated when the vehicle reaches the target parking position. The sound is changed and the vehicle is automatically stopped. In addition, it has been proposed to display the distance between the target parking position and the ring stop position and the vehicle as described in
上述したような駐車支援装置においては駐車のための操舵、車速制御、シフト位置制御を自動で制御して運転者を支援するにあたって、駐車開始から完了までの経過を運転者が十分に認識しにくく、ユーザフレンドリーという観点で不十分であるという問題があった。 In the parking assistance apparatus as described above, when assisting the driver by automatically controlling steering for steering, vehicle speed control, and shift position control, it is difficult for the driver to fully recognize the progress from parking start to completion. There was a problem that it was insufficient in terms of user friendliness.
本発明は、上記問題に鑑み、よりユーザフレンドリーな駐車支援装置、駐車支援方法、プログラム及び媒体を提供することを目的とする。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a more user-friendly parking assistance device, a parking assistance method, a program, and a medium.
上記の問題を解決するため、本発明による駐車支援装置は、駐車開始から完了までの経路を探索する探索手段と、当該経路の車速のパターンを設定する設定手段と、前記パターンに沿った車速で前記経路に沿って移動するように、車両を制御する制御手段と、前記経路と前記パターンから前記駐車開始から前記完了までの所要時間を算出する算出手段と、当該所要時間を表示する表示手段を含むことを特徴とする。 In order to solve the above problem, the parking assist device according to the present invention includes a search unit that searches for a route from parking start to completion, a setting unit that sets a pattern of the vehicle speed of the route, and a vehicle speed along the pattern. Control means for controlling the vehicle so as to move along the route; calculation means for calculating a required time from the parking start to the completion based on the route and the pattern; and a display means for displaying the required time. It is characterized by including.
ここで、前記算出手段が前記駐車開始からの経過時間を算出し、当該経過時間と前記所要時間から前記完了までの残時間を算出するとともに、前記表示手段が当該残時間を表示することとしてもよく、前記経路が切り返しを含むとともに、前記設定手段は当該切り返し毎に前記車速がゼロとなる前記パターンを設定することとしてもよく、前記算出手段は前記切り返しにおいて停車、シフト変更、始動に必要な必要時間を前記所要時間に加算することとしてもよい。 Here, the calculating means calculates the elapsed time from the start of parking, calculates the elapsed time and the remaining time from the required time to the completion, and the display means displays the remaining time. The route may include a turnover, and the setting means may set the pattern in which the vehicle speed becomes zero for each turnover, and the calculation means is necessary for stopping, shifting, and starting at the turnover. The required time may be added to the required time.
また本発明による駐車支援方法は、駐車開始から完了までの経路を探索する探索ステップと、当該経路の車速のパターンを設定する設定ステップと、前記パターンに沿った車速で前記経路に沿って移動するように、車両を制御する制御ステップと、前記経路と前記パターンから前記駐車開始から前記完了までの所要時間を算出する算出ステップと、当該所要時間を表示する表示ステップを含むことを特徴とする。または、本発明は、前記駐車支援方法を実行するプログラムと、当該プログラムを格納した媒体を含む。 In addition, the parking assist method according to the present invention moves along the route at a search step for searching a route from parking start to completion, a setting step for setting a vehicle speed pattern of the route, and a vehicle speed according to the pattern. As described above, the method includes a control step for controlling the vehicle, a calculation step for calculating a required time from the parking start to the completion based on the route and the pattern, and a display step for displaying the required time. Or this invention contains the program which performs the said parking assistance method, and the medium which stored the said program.
本発明によれば、運転者は駐車開始から完了までの経過をより詳細に知ることができ、駐車支援をよりユーザフレンドリーに行うことができることができる。 According to the present invention, the driver can know in detail the progress from parking start to completion, and can perform parking support more user-friendly.
以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
図1に示すように、駐車支援装置1は、駐車支援システムECU2(Electronic Control Unit)と、後方認識カメラ3と、ディスプレイ4と、を基本構成要素として含む。
As shown in FIG. 1, the
駐車支援システムECU2には、EPSECU5と、ブレーキECU6と、EFIECU7(Engine Fuel Injection)と、ECTECU8(Electronic Control Transmission)と、がCAN(Controller Area Network)等の通信規格を介して相互に接続される。 An EPS ECU 5, a brake ECU 6, an EFI ECU 7 (Engine Fuel Injection), and an ECT ECU 8 (Electronic Control Transmission) are connected to the parking assistance system ECU 2 via a communication standard such as CAN (Controller Area Network).
駐車支援システムECU2は、例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが所定の処理を行って駐車支援制御を行うものである。駐車支援システムECU2は、以下に述べる処理を行う探索手段2a、設定手段2b、算出手段2cと、表示手段2d、制御手段2eを構成する。駐車支援システムECU2には図示しない駐車支援開始スイッチが接続されており、駐車支援開始スイッチを運転者がオンとした場合に、駐車支援システムECU2は駐車支援制御を行う。
The parking assist system ECU 2 includes, for example, a CPU, a ROM, a RAM, a data bus connecting them, and an input / output interface. The CPU performs a predetermined process according to a program stored in the ROM and performs parking assist control. is there. The parking
後方認識カメラ3は、例えばCCDカメラあるいはCMOSカメラであり、例えば車両室内のルーフ下面に、後方に光軸が合致するように配設され、車両の後方の路面及び駐車場を車両の側方を含んで広範囲に撮像して、撮像された画像データを駐車支援システムECU2に出力するものである。
The
ディスプレイ4は、図2に示すように、メータパネルの左方及びセンターコンソールの上に設けられて、駐車支援システムECU2の表示手段2dの制御に基づいて、車両Cの駐車状況、シフト情報、所要時間TN及び残り時間TR(残時間)を表示する。図2に示すようにシフト情報は画面右上に表示され、駐車状況は車両Cの現在位置と、駐車のための経路、目標駐車位置Gは、(状況により目標駐車位置Gに隣接する他車両とともに)画面中央に表示される。所要時間TN、残り時間TRは画面左上に表示される。
As shown in FIG. 2, the display 4 is provided on the left side of the meter panel and on the center console, and based on the control of the display means 2d of the parking
EPSECU5は、例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、以下に述べる制御を行う。EPCECU5は、EPS内部のここでは図示しないトルクセンサにより、運転者のステアリングホイールの操作力を検出しこの操作力に応じて、又は、駐車支援システムECU2の操舵指令に基づいて、EPSの図示しない電動モータを駆動して操舵力を発生させて車輪を操舵して、運転者の操作力のアシスト又は駐車運転時の支援を行う。
The EPS ECU 5 includes, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and a data bus that interconnects them, and performs the following control according to a program stored in the ROM. The
ブレーキECU6は例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが所定の処理を行うものである。ブレーキECU6は、駐車支援システムECU2の制動制御指令に基づいて、又は、運転者のブレーキペダルの操作に基づき、車両Cの各車輪に設けられたブレーキ装置を制御して車両Cの制動を行うとともに、図示しない車輪速センサから実車速Vを検出して、実車速Vの検出結果についてCANを介して駐車支援システムECU2に出力する。 The brake ECU 6 includes, for example, a CPU, a ROM, a RAM, a data bus connecting them, and an input / output interface. The CPU performs predetermined processing according to a program stored in the ROM. The brake ECU 6 brakes the vehicle C by controlling a brake device provided on each wheel of the vehicle C based on a braking control command of the parking assist system ECU 2 or based on a driver's operation of a brake pedal. The actual vehicle speed V is detected from a wheel speed sensor (not shown), and the detection result of the actual vehicle speed V is output to the parking assistance system ECU 2 via the CAN.
EFIECU7は例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが所定の処理を行うものである。EFIECU7は、駐車支援システムECU2の駆動制御指令に基づき、又は、運転者のアクセルペダルの操作に基づいて、図示しないエンジンのスロットル開度及び燃料噴射量等を制御して、主にエンジンの回転数の制御を行って車両Cの加減速度の制御を行う。
The EFIECU 7 includes, for example, a CPU, a ROM, a RAM, a data bus connecting them, and an input / output interface, and the CPU performs predetermined processing according to a program stored in the ROM. The EFI ECU 7 controls the throttle opening and fuel injection amount of an engine (not shown) based on the drive control command of the parking
ECTECU8は例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースとから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが所定の処理を行うものである。ECUECU8は、駐車支援システムECU2のシフト位置制御指令に基づき、又は、運転者のマニュアルのシフトレバーの操作に基づいて、ここでは図示しない変速機の変速比のシフト位置の制御を行う。
The ECT ECU 8 includes, for example, a CPU, a ROM, a RAM, a data bus connecting them, and an input / output interface, and the CPU performs predetermined processing according to a program stored in the ROM. The
これに加えて、駐車支援システムECU2の探索手段2aは、図3に示すように、車両Cが駐車開始位置Sに停止した後、運転者により前述した駐車支援開始スイッチが操作されると、車両Cの自車位置をグリッドマップの原点位置とし、後方認識カメラ3から送信された撮像データを適宜処理して、目標駐車位置Gを認識する。さらに探索手段2aは、車両Cが駐車開始位置Sに位置する駐車開始から目標駐車位置Gに到達する完了までの経路を公知のアルゴリズムを用いて探索する。
In addition to this, the search means 2a of the parking assistance system ECU 2 is configured such that, as shown in FIG. 3, after the vehicle C stops at the parking start position S, the driver operates the parking assistance start switch described above. The target vehicle parking position G is recognized by appropriately processing the imaging data transmitted from the
駐車支援システムECU2の設定手段2bはこの経路と車両Cの車両性能から設定車速VS(車速)のパターンを設定する。駐車支援システムECU2の算出手段2cは、経路とパターンから駐車開始から完了までの所要時間TNを算出する。駐車支援システムECU2の表示手段2dは、例えば図4に示すように所要時間TNをディスプレイ4により表示する。
The setting means 2b of the parking
本実施例ではさらに、算出手段2cは、駐車開始からの経過時間TPを算出し、経過時間TPと所要時間TNから完了までの残り時間TR(残時間:TR=TN−TP)を算出するとともに、図4に示すように、表示手段2dが残り時間TRを表示する。図4では所要時間TNが例えば10秒であり、図4に示す経路の前進経路Fと後退開始位置T(切り返し)、後退経路Bを目標駐車位置Gに向けて車両Cが進行するにつれて、残り時間TRは10秒から5秒を経て0秒となる。 In the present embodiment, the calculating means 2c further calculates an elapsed time TP from the start of parking, calculates an elapsed time TP and a remaining time TR from the required time TN to completion (remaining time: TR = TN-TP). As shown in FIG. 4, the display means 2d displays the remaining time TR. In FIG. 4, the required time TN is 10 seconds, for example, and as the vehicle C moves toward the target parking position G with the forward path F and the reverse start position T (turnback) of the path shown in FIG. The time TR goes from 10 seconds to 5 seconds and becomes 0 seconds.
ここで上述したように経路が切り返しを含む場合には、設定手段2bは切り返し毎に設定車速VSがゼロとなるパターンを設定する。算出手段2cは切り返しにおいて停車、シフト変更、始動に必要な必要時間を所要時間TNに加算する。この必要時間は車両Cの車両性能により予め定まる値である。
Here, as described above, when the route includes turning back, the
さらに、駐車支援システムECU2の制御手段2eは、車両Cの実車速Vを設定車速VSとなるように、ブレーキECU6、EFIECU7、ECTECU8を適宜制御するとともに、車両Cの自車位置が経路をトレースするようにEPSECU5を制御する適宜制御する。
Furthermore, the control means 2e of the parking
なお、図4では所要時間TNと残り時間TRをテキスト表示することとしたが、これと同時に、図5に示すように、駐車開始位置Sを左端とし目標駐車位置Gを右端とするグラフ表示を行ってもよい。図5においては上から順番に、車両Cの自車位置は駐車開始位置Sから出発した後、後退開始位置T(切り返し、方向転換を行う地点)に到達した時、後退経路Bの終盤、目標駐車位置Gの到達時を示している。 In FIG. 4, the required time TN and the remaining time TR are displayed in text. At the same time, as shown in FIG. 5, a graph display with the parking start position S as the left end and the target parking position G as the right end is displayed. You may go. In FIG. 5, in order from the top, after the vehicle C's own vehicle position departs from the parking start position S and reaches the reverse start position T (point where turning and turning), the end of the reverse path B, the target The arrival time of the parking position G is shown.
ここで上述した図3〜5を用いた説明では、切り返しが後退開始位置Tのみである場合を示しているが、この場合の設定車速VSの横軸を時間tとするパターンは図6に示すようなVt図をなす。つまりパターンは、駐車開始位置Sから設定車速VSは上昇を開始して所定の一定速度に達した後、一定速度による前進運転を継続した後、後退開始位置Tの手前で減速する第一の台形状を含む。さらに、パターンは後退開始位置Tにおいてシフト位置をD(Drive)からR(Reverse)に切り換え、後退を開始して再び設定車速VSが所定の一定速度に達した後、一定速度による後退運転を継続した後、目標駐車位置Gに到達する第二の台形状を含む。 In the description using FIGS. 3 to 5 described above, the case where the turn-back is only the reverse start position T is shown, but a pattern in which the horizontal axis of the set vehicle speed VS in this case is time t is shown in FIG. A Vt diagram like this is made. In other words, the pattern is the first vehicle that decelerates before the reverse start position T after the set vehicle speed VS starts to increase from the parking start position S and reaches a predetermined constant speed and then continues forward operation at a constant speed. Includes shape. Furthermore, the pattern switches the shift position from D (Drive) to R (Reverse) at the reverse start position T, starts reverse, and after the set vehicle speed VS reaches a predetermined constant speed again, continues the reverse operation at a constant speed. After that, the second trapezoidal shape reaching the target parking position G is included.
駐車場のスペースが車両Cの全長に比して小さい場合には、図7に示すように、切り返し地点K1、K2が後退経路Bの途中に挿入されることがある。この場合には、パターンは図7に示すような形態となる。つまり後退開始位置Tから後退を開始した後、一定速度に到達した後、切り返し地点K1に向けての減速が開始され、切り返し地点K1に一旦停車した後、シフト位置をRからDに再度変更して、必要距離だけ前進した後、切り返し地点K2にて一旦停車し、再度シフト位置をDからRに変更して、後退運転を行って目標駐車位置Gに到達する。 When the parking space is smaller than the total length of the vehicle C, the turn-back points K1 and K2 may be inserted in the reverse path B as shown in FIG. In this case, the pattern has a form as shown in FIG. In other words, after starting the reverse from the reverse start position T, after reaching a constant speed, the vehicle starts decelerating toward the turn-back point K1, temporarily stops at the turn-back point K1, and then changes the shift position from R to D again. Then, after moving forward by the necessary distance, the vehicle stops once at the turn-back point K2, changes the shift position from D to R again, performs a reverse operation, and reaches the target parking position G.
以下、本実施例の駐車支援装置1の制御内容を、フローチャートを用いて詳細に説明する。図8は、本発明による駐車支援装置1の駐車支援システムECU2の制御内容を示すフローチャートである。
Hereinafter, the control content of the
図8に示すステップS1において、駐車支援システムECU2は、車両Cが駐車開始位置Sに到達して運転者により駐車支援開始スイッチがオンとされた場合に、自車位置をグリッドマップの原点位置に指定する。
In step S1 shown in FIG. 8, when the vehicle C reaches the parking start position S and the driver turns on the parking support start switch, the parking
ステップS2において各種センサ(本実施例では後方認識カメラ3)により検出した、障害物、駐車枠、ユーザの駐車枠指示から、駐車支援システムECU2は、目標駐車位置Gを決定し、グリッドマップ上に障害物や、目標駐車位置Gを設定する。
From the obstacle, the parking frame, and the user's parking frame instruction detected by the various sensors (
ステップS3において、駐車支援システムECU2の探索手段2aは、目標駐車位置Gまでの経路を公知の手法A*アルゴリズムにより探索する。これとともに、設定手段2bは経路に対応する設定車速VSのパターンを設定し、算出手段2cは、駐車開始位置Sから目標駐車位置Gまでの所要時間TNを算出する。
In step S3, the search means 2a of the parking
ステップS4において、駐車支援システムECU2は経路を走行するためにグリッドマップ上に経由点を設置し、経由点に車速情報つまり対応する設定車速VSを保持する。
In step S4, the parking
ステップS5において、駐車支援システムECU2の算出手段2cは、経路上に切り返しが有るか否かを判定し、有る場合には、ステップS6にすすみ、停車、シフト変更、始動に要する時間を所要時間TNに加算する。ステップS7において、表示手段2dはディスプレイ4を用いて所要時間TN(残り時間TRの初期値)を表示する。
In step S5, the calculation means 2c of the parking
ステップS8において、駐車支援システムECU2の制御手段2eは、実車速Vが経路上の経由点毎に設定車速VSとなるように車両Cの加速、制動、操舵を制御する。
In step S8, the control means 2e of the parking
ステップS9において、駐車支援システムECU2の算出手段2cは、駐車開始からの経過時間TP及び残り時間TRを算出し、残り時間TRをテキスト又はグラフにより表示する、所要時間のカウントダウンを開始する。
In step S9, the calculation means 2c of the parking
ステップS10において、制御手段2eは引き続き車両Cの制御を継続し、グリッドマップ上の経由点を車両Cに経由させる。各経由点では位置座標、姿勢角度、曲率(ステア)、速度(駆動力)を指定する。 In step S10, the control means 2e continues to control the vehicle C and passes the waypoint on the grid map to the vehicle C. At each waypoint, position coordinates, posture angle, curvature (steer), and speed (driving force) are designated.
ステップS11において、駐車支援システムECU2は、予め設定された経路とパターンから、駐車の進捗に遅れがないか有るかを判定し、有る場合にはステップS12において、残り時間カウントを補正して、ステップS13にすすむ。
In step S11, the parking assist system ECU2 from preset path and pattern, it is determined whether there or not there is a delay in the progress of the parking, in
ステップS13において、車両Cが目標駐車位置Gに到達したか否かを判定し、否定であればステップS10の手前に戻り、肯定であればステップS14にすすみ、カウントダウンはゼロとなるのでシステムを終了させ、ステップS15において駐車自体を終了させる。 In step S13, it is determined whether or not the vehicle C has reached the target parking position G. If the result is negative, the process returns to the front of step S10. If the result is positive, the process proceeds to step S14. In step S15, the parking itself is terminated.
以上述べた制御内容により実現される本実施例の駐車支援装置1によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、運転者は駐車開始時点で完了までの所要時間TNを把握することができる。つまり、運転者は駐車に要する時間を予め知ることができる。また、所要時間TNを初期値とする完了までの残り時間TRも駐車の経路を進行する途中で時系列的に知ることができる。これにより、運転者の煩わしさを軽減し、駐車支援システムに対するユーザフレンドリー性を高めることができる。
According to the
また、ディスプレイ4を用いて所要時間TN及び残り時間TRを表示するので、駐車場の音場環境により例えば間欠音や連続音では運転者にとって、認知しにくいという不都合を解消することができる。さらに、切り返しに必要な必要時間を所要時間TNに加算した上で表示するので、運転者はより正確な所要時間TNと残り時間TRを認知することができる。また、経路中の切り返しの数にかかわらずに正確な所要時間TNと残り時間TRを算出できるので、運転者はさらに正確に駐車の経過を把握することができる。 Moreover, since the required time TN and the remaining time TR are displayed using the display 4, it is possible to eliminate the inconvenience that it is difficult for the driver to recognize the intermittent sound or the continuous sound due to the sound field environment of the parking lot. Further, since the necessary time required for switching is added to the required time TN and displayed, the driver can recognize the more accurate required time TN and the remaining time TR. In addition, since the exact required time TN and the remaining time TR can be calculated regardless of the number of turns in the route, the driver can more accurately grasp the progress of parking.
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions are made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. be able to.
本発明は、駐車支援装置に関するものであり、運転者にとってより快適な駐車支援を実現することができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。 The present invention relates to a parking assistance device, and can realize more comfortable parking assistance for a driver, and is useful when applied to various vehicles such as passenger cars, trucks, and buses.
1 駐車支援装置
2 駐車支援システムECU
2a 探索手段
2b 設定手段
2c 算出手段
2d 表示手段
2e 制御手段
3 後方認識カメラ
4 ディスプレイ
5 EPSECU
6 ブレーキECU
7 EFIECU
8 ECTECU
1
2a Search means 2b Setting means 2c Calculation means 2d Display means 2e Control means 3 Back recognition camera 4
6 Brake ECU
7 EFIECU
8 ECTECU
Claims (7)
当該経路の車速のパターンを設定する設定手段と、
前記パターンに沿った車速で前記経路に沿って移動するように、車両を制御する制御手段と、
前記経路と前記パターンから前記駐車開始から前記完了までの所要時間を算出する算出手段と、
当該所要時間を表示する表示手段と、を含むことを特徴とする、
駐車支援装置。 Search means for searching for a route from the start of parking to completion;
Setting means for setting a vehicle speed pattern of the route;
Control means for controlling the vehicle to move along the route at a vehicle speed along the pattern;
Calculating means for calculating a required time from the parking start to the completion from the route and the pattern;
Characterized by comprising display means for displaying the required time, and
Parking assistance device.
当該経路の車速のパターンを設定する設定ステップと、
前記パターンに沿った車速で前記経路に沿って移動するように、車両を制御する制御ステップと、
前記経路と前記パターンから前記駐車開始から前記完了までの所要時間を算出する算出ステップと、
当該所要時間を表示する表示ステップと、を含むことを特徴とする、
駐車支援方法。 A search step for searching a route from parking start to completion;
A setting step for setting a vehicle speed pattern of the route;
A control step of controlling the vehicle to move along the route at a vehicle speed along the pattern;
A calculation step of calculating a required time from the parking start to the completion from the route and the pattern;
Characterized by comprising: a display step of displaying the required time, and
Parking assistance method.
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