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JP5720901B2 - Vehicle traction control device - Google Patents

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JP5720901B2 JP2012120671A JP2012120671A JP5720901B2 JP 5720901 B2 JP5720901 B2 JP 5720901B2 JP 2012120671 A JP2012120671 A JP 2012120671A JP 2012120671 A JP2012120671 A JP 2012120671A JP 5720901 B2 JP5720901 B2 JP 5720901B2
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Description

本発明は、自動二輪車等のように、コーナリング時に車体を傾斜させた状態で走行する車両のトラクションを制御するトラクション制御装置に関するものである。   The present invention relates to a traction control device that controls the traction of a vehicle that travels with a vehicle body tilted during cornering, such as a motorcycle.

自動二輪車が車体を傾斜させて走行している状態で、過剰なブレーキ操作が行われて減速度が限界値を超えると、車輪がロックしてトラクションがかからなくなり、車輪が横滑りをしたり、車体が転倒したりする危険がある。自動二輪車が車体を傾斜させて走行している際に、横滑りが生じたり、転倒したりするのを防止するために、特許文献1に示されているような滑り防止制御装置が提案されている。   When the motorcycle is running with its body tilted, if the braking is excessive and the deceleration exceeds the limit value, the wheel will lock and no traction will occur, the wheel will skid, There is a danger that the body will fall. An anti-slip control device as shown in Patent Document 1 has been proposed in order to prevent a side slip from occurring or overturning when the motorcycle is traveling with its body tilted. .

特許文献1に示された滑り防止制御装置では、自動二輪車の車体の傾斜角を検出する検出手段を設けるとともに、減速度が横滑りを生じさせる危険な値に達しているか否かの判定を行うためのしきい値を車体の傾斜角に対して設定しておいて、二輪車が車体を傾斜させてコーナリングを行っている際に、車体の傾斜角がしきい値以上になったときに、アンチロックブレーキングシステム(ABS)の油圧回路の圧力を調整する調整器を制御して、車輪に働くブレーキ力をリリースする(ブレーキ力を弱めるか又はブレーキを開放する)ことにより、減速度が限界値を超えるのを防ぐようにしている。   In the anti-slip control device disclosed in Patent Document 1, detection means for detecting the inclination angle of the motorcycle body is provided, and whether or not the deceleration has reached a dangerous value causing a side slip is determined. When the two-wheeled vehicle is cornering with the vehicle body tilted when the vehicle body tilt angle exceeds the threshold value, the anti-lock is set. By controlling the regulator that adjusts the pressure in the hydraulic circuit of the braking system (ABS), the braking force acting on the wheel is released (the braking force is reduced or the brake is released), so that the deceleration becomes the limit value. I try to prevent it from exceeding.

特開平7−2077号公報Japanese Patent Laid-Open No. 7-2077

コーナリング中にブレーキ操作が行われた際に、減速度がしきい値を超えたときにABSにリリース指令を与えて、ブレーキ力をリリースすることにより、トラクションが喪失するのを防ぐトラクション制御を行う場合、そのしきい値の最適値は、運転の熟練度等により大きく異なる。運転者が初心者である場合には、コーナリング時に横滑りが生じる危険がある限界値ぎりぎりの値に減速度を保つように、車体を倒す(傾斜させる)運転操作とブレーキ操作とをうまく連携させて行うことはできないため、コーナリング時の運転操作が的確でない場合でも、横滑りを生じさせないようにするために、減速度のしきい値を限界値よりも小さめの値に設定して、減速度が限界値に達する前にブレーキ力をリリースするようにしておく必要がある。これに対し、運転者がレーサーのような熟練者である場合には、コーナを高速で走り抜けるために、コーナリング時に意図した上で、減速度を横滑りが生じる限界値ぎりぎりの値に保つように、車体を倒す操作とブレーキ操作とを行うことがあるため、運転者に意図した通りの運転を行わせるためには、減速度が限界値ぎりぎりの値に近づくまでブレーキ力をリリースしないように、減速度のしきい値を大きめの値に設定しておく必要がある。   When braking is performed during cornering, traction control is performed to prevent loss of traction by giving a release command to the ABS when the deceleration exceeds the threshold and releasing the braking force. In this case, the optimum threshold value varies greatly depending on the skill level of driving. If the driver is a beginner, the driving operation of tilting (tilting) the vehicle body and the braking operation are coordinated well so as to keep the deceleration at the limit value where there is a risk of skidding during cornering Therefore, even if the cornering operation is not accurate, the deceleration threshold is set to a value smaller than the limit value in order to prevent skidding. It is necessary to release the brake force before reaching. On the other hand, if the driver is a skilled person such as a racer, in order to run through the corner at high speed, in order to keep the deceleration at the limit value at which skidding occurs, intentionally during cornering, In order to cause the driver to perform the operation as intended, the brake force is reduced so that the braking force is not released until the deceleration approaches the limit value. The speed threshold must be set to a larger value.

特許文献1に示されているように、単に車体の傾斜角がしきい値以上であるか否かの判定を行うだけで、ABSによるブレーキ力の制御を行わせるようにした場合には、運転の初心者の安全を守り、しかも熟練者による高度なテクニックを駆使した運転を許容するようなトラクション制御を行うことが困難である。例えば、傾斜角に対するしきい値を熟練した運転者に合わせて設定した場合には、初心者が運転を行った場合に、コーナリング時に横滑りが生じるのを排除することができない。また傾斜角に対するしきい値を運転の初心者に合わせて設定した場合には、熟練者がコーナリング時に意図した上で強いブレーキングを行おうとした場合に、その意図にかなった運転を許容することができない。   As shown in Patent Document 1, when the brake force is controlled by the ABS simply by determining whether or not the inclination angle of the vehicle body is equal to or greater than the threshold value, driving is performed. It is difficult to perform traction control that protects the safety of beginners and allows operation by advanced techniques. For example, when the threshold value for the tilt angle is set in accordance with a skilled driver, it cannot be excluded that skidding occurs during cornering when a beginner performs driving. In addition, when the threshold value for the tilt angle is set according to the beginner of driving, if a skilled person intends to perform strong braking after intentioning during cornering, driving that meets that intention may be permitted. Can not.

本発明の目的は、コーナリング時に初心者の安全を確保しつつ、熟練度が高い運転者の高度なテクニックを駆使した運転を許容することができるようにした車両のトラクション制御装置を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a traction control device for a vehicle capable of allowing a driver using a highly skilled driver's advanced technique while ensuring the safety of a beginner during cornering. .

本発明は、ABS(アンチロックブレーキングシステム)を備え、コーナリング時に車体を傾斜させた状態で走行する車両のトラクションを制御するトラクション制御装置を対象とする。   The present invention is directed to a traction control device that includes an ABS (anti-lock braking system) and controls the traction of a vehicle that travels with the vehicle body tilted during cornering.

本発明においては、車体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、傾斜角検出手段が検出している車体の傾斜角の時間的変化率を傾斜角変化率として演算する傾斜角変化率演算手段と、傾斜角変化率の大きさと比較する判定値を傾斜角検出手段により検出された車体の傾斜角に対して演算する判定値演算手段と、傾斜角検出手段により検出された車体の傾斜角の変化から車体の傾斜角を増大させる運転操作が行われたことが検出され、かつ傾斜角変化率の大きさが判定値以上であるときに車輪に働くブレーキ力をリリースするようにABSのブレーキ力調整手段を制御するABS制御手段とを設けた。上記判定値は、検出された車体の傾斜角が小さいときに大きい値をとり、検出された傾斜角が大きいときに小さい値をとるように演算される。   In the present invention, the inclination angle detecting means for detecting the inclination angle of the vehicle body, and the inclination angle change rate calculating means for calculating the time change rate of the inclination angle of the vehicle body detected by the inclination angle detection means as the inclination angle change rate. Determination value calculating means for calculating a determination value to be compared with the magnitude of the change rate of the inclination angle with respect to the inclination angle of the vehicle body detected by the inclination angle detection means, and the inclination angle of the vehicle body detected by the inclination angle detection means It is detected from the change that the driving operation for increasing the inclination angle of the vehicle body has been performed, and the braking force of the ABS is released so as to release the braking force that acts on the wheel when the magnitude of the inclination angle change rate is equal to or greater than the determination value. And ABS control means for controlling the adjusting means. The determination value is calculated to take a large value when the detected vehicle tilt angle is small and to take a small value when the detected vehicle tilt angle is large.

上記のように構成すると、車体の傾斜角が小さく、横滑りが生じる危険性が少ない領域では、車体の倒れ込みが早い(車体を素早く倒す)運転が行われてもブレーキ力をリリースしないようにすることができ、また車体の傾斜角が大きく、横滑りが生じる危険が大きい領域では、車体の倒れ込みが遅い運転が行われた場合でもブレーキ力をリリースすることができるため、コーナリング時に初心者の安全を確保しつつ、熟練度が高い運転者の高度なテクニックを駆使した運転を許容することができる。   When configured as described above, in a region where the tilt angle of the vehicle body is small and there is little risk of side skidding, the brake force should not be released even if the vehicle is quickly tumbled (quickly tilting the vehicle). In a region where the vehicle body tilt angle is large and there is a high risk of skidding, the braking force can be released even when the vehicle body is slow to fall, ensuring safety for beginners when cornering. However, it is possible to allow driving using advanced techniques of highly skilled drivers.

本発明の好ましい態様では、傾斜角検出手段が検出している車体の傾斜角を一定時間毎に読み込んで、前回読み込んだ傾斜角θ1 と今回読み込んだ傾斜角θ0 との差をとることにより傾斜角変化率を演算するように傾斜角変化率演算手段を構成する。この場合、判定値演算手段は、前回検出された傾斜角θ1 に対して判定値を演算するように構成してもよく、今回検出された傾斜角θ0 に対して判定値を演算するように構成してもよい。   In a preferred embodiment of the present invention, the inclination angle of the vehicle body detected by the inclination angle detection means is read at regular intervals, and the difference between the inclination angle θ1 read last time and the inclination angle θ0 read this time is taken. The inclination angle change rate calculating means is configured to calculate the change rate. In this case, the determination value calculating means may be configured to calculate a determination value with respect to the previously detected inclination angle θ1, or configured to calculate a determination value with respect to the inclination angle θ0 detected this time. May be.

前回検出された傾斜角θ1 に対して判定値を演算した場合、その判定値は、ある角度θ1 から一定時間の間にどの程度の勢いで車体を倒したら横滑りが生じる危険があるのかを判定するための指標としての意味合いを持つ。これに対し、今回検出された傾斜角θ0 に対して判定値を演算するようにした場合、その判定値は、一定時間の間にどの程度の勢いで車体を傾斜させると、傾斜角がある角度に達したときに横滑りが生じる危険があるのかを判定するための指標としての意味合いをもつ。このように、前回検出された傾斜角θ1 に対して判定値を演算した場合と、今回検出された傾斜角θ0 に対して判定値を演算した場合とでは、演算された判定値がもつ意味合いが多少異なるが、何れの演算の仕方で判定値を求めても、制御により得られる効果は同じである。   When a judgment value is calculated for the previously detected inclination angle θ1, the judgment value determines how fast the vehicle body is tilted from a certain angle θ1 for a certain period of time to cause a skid. It has implications as an indicator for. On the other hand, when the judgment value is calculated with respect to the inclination angle θ0 detected this time, the judgment value is an angle at which the inclination angle is determined by how much the vehicle body is inclined during a certain period of time. It has implications as an index for determining whether there is a risk of skidding when reaching. Thus, when the judgment value is calculated with respect to the previously detected inclination angle θ1, and when the judgment value is calculated with respect to the inclination angle θ0 detected this time, the meaning of the calculated judgment value has. Although it is somewhat different, the effect obtained by the control is the same regardless of which calculation method is used to obtain the determination value.

本発明によれば、車体の傾斜角を検出して、検出した車体の傾斜角の時間的変化率を傾斜角変化率として演算するとともに、検出された車体の傾斜角が小さいときに大きい値をとり、検出された傾斜角が大きいときに小さい値をとる判定値を検出された車体の傾斜角に対して演算して、車体の傾斜角を増大させる運転操作が行われたことが検出され、かつ傾斜角変化率の大きさが判定値以上であるときに車輪に働くブレーキ力をリリースするようにABSのブレーキ力調整手段を制御するので、車体の傾斜角が小さく、横滑りが生じる危険性が少ない領域では、車体の倒れ込みが早い運転が行われてもブレーキ力をリリースしないようにすることができ、また車体の傾斜角が大きく、横滑りが生じる危険が大きい領域では、車体の倒れ込みが遅い場合運転が行われた場合でもブレーキ力をリリースすることができる。従って本発明によれば、コーナリング時に初心者の安全を確保しつつ、熟練度が高い運転者の高度なテクニックを駆使した運転を許容することができるという利点が得られる。   According to the present invention, the inclination angle of the vehicle body is detected, the temporal change rate of the detected inclination angle of the vehicle body is calculated as the inclination angle change rate, and a large value is obtained when the detected inclination angle of the vehicle body is small. Then, it is detected that a driving operation for increasing the inclination angle of the vehicle body is performed by calculating a determination value that takes a small value when the detected inclination angle is large with respect to the detected inclination angle of the vehicle body, In addition, since the braking force adjusting means of the ABS is controlled so as to release the braking force acting on the wheel when the magnitude of the change rate of the inclination angle is equal to or larger than the judgment value, there is a risk that the inclination angle of the vehicle body is small and a side slip occurs. In a small area, it is possible to prevent the braking force from being released even if the vehicle is driven quickly, and in a region where the inclination angle of the vehicle is large and there is a high risk of skidding, the vehicle may fall down. Operation If no it is possible to release the braking force even if it is carried out. Therefore, according to the present invention, there is an advantage that it is possible to permit driving using advanced techniques of a highly skilled driver while ensuring safety for beginners during cornering.

本発明の一実施形態の構成を概略的に示したブロック図である。1 is a block diagram schematically showing a configuration of an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態において、傾斜角変化率と比較する判定値を車体の傾斜角に対して演算する際に用いる判定値演算用テーブルの構成例を示したテーブルチャートでる。In one Embodiment of this invention, it is the table chart which showed the structural example of the determination value calculation table used when calculating the determination value compared with an inclination angle change rate with respect to the inclination angle of a vehicle body. 本発明の一実施形態において、傾斜角変化率演算手段と判定値演算手段とABS制御手段とを構成するためにECUのマイクロプロセッサに実行させる処理のアルゴリズムの一例を示したフローチャートである。5 is a flowchart illustrating an example of an algorithm of processing executed by a microprocessor of an ECU in order to constitute an inclination angle change rate calculating unit, a determination value calculating unit, and an ABS control unit in an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態において、傾斜角変化率演算手段と判定値演算手段とABS制御手段とを構成するためにECUのマイクロプロセッサに実行させる処理のアルゴリズムの他の例を示したフローチャートである。6 is a flowchart showing another example of an algorithm of processing executed by a microprocessor of an ECU in order to constitute an inclination angle change rate calculating means, a judgment value calculating means, and an ABS control means in an embodiment of the present invention.

以下、図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。本発明は、コーナリング時に車体を傾斜させた状態で走行する車両のトラクションを制御するトラクション制御装置を対象とする。以下に示す実施形態では、車両が、エンジン又は電動機で駆動輪(通常は後輪)を駆動する自動二輪車であるとする。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present invention is directed to a traction control device that controls the traction of a vehicle that travels with the vehicle body tilted during cornering. In the embodiment described below, it is assumed that the vehicle is a motorcycle that drives driving wheels (usually rear wheels) with an engine or an electric motor.

図1は本発明の一実施形態の構成を概略的に示したもので、同図において、1は自動二輪車の駆動輪を駆動する駆動源(エンジン又はモータ)や、ブレーキ等を制御するために車体に搭載されたECU(マイクロプロセッサを備えた電子式制御装置)、2はブレーキング時に車輪がロックしてスリップするのを防ぐために、車輪の減速度が所定値(車輪がロックしてスリップを生じる危険がある値)に達したときに車輪に作用するブレーキ力をリリースする制御を行うアンチロックブレーキングシステム(ABS)、3は車体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段である。   FIG. 1 schematically shows the configuration of an embodiment of the present invention. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a drive source (engine or motor) for driving a drive wheel of a motorcycle, a brake, or the like. ECU (Electronic Control Unit with Microprocessor) mounted on the vehicle body 2 is designed to prevent the wheel from locking and slipping during braking. An anti-lock braking system (ABS) 3 for performing control to release the braking force acting on the wheel when the risk of occurrence) is reached. Reference numeral 3 denotes an inclination angle detecting means for detecting the inclination angle of the vehicle body.

アンチロックブレーキングシステム2は、ブレーキ力リリース指令が与えられたときに、車輪に与えるブレーキ力をリリースするための調整動作を行うブレーキ力調整手段と、ブレーキング時に車輪の減速度が、車輪をロックさせてスリップを生じさせるおそれがある値に達したときに、ブレーキ力調整手段にブレーキ力リリース指令を与える制御部とを備えたもので、自動二輪車にも搭載されている。油圧式ブレーキを採用した車両の場合、ブレーキ力調整手段は、例えば、運転者がブレーキレバーやブレーキペダルを操作したときに油圧回路を通してブレーキギャリバに与えられる油圧を調整する圧力調整器により構成される。   The anti-lock braking system 2 includes a braking force adjusting means for performing an adjusting operation for releasing the braking force applied to the wheel when a braking force release command is given, and the deceleration of the wheel during braking A control unit that provides a brake force release command to the brake force adjusting means when a value that may cause slippage due to locking is reached, and is also mounted on a motorcycle. In the case of a vehicle that employs a hydraulic brake, the brake force adjusting means includes, for example, a pressure regulator that adjusts the hydraulic pressure applied to the brake gariba through the hydraulic circuit when the driver operates a brake lever or a brake pedal. The

傾斜角検出手段3は、車体の傾斜角を検出する手段である。自動二輪車の車体の傾斜角は、非操舵輪(通常は後輪)の回転中心軸線と直角な平面が垂直面(水平面に対して直角な平面)に対してなす角度である。車体の傾斜角は、車体に取り付けた一軸加速度センサ乃至は三軸加速度センサや、リニア傾斜角センサ等により検出することができる。傾斜角検出手段3は、微小時間間隔で(例えば100[msec]の間隔で)ECU1から検出指令が与えられたときに、センサの出力から車体の傾斜角を演算して、演算した傾斜角をECU1のレジスタに転送する。   The inclination angle detecting means 3 is means for detecting the inclination angle of the vehicle body. The inclination angle of the body of a motorcycle is an angle formed by a plane perpendicular to the rotation center axis of a non-steered wheel (usually a rear wheel) with respect to a vertical plane (a plane perpendicular to the horizontal plane). The inclination angle of the vehicle body can be detected by a uniaxial acceleration sensor or a triaxial acceleration sensor attached to the vehicle body, a linear inclination angle sensor, or the like. The inclination angle detection means 3 calculates the inclination angle of the vehicle body from the output of the sensor when a detection command is given from the ECU 1 at a minute time interval (for example, at an interval of 100 [msec]), and the calculated inclination angle is obtained. Transfer to the register of ECU1.

ECU1は、マイクロプロセッサに所定の処理を行わせることにより、傾斜角変化率演算手段101と、判定値演算手段102と、ABS制御手段103とを実現する。自動二輪車に搭載される実際のECUには、必要に応じて、エンジンやモータ等の駆動源を動作させるために必要な駆動回路(点火回路、インジェクタ駆動回路、モータ駆動回路等)や、該駆動回路を制御する制御手段(点火時期制御手段、燃料噴射制御手段、モータ制御手段等)や、バッテリの充電を制御する制御手段等の各種の回路や制御手段が設けられるが、これらの図示は省略されている。   The ECU 1 realizes an inclination angle change rate calculation means 101, a determination value calculation means 102, and an ABS control means 103 by causing the microprocessor to perform predetermined processing. The actual ECU mounted on the motorcycle includes a drive circuit (ignition circuit, injector drive circuit, motor drive circuit, etc.) necessary for operating a drive source such as an engine or a motor, and the drive as necessary. Various circuits and control means such as control means for controlling the circuit (ignition timing control means, fuel injection control means, motor control means, etc.) and control means for controlling battery charging are provided, but these are not shown. Has been.

傾斜角変化率演算手段101は、傾斜角検出手段3が検出している車体の傾斜角の時間的変化率を傾斜角変化率として演算する手段である。この傾斜角変化率演算手段は、傾斜角検出手段が検出している車体の傾斜角を一定な微小時間毎に(例えば100[msec]毎に)読み込む手段と、前回読み込んだ傾斜角θ1 と今回読み込んだ傾斜角θ0 との差を傾斜角変化率dθ[deg/sec]として演算する手段とにより構成することができる。   The inclination angle change rate calculation means 101 is a means for calculating the time change rate of the vehicle body inclination angle detected by the inclination angle detection means 3 as the inclination angle change rate. This inclination angle change rate calculating means includes means for reading the inclination angle of the vehicle body detected by the inclination angle detecting means at regular minute times (for example, every 100 [msec]), the inclination angle θ1 read last time and the current time. It can be constituted by means for calculating a difference from the read inclination angle θ0 as an inclination angle change rate dθ [deg / sec].

判定値演算手段102は、傾斜角変化率演算手段101により演算された傾斜角変化率の大きさ(絶対値)と比較する判定値Δθ[deg/sec]を、傾斜角検出手段3により検出された車体の傾斜角に対して演算する手段である。この判定値演算手段102は、車体の傾斜角(θ1 又はθ0 )と判定値Δθとの間の関係を与える判定値演算用テーブルを検索して補間演算を行う手段により構成することができる。   The determination value calculation means 102 is detected by the inclination angle detection means 3 with a determination value Δθ [deg / sec] to be compared with the magnitude (absolute value) of the inclination angle change rate calculated by the inclination angle change rate calculation means 101. Means for calculating the inclination angle of the vehicle body. This determination value calculation means 102 can be constituted by means for searching for a determination value calculation table that gives a relationship between the inclination angle (θ1 or θ0) of the vehicle body and the determination value Δθ and performing an interpolation calculation.

図2は、判定値演算用テーブルの一例を示したもので、この例では、車体の傾斜角θ1と判定値Δθとの関係を与えるように構成されている。本発明においては、検出された車体の傾斜角が小さいときに大きい値をとる判定値Δθが演算され、検出された傾斜角が大きいときに小さい値をとる判定値Δθが演算されるように、判定値演算用テーブルが作成されている。判定値演算用テーブルを構成するデータは、実験的に求めて、マイクロプロセッサに設けられた不揮発性メモリ(ROMやEEPROM等)に記憶させておく。   FIG. 2 shows an example of the determination value calculation table. In this example, the relationship between the vehicle body inclination angle θ1 and the determination value Δθ is provided. In the present invention, a determination value Δθ that takes a large value when the detected tilt angle of the vehicle body is small is calculated, and a determination value Δθ that takes a small value when the detected tilt angle is large is calculated. A judgment value calculation table is created. Data constituting the determination value calculation table is obtained experimentally and stored in a nonvolatile memory (ROM, EEPROM, etc.) provided in the microprocessor.

ABS制御手段103は、傾斜角検出手段3により検出された車体の傾斜角の変化から車体の傾斜角を増大させる運転操作が行われたことが検出され、かつ傾斜角変化率演算手段101により演算された傾斜角変化率dθの大きさ(絶対値)が判定値Δθ以上であるときに、車輪に働くブレーキ力をリリースするようにABS2のブレーキ力調整手段に制御信号を与える手段である。   The ABS control means 103 detects that a driving operation for increasing the vehicle body inclination angle has been performed based on the change in the vehicle body inclination angle detected by the vehicle inclination angle detection means 3, and is calculated by the vehicle inclination angle change rate calculation means 101. When the magnitude (absolute value) of the tilt angle change rate dθ is greater than or equal to the determination value Δθ, the control signal is given to the brake force adjusting means of the ABS 2 so as to release the brake force acting on the wheels.

図3を参照すると、傾斜角変化率演算手段101と、判定値演算手段102と、ABS制御手段103とを構成するためにマイクロプロセッサに実行させる処理のアルゴリズムの一例が示されている。   Referring to FIG. 3, an example of an algorithm of processing executed by the microprocessor to configure the inclination angle change rate calculation unit 101, the determination value calculation unit 102, and the ABS control unit 103 is shown.

図3に示した処理は、一定の微小時間毎に(例えば100[msec]毎に)実行される。この処理が開始されると、先ずステップ001で傾斜角検出手段3に検出指令を与えて車体の傾斜角の検出を行わせ、検出された車体の傾斜角を今回検出された傾斜角θ0 としてメモリに記憶させる。次いでステップ002において、前回検出されてメモリに記憶されている車体の傾斜角θ1 から今回検出された車体の傾斜角θ0 を減じる演算を行うことにより、傾斜角の時間的変化率(100msecの間に生じた変化量)を傾斜角変化率dθとして演算してメモリに記憶させる。   The process shown in FIG. 3 is executed every certain minute time (for example, every 100 [msec]). When this process is started, first, at step 001, a detection command is given to the tilt angle detecting means 3 to detect the tilt angle of the vehicle body, and the detected tilt angle of the vehicle body is stored as the currently detected tilt angle θ0. Remember me. Next, in step 002, by performing a calculation to subtract the vehicle body inclination angle θ0 detected this time from the vehicle body inclination angle θ1 previously detected and stored in the memory, the rate of change of the inclination angle with time (in 100 msec) is calculated. The generated change amount) is calculated as the tilt angle change rate dθ and stored in the memory.

傾斜角変化率dθを演算した後、ステップ003に移行して、演算された傾斜角変化率dθが負であるか否か(車体の傾斜角を増大させる運転操作が行われたか否か)を判定する。その結果、傾斜角変化率dθが負であると判定された場合(車体の傾斜角を増大させる運転操作が行われたと判定された場合)には、ステップ004に進んで、前回検出された車体の傾斜角θ1 に対して図2に示された判定値演算用マップを検索して補間演算を行うことにより、判定値Δθを演算する。次いでステップ005において、傾斜角変化率dθの絶対値 が判定値Δθ以上であるか否かを判定する。その結果、傾斜角変化率dの絶対値が判定値Δθ以上であると判定されたときには、ステップ006に進んでABS2のブレーキ力調整手段にブレーキ力リリース指令を与え、車輪に作用するブレーキ力を弱めるか又は零にする。その後、ステップ007で今回検出された車体の傾斜角θ0 を前回検出された車体の傾斜角θ1 を記憶するメモリに記憶させ、この処理を終了する。   After calculating the inclination angle change rate dθ, the process proceeds to step 003 to determine whether or not the calculated inclination angle change rate dθ is negative (whether or not a driving operation for increasing the inclination angle of the vehicle body has been performed). judge. As a result, when it is determined that the inclination angle change rate dθ is negative (when it is determined that a driving operation for increasing the inclination angle of the vehicle body has been performed), the process proceeds to step 004 to detect the vehicle body detected last time. The determination value Δθ is calculated by searching the determination value calculation map shown in FIG. 2 for the inclination angle θ1 and performing interpolation calculation. Next, at step 005, it is determined whether or not the absolute value of the inclination angle change rate dθ is equal to or greater than a determination value Δθ. As a result, when it is determined that the absolute value of the change rate d of the inclination angle is equal to or greater than the determination value Δθ, the process proceeds to step 006 to give a brake force release command to the brake force adjusting means of the ABS 2 and Decrease or zero. Thereafter, in step 007, the vehicle body inclination angle θ0 detected this time is stored in a memory for storing the vehicle body inclination angle θ1 detected last time, and this processing is terminated.

ステップ003において、傾斜角変化率dθが負でないと判定された場合(車体の傾斜角に変化がないか、又は車体の傾斜角を減少させる運転操作が行われたと判定された場合)には、ステップ007に移行して、今回検出された車体の傾斜角θ0 を前回検出された車体の傾斜角θ1 を記憶するメモリに記憶させた後、この処理を終了する。ステップ005において、傾斜角変化率θ1 が判定値Δθ以上でないと判定されたときにも、ステップ007に移行して、今回検出された車体の傾斜角θ0 を前回検出された車体の傾斜角θ1 を記憶するメモリに記憶させた後、この処理を終了する。   When it is determined in step 003 that the inclination angle change rate dθ is not negative (when it is determined that there is no change in the inclination angle of the vehicle body or a driving operation for reducing the inclination angle of the vehicle body is performed), In step 007, the vehicle body inclination angle θ0 detected this time is stored in a memory for storing the vehicle body inclination angle θ1 detected last time, and then this processing is terminated. When it is determined in step 005 that the inclination angle change rate θ1 is not equal to or greater than the determination value Δθ, the process proceeds to step 007, where the vehicle body inclination angle θ0 detected this time is changed to the vehicle body inclination angle θ1 detected last time. After the data is stored in the memory to be stored, this process is terminated.

図3に示したアルゴリズムによる場合には、ステップ001と002により傾斜角変化率演算手段101が構成され、ステップ004により判定値演算手段102が構成される。またステップ003,005及び006により、ABS制御手段103が構成される。   In the case of the algorithm shown in FIG. 3, the inclination angle change rate calculating means 101 is configured by steps 001 and 002, and the judgment value calculating means 102 is configured by step 004. Also, the ABS control means 103 is configured by steps 003, 005 and 006.

上記の実施形態では、前回検出した車体の傾斜角θ1 から今回検出した車体の傾斜角θ0 を減じることにより傾斜角変化率を求めるようにしたが、本発明においては、前回読み込んだ傾斜角θ1 と今回読み込んだ傾斜角θ0 との差をとることにより傾斜角変化率を演算するようにすればよく、今回読み込んだ傾斜角θ0から前回読み込んだ傾斜角θ1 を減じることにより、傾斜角変化率dθ(=θ0 −θ1 )を演算するようにしてもよい。今回読み込んだ傾斜角θ0から前回読み込んだ傾斜角θ1 を減じることにより、傾斜角変化率dθ(=θ0 −θ1 )を演算する場合には、図2のステップ003において、傾斜角変化率dθが正であるか否か(dθ>0?)の判定を行わせる。   In the above embodiment, the change rate of the inclination angle is obtained by subtracting the inclination angle θ0 of the vehicle body detected this time from the inclination angle θ1 of the vehicle body detected last time, but in the present invention, the inclination angle θ1 read last time and The inclination angle change rate may be calculated by taking the difference from the inclination angle θ0 read this time. By subtracting the inclination angle θ1 read last time from the inclination angle θ0 read this time, the inclination angle change rate dθ ( = Θ0−θ1) may be calculated. When calculating the inclination angle change rate dθ (= θ0−θ1) by subtracting the inclination angle θ1 read last time from the inclination angle θ0 read this time, the inclination angle change rate dθ is positive in step 003 of FIG. Whether or not (dθ> 0?) Is determined.

上記の実施形態によると、車体の傾斜角が小さく、横滑りが生じる危険性が少ない領域では、傾斜角変化率dθと比較する判定値Δθの値を大きくしてあるため、車体の倒し込みが速い(傾斜角変化率が大きい)運転が行われてもブレーキ力をリリースしないようにすることができる。また車体の傾斜角が大きく、横滑りが生じる危険が大きい領域では、車体の倒し込みが遅い(傾斜角変化率が小さい)運転が行われた場合でもブレーキ力をリリースすることができるため、コーナリング時に初心者の安全を確保することができる。従って、上記の実施形態によれば、コーナリング時に初心者の安全を確保しつつ、熟練度が高い運転者の高度なテクニックを駆使した運転を許容することができる。   According to the above-described embodiment, in the region where the inclination angle of the vehicle body is small and the risk of skidding is low, the judgment value Δθ compared with the inclination angle change rate dθ is increased, so that the vehicle body is brought down quickly. It is possible to prevent the braking force from being released even when the operation is performed (the rate of change in the inclination angle is large). Also, in areas where the body tilt angle is large and there is a high risk of skidding, the braking force can be released even when the body is tilted slowly (the rate of change in the tilt angle is small). The safety of beginners can be ensured. Therefore, according to the above embodiment, it is possible to allow driving using advanced techniques of a highly skilled driver while ensuring the safety of beginners during cornering.

図3に示した例では、車体の傾斜角を増大させる運転操作が行われたか否かの判定を、傾斜角変化率dθの符号から判定するようにしたが、図4に示したように、傾斜角変化率dθの演算を行う前に、θ0 とθ1 との大小関係から車体の傾斜角を増大させる運転操作が行われたか否かの判定を行わせるようにしてもよい。   In the example shown in FIG. 3, the determination as to whether or not the driving operation for increasing the inclination angle of the vehicle body has been performed is made based on the sign of the inclination angle change rate dθ, but as shown in FIG. Before calculating the inclination angle change rate dθ, it may be determined whether or not a driving operation for increasing the inclination angle of the vehicle body has been performed based on the magnitude relationship between θ0 and θ1.

図4に示したアルゴリズムによる場合には、ステップ001で傾斜角θ0 を読み込んだ後、ステップ002で今回読み込んだ傾斜角θ0 が前回読み込んだ傾斜角θ1 よりも大きいか否かを判定する。その結果、今回読み込んだ傾斜角θ0 が前回読み込んだ傾斜角θ1 よりも大きいと判定された場合(車体の傾斜角を増大させる運転操作が行われたと判定された場合)には、ステップ003で、前回読み込まれてメモリに記憶されている車体の傾斜角θ1 から今回読み込んだ車体の傾斜角θ0 を減じる演算を行うことにより、傾斜角の時間的変化率(100msecの間に生じた変化量)を傾斜角変化率dθとして演算してメモリに記憶させる。   In the case of the algorithm shown in FIG. 4, after the inclination angle .theta.0 is read in step 001, it is determined in step 002 whether or not the inclination angle .theta.0 read this time is larger than the inclination angle .theta.1 read last time. As a result, when it is determined that the inclination angle θ0 read this time is larger than the inclination angle θ1 read last time (when it is determined that a driving operation for increasing the inclination angle of the vehicle body has been performed), in step 003, By subtracting the vehicle body inclination angle θ0 that was read this time from the vehicle body inclination angle θ1 that was previously read and stored in the memory, the temporal change rate of the inclination angle (the amount of change that occurred during 100 msec) was calculated. The inclination angle change rate dθ is calculated and stored in the memory.

次いで、ステップ004で、前回検出された車体の傾斜角θ1 に対して図2に示された判定値演算用マップを検索して補間演算を行うことにより、判定値Δθを演算し、ステップ005において、傾斜角変化率dθの絶対値 が判定値Δθ以上であるか否かを判定する。その結果、傾斜角変化率dθの絶対値が判定値Δθ以上であると判定されたときには、ステップ006に進んでABS2のブレーキ力調整手段にブレーキ力リリース指令を与え、車輪に作用するブレーキ力を弱めるか又は零にする。次いでステップ007で今回検出された車体の傾斜角θ0 を前回検出された車体の傾斜角θ1 を記憶するメモリに記憶させ、この処理を終了する。ステップ005において、傾斜角変化率dθが判定値Δθ以上でないと判定されたときにも、ステップ007に移行して、今回検出された車体の傾斜角θ0 を前回検出された車体の傾斜角θ1 を記憶するメモリに記憶させた後、この処理を終了する。   Next, in step 004, the determination value Δθ is calculated by searching the determination value calculation map shown in FIG. 2 with respect to the previously detected inclination angle θ1 of the vehicle body and performing interpolation calculation. Then, it is determined whether or not the absolute value of the inclination angle change rate dθ is equal to or greater than the determination value Δθ. As a result, when it is determined that the absolute value of the inclination angle change rate dθ is equal to or greater than the determination value Δθ, the process proceeds to step 006 to give a braking force release command to the braking force adjusting means of the ABS 2 and the braking force acting on the wheels Decrease or zero. Next, at step 007, the vehicle body inclination angle .theta.0 detected this time is stored in a memory for storing the vehicle body inclination angle .theta.1 detected last time, and this process is terminated. When it is determined in step 005 that the inclination angle change rate dθ is not equal to or greater than the determination value Δθ, the process proceeds to step 007, where the vehicle body inclination angle θ0 detected this time is changed to the vehicle body inclination angle θ1 previously detected. After the data is stored in the memory to be stored, this process is terminated.

ステップ002において、今回読み込んだ傾斜角θ0 が前回読み込んだ傾斜角θ1 よりも大きくないと判定された場合(車体の傾斜角が変化していないか、又は傾斜角を減少させる運転操作が行われたと判定された場合)には、ステップ002ないし006の処理を行うことなく、ステップ007に移行して、今回検出された車体の傾斜角θ0 を前回検出された車体の傾斜角θ1 を記憶するメモリに記憶させた後、この処理を終了する。   In step 002, when it is determined that the inclination angle θ0 read this time is not larger than the inclination angle θ1 read last time (the inclination angle of the vehicle body has not changed, or a driving operation for reducing the inclination angle has been performed). If it is determined, the process proceeds to Step 007 without performing the processing of Steps 002 to 006, and the vehicle body inclination angle θ0 detected this time is stored in the memory for storing the vehicle body inclination angle θ1 detected last time. After the storage, this process is terminated.

図4に示したアルゴリズムによる場合には、ステップ001と003により傾斜角変化率演算手段101が構成され、ステップ004により判定値演算手段102が構成される。またステップ002,005及び006により、ABS制御手段103が構成される。   In the case of the algorithm shown in FIG. 4, the inclination angle change rate calculating means 101 is configured by steps 001 and 003, and the determination value calculating means 102 is configured by step 004. Also, the ABS control means 103 is configured by steps 002, 005 and 006.

上記の実施形態では、車体に取り付けた加速度センサ等のセンサの出力から車体の傾斜角を求める演算を、傾斜角検出手段3で行わせるとしたが、車体に取り付けた加速度センサ等のセンサの出力をECU1内のマイクロプロセッサに読み込んで、ECU内のマイクロプロセッサにより車体の傾斜角の演算を行わせるようにしてもよい。この場合には、車体に取り付けた加速度センサ等のセンサと、ECU1内のマイクロプロセッサにより構成されれる傾斜角演算手段とにより傾斜角検出手段3が構成される。   In the above embodiment, the inclination angle detecting means 3 performs the calculation for obtaining the inclination angle of the vehicle body from the output of the sensor such as the acceleration sensor attached to the vehicle body. However, the output of the sensor such as the acceleration sensor attached to the vehicle body is used. May be read into a microprocessor in the ECU 1 so that the inclination angle of the vehicle body is calculated by the microprocessor in the ECU. In this case, the inclination angle detecting means 3 is constituted by a sensor such as an acceleration sensor attached to the vehicle body and an inclination angle calculating means constituted by a microprocessor in the ECU 1.

本発明は、特にコーナリング時に車体を垂直面に対して傾斜させた際に、車輪が垂直面に対して傾斜した状態になる車両に有効である。コーナリング時に車体を傾斜させると車輪も傾斜する車両としては、自動二輪車の他、駆動源を搭載した一輪車や、3以上の車輪を一列に配置(インライン配置)した車体に駆動輪を駆動する駆動源を搭載した車両などが考えられる。駆動源を搭載した一輪車としては、運転者の座席と車輪を駆動する駆動源とを搭載したフレームを、ハブ及びスポークを有しない車輪の内側に配置して、該フレームに車輪のリムを回転自在に支持した構造を有するもの(運転者が車輪の内側に着座した状態で運転を行う形式のもの)が知られている。   The present invention is particularly effective for a vehicle in which wheels are inclined with respect to the vertical plane when the vehicle body is inclined with respect to the vertical plane during cornering. Vehicles whose wheels tilt when the vehicle body is tilted during cornering include motorcycles, unicycles equipped with a drive source, and drive sources that drive the drive wheels to a vehicle body in which three or more wheels are arranged in a row (in-line arrangement). A vehicle equipped with can be considered. As a unicycle equipped with a drive source, a frame equipped with a driver's seat and a drive source that drives the wheel is placed inside the wheel that does not have a hub and spokes, and the wheel rim can be freely rotated on the frame. There is known a structure having a structure supported by the vehicle (a type in which the driver operates while sitting on the inside of the wheel).

本発明は、エンジンやモータにより駆動される自動二輪車等の車両を生産する産業分野で利用することができる。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used in an industrial field where a vehicle such as a motorcycle driven by an engine or a motor is produced.

1 ECU
101 傾斜角変化率演算手段
102 判定値演算手段
103 ABS制御手段
2 ABS(アンチロックブレーキングシステム)
3 傾斜角検出手段
1 ECU
DESCRIPTION OF SYMBOLS 101 Inclination rate change rate calculation means 102 Judgment value calculation means 103 ABS control means 2 ABS (anti-lock braking system)
3 Inclination angle detection means

Claims (3)

ABS(アンチロックブレーキングシステム)を備え、コーナリング時に車体を傾斜させた状態で走行する車両のトラクションを制御するトラクション制御装置において、
前記車体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記傾斜角検出手段が検出している車体の傾斜角の時間的変化率を傾斜角変化率として演算する傾斜角変化率演算手段と、
前記傾斜角変化率の大きさと比較する判定値を前記傾斜角検出手段により検出された車体の傾斜角に対して演算する判定値演算手段と、
前記傾斜角検出手段により検出された車体の傾斜角の変化から前記車体の傾斜角を増大させる運転操作が行われたことが検出され、かつ前記傾斜角変化率の大きさが前記判定値以上であるときに前記車輪に働くブレーキ力をリリースするように前記ABSのブレーキ力調整手段を制御するABS制御手段と、
を具備し、
前記判定値は、検出された車体の傾斜角が小さいときに大きい値をとり、検出された傾斜角が大きいときに小さい値をとるように演算されること、
を特徴とする車両のトラクション制御装置。
In a traction control device that includes an ABS (anti-lock braking system) and controls the traction of a vehicle that travels with the vehicle body tilted during cornering,
An inclination angle detecting means for detecting an inclination angle of the vehicle body;
An inclination angle change rate calculating means for calculating a time change rate of the inclination angle of the vehicle body detected by the inclination angle detecting means as an inclination angle change rate;
Determination value calculating means for calculating a determination value to be compared with the magnitude of the inclination angle change rate with respect to the inclination angle of the vehicle body detected by the inclination angle detecting means;
It is detected from the change in the inclination angle of the vehicle body detected by the inclination angle detection means that a driving operation for increasing the inclination angle of the vehicle body is performed, and the magnitude of the inclination angle change rate is greater than or equal to the determination value ABS control means for controlling the braking force adjusting means of the ABS so as to release the braking force acting on the wheel at a certain time;
Comprising
The determination value is calculated to take a large value when the detected tilt angle of the vehicle body is small, and to take a small value when the detected tilt angle is large,
A traction control device for a vehicle.
前記傾斜角変化率演算手段は、前記傾斜角検出手段が検出している車体の傾斜角を一定時間毎に読み込んで、前回読み込んだ傾斜角θ1 と今回読み込んだ傾斜角θ0 との差をとることにより前記傾斜角変化率を演算するように構成され、
前記判定値演算手段は、前回検出された傾斜角θ1 に対して前記判定値を演算するように構成されている請求項1に記載の車両のトラクション制御装置。
The inclination angle change rate calculating means reads the inclination angle of the vehicle body detected by the inclination angle detecting means at regular intervals, and takes the difference between the inclination angle θ1 read last time and the inclination angle θ0 read this time. Is configured to calculate the change rate of the inclination angle,
2. The vehicle traction control device according to claim 1, wherein the determination value calculating means is configured to calculate the determination value with respect to the previously detected inclination angle θ1.
前記傾斜角変化率演算手段は、前記傾斜角検出手段が検出している車体の傾斜角を一定時間毎に読み込んで、前回読み込んだ傾斜角θ1 と今回読み込んだ傾斜角θ0 との差をとることにより前記傾斜角変化率を演算するように構成され、
前記判定値演算手段は、今回検出された傾斜角θ0 に対して前記判定値を演算するように構成されている請求項1に記載の車両のトラクション制御装置。
The inclination angle change rate calculating means reads the inclination angle of the vehicle body detected by the inclination angle detecting means at regular intervals, and takes the difference between the inclination angle θ1 read last time and the inclination angle θ0 read this time. Is configured to calculate the change rate of the inclination angle,
The traction control device for a vehicle according to claim 1, wherein the determination value calculation means is configured to calculate the determination value with respect to the inclination angle θ0 detected this time.
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