JP5841366B2 - 医療装置 - Google Patents
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Description
第1の実施の形態について図1から図8を用いて説明する。
なお、操作部22及び挿入部24の内部には、図1(B)に示す観察光学系(撮像手段)28及び照明光学系(照明手段)30(具体的には第4実施形態参照)、更には図示しない処置具等を挿通するチャンネル32aが配設されている。
操作部22及び挿入部24には、図18に示すように、観察光学系28として、観察窓302、対物レンズ304、(イメージガイド306、)結像レンズ308、CCDやCMOSなどの撮像素子310及びこの撮像素子310を駆動するための回路基板などが組み込まれた撮像素子制御回路342が内蔵されている。また、操作部22及び挿入部24には照明光学系30として、光源14から出射される照明光を伝達するライトガイド294、及び、照明窓296が内蔵されている。なお、対物レンズ304は例えば対物レンズ群として、イメージガイド306及び結像レンズ308を含んでいても良い。
そして、先端硬質部32の先端面から出射させた照明光を被検体に照射して、照明した被検体を観察光学系28の撮像素子310で撮像して光電変換し、観察光学系28に接続されたビデオプロセッサ16で画像処理して、モニタ18に被検体の像(内視鏡像)を表示させることができる。
なお、モニタ18の上側は内視鏡12の挿入部24の後述する第1湾曲部34の上側(U方向)に対応し、下側は第1湾曲部34の下側(D方向)に対応し、右側は第1湾曲部34の右側(R方向)に対応し、左側は第1湾曲部34の左側(L方向)に対応する。
図2に示す第1湾曲部34及び第2湾曲部36は、それぞれ公知の複数の湾曲駒で形成された湾曲管(第1及び第2湾曲駆動機構)34a,36aと、湾曲管34a,36aの外側に配設されたブレードと、ブレードの外側に配設された外皮とを有する。第1湾曲部34の湾曲管34aの先端には、第1湾曲部34の各湾曲方向に対応して例えば4本のアングルワイヤ(第1湾曲駆動機構)42(U,D,R,L)が固定されている。また、第2湾曲部36の湾曲管36aの先端にも例えば2本のアングルワイヤ(第2湾曲駆動機構)44(U’,D’)が固定されている。このため、第1湾曲部34を第1及び第2方向として上下(UP/DOWN)方向(図2中にU,Dで示す)及び第3及び第4方向として左右(RIGHT/LEFT)方向(図2中にR,Lで示す)に湾曲させることが可能であり、第2湾曲部36を第1及び第2方向として上下方向に湾曲させることが可能である。
なお、この実施形態では、第1湾曲部34が真っ直ぐの状態となる位置を第1アングルノブ52の初期位置(ニュートラル位置)として規定するとともに、第2湾曲部36が真っ直ぐの状態となる位置をモータ64の初期位置(ニュートラル位置)として規定する。そして、第1アングルノブ52のU方向(プラス方向)及びD方向(マイナス方向)の回転可能角度、第1及び第2湾曲部34,36のU方向及びD方向の湾曲可能角度ψは対称であることが好ましい。特に、第1アングルノブ52の回転可能角度ψ及び第1湾曲部34の湾曲可能角度ηは、U方向及びD方向ともに、第1湾曲部34が真っ直ぐの状態(初期状態)η0から例えばそれぞれ180度程度であることが好ましい。第2アングルノブ54の回転可能角度及び第1湾曲部36の湾曲可能角度は、R方向及びL方向ともに、第1湾曲部34が真っ直ぐの状態(初期状態)から例えばそれぞれ160度程度であることが好ましい。また、第2湾曲部36の湾曲可能角度(最大湾曲角度)θは、U方向及びD方向ともに、第2湾曲部36が真っ直ぐの状態(初期状態)θ0から例えばそれぞれ120度程度であることが好ましく、第2湾曲部36の湾曲速度の絶対値|V0|は例えば30度/秒程度で一定であることが好ましい。
このため、ポテンショメータ56は第1湾曲部34が第1湾曲駆動機構により湾曲しているときに、第1湾曲部56の湾曲角度がある設定角度(所定角度)を超えたことを検知する検知部として機能する。
なお、図1及び図2では、モータ64及びエンコーダ66は操作部22の外部に一部が突出するように描いたが、操作部22の内部に配置されていることも好ましい。また、モータ64は操作部22の内部ではなく、挿入部24の内部に配置されていることも好ましい。
なお、これらモータ電源72は、詳しくは第4実施形態で説明するが、ビデオプロセッサ16の内部に限らず、例えば内視鏡12、光源14、モニタ18のいずれに設けられていることも好適である。
すなわち、内視鏡12自体が駆動制御部74を備えていても良いし、内視鏡12の外部に駆動制御部74が配設されていても良い(内視鏡システム10が駆動制御部74を備えていれば良い)。以下、本実施形態では、内視鏡12自体、及び、内視鏡12以外の内視鏡システム10の機器のいずれに駆動制御部74が配置されていても良いものとして説明する。そして、内視鏡12に駆動制御部74が接続されている場合とは、内視鏡12自体が駆動制御部74を有する場合と、内視鏡12の外部に駆動制御部74が配設されている場合とを含む。
同様に、内視鏡12自体がモータ電源72を備えていても良いし、内視鏡12の外部にモータ電源72が配設されていても良い(内視鏡システム10がモータ電源72を備えていれば良い)。以下、本実施形態では、内視鏡12自体、及び、内視鏡12以外の内視鏡システム10の機器のいずれにモータ電源72が配置されていても良いものとして説明する。そして、内視鏡12にモータ電源72が接続されている場合とは、内視鏡12自体がモータ電源72を有する場合と、内視鏡12の外部にモータ電源72が配設されている場合とを含む。
駆動制御部74は、CPU90と、ポテンショメータ56の抵抗値を測定する抵抗値測定部(湾曲角取得部)92と、エンコーダ66のパルスをカウントするカウント処理部94と、モータ64の発生トルクTを算出するトルク算出部(トルク量検知部)96と、閾値入力部(設定部)98と、記憶部100とを有する。
抵抗値測定部92、カウント処理部94、トルク算出部96、閾値入力部98及び記憶部100はCPU90に電気的に接続されて制御される。また、モータ64はCPU90に電気的に接続されて制御される。
このため、駆動制御部74の抵抗値測定部92で、ポテンショメータ56の抵抗値を測定することによって、第1アングルノブ52のU方向及びD方向の操作量、すなわち入力量(回転角度)ψを得ることができ、第1湾曲部34のU方向及びD方向の湾曲量(湾曲角度)をそれぞれ推定することができる。したがって、駆動制御部74の抵抗値測定部92は第1湾曲駆動機構(アングルワイヤ42及び第1ドラム46)によって湾曲駆動された第1湾曲部34の湾曲量を算出する湾曲量算出部として機能する。また、駆動制御部74のカウント処理部94で、エンコーダ66のエンコーダパルスのカウントを処理してモータ64の回転位置情報(回転角度)ωを得ることができる。
この実施形態では、第1アングルノブ52の回転角度ψと、第1湾曲部34の湾曲角度ηとは一致又は略一致するものとして説明する。例えば第1アングルノブ52の回転角度ψを0度(真っ直ぐの状態)から例えば90度に回転させた場合、第1湾曲部34も真っ直ぐの状態(0度)から90度湾曲する。また、例えば第1アングルノブ52の回転角度ψを0度(真っ直ぐの状態)から例えば120度に回転させた場合、第1湾曲部34も真っ直ぐの状態(0度)から120度湾曲する。
説明を簡単にするため、モータ64の回転角度ωと第2湾曲部36の湾曲角度θとは一致又は略一致するものとする。駆動制御部74が例えばモータ64を制御して第3ドラム62の回転角度ωを0度から例えば90度に回転させた場合、第2湾曲部36も真っ直ぐの状態から90度湾曲する。
また、予め、外力が無負荷状態で直線状態の第2湾曲部36をニュートラル状態(角度θ0)に対してU方向に角度θ1(例えば120度)だけ湾曲させるために必要な時間Δtu0を計測するとともに、D方向に角度θ2(例えば−120度)だけ湾曲させるために必要な時間Δtd0を計測する。このとき、第2湾曲部36の湾曲角度がニュートラル状態(角度θ0)から角度θ1(例えば120度)に至るまでの各角度における時間を計測しておく。
また、後述するように、速度V0で第2湾曲部36を中立位置(初期位置)θ0に向かわせる場合、モータ電源72の電圧情報を入力値とし、モータ64の回転位置情報から得られるモータ64の回転速度を出力値とし、駆動制御部74内で導出された速度情報を目標値として、PID制御を適用し、モータ電源72に与える電圧情報を導出することにより実現する。
なお、モータ64の回転速度は、モータ64の回転位置情報の時間差分により算出した値を利用する。モータ回転速度V=X(t2)−X(t1),t2>t1である。ここで、X(t2)は時刻t2でのモータ64の回転位置、X(t1)は時刻t1でのモータ64の回転位置である。
まず、閾値入力部98で閾値角度ψ0(例えば5度),ψ1(例えば90度),ψ2(例えば25度),ψ3(例えば−90度),ψ4(例えば−25度)を設定する。閾値角度ψ0は例えば0度から例えば10度の間の任意の値であることが好ましい。
なお、本実施形態では、ポテンショメータ56で検出される第1アングルノブ52のU方向の角度ψの閾値角度ψ1を90度として説明するが、閾値角度ψ1は90度に限ることはなく、100度や120度等、適宜に設定できるが、90度以上であることが好ましい。また、閾値角度ψ2は25度に限ることはなく、20度や30度等、適宜に設定できる。閾値角度ψ3,ψ4も適宜に設定できる。ただし、閾値角度ψ1は閾値角度ψ2よりも大きい角度とし、閾値角度ψ3は閾値角度ψ4よりも小さい角度とする。なお、閾値角度ψ3,ψ4はマイナスの値であるため、閾値角度ψ3の絶対値は、閾値角度ψ4の絶対値よりも大きい。
すなわち、ポテンショメータ56は、第1湾曲部34を湾曲させているときに第1湾曲部34の湾曲角度が90度を超えたことを検知する。そして、駆動制御部74は、ポテンショメータ56で得られた信号に基づいて、第1湾曲部34が管孔LIの屈曲部Faを通過したと判断する。
駆動制御部74は、同時に、CPU90からモータ64に湾曲駆動信号を出力してモータ64に第2湾曲部36をU方向に湾曲させるための一定のトルク(第2湾曲部36をU方向に120度湾曲させるためのトルク)Tu0を発生させ続ける(S5)。
すなわち、第1湾曲部34が所定角度(90度)曲げられた時点で、第1アングルノブ52に設けられたポテンショメータ56は第1湾曲部34が管孔LIの屈曲部Faを通過したものと検知する検知部として機能し、第2湾曲部36を湾曲させるタイミングを規定する。このため、一定のトルクTu0によって、第3ドラム62及びワイヤ44を介して第2湾曲部36を第1湾曲部34と同じU方向に湾曲させる。
駆動制御部74は第1アングルノブ52のD方向の回転角度ψが角度ψ3(例えば−90度)以下であるか、角度ψ3よりも大きいか判断し(S3’)、角度ψ3よりも大きい場合、第2湾曲部36が外力を受けた場合であっても、モータ64を制御して、一定の速度(−V0(上述した速度V0と逆方向の速度))で第2湾曲部36を湾曲させて(すなわち、トルクTd1を付加して)第2湾曲部36がニュートラル状態を維持する(S4’)。トルクTd1は一定である必要はなく、トルクTd1によって第2湾曲部36がU方向及びD方向に湾曲させられるのを防止でき、第2湾曲部36は真っ直ぐの状態を維持しようとする。
このように、ポテンショメータ56によって検出された第1アングルノブ52の回転量(第1湾曲部34を湾曲させる湾曲量)が閾値入力部(設定部)98で設定した第1閾値角度ψ1,ψ3の絶対値よりも大きくなる場合に、駆動制御部74は第1アングルノブ52の回転量に応じて湾曲した第1湾曲部34と同じ方向に第2湾曲部36を初期位置θ0から所定の湾曲量θ1,θ2まで湾曲させてその第2湾曲部36を湾曲量θ1,θ2まで湾曲させた状態を維持するためのトルクTu0,Td0をモータ64に付加し続ける。このため、この実施形態に係る内視鏡システム10は、閾値入力部98で設定した第1閾値角度ψ1,ψ3の絶対値によって、第1湾曲部34に追従して第2湾曲部36を自動的に同じ方向に湾曲させることができる。したがって、第2湾曲部36の湾曲方向を第1湾曲部34と必ず同じ方向に規定することによって、第1湾曲部34を例えば大腸等の管孔に引っ掛けた状態が意図せず解除されるのを防止でき、挿入部24の先端を手前側から奥側に向かって挿入する際の挿入性を向上させることができる。
また、ポテンショメータ56による第1アングルノブ52の回転角度ψが閾値入力部98で設定した閾値(第1閾値)ψ1,ψ3の絶対値を越えた後、閾値ψ1,ψ3の絶対値よりも小さい閾値(第2閾値)ψ2,ψ4の絶対値よりも大きい場合は第2湾曲部36を所定の湾曲量θ1,θ2の状態に維持し、閾値(第2閾値)ψ2,ψ4の絶対値よりも小さくした場合に、モータ64には第2湾曲部36を初期位置θ0まで戻すトルクTu2,Td2を付加する。このため、第1湾曲部34の湾曲量を減少させたときに、第2湾曲部36の湾曲量を追従して減少させることができるので、2つの湾曲部34,36の湾曲状態を簡単に調整できる。
術者は内視鏡12の操作部22を左手で把持しながら、右手で挿入部24の可撓性を有する管状部38を保持する。この状態で、モニタ18に表示される画面でいわゆる内視鏡画像を確認しつつ、第1及び第2アングルノブ52,54を左手で操作しながら、大腸LIの管腔(管孔)内を肛門側(手前側)から奥側に向かって挿入部24の先端を挿入していく。
図7(B)に示すように、挿入部24の先端が大腸LIの屈曲部Faにあるときに第1アングルノブ52を例えばU方向に回転させ(図6中のS1,S2参照)、挿入部24の第1湾曲部34をU方向に徐々に湾曲させる(図6中のS3)。このとき、第2湾曲部36に大腸LIの内壁が当たっても第2湾曲部36は真っ直ぐの状態を維持しようとする(図6中のS3,S4)。すなわち、第2湾曲部36がD方向に湾曲するのが防止され、2つの湾曲部34,36が全体としてS字状となるのが防止されている。
特に、この実施形態に係る内視鏡12の第1アングルノブ52を回動させたときに、第1湾曲部34が第1アングルノブ52の回動角度と同じ角度だけ湾曲するように構成している。第1アングルノブ52は内視鏡12の操作部22を把持して操作者が回動させるので、第2湾曲部36が湾曲を開始するタイミングを容易に予測することができる。
なお、第1湾曲部34がR方向又はL方向に適宜の角度に湾曲し、かつ、U方向又はD方向に90度を超える状態に湾曲した場合、U方向又はD方向の湾曲角度だけで第2湾曲部36の湾曲開始タイミングを判断するものとすることが好ましい。
この場合、実際の使用状態を考慮して、実際の湾曲角度θrが予定湾曲角度θiの1倍よりも小さい例えば0.9倍等よりも小さい場合などに、第2湾曲部36の湾曲を停止させるようにしても良い。
なお、例えば明るさに適宜に設定可能な閾値を設ければ、明部が存在するが、暗部が存在しないこともあり得る。また、その逆もあり得る。明部と暗部との差が小さい場合、例えば内視鏡画像中のコントラスト比が適宜に設定可能な所定の値よりも小さい場合、明部及び/又は暗部が抽出できないとすることができる。一例として、先端硬質部32の先端面が管孔LIの壁面に対向している場合である。このとき、内視鏡像によっては、挿入部24の先端硬質部32を向かわせることが可能な行先が見つかっていないので、第1湾曲部34のU方向又はD方向の湾曲角度が90度を超えたか否かには関わらず、駆動制御部74は、屈曲部Faを通過したとは判断しないようにする。
すなわち、この実施形態では、ポテンショメータ56から駆動制御部74に入力される信号は画像処理部112による画像処理の開始タイミングを規定する。
なお、ある矩形範囲Bの外側に暗部S、特に暗部Sの中心が検出されたときに第2湾曲部36が真っ直ぐの状態を維持するのは、そのような状態でU方向又はD方向に第2湾曲部36を湾曲させたときに、U方向又はD方向の可動範囲が矩形範囲Bの内側に比べて小さいので、管孔LIの内壁に先端硬質部32が当接し易くなるからである。なお、矩形範囲Bは適宜に設定可能であり、矩形範囲Bは設定しなくても良い。
図10に示すように、内視鏡12の挿入部24の第1湾曲部34には、挿入部24の挿入形状を検出するために、それぞれ位置情報を発生する位置情報発生手段として複数のコイル(UPDコイルという)124a,124b,124c,…が例えば所定の間隔に配置されている。
第1実施形態で説明したように、内視鏡12の挿入部24を管孔LIの手前側から奥側に向かって挿入していく。挿入部24の先端硬質部32が管孔LIの屈曲部Faに差し掛かったときに、主に第1アングルノブ52を操作して、第1湾曲部34をU方向及びD方向に適宜に湾曲させる。すなわち、内視鏡12の操作者(例えば医師)は、第1湾曲部34を湾曲させて、モニタ18に表示される内視鏡画像を観察しながら管孔LIの暗部Sを探していく。このとき、例えば図13(A)に示すように、モニタ18には管孔LIの内壁が表示される。
なお、第2湾曲部36を湾曲させるように第2湾曲駆動機構を動作させたときに、第1湾曲部34の移動量が少ない状態や先端が移動しない状態とは、例えば先端硬質部32が管孔LIの内壁面に当接して、内壁面を押圧した状態である。
なお、予め、第1湾曲部34の湾曲角度とある湾曲角度に至るのに要した時間とを計測することによって、時間から湾曲角度を推定でき、湾曲角度からある湾曲角度に至るまでの時間を推定できる。
なお、第2湾曲部36を湾曲させるように第2湾曲駆動機構を動作させたときに、第1湾曲部34が移動しない場合とは、例えば先端硬質部32が管孔LIの内壁面に当接して、内壁面を押圧した状態である。
また、第1湾曲部34の湾曲角度の時間変化を検知することによっても、第1湾曲部34が移動しているか否か判断しても良い。
上述した第1から第3実施形態では、内視鏡システム10は、内視鏡12とは別に、光源14、ビデオプロセッサ16、モニタ18とを有するものとして説明した。この実施形態では、内視鏡(医療装置)210自体が光源やビデオプロセッサの機能を有するとともに、モニタ18を有する場合について簡単に説明する。
図18に示すように、操作部22の内部には、モニタ18、観察光学系28、及び、照明光学系30、更には第1湾曲駆動機構及び第2湾曲駆動機構を制御可能な制御部220が配設されている。
照明光学系30は、光源292と、ライトガイド294と、照明窓296とを備えている。観察光学系28は、観察窓302と、対物レンズ304と、イメージガイド306と、結像レンズ308と、例えばCCDやCMOS等の撮像素子310とを備えている。
図1(B)及び図18に示すように、照明窓296及び観察窓302は、先端硬質部32に固定されている。図18に示すように、照明窓296の基端側には、ライトガイド294の先端が先端硬質部32に固定されている。観察窓302の基端には対物レンズ304が先端硬質部32に固定されている。さらに、対物レンズ304の基端側には、イメージガイド306の先端が先端硬質部32に固定されている。そして、ライトガイド294及びイメージガイド306は、湾曲部34,36及び管状部38を通して操作部22に向かって延出されている。
例えばLED等の光源292は、操作部22の内部に固定されている。光源292は、後述する給電制御回路336に接続されている(図2参照)。
そして、図18に示すように、操作部22には、制御部220が配設されている。制御部220は、略直方体形状(箱型)をした装置本体(筐体)322により外枠が形成されている。そして、装置本体322の外表面には、内視鏡画像を表示するモニタ18が配設されている。
内視鏡210の電源スイッチ352をオンにする。内視鏡210は、電源スイッチ352がオンにされると、制御部220のバッテリ334から給電制御回路336を通してそれぞれ電力が供給される。
そうすると、第2実施形態で説明したように、第1湾曲部34を所定角度湾曲させた時点で制御部220により画像処理を行って暗部Sを検出できれば、第2湾曲部36を第1湾曲部34の湾曲方向に湾曲させ、暗部Sが検出されなければ、第2湾曲部36の形状をそのまま維持するようにする。
そして、第1湾曲部34がU方向又はD方向に所定角度湾曲している際に、画像処理部112の画像処理により暗部Sが検出されると、前回の画像処理時に暗部Sが検出されなかったことを条件に、第2湾曲部36を第1湾曲部34の湾曲方向と同じ方向に湾曲させる。
Claims (9)
- 第1湾曲部と、前記第1湾曲部の基端側に設けられた第2湾曲部とを有し、屈曲部を有し得る管孔内に挿入可能な細長の挿入部と、
前記第1湾曲部を湾曲させる湾曲操作入力部を有する第1湾曲駆動機構と、
前記第2湾曲部を湾曲させる第2湾曲駆動機構と、
前記第1湾曲部の湾曲角度を検知する検知部と、
湾曲動作時に検出される前記第1湾曲部の所定の湾曲角度により規定され、直線状態である前記第2湾曲部の湾曲動作の開始を示唆する予め定めた第1閾値と、前記第1湾曲部が湾曲状態から直線状態に復帰する動作時に検出される前記第1湾曲部の所定の湾曲角度により規定され、湾曲状態にある前記第2湾曲部が元の直線状態に復帰する動作の開始を示唆する前記第1閾値の絶対値よりも小さい予め定めた第2閾値が設定される設定部を含み、前記第1湾曲駆動機構及び前記第2湾曲駆動機構を駆動させて、前記第1湾曲部の湾曲角度が増加して前記第1閾値を超えた時に、前記第1湾曲部の湾曲方向と同方向に追従するように真っ直ぐな状態の前記第2湾曲部を湾曲させる湾曲動作を行わせ、湾曲していた前記第1湾曲部の湾曲角度が減少して前記第2閾値以下となった時に、前記第1湾曲部の動作に追従させて、前記第2湾曲部が湾曲状態から真っ直ぐな状態に復帰する復帰動作を行わせる制御部と、を有することを特徴とする医療装置。 - 前記制御部は、
前記第1閾値の絶対値を超えた前記第1湾曲部の湾曲角度が、前記第1閾値の絶対値よりも小さい値に設定された前記第2閾値の絶対値よりも大きい間には、前記第2湾曲部の湾曲角度の状態を維持し、
前記第1湾曲部の湾曲角度が前記第2閾値の絶対値よりも小さい場合に、前記第2湾曲部を初期位置である前記直線的な状態まで復帰させることを特徴とする請求項1に記載の医療装置。 - 被検体の像を撮像可能な観察光学系をさらに有し、
前記制御部には、前記観察光学系に接続されているとともに、前記観察光学系で撮像された前記被検体の像を画像処理する画像処理部が接続され、
前記制御部は、前記第1湾曲部の湾曲角度が前記第1閾値を超えたことを前記検知部で検知した時点で前記画像処理部で前記被検体の像を明部と暗部とに画像処理させることが可能であり、前記制御部から前記第2湾曲駆動機構に信号を出力して前記第2湾曲部を湾曲させる時点を、前記第1湾曲部の湾曲角度が前記第1閾値を超えたことを前記検知部で検知した時点から、前記画像処理部で前記被検体の像を明部と暗部とに画像処理し、前記画像処理部による画像処理により前記被検体の像の中に暗部が検出された時点に遅らせるようにしたことを特徴とする請求項1に記載の医療装置。 - 前記検知部は、前記第1湾曲部の湾曲角度を検知する湾曲角度検知装置を有することを特徴とする請求項1に記載の医療装置。
- 前記湾曲角度検知装置は、前記第1湾曲部の湾曲角度に加えて、前記第1湾曲部の先端の移動及び位置の情報の少なくとも一方を検知可能であり、
前記制御部は、前記角度検知装置により得られる情報に基づいて、前記第2湾曲駆動機構を制御可能としたことを特徴とする請求項4に記載の医療装置。 - 前記第2湾曲駆動機構は、前記第2湾曲部の湾曲角度を検出可能であり、
前記制御部の前記設定部は、前記第2湾曲部を湾曲させたときの目標湾曲角度を設定可能であり、
前記制御部は、前記第2湾曲部の湾曲角度と前記目標湾曲角度との差分により前記第2湾曲駆動機構を制御可能としたことを特徴とする請求項1に記載の医療装置。 - 前記第2湾曲駆動機構は、前記第2湾曲部の湾曲角度を検出可能であり、
前記制御部の前記設定部は、前記第2湾曲部を湾曲させたときの目標湾曲角度を設定可能であり、
前記制御部は、前記第2湾曲部を目標湾曲角度だけ移動したときの所要時間に基づいて前記第2湾曲駆動機構を制御可能としたことを特徴とする請求項1に記載の医療装置。 - 前記制御部は、前記第2湾曲駆動機構により前記第2湾曲部を所定角度を超える角度に湾曲させた後、前記第1湾曲部を前記第2湾曲部の湾曲方向と逆方向に湾曲させる信号を前記第1湾曲駆動機構に出力するようにしたことを特徴とする請求項1に記載の医療装置。
- 前記制御部は、前記第1湾曲部の真っ直ぐの状態から湾曲された湾曲角度が前記第1閾値未満である場合、前記第2湾曲部に対して所定の外力の影響に依らず、ニュートラル状態を維持するための所定のトルクを付加することを特徴とする請求項1に記載の医療装置。
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