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JP5854885B2 - Work device positioning method - Google Patents

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JP5854885B2 JP2012043908A JP2012043908A JP5854885B2 JP 5854885 B2 JP5854885 B2 JP 5854885B2 JP 2012043908 A JP2012043908 A JP 2012043908A JP 2012043908 A JP2012043908 A JP 2012043908A JP 5854885 B2 JP5854885 B2 JP 5854885B2
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Description

本発明は、車体を搬送しながら車体の被処理部に対して作業装置により作業を施すにあたり、被処理部に対して作業装置を位置決めするための方法に関する。   The present invention relates to a method for positioning a working device with respect to a processed portion when a working device performs work on the processed portion of the vehicle body while conveying the vehicle body.

車体のルーフパネルとサイドパネルとを接合する手法の一種として、ルーフモヒカン構造が知られている。ルーフモヒカン構造とは、車体の上面の幅方向両端付近に前後方向に延びる一対のモヒカン溝を形成し、このモヒカン溝の溝底にルーフパネルとサイドパネルとの板合わせ部を設けた構造であり、板合わせ部にスポット溶接を施して両パネルを接合した後、モヒカン溝にシーラを塗布して両パネルの継ぎ目を封止し、モヒカン溝にモールを嵌め込んで両パネルの接合部を目隠しするものである。   A roof mohawk structure is known as a kind of technique for joining a roof panel and a side panel of a vehicle body. The roof mohawk structure is a structure in which a pair of mohawk grooves extending in the front-rear direction is formed near both ends in the width direction of the upper surface of the vehicle body, and a plate joining portion of the roof panel and the side panel is provided at the groove bottom of the mohawk groove. After spot welding on the plate-joining part and joining both panels, apply a sealer to the Mohawk groove and seal the joint of both panels, and then fit the molding into the Mohawk groove to hide the joint between both panels Is.

例えば特許文献1には、搬送される車体の上面に設けられた一対のモヒカン溝に自動でシーラを塗布するシーラ塗布装置が示されている。このシーラ塗布装置では、車体の上方に設けた一対の塗布ヘッドを前方に移動させながら、一対の塗布ヘッドを車体上面のモヒカン溝の内部に入り込ませている。このとき、一対の塗布ヘッドはそれぞれ車幅方向外側に位置し、車幅方向間隔を最も広げた状態となっている。この状態で、一対の塗布ヘッドの車幅方向間隔が、一対のモヒカン溝の始端部の車幅方向間隔に一致するように、予め設定されている。   For example, Patent Document 1 discloses a sealer coating apparatus that automatically applies a sealer to a pair of mohawk grooves provided on the upper surface of a transported vehicle body. In this sealer coating apparatus, the pair of coating heads are inserted into the mohawk groove on the upper surface of the vehicle body while the pair of coating heads provided above the vehicle body are moved forward. At this time, the pair of application heads are positioned on the outer side in the vehicle width direction, and are in a state where the interval in the vehicle width direction is widest. In this state, the distance between the pair of application heads in the vehicle width direction is set in advance so as to coincide with the distance between the start ends of the pair of mohawk grooves.

特開2002−126595号公報JP 2002-126595 A

この場合、車体の一対のモヒカン溝と一対の塗布ヘッドとの車幅方向位置を一致させるためには、車体と一対の塗布ヘッドとの車幅方向中央同士を正確に一致させる必要がある。しかし、車体のような大型部品はパレット上に正確に載置することが現実的には不可能であるため、搬送される車体ごとに車幅方向中央位置はばらつく。また、車種の異なる複数の車体が順次搬送される混流ラインの場合、車種が変わると一対のモヒカン溝の車幅方向間隔が変化するため、上記特許文献1の方法では対応できない。   In this case, in order to match the vehicle width direction positions of the pair of mohawk grooves of the vehicle body and the pair of coating heads, it is necessary to accurately match the vehicle width direction centers of the vehicle body and the pair of coating heads. However, since it is practically impossible to accurately place a large part such as a vehicle body on a pallet, the center position in the vehicle width direction varies for each vehicle body to be conveyed. Further, in the case of a mixed flow line in which a plurality of vehicle bodies of different vehicle types are sequentially conveyed, if the vehicle type changes, the distance between the pair of mohawk grooves changes in the vehicle width direction.

例えば、搬送される車体ごとにモヒカン溝の位置をセンサで検知し、この位置に塗布ヘッドを位置決めすることも考えられる。しかし、上記のように、モヒカン溝の車幅方向位置は、車体の車種と載置精度に起因して大きくばらつくため、検出範囲の広いセンサが必要となり、コスト高を招く。   For example, it is also conceivable that the position of the mohawk groove is detected by a sensor for each vehicle body to be transported, and the coating head is positioned at this position. However, as described above, the vehicle width direction position of the mohawk groove greatly varies due to the vehicle type and placement accuracy of the vehicle body, and thus a sensor with a wide detection range is required, resulting in high costs.

以上のような問題は、モヒカン溝にシーラを塗布する場合に限らず、車体の所定箇所に設けられた被処理部に作業装置で何らかの作業を施す場合に同様に生じる。   The above problems occur not only when the sealer is applied to the mohawk groove, but also when any work is performed on the processing portion provided at a predetermined position of the vehicle body by the working device.

本発明の解決すべき課題は、混流ラインに搬送される車体の被処理部に対して、作業装置を低コストな方法で正確に位置決めすることにある。   The problem to be solved by the present invention is to accurately position the working device with respect to the processed portion of the vehicle body conveyed to the mixed flow line by a low-cost method.

前記課題を解決するためになされた本発明は、車種の異なる複数の車体を順次搬送する混流ラインにおいて、車体を搬送しながら車体の被処理部に対して作業装置により作業を施すにあたり、被処理部に対して作業装置を位置決めするための方法であって、車体に関する情報を記憶したIDタグの情報を読み取り、この情報から車体の被処理部の理想位置を取得し、この理想位置に作業装置を位置決めする第1位置決め工程と、作業装置に設けたセンサにより被処理部の実際の位置を検知し、この実際の位置に作業装置を位置決めする第2位置決め工程とを順に行うものである。   The present invention made in order to solve the above-mentioned problems is a mixed flow line for sequentially transporting a plurality of vehicle bodies of different vehicle types. A method for positioning a working device with respect to a part, which reads information on an ID tag storing information related to a vehicle body, obtains an ideal position of a processed portion of the vehicle body from this information, and sets the working device at the ideal position. The first positioning step for positioning the workpiece and the second positioning step for detecting the actual position of the processing target by a sensor provided in the working device and positioning the working device at the actual position are sequentially performed.

このように、本発明では、作業装置の位置決めを、IDタグに記憶された情報に基づく第1位置決め工程と、センサの検知結果に基づく第2位置決め工程とに分けて行うようにした。第1位置決め工程では、IDタグの情報から、その車種における被処理部の理想位置、すなわち、車体を搬送装置上の所定位置に正確に配置した状態における被処理部の位置を特定し、この理想位置に作業装置を位置決めする。しかし、実際には、所定位置に正確に車体が載置されることはなく、所定位置からずれた状態で載置されるため、第1位置決め工程が完了した段階では、実際の車体の被処理部と作業装置の位置は一致していないことが多い。そこで、第2位置決め工程では、センサにより、実際の車体の被処理部の位置を検知し、検知した実際の位置に作業装置を位置決めする。このとき、車種の違いによる被処理部のばらつきは第1位置決め工程でキャンセルされているため、第2位置決め工程のセンサは車体の載置精度に起因した位置ズレのみを検知できればよいため、検知範囲が比較的小さい安価なセンサを用いることができる。   As described above, in the present invention, the positioning of the working device is performed in the first positioning step based on the information stored in the ID tag and the second positioning step based on the detection result of the sensor. In the first positioning step, the ideal position of the processing target in the vehicle type, that is, the position of the processing target in a state where the vehicle body is accurately positioned at a predetermined position on the transport device is specified from the information of the ID tag. Position the work equipment in position. However, in reality, the vehicle body is not accurately placed at the predetermined position, and is placed in a state shifted from the predetermined position. Therefore, when the first positioning process is completed, the actual vehicle body is processed. In many cases, the positions of the parts and the working device do not match. Therefore, in the second positioning step, the position of the actual processing target portion of the vehicle body is detected by the sensor, and the working device is positioned at the detected actual position. At this time, since the variation in the processing target due to the difference in the vehicle type is canceled in the first positioning process, the sensor in the second positioning process only needs to be able to detect the positional deviation due to the mounting accuracy of the vehicle body. An inexpensive sensor having a relatively small value can be used.

以上のように、本発明の塗布装置によれば、混流ラインに搬送される車体の被処理部に対して、作業装置を低コストな方法で正確に位置決めすることができる。   As described above, according to the coating apparatus of the present invention, it is possible to accurately position the working device with respect to the processed portion of the vehicle body conveyed to the mixed flow line by a low-cost method.

シーラ塗布装置を備えた自動車の生産ラインを示す側面図である。It is a side view which shows the production line of the motor vehicle provided with the sealer coating device. 車体のモヒカン溝の横断面図である。It is a cross-sectional view of the mohawk groove of the vehicle body. 上記シーラ塗布装置の側面図である。It is a side view of the said sealer coating device. 上記シーラ塗布装置の正面図である。It is a front view of the said sealer coating device. 上記シーラ塗布装置のシーラ塗布部及びアームの側面図である。It is a side view of the sealer application part and arm of the sealer application device. (a)は上記シーラ塗布部の正面図、(b)は同側面図である。(A) is the front view of the said sealer application part, (b) is the same side view. 本発明の一実施形態に係る位置決め方法であって、上記シーラ塗布部のモヒカン溝に対する位置決め方法を示すフロー図である。It is the positioning method which concerns on one Embodiment of this invention, Comprising: It is a flowchart which shows the positioning method with respect to the mohawk groove of the said sealer application part. 上記シーラ塗布部でモヒカン溝にシーラを塗布する様子を示す側面図である。It is a side view which shows a mode that a sealer is apply | coated to a mohawk groove in the said sealer application part. 上記シーラ塗布部でモヒカン溝にシーラを塗布する様子を示す部分断面正面図である。It is a fragmentary sectional front view which shows a mode that a sealer is apply | coated to a mohawk groove in the said sealer application part. 他のシーラ塗布部でモヒカン溝にシーラを塗布する様子を示す側面図である。It is a side view which shows a mode that a sealer is apply | coated to a mohawk groove in another sealer application part.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図1に、搬送装置によって車体100を矢印A方向に搬送しながら、車体100に対して作業装置で作業を施す生産ラインを示す。この生産ラインは、異なる車種の車体100が同一ラインに搬送される、いわゆる混流ラインである。各車体100は、パレットP上に載置された状態で搬送され、当該車体100に関する情報を記憶したIDタグ110と共に搬送される。図示例では、各車体100のパレットPにIDタグ110が貼り付けられる。   FIG. 1 shows a production line in which the vehicle body 100 is transported in the direction of arrow A by the transport device and the work device is operated on the vehicle body 100. This production line is a so-called mixed flow line in which vehicle bodies 100 of different vehicle types are transported to the same line. Each vehicle body 100 is transported while being placed on the pallet P, and is transported together with an ID tag 110 that stores information relating to the vehicle body 100. In the illustrated example, an ID tag 110 is attached to the pallet P of each vehicle body 100.

本実施形態では、作業装置としてのシーラ塗布装置1により、図1に示すライン上を搬送される車体100のモヒカン溝101(被処理部)にシーラが塗布される。車体100のモヒカン溝101は、図2に示すように、ルーフパネル102とサイドパネル103との接合部に設けられ、車体100の上面の車幅方向両側端部付近で前後方向に延びている。詳しくは、モヒカン溝101の溝底101aにルーフパネル102とサイドパネル103との板合わせ部が設けられ、この板合わせ部をスポット溶接によって接合した後、ルーフパネル102とサイドパネル103との継ぎ目105にシーラ塗布装置1でシーラが塗布される。継ぎ目105は、溝底101aの上側のパネル(図示例ではルーフパネル102)の端縁に沿って設けられ、モヒカン溝101の幅方向外側(図2では右側)の内壁101bに近接して設けられる。   In the present embodiment, a sealer is applied to the mohawk groove 101 (processed portion) of the vehicle body 100 conveyed on the line shown in FIG. As shown in FIG. 2, the mohawk groove 101 of the vehicle body 100 is provided at a joint portion between the roof panel 102 and the side panel 103, and extends in the front-rear direction in the vicinity of both end portions in the vehicle width direction on the upper surface of the vehicle body 100. Specifically, a plate joining portion of the roof panel 102 and the side panel 103 is provided on the groove bottom 101a of the mohawk groove 101. After joining the plate joining portions by spot welding, a joint 105 between the roof panel 102 and the side panel 103 is provided. The sealer is applied by the sealer applicator 1. The seam 105 is provided along the edge of the upper panel (the roof panel 102 in the illustrated example) of the groove bottom 101a, and is provided close to the inner wall 101b on the outer side in the width direction of the Mohawk groove 101 (right side in FIG. 2). .

シーラ塗布装置1は、レール120に沿って前後方向に移動可能とされ、図1の矢印B方向に進行しながらシーラを吐出することにより、車体100のモヒカン溝101にシーラを塗布する。シーラ塗布装置1は、図3及び図4に示すように、レール120に対して前後方向にスライド可能に取り付けられたフレーム2と、フレーム2に対して車幅方向(図4の左右方向)にスライド可能に取り付けられた一対のベースプレート3と、各ベースプレート3に対して車幅方向にスライド可能に取り付けられたスライドプレート4と、各スライドプレート4に対して昇降可能に設けられたシーラ塗布部5とを備える。尚、以下の説明では、シーラ塗布装置1がシーラを吐出しながら進行する方向(図1の矢印B方向)を前方と言い、その反対側(図1の矢印A方向)を後方と言う。   The sealer application device 1 is movable in the front-rear direction along the rail 120, and applies the sealer to the mohawk groove 101 of the vehicle body 100 by discharging the sealer while proceeding in the direction of arrow B in FIG. As shown in FIGS. 3 and 4, the sealer coating apparatus 1 includes a frame 2 that is slidably attached to the rail 120 in the front-rear direction, and a vehicle width direction (left-right direction in FIG. 4) with respect to the frame 2. A pair of base plates 3 that are slidably attached, a slide plate 4 that is slidably attached to each base plate 3 in the vehicle width direction, and a sealer application unit 5 that is provided so as to be movable up and down with respect to each slide plate 4 With. In the following description, the direction in which the sealer coating apparatus 1 travels while discharging the sealer (the direction of arrow B in FIG. 1) is referred to as the front, and the opposite side (the direction of arrow A in FIG. 1) is referred to as the rear.

フレーム2は、図示しない駆動手段(例えば油圧シリンダ)により前後方向に駆動される。フレーム2の下面には、車幅方向に延びるスライドレール2aが設けられる。フレーム2には、車体100の前後方向位置を検知する第1センサ(図示省略)が設けられる。   The frame 2 is driven in the front-rear direction by driving means (not shown) (for example, a hydraulic cylinder). A slide rail 2 a extending in the vehicle width direction is provided on the lower surface of the frame 2. The frame 2 is provided with a first sensor (not shown) that detects the position of the vehicle body 100 in the front-rear direction.

ベースプレート3は、フレーム2のスライドレール2aに対して車幅方向にスライド可能に取り付けられる(図4参照)。ベースプレート3は、駆動手段(図示例ではサーボモータ6)により車幅方向に駆動される。各ベースプレート3の下面には、車幅方向に延びるスライドレール3aと、スライドプレート4の車幅方向内側へのスライドを所定位置で規制するストッパ3bとが設けられる。図示例では、スライドレール3aの車幅方向内側端部にストッパ3bが設けられる。ベースプレート3には、車体100のモヒカン溝101の車幅方向位置を検知する第2センサ(図示省略)が設けられる。   The base plate 3 is attached to the slide rail 2a of the frame 2 so as to be slidable in the vehicle width direction (see FIG. 4). The base plate 3 is driven in the vehicle width direction by driving means (servo motor 6 in the illustrated example). On the lower surface of each base plate 3, a slide rail 3a extending in the vehicle width direction and a stopper 3b for restricting sliding of the slide plate 4 inward in the vehicle width direction at a predetermined position are provided. In the example of illustration, the stopper 3b is provided in the vehicle width direction inner side edge part of the slide rail 3a. The base plate 3 is provided with a second sensor (not shown) that detects the position in the vehicle width direction of the mohawk groove 101 of the vehicle body 100.

スライドプレート4は、ベースプレート3のスライドレール3aにスライド可能に取り付けられる(図4参照)。スライドプレート4は、第1付勢手段(図示例ではスプリング7a)によりベースプレート3に対して車幅方向外側に付勢され、第2付勢手段(図示例ではエアシリンダ7b)によりベースプレート3に対して車幅方向内側に付勢される。スライドプレート4は、スプリング7aにより常に車幅方向外側に付勢され、エアシリンダ7bをONにしてピンを伸長させると、スプリング7aの付勢力に抗してスライドプレート4が車幅方向内側にスライドし、ストッパ3bに当接した位置で停止する。エアシリンダ7bをOFFにすると、スプリング7aの付勢力によりスライドプレート4が車幅方向外側にスライドする。   The slide plate 4 is slidably attached to the slide rail 3a of the base plate 3 (see FIG. 4). The slide plate 4 is urged outward in the vehicle width direction with respect to the base plate 3 by the first urging means (spring 7a in the illustrated example), and is urged against the base plate 3 by the second urging means (air cylinder 7b in the illustrated example). Is biased inward in the vehicle width direction. The slide plate 4 is always urged outward in the vehicle width direction by the spring 7a. When the air cylinder 7b is turned on to extend the pin, the slide plate 4 slides inward in the vehicle width direction against the urging force of the spring 7a. Then, it stops at the position in contact with the stopper 3b. When the air cylinder 7b is turned off, the slide plate 4 slides outward in the vehicle width direction by the urging force of the spring 7a.

シーラ塗布部5は、シーラを吐出するノズル8とガイド部材9とを有し、スライドプレート4に対して昇降可能に設けられる。本実施形態では、スライドプレート4に対して回転可能に取り付けられたアーム10の先端に、シーラ塗布部5が設けられる(図3参照)。具体的には、図5に示すように、アーム10の先端にノズル8及びガイド部材9が固定され、アーム10の基端付近が、車幅方向の回転軸11を介してスライドプレート4(図5では省略)に回転自在に取り付けられる。アーム10は、回転軸11よりもさらに基端側まで延び、アーム10の基端部を押圧手段(図示例ではエアシリンダ12)により下方に押し下げることにより、アーム10の先端に取り付けられたシーラ塗布部5が上昇し、図示しないストッパにより水平状態で停止する(図5の実線参照)。押圧手段による押し下げ力を解除すると、アーム10の先端がシーラ塗布部5の自重により下降する(図5の点線参照)。   The sealer application unit 5 includes a nozzle 8 that discharges the sealer and a guide member 9, and is provided so as to be movable up and down with respect to the slide plate 4. In this embodiment, the sealer application part 5 is provided at the tip of the arm 10 that is rotatably attached to the slide plate 4 (see FIG. 3). Specifically, as shown in FIG. 5, the nozzle 8 and the guide member 9 are fixed to the distal end of the arm 10, and the vicinity of the proximal end of the arm 10 is connected to the slide plate 4 (see FIG. 5) via the rotation shaft 11 in the vehicle width direction. 5 is omitted). The arm 10 extends further to the base end side than the rotating shaft 11, and a sealer attached to the tip of the arm 10 is applied by pushing down the base end portion of the arm 10 downward by a pressing means (air cylinder 12 in the illustrated example). The part 5 rises and stops in a horizontal state by a stopper (not shown) (see the solid line in FIG. 5). When the pressing force by the pressing means is released, the tip of the arm 10 is lowered by the weight of the sealer application part 5 (see the dotted line in FIG. 5).

ノズル8は、シーラが流通する流路を内部に有する中空筒状をなし、上端に図示しない配管が接続され、下端に吐出口8aを有する。本実施形態のノズル8は、図6に示すように、上下方向に延びる円筒部8bと、円筒部8bの下側に設けられ、おおよそ前後方向と直交する平面と平行な扁平部8cとを有し、扁平部8cの下端に吐出口8aが設けられる。吐出口8aは、真下方向に対して若干後方に傾斜し(図6(b)参照)、且つ、車幅方向外側に傾斜した方向を向いている(図6(a)参照)。   The nozzle 8 has a hollow cylindrical shape having a flow path through which the sealer circulates, has a pipe (not shown) connected to the upper end, and has a discharge port 8a at the lower end. As shown in FIG. 6, the nozzle 8 of the present embodiment includes a cylindrical portion 8b extending in the vertical direction, and a flat portion 8c that is provided below the cylindrical portion 8b and is substantially parallel to a plane orthogonal to the front-rear direction. And the discharge outlet 8a is provided in the lower end of the flat part 8c. The discharge port 8a is slightly inclined rearward with respect to the directly downward direction (see FIG. 6B) and is directed in a direction inclined outward in the vehicle width direction (see FIG. 6A).

ガイド部材9は、金属より硬度が低い材料で形成され、例えば樹脂で形成される。ガイド部材9は、図6(b)に示すように、下方ほど前後方向寸法を小さくした先細りの形状をなし、その下端をノズル8の吐出口8aに近接させている。ガイド部材9の下端9aは、ノズル8の吐出口8aより僅かに下方で、且つ、僅かに前方(図6(b)の左側)に位置し、モヒカン溝101の溝底101aと当接する。ガイド部材9の車幅方向両側の側面9bは、ノズル8の扁平部8cよりも若干車幅方向外側に位置している。ガイド部材9の前面9cは、下方に向けて後方側に傾斜した傾斜面である。図示例では、ガイド部材9の前面9cが、略直線状に傾斜した平坦部9c1と、直線部の下方に設けられた略円弧状の曲面部9c2とからなり、この曲面部9c2に、モヒカン溝101の溝底101aと当接する下端9aが設けられる。ガイド部材9の後面9dは、下方に向けて後方に若干傾斜した傾斜面であり、図示例ではノズル8に沿った傾斜曲面である。   The guide member 9 is formed of a material whose hardness is lower than that of metal, and is formed of, for example, resin. As shown in FIG. 6B, the guide member 9 has a tapered shape with a size in the front-rear direction being reduced toward the lower side, and a lower end thereof is brought close to the discharge port 8 a of the nozzle 8. The lower end 9 a of the guide member 9 is located slightly below the discharge port 8 a of the nozzle 8 and slightly forward (left side in FIG. 6B), and contacts the groove bottom 101 a of the mohawk groove 101. Side surfaces 9b on both sides of the guide member 9 in the vehicle width direction are located slightly outside the flat portion 8c of the nozzle 8 in the vehicle width direction. The front surface 9c of the guide member 9 is an inclined surface that is inclined rearward toward the lower side. In the illustrated example, the front surface 9c of the guide member 9 is composed of a flat portion 9c1 inclined substantially linearly and a substantially arc-shaped curved surface portion 9c2 provided below the linear portion, and the curved surface portion 9c2 has a mohawk groove. A lower end 9 a that abuts against the groove bottom 101 a of 101 is provided. The rear surface 9d of the guide member 9 is an inclined surface slightly inclined rearward toward the lower side, and is an inclined curved surface along the nozzle 8 in the illustrated example.

以下、上記シーラ塗布装置1を用いて、車体100のモヒカン溝101にシーラを塗布する手順を説明する。本実施形態では、搬送装置により車体100を後方(図1の矢印A方向)に一定速度で搬送しながら、シーラ塗布装置1でシーラを塗布する場合を示す。   Hereinafter, a procedure for applying the sealer to the mohawk groove 101 of the vehicle body 100 using the sealer application apparatus 1 will be described. In the present embodiment, a case is shown in which the sealer is applied by the sealer application device 1 while the vehicle body 100 is conveyed backward (in the direction of arrow A in FIG. 1) at a constant speed.

まず、シーラ塗布装置1を、レール120の後方端部(図1の右側端部)に配置する。この状態で、シーラ塗布装置1の第1センサ(図示省略)が、後方(図1の矢印A方向)に向けて搬送される車体100の所定位置(例えば車両前方端部)を検知したら、次にシーラを塗布すべき車体100のモヒカン溝101の車幅方向位置にシーラ塗布部5を配置する。本実施形態では、図7に示すように、シーラ塗布部5の車幅方向の位置決めを、IDタグ110に記憶された車種情報に基づく第1位置決め工程と、第2センサ(図示省略)の検知結果に基づく第2位置決め工程とに分けて行う。   First, the sealer coating device 1 is disposed at the rear end portion (the right end portion in FIG. 1) of the rail 120. In this state, when the first sensor (not shown) of the sealer coating apparatus 1 detects a predetermined position (for example, the front end of the vehicle) of the vehicle body 100 that is conveyed toward the rear (in the direction of arrow A in FIG. 1), The sealer application part 5 is disposed at a position in the vehicle width direction of the mohawk groove 101 of the vehicle body 100 where the sealer is to be applied. In the present embodiment, as shown in FIG. 7, positioning of the sealer application unit 5 in the vehicle width direction is performed by a first positioning step based on vehicle type information stored in the ID tag 110 and detection by a second sensor (not shown). It is divided into the second positioning step based on the result.

第1位置決め工程では、まず、これからシーラを塗布する車体100のIDタグ110の情報を、読取器111(図1参照)で読み取る(ステップS1)。この情報が、シーラ塗布装置1の駆動を制御する制御部(図示省略)に伝達され、この情報に基づいて制御部が車体100の車種を特定し(ステップS2)、その車種における車体100のモヒカン溝101の車幅方向の理想位置を取得する(ステップS3)。この理想位置にシーラ塗布部5が配されるように、サーボモータ6を駆動してベースプレート3を車幅方向にスライドさせる(ステップS4)。これにより、当該車体100をパレットP上の所定位置に正確に載置したと仮定した場合におけるモヒカン溝101の車幅方向位置に、シーラ塗布部5が配置される。   In the first positioning step, first, information on the ID tag 110 of the vehicle body 100 to which the sealer is to be applied is read by the reader 111 (see FIG. 1) (step S1). This information is transmitted to a control unit (not shown) that controls the drive of the sealer coating apparatus 1, and the control unit identifies the vehicle type of the vehicle body 100 based on this information (step S2), and the vehicle body 100 in the vehicle type is identified. An ideal position in the vehicle width direction of the groove 101 is acquired (step S3). The servo motor 6 is driven and the base plate 3 is slid in the vehicle width direction so that the sealer application part 5 is disposed at this ideal position (step S4). Thereby, the sealer application part 5 is arranged at the vehicle width direction position of the mohawk groove 101 when it is assumed that the vehicle body 100 is accurately placed at a predetermined position on the pallet P.

しかし、実際には、パレットP上の所定位置に正確に車体100が載置されることはなく、所定位置からずれた状態で載置されるため、第1位置決め工程が完了した段階では、実際の車体100のモヒカン溝101とシーラ塗布部5との車幅方向は一致していないことが多い。そこで、第2位置決め工程では、ベースプレート3に設けられた第2センサにより、実際の車体100のモヒカン溝101の車幅方向位置、特に、モヒカン溝101の後方端部(シーラ塗布開始側端部)の車幅方向位置を検知する(ステップS5)。第2センサの検知結果から制御部が実際のモヒカン溝101の車幅方向位置を取得し(ステップS6)、このモヒカン溝101の実際の車幅方向位置にシーラ塗布部5が配されるように、サーボモータ6を駆動してベースプレート3を車幅方向にスライドさせる(ステップS7)。このとき、車体100の車種の違いによるモヒカン溝101のばらつきは第1位置決め工程でキャンセルされているため、第2センサは車体100の載置精度に起因したズレのみを検知できればよいため、検知範囲が比較的小さい安価なセンサを用いることができる。   However, in reality, the vehicle body 100 is not accurately placed at a predetermined position on the pallet P, and is placed in a state shifted from the predetermined position. Therefore, when the first positioning process is completed, The vehicle width direction of the mohawk groove 101 of the vehicle body 100 and the sealer application part 5 often do not match. Therefore, in the second positioning step, the vehicle width direction position of the actual mohawk groove 101 of the vehicle body 100, particularly the rear end portion (sealer application start side end portion) of the mohawk groove 101, by the second sensor provided on the base plate 3. Is detected in the vehicle width direction (step S5). The control unit obtains the actual vehicle width direction position of the mohawk groove 101 from the detection result of the second sensor (step S6), and the sealer application unit 5 is arranged at the actual vehicle width direction position of the mohawk groove 101. Then, the servo motor 6 is driven to slide the base plate 3 in the vehicle width direction (step S7). At this time, since the variation in the mohawk groove 101 due to the difference in the vehicle type of the vehicle body 100 is canceled in the first positioning step, the second sensor only needs to be able to detect the displacement due to the mounting accuracy of the vehicle body 100. An inexpensive sensor having a relatively small value can be used.

こうしてシーラ塗布部5とモヒカン溝101の車幅方向位置が一致したら、アーム10の基端を押し下げているエアシリンダ12の押圧力を解除し、シーラ塗布部5の自重によりアーム10の先端を下降させる(図5の点線参照)。その後、シーラ塗布装置1を前方にスライドさせて、シーラ塗布部5をモヒカン溝101の内部に嵌合させ、ガイド部材9の下端9aをモヒカン溝101の溝底101aに当接させる(図8参照)。このとき、ノズル8の吐出口8aとモヒカン溝101の溝底101aとの間には、上下方向の微小な隙間δが形成される。   When the sealer application part 5 and the mohawk groove 101 are aligned in the vehicle width direction in this way, the pressing force of the air cylinder 12 that pushes down the base end of the arm 10 is released, and the tip of the arm 10 is lowered by the weight of the sealer application part 5. (See dotted line in FIG. 5). Thereafter, the sealer applicator 1 is slid forward, the sealer applicator 5 is fitted into the mohawk groove 101, and the lower end 9a of the guide member 9 is brought into contact with the groove bottom 101a of the mohawk groove 101 (see FIG. 8). ). At this time, a minute vertical gap δ is formed between the discharge port 8 a of the nozzle 8 and the groove bottom 101 a of the mohawk groove 101.

そして、フレーム2に設けられた第1センサ(図示省略)が、車体100の所定位置(例えばルーフの車両前方端部)を検知したら、スライドプレート4を付勢するエアシリンダ7bをOFFにする。これにより、スライドプレート4がスプリング7aにより車幅方向外側に付勢され、モヒカン溝101の車幅方向外側の内壁101bにシーラ塗布部5のガイド部材9が当接する(図9参照)。これと同時に、シーラ塗布部5のノズル8の吐出口8aからシーラを吐出する。このとき、シーラ塗布部5のガイド部材9の下端9a及び車幅方向外側の側面9bが、それぞれ、モヒカン溝101の溝底101a及び車幅方向外側の内壁101bと摺動することで、ノズル8と車体100との摺動が回避され、ノズル8の摩耗や変形を防止できる。   And if the 1st sensor (illustration omitted) provided in the flame | frame 2 detects the predetermined position (for example, vehicle front end part of a roof) of the vehicle body 100, the air cylinder 7b which urges | biases the slide plate 4 will be turned off. Thereby, the slide plate 4 is urged | biased to the vehicle width direction outer side by the spring 7a, and the guide member 9 of the sealer application part 5 contact | abuts to the inner wall 101b of the mohawk groove 101 outside the vehicle width direction (refer FIG. 9). At the same time, the sealer is discharged from the discharge port 8a of the nozzle 8 of the sealer application unit 5. At this time, the lower end 9a of the guide member 9 of the sealer application portion 5 and the side surface 9b on the outer side in the vehicle width direction slide with the groove bottom 101a of the mohawk groove 101 and the inner wall 101b on the outer side in the vehicle width, respectively. And the vehicle body 100 can be prevented from sliding, and wear and deformation of the nozzle 8 can be prevented.

また、ガイド部材9をモヒカン溝101の車幅方向外側の内壁101b、すなわち継ぎ目105が近接した内壁101bに当接させることで、シーラ塗布部5を常に継ぎ目105の上方に配することができるため、ノズル8の吐出口8aから吐出したシーラを継ぎ目105に直接塗布することができる。このとき、ノズル8から真下にシーラを吐出すると、シーラが溝底101aに供給されるため、シーラの粘性により、シーラの車幅方向端部の上下方向厚さが薄くなる。この場合、シーラの車幅方向外側の端部の薄い部分で継ぎ目105を覆うことになるため、継ぎ目105をシーラで封止できない恐れがある。本実施形態では、図9に示すように、ノズル8の吐出口8aが車幅方向外側に傾斜した斜め下方向を向いていることで、モヒカン溝101の車幅方向外側の内壁101bに向けてシーラが吐出されるため、車幅方向外側の内壁101bと溝底101aとで形成される角部にシーラを供給し、溝底101aの車幅方向外側の端部におけるシーラの上下方向寸法を厚くすることができる。これにより、溝底101aの車幅方向外側の内壁101bに近接した継ぎ目105を、シーラで確実に覆って封止することができる。   Further, since the guide member 9 is brought into contact with the inner wall 101b on the outer side in the vehicle width direction of the mohawk groove 101, that is, the inner wall 101b where the seam 105 is close, the sealer application part 5 can be always disposed above the seam 105. The sealer discharged from the discharge port 8 a of the nozzle 8 can be directly applied to the joint 105. At this time, when the sealer is discharged directly from the nozzle 8, the sealer is supplied to the groove bottom 101a. Therefore, the vertical thickness of the end of the sealer in the vehicle width direction is reduced due to the viscosity of the sealer. In this case, since the seam 105 is covered with a thin portion of the sealer on the outer side in the vehicle width direction, the seam 105 may not be sealed with the sealer. In the present embodiment, as shown in FIG. 9, the discharge port 8a of the nozzle 8 faces obliquely downward that is inclined outward in the vehicle width direction, and thus toward the inner wall 101b of the mohawk groove 101 on the outer side in the vehicle width direction. Since the sealer is discharged, the sealer is supplied to the corner formed by the inner wall 101b and the groove bottom 101a on the outer side in the vehicle width direction, and the vertical dimension of the sealer at the end of the groove bottom 101a on the outer side in the vehicle width is increased. can do. Accordingly, the seam 105 adjacent to the inner wall 101b on the outer side in the vehicle width direction of the groove bottom 101a can be reliably covered and sealed with the sealer.

また、ガイド部材9がモヒカン溝101の溝底101aと当接していることで、ノズル8の吐出口8aと溝底101aとの間の上下方向隙間δ(図8参照)を一定に維持することができるため、シーラの塗布状態を安定させることができる。また、ガイド部材9の前面9cが傾斜面であるため、溝底101aに形成された溶接部やスパッタ等による凹凸を滑らかに乗り越えていくことができ、シーラの塗布状態をさらに安定させることができる。特に、図示例では、ガイド部材9の下端9aが略円弧状の曲面部9c2に設けられるため、よりスムーズに溝底101a上を摺動させることができる。   Further, since the guide member 9 is in contact with the groove bottom 101a of the mohawk groove 101, the vertical gap δ (see FIG. 8) between the discharge port 8a of the nozzle 8 and the groove bottom 101a is kept constant. Therefore, the application state of the sealer can be stabilized. Further, since the front surface 9c of the guide member 9 is an inclined surface, the unevenness due to the welded portion and spatter formed on the groove bottom 101a can be smoothly overcome, and the application state of the sealer can be further stabilized. . In particular, in the illustrated example, since the lower end 9a of the guide member 9 is provided on the substantially arc-shaped curved surface portion 9c2, it is possible to slide on the groove bottom 101a more smoothly.

ところで、通常、モヒカン溝101の溝底101aは平坦ではなく、図10に誇張して示すように前後方向中央部付近を高くした湾曲形状をなしていることが多いため、ガイド部材9’の下面が平坦であると、ガイド部材9’の前後方向中間部がモヒカン溝101の溝底101aに当接する。このため、ノズル8’の吐出口8a’と溝底101aとの間に形成される上下方向隙間δ’が大きくなり、シーラの塗布状態が不安定となる恐れがある。   By the way, the groove bottom 101a of the mohawk groove 101 is usually not flat and has a curved shape in which the vicinity of the central portion in the front-rear direction is increased as shown in an exaggerated manner in FIG. Is flat, the middle part in the front-rear direction of the guide member 9 ′ contacts the groove bottom 101 a of the mohawk groove 101. For this reason, the vertical gap δ ′ formed between the discharge port 8 a ′ of the nozzle 8 ′ and the groove bottom 101 a becomes large, and there is a possibility that the application state of the sealer becomes unstable.

これに対し、本実施形態では、図8に示すように、ガイド部材9を先細り形状とし、その下端9aをノズル8の吐出口8aに近接させる。この場合、ガイド部材9と溝底101aとの当接箇所を、常にノズル8の吐出口8aの近傍に設けることができるため、ノズル8の吐出口8aと溝底101aとの間に形成される上下方向隙間を安定させることができ、これによりシーラの塗布状態を安定させることができる。   On the other hand, in this embodiment, as shown in FIG. 8, the guide member 9 is tapered, and its lower end 9 a is brought close to the discharge port 8 a of the nozzle 8. In this case, since the contact portion between the guide member 9 and the groove bottom 101a can always be provided in the vicinity of the discharge port 8a of the nozzle 8, it is formed between the discharge port 8a of the nozzle 8 and the groove bottom 101a. The gap in the vertical direction can be stabilized, whereby the application state of the sealer can be stabilized.

そして、フレーム2に設けた第1センサ(図示省略)が車体100の所定位置(例えばルーフの車両後方端部)を検知したら、ノズル8の吐出口8aからのシーラの吐出を停止する。その後、エアシリンダ12を伸長させてアーム10の基端を押し下げ、アーム10の先端に設けられたシーラ塗布部5を上昇させ(図5実線参照)、シーラ塗布部5を車体100から離反させる。以上により、シーラ塗布工程が完了する。   And if the 1st sensor (illustration omitted) provided in the flame | frame 2 detects the predetermined position (for example, vehicle rear-end part of a roof) of the vehicle body 100, the discharge of the sealer from the discharge port 8a of the nozzle 8 will be stopped. Thereafter, the air cylinder 12 is extended to push down the base end of the arm 10, the sealer application part 5 provided at the tip of the arm 10 is raised (see the solid line in FIG. 5), and the sealer application part 5 is separated from the vehicle body 100. Thus, the sealer coating process is completed.

尚、シーラ塗布部5をモヒカン溝101から離反させる際、モヒカン溝101に沿って移動させたシーラ塗布部5が車体100に取り付けられたバックドアと干渉する恐れがあるが、本実施形態ではガイド部材9の前面9cを傾斜面としているため、バックドアを滑らかに乗り越えることができる。   When the sealer application part 5 is moved away from the mohawk groove 101, the sealer application part 5 moved along the mohawk groove 101 may interfere with the back door attached to the vehicle body 100. Since the front surface 9c of the member 9 is an inclined surface, it is possible to smoothly get over the back door.

また、シーラ塗布部5を上昇させたとき、ノズル8の吐出口8aに付着したシーラが滴下し、車体100や周辺設備を汚してしまう恐れがあるが、本実施形態ではガイド部材9の下端をノズル8の吐出口8aの近傍に設けているため、吐出口8aから垂れたシーラをガイド部材9の下端で受けてシーラの滴下を防止することができる。   Further, when the sealer application part 5 is raised, the sealer attached to the discharge port 8a of the nozzle 8 may drop and contaminate the vehicle body 100 and peripheral equipment. In this embodiment, the lower end of the guide member 9 is Since it is provided in the vicinity of the discharge port 8a of the nozzle 8, the sealer hanging from the discharge port 8a can be received at the lower end of the guide member 9 to prevent the sealer from dripping.

本発明は、上記の実施形態に限られない。例えば、上記の実施形態では、車体100を後方側(図1の矢印A参照)に搬送しながら、シーラ塗布装置1を前方側(図1の矢印B参照)に移動させる場合を示したが、これに限らず、例えば車体100を停止させ、シーラ塗布装置1を前方側に移動させながらシーラを塗布してもよい。あるいは、シーラ塗布装置1を停止させ、車体100を後方側に搬送しながらシーラを塗布してもよい   The present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above embodiment, the case where the sealer coating device 1 is moved to the front side (see arrow B in FIG. 1) while the vehicle body 100 is transported to the rear side (see arrow A in FIG. 1) is shown. For example, the sealer may be applied while the vehicle body 100 is stopped and the sealer application device 1 is moved forward. Alternatively, the sealer application device 1 may be stopped and the sealer may be applied while the vehicle body 100 is conveyed to the rear side.

また、上記の実施形態では、作業装置がシーラ塗布装置である場合を示したが、これに限らず、本発明は、車体の所定位置に設けられた被処理部に対して何らかの作業を施す作業装置の位置決めに適用することができ、特に、車体の搬送方向と直交する方向における位置決めに適用できる。   Further, in the above-described embodiment, the case where the working device is a sealer coating device has been described. However, the present invention is not limited to this, and the present invention is a work for performing some work on the processing target provided at a predetermined position of the vehicle body. The present invention can be applied to positioning of the apparatus, and in particular, can be applied to positioning in a direction orthogonal to the conveyance direction of the vehicle body.

1 シーラ塗布装置(作業装置)
2 フレーム
3 ベースプレート
4 スライドプレート
5 シーラ塗布部
8 ノズル
9 ガイド部材
10 アーム
100 車体
101 モヒカン溝(被処理部)
102 ルーフパネル
103 サイドパネル
105 継ぎ目
1 Sealer coating device (working device)
2 Frame 3 Base plate 4 Slide plate 5 Sealer application part 8 Nozzle 9 Guide member 10 Arm 100 Car body 101 Mohawk groove (processed part)
102 roof panel 103 side panel 105 joint

Claims (1)

車種の異なる複数の車体を順次搬送する混流ラインにおいて、前記車体を搬送しながら前記車体の被処理部に対して作業装置に設けられた作業部により作業を施すにあたり、前記被処理部に対して前記作業部前記車体の搬送方向と直交する所定方向で位置決めするための方法であって、
前記車体に関する情報を記憶したIDタグの情報を読み取り、この情報から前記車体の被処理部の前記所定方向における理想位置を取得し、前記作業部を前記所定方向で移動させて前記理想位置に配置する第1位置決め工程と、
前記作業装置に設けたセンサにより前記被処理部の前記所定方向における実際の位置を検知し、前記作業部を前記所定方向で移動させて前記実際の位置に配置する第2位置決め工程とを順に行う作業装置の位置決め方法。
In a mixed flow line that sequentially transports a plurality of vehicle bodies of different vehicle types, when a work unit provided in a work device is used to perform an operation on a processing target portion of the vehicle body while transporting the vehicle body, A method for positioning the working unit in a predetermined direction orthogonal to the conveying direction of the vehicle body ,
The information of the ID tag storing the information about the vehicle body is read, the ideal position of the processed part of the vehicle body in the predetermined direction is obtained from this information, and the working unit is moved in the predetermined direction and arranged at the ideal position. A first positioning step to perform ,
A sensor provided in the working device detects an actual position of the processing target in the predetermined direction, and sequentially performs a second positioning step of moving the working part in the predetermined direction and arranging the working part at the actual position. Positioning method for work equipment.
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