JP5878175B2 - 外科用装置を関節運動させるための関節接合特徴 - Google Patents

Description

（関連出願の相互参照）
本願は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年９月２４日に出願された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国仮出願第６１／３８６，１１７号の優先権を主張する。

様々な外科用器具は、組織切断要素、及び無線周波数エネルギーを組織に伝達する（例えば、組織を凝固させる、又は封止するために）１つ又は２つ以上の要素を含む。そのような装置の例は、Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）組封止装置である。そのような装置の更なる例、及び関連概念は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年１２月３１日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｆｏｒ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｔｉｓｓｕｅ」と題された米国特許第６，５００，１７６号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年９月２６日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，１１２，２０１号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年１０月２４日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｗｏｒｋｉｎｇ Ｅｎｄ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｅｎｅｒｇｙ Ｄｅｌｉｖｅｒｙ」と題された米国特許第７，１２５，４０９号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１月３０日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｐｒｏｂｅ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，１６９，１４６号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年３月６日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｊａｗ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｅｎｅｒｇｙ Ｄｅｌｉｖｅｒｙ」と題された米国特許第７，１８６，２５３号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年３月１３日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第７，１８９，２３３号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年５月２２日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｓｕｒｆａｃｅｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，２２０，９５１号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月１８日に発行された「Ｐｏｌｙｍｅｒ Ｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｓ Ｅｘｈｉｂｉｔｉｎｇ ａ ＰＴＣ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ Ｆａｂｒｉｃａｔｉｏｎ」と題された米国特許第７，３０９，８４９号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月２５日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，３１１，７０９号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年４月８日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，３５４，４４０号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年６月３日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第７，３８１，２０９号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年４月１４日に公開された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ Ｆｉｒｓｔ ａｎｄ Ｓｅｃｏｎｄ Ｄｒｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ ｂｙ ａ Ｃｏｍｍｏｎ Ｔｒｉｇｇｅｒ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国公開第２０１１／００８７２１８号、及び開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年６月２日に出願された「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題された米国出願第１３／１５１，１８１号に開示されている。

加えて、様々な外科用器具は、シャフトの関節セクションの遠位に位置するエンドエフェクタの向上した位置付け能力を提供する関節セクションを有する、シャフトを含む。そのような装置の例には、Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＤＯＰＡＴＨ（登録商標）エンドカッターの様々なモデルが挙げられる。そのような装置の更なる例、及び関連概念は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年６月３日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許第７，３８０，６９６号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年７月２９日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許第７，４０４，５０８号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年１１月２５日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔ ｗｉｔｈ Ｒｉｇｉｄ Ｆｉｒｉｎｇ Ｂａｒ Ｓｕｐｐｏｒｔｓ」と題された米国特許第７，４５５，２０８号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年３月２４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａｎ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許第７，５０６，７９０号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年６月２３日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ ａｎ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題された米国特許第７，５４９，５６４号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年７月１４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｆｌｕｉｄ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許第７，５５９，４５０号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年２月２日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｇｕｉｄｅｄ Ｌａｔｅｒａｌｌｙ Ｍｏｖｉｎｇ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｍｅｍｂｅｒ」と題された米国特許第７，６５４，４３１号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年８月２４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｌａｔｅｒａｌｌｙ Ｍｏｖｅｄ Ｓｈａｆｔ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｃｏｕｐｌｅｄ ｔｏ Ｐｉｖｏｔｉｎｇ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔ」と題された米国特許第７，７８０，０５４号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年８月３１日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔ ｗｉｔｈ Ｓｉｎｇｌｅ Ｐｉｖｏｔ Ｃｌｏｓｕｒｅ ａｎｄ Ｄｏｕｂｌｅ Ｐｉｖｏｔ Ｆｒａｍｅ Ｇｒｏｕｎｄ」と題された米国特許第７，７８４，６６２号、及び開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年９月２１日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔ Ｃｏｖｅｒ」と題された米国特許第７，７９８，３８６号に開示されている。

幾つかの医療装置が作製され使用されてきたが、本発明者より以前に添付の特許請求の範囲に記載される発明を作製又は使用した者は存在しないと考えられる。

本明細書の末尾にはこの技術を具体的に示し、明確にその権利を請求する特許請求の範囲が付属しているが、この技術は下記の特定の実施形態の説明を添付図面と併せ読むことでより深い理解が得られるものと考えられる。図中、同様の参照符合は同様の要素を示す。
例示的な電気外科用医療装置の側面立面図。 開放構成の図１の装置のエンドエフェクタの斜視図。 開放構成の図１の装置のエンドエフェクタの別の斜視図。 閉鎖構成であり、かつブレードが遠位位置にある状態の図２のエンドエフェクタの断面端面図。 図１の装置のシャフトの例示的な関節セクションの斜視図。 図５の線分６−６に沿って切り取った、図５の関節セクションの断面端面図。 図１の装置のシャフトの別の例示的な関節セクションの上面斜視図。 図７の別の関節セクションの底面斜視図。 図７の関節セクションの上面図。 図１の装置のシャフトの別の例示的な関節セクションの斜視図。 図１０の関節セクションの分解組立図。 図１の装置のシャフトの別の関節セクションの分解組立図。 図１２の関節セクションの平面図。 図１の装置のシャフトの別の例示的な関節セクションの斜視図。 図１４の関節セクションのビーズ構成要素の斜視図。 図１５のビーズ構成要素の上面図。 図１４の関節セクションの断面側面図。 図１４の関節セクションの遠位端部分の部分斜視図。 図１４の関節セクションと関連付けられる遠位回転特徴の上部分の部分斜視図。 図１９の遠位回転特徴の下部分の部分斜視図。

各図面は、いかなる意味においても限定的なものではなく、図に必ずしも示されていないものを含め、技術の様々な実施形態を様々な他の方法で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれ、その一部をなす添付の図面は、本技術の幾つかの態様を示すものであり、説明文とともに技術の原理を説明する役割を果たすものである。しかしながらこの技術は図に示されるまさにその構成に限定されない点が理解されるべきである。

技術の特定の実施例に関する以下の説明は、その範囲を限定するために使用されるべきではない。技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点が、以下の説明から当業者に明らかになるであろう。以下の説明は、実例として、技術を実施するために企図される最良の形態の１つである。理解されるであろう通り、本明細書で説明された技術は、いずれもこの技術から逸脱することなく、その他の様々で明白な態様も実施することができる。したがって、図面及び説明は、例示的な性質のものであり、限定的なものであると見なされるべきではない。

更に、本明細書に記載される教示、表現、実施形態、例などのいずれの１つ又は複数も、本明細書に記載される他の教示、表現、実施形態、例などのいずれの１つ又は複数とも組み合わせることができることを理解されたい。したがって、下記に記載される教示、表現、実施形態、例などは、互いに独立であると考えられるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の適切な方法は、本明細書の教示を考慮することで、当業者に容易に明らかになるであろう。こうした修正及び変形は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。

Ｉ．関節特徴を有する例示的な電気外科用装置
図１〜図４は、米国特許第６，５００，１７６号、同第７，１１２，２０１号、同第７，１２５，４０９号、同第７，１６９，１４６号、同第７，１８６，２５３号、同第７，１８９，２３３号、同第７，２２０，９５１号、同第７，３０９，８４９号、同第７，３１１，７０９号、同第７，３５４，４４０号、同第７，３８１，２０９号、米国公開第２０１１／００８７２１８号、及び／又は米国特許出願第１３／１５１，１８１号の教示のうちの少なくとも幾つかに従って構築され、動作可能である、例示的な電気外科用器具（１０）を示す。その中に記載され、以下により詳細に記載されるように、電気外科用器具（１０）は、実質的に同時に、組織を切断し、組織（例えば、血管など）を封止又は溶接するように動作可能である。換言すれば、電気外科用器具（１０）は、電気外科用器具（１０）が、組織を接合するホッチキスの線を提供する代わりに、双極無線周波数エネルギーの適用を通して組織溶接を提供することを除き、エンドカッター型のホッチキスと同様に動作する。また、電気外科用器具（１０）は、Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）組織封止装置との様々な構造的及び機能的類似性を有してもよいことも理解されたい。更に、電気外科用器具（１０）は、参照により本明細書に組み込まれる、他の引用文献のいずれかにおいて教示される装置との様々な構造的及び機能的類似性を有してもよい。本明細書の引用文献の教示、Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）組織封止装置と、電気外科用器具（１０）に関する以下の教示との間にある程度の重複が存在する範囲内で、本明細書の説明のいずれかを自認した従来技術であると見なす意図はない。事実、以下の幾つかの教示は、本明細書の引用文献の教示、及びＣｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）組織封止装置の範囲を越える。

Ａ．例示的なハンドピース及びシャフト
本実施例の電気外科用器具（１０）は、ハンドピース（２０）と、ハンドピース（２０）から遠位に延在するシャフト（３０）と、シャフト（３０）の遠位端に配置されるエンドエフェクタ（４０）と、を含む。本実施例のハンドピース（２０）は、ピストルグリップ（２２）と、枢動トリガ（２４）と、起動ボタン（２６）と、関節制御（２８）と、を含む。トリガ（２４）は、以下により詳細に記載されるように、エンドエフェクタ（４０）を選択的に作動させるように、ピストルグリップ（２２）に向かって、及びそれから離れるように枢動可能である。起動ボタン（２６）は、以下に同様により詳細に記載されるように、エンドエフェクタ（４０）と通信している無線周波数回路を選択的に起動させるように動作可能である。幾つかのバージョンでは、また、起動ボタン（２６）は、ボタン（２６）が同時に押されない限り、トリガ（２４）を完全に作動させることができないというような、トリガ（２４）に対する機械的ロックアウトとしての機能も果たす。どのようにそのようなロックアウトの実施例が提供され得るかは、本明細書の引用文献の１つ又は２つ以上に開示されている。ピストルグリップ（２２）、トリガ（２４）、及びボタン（２６）は、任意の好適な方法で修正、置換、補完などされてもよく、本明細書のそのような構成要素の説明は、例証に過ぎないことを理解されたい。本実施例の関節制御（２８）は、シャフト（３０）の関節セクション（３６）を選択的に制御するように動作可能であり、これは、以下により詳細に記載される。また、関節制御（２８）がとり得る形態の様々な実施例も以下により詳細に記載され、同時に、本明細書の教示を考慮することで、更なる実施例が当業者に明らかになるであろう。

本実施例のシャフト（３０）は、外側シース（３２）と、関節セクション（３６）と、を含む。関節セクション（３６）は、シース（３２）によって画定される長手軸線に対して様々な角度で、エンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。シャフト（３０）の関節セクション（３６）及び他の構成要素がとり得る形態の様々な実施例は、以下により詳細に記載され、同時に、本明細書の教示を考慮することで、更なる実施例が当業者に明らかになるであろう。例えば、関節セクション（３６）を作動させるように動作可能である様々な構成要素は、シース（３２）の内部を通って延在してもよいことを理解されたい。幾つかのバージョンでは、また、シャフト（３０）は、ノブ（３４）を介して、ハンドピース（２０）に対して、シース（３２）によって画定される長手軸線を中心に回転可能でもある。そのような回転は、エンドエフェクタ（４０）及びシャフト（３０）の一体回転を提供してもよい。幾つかの他のバージョンでは、ノブ（３４）は、関節セクション（３６）の近位のシャフト（３０）のいかなる部分も回転させることなく、エンドエフェクタ（４０）を回転させるように動作可能である。別の単なる例証的な実施例として、電気外科用器具（１０）は、シャフト（３０）及びエンドエフェクタ（４０）の単一のユニットとしての回転能力を提供する一回転制御、及び関節セクション（３６）の近位のシャフト（３０）のいかなる部分も回転させることのない、エンドエフェクタ（４０）の回転能力を提供する別の回転制御を含んでもよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な回転スキームが、当業者に明らかになるであろう。もちろん、回転可能な特徴は、所望により、単に省略されてもよい。

Ｂ．例示的なエンドエフェクタ
本実施例のエンドエフェクタ（４０）は、第１のつかみ具（４２）と、第２のつかみ具（４４）とを備える。本実施例では、第２のつかみ具（４４）は、シャフト（３０）に対して実質的に固定され、一方、第１のつかみ具（４２）は、第２のつかみ具（４２）に向かって、及びそれから離れるようにシャフト（３０）に対して枢動する。幾つかのバージョンでは、ロッド又はケーブルなどの作動装置は、作動装置ロッド／ケーブルなどのシャフト（３０）を通る長手方向移動が、シャフト（３０）及び第２のつかみ具（４４）に対する第１のつかみ具（４２）の枢動を提供するように、シース（３２）を通って延在し、枢動連結具（４３）で第１のつかみ具（４２）と接合されてもよい。もちろん、つかみ具（４２、４４）は、代わりに、任意の他の好適な種類の移動を有してもよく、任意の他の好適な方法で作動されてもよい。一例として、及び以下により詳細に記載されるように、幾つかのバージョンでは、作動装置ロッド／ケーブルなどが単に排除され得るように、つかみ具（４２、４４）は、発射ビーム（６０）の長手方向並進によって作動され、したがって閉鎖されてもよい。

図２〜図４に最も良く見られるように、第１のつかみ具（４２）は、長手方向に延在する細長いスロット（４６）を画定し、一方、また、第２のつかみ具（４４）も、長手方向に延在する細長いスロット（４８）を画定する。加えて、第１のつかみ具（４２）の上面は、第１の電極表面（５０）を提示し、一方、第２のつかみ具（４４）の下面は、第２の電極表面（５２）を提示する。電極表面（５０、５２）は、シャフト（３０）の長さに沿って延在する１つ又は２つ以上の導電体（図示せず）を介して、電源（８０）と連通している。電源（８０）は、無線周波数電流が、電極表面（５０、５２）の間を流れ、それによってつかみ具（４２、４４）の間に捕捉される組織を通るように、第１の電極表面（５０）に第１の極性で、及び第２の電極表面（５２）に第２の（逆の）極性で無線周波数エネルギーを供給するように動作可能である。幾つかのバージョンでは、発射ビーム（６０）は、つかみ具（４２、４４）の間に捕捉される双極無線周波数エネルギーの供給のための、電極表面（５０、５２）と協働する（例えば、地帰路として）導電体としての機能を果たす。電源（８０）は、本明細書の１つ又は２つ以上の引用文献に記載されるように、ないしは別の方法で、電気外科用器具（１０）の外部であってもよく、又は電気外科用器具（１０）と一体（例えば、ハンドピース（２０）内など）であってもよい。制御装置（８２）は、電源（８０）から電極表面（５０、５２）への電力の供給を調節する。また、制御装置（８２）も、本明細書の１つ又は２つ以上の引用文献に記載されるように、ないしは別の方法で、電気外科用器具（１０）の外部であってもよく、又は電気外科用器具（１０）と一体（例えば、ハンドピース（２０）内など）であってもよい。また、電極表面（５０、５２）は、様々な代替えの位置、構成、及び関係で提供されてもよいことも理解されたい。

図４に最も良く見られるように、第１のつかみ具（４２）の下面は、スロット（４６）に隣接する、長手方向に延在する陥凹（５８）を含み、一方、第２のつかみ具（４４）の上面は、スロット（４８）に隣接する、長手方向に延在する陥凹（５８）を含む。図２は、複数の鋸歯状歯（４６）を含む、第１のつかみ具（４２）の上面を示す。組織を必ずしも引き裂くことなく、つかみ具（４２、４４）の間に捕捉される組織の把持を向上するために、第２のつかみ具（４４）の下面は、鋸歯（４６）と入れ子の補完的鋸歯を含んでもよいことを理解されたい。図３は、第２のつかみ具（４４）内に主に突起である鋸歯（４８）を有する、第１のつかみ具（４２）内の主に陥凹である鋸歯（４６）の実施例を示す。もちろん、鋸歯（４６、４８）は、任意の他の好適な形態をとってもよく、又は完全に単に省略されてもよい。また、鋸歯（４６、４８）は、例えば、プラスチック、ガラス、及び／若しくはセラミックなどの非導電性又は絶縁性の材料で形成されてもよく、組織がつかみ具（４２、４４）に詰まるのを実質的に防止する、ポリテトラフルオロエチレン、潤滑剤などの処理、又は幾つかの他の処理を含んでもよいことも理解されたい。

もちろん、所望により、また、電気外科用器具（１０）を切開処置で使用することもできるが、シャフト（３０）及びエンドエフェクタ（４０）は、電気外科用器具（１０）が最小限に侵襲的な手術で使用可能であるように、つかみ具（４２、４４）が閉鎖位置にある状態で、様々な内径を有するトロカールに適合して通り抜けるように寸法決定され、構成される。一例として、シャフト（３０）及びエンドエフェクタ（４０）は、つかみ具（４２、４４）が閉鎖位置にある状態で、約５ｍｍの外径を提示してもよい。あるいは、シャフト（３０）及びエンドエフェクタ（４０）は、任意の他の好適な外径（例えば、約２ｍｍ〜約２０ｍｍなど）を提示してもよい。

別の単なる例証的な変形として、つかみ具（４２、４４）のいずれか又はつかみ具（４２、４４）の両方は、水蒸気、煙、及び／若しくは他のガス／蒸気などを手術部位から引き出すように動作可能である、少なくとも１つポート、通路、導管、並びに／又は他の特徴を含んでもよい。そのような特徴は、外部源又はハンドピース（２０）内の源などの吸引源と連通していてもよい。加えて、エンドエフェクタ（４０）は、電極表面（５０、５２）が起動される際にエンドエフェクタ（４０）によってもたらされる、隣接組織への熱拡散の程度又は範囲を低減する、１つ又は２つ以上の組織冷却特徴（図示せず）を含んでもよい。本明細書の教示を考慮することで、そのような冷却特徴がとり得る様々な好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。

幾つかのバージョンでは、エンドエフェクタ（４０）は、隣接組織の温度、隣接組織の電気抵抗又はインピーダンス、隣接組織を通した電圧、隣接組織がつかみ具（４２、４４）上に及ぼす力などを含むが、これらに限定されない、様々なパラメータを感知するように構成される、１つ又は２つ以上のセンサ（図示せず）をエンドエフェクタ（４０）に含む。一例として、エンドエフェクタ（４０）は、電極（５０、５２）に隣接して、及び／又は他の場所に位置する、１つ又は２つ以上の正の温度係数（ＰＴＣ）サーミスタ本体（５４、５６）（例えば、ＰＴＣポリマーなど）を含んでもよい。センサからのデータは、制御装置（８２）に通信されてもよい。制御装置（８２）は、そのようなデータを様々な方法で処理してもよい。一例として、制御装置（８２）は、少なくとも一部において、エンドエフェクタ（４０）の１つ又は２つ以上のセンサから取得されるデータに基づき、電極表面（５０、５２）に供給される無線周波数エネルギーを調節する、ないしは別の方法で変化させてもよい。加えて、又は代替えとして、制御装置（８２）は、少なくとも一部において、エンドエフェクタ（４０）の１つ又は２つ以上のセンサから取得されるデータに基づき、音響及び／又は視覚フィードバック装置（例えば、スピーカ、ライト、表示画面など）を介して、１つ又は２つ以上の状態をユーザーに警告してもよい。また、幾つか種類のセンサは、必ずしも制御装置（８２）と通信している必要はなく、エンドエフェクタ（４０）での純粋に局部的な影響を単に提供してもよいことも理解されたい。例えば、エンドエフェクタ（４０）のＰＴＣサーミスタ本体（５４、５６）は、組織及び／又はエンドエフェクタ（４０）の温度が上昇する際に、電極表面（５０、５２）でのエネルギー供給を自動的に減少させ、それによって、過熱の可能性を低減してもよい。幾つかのそのようなバージョンでは、ＰＴＣサーミスタ要素は、電源（８０）及び電極表面（５０、５２）と直列であり、ＰＴＣサーミスタは、温度が閾値を超えるのに応えて、増加したインピーダンスを提供する（電流の流量を減少させる）。更に、電極表面（５０、５２）は、センサ（例えば、組織インピーダンスなどを感知するための）として使用されてもよいことを理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、電気外科用器具（１０）に組み込まれ得る様々な種類のセンサが、当業者に明らかになるであろう。同様に、本明細書の教示を考慮することで、制御装置（８２）によって、ないしは別の方法で、センサからのデータを用いて行うことができる様々なことが、当業者に明らかになるであろう。また、本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（４０）の他の好適な変形も、当業者に明らかになるであろう。

Ｃ．例示的な発射ビーム
また、図２〜図４にも見られるように、本実施例の電気外科用器具（１０）は、エンドエフェクタ（４０）の長さの部分に沿って長手方向に移動可能である、発射ビーム（６０）を含む。発射ビーム（６０）は、シャフト（３０）内に同軸上に位置付けられ、シャフト（３０）の長さに沿って延在し、シャフト（３０）内（本実施例では、関節セクション（３６）を含む）で長手方向に並進するが、とはいえ、発射ビーム（６０）及びシャフト（３０）は、任意の他の好適な関係を有してもよいことを理解されたい。発射ビーム（６０）は、鋭い遠位ブレード（６４）と、上フランジ（６２）と、下フランジ（６６）と、を含む。図４に最も良く見られるように、遠位ブレード（６４）は、つかみ具（４２、４４）のスロット（４６、４８）を通って延在し、上フランジ（６２）は、つかみ具（４４）の上の陥凹（５９）内に位置し、下フランジ（６６）は、つかみ具（４２）の下の陥凹（５８）内に位置する。遠位ブレード（６４）及びフランジ（６２、６６）の構成は、発射ビーム（６０）の遠位端で「Ｉ形ビーム」型の断面を提供する。本実施例では、フランジ（６２、６６）は、発射ビーム（６０）の長さのごく一部のみに沿って長手方向に延在するが、フランジ（６２、６６）は、発射ビーム（６０）の任意の好適な長さに沿って長手方向に延在してもよいことを理解されたい。加えて、フランジ（６２、６６）は、つかみ具（４２、４４）の外側に沿って位置付けられているが、フランジ（６２、６６）は、代替えとして、つかみ具（４２、４４）内に形成される対応するスロット内に配置されてもよい。例えば、それぞれのつかみ具（４２、４４）が、「Ｔ字」形状のスロットを画定し、遠位ブレード（６４）の部分が、それぞれの「Ｔ字」形状のスロットの１つの垂直部分内に配置され、フランジ（６２、６６）が、「Ｔ字」形状のスロットの水平部分内に配置されてもよい。本明細書の教示を考慮することで、様々な他の好適な構成及び関係が、当業者に明らかになるであろう。

遠位ブレード（６４）は、遠位ブレードがつかみ具（４２、４４）の間に捕捉される組織を容易に切断するように、実質的に鋭い。また、本実施例では、遠位ブレード（６４）は、電気的に接地されており、本明細書の他の場所に記載されるように、無線周波数エネルギーに帰路を提供する。幾つかの他のバージョンでは、遠位ブレード（６４）は、活性電極としての機能を果たす。加えて、又は代替えとして、遠位ブレード（６４）は、超音波エネルギー（例えば、約５５．５ｋＨｚの調和振動など）で選択的にエネルギーを与えられてもよい。

発射ビーム（６０）の「Ｉ形ビーム」型の構成は、発射ビーム（６０）が遠位に前進させられる際、つかみ具（４２、４４）を閉鎖する。具体的に、フランジ（６２）は、発射ビーム（６０）が近位位置（図１〜図３）から遠位位置（図４）に前進させられる際、つかみ具（４４）を、つかみ具（４４）内に形成される陥凹（５９）に押し当てることによって、枢動させてつかみ具（４２）に向かって促す。この発射ビーム（６０）によるつかみ具（４２、４４）への閉鎖効果は、遠位ブレード（６４）がつかみ具（４２、４４）内に捕捉される組織に到達する前に生じてもよい。発射ビーム（６０）がそのような段階を経験することで、グリップ（２４）を握持して最大発射ストロークを通して発射ビーム（６０）を作動させるために要求される力が低減され得る。換言すれば、幾つかのそのようなバージョンでは、発射ビーム（６０）は、つかみ具（４２、４４）の間に捕捉される組織からの抵抗を経験する前に、組織上でつかみ具（４２、４４）を実質的に閉鎖するために必要とされる初期抵抗を既に克服していてもよい。もちろん、任意の他の好適な段階が提供されてもよい。

本実施例では、フランジ（６２）は、発射ビーム（６０）が近位位置に後退させられる際につかみ具（４２）を開放し、発射ビーム（６０）が近位位置に留まる際につかみ具（４２）を開放状態に保持するように、つかみ具（４４）の近位端の傾斜面特徴に対してカム係合するように構成される。このカム係合能力は、つかみ具（４２、４４）を閉鎖位置から強制的に離すことによって、組織の層を分離するため、鈍的剥離などを実施するためなどのエンドエフェクタ（４０）の使用を容易にし得る。幾つかの他のバージョンでは、つかみ具（４２、４４）は、バネ又は他の種類の弾性特徴によって、開放位置に弾性的に付勢される。本実施例では、つかみ具（４２、４４）は、発射ビーム（６０）が並進させられる際に閉鎖又は開放するが、他のバージョンは、つかみ具（４２、４４）及び発射ビーム（６０）の独立した動きを提供してもよいことを理解されたい。一例として、つかみ具（４２、４４）を発射ビーム（６０）とは独立して選択的に作動させるために、１つ又は２つ以上のケーブル、ロッド、ビーム、又は他の特徴が、シャフト（３０）を通って延在してもよい。そのようなつかみ具（４２、４４）作動特徴は、ハンドピース（２０）の専用特徴によって、別々に制御されてもよい。あるいは、トリガ（２４）に発射ビーム（６０）を制御させることに加えて、トリガ（２４）によって、そのようなつかみ具作動特徴が制御されてもよい。また、発射ビーム（６０）は、ユーザーがトリガ（２４）上のそれらのグリップを緩める際に、発射ビーム（６０）が近位に後退するように、近位位置に弾性的に付勢されてもよいことも理解されたい。

Ｄ．例示的な動作
例示的な使用では、エンドエフェクタ（４０）は、トロカールを介して患者に挿入される。エンドエフェクタ（４０）及びシャフト（３０）の部分がトロカールを通して挿入される際、関節セクション（３６）は、実質的にまっすぐである。次いで、エンドエフェクタ（４０）を患者内の解剖学的構造に対する所望の位置及び配向に位置付けるために、シャフト（３０）の関節セクション（３６）を枢動させる、又は曲げるように、関節制御（２８）が操作されてもよい。次いで、トリガ（２４）をピストルグリップ（２２）に向かって握持することによって、解剖学的構造の組織の２つの層が、つかみ具（４２、４４）の間に捕捉される。そのような組織の層は、患者内の解剖学的構造（例えば、血管、胃腸管の部分、生殖器系の部分など）を画定する、同一の自然管腔の部分であってもよい。例えば、一方の組織層は、血管の上部を備えてもよく、一方、他方の組織層は、血管の同一の長さ領域に沿った、血管の下部を備えてもよい（例えば、電気外科用器具（１０）を使用する前の血管を通る流体経路が、エンドエフェクタ（４０）によって画定される長手軸線に対して垂直であるようになど）。換言すれば、つかみ具（４２、４４）の長さは、血管の長さに対して垂直に（又は少なくとも概して横断方向に）配向されてもよい。上述されるように、トリガ（２４）をピストルグリップ（２２）に向かって握持することによって、発射ビーム（６０）が遠位に作動される際、フランジ（６２、６６）は、つかみ具（４２）を枢動させるように、つかみ具（４４）に向かってカム作用する。

組織層がつかみ具（４２、４４）の間に捕捉された状態で、ユーザーがトリガ（２４）をピストルグリップ（２２）に向かって握持することによって、発射ビーム（６０）が遠位に前進し続ける。発射ビーム（６０）が遠位に前進する際、遠位ブレード（６４）は、同時に、挟持される組織層を切断し、それぞれの分離された下層部分と並置される、分離された上層部分をもたらす。幾つかのバージョンでは、これは、血管の長さに対して概して横断方向に切断された血管をもたらす。つかみ具（４２、４４）の真上及び真下のフランジ（６２、６６）の存在は、それぞれ、つかみ具（４２、４４）を、閉鎖した、しっかりと挟持する位置に保つことを助長し得ることを理解されたい。具体的に、フランジ（６２、６６）は、つかみ具（４２、４４）の間に著しい圧縮力を維持するのを助長し得る。切断された組織層部分が、つかみ具（４２、４４）の間で圧縮された状態で、ユーザーが起動ボタン（２６）を押圧することによって、電極表面（５０、５２）が双極無線周波数エネルギーを用いて起動される。幾つかのバージョンでは、電極（５０、５２）は、つかみ具（４２、４４）の電極表面（５０、５２）が、共通の第１の極性で起動され、一方、発射ビーム（６０）が、第１の極性とは逆の第２の極性で起動されるように、電源（８０）と選択的に連結される（例えば、ユーザーがボタン（２６）を押圧することによってなど）。したがって、双極無線周波数電流は、切断される組織層部分の圧縮された領域を通って、発射ビーム（６０）とつかみ具（４２、４４）の電極表面（５０、５２）との間を流れる。幾つかの他のバージョンでは、電極表面（５０）が、一方の極性を有し、一方、電極表面（５２）及び発射ビーム（６０）の両方が、他方の極性を有する。いずれのバージョン（少なくとも幾つかの他の中でもとりわけ）でも、電源（８０）によって供給される双極無線周波数エネルギーは、最終的に、発射ビーム（６０）の一方の側上の組織層部分を共に熱溶接し、発射ビーム（６０）の他方の側上の組織層部分を共に熱溶接する。

特定の状況下では、起動された電極表面（５０、５２）によって生成される熱は、つかみ具（４２、４４）によって提供される挟持圧と協働して、組織層部分内の膠原質を変性させることができ、変性された膠原質は、組織層部分内に封止を形成することができる。したがって、解剖学的構造を画定する自然管腔の切断された端部は、切断された端部が体液を漏出しないよう、止血するように塞がれる。幾つかのバージョンでは、電極表面（５０、５２）は、発射ビーム（６０）が遠位に並進し始める前であっても、したがって組織が切断される前であっても、双極無線周波数エネルギーを用いて起動されてもよい。例えば、ボタン（２６）が、電源（８０）と電極表面（５０、５２）との間のスイッチとしての機能を果たすことに加えて、トリガ（２４）に対する機械的ロックアウトとしての機能を果たすバージョンでは、そのようなタイミングが提供されてもよい。

以下の教示のうちの幾つかは、電気外科用器具（１０）の変形として記載されるが、また、以下の様々な教示は、様々な他の種類の装置にも組み込まれてもよいことを理解されたい。一例として、以下の様々な教示は、電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれることに加えて、様々な他の装置の中でもとりわけ、本明細書の引用文献のいずれかに教示される装置、他の種類の電気外科用装置、外科用ホッチキス、外科用クリップ装着器、及び組織捕捉器具に容易に組み込まれ得る。本明細書の教示を考慮することで、以下の教示が組み込まれ得る他の好適な装置が、当業者に明らかになるであろう。

ＩＩ．例示的な関節接合構成
上述されるように、幾つかのバージョンのシャフト（３０）は、シース（３２）によって画定される長手軸線に対して様々な角度で、エンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるように動作可能である、関節セクション（３６）を含む。シャフト（３０）の関節セクション（３６）及び他の構成要素がとり得る形態の幾つかの実施例は、以下により詳細に記載され、同時に、本明細書の教示を考慮することで、更なる実施例が当業者に明らかになるであろう。一例として、関節セクション（３６）の幾つかの単なる例証的な代替えの実施例が、開示が参照により本明細書に組み込まれる、本願と同日に出願された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願第〔代理人整理番号ＥＮＤ６８８９ＵＳＮＰ１〕号に開示されている。

Ａ．平行な支持レールを有する例示的な関節セクション
図５及び図６は、剛性シャフトセクション（１０２）とエンドエフェクタ（１０４）との間に配置される、例示的な関節セクション（１００）を示す。これらの特徴は、シャフト（３０）に対応するシャフトセクション（１０２）、及びエンドエフェクタ（４０）に対応するエンドエフェクタ（１０４）と共に、上述される電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。本実施例の関節セクション（１００）は、複数個のスロット（１１２、１１４、１１６）及び一対の陥凹（１１８）を画定する、成形部材（１１０）を備える。成形部材（１１０）は、ベクトラ、イソプラスト、高密度ポリエチレン、及び／又は様々な他の材料を含むが、これらに限定されない、種々の材料で構成されてもよい。場合によっては、成形部材（１１０）を形成する材料は、成形部材（１１０）に、実質的にまっすぐな配向となるように弾性付勢を提供する。本明細書の教示を考慮することで、成形部材（１１０）の他の好適な選択及び特性が、当業者に明らかになるであろう。同様に、本実施例では、成形部材（１１０）は、成形プロセスを通して形成されるが、押出成形などを含むが、これらに限定されない、種々の他のプロセスが使用されてもよいことを理解されたい。

スロット（１１２、１１４）は、成形部材（１１０）の長さに沿って、長手方向に延在し、成形部材（１１０）の上部分では開放しているが、成形部材（１１０）の下部分内では終端している。スロット（１１２）は、成形部材（１１０）の軸線に沿って延在し、一方、スロット（１１４）は、軸線から横方向にオフセットされている。スロット（１１６）は、成形部材（１１０）の軸線に対して横向きに配向される。スロット（１１２、１１４）と同様に、スロット（１１６）もまた、成形部材（１１０）の上部分では開放しており、一方、成形部材（１１０）の下部分内では終端している。スロット（１１６）は、成形部材（１１０）の折り曲げを容易にするように構成される。スロット（１１２）は、発射ビーム（１６０）を摺動可能に受容するように構成される。発射ビーム（１６０）は、上述される発射ビーム（６０）と同等である。したがって、発射ビーム（１６０）は、スロット（１１２）内を長手方向に並進するように動作可能であることを理解されたい。また、発射ビーム（１６０）は、関節セクションが屈曲した関節運動された構成である際に、発射ビームが曲線経路に沿って並進することを可能にするのに十分な可撓性を有することも理解されたい。成形部材（１１０）を形成する材料、及び／又は成形部材（１１０）上のコーティングは、発射ビーム（１６０）と成形部材（１１０）との間の摩擦を最小化するように選択されてもよい。一例として、成形部材（１１０）は、焼成シリコーン及び／又はステアリン酸ナトリウム及び／又は様々な他の材料を含んでもよい。

陥凹（１１８）は、関節バンド（１４０、１４２）を受容するように構成される。関節バンド（１４０、１４２）の遠位端は、関節セクション（１００）の遠位端に固定される。関節バンド（１４０、１４２）の近位端は、関節制御（２８）などの制御と連通している。幾つかのバージョンでは、関節制御（２８）は、一方のバンド（１４０、１４２）を選択的に前進又は後退させ、一方、他方のバンド（１４０、１４２）を実質的に一定の位置に保ち、それによって、関節セクション（１００）を屈曲させるように動作可能である。幾つかの他のバージョンでは、関節制御（２８）は、バンド（１４０）を選択的に前進させ、その一方で同時に、バンド（１４２）を後退させ、及び／又はバンド（１４０）を選択的に後退させ、その一方で同時に、バンド（１４２）を前進させるように動作可能である。もちろん、バンド（１４０、１４２）は、ケーブル及び／又は様々な他の種類の構成要素と置換されてもよい。可撓性シース又はラップは、成形部材（１１０）に対してバンド（１４０、１４２）を保持するのを助長するように、関節セクション（１００）の周囲に位置付けられてもよい。加えて、又は代替では、成形部材（１１０）は、関節セクション（１００）が屈曲構成である際を含み、成形部材（１１０）に対してバンド（１４０、１４２）を保持する、垂直に延在するスロット及び／又は他の種類の特徴を含んでもよい。

スロット（１１４）は、バネビーム（１５０）を受容するように構成される。幾つかのバージョンでは、バネビーム（１５０）は、成形部材（１１０）を実質的にまっすぐな構成に配向させるように、弾性的に付勢される。また、この弾性付勢は、発射ビーム（１６０）が関節セクション（１００）を通って屈曲構成に並進する際の、発射ビーム（１６０）上の結合負荷を軽減し得る。また、バネビーム（１５０）は、発射ビーム（１６０）が関節セクション（１００）を通って屈曲構成に並進する際の、発射ビーム（１６０）の横座屈又は噴出に対する耐性を提供することなどによって、関節セクション（１００）の構造的一体性を向上させるようにも構成される。バネビーム（１５０）は、発射ビーム（１６０）のためのスロット（１１２）とは別個のスロット（１１４）内に位置するため、バネビーム（１５０）は、関節セクション（１００）の動作中、及び／又は発射ビーム（１６０）の動作中に、発射ビーム（１６０）と接触しない。また、この離間は、発射ビーム（１６０）上へのバネビーム（１５０）の摘持負荷も低減し得る。

幾つかのバージョンでは、それぞれのバネビーム（１５０）の両端は、バネビーム（１５０）が関節セクション（１００）内で自由に浮動するように、いかなるものにも固定されていない。幾つかの他のバージョンでは、それぞれのバネビーム（１５０）の一方の端部は、関節セクション（１００）に対して固定され、一方、それぞれのバネビーム（１５０）の他方の端部は、自由に浮動する。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な構成要素、構成、配設、及び関係が、当業者に明らかになるであろう。また、関節セクション（１１０）のスロット（１１２、１１４、１１６）のいずれか、及び／又は幾つかの他の構成要素は、エンドエフェクタ（１０４）と電源との間の電通を提供する、１つ又は２つ以上のワイヤを収容してもよいことも理解されたい。

Ｂ．成形接合によって形成される例示的な関節セクション
図７〜図９は、剛性シャフトセクション（２０２）とエンドエフェクタ（２０４）との間に配置される、別の例示的な関節セクション（２００）を示す。これらの特徴は、シャフト（３０）に対応するシャフトセクション（２０２）、及びエンドエフェクタ（４０）に対応するエンドエフェクタ（２０４）と共に、上述される電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。本実施例の関節セクション（２００）は、複数個のスロット（２１２、２１６）、管腔（２１４）、及び一対の陥凹（２１８）を画定する、成形部材（２１０）を備える。成形部材（２１０）は、ベクトラ、イソプラスト、高密度ポリエチレン、及び／又は様々な他の材料を含むが、これらに限定されない、種々の材料で構成されてもよい。場合によっては、成形部材（２１０）を形成する材料は、成形部材（２１０）に、実質的にまっすぐな配向となるように弾性付勢を提供する。本明細書の教示を考慮することで、成形部材（２１０）の他の好適な選択及び特性が、当業者に明らかになるであろう。同様に、本実施例では、成形部材（２１０）は、成形プロセスを通して形成されるが、種々の他のプロセスが使用されてもよいことを理解されたい。

図８及び図９に最も良く見られるように、スロット（２１２）及び管腔（２１４）はそれぞれ、成形部材（１１０）の長さに沿って、長手方向に延在する。スロット（２１２）は、エンドエフェクタ（２０４）と電源との間の電通を提供する、１つ又は２つ以上のワイヤを収容するように構成される。管腔（２１４）は、上述される発射ビーム（１６０）を受容するスロット（１１２）と酷似して、発射ビーム（図示せず）を摺動可能に受容するように構成される。したがって、発射ビームは、関節セクション（２００）が実質的にまっすぐであるか屈曲構成であるかに関わらず、成形部材（２１０）を通って並進してもよい。スロット（２１６）は、成形部材（２１０）の軸線に対して横向きに配向される。スロット（２１６）は、成形部材（２１０）の折り曲げを容易にするように構成される。本実施例では、図９に最も良く見られるように、スロット（２１６）は、成形部材（２１０）の長さに沿って、それらの関連離間内に、交互にずらして配置される。そのような構成は、成形部材（２１０）の屈曲を容易にし得る。幾つかの他のバージョンでは、スロット（２１６）は、ずらして配置される代わりに、対向して位置付けられる。

陥凹（２１８）は、関節バンド（２４０、２４２）を受容するように構成される。関節バンド（２４０、２４２）の遠位端は、関節セクション（２００）の遠位端に固定される。関節バンド（２４０、２４２）の近位端は、関節制御（２８）などの制御と連通している。幾つかのバージョンでは、関節制御（２８）は、一方のバンド（２４０、２４２）を選択的に前進又は後退させ、一方、他方のバンド（２４０、２４２）の位置を実質的に一定に保ち、それによって関節セクション（２００）を屈曲させるように動作可能である。幾つかの他のバージョンでは、関節制御（２８）は、バンド（２４０）を選択的に前進させ、その一方で同時に、バンド（２４２）を後退させる、及び／又はバンド（２４０）を選択的に後退させ、その一方で同時に、バンド（２４２）を前進させるように動作可能である。更に別の単なる例証的な実施例として、関節制御（２８）は、バンド（２４０）を選択的に前進させ、一方、バンド（２４２）を緩んだ／自由な状態のままにする、及び／又はバンド（２４０）を選択的に後退させ、一方、バンド（２４２）を緩んだ／自由な状態のままにするように動作可能であってもよい。もちろん、バンド（２４０、２４２）は、ケーブル及び／又は様々な他の種類の構成要素と置換されてもよく、様々な他の方法で動作可能であってもよい。

可撓性シース又はラップは、成形部材（２１０）に対してバンド（２４０、２４２）を保持するのを助長するように、関節セクション（２００）の周囲に位置付けられてもよい。加えて、又は代替えでは、成形部材（２１０）は、関節セクション（２００）が屈曲構成である際を含み、成形部材（２１０）に対してバンド（２４０、２４２）を保持する、垂直に延在するスロット及び／又は他の種類の特徴を含んでもよい。

図１０及び図１１は、剛性シャフトセクション（３０２）とエンドエフェクタ（３０４）との間に配置される、別の例示的な関節セクション（３００）を示す。これらの特徴は、シャフト（３０）に対応するシャフトセクション（３０２）、及びエンドエフェクタ（４０）に対応するエンドエフェクタ（３０４）と共に、上述される電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。本実施例の関節セクション（３００）は、一対の成形部材（３１０、３１１）を備える。それぞれの成形部材（３１０、３１１）は、ベクトラ、イソプラスト、高密度ポリエチレン、及び／又は様々な他の材料を含むが、これらに限定されない、種々の材料で構成されてもよい。場合によっては、成形部材（３１０、３１１）を形成する材料は、成形部材（３１０、３１１）に、実質的にまっすぐな配向となるように弾性付勢を提供する。本明細書の教示を考慮することで、成形部材（３１０、３１１）の他の好適な選択及び特性が、当業者に明らかになるであろう。同様に、本実施例では、成形部材（３１０、３１１）は、成形プロセスを通して形成されるが、種々の他のプロセスが使用されてもよいことを理解されたい。成形部材（３１０、３１１）は、図１０に示されるように、関節セクション（３００）を形成するように、並置して共に接合するように構成される。成形部材（３１０、３１１）は、接着剤、超音波溶接、スナップ嵌め、クランプ、クリップ、外部シースなどを含むが、これらに限定されない、数多くの方法で、共に固定されてもよい。

図１１に最も良く見られるように、成形部材（３１０）は、複数個の陥凹（３１２、３１４、３１６、３１８）と、複数個のリブ（３２０）と、を含む。陥凹（３１２、３１４、３１６、３１８）は全て、成形部材（３１０）の長さに沿って長手方向に延在する。陥凹（３１２）は、成形部材（３１０）の上側上に位置付けられ、一方、陥凹（３１４、３１６、３１８）は、成形部材（３１０）の下側上に位置付けられる。リブ（３２０）は、成形部材（３１０）から横方向に延在し、成形部材の長さに沿って等距離離間している。陥凹（３１２）は、エンドエフェクタ（３０４）と電源との間の電通を提供する、１つ又は２つ以上のワイヤを収容するように構成される。

また、成形部材（３１１）は、複数個の陥凹（３１３、３１５、３１７、３１９）と、複数個のリブ（３２１）も含む。陥凹（３１３、３１５、３１７、３１９）は全て、成形部材（３１１）の長さに沿って、長手方向に延在する。陥凹（３１３）は、成形部材（３１１）の上側上に位置付けられ、一方、陥凹（３１５、３１７、３１９）は、成形部材（３１１）の下側上に位置付けられる。リブ（３２１）は、成形部材（３１０）から横方向に延在し、成形部材の長さに沿って等距離離間している。陥凹（３１３）は、エンドエフェクタ（３０４）と電源との間の電通を提供する、１つ又は２つ以上のワイヤを収容するように構成される。幾つかのバージョンでは、陥凹（３１２）又は陥凹（３１３）のいずれかが、そのようなワイヤを受容し、一方、他方の陥凹（３１２、３１３）は、ワイヤを受容しない。幾つかの他のバージョンでは、それぞれの陥凹（３１２、３１３）が、少なくとも１つのそれぞれのワイヤを受容する。

図１０に示されるように、成形部材（３１０、３１１）が共に接合される際、陥凹（３１４、３１５）は、整合し、発射ビーム（図示せず）が通って摺動可能に配置され得るチャネルを形成するように協働する。したがって、このチャネルは、上述される管腔（２１４）と機能的に同様である。加えて、成形部材（３１０、３１１）が共に接合される際、陥凹（３１６、３１７）は、整合し、第１の関節ケーブル（図示せず）を受容するチャネルを形成するように協働し、一方、陥凹（３１８、３１９）は、整合し、第２の関節ケーブル（図示せず）を受容するチャネルを形成するように協働する。そのような関節ケーブルは、関節バンド（１４０、１４２）について上述されるのと同様に動作可能であってもよい。幾つかの他のバージョンでは、陥凹（３１６、３１７、３１８、３１９）は、ケーブルの代わりにバンドを受容するチャネルを形成するように構成される。本明細書の教示を考慮することで、関節セクション（３００）の関節運動を提供するために使用され得る他の好適な特徴が、当業者に明らかになるであろう。図１０に最も良く見られるように、リブ（３２０、３２１）は、成形部材（３１０、３１１）が共に接合される際に、相互と交互になるように構成される。しかしながら、所望により、リブ（３２０、３２１）は代わりに、相互と整合してもよいことを理解されたい。また、リブ（３２０、３２１）は、リブ（３２０、３２１）が整合しているか交互になっているかに関わらず、関節セクション（３００）がその長手軸線に対して屈曲することを可能にすることも理解されたい。任意選択に過ぎないが、幾つかのバージョンでは、外側ラップ又は収縮チューブが、成形部材（３１０、３１１）の外側の周囲に提供される。そのようなラップ又はチューブは、成形部材（３１０、３１１）を共に保持するのを助長し得る。

図１２及び図１３は、本質的に上述される関節セクション（３００）の変形である、更に別の例示的な関節セクション（４００）を示す。関節セクション（４００）は、一対の並置される成形部材（４１０、４１１）によって形成される。それぞれの成形部材（４１０、４１１）は、ベクトラ、イソプラスト、高密度ポリエチレン、及び／又は様々な他の材料を含むが、これらに限定されない、種々の材料で構成されてもよい。場合によっては、成形部材（４１０、４１１）を形成する材料は、弾性特性を有し、それによって、成形部材（４１０、４１１）を実質的にまっすぐな配向となるように付勢する。換言すれば、成形部材（４１０、４１１）は、実質的にまっすぐな構成への付勢を提供する、形状記憶を有してもよい。本明細書の教示を考慮することで、成形部材（４１０、４１１）の他の好適な選択及び特性が、当業者に明らかになるであろう。同様に、本実施例では、成形部材（４１０、４１１）は、成形プロセスを通して形成されるが、種々の他のプロセスが使用されてもよいことを理解されたい。

成形部材（４１０）は、複数個の陥凹（４１４、４１６、４１８）と、複数個のリブ（４２０）と、を含む。陥凹（４１４、４１６、４１８）は、上述される陥凹（３１４、３１６、３１８）と本質的に同等であり、そのため、ここでは、これらは以下により詳細に記載されない。また、成形部材（４１０）は、上述される陥凹（３１２）と類似する陥凹を含んでもよいことを理解されたい。同様に、成形部材（４１１）は、複数個の陥凹（４１５、４１７、４１９）と、複数個のリブ（４２１）とを含み、陥凹（４１５、４１７、４１９）は、上述される陥凹（３１５、３１７、３１９）と本質的に同等である。また、成形部材（４１１）は、上述される陥凹（３１３）と類似する陥凹も含んでもよい。

成形部材（３１０）とは異なり、成形部材（４１０）は、成形部材（４１０）の下面から下向きに延在する複数個のポスト（４３０）を含む。また、成形部材（４１０）のリブ（４２０）は、複数個の陥凹（４２２）も含む。成形部材（３１１）とは異なり、成形部材（４１１）は、成形部材（４１０、４１１）が共に接合される際に、ポスト（４３０）を受容するように構成される、複数個の開口（４３１）を含む。成形部材（４１１）のリブ（４２１）は、成形部材（４１０、４１１）が共に接合される際に、成形部材（４１０）の対応するリブ（４２０）の陥凹（４２２）内に受容される、複数個の突起（４２３）を含む。したがって、成形部材（３１０、３１１）のリブ（３２０、３２１）とは異なり、リブ（４２０、４２１）は、成形部材（４１０、４１１）が共に接合される際、相互と整合する。

図１３は、成形部材（４１０、４１１）と成形部材（３１０、３１１）との間の別の差異を図示する。具体的に、図１３は、成形部材（４１０、４１１）の背セクション（４４０）の厚さが、関節セクション（４００）の長さに沿ってどのように減少するかを示す。図１３の左手側が、関節セクション（４００）の遠位端に対応し、一方、図１３の右手側が、関節セクション（４００）の近位端に対応することを理解されたい。示されるように、背セクション（４４０）の近位領域（４４２）は、背セクション（４４０）の遠位領域（４４４）の幅「Ｗ２」より大きい、幅「Ｗ１」を有する。そのような構成は、関節セクション（４００）によって画定される長手軸線に対して関節セクション（４００）の遠位端を屈曲させるのに必要な力の量を減少させ得る。換言すれば、背セクション（４４０）の幅を、関節セクション（４００）の長さに沿って徐々に減少させることは、関節セクション（４００）の関節運動を容易にし得る。もちろん、任意の他の好適な特徴又は構成が使用されてもよい。任意選択に過ぎないが、幾つかのバージョンでは、外側ラップ又は収縮チューブが、成形部材（４１０、４１１）の外側の周囲に提供される。そのようなラップ又はチューブは、成形部材（４１０、４１１）を共に保持するのを助長し得る。

Ｃ．例示的なビーズ関節セクション
図１４〜図２０は、剛性シャフトセクション（５０２）とエンドエフェクタ（５０４）との間に配置される、更に別の例示的な関節セクション（５００）を示す。以下により詳細に記載されるように、エンドエフェクタ（５０４）は、関節セクション（５００）の遠位に位置付けられる、回転セクション（５８０）と連結される。これらの特徴は、シャフト（３０）に対応するシャフトセクション（５０２）、及びエンドエフェクタ（４０）に対応するエンドエフェクタ（５０４）と共に、上述される電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。しかしながら、以下により詳細に記載されるように、幾つかのバージョンでは、エンドエフェクタ（５０４）は、シャフトセクション（５０２）に対して、及び関節セクション（５００）に対して回転可能である。本実施例の関節セクション（５００）は、複数個の同軸上に整合されたビーズ（５１０）を備える。図１５及び図１６に最も良く見られるように、それぞれのビーズ（５１０）は、第１の面（５１２）と、第２の面（５１４）と、を含む。それぞれの面（５１２、５１４）は、凸形状を有する。ビーズ（５１０）が相互に隣接して位置付けられることで、面（５１２、５１４）の凸形状が、関節セクション（５２０）の関節運動を容易にし得る。例えば、関節運動中、１つのビーズ（５１０）の面（５１２）は、隣接するビーズ（５１０）の面（５１４）に対して単に転がってもよい。

また、それぞれのビーズ（５１０）の外周は、面（５１２）から面（５１４）に延在する陥凹（５２０、５２２、５２４）も含む。本実施例では、ビーズ（５１０）は、隣接するビーズ（５１０）の対応する陥凹（５２０、５２２、５２４）が容易に相互と整合され得るように、全て同様に構成される。図１４及び図１８〜図２０に示されるように、陥凹（５２０、５２２）は、それぞれの関節ケーブル（５４０、５４２）を受容する。関節ケーブル（５４０、５４２）は、関節バンド（１４０、１４２）について上述されるのと同様に動作可能である。もちろん、ケーブル（５４０、５４２）は、バンド及び／又は様々な他の種類の構造体と置換されてもよい。図２０に示されるように、陥凹（５２４）は、ワイヤ（５４４）を受容するように構成される。以下により詳細に記載されるように、ワイヤ（５４４）は、エンドエフェクタ（５０４）と電源との間の電通を提供するように構成される。本明細書に言及される他のワイヤと同様に、ワイヤ（５４４）は、関節セクション（５００）が関節運動される際、関節セクション（５００）を用いて容易に屈曲され得ることを理解されたい。

それぞれのビーズ（５１０）は、面（５１２）から面（５１４）に延在する中心穴（５３０）を更に含む。全てのビーズ（５１０）の穴（５３０）は全て、関節セクション（５００）が実質的にまっすぐな構成である際、実質的に同軸上に整合される。図１７に最も良く見られるように、発射駆動ケーブル（５６０）は、穴（５３０）を通って延在する。本実施例の駆動ケーブル（５６０）は、駆動ケーブル（５６０）を通して遠位及び近位駆動力を支持するのに十分な引張り強度を有する、多重撚線構成を備える。また、駆動ケーブル（５６０）の構成は、以下により詳細に記載されるように、駆動ケーブル（５６０）を、エンドエフェクタ（５０４）をいずれかの方向に回転駆動するために使用することも可能にする。また、図１７にも最も良く見られるように、それぞれの穴（５３０）は、先細の構成を有し、これは、関節セクション（５００）が作動構成である際の、関節セクション（５００）を通る駆動ケーブル（５６０）の折り曲げを容易にし得る。また、穴（５３０）は、以下により詳細に記載されるように、駆動ケーブル（５６０）のビーズ（５１０）内での回転を可能にするように寸法決定される。任意選択に過ぎないが、幾つかのバージョンでは、外側ラップ又は収縮チューブが、ビーズ（５１０）の外側の周囲に提供される。そのようなラップ又はチューブは、ビーズ（５１０）を共に保持するのを助長し得る。

駆動ケーブル（５６０）は、関節セクション（５００）の遠位領域内で、アダプタ（５６１）を介して発射バー（５６２）に固定される。発射バー（５６２）は、上述される発射バー（６０）と本質的に同等である。具体的に、発射バー（５６２）は、遠位ブレード（５６４）と、発射バー（５６２）が遠位に前進させられる際につかみ具（５０６、５０８）を閉鎖するように、及び発射バー（５６２）が近位に後退させられる際につかみ具（５０６、５０８）を開放するように構成される、一対のフランジ（５６６）と、を含む。駆動ケーブル（５６０）は、駆動ケーブル（５６０）を遠位又は近位に並進させることによって、発射バー（５６２）を遠位及び近位に駆動するように動作可能である。駆動ケーブル（５６０）は、トリガ（２４）の作動によって、及び／又は任意の他の好適な方法で並進させられてもよい。

本明細書の教示を考慮することで、上記の関節セクション（１００、２００、３００、４００、５００）の他の好適な構成要素、特徴、構成、及び動作性が、当業者に明らかになるであろう。

ＩＩＩ．例示的な関節制御構成
関節制御（２８）は、種々の形態をとってもよい。一例として、関節制御（２８）は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、本願と同日に出願された「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願第〔代理人整理番号ＥＮＤ６８８８ＵＳＮＰ〕号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成されてもよい。別の単なる例証的な実施例として、関節制御（２８）は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、本願と同日に出願された「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願第〔代理人整理番号ＥＮＤ６８８８ＵＳＮＰ１〕号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成されてもよい。更に、関節セクションは、本明細書の引用文献のうちの他の少なくとも１つの教示に従って構成されてもよい。本明細書の教示を考慮することで、関節制御（２８）がとり得る様々な他の好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。

ＩＶ．他の例示的な特徴
明細書に記載される電気外科用器具（１０）のいずれのバージョンも、上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、様々な他の特徴を含んでもよいことを理解されたい。一例として、図１４及び図１７〜図２０は、関節セクション（５００）の遠位の領域内でのエンドエフェクタ（５０４）の回転能力を提供するために使用されてもよい、遠位回転セクション（５８０）の実施例を示す。換言すれば、回転セクション（５８０）及びエンドエフェクタ（５０４）は、共に回転されてもよく、一方、関節セクション（５００）及びシャフトセクション（５０２）は、実質的に静止したままである。回転セクション（５８０）及びエンドエフェクタ（５０４）は、関節セクション（５００）が実質的にまっすぐな構成であるか、又は屈曲／関節運動された構成であるかに関わらず、共に回転されてもよいことを理解されたい。

本実施例では、回転セクション（５８０）及びエンドエフェクタ（５０４）は、駆動ケーブル（５６０）を回転させることによって回転される。例えば、幾つかのバージョンでは、ハンドピース（２０）は、駆動ケーブル（５６０）を回転させるように動作可能である、ノブ又は他の特徴を含む。幾つかの他のバージョンでは、ハンドピース（２０）は省略され、回転セクション（５８０）及びエンドエフェクタ（５０４）は、ロボットシステムの一部として、モータ、ソレノイド、及び／又は幾つかの他の特徴によって駆動される。本明細書の教示を考慮することで、回転システム及びエンドエフェクタ（５０４）を駆動するための他の好適な構成要素、構成、並びに技法が、当業者に明らかになるであろう。また、電気外科用器具（１０）は、２つの形態の回転の両方を提供してもよいことも理解されたい。例えば、１つの回転形態は、シャフトセクション（５０２）、関節セクション（５００）、回転セクション（５８０）、及びエンドエフェクタ（５０４）の同時回転（関節セクション（５００）がまっすぐな構成であるか、又は屈曲構成であるかに関わらない）を含んでもよく、一方、別の回転形態は、シャフトセクション（５０２）及び関節セクション（５００）が回転的に静止したままの状態の、回転セクション（５８０）及びエンドエフェクタ（５０４）のみの回転を含んでもよい（この場合も同様に、関節セクション（５００）がまっすぐな構成であるか、又は屈曲構成であるかに関わらない）。

上述されるように、ワイヤ（５４４）は、エンドエフェクタ（５０４）とシャフト（５０２）の近位である電源との間の電通を提供するように、関節セクション（５００）を通過する。幾つかの本実施例では、回転セクション（５８０）は、エンドエフェクタ（５０４）が関節セクション（５００）に対して回転される際に、ワイヤ（５４４）が巻きつく、又はねじれることなく、ワイヤ（５４４）からエンドエフェクタ（５０４）に電力を伝達することができるように構成される。具体的に、及び図１９及び図２０に最も良く見られるように、ワイヤ（５４４）は、スリップリング（５８６）の突出部（５８４）に固定される。スリップリング（５８６）は、遠位に延在するアーム（５９４）を含むカフ（５９０）に接触するように位置付けられ、弾性的に付勢される。突出部（５８４）、スリップリング（５８６）、カフ（５９０）、及び延在するアーム（５９４）はそれぞれ、導電性材料で構成される。これらの構成要素は全て、シース（５８２）内に包含される。アーム（５９４）は、上述されるように、及び本明細書の様々な引用文献に記載されるように、つかみ具（５０６、５０８）のいずれか又は両方を通して双極無線周波数エネルギーを提供するように、つかみ具（５０６、５０８）の一方又は両方と電通している。

カフ（５９０）は、回転セクション（５８０）内の本体（５９２）に固定される。カフ（５９０）及び本体（５９２）は、エンドエフェクタ（５０４）と共に回転する。スリップリング（５８６）とカフ（５９０）との間の関係は、カフ（５９０）がエンドエフェクタ（５０４）と共に回転し、一方、スリップリング（５８６）及び関節セクション（５００）が回転的に静止したままである際にさえ、スリップリング（５８６）とカフ（５９０）との間の電気的導通をもたらす。また、関節セクション（５８０）に対する回転セクション（５８０）の回転を更に容易にするために、関節セクション（５００）と回転セクション（５８０）との間に、１つ又は２つ以上の座面又は特徴が提供されてもよいことを理解されたい。

図１４及び図１７〜図２０に示される実施例は、関節セクション（５００）の文脈において提供されてきたが、また、回転セクション（５８０）は、任意の他のバージョンの関節セクション又は本明細書に記載される電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることも理解されたい。また、回転セクション（５８０）は、本明細書に記載される、及び／又は本明細書の様々な引用文献に記載される様々な種類の器具を含むが、これらに限定されない、様々な他の種類の器具にも同様に容易に組み込まれ得ることも理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、回転セクション（５８０）が組み込まれ得る更に他の好適な器具が、当業者に明らかになるであろう。

また、本明細書のいずれの装置も、開示が参照により本明細書に組み込まれる、本願と同日に出願された「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願第〔代理人整理番号ＥＮＤ６８８８ＵＳＮＰ〕号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、本願と同日に出願された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願第〔代理人整理番号ＥＮＤ６８８８ＵＳＮＰ１〕号、及び／又は開示が参照により本明細書に組み込まれる、本願と同日に出願された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願第〔代理人整理番号ＥＮＤ６８８９ＵＳＮＰ１〕号に開示されている。

また、本明細書に記載される装置のいずれも、そうでなければ手動で移動される構成要素を駆動する、モータ又は他の電動装置を含むように修正されてもよいことも理解されたい。そのような修正の様々な実施例が、開示が参照により本明細書に組み込まれる、１０１１年６月２日に出願された「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題された米国特許出願第１３／１５１，４８１号に記載されている。本明細書の教示を考慮することで、モータ又は他の電動装置が本明細書の任意の装置に組み込まれ得る、様々な他の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。

更に、本明細書に記載されるいずれの装置も、必要とされる構成要素の全てではないにしても大部分を医療装置自体の中に含有するように、修正されてもよいことを理解されたい。より具体的には、本明細書に記載される装置は、ケーブルで外部電源に接続することを要求する代わりに、内部電源又は取り付け可能な電源を使用するように適合されてもよい。どのように医療装置が可搬型電源を含むように適合され得るかの様々な実施例が、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１１月５日に出願された「Ｅｎｅｒｇｙ−Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国仮出願第６１／４１０，６０３号に開示されている。本明細書の教示を考慮することで、電源が本明細書の任意の装置に組み込まれ得る様々な他の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。

ＶＩ．その他
本明細書の実施例は、主に、電気外科用器具の文脈において記載されるが、本明細書の教示は、様々な他の種類の医療器具に容易に適用され得ることを理解されたい。一例として、本明細書の教示は、組織捕捉器具、組織取り込み袋配置器具、外科用ホッチキス、超音波外科用器具などに容易に適用され得る。また、本明細書の教示は、本明細書の引用文献のいずれかの教示と多数の方法で容易に組み合わせられ得るため、本明細書の教示は、本明細書の引用文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得ることも理解されたい。本明細書の教示が組み込まれ得る他の種類の器具が、当業者に明らかになるであろう。

本明細書に援用されると言われるいかなる特許、刊行物、又は他の開示内容も、その全体又は一部において、援用文献が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲で本明細書に援用するものであることが認識されるべきである。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に組み込まれる任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。参照により本明細書に組み込まれると称されているが、現行の定義、記載、又は本明細書に記載されている他の開示物と矛盾するいずれの事物、又はそれらの部分は、組み込まれる事物と現行の開示事物との間に矛盾が生じない範囲でのみ組み込まれるものとする。

本発明の実施形態は、従来の内視鏡及び開腹手術器具、並びにロボット支援手術における応用が可能である。例えば、当業者は、本明細書の様々な教示が、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月３１日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第６，７８３，５２４号の様々な教示と容易に組み合わせられ得ることを理解するであろう。

本明細書に開示される装置の実施形態は、１回の使用後に処分されるように設計することができる、又はそれらの実施形態は、複数回使用されるように設計することができる。諸実施形態は、いずれの場合も、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整されてもよい。再調整することは、装置を分解する工程、それに続いて特定の部品を洗浄及び交換する工程、並びにその後の再組み立てする工程の任意の組み合わせを含んでもよい。特に、装置の実施形態は分解されてもよく、また、装置の任意の数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、又は取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置の実施形態は、再調整用の施設で、又は外科的処置の直前に外科チームによって、その後の使用のために再組み立てされてもよい。デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることが、当業者には理解されよう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て、本出願の範囲内にある。

一例として、本明細書に記載される実施形態は、手術前に処理されてもよい。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。器具は次いで、滅菌されてもよい。１つの滅菌法では、プラスチック又はＴＹＶＥＫバッグなどの閉鎖かつ密封された容器に器具を入れる。次いで、容器及び器具は、γ放射線、Ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を透過し得る放射線場に置かれてもよい。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次いで、滅菌された器具は、滅菌容器内で保管されてもよい。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。装置はまた、限定されるものではないが、ベータ若しくはガンマ放射線、エチレンオキシド、又は水蒸気を含めて、当該技術分野において既知の任意の他の技術を使用して滅菌されてもよい。

本発明の様々な実施形態について図示し、記載してきたが、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる改作が、当業者による適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成され得る。そうした可能な改変例の幾つかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上で議論した実施例、実施形態、幾何学的図形、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであり、必須ではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲から考慮されるべきであり、本明細書及び図面に示され、記載される構造及び操作の細部に限定されると解釈されるものではない。

〔実施の態様〕
（１） 電気外科用装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）エンドエフェクタであって、
（ｉ）第１の電極を含む第１のつかみ具と、
（ｉｉ）第２の電極を含む第２のつかみ具と、
を備え、前記第１のつかみ具が、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に組織を挟持するように、前記第２のつかみ具に向かって移動可能であり、
前記第１及び第２の電極が、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に挟持される組織に無線周波数エネルギーを送達するように動作可能である、エンドエフェクタと、
（ｃ）前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に挟持される組織を切断するように動作可能な切断部材と、
（ｄ）前記本体と前記エンドエフェクタとの間に延在するシャフトであって、前記シャフトが、長手軸線を画定し、前記シャフトが、関節セクションを含み、前記関節セクションが、前記エンドエフェクタを前記シャフトの前記長手軸線に対して非平行な位置に選択的に位置付けるように動作可能である、シャフトと、を備える、電気外科用装置。
（２） 前記関節セクションが、プラスチックの成形部片を備える、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（３） 前記関節セクションが、共に並置される一対の成形プラスチックの補完的部片を備える、実施態様２に記載の電気外科用装置。
（４） 前記関節セクションが、複数個の陥凹を備え、前記切断部材の一部分が、前記陥凹のうちの１つの中に配置される、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（５） 前記複数個の陥凹のうちの別の陥凹内に配置される弾性ビームを更に備える、実施態様４に記載の電気外科用装置。

（６） 前記弾性ビームが、前記陥凹のうちの１つの中に配置される前記切断部材の前記一部分に対して平行である、実施態様５に記載の電気外科用装置。
（７） 前記関節セクションが、前記エンドエフェクタを、前記シャフトの前記長手軸線に向かって、又はそれから離れるように選択的に駆動し、それによって前記エンドエフェクタを関節運動させるように動作可能である、１つ又は２つ以上の関節ビームを備える、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（８） 前記関節セクションが、前記関節セクションの２つの側面上に位置付けられる、複数個の横方向に延在するリブを分離する、複数個の横方向陥凹を提示し、前記関節セクションの第１の側面上に位置付けられる前記リブが、前記関節セクションの第２の側面上に位置付けられる前記リブに対して長手方向にオフセットされる、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（９） 前記関節セクションが、前記エンドエフェクタに電力を提供するワイヤを受容するように構成される陥凹を画定する、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（１０） 前記関節セクションが、前記関節セクションの２つの側面上に位置付けられる、複数個の横方向に延在するリブを分離する、複数個の横方向陥凹を提示し、また、前記リブの第１のセットも、前記関節セクションの上半分上に位置付けられ、前記リブの第２のセットが、前記関節セクションの下半分上に位置付けられ、リブの前記第１のセットが、リブの前記第２のセットと交互に配置される、実施態様１に記載の電気外科用装置。

（１１） 前記関節セクションが、前記関節セクションの２つの側面上に位置付けられる、複数個の横方向に延在するリブを分離する、複数個の横方向陥凹を提示し、前記関節セクションが、前記関節セクションの前記２つの側面を分離する背部分を更に含み、近位背部分が、前記関節セクションの近位領域で第１の幅を有し、遠位背部分が、前記関節セクションの遠位領域で第２の幅を有する、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（１２） 前記第２の幅が、前記第１の幅より小さい、実施態様１１に記載の電気外科用装置。
（１３） 前記背部分の前記幅が、リブの近位対からリブの遠位対にかけてリブのそれぞれの対を越えて連続して減少する、実施態様１２に記載の電気外科用装置。
（１４） 前記関節セクションが、外側収縮チューブを含む、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（１５） 前記関節セクションが、複数個のビーズを備える、実施態様１に記載の電気外科用装置。

（１６） 前記ビーズがそれぞれ、凸状遠位面と、凸状近位面とを含む、実施態様１５に記載の電気外科用装置。
（１７） 前記シャフトが、回転セクションを更に備え、前記回転セクションが、前記関節セクションに対して遠位であり、前記回転セクションが、前記関節セクションに対して前記エンドエフェクタを回転させるように動作可能である、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（１８） 前記本体が、ハンドピースを備える、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（１９） 電気外科用装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）エンドエフェクタであって、
（ｉ）第１のつかみ具と、
（ｉｉ）第２のつかみ具と、
を備え、前記第１のつかみ具が、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に組織を挟持するように、前記第２のつかみ具に向かって移動可能であり、
前記つかみ具のうちの少なくとも１つが、少なくとも１つの電極を備え、
前記少なくとも１つの電極が、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に挟持される組織に無線周波数エネルギーを送達するように動作可能である、エンドエフェクタと、
（ｃ）前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に挟持される組織を切断するように動作可能な切断部材と、
（ｄ）前記本体と前記エンドエフェクタとの間に延在するシャフトであって、前記シャフトが、長手軸線を画定し、前記シャフトが、関節セクションを含み、前記関節セクションが、前記エンドエフェクタを前記シャフトの前記長手軸線に対して非平行な位置に選択的に位置付けるように動作可能であり、前記関節セクションが、
（ｉ）通路であって、前記切断部材の一部分が、前記通路内に摺動可能に配置される、通路と、
（ｉｉ）第１の関節部材と、
（ｉｉｉ）第２の関節部材と、
を備え、前記第１の関節部材及び前記第２の関節部材が、前記エンドエフェクタを前記シャフトの前記長手軸線から離れるように選択的に偏向させるように動作可能である、シャフトと、を備える、電気外科用装置。
（２０） 電気外科用装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）エンドエフェクタであって、
（ｉ）第１のつかみ具と、
（ｉｉ）第２のつかみ具と、
を備え、前記第１のつかみ具が、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に組織を挟持するように、前記第２のつかみ具に向かって移動可能であり、
前記つかみ具のうちの少なくとも１つが、少なくとも１つの電極を備え、
前記少なくとも１つの電極が、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に挟持される組織に無線周波数エネルギーを送達するように動作可能である、エンドエフェクタと、
（ｃ）前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に挟持される組織を切断するように動作可能な切断部材と、
（ｄ）前記本体と前記エンドエフェクタとの間に延在するシャフトであって、前記シャフトが、長手軸線を画定し、前記シャフトが、
（ｉ）近位セクションと、
（ｉｉ）関節セクションであって、前記関節セクションが、前記関節セクションの遠位であり、前記関節セクションが、前記エンドエフェクタを前記シャフトの前記長手軸線に対して非平行な位置に選択的に位置付けるように動作可能である、関節セクションと、
（ｉｉｉ）回転セクションであって、前記回転セクションが、前記関節セクションの遠位であり、前記回転セクションが、前記関節セクションに対して前記エンドエフェクタを選択的に回転させるように動作可能である、回転セクションと、を含む、シャフトと、を備える、電気外科用装置。

Claims (9)

1. 電気外科用装置であって、
   （ａ）本体と、
   （ｂ）エンドエフェクタであって、
   （ｉ）第１の電極を含む第１のつかみ具と、
   （ｉｉ）第２の電極を含む第２のつかみ具と、
   を備え、
   前記第１のつかみ具が、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に組織を挟持するように、前記第２のつかみ具に向かって移動可能であり、
   前記第１及び第２の電極が、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に挟持される組織に無線周波数エネルギーを送達するように動作可能である、エンドエフェクタと、
   （ｃ）前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に挟持される組織を切断するように動作可能な切断部材と、
   （ｄ）前記本体と前記エンドエフェクタとの間に延在するシャフトであって、前記シャフトが、長手軸線を画定し、前記シャフトが、関節セクションを含み、前記関節セクションが、前記エンドエフェクタを前記シャフトの前記長手軸線に対して非平行な位置に選択的に位置付けるように動作可能である、シャフトと、を備える、電気外科用装置であって、
   前記関節セクションは、
   （ｉ）複数の第１の陥凹を含む第１の部分と、
   （ｉｉ）複数の第２の陥凹を含む第２の部分と、
   を備え、
   前記第１の部分および第２の部分が結合された際に、前記第１の陥凹および第２の陥凹は整合し、少なくとも一つのチャネルを形成するように構成されており、
   前記第１の部分または第２の部分の一方は複数の雄機構を含み、前記第１の部分または第２の部分の他方は、前記第１の部分および第２の部分が結合された際に、前記雄機構を嵌合するように受容するように構成された複数の雌機構を含む、
   電気外科用装置。
2. 前記関節セクションが、プラスチックの成形部片を備える、請求項１に記載の電気外科用装置。
3. 前記関節セクションが、共に並置される一対の成形プラスチックの補完的部片を備える、請求項２に記載の電気外科用装置。
4. 前記切断部材の一部分が、前記チャネルのうちの１つの中に配置される、請求項１に記載の電気外科用装置。
5. 前記チャネルのうちの別のチャネル内に配置される弾性ビームを更に備える、請求項４に記載の電気外科用装置。
6. 前記弾性ビームが、前記チャネルのうちの１つの中に配置される前記切断部材の前記一部分に対して平行である、請求項５に記載の電気外科用装置。
7. 前記関節セクションが、前記エンドエフェクタを、前記シャフトの前記長手軸線に向かって、又はそれから離れるように選択的に駆動し、それによって前記エンドエフェクタを関節運動させるように動作可能である、１つ又は２つ以上の関節ビームを備える、請求項１に記載の電気外科用装置。
8. 前記関節セクションが、前記関節セクションの２つの側面上に位置付けられる、複数個の横方向に延在するリブを分離する、複数個の横方向陥凹を提示し、前記関節セクションの第１の側面上に位置付けられる前記リブが、前記関節セクションの第２の側面上に位置付けられる前記リブに対して長手方向にオフセットされる、請求項１に記載の電気外科用装置。
9. 前記関節セクションが、前記エンドエフェクタに電力を提供するワイヤを受容するように構成される陥凹を画定する、請求項１に記載の電気外科用装置。

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