JP5708438B2 - Vehicle-to-vehicle communication system and vehicle-to-vehicle communication device - Google Patents
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Description
本発明は、互いに通信を行う複数の車車間通信装置を備えて構成された車車間通信システム、および車車間通信装置に関する。 The present invention relates to a vehicle-to-vehicle communication system including a plurality of vehicle-to-vehicle communication devices that communicate with each other, and a vehicle-to-vehicle communication device.
上記の車車間通信システムとして、自身の横をすり抜ける移動物体(二輪車等)を検出すると、この移動物体に関する移動物体情報を他車両に送信し、この移動物体情報を受けた他車両において、自身と移動物体との衝突する可能性がある場合に自身の運転者に警告を行うものが知られている(例えば、特許文献1参照)。 As a vehicle-to-vehicle communication system, when a moving object (such as a two-wheeled vehicle) that passes through the side of the vehicle is detected, the moving object information about the moving object is transmitted to another vehicle. A device that warns its driver when there is a possibility of collision with a moving object is known (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、上記車車間通信システムでは、移動物体を検出した車両が移動物体を検出したタイミングでのみ移動物体情報を周囲の他車両に向けて送信するが、この際に大型車両などによって送受信車両間の伝搬路が遮蔽された、または同時に別の車両から同様の情報が送信されたなど、通信状態によっては他車両が移動物体情報を正常に受信することができない場合があるという問題点があった。 However, in the inter-vehicle communication system, the vehicle that detects the moving object transmits the moving object information to other surrounding vehicles only at the timing when the moving object is detected. Depending on the communication state, the other vehicle may not be able to normally receive the moving object information, such as when the propagation path is blocked or similar information is transmitted from another vehicle at the same time.
そこで、このような問題点を鑑み、互いに通信を行う複数の車車間通信装置を備えて構成された車車間通信システムにおいて、移動物体情報をより確実にやり取りできるようにすることを本発明の目的とする。 Accordingly, in view of such problems, it is an object of the present invention to enable more reliable exchange of moving object information in an inter-vehicle communication system configured with a plurality of inter-vehicle communication devices that communicate with each other. And
かかる目的を達成するために成された第1の構成の車車間通信システムを構成する各車車間通信装置において、車両情報取得手段は、この車車間通信装置が搭載された自車両の位置情報を含む自車両の情報を取得し、移動物体検出手段は、この車車間通信装置が搭載された自車両の周囲に存在する移動物体の位置を、この移動物体を検出した時刻を表す検出時刻を含む移動物体情報として検出し、検出した移動物体情報を検出情報記録部に格納する。そして、通信手段は、検出情報記録部に格納された移動物体情報を繰り返し他車両に搭載された車車間通信装置に送信するとともに、他車両に搭載された車車間通信装置から送信されてくる同種の情報を繰り返し受信する。さらに、危険要素判断手段は、少なくとも車両情報取得手段により取得された自車両の位置情報と通信手段を介して他車両から受信した移動物体情報とに基づいて、移動物体が自車両にとっての危険要素であるか否かを判断し、この判断結果を出力する。 In each vehicle-to-vehicle communication device constituting the vehicle-to-vehicle communication system of the first configuration configured to achieve the above object, the vehicle information acquisition means obtains position information of the host vehicle on which the vehicle-to-vehicle communication device is mounted. The information of the own vehicle is acquired, and the moving object detection means includes a detection time indicating a position of the moving object existing around the own vehicle on which the inter-vehicle communication device is mounted and indicating a time when the moving object is detected. It detects as moving object information, and stores the detected moving object information in a detection information recording unit. The communication means repeatedly transmits the moving object information stored in the detection information recording unit to the inter-vehicle communication device mounted on the other vehicle, and is transmitted from the inter-vehicle communication device mounted on the other vehicle. The information is repeatedly received. Further, the risk factor determining means is a risk factor for the subject vehicle based on at least the position information of the subject vehicle acquired by the vehicle information acquisition means and the moving object information received from the other vehicle via the communication means. Is determined, and the determination result is output.
このような車車間通信システムによれば、移動物体情報を繰り返し送信することができるので、通信の衝突や大型車両などによる遮蔽が生じた場合、あるいは車車間通信装置を搭載していない車両がいた場合でも移動物体情報をより確実にやり取りすることができる。また、この際、移動物体情報には検出時刻情報を含むので、移動物体情報を受信した車両では、この情報がいつの情報であるかを容易に認識することができる。 According to such a vehicle-to-vehicle communication system, it is possible to repeatedly transmit moving object information. Therefore, when there is a communication collision or shielding by a large vehicle, or there is a vehicle not equipped with a vehicle-to-vehicle communication device. Even in this case, moving object information can be exchanged more reliably. Further, at this time, since the moving object information includes the detection time information, the vehicle that has received the moving object information can easily recognize when this information is.
ところで、上記車車間通信システムにおいては、第2の構成のように、少なくとも一部の車車間通信装置は、検出時刻から予め設定された制限時間以上の時間が経過した移動物体情報を、通信手段が送信することを禁止する第1通信禁止手段、を備えていてもよい。 By the way, in the inter-vehicle communication system, as in the second configuration, at least a part of the inter-vehicle communication devices communicates the moving object information that has passed a preset time limit from the detection time. There may be provided first communication prohibiting means for prohibiting transmission by the first communication means.
このような車車間通信システムによれば、制限時間以上の時間が経過し、古くなってしまった移動物体情報がいつまでも送信され続けることを防止することができる。なお、第1通信禁止手段(下記の各通信禁止手段でも同様)の具体的な構成としては、検出情報記録部に格納された移動物体情報のうちの制限時間以上の時間が経過したものを削除する構成であってもよい。また、送信する移動物体情報および送信しない移動物体情報をフラグ等によって管理する構成であってもよい。 According to such a vehicle-to-vehicle communication system, it is possible to prevent the moving object information that has become obsolete due to the elapse of time more than the time limit from being transmitted forever. As a specific configuration of the first communication prohibition means (same for each communication prohibition means described below), the moving object information stored in the detection information recording unit is deleted when the time exceeding the time limit has elapsed. It may be configured to. Moreover, the structure which manages the moving object information which transmits, and the moving object information which does not transmit by a flag etc. may be sufficient.
さらに、上記車車間通信システムにおいては、第3の構成のように、移動物体検出手段は、移動物体の速度も取得し、この速度を含む移動物体情報を検出情報記録部に格納し、少なくとも一部の車車間通信装置は、検出情報記録部に格納された移動物体情報に基づいて、自身が検出した移動物体の現在の位置を推定する検出物体位置推定手段と、通信手段を介して外部から取得した移動物体情報に基づいて、他車両で検出された移動物体の現在の位置を推定する取得物体位置推定手段と、自身が検出した移動物体の現在の位置が、他車両で検出された移動物体の現在の位置から基準範囲内となる場合において、外部から取得した移動物体情報に含まれる検出時刻が自身が検出した移動物体情報に含まれる検出時刻よりも現在時刻に近い場合に、この移動物体情報を通信手段が送信することを禁止する第2通信禁止手段と、を備えていてもよい。 Furthermore, in the inter-vehicle communication system, as in the third configuration, the moving object detection means also acquires the speed of the moving object, stores the moving object information including this speed in the detection information recording unit, and The vehicle-to-vehicle communication device includes a detected object position estimating unit that estimates a current position of the moving object detected by the user based on the moving object information stored in the detection information recording unit, and an external device via the communication unit. Based on the acquired moving object information, the acquired object position estimating means for estimating the current position of the moving object detected in the other vehicle, and the movement in which the current position of the moving object detected by the own vehicle is detected in the other vehicle When the detection time included in the moving object information acquired from the outside is closer to the current time than the detection time included in the moving object information detected by itself when it is within the reference range from the current position of the object A second communication inhibiting means for inhibiting sending this moving object information communication means may comprise.
このような車車間通信システムによれば、同一の移動物体についての移動物体情報であって、自身が送信する情報よりも新しい情報が他の車両から送信された際に、自身がその移動物体についての移動物体情報の送信を停止させることができる。よって、重複するために不要となる、かつ古くて精度の悪い情報が送信され続けることを抑制して通信網の混雑を緩和するとともに、より確実に右直事故防止支援を行なうことができる。 According to such a vehicle-to-vehicle communication system, when information on moving objects about the same moving object that is newer than the information transmitted by itself is transmitted from another vehicle, The transmission of the moving object information can be stopped. Therefore, it is possible to reduce the congestion of the communication network by suppressing the transmission of old and inaccurate information that is unnecessary because of duplication, and more reliably support right-handed accident prevention.
なお、検出時刻が現在時刻に近いかどうかを判定する際には、自車両の位置の情報も移動物体情報とともに送信手段が送信するよう構成し、受信した移動物体情報を検出した他車両の位置が自車両の位置よりも前方であるか(特定の交差点に近いか)どうかによって判定してもよい。 When determining whether the detection time is close to the current time, the transmission means also transmits the information on the position of the own vehicle together with the moving object information, and the position of the other vehicle that has detected the received moving object information is configured. May be determined based on whether the vehicle is ahead of the position of the host vehicle (close to a specific intersection).
また、上記車車間通信システムにおいては、第4の構成のように、移動物体検出手段は、移動物体の速度も取得し、この速度を含む移動物体情報を検出情報記録部に格納し、各車車間通信装置は、検出情報記録部に格納された移動物体情報に基づいて、自身が検出した移動物体の現在の位置を推定する検出物体位置推定手段と、検出物体位置推定手段によって推定された自身が検出した移動物体の現在の位置を、移動物体情報に含まれる移動物体の位置として、検出情報記録部に格納された移動物体情報に上書きする上書き手段と、自身が検出した移動物体の現在の位置が、他車両で検出された移動物体の現在の位置から基準範囲内となる場合において、外部から取得した移動物体情報に含まれる検出時刻が、自身が検出した移動物体情報に含まれる検出時刻よりも現在時刻に近い場合に、この移動物体情報を通信手段が送信することを禁止する第2通信禁止手段と、を備えていてもよい。 In the inter-vehicle communication system, as in the fourth configuration, the moving object detection means also acquires the speed of the moving object, stores the moving object information including this speed in the detection information recording unit, and The inter-vehicle communication device is based on the moving object information stored in the detection information recording unit and detects the current position of the moving object detected by itself, and the self estimated by the detected object position estimating means. Overwriting means for overwriting the moving object information stored in the detection information recording unit as the position of the moving object included in the moving object information, and the current position of the moving object detected by itself When the position is within the reference range from the current position of the moving object detected by the other vehicle, the detection time included in the moving object information acquired from the outside is the moving object information detected by itself. When close to the present time than Murrell detection time, and a second communication inhibiting means for inhibiting to transmit the communication means the moving object information may comprise a.
このような車車間通信システムによれば、移動物体の最新の位置を移動物体情報として交換することができる。よって、他車両が検出した移動物体の位置を自車両で計算する処理を省くことができる。 According to such a vehicle-to-vehicle communication system, the latest position of a moving object can be exchanged as moving object information. Therefore, the process which calculates the position of the moving object which the other vehicle detected with the own vehicle can be omitted.
さらに、上記車車間通信システムにおいては、第5の構成のように、通信手段は、移動物体情報に移動物体の特徴を示す特徴情報を含めて移動物体情報を送受信可能に構成されており、少なくとも一部の車車間通信装置は、自身が移動物体情報として検出できない特
徴情報を表す非検出特徴情報を含む移動物体情報を、通信手段を介して受信する非送信特徴受信手段、を備え、移動物体検出手段は、検出情報記録部に格納された移動物体情報が対応する移動物体の位置と移動物体検出手段により検出された移動物体とが予め設定された一致領域範囲内に位置する場合に、非検出特徴情報を移動物体情報に含めて検出情報記録部に格納してもよい。
Furthermore, in the inter-vehicle communication system, as in the fifth configuration, the communication means is configured to be able to transmit and receive moving object information including feature information indicating the characteristics of the moving object in the moving object information, and at least Some inter-vehicle communication devices include non-transmission feature receiving means for receiving, via communication means, moving object information including non-detection feature information representing feature information that cannot be detected as moving object information by itself. The detection means is not used when the position of the moving object corresponding to the moving object information stored in the detection information recording unit and the moving object detected by the moving object detection means are located within a preset matching area range. The detection feature information may be included in the moving object information and stored in the detection information recording unit.
このような車車間通信システムによれば、車車間通信装置によって検出可能な特徴情報に差異がある場合であっても、移動物体に関するより多くの特徴情報を送信することができる。 According to such a vehicle-to-vehicle communication system, even if there is a difference in the feature information that can be detected by the vehicle-to-vehicle communication device, more feature information about the moving object can be transmitted.
さらに、上記車車間通信システムにおいては、第6の構成のように、少なくとも一部の車車間通信装置は、自身から基準距離以内に位置する右折車両の有無を表す右折車両情報を取得する右折車両情報取得手段と、右折車両情報に基づき右折車両がない場合に、移動物体情報を、通信手段が送信することを禁止する第3通信禁止手段と、を備えていてもよい。 Further, in the inter-vehicle communication system, as in the sixth configuration, at least some of the inter-vehicle communication devices acquire right-turn vehicle information indicating the presence or absence of a right-turn vehicle located within a reference distance from itself. You may provide the information acquisition means and the 3rd communication prohibition means which prohibits that a communication means transmits a moving object information, when there is no right turn vehicle based on right turn vehicle information.
このような車車間通信システムによれば、右折車両が自車両のそばに存在しないときには移動物体情報を送信しないようにすることで、通信網の混雑を緩和することができる。
また、上記車車間通信システムにおいては、第7の構成のように、少なくとも一部の車車間通信装置は、右折車両までの距離を表す距離情報を取得する距離情報取得手段と、距離情報に応じて、通信手段が移動物体情報を繰り返し送信する際の送信周期を設定する送信周期設定手段と、を備えていてもよい。
According to such a vehicle-to-vehicle communication system, congestion of the communication network can be alleviated by preventing the moving object information from being transmitted when the right turn vehicle does not exist near the host vehicle.
In the inter-vehicle communication system, as in the seventh configuration, at least a part of the inter-vehicle communication devices includes distance information acquisition means for acquiring distance information indicating the distance to the right turn vehicle, and according to the distance information. And a transmission cycle setting unit that sets a transmission cycle when the communication unit repeatedly transmits the moving object information.
このような車車間通信システムによれば、右折車両への通信の確実性を向上させる必要がある位置(右折車両までの距離)において移動物体情報の送信周期を短く設定することで、移動物体情報を右折車両に受信させる確実性を向上させることができ、右折車両への通信の確実性を向上させる必要がない位置では移動物体情報の送信周期を長く設定することで通信網の混雑を抑制することができる。 According to such a vehicle-to-vehicle communication system, the moving object information is set by shortening the transmission cycle of the moving object information at a position (distance to the right turn vehicle) where it is necessary to improve the reliability of communication to the right turn vehicle. Can improve the certainty of receiving the right turn vehicle, and suppress the congestion of the communication network by setting a long transmission cycle of the moving object information at a position where it is not necessary to improve the certainty of communication to the right turn vehicle. be able to.
加えて、上記車車間通信システムにおいては、第8の構成のように、距離情報取得手段は、自車両から右折車両までの距離を距離情報として取得するようにしてもよいし、第9の構成のように、距離情報取得手段は、移動物体から右折車両までの距離を距離情報として取得するようにしてもよい。 In addition, in the inter-vehicle communication system, as in the eighth configuration, the distance information acquisition unit may acquire the distance from the host vehicle to the right turn vehicle as the distance information. As described above, the distance information acquisition unit may acquire the distance from the moving object to the right turn vehicle as the distance information.
このような車車間通信システムによれば、自車両や移動物体から右折車両までの距離に応じて送信周期を設定することができる。
さらに、上記車車間通信システムにおいては、第10の構成のように、送信周期設定手段は、右折車両までの距離が短くなるにつれて送信周期を短く設定してもよい。
According to such a vehicle-to-vehicle communication system, the transmission cycle can be set according to the distance from the own vehicle or moving object to the right turn vehicle.
Furthermore, in the inter-vehicle communication system, as in the tenth configuration, the transmission cycle setting means may set the transmission cycle to be shorter as the distance to the right turn vehicle becomes shorter.
このような車車間通信システムによれば、右折車両に近い車両から送信される移動物体情報を右折車両が確実に受信できるようにすることができる。
また、上記車車間通信システムにおいては、第11の構成のように、送信周期設定手段は、右折車両までの距離が長くなるにつれて送信周期を短く設定してもよい。
According to such a vehicle-to-vehicle communication system, it is possible to ensure that the right turn vehicle can receive the moving object information transmitted from the vehicle close to the right turn vehicle.
In the inter-vehicle communication system, as in the eleventh configuration, the transmission cycle setting means may set the transmission cycle to be shorter as the distance to the right turn vehicle becomes longer.
このような車車間通信システムによれば、右折車両からの距離が大きく、電波の減衰が大きくなるために通信の成功率が低くなる車両から送信される移動物体情報を、右折車両がより確実に受信できるようにすることができる。 According to such a vehicle-to-vehicle communication system, a right-turn vehicle more reliably receives moving object information transmitted from a vehicle that has a large distance from the right-turn vehicle and a low communication success rate due to a large radio wave attenuation. Can be received.
或いは、上記車車間通信システムにおいては、第12の構成のように、送信周期設定手段は、予め設定された所定距離までは右折車両までの距離が長くなるにつれて送信周期を長く設定し、所定距離を超えると右折車両までの距離が長くなるにつれて送信周期を短く設定してもよい。 Alternatively, in the inter-vehicle communication system, as in the twelfth configuration, the transmission cycle setting means sets the transmission cycle longer as the distance to the right turn vehicle becomes longer up to a predetermined distance set in advance. If it exceeds, the transmission cycle may be set shorter as the distance to the right turn vehicle becomes longer.
このような車車間通信システムによれば、右折車両と直進する移動物体との事故率が高い場所に位置する車両から送信される移動物体情報を右折車両がより確実に受信できるようにすることができる。 According to such a vehicle-to-vehicle communication system, it is possible to make it possible for a right turn vehicle to more reliably receive moving object information transmitted from a vehicle located in a place where the accident rate between the right turn vehicle and a moving object that goes straight is high. it can.
また、上記車車間通信システムにおいては、第13の構成のように、少なくとも一部の車車間通信装置は、検出情報記録部に複数の移動物体情報が格納されている場合に、これらの移動物体情報に基づく移動物体の位置を検出し、予め設定された所定範囲内に位置する複数の移動物体について、先頭および最後尾を除く移動物体に関する移動物体情報を、通信手段が送信することを禁止する第4通信禁止手段、を備えていてもよい。 In the inter-vehicle communication system, as in the thirteenth configuration, at least some of the inter-vehicle communication devices have a plurality of moving object information stored in the detection information recording unit. Detecting the position of the moving object based on the information, and prohibiting the communication means from transmitting the moving object information related to the moving object excluding the head and tail for a plurality of moving objects located within a predetermined range set in advance 4th communication prohibition means may be provided.
このような車車間通信システムによれば、多くの移動物体が存在する場合においても、移動物体情報の送信量を抑制することで、通信網の混雑を緩和することができる。
さらに、上記車車間通信システムにおいては、第14の構成のように、少なくとも一部の車車間通信装置は、移動物体検出手段が移動物体情報を検出情報記録部に格納すると、直ちに移動物体情報を通信手段に送信させる送信制御手段、を備えていてもよい。
According to such a vehicle-to-vehicle communication system, even when there are many moving objects, congestion of the communication network can be alleviated by suppressing the transmission amount of the moving object information.
Further, in the inter-vehicle communication system, as in the fourteenth configuration, at least some of the inter-vehicle communication devices immediately store the moving object information when the moving object detection unit stores the moving object information in the detection information recording unit. Transmission control means for transmitting to the communication means may be provided.
このような車車間通信システムによれば、より速やかに移動物体情報を送信することができる。
次に、上記目的を達成するためには、第15の構成としての車車間通信装置のように、車車間通信装置は、上記記載の車車間通信システムを構成する車車間通信装置として構成されていてもよい。
According to such a vehicle-to-vehicle communication system, moving object information can be transmitted more quickly.
Next, in order to achieve the above object, the inter-vehicle communication device is configured as an inter-vehicle communication device that constitutes the above-described inter-vehicle communication system, like the inter-vehicle communication device as the fifteenth configuration. May be.
このような車車間通信装置によれば、上記車車間通信システムと同様の効果を享受することができる。 According to such a vehicle-to-vehicle communication device, the same effect as that of the vehicle-to-vehicle communication system can be obtained.
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。なお、本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。 Embodiments according to the present invention will be described below with reference to the drawings. The embodiment of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can take various forms as long as it belongs to the technical scope of the present invention.
[第1実施形態]
まず、本実施形態の概要について図1を用いて説明する。図1は二輪車の検出方法を示す説明図である。
[First Embodiment]
First, an outline of the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is an explanatory diagram showing a method for detecting a motorcycle.
図1に示すように、渋滞等により停止または低速走行している対向車両は、この対向車両の脇をすり抜ける二輪車等の移動物体を検出し、この移動物体の情報を、交差点を右折しようとする右折車両に送信する。そして、右折車両では、この移動物体の情報が右折車両にとっての危険要素であるか否かを判定し、危険要素である場合には、警告等の運転動作の支援を行うことにより、移動物体と右折車両との衝突を回避しようとするものである。 As shown in FIG. 1, an oncoming vehicle that is stopped or traveling at a low speed due to a traffic jam or the like detects a moving object such as a two-wheeled vehicle that passes by the side of the oncoming vehicle, and tries to turn right at an intersection using information on the moving object. Send to the right turn vehicle. Then, in a right turn vehicle, it is determined whether or not the information on the moving object is a risk factor for the right turn vehicle. It is intended to avoid a collision with a right turn vehicle.
より詳細な実施形態について、図2以下を用いて説明する。図2は、本発明が適用された車車間通信システム1の概略構成を示すブロック図である。車車間通信システム1は、複数の車両に夫々搭載され、互いに無線通信可能にされた車車間通信装置10により構成されている。 A more detailed embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of the inter-vehicle communication system 1 to which the present invention is applied. The vehicle-to-vehicle communication system 1 is configured by a vehicle-to-vehicle communication device 10 that is mounted on each of a plurality of vehicles and is capable of wireless communication with each other.
各車車間通信装置10は、無線機20、表示装置21、スピーカ22が接続された支援制御ECU2(ECUは電子制御装置)と、ステアリングセンサ31、ヨーレートセンサ32、ブレーキ33が接続されたブレーキECU3と、GPSアンテナ41が接続されたナビゲーションECU4と、4つのソナー51〜54が接続されたソナーECU5と、車速センサ61、噴射制御装置62が接続されたエンジンECU6とを備えている。 Each inter-vehicle communication device 10 includes a radio control device 20, a display device 21, a support control ECU 2 (ECU is an electronic control device) connected to a speaker 22, a steering sensor 31, a yaw rate sensor 32, and a brake ECU 3 connected to a brake 33. A navigation ECU 4 to which the GPS antenna 41 is connected, a sonar ECU 5 to which four sonars 51 to 54 are connected, and an engine ECU 6 to which a vehicle speed sensor 61 and an injection control device 62 are connected.
各ECU2〜6は、CPU、ROM、RAM等を備えた周知のマイクロコンピュータとして構成されており、通信線を介してCAN等の所定の通信プロトコルで他のECU2〜6と通信可能に構成されている。 Each of the ECUs 2 to 6 is configured as a well-known microcomputer having a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and configured to be communicable with other ECUs 2 to 6 by a predetermined communication protocol such as CAN via a communication line. Yes.
支援制御ECU2は、後述する移動物体検出処理や右直事故支援処理等を実行し、これらの処理の実行結果を他の車両(他の車車間通信装置10)に無線機20を介して送信したり、車両の運転者に表示装置21やスピーカ22を介して報知したりする。また、支援制御ECU2は、他の車両から無線機20を介して何らかの情報を受信すると、この受信結果に応じた処理を実行する。 The support control ECU 2 executes a moving object detection process, a right-handed accident support process, and the like, which will be described later, and transmits the execution results of these processes to other vehicles (other inter-vehicle communication devices 10) via the wireless device 20. Or informing the driver of the vehicle via the display device 21 or the speaker 22. Further, when the support control ECU 2 receives some information from another vehicle via the wireless device 20, the support control ECU 2 executes a process according to the reception result.
表示装置21は、例えば地図画像等を表示するLCD(液晶カラーディスプレイ)や、フロントガラスに画像を重ねて表示させるHUD(ヘッドアップディスプレイ)として構成されており、支援制御ECU2による処理の実行結果や、ナビゲーションECU4により生成された地図情報等を表示する。なお、表示装置21およびスピーカ22は、ナビゲーションECU4に接続されていてもよい。 The display device 21 is configured, for example, as an LCD (liquid crystal color display) that displays a map image or the like, or a HUD (head-up display) that displays an image superimposed on the windshield, The map information generated by the navigation ECU 4 is displayed. Note that the display device 21 and the speaker 22 may be connected to the navigation ECU 4.
ブレーキECU3は、操舵角を検出するステアリングセンサ31や角速度を検出するヨーレートセンサ32による検出結果に応じて、ブレーキ33を制御する。また、ブレーキECU3は、支援制御ECU2から制動制御指令を受けるとブレーキ33を作動させる。 The brake ECU 3 controls the brake 33 in accordance with detection results by the steering sensor 31 that detects the steering angle and the yaw rate sensor 32 that detects the angular velocity. The brake ECU 3 operates the brake 33 when receiving a braking control command from the support control ECU 2.
ナビゲーションECU4は、GPSアンテナ41による検出結果に基づいて、自車両の現在地を検出し、この現在地に応じて、HDD9に格納された地図情報を読み出し、地図情報に自車両の現在地を重ねた地図画像を生成する。そして、ナビゲーションECU4は、地図情報および生成した地図画像を支援制御ECU2に送信し、表示装置21に地図画像を表示させる。 The navigation ECU 4 detects the current location of the host vehicle based on the detection result by the GPS antenna 41, reads the map information stored in the HDD 9 according to the current location, and overlays the map information on the current location of the host vehicle. Is generated. Then, the navigation ECU 4 transmits the map information and the generated map image to the support control ECU 2, and causes the display device 21 to display the map image.
エンジンECU6は、車速センサ61による検出結果に応じてエンジン(噴射制御装置62等)を制御するとともに、車速センサ61による検出結果(車速情報)を支援制御ECU2やナビゲーションECU4に送信する。 The engine ECU 6 controls the engine (the injection control device 62 and the like) according to the detection result by the vehicle speed sensor 61 and transmits the detection result (vehicle speed information) by the vehicle speed sensor 61 to the support control ECU 2 and the navigation ECU 4.
ソナーECU5は、ソナー51〜54による検出結果を支援制御ECU2に送信する。
ここで、ソナー51〜54には、前方左側ソナー51、前方右側ソナー52、後方左側ソナー53、後方右側ソナー54があり、各ソナー51〜54が車両における4箇所の角部に車両の外側に向けて配置されている。そして、ソナー51〜54は、間欠的に超音波を送信し、車両の周囲に存在する移動物体や障害物等の物体にて反射された超音波の反射波を検出する。
The sonar ECU 5 transmits the detection results obtained by the sonars 51 to 54 to the support control ECU 2.
Here, the sonars 51 to 54 include a front left sonar 51, a front right sonar 52, a rear left sonar 53, and a rear right sonar 54. The sonars 51 to 54 are arranged at four corners of the vehicle on the outside of the vehicle. It is arranged toward. The sonars 51 to 54 intermittently transmit ultrasonic waves and detect the reflected waves of the ultrasonic waves reflected by objects such as moving objects and obstacles existing around the vehicle.
ソナーECU5は、ソナー51〜54を用いて、反射波が検出されるまでの時間を測定することにより、車両の周囲に存在する移動物体や障害物等の物体の有無や、物体までの距離を検出することができる。なお、本実施形態においては、ソナー51〜54を用いて自車両の脇をすり抜ける二輪車を検出することを想定しているので、ソナー51〜54には、以下のような性能が求められる。 The sonar ECU 5 uses the sonars 51 to 54 to measure the time until the reflected wave is detected, thereby determining the presence or absence of an object such as a moving object or an obstacle present around the vehicle, and the distance to the object. Can be detected. In this embodiment, since it is assumed that sonars 51 to 54 are used to detect a motorcycle passing through the side of the host vehicle, the sonars 51 to 54 are required to have the following performance.
まず、検出対象となる物体(二輪車)の速度が高速である場合においても確実に物体を検出するために、ソナー51〜54から送信される超音波の送信間隔は、極力短く設定されていることが求められる。ただし、超音波が乱反射することにより長時間反射波が検出される現象(マルチパス)の影響を考慮すると、75ms程度の送信間隔が必要となる。 First, in order to detect an object reliably even when the speed of an object (two-wheeled vehicle) to be detected is high, the transmission interval of ultrasonic waves transmitted from the sonars 51 to 54 should be set as short as possible. Is required. However, considering the influence of a phenomenon (multipath) in which reflected waves are detected for a long time due to irregular reflection of ultrasonic waves, a transmission interval of about 75 ms is required.
また、原動機付自転車のような二輪車には、ソナー51〜54から送信された超音波を反射する部材が約50cm角しかないものもあるため、二輪車の検出可能長さは50cmとして、この二輪車を最低2回は検出できるような検知エリア幅(二輪車の進行方向における長さ)を設定する。 In addition, some motorcycles such as motorbikes have only about 50 cm square reflecting the ultrasonic waves transmitted from the sonars 51 to 54. Therefore, the detectable length of the two-wheeled vehicle is 50 cm. A detection area width (length in the traveling direction of the motorcycle) that can be detected at least twice is set.
ここで、ソナー51〜54に求められる性能(エリアの広さ)について図3を用いて説明する。ソナー51〜54から二輪車が移動する軌跡を表す動線までの距離(必要検知距離)は、通常では2m程度であるが、ソナー51〜54に求められる必要検知距離としては余裕をとって3mに設定する。 Here, the performance (area size) required for the sonars 51 to 54 will be described with reference to FIG. The distance (required detection distance) from the sonar 51 to 54 to the flow line representing the trajectory of the two-wheeled vehicle is usually about 2 m, but the required detection distance required for the sonar 51 to 54 is 3 m with a margin. Set.
また、必要検知エリア幅は、
(1送信周期あたりの二輪車の移動距離(m))*(検出回数)−(二輪車の長さ(m))
で求められるので、
0.75*2−0.5=1.00
となる。
The required detection area width is
(Moving distance of motorcycle per transmission cycle (m)) * (Number of detections)-(Length of motorcycle (m))
Because it is required in
0.75 * 2-0.5 = 1.00
It becomes.
つまり、本実施形態のソナー51〜54としては、検知距離:3m、検知エリア幅:1mのソナーを用いればよい。
このようなソナー51〜54を用いて二輪車を検出する際には、車両の左側に配置されたソナー51,53を用いて二輪車を検出する。すなわち、ソナーECU5は、ソナーによる検出結果が、「未検出」、「検出」、「未検出」の順で変化すると、二輪車(移動物体)を検出したものと判定し、この検出結果を支援制御ECU2に送信する。
That is, as the sonars 51 to 54 of the present embodiment, a sonar having a detection distance of 3 m and a detection area width of 1 m may be used.
When a two-wheeled vehicle is detected using such sonars 51 to 54, the two-wheeled vehicle is detected using sonars 51 and 53 arranged on the left side of the vehicle. That is, the sonar ECU 5 determines that the two-wheeled vehicle (moving object) has been detected when the detection result by the sonar changes in the order of “not detected”, “detected”, and “not detected”, and this control result is supported and controlled. It transmits to ECU2.
支援制御ECU2は、ソナーECU5からの検出結果を受信することにより、二輪車(移動物体)を検出することができる。次に、車車間通信装置10が搭載された車両により二輪車を検出する処理について図4(a)を用いて説明する。図4(a)は車車間通信装置10の支援制御ECU2が実行する移動物体検出処理を示すフローチャートである。 The assistance control ECU 2 can detect the two-wheeled vehicle (moving object) by receiving the detection result from the sonar ECU 5. Next, processing for detecting a two-wheeled vehicle by a vehicle on which the inter-vehicle communication device 10 is mounted will be described with reference to FIG. FIG. 4A is a flowchart showing a moving object detection process executed by the support control ECU 2 of the inter-vehicle communication device 10.
この移動物体検出処理は、車車間通信装置10の起動中に繰り返し実行される処理であって、まず、自車両の現在地が交差点手前の規定距離(例えば、100m)以内であって、かつ自車両の走行速度が規定速度(例えば、4km/h)以下であるか否かを判定する(S110)。 This moving object detection process is a process repeatedly executed while the inter-vehicle communication device 10 is activated. First, the current position of the own vehicle is within a specified distance (eg, 100 m) before the intersection, and the own vehicle It is determined whether or not the traveling speed is equal to or less than a specified speed (for example, 4 km / h) (S110).
ここで、この処理においては、ナビゲーションECU4から受信した地図情報や、エンジンECU6から受信した車速情報に基づいて判定を行う。自車両の現在地が交差点手前の規定距離より大きいか、或いは自車両の走行速度が規定速度より大きければ(S110:NO)、S110の処理を繰り返す。 Here, in this process, determination is performed based on the map information received from the navigation ECU 4 and the vehicle speed information received from the engine ECU 6. If the current location of the host vehicle is greater than the specified distance before the intersection or the traveling speed of the host vehicle is greater than the specified speed (S110: NO), the process of S110 is repeated.
また、自車両の現在地が交差点手前の規定距離以下であって、かつ自車両の走行速度が規定速度以下であれば(S110:YES)、自車両の左側方を通過する移動物体(具体的には二輪車)を監視する(S120)。つまり、ソナー51〜54をアクティブな状態とする。 If the current location of the host vehicle is equal to or less than the specified distance before the intersection and the traveling speed of the host vehicle is equal to or less than the specified speed (S110: YES), a moving object passing through the left side of the own vehicle (specifically, Is monitored (S120). That is, the sonars 51 to 54 are activated.
続いて、何れかのソナー51〜54で移動物体を検出したか否かを判定する(S130)。全てのソナー51〜54が移動物体を検出していなければ(S130:NO)、移動物体検出処理を終了する。 Subsequently, it is determined whether any of the sonars 51 to 54 has detected a moving object (S130). If all the sonars 51 to 54 have not detected the moving object (S130: NO), the moving object detection process is terminated.
また、何れかのソナー51〜54で移動物体を検出していれば(S130:YES)、移動物体の位置、種別、時刻、速度等の情報を含む移動物体情報をRAM等のメモリに記録し(S140)、移動物体検出処理を終了する。なお、S140の処理において、移動物体の位置(絶対的な位置)は、ナビゲーションECU4にて検出される自車両の位置と、移動物体を検出したソナー51〜54の位置と位置関係に基づいて求められる。 If a moving object is detected by any of the sonars 51 to 54 (S130: YES), moving object information including information such as the position, type, time, and speed of the moving object is recorded in a memory such as a RAM. (S140), the moving object detection process is terminated. In the process of S140, the position (absolute position) of the moving object is obtained based on the position of the host vehicle detected by the navigation ECU 4 and the positions and positional relationships of the sonars 51 to 54 that detected the moving object. It is done.
次に、周期的に繰り返し移動物体情報を送信する処理について図4(b)を用いて説明する。図4(b)は、支援制御ECU2が実行する送信判断処理を示すフローチャートである。 Next, processing for periodically transmitting moving object information will be described with reference to FIG. FIG. 4B is a flowchart showing a transmission determination process executed by the support control ECU 2.
送信判断処理は、例えば、車両の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される処理である。詳細には、まず、情報の送信タイミングを管理するためのカウンタ(レジスタ等の)を初期化する(S160)。そして、メモリ内に移動物体情報があるか否かを判定する(S170)。 The transmission determination process is, for example, a process that is started when the vehicle is turned on and then repeatedly executed. Specifically, first, a counter (such as a register) for managing the transmission timing of information is initialized (S160). Then, it is determined whether there is moving object information in the memory (S170).
移動物体情報がなければ(S170:NO)、後述するS190の処理に移行する。また、移動物体情報があれば(S170:YES)、無線機20を介してメモリ内の移動物体情報を送信し(S180)、カウンタ値と送信周期に対応した基準値とを比較する(S190)。つまり、移動物体情報を送信してから一定時間(例えば75ms)が経過したか否かを判定する。 If there is no moving object information (S170: NO), the process proceeds to S190 described later. If there is moving object information (S170: YES), the moving object information in the memory is transmitted via the wireless device 20 (S180), and the counter value is compared with the reference value corresponding to the transmission cycle (S190). . That is, it is determined whether or not a certain time (for example, 75 ms) has elapsed since the moving object information was transmitted.
カウンタ値が基準値未満であれば(S190:NO)、カウンタをインクリメント(カウントアップ)し(S200)、S190の処理に戻る。また、カウンタ値が基準値以上であれば(S190:YES)、送信判断処理を終了する。 If the counter value is less than the reference value (S190: NO), the counter is incremented (counted up) (S200), and the process returns to S190. If the counter value is equal to or greater than the reference value (S190: YES), the transmission determination process is terminated.
なお、送信判断処理において送信される移動物体情報には、前方のソナーにて移動物体を検出した時刻(前方検出時刻)、前方のソナーによる移動物体の検出継続時間(前方滞在時間)、前方のソナーから移動物体までの距離(前方検出距離)、前方のソナーにて移動物体を検出する際の検出誤差(前方検出誤差)、同様に後方のソナーにて移動物体を検出した際の後方検出時刻、後方滞在時間、後方検出距離、後方検出誤差等の各種情報を送信してもよい。 The moving object information transmitted in the transmission determination process includes the time when the moving object is detected by the front sonar (front detection time), the detection duration time of the moving object by the front sonar (front stay time), the front Distance from sonar to moving object (front detection distance), detection error when detecting moving object with front sonar (forward detection error), and back detection time when detecting moving object with rear sonar Various information such as a staying time behind, a backward detection distance, and a backward detection error may be transmitted.
また、送信判断処理においては移動物体情報とともに、自車両の情報である自車情報を送信してもよい。この場合、自車情報としては、自車位置(現在地)、自車位置を測定したときの予測誤差、自車位置を測定したときの時刻、自車両の進行方向、自車両の車速、自車両のシフト位置、ブレーキ33のONOFF等の各種情報を送信してもよい。 In the transmission determination process, the vehicle information that is information of the vehicle may be transmitted together with the moving object information. In this case, the own vehicle information includes the own vehicle position (current location), the prediction error when the own vehicle position is measured, the time when the own vehicle position is measured, the traveling direction of the own vehicle, the vehicle speed of the own vehicle, the own vehicle Various information such as the shift position, ON / OFF of the brake 33 may be transmitted.
また、自車位置の情報としては、車両の中心位置(つまり車両の現在地)とソナーの位置との距離の情報等も含まれる。また、自車位置を測定したときの予測誤差とは、検出した自車位置を中心として、経験的に自車両が所定確率以上(例えば80%以上)の確率で存在する領域の半径を示す。なお、上記のうち、検出できなかった情報に関しては、情報を送信する際に、検出不可である旨を送信するようにしてもよい。 The information on the vehicle position includes information on the distance between the center position of the vehicle (that is, the current position of the vehicle) and the sonar position. The prediction error when the vehicle position is measured indicates the radius of a region where the vehicle is empirically present with a probability of a predetermined probability or higher (for example, 80% or higher) centered on the detected vehicle position. Of the information described above, regarding information that could not be detected, information indicating that detection is not possible may be transmitted when transmitting the information.
次に、移動物体検出処理を実行した車両(対向車両)から検出情報を受信する車両(右折車両)における処理を図5および図6を用いて説明する。図5は支援制御ECU2が実行する右直事故支援処理を示すフローチャート、図6は右直事故支援処理のうち到達時間算出処理を示すフローチャートである。 Next, processing in a vehicle (right turn vehicle) that receives detection information from a vehicle (oncoming vehicle) that has executed the moving object detection processing will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG. 5 is a flowchart showing a right-handed accident support process executed by the support control ECU 2. FIG. 6 is a flowchart showing an arrival time calculation process in the right-handed accident support process.
なお、右直事故支援処理においては、他の車両から受信した各種情報を支援制御ECU2のRAM等のメモリに順次格納し、必要に応じてメモリから各種情報を読み出すことにより処理を実行する。 In the right-handed accident support process, various types of information received from other vehicles are sequentially stored in a memory such as a RAM of the support control ECU 2 and the various types of information are read from the memory as necessary.
右直事故支援処理は、図5に示すように、まず、移動物体の検出情報を受信したか、或いは規定時間が経過したかを判定する(S310)。移動物体の検出情報を受信しておらず、規定時間も経過していなければ(S310:NO)、S310の処理を繰り返す。 In the right-handed accident support process, as shown in FIG. 5, it is first determined whether the detection information of the moving object has been received or whether the specified time has passed (S310). If the detection information of the moving object has not been received and the specified time has not elapsed (S310: NO), the process of S310 is repeated.
また、移動物体の検出情報を受信したか、或いは規定時間が経過していれば(S310:YES)、到達時間算出処理を実行する(S320)。
到達時間算出処理は、図6に示すように、まず、同一車両から移動物体の検出情報を複数検出したか否かを判定する(S510)。すなわち、この処理では、1台の車両の前後の両方において移動物体を検出できたか否かを判定する。
If the detection information of the moving object is received or if the specified time has elapsed (S310: YES), the arrival time calculation process is executed (S320).
In the arrival time calculation process, as shown in FIG. 6, first, it is determined whether or not a plurality of pieces of detection information of the moving object are detected from the same vehicle (S510). That is, in this process, it is determined whether or not a moving object has been detected both before and after one vehicle.
同一車両から移動物体の検出情報を複数検出していれば(S510:YES)、移動物体が交差点内の交差ポイントに到達するまでの到達時間を演算する(S520)。
このS520における処理については、図7を用いて説明する。図7は、移動物体の到達時間の演算方法を示す説明図である。
If a plurality of pieces of detection information of the moving object are detected from the same vehicle (S510: YES), the arrival time until the moving object reaches the intersection in the intersection is calculated (S520).
The process in S520 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating a method for calculating the arrival time of a moving object.
なお、交差ポイントとは、右折車両の位置情報から予想される予想進路と移動物体の移動ベクトルから予想される予想進路とから推定される、右折車両および移動物体の予想進路が交差する点を示す。 Note that the intersection point indicates a point at which the right turn vehicle and the predicted path of the moving object intersect, which are estimated from the expected path predicted from the position information of the right turn vehicle and the expected path predicted from the movement vector of the moving object. .
右折車両の予想進路は、右折車両が右折レーン内に進入しているか否かや、ナビゲーションECU4から取得した情報に基づいて右折予定の交差点に接近しているか、または、ウインカの作動状態等の情報により特定される。 The expected course of the right turn vehicle is information such as whether the right turn vehicle has entered the right turn lane, whether it is approaching an intersection scheduled for a right turn based on information acquired from the navigation ECU 4, or information such as the operating state of the turn signal Specified by.
また、移動物体の予想進路は、検出された移動物体の位置および進行方向(移動ベクトル)で、そのまま走行を継続するものとして特定される。従って、右折車両の予想進路と移動物体の予想進路とが交差する位置が交差ポイントとして設定される。 In addition, the predicted course of the moving object is specified as the position of the detected moving object and the traveling direction (movement vector) as it continues to travel. Therefore, the position where the expected course of the right turn vehicle and the expected course of the moving object intersect is set as the intersection point.
移動物体が交差ポイントに到達するまでの到達時間を演算するにあたっては、まず、移動物体の速度が演算される。移動物体の速度V(m/s)は、図7に示すように、前後のソナー間の距離をX(m)、前方左側ソナー51による移動物体の検出時刻をTa、後方左側ソナー53による移動物体の検出時刻をTbとすると、
V=X/(Ta−Tb)
と求められる。このとき、車両が移動中の場合には、車両の速度を移動物体の速度として加算する。
In calculating the arrival time until the moving object reaches the intersection point, first, the speed of the moving object is calculated. As shown in FIG. 7, the moving object velocity V (m / s) is set such that the distance between the front and rear sonars is X (m), the moving object detection time by the front left sonar 51 is Ta, and the movement by the rear left sonar 53 is performed. If the object detection time is Tb,
V = X / (Ta-Tb)
Is required. At this time, when the vehicle is moving, the speed of the vehicle is added as the speed of the moving object.
ここで、ナビゲーションECU4により検出された自車両の現在地と交差ポイントの位置とに基づいて、自車両の現在地と交差ポイントまでの距離である交差ポイント距離Yが演算され、移動物体が交差ポイントに到達するまでの到達時間Txは、
Tx=Y/V
と求められる。
Here, based on the current location of the host vehicle detected by the navigation ECU 4 and the position of the intersection point, the intersection point distance Y, which is the distance between the current location of the host vehicle and the intersection point, is calculated, and the moving object reaches the intersection point. The arrival time Tx until
Tx = Y / V
Is required.
なお、ナビゲーションECU4により検出された自車両の現在地には誤差があり、ソナーが移動物体を検出する検出範囲には一定の広さがあるため、本処理においてはこの誤差についても考慮する。 Note that there is an error in the current location of the host vehicle detected by the navigation ECU 4, and the detection range in which the sonar detects a moving object has a certain width, so this error is also taken into consideration in this process.
すなわち、続くS530,S540の処理では、誤差を考慮して、最遅到達時間、最速到達時間を演算する。最遅到達時間および最速到達時間を演算するにあたっては、自車両の現在地の誤差半径をD0、ソナーによる検知エリア幅をD1(図3では1mに設定)とする。 That is, in the subsequent processes of S530 and S540, the latest arrival time and the fastest arrival time are calculated in consideration of the error. In calculating the latest arrival time and the fastest arrival time, the error radius of the current location of the vehicle is D0, and the detection area width by sonar is D1 (set to 1 m in FIG. 3).
最遅到達時間を演算する処理(S530)においては、まず、ソナーにより検出され得る移動物体の最低速度Vminを演算する。最低速度Vminは、次式により求められる。
Vmin=(X+D1)/(Ta−Tb)
よって、最遅到達時間Tmaxは、次式により求められる。
Tmax=(Y+D0)/Vmin
一方、最速到達時間を演算する処理(S540)においては、まず、ソナーにより検出され得る移動物体の最高速度Vmaxを演算する。最高速度Vmaxは、次式により求められる。
Vmax=(X−D1)/(Ta−Tb)
よって、最速到達時間Tminは、次式により求められる。
Tmin=(Y−D0)/Vmax
なお、最遅到達時間Tmaxが0以下である場合には、既に移動物体が交差ポイントを通過しているものとして、この移動物体の検出情報を削除する。また、移動物体の速度Vが予め設定された基準速度よりも遅い場合には、この移動物体を無視するようにしてもよい。
In the process of calculating the latest arrival time (S530), first, the minimum speed Vmin of the moving object that can be detected by the sonar is calculated. The minimum speed Vmin is obtained by the following equation.
Vmin = (X + D1) / (Ta−Tb)
Therefore, the latest arrival time Tmax is obtained by the following equation.
Tmax = (Y + D0) / Vmin
On the other hand, in the process of calculating the fastest arrival time (S540), first, the maximum speed Vmax of the moving object that can be detected by the sonar is calculated. The maximum speed Vmax is obtained by the following equation.
Vmax = (X−D1) / (Ta−Tb)
Therefore, the fastest arrival time Tmin is obtained by the following equation.
Tmin = (Y−D0) / Vmax
When the latest arrival time Tmax is 0 or less, it is assumed that the moving object has already passed the intersection point, and the detection information of the moving object is deleted. Further, when the speed V of the moving object is slower than a preset reference speed, the moving object may be ignored.
このように、S530,S540の処理を終了すると、S550に移行する。また、S510にて、同一車両から移動物体の検出情報を複数検出していなければ(S510:NO)、S550に移行する。 As described above, when the processes of S530 and S540 are completed, the process proceeds to S550. In S510, if a plurality of moving object detection information is not detected from the same vehicle (S510: NO), the process proceeds to S550.
S550では、複数の車両から移動物体の検出情報を受信したか否かを判定する(S550)。複数の車両から移動物体の検出情報を受信していなければ(S550:NO)、到達時間算出処理を終了する。 In S550, it is determined whether or not detection information of a moving object has been received from a plurality of vehicles (S550). If the detection information of the moving object has not been received from a plurality of vehicles (S550: NO), the arrival time calculation process ends.
また、複数の車両から移動物体の検出情報を受信していれば(S550:YES)、異なる車両からの検出情報に基づいて、移動物体が交差ポイントに到達するまでの到達時間を演算する(S560〜S580)。 If the detection information of the moving object is received from a plurality of vehicles (S550: YES), the arrival time until the moving object reaches the intersection point is calculated based on the detection information from different vehicles (S560). ~ S580).
S560〜S580の処理については、図8を用いて説明する。図8は異なる車両から受信した移動物体の検出情報から到達時間を演算する演算方法を示す説明図である。
この演算方法においては、横軸に時間をとり、縦軸に交差ポイントまでの距離をとって、検出情報をプロットしたグラフを作成し、このプロットから直線あてはめを行うことにより、移動物体が交差ポイントに到達するまでの時間を演算する。
The processing of S560 to S580 will be described with reference to FIG. FIG. 8 is an explanatory diagram showing a calculation method for calculating the arrival time from detection information of a moving object received from a different vehicle.
In this calculation method, the time is plotted on the horizontal axis, the distance to the intersection point is plotted on the vertical axis, and a graph plotting detection information is created. The time to reach is calculated.
具体的には、図8に示すように、まず、時刻T3において、交差ポイント距離Y3に位置する車両が移動物体を検出し、その後、時刻T2において、交差ポイント距離Y2に位置する車両が移動物体を検出すると、グラフ上にこれら2つのポイントを通る直線が引かれる(S560)。そして、交差ポイントから離れる直線(つまり右上がりの直線)、および移動速度が規定速度(例えば5〜50km/h)外の直線を削除する(S570)。 Specifically, as shown in FIG. 8, first, at time T3, the vehicle located at the intersection point distance Y3 detects a moving object, and then at time T2, the vehicle located at the intersection point distance Y2 moves. Is detected, a straight line passing through these two points is drawn on the graph (S560). Then, a straight line away from the intersection point (that is, a straight line going up to the right) and a straight line whose moving speed is outside a specified speed (for example, 5 to 50 km / h) are deleted (S570).
そして、削除されなかった直線が、時間軸と交わる点までの時間が、移動物体が交差ポイントに到達する到達時間して設定される(S580)。その後、さらに、時刻T1において、交差ポイント距離Y1に位置する車両が移動物体を検出すると、前述の誤差(各車両の現在地の誤差、ソナーによる検知エリア幅による誤差)を加味して、例えば、重み付き最小二乗法およびロバスト推定を併用した手法による直線あてはめを行うことにより、時間および交差ポイント距離を両軸にとる直線が再度引かれ(S560)、不要な直線を削除し(S570)、到達時間が再度演算される(S580)。 Then, the time until the straight line that has not been deleted intersects the time axis is set as the arrival time for the moving object to reach the intersection point (S580). Thereafter, at time T1, when the vehicle located at the intersection point distance Y1 detects a moving object, for example, a weight is added in consideration of the above-described error (error of the current location of each vehicle, error due to the sonar detection area width). By performing straight-line fitting using a method using both the least squares method and robust estimation, a straight line having the time and the intersection point distance on both axes is drawn again (S560), unnecessary straight lines are deleted (S570), and the arrival time is reached. Is calculated again (S580).
また、受信した移動物体の検出情報は、規定時間(例えば10秒)が経過すると削除される。S580の処理が終了すると、到達時間算出処理を終了し、図5のS330に移行する。 The received moving object detection information is deleted when a specified time (for example, 10 seconds) elapses. When the process of S580 ends, the arrival time calculation process ends, and the process proceeds to S330 of FIG.
続くS330〜S370、S390〜S420においては、到達時間算出処理(S320)による演算結果および受信した移動物体の検出情報に応じて、移動物体の危険レベルを設定し、この危険レベルに応じて車両の運転者に対する支援方法を設定する。 In the subsequent S330 to S370 and S390 to S420, the danger level of the moving object is set according to the calculation result by the arrival time calculation process (S320) and the received detection information of the moving object, and the vehicle's danger level is set according to this danger level. Set support methods for drivers.
具体的には、規定時間Tc(例えば、Tc=3(秒):許容時間)以内に交差ポイントに到達する移動物体があるか否かを判定し(S330)、規定時間Tc以内に交差ポイントに到達する移動物体がある場合には(S330:YES)、この到達時間の信頼性を判定する(S340〜S360)。 Specifically, it is determined whether or not there is a moving object that reaches the intersection point within a prescribed time Tc (for example, Tc = 3 (seconds): allowable time) (S330), and the intersection point is reached within the prescribed time Tc. If there is a moving object that reaches (S330: YES), the reliability of this arrival time is determined (S340 to S360).
すなわち、最遅到達時間Tmax≧規定時間Tc*定数x(例えば、x=2.0)であるか否かの判定(S340)、最速到達時間Tmin≦規定時間Td(例えば、Tmin≦−1.0秒)であるか否かの判定(S350)、規定距離La(例えば、La=100(m))内の何れかの車両から移動物体の検出情報が得られたか否かの判定を実施する(S360)。 That is, it is determined whether or not the latest arrival time Tmax ≧ specified time Tc * constant x (for example, x = 2.0) (S340), the fastest arrival time Tmin ≦ the specified time Td (for example, Tmin ≦ −1. (S350) and whether or not detection information of the moving object has been obtained from any vehicle within a specified distance La (for example, La = 100 (m)). (S360).
S330〜S360の処理のうち何れかの処理で否定判定されれば、S390に移行する。また、S330〜S360の処理の全ての処理で肯定判定されれば、運転者の発進操作の有無を検出する(S370)。運転者の発進操作が検出されなければ(S370:NO)、S390に移行する。また、運転者の発進操作が検出されれば(S370:YES)、警告および発進抑制を実施する(S380)。 If a negative determination is made in any of the processes of S330 to S360, the process proceeds to S390. Further, if an affirmative determination is made in all the processes of S330 to S360, the presence / absence of the driver's start operation is detected (S370). If the driver's start operation is not detected (S370: NO), the process proceeds to S390. If the driver's start operation is detected (S370: YES), warning and start suppression are performed (S380).
ここで、この発進抑制の処理としては、ブレーキECU3に対してブレーキ33を作動させる制動指令を送信し、エンジンECU6に対して燃料カット信号を送信する。この指令を受けたブレーキECU3は、ブレーキを作動させ、エンジンECU6は、燃料の噴射を抑制するので、車両の発進が抑制される。なお、S380の処理が終了すると、右直事故支援処理を終了する。 Here, as a process for suppressing the start, a braking command for operating the brake 33 is transmitted to the brake ECU 3, and a fuel cut signal is transmitted to the engine ECU 6. Receiving this command, the brake ECU 3 operates the brake, and the engine ECU 6 suppresses fuel injection, so that the start of the vehicle is suppressed. Note that when the process of S380 ends, the right-straight accident support process ends.
一方、S390では、規定時間Td(例えば、Td=5(秒))以内に交差ポイントに到達する移動物体があるか否かを判定する(S390)。規定時間Td以内に交差ポイントに到達する移動物体がない場合には(S390:NO)、右直事故支援処理を終了する。また、規定時間Td以内に交差ポイントに到達する移動物体がある場合には(S390:YES)、この到達時間の信頼性を判定する(S400〜S420)。 On the other hand, in S390, it is determined whether or not there is a moving object that reaches the intersection within a specified time Td (for example, Td = 5 (seconds)) (S390). If there is no moving object that reaches the intersection within the specified time Td (S390: NO), the right-straight accident support process is terminated. If there is a moving object that reaches the intersection within the specified time Td (S390: YES), the reliability of this arrival time is determined (S400 to S420).
すなわち、最遅到達時間Tmax≧規定時間Td*定数w(例えば、w=1.5)であるか否かの判定(S400)、規定距離Lb(例えば、Lb=100(m))内の何れかの車両から移動物体の検出情報が得られたか否かの判定を実施する(S410)。 That is, it is determined whether or not the latest arrival time Tmax ≧ specified time Td * constant w (for example, w = 1.5) (S400), and within the specified distance Lb (for example, Lb = 100 (m)). It is determined whether or not the detection information of the moving object is obtained from the vehicle (S410).
S400,S410の処理のうち何れかの処理で否定判定されれば、S440に移行する。また、S440,S410の処理の全ての処理で肯定判定されれば、算出した到達時間が低信頼性であるか否かを判定する(S420)。ここでは、例えば、到達時間が複数の車両による移動物体の検出結果に基づく直線(S560〜S580の処理)にて演算されており、この直線を導出する根拠となる検出結果の数が2つしかない場合等に、算出した到達時間が低信頼性であると判断する。 If a negative determination is made in any of the processes of S400 and S410, the process proceeds to S440. Further, if an affirmative determination is made in all the processes of S440 and S410, it is determined whether or not the calculated arrival time is of low reliability (S420). Here, for example, the arrival time is calculated by a straight line based on the detection result of the moving object by a plurality of vehicles (the processing of S560 to S580), and there are only two detection results as the basis for deriving this straight line. When there is not, the calculated arrival time is determined to be low reliability.
算出した到達時間が低信頼性でなければ(S420:NO)、運転者に対して警告を実施し(S430)、右直事故支援処理を終了する。また、算出した到達時間が低信頼性であれば(S420:YES)、低レベル警告を実施し(S440)、右直事故支援処理を終了する。 If the calculated arrival time is not low reliability (S420: NO), a warning is given to the driver (S430), and the right-straight accident support process is terminated. If the calculated arrival time is low reliability (S420: YES), a low level warning is executed (S440), and the right-handed accident support process is terminated.
なお、本実施形態において、通常の「警告」は、スピーカ22を介した音声による警告、および表示装置21における該当移動物体の点滅表示により行い、「低レベル警告」は、表示装置21における該当移動物体の点滅表示のみを行うものとする。 In the present embodiment, a normal “warning” is performed by a sound warning via the speaker 22 and a blinking display of the corresponding moving object on the display device 21, and the “low level warning” is a corresponding movement on the display device 21. Only the blinking display of the object shall be performed.
この右直事故支援処理を実行する車両において、表示装置21には、車車間通信装置10を搭載した車両の情報と、移動物体の情報とが表示される。特に、移動物体が警告を要するような危険要素である場合には、移動物体の情報が点滅表示されることになる。 In the vehicle that executes the right-handed accident support process, the display device 21 displays information on the vehicle on which the inter-vehicle communication device 10 is mounted and information on the moving object. In particular, when a moving object is a dangerous element that requires a warning, information on the moving object is displayed in a blinking manner.
[第1実施形態による効果]
以上のように詳述した車車間通信システム1において、各車車間通信装置10の支援制御ECU2は、この車車間通信装置10が搭載された自車両の位置情報を含む自車両の情報を取得し、車車間通信装置10が搭載された自車両の周囲に存在する移動物体の位置を、この移動物体を検出した時刻を表す検出時刻を含む移動物体情報として検出し、検出した移動物体情報をメモリに格納する。そして、メモリに格納された移動物体情報を繰り返し他車両に搭載された車車間通信装置10に送信するとともに、他車両に搭載された車車間通信装置10から送信されてくる同種の情報を繰り返し受信する。さらに、自車両の位置情報と他車両から受信した移動物体情報とに基づいて、移動物体が自車両にとっての危険要素であるか否かを判断し、この判断結果を出力する。
[Effects of First Embodiment]
In the inter-vehicle communication system 1 described in detail above, the support control ECU 2 of each inter-vehicle communication device 10 acquires information on the own vehicle including the position information of the own vehicle on which the inter-vehicle communication device 10 is mounted. The position of a moving object existing around the host vehicle on which the inter-vehicle communication device 10 is mounted is detected as moving object information including a detection time indicating the time when the moving object is detected, and the detected moving object information is stored in the memory. To store. Then, the moving object information stored in the memory is repeatedly transmitted to the inter-vehicle communication device 10 mounted on the other vehicle, and the same kind of information transmitted from the inter-vehicle communication device 10 mounted on the other vehicle is repeatedly received. To do. Further, based on the position information of the own vehicle and the moving object information received from the other vehicle, it is determined whether or not the moving object is a risk factor for the own vehicle, and the determination result is output.
このような車車間通信システム1によれば、図9に示すように、車車間通信装置10を搭載した車両A5が移動物体Cを検出すると、車車間通信装置10を搭載した右折待ち車両B1に対して移動物体情報を繰り返し送信することができるので、移動物体情報をより確実にやり取りすることができる。また、この際、移動物体情報には検出時刻情報を含むので、移動物体情報を受信した右折待ち車両B1等では、この情報がいつの情報であるかを容易に認識することができる。 According to such a vehicle-to-vehicle communication system 1, as shown in FIG. 9, when the vehicle A5 equipped with the vehicle-to-vehicle communication device 10 detects the moving object C, the vehicle B1 equipped with the vehicle-to-vehicle communication device 10 waits for a right turn. On the other hand, since moving object information can be repeatedly transmitted, moving object information can be exchanged more reliably. At this time, since the moving object information includes detection time information, the right turn waiting vehicle B1 or the like that has received the moving object information can easily recognize when this information is.
[第1実施形態の変形例]
本実施形態において、車車間通信装置10は、ソナー51〜54を車両の4箇所の角部に配置し、左側2箇所のソナーにて移動物体を検出するように構成したが、例えば、少なくとも車両の左側には3箇所にソナーを配置し、これらのソナーによる検知結果に基づいて、移動物体が交差ポイントに到達するまでの到達時間を演算してもよい。この場合には、S560〜S580にて使用した直線あてはめの手法を採用すれば良好に到達時間を算出することができる。
[Modification of First Embodiment]
In the present embodiment, the inter-vehicle communication device 10 is configured so that the sonars 51 to 54 are arranged at four corners of the vehicle and the moving object is detected by the two sonars on the left side. Sonars may be arranged at three locations on the left side, and the arrival time until the moving object reaches the intersection point may be calculated based on the detection results of these sonars. In this case, the arrival time can be satisfactorily calculated by using the straight line fitting method used in S560 to S580.
また、移動物体が危険要素であるか否かを判定するには、少なくとも自車両の位置情報と移動物体の位置情報とから移動物体が危険要素であるか否かを判定すればよい。例えば、自車両および移動物体の位置情報のみから危険要素を判定する場合には、これらの位置情報に基づいて自車両と移動物体との距離を演算し、この距離が予め設定された判定距離よりも接近しているか否かによって、移動物体が危険要素であるか否かを判定すればよい。 In order to determine whether or not the moving object is a risk element, it is only necessary to determine whether or not the moving object is a risk element from at least the position information of the host vehicle and the position information of the moving object. For example, when determining the risk factor only from the position information of the own vehicle and the moving object, the distance between the own vehicle and the moving object is calculated based on the position information, and this distance is determined from a preset determination distance. Whether or not the moving object is a dangerous element may be determined based on whether or not it is approaching.
また、交差ポイントを検出する際に利用する自車両の予想進路は、自車両の現在地が特定の位置にあるか否か(例えば自車両が右折レーン等の特定のレーン内にあるか否か)に基づいて、予想進路を特定してもよいし、カーナビゲーションシステム等から車両の予想進路の情報が取得できる場合には、この情報を利用してもよい。 The predicted course of the host vehicle used when detecting the intersection point is whether or not the current location of the host vehicle is at a specific position (for example, whether or not the host vehicle is in a specific lane such as a right turn lane). Based on the above, the expected course may be specified, or when information on the expected course of the vehicle can be obtained from a car navigation system or the like, this information may be used.
また、本実施形態においては、右折車両にて運転支援を行うよう構成したが、例えば、移動物体を検出した車両の前方に位置する前方車両にて、移動物体が接近している旨の情報を受信し、移動物体の存在を警告することにより、この前方車両が左折する際に移動物体を巻き込むこと、および前方車両にてドアが開かれることによる事故を防止するようにしてもよい。
[第2実施形態]
次に、別形態の車車間通信システム1aについて説明する。本実施形態(第2実施形態)以下の実施形態では、第1実施形態の車車間通信システム1と異なる箇所のみを詳述し、第1実施形態の車車間通信システム1と同様の箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。
Further, in the present embodiment, the driving assistance is performed with the right turn vehicle, but for example, information indicating that the moving object is approaching in the front vehicle located in front of the vehicle that detected the moving object. By receiving and warning of the presence of the moving object, it is possible to prevent an accident caused by the moving object being involved when the front vehicle makes a left turn and the door being opened by the front vehicle.
[Second Embodiment]
Next, another embodiment of the inter-vehicle communication system 1a will be described. This embodiment (second embodiment) In the following embodiment, only parts different from the inter-vehicle communication system 1 of the first embodiment will be described in detail, and the same parts as the inter-vehicle communication system 1 of the first embodiment will be described. The same reference numerals are given and the description is omitted.
第2実施形態の車車間通信システム1aでは、メモリ内の移動物体情報を削除する処理を実施する。図10(a)は、支援制御ECU2が実行する検出情報更新処理を示すフローチャートである。 In the inter-vehicle communication system 1a of the second embodiment, a process of deleting the moving object information in the memory is performed. FIG. 10A is a flowchart showing the detection information update process executed by the support control ECU 2.
検出情報更新処理は、車両の電源が投入されると繰り返し実行される処理であって、まず、メモリ内に移動物体情報があるか否かを判定する(S610)。移動物体情報があれば(S610:YES)、メモリ内の各移動物体情報について移動物体の検出時刻からの経過時間T0を計算する(S620)。 The detection information update process is a process that is repeatedly executed when the vehicle is turned on. First, it is determined whether or not there is moving object information in the memory (S610). If there is moving object information (S610: YES), an elapsed time T 0 from the detection time of the moving object is calculated for each moving object information in the memory (S620).
続いて、メモリ内の各移動物体情報について経過時間T0と規定時間(例えば5秒)とを比較する(S630)。経過時間T0が規定時間以上となるものがあれば(S630:YES)、経過時間T0が規定時間以上となる移動物体情報をメモリから削除し(S640)、検出情報更新処理を終了する。 Subsequently, the elapsed time T 0 is compared with a specified time (for example, 5 seconds) for each moving object information in the memory (S630). If there is an object whose elapsed time T 0 is equal to or longer than the specified time (S630: YES), moving object information whose elapsed time T 0 is equal to or longer than the specified time is deleted from the memory (S640), and the detection information update process is terminated.
また、S610の処理にて移動物体情報がない場合(S610:NO)、またはS610の処理にて経過時間T0が規定時間以上となるものがない場合(S630:NO)には、直ちに検出情報更新処理を終了する。 Further, when there is no moving object information in the process of S610 (S610: NO), or when there is no object whose elapsed time T 0 exceeds the specified time in the process of S610 (S630: NO), the detection information is immediately detected. The update process ends.
このような車車間通信システム1aにおいて支援制御ECU2は、検出時刻から予め設定された制限時間以上の時間が経過した移動物体情報を削除することで、制限時間以上の時間が経過した移動物体情報が送信されることを禁止する。 In such a vehicle-to-vehicle communication system 1a, the support control ECU 2 deletes the moving object information that has passed the preset time limit from the detection time, so that the moving object information that has passed the time limit has been deleted. Prohibit sending.
このような車車間通信システム1aによれば、制限時間以上の時間が経過し、古くなってしまった移動物体情報がいつまでも送信され続けることを防止することができる。
[第3実施形態]
次に、第3実施形態の車車間通信システム1bについて説明する。第3実施形態の車車間通信システム1bでは、他の車車間通信装置10によって新たに移動物体情報が送信され始めると、同じ移動物体についての移動物体情報を送信していた車車間通信装置10による情報の送信を停止させる機能を備えている。
According to such a vehicle-to-vehicle communication system 1a, it is possible to prevent the moving object information that has become obsolete due to the elapse of time more than the time limit from being transmitted forever.
[Third Embodiment]
Next, the inter-vehicle communication system 1b of the third embodiment will be described. In the inter-vehicle communication system 1b of the third embodiment, when new moving object information starts to be transmitted by another inter-vehicle communication apparatus 10, the inter-vehicle communication apparatus 10 that has transmitted the moving object information about the same moving object. It has a function to stop sending information.
ここで、図10(b)は、第3実施形態において支援制御ECU2が実行する移動物体位置予測処理を示すフローチャートである。この移動物体位置予測処理は、例えば、車両の電源が投入されると開始され、その後繰り返し実行される処理である。 Here, FIG.10 (b) is a flowchart which shows the moving object position prediction process which assistance control ECU2 performs in 3rd Embodiment. This moving object position prediction process is, for example, a process that is started when the vehicle is turned on and is repeatedly executed thereafter.
詳細には、まず、メモリ内に移動物体情報があるか否かを判定する(S660)。移動物体情報があれば(S660:YES)、メモリ内の移動物体情報に含まれる、移動物体を検出した時刻、および移動物体の速度を利用して、移動物体情報毎に移動物体の現在位置を計算する(S670)。 Specifically, it is first determined whether or not there is moving object information in the memory (S660). If there is moving object information (S660: YES), the current position of the moving object is determined for each moving object information using the time when the moving object is detected and the speed of the moving object included in the moving object information in the memory. Calculate (S670).
続いて、前方に存在する他車両からの移動物体情報を受信したか否かを判定する(S680)。この処理においては、移動物体情報とともに送信される他車両の位置の情報に基づいて、受信した移動物体情報が前方に存在する他車両からの移動物体情報であるか否かを判断する。 Subsequently, it is determined whether or not moving object information from another vehicle existing ahead is received (S680). In this process, based on the information on the position of the other vehicle transmitted together with the moving object information, it is determined whether or not the received moving object information is moving object information from another vehicle existing ahead.
なお、移動物体情報が前方に存在する他車両からの移動物体情報であるか否かについては、自身が有する移動物体情報と他車両から受信した移動物体情報とに含まれる移動物体の検出時刻を比較することによって判断してもよい。つまり、自身が有する移動物体情報の検出時刻よりも他車両から受信した移動物体情報の検出時刻が新しければ、前方の他車両からの移動物体情報であると判断すればよい。 Note that whether or not the moving object information is moving object information from another vehicle that is ahead is determined by the detection time of the moving object included in the moving object information that it has and the moving object information received from the other vehicle. You may judge by comparing. That is, if the detection time of the moving object information received from the other vehicle is newer than the detection time of the moving object information that the device itself has, it may be determined that the moving object information is from the other vehicle ahead.
前方に存在する他車両からの移動物体情報を受信していれば(S680:YES)、受信した移動物体情報から移動物体の現在位置を計算する(S690)。この際、受信した移動物体の速度と移動物体の検出時刻とを利用して現在位置を算出する。 If moving object information is received from another vehicle ahead (S680: YES), the current position of the moving object is calculated from the received moving object information (S690). At this time, the current position is calculated using the received speed of the moving object and the detection time of the moving object.
続いて、それぞれの予測移動物体情報をRAM等のメモリに出力し(S700)、移動物体位置予測処理を終了する。また、S660の処理にて、移動物体情報がない場合(S660:NO)、またはS680の処理にて前方に存在する他車両からの移動物体情報を受信してない場合(S680:NO)には、直ちに移動物体位置予測処理を終了する。 Subsequently, each predicted moving object information is output to a memory such as a RAM (S700), and the moving object position prediction process is terminated. Further, when there is no moving object information in the process of S660 (S660: NO), or when moving object information from another vehicle existing ahead is not received in the process of S680 (S680: NO). Immediately ends the moving object position prediction process.
次に、本実施形態の検出情報更新処理について図11を用いて説明する。本実施形態の検出情報更新処理では、前述の検出情報更新処理のS640の処理の後で、後述するS710〜S750の処理を実施する。 Next, the detection information update process of this embodiment is demonstrated using FIG. In the detection information update process of this embodiment, the processes of S710 to S750 described later are performed after the process of S640 of the above-described detection information update process.
すなわち、S640の処理が終了すると、図11に示すように、メモリ内の全ての移動物体情報に送信識別子を付加し(S710)、予測移動物体情報が取得できるか否か(予測移動物体情報がメモリに新たに記録されたか否か)を判定する(S720)。予測移動物体情報が取得できれば(S720:YES)、他車両から受信した移動物体情報に基づく移動物体の位置から、自車両が記録している移動物体情報に基づく移動物体の位置までの距離Dを計算する(S730)。 That is, when the process of S640 ends, as shown in FIG. 11, a transmission identifier is added to all the moving object information in the memory (S710), and whether or not the predicted moving object information can be acquired (the predicted moving object information is It is determined whether or not it is newly recorded in the memory (S720). If the predicted moving object information can be acquired (S720: YES), the distance D from the position of the moving object based on the moving object information received from the other vehicle to the position of the moving object based on the moving object information recorded by the host vehicle is obtained. Calculate (S730).
そして、距離D<規定範囲(例えば2m)となる移動物体情報があるか否かを判定する(S740)。距離D<規定範囲となる移動物体情報があれば(S740:YES)、距離D<規定範囲となる移動物体情報から送信識別子を外し(S750)、検出情報更新処理を終了する。 Then, it is determined whether or not there is moving object information satisfying the distance D <specified range (for example, 2 m) (S740). If there is moving object information satisfying the distance D <specified range (S740: YES), the transmission identifier is removed from the moving object information satisfying the distance D <specified range (S750), and the detection information updating process is terminated.
また、S720の処理にて、予測移動物体情報が取得できなかった場合(S720:NO)、またはS740の処理にて距離D<規定範囲となる移動物体情報がない場合(S740:NO)には、直ちに検出情報更新処理を終了する。 In addition, when the predicted moving object information cannot be acquired in the process of S720 (S720: NO), or when there is no moving object information that satisfies the distance D <specified range in the process of S740 (S740: NO). Immediately ends the detection information update process.
次に、本実施形態の送信判断処理について図12(a)を用いて説明する。本実施形態の送信判断処理では、図4に示したS180の処理に代えて、メモリに格納された移動物体情報のうちの、送信識別子が付加されている移動物体情報を送信する(S760)。 Next, transmission determination processing according to the present embodiment will be described with reference to FIG. In the transmission determination process of this embodiment, instead of the process of S180 shown in FIG. 4, the moving object information to which the transmission identifier is added is transmitted among the moving object information stored in the memory (S760).
以上のような第3実施形態の車車間通信システム1bにおいて支援制御ECU2は、移動物体の速度も取得し、この速度を含む移動物体情報をRAM等のメモリに格納し、RAM等のメモリに格納された移動物体情報に基づいて、自身が検出した移動物体の現在の位置を推定するとともに、外部から取得した移動物体情報に基づいて、他車両で検出された移動物体の現在の位置を推定する。そして、自身が検出した移動物体の現在の位置が、他車両で検出された移動物体の現在の位置から基準範囲内となる場合において、外部から取得した移動物体情報に含まれる検出時刻が、自身が検出した移動物体情報に含まれる検出時刻よりも現在時刻に近い場合に、この移動物体情報を送信することを禁止する。 In the inter-vehicle communication system 1b of the third embodiment as described above, the support control ECU 2 also acquires the speed of the moving object, stores the moving object information including this speed in a memory such as a RAM, and stores the moving object information in a memory such as the RAM. The current position of the moving object detected by itself is estimated based on the moved object information, and the current position of the moving object detected by the other vehicle is estimated based on the moving object information acquired from the outside. . Then, when the current position of the moving object detected by itself is within the reference range from the current position of the moving object detected by another vehicle, the detection time included in the moving object information acquired from the outside is When the detected time included in the detected moving object information is closer to the current time, the transmission of the moving object information is prohibited.
このような車車間通信システム1bによれば、同一の移動物体についての移動物体情報であって、自身が送信する情報よりも新しい情報が他の車両から送信された際に、自身がその移動物体についての移動物体情報の送信を停止させることができる。よって、重複するために不要となる、かつ古くて精度の悪い情報が送信され続けることを抑制して通信網の混雑を緩和するとともに、より確実に右直事故防止支援を行なうことができる。 According to such a vehicle-to-vehicle communication system 1b, when moving object information about the same moving object and information newer than information transmitted by itself is transmitted from another vehicle, the moving object information The transmission of the moving object information about can be stopped. Therefore, it is possible to reduce the congestion of the communication network by suppressing the transmission of old and inaccurate information that is unnecessary because of duplication, and more reliably support right-handed accident prevention.
[第4実施形態]
次に、第4実施形態の車車間通信システム1cについて説明する。第4実施形態の車車間通信システム1cでは、このシステム4を構成する各車車間通信装置10が、それぞれ移動物体の現在位置を予測し、移動物体の現在地を移動物体情報に含めて送信する。
[Fourth Embodiment]
Next, the inter-vehicle communication system 1c according to the fourth embodiment will be described. In the inter-vehicle communication system 1c of the fourth embodiment, each inter-vehicle communication device 10 constituting the system 4 predicts the current position of the moving object, and transmits the moving object information including the current position of the moving object.
詳細には、図12(b)に示す処理を実施する。図12(b)は、支援制御ECU2が実行する移動物体位置予測処理を示すフローチャートである。移動物体位置予測処理は、例えば、車両の電源が投入されると開始され、その後繰り返し実行される処理である。 Specifically, the process shown in FIG. FIG. 12B is a flowchart showing a moving object position prediction process executed by the support control ECU 2. The moving object position prediction process is, for example, a process that starts when the vehicle is turned on and is repeatedly executed thereafter.
この処理では、まず、メモリ内に移動物体情報があるか否かを判定する(S810)。移動物体情報がなければ(S810:NO)、直ちに移動物体位置予測処理を終了する。また、移動物体情報があれば(S810:YES)、メモリ内の移動物体情報(位置、速度、時刻等)に基づいて、移動物体の現在位置を計算する(S820)。そして、計算した位置情報を新たな移動物体情報としてメモリ内に上書きし(S830)、移動物体位置予測処理を終了する。 In this process, first, it is determined whether there is moving object information in the memory (S810). If there is no moving object information (S810: NO), the moving object position prediction process is immediately terminated. If there is moving object information (S810: YES), the current position of the moving object is calculated based on the moving object information (position, speed, time, etc.) in the memory (S820). Then, the calculated position information is overwritten in the memory as new moving object information (S830), and the moving object position prediction process ends.
次に、本実施形態の検出情報更新処理では、図11に示す検出情報更新処理に代えて、図13に示す処理を実施する。図13は第4実施形態の検出情報更新処理を示すフローチャートである。 Next, in the detection information update process of the present embodiment, the process shown in FIG. 13 is performed instead of the detection information update process shown in FIG. FIG. 13 is a flowchart showing detection information update processing of the fourth embodiment.
本実施形態の検出情報更新処理では、S720の処理とS730の処理との間において 前方に存在する他車両からの移動物体情報を受信したか否かを判定する(S860)。この処理では、前述のS680の処理と同様にして前方に存在する他車両を特定すればよい。 In the detection information update process of this embodiment, it is determined whether or not moving object information from another vehicle ahead is received between the process of S720 and the process of S730 (S860). In this process, other vehicles existing ahead may be specified in the same manner as in the process of S680 described above.
前方に存在する他車両からの移動物体情報を受信していれば(S860:YES)、S730の処理に移行する。また、前方に存在する他車両からの移動物体情報を受信していなければ(S860:NO)、検出情報更新処理を終了する。 If moving object information has been received from another vehicle ahead (S860: YES), the process proceeds to S730. Moreover, if the moving object information from the other vehicle existing ahead is not received (S860: NO), the detection information update process is terminated.
以上のような第4実施形態の車車間通信システム1cにおいて支援制御ECU2は、移動物体の速度も取得し、この速度を含む移動物体情報をメモリに格納し、RAM等のメモリに格納された移動物体情報に基づいて、自身が検出した移動物体の現在の位置を推定する。そして、推定された自身が検出した移動物体の現在の位置を、移動物体情報に含まれる移動物体の位置として、メモリに格納された移動物体情報に上書きする。また、自身が検出した移動物体の現在の位置が、他車両で検出された移動物体の現在の位置から基準範囲内となる場合において、外部から取得した移動物体情報に含まれる検出時刻が、自身が検出した移動物体情報に含まれる検出時刻よりも現在時刻に近い場合に、この移動物体情報を送信することを禁止する。 In the inter-vehicle communication system 1c of the fourth embodiment as described above, the support control ECU 2 also acquires the speed of the moving object, stores the moving object information including the speed in the memory, and the movement stored in the memory such as the RAM. Based on the object information, the current position of the moving object detected by itself is estimated. Then, the estimated current position of the moving object detected by itself is overwritten on the moving object information stored in the memory as the position of the moving object included in the moving object information. In addition, when the current position of the moving object detected by itself is within the reference range from the current position of the moving object detected by another vehicle, the detection time included in the moving object information acquired from the outside is When the detected time included in the detected moving object information is closer to the current time, the transmission of the moving object information is prohibited.
このような車車間通信システム1cによれば、移動物体の最新の位置を移動物体情報として交換することができる。よって、他車両が検出した移動物体の位置を自車両で計算する処理を省くことができる。 According to such an inter-vehicle communication system 1c, the latest position of a moving object can be exchanged as moving object information. Therefore, the process which calculates the position of the moving object which the other vehicle detected with the own vehicle can be omitted.
[第5実施形態]
次に、第5実施形態の車車間通信システム1dについて説明する。第5実施形態の車車間通信システム1dでは、各車車間通信装置10において、検出可能な移動物体情報の種別が異なる場合があることを想定し、このような場合でも、より多くの情報を右折車両等の情報を受ける側の車両に提供できるようにしている。
[Fifth Embodiment]
Next, a vehicle-to-vehicle communication system 1d according to a fifth embodiment will be described. In the inter-vehicle communication system 1d of the fifth embodiment, it is assumed that the types of detectable moving object information may be different in each inter-vehicle communication device 10, and even in such a case, more information is turned to the right. It can be provided to the vehicle on the information receiving side such as the vehicle.
詳細には、本実施形態(第5実施形態)では、図4(a)に示す移動物体検出処理に代えて図14(a)示す移動物体検出処理を実施し、図12(b)に示す移動物体位置予測処理に代えて図14(b)に示す移動物体位置予測処理を実施し、図10(a)等に示す検出情報更新処理に代えて図15に示す検出情報更新処理を実施する。 Specifically, in the present embodiment (fifth embodiment), the moving object detection process shown in FIG. 14 (a) is performed instead of the moving object detection process shown in FIG. 4 (a), and shown in FIG. 12 (b). A moving object position prediction process shown in FIG. 14B is performed instead of the moving object position prediction process, and a detection information update process shown in FIG. 15 is executed instead of the detection information update process shown in FIG. .
移動物体検出処理では、図14(a)に示すように、S130の処理とS140の処理との間において、S910,S920の処理を実施する。すなわち、後述する検出情報更新処理においてメモリに記録される検出不可能情報が取得できるか否か(つまり、メモリに検出不可能情報が記録されているか否か)を判定する(S910)。 In the moving object detection process, as shown in FIG. 14A, the processes of S910 and S920 are performed between the process of S130 and the process of S140. That is, it is determined whether or not undetectable information recorded in the memory can be acquired in the detection information update process described later (that is, whether or not undetectable information is recorded in the memory) (S910).
そして、検出不可能情報が取得できれば(S910:YES)、検出不可能情報を移動物体情報に含めるよう設定し(S920)、前述のS140の処理に移行する。また、検出不可能情報が取得できなければ(S910:NO)、直ちにS140の処理に移行する。 If undetectable information can be acquired (S910: YES), the non-detectable information is set to be included in the moving object information (S920), and the process proceeds to S140 described above. If undetectable information cannot be acquired (S910: NO), the process immediately proceeds to S140.
また、移動物体位置予測処理では、S660〜S680の処理(図10(b)参照)に代えて、図14(b)に示すように、後方に存在する他車両からの移動物体情報を受信したか否かを判定する処理を行う(S930)。 In the moving object position prediction process, instead of the processes of S660 to S680 (see FIG. 10B), as shown in FIG. 14B, the moving object information from the other vehicle existing behind is received. The process which determines whether or not is performed (S930).
後方に存在する他車両からの移動物体情報を受信していれば(S930:YES)、前述のS690の処理に移行する。また、後方に存在する他車両からの移動物体情報を受信していなければ(S930:NO)、直ちに移動物体位置予測処理を終了する。 If moving object information has been received from another vehicle present behind (S930: YES), the process proceeds to S690 described above. Moreover, if the moving object information from the other vehicle which exists behind is not received (S930: NO), a moving object position prediction process will be complete | finished immediately.
また、検出情報更新処理では、図15に示すように、S640の処理の後で、S960〜S990の処理を実施する。詳細には、まず、予測移動物体情報を取得できたか否かを判定する(S960)。 Further, in the detection information update process, as shown in FIG. 15, the process of S960 to S990 is performed after the process of S640. Specifically, it is first determined whether or not the predicted moving object information has been acquired (S960).
予測移動部物体情報を取得できていれば(S960:YES)、予測移動物体情報に対応する移動物体の現在位置が自車両の規定範囲(例えば、ソナーによる検出範囲内およびその周囲の誤差範囲内)であるか否かを判定する(S970)。移動物体の現在位置が自車両の規定範囲内であれば(S970:YES)、この移動物体情報に自車両では検出不可能な情報を含むか否かを判定する(S980)。 If the predicted moving part object information has been acquired (S960: YES), the current position of the moving object corresponding to the predicted moving object information is within the specified range of the host vehicle (for example, within the detection range by sonar and its surrounding error range). ) Is determined (S970). If the current position of the moving object is within the specified range of the own vehicle (S970: YES), it is determined whether or not the moving object information includes information that cannot be detected by the own vehicle (S980).
なお、自車両では検出不可能な情報とは、例えば、ある車車間通信装置10には、車両周囲を撮像することで移動物体の種別や色等を識別する機能を有しているが、他の車車間通信装置10にはこの機能が備えられていないような場合において、移動物体の種別や色等の識別結果(移動物体の特徴を示す特徴情報)が移動物体情報に含めて送信された場合等を示す。 The information that cannot be detected by the host vehicle is, for example, that a certain inter-vehicle communication device 10 has a function of identifying the type and color of a moving object by imaging the surroundings of the vehicle. In the case where this inter-vehicle communication device 10 does not have this function, the identification result (feature information indicating the characteristics of the moving object) such as the type and color of the moving object is included in the moving object information and transmitted. Indicates cases.
受信した移動物体情報に自車両では検出不可能な情報を含む場合には(S980:YES)、この情報を検出不可能情報としてRAM等のメモリに記録し(S990)、検出情報更新処理を終了する。 If the received moving object information includes information that cannot be detected by the host vehicle (S980: YES), this information is recorded as undetectable information in a memory such as a RAM (S990), and the detection information update process is terminated. To do.
また、予測移動部物体情報を取得できていない場合(S960:NO)、移動物体の現在位置が自車両の規定範囲内でない場合(S970:NO)、受信した移動物体情報に自車両では検出不可能な情報を含まない場合には(S980:NO)、直ちに検出情報更新処理を終了する。 If the predicted moving part object information has not been acquired (S960: NO), or if the current position of the moving object is not within the specified range of the own vehicle (S970: NO), the received moving object information is not detected by the own vehicle. If no possible information is included (S980: NO), the detection information update process is immediately terminated.
以上のような第5実施形態の車車間通信システム1dにおいて支援制御ECU2は、移動物体情報に移動物体の特徴を示す特徴情報を含めて移動物体情報を送受信可能に構成されており、自身が送信しない特徴情報を表す検出不可能情報(非検出特徴情報)を含む移動物体情報を、検出不可能情報が含まれる移動物体情報に基づく移動物体の位置と自身が検出いた移動物体とが予め設定された一致領域範囲内に位置する場合に、検出不可能情報を移動物体情報に含めてメモリに格納する。 In the inter-vehicle communication system 1d of the fifth embodiment as described above, the assist control ECU 2 is configured to be able to transmit and receive moving object information including feature information indicating the characteristics of the moving object in the moving object information, and is transmitted by itself. The position of the moving object based on the moving object information including the undetectable information and the moving object detected by itself are set in advance as the moving object information including the undetectable information (non-detected feature information) representing the feature information that is not detected. If it is located within the matching area range, the information that cannot be detected is included in the moving object information and stored in the memory.
このような車車間通信システム1dによれば、車車間通信装置10によって検出可能な特徴情報に差異がある場合であっても、より多くの特徴情報を送信することができる。
[第6実施形態]
次に、第6実施形態の車車間通信システム1eについて説明する。第6実施形態の車車間通信システム1eにおいては、自車両と対向して右折しようとする右折車両の有無に応じて、移動物体情報を送信するか否かを決定する機能を有する。ここで、図16(a)は、支援制御ECU2が実行する右折車両検出判定処理を示すフローチャートである。
According to such a vehicle-to-vehicle communication system 1d, even if there is a difference in the feature information that can be detected by the vehicle-to-vehicle communication device 10, more feature information can be transmitted.
[Sixth Embodiment]
Next, a vehicle-to-vehicle communication system 1e according to a sixth embodiment will be described. The inter-vehicle communication system 1e according to the sixth embodiment has a function of determining whether or not to transmit moving object information according to the presence or absence of a right-turn vehicle that is to face the host vehicle and to turn right. Here, FIG. 16A is a flowchart showing a right-turn vehicle detection determination process executed by the support control ECU 2.
なお、各車両の車車間通信装置10は、ウインカの作動状態や自車両の走行位置(右折レーン内かどうか)を検出することによって、自身の車両が右折しようとしているかどうかを判断し、自車両が右折しようとしている場合、右折しようとしている旨の情報(右折車両情報)を自車両の情報とともに送信する。そして、各車車間通信装置10では、この情報に基づいて右折車両検出判定処理を実施する。 The inter-vehicle communication device 10 of each vehicle determines whether or not its own vehicle is going to turn right by detecting the operating state of the turn signal and the traveling position of the own vehicle (whether it is in the right turn lane). When is going to turn right, the information (right turn vehicle information) indicating that it is going to make a right turn is transmitted together with the information of the own vehicle. Then, each inter-vehicle communication device 10 performs a right turn vehicle detection determination process based on this information.
なお、右折車両検出判定処理は、例えば、車両の電源が投入されると開始され、その後繰り返し実行される処理である。右折車両検出判定処理では、図16(a)に示すように、まず、右折車両情報を取得したか否かを判定する(S1010)。右折車両情報を受信していなければ(S1010:NO)、S1010の処理を繰り返す。 Note that the right-turn vehicle detection determination process is a process that is started, for example, when the vehicle is turned on, and then repeatedly executed. In the right turn vehicle detection determination process, as shown in FIG. 16A, first, it is determined whether right turn vehicle information has been acquired (S1010). If the right turn vehicle information has not been received (S1010: NO), the process of S1010 is repeated.
また、右折車両情報を受信していれば(S1010:YES)、右折車両情報を送信した右折車両が自車両の前方にあるか否かを判定する(S1020)。右折車両が前方になければ(S1020:NO)、右折車両検出判定処理を終了する。 If the right turn vehicle information is received (S1010: YES), it is determined whether or not the right turn vehicle that transmitted the right turn vehicle information is in front of the host vehicle (S1020). If there is no right-turn vehicle ahead (S1020: NO), the right-turn vehicle detection determination process is terminated.
右折車両が前方にあれば(S1020:YES)、右折車両と自車両との距離Lを計算する(S1030)。続いて、距離Lと閾値Aとを比較する(S1040)。この閾値Aは、右折車両に移動物体の情報を提供する必要がある範囲内が含まれる値に設定されている。 If there is a right turn vehicle ahead (S1020: YES), a distance L between the right turn vehicle and the host vehicle is calculated (S1030). Subsequently, the distance L and the threshold A are compared (S1040). This threshold A is set to a value that includes a range in which it is necessary to provide information on the moving object to the right turn vehicle.
距離Lが閾値A以下であれば(S1040:YES)、移動物体情報を送信すべき旨を示す判定情報をRAM等のメモリに記録し(S1050)、右折車両検出判定処理を終了する。また、距離Lが閾値Aよりも大きければ(S1040:NO)、直ちに右折車両検出判定処理を終了する。 If the distance L is less than or equal to the threshold A (S1040: YES), determination information indicating that moving object information should be transmitted is recorded in a memory such as a RAM (S1050), and the right turn vehicle detection determination process is terminated. If the distance L is greater than the threshold A (S1040: NO), the right-turn vehicle detection determination process is immediately terminated.
次に、本実施形態の送信判断処理について図16(b)を用いて説明する。図16(b)に示す送信判断処理では、図4に示す送信判断処理のS160の処理とS170の処理との間において、メモリから判定情報を取得できたか否か(メモリに判定情報が記録されているか否か)を判定する(S1070)。 Next, transmission determination processing according to the present embodiment will be described with reference to FIG. In the transmission determination process shown in FIG. 16B, whether or not the determination information has been acquired from the memory between the processes of S160 and S170 of the transmission determination process shown in FIG. 4 (the determination information is recorded in the memory). (S1070).
判定情報を取得できていれば(S1070:YES)、S170の処理に移行する。また、判定情報を取得できていなければ(S1070:NO)、S190の処理に移行する。 If the determination information has been acquired (S1070: YES), the process proceeds to S170. If the determination information has not been acquired (S1070: NO), the process proceeds to S190.
以上のような第6実施形態の車車間通信システム1eにおいて支援制御ECU2は、自身から基準距離以内に位置する右折車両の有無を表す右折車両情報を取得し、右折車両情報に基づき右折車両がない場合に、移動物体情報を送信することを禁止する。 In the inter-vehicle communication system 1e of the sixth embodiment as described above, the assist control ECU 2 acquires right turn vehicle information indicating the presence or absence of a right turn vehicle located within a reference distance from itself, and there is no right turn vehicle based on the right turn vehicle information. In this case, it is prohibited to transmit moving object information.
このような車車間通信システム1eによれば、右折車両が自車両のそばに存在しないときには移動物体情報を送信しないようにすることができる。
[第7実施形態]
次に、第7実施形態の車車間通信システム1fについて説明する。第7実施形態の車車間通信システム1fにおいては、自車両から右折車両までの距離に応じて移動物体情報の送信周期を変更するよう構成されている。
According to such a vehicle-to-vehicle communication system 1e, it is possible to prevent the moving object information from being transmitted when the right-turn vehicle is not present near the host vehicle.
[Seventh Embodiment]
Next, a vehicle-to-vehicle communication system 1f according to a seventh embodiment will be described. The inter-vehicle communication system 1f of the seventh embodiment is configured to change the transmission cycle of the moving object information according to the distance from the host vehicle to the right turn vehicle.
詳細には、右折車両検出処理において、S1050の処理(図16(a)参照)に代えて、図17(a)に示す、算出した距離Lを距離情報としてメモリに記録する処理を実施する(S1110)。 Specifically, in the right turn vehicle detection process, instead of the process of S1050 (see FIG. 16A), a process of recording the calculated distance L in the memory as distance information shown in FIG. S1110).
そして、送信周期設定処理を実施する。図17(b)は、支援制御ECU2が実行する送信周期設定処理を示すフローチャートである。送信周期設定処理は、例えば車両の電源が投入されると開始され、その後繰り返し実行される。 Then, a transmission cycle setting process is performed. FIG. 17B is a flowchart showing a transmission cycle setting process executed by the support control ECU 2. The transmission cycle setting process is started, for example, when the vehicle is turned on, and then repeatedly executed.
詳細には、図17(b)に示すように、まず、距離情報が取得できるか否かを判定する(S1140)。距離情報が取得できなければ(S1140:NO)、S1140の処理に戻る。 Specifically, as shown in FIG. 17B, it is first determined whether distance information can be acquired (S1140). If the distance information cannot be acquired (S1140: NO), the process returns to S1140.
また、距離情報が取得できれば(S1140:YES)、距離情報に応じて送信周期Tcを設定する。この処理においては、例えば、右折車両までの距離が短くなるにつれて送信周期を短く設定するとよい。この場合には、右折車両に近い車両から送信される移動物体情報を右折車両が確実に受信できるようにすることができる。 If the distance information can be acquired (S1140: YES), the transmission cycle Tc is set according to the distance information. In this process, for example, the transmission cycle may be set shorter as the distance to the right turn vehicle becomes shorter. In this case, it is possible to ensure that the right turn vehicle can receive the moving object information transmitted from the vehicle close to the right turn vehicle.
また、右折車両までの距離が長くなるにつれて送信周期を短く設定するようにしてもよい。この場合には、右折車両からの距離が大きく、電波の減衰が大きくなるために通信の成功率が低くなる車両から送信される移動物体情報を、右折車両がより確実に受信できるようにすることができる。 Further, the transmission cycle may be set shorter as the distance to the right turn vehicle becomes longer. In this case, the right turn vehicle should be able to more reliably receive the moving object information transmitted from the vehicle whose communication success rate is low because the distance from the right turn vehicle is large and the radio wave attenuation is large. Can do.
或いは、予め設定された第1の所定距離までは右折車両までの距離が長くなるにつれて送信周期を長く設定し、第1の所定距離以上の値に設定された第2の所定距離を超えると右折車両までの距離が長くなるにつれて送信周期を短く設定するようにしてもよい。この場合、第1の所定距離と第2の所定距離とは同じ距離であってもよく、異なる値であってもよい。第1の所定距離と第2の所定距離とが異なる値である場合には、第1の所定距離と第2の所定距離との間においては送信周期を任意の値(例えば送信周期を最短とするなど)に設定することができる。 Alternatively, the transmission cycle is set longer as the distance to the right turn vehicle becomes longer until the first predetermined distance set in advance, and the right turn is made when the second predetermined distance set to a value equal to or greater than the first predetermined distance is exceeded. The transmission cycle may be set shorter as the distance to the vehicle becomes longer. In this case, the first predetermined distance and the second predetermined distance may be the same distance or different values. When the first predetermined distance and the second predetermined distance are different values, the transmission cycle is set to an arbitrary value (for example, the transmission cycle is the shortest) between the first predetermined distance and the second predetermined distance. Can be set).
この場合には、右折車両と直進車両との事故率が高い場所に位置する車両から送信される移動物体情報を右折車両が確実に受信することができる。また、右折車両までの距離が長くなるにつれて送信周期を短く設定する場合の長所と、右折車両までの距離が長くなるにつれて送信周期を短く設定する場合の長所とを兼ね備えることができる。 In this case, the right turn vehicle can reliably receive the moving object information transmitted from the vehicle located at a place where the accident rate between the right turn vehicle and the straight traveling vehicle is high. In addition, it is possible to combine the advantage of setting the transmission cycle to be shorter as the distance to the right turn vehicle becomes longer and the advantage of setting the transmission cycle to be shorter as the distance to the right turn vehicle becomes longer.
続いて、この送信周期Tcを含む情報を送信周期情報としてメモリに記録し(S1160)、送信周期設定処理を終了する。
次に、本実施形態の送信判断処理について図18を用いて説明する。本実施形態の送信判断処理では、図4(a)で示した送信判断処理のS160の処理とS170の処理との間において、送信周期情報を取得できるか否かを判定する処理(S1180)を実施する。送信周期情報を取得できれば(S1180:YES)、S170の処理に移行する。送信周期情報を取得できなければ(S1180:NO)、S190の処理に移行する。
Subsequently, information including the transmission cycle Tc is recorded in the memory as transmission cycle information (S1160), and the transmission cycle setting process is terminated.
Next, transmission determination processing according to the present embodiment will be described with reference to FIG. In the transmission determination process of the present embodiment, a process (S1180) of determining whether or not transmission cycle information can be acquired between the processes of S160 and S170 of the transmission determination process shown in FIG. carry out. If the transmission cycle information can be acquired (S1180: YES), the process proceeds to S170. If the transmission cycle information cannot be acquired (S1180: NO), the process proceeds to S190.
また、S180の処理とS190の処理との間において、送信周期を更新する処理(S1190)を実施する。支援制御ECU2は、更新された送信周期に従って、移動物体情報を送信することになる。 In addition, a process of updating the transmission cycle (S1190) is performed between the process of S180 and the process of S190. The support control ECU 2 transmits moving object information according to the updated transmission cycle.
上記のような第7実施形態の車車間通信システム1fにおいて支援制御ECU2は右折車両までの距離を表す距離情報を取得し、距離情報に応じて、移動物体情報を繰り返し送信する際の送信周期を設定する。 In the inter-vehicle communication system 1f of the seventh embodiment as described above, the support control ECU 2 acquires distance information indicating the distance to the right turn vehicle, and sets a transmission cycle when repeatedly transmitting the moving object information according to the distance information. Set.
このような車車間通信システム1fによれば、右折車両への通信の確実性を向上する必要がある位置(右折車両までの距離)において移動物体情報の送信周期を短く設定することで、移動物体情報を右折車両に受信させる確実性を向上させることができ、右折車両への通信の確実性を向上する必要がない位置では移動物体情報の送信周期を長く設定することで通信網の混雑を抑制することができる。 According to such an inter-vehicle communication system 1f, the moving object information transmission period is set to be short at a position (distance to the right turn vehicle) where it is necessary to improve the reliability of communication with the right turn vehicle. Can improve the certainty of receiving information to the right turn vehicle, and suppress the congestion of the communication network by setting the transmission cycle of moving object information longer in the position where it is not necessary to improve the certainty of communication to the right turn vehicle can do.
また、車車間通信システム1fにおいて支援制御ECU2は、自車両から右折車両までの距離を距離情報として取得する。このような車車間通信システム1fによれば、自車両から右折車両までの距離に応じて送信周期を設定することができる。 In the inter-vehicle communication system 1f, the support control ECU 2 acquires the distance from the host vehicle to the right turn vehicle as distance information. According to such an inter-vehicle communication system 1f, the transmission cycle can be set according to the distance from the host vehicle to the right turn vehicle.
[第8実施形態]
次に、第8実施形態の車車間通信システム1gでは、自車両でなく、移動物体から右折車両までの距離に応じて送信周期を設定する。
[Eighth Embodiment]
Next, in the inter-vehicle communication system 1g of the eighth embodiment, the transmission cycle is set according to the distance from the moving object to the right turn vehicle, not the host vehicle.
詳細には、移動物体位置予測処理のS830の処理(図12(b)参照)に代えて、図19(a)に示すように、移動物体の現在位置の情報を含む予測移動物体情報をメモリに記録させる処理(S1310)を実施する。 Specifically, instead of the process of S830 in the moving object position prediction process (see FIG. 12B), as shown in FIG. 19A, the predicted moving object information including information on the current position of the moving object is stored in the memory. The processing to be recorded (S1310) is performed.
そして、右折車両検出判定処理では、図16(a)のS1020の処理とS1040の処理との間において、図19(b)に示すように、S1320、S1330の処理を実施する。詳細には、まず、予測移動物体情報を取得できるか否かを判定する(S1320)。 In the right-turn vehicle detection determination process, the processes of S1320 and S1330 are performed between the process of S1020 and the process of S1040 in FIG. 16A as shown in FIG. 19B. Specifically, it is first determined whether or not the predicted moving object information can be acquired (S1320).
予測移動物体情報を取得できるならば(S1320:YES)、右折車両と自車両との間に存在し、かつ右折車両に最も近い移動物体と右折車両との距離Lを計算する処理を実施する(S1330)。予測移動物体情報を取得できないならば(S1320:NO)、右折車両検出判定処理を終了する。 If the predicted moving object information can be acquired (S1320: YES), a process of calculating a distance L between the moving object that exists between the right turn vehicle and the own vehicle and is closest to the right turn vehicle and the right turn vehicle is performed ( S1330). If the predicted moving object information cannot be acquired (S1320: NO), the right-turn vehicle detection determination process ends.
以上のような第8実施形態の車車間通信システム1gにおいて支援制御ECU2は、移動物体から右折車両までの距離を距離情報として取得する。このような車車間通信システム1によれば、移動物体から右折車両までの距離に応じて送信周期を設定することができる。 In the inter-vehicle communication system 1g of the eighth embodiment as described above, the support control ECU 2 acquires the distance from the moving object to the right turn vehicle as distance information. According to such a vehicle-to-vehicle communication system 1, the transmission cycle can be set according to the distance from the moving object to the right turn vehicle.
[第9実施形態]
次に、第9実施形態の車車間通信システム1hについて説明する。第9実施形態の車車間通信システム1hにおいては、移動物体が連続して存在する場合、一部の移動物体についての移動物体情報のみを送信することで、通信帯域を確保する。
[Ninth Embodiment]
Next, a vehicle-to-vehicle communication system 1h according to a ninth embodiment will be described. In the inter-vehicle communication system 1h according to the ninth embodiment, when there are moving objects continuously, the communication band is ensured by transmitting only the moving object information for some of the moving objects.
詳細には、図20に示す送信情報選択処理を実施する。図20は、支援制御ECU2が実行する送信情報選択処理を示すフローチャートである。送信情報選択処理は、車両の電源が投入されると開始され、その後繰り返し実行される処理である。 Specifically, the transmission information selection process shown in FIG. 20 is performed. FIG. 20 is a flowchart showing a transmission information selection process executed by the support control ECU 2. The transmission information selection process is a process that starts when the vehicle is turned on and is repeatedly executed thereafter.
送信情報選択処理では、図20に示すように、まず、メモリ内に移動物体情報があるか否かを判定する(S1410)。移動物体情報がなければ(S1410:NO)、S1410の処理に戻る。 In the transmission information selection process, as shown in FIG. 20, it is first determined whether or not there is moving object information in the memory (S1410). If there is no moving object information (S1410: NO), the process returns to S1410.
また、移動物体情報があれば(S1410:YES)、メモリ内の全ての移動物体情報に対する送信識別子を外し(S1420)、先頭に位置する移動物体についての移動物体情報に送信識別子を付加する(S1430)。そして、送信識別子が付加された移動物体情報が対応する移動物体の後方に移動物体が存在するか否かを判定する(S1440)。 If there is moving object information (S1410: YES), the transmission identifier for all moving object information in the memory is removed (S1420), and the transmission identifier is added to the moving object information for the moving object located at the head (S1430). ). Then, it is determined whether there is a moving object behind the moving object corresponding to the moving object information to which the transmission identifier is added (S1440).
後方に移動物体が存在していれば(S1440:YES)、最後尾の移動物体から後方閾値D内に存在する移動物体のうち、最後尾の移動物体に対応する移動物体情報に対して送信識別子を付加し(S1450)、S1440の処理に戻る。また、後方に移動物体が存在していなければ(S1440:NO)、送信情報選択処理を終了する。 If there is a moving object behind (S1440: YES), a transmission identifier for the moving object information corresponding to the last moving object among the moving objects existing within the rear threshold D from the last moving object. Is added (S1450), and the process returns to S1440. If there is no moving object behind (S1440: NO), the transmission information selection process is terminated.
また、本実施形態の車車間通信システム1hにおいては、移動物体を検出すると直ちに移動物体情報を送信する。すなわち、本実施形態の移動物体検出処理では、図21に示すように、S130の処理とS140の処理との間において、S1470〜S1490の処理を実施する。 Further, in the inter-vehicle communication system 1h according to the present embodiment, moving object information is transmitted as soon as a moving object is detected. That is, in the moving object detection process of this embodiment, as shown in FIG. 21, the processes of S1470 to S1490 are performed between the process of S130 and the process of S140.
詳細には、移動物体を検出すると、メモリ内に移動物体情報があるか否かを判定する(S1470)。移動物体情報があれば(S1470:YES)、メモリ内で記録している移動物体情報と、新たに検出した移動物体に関する情報とを無線機20に送信させる(S1480)。また、移動物体情報がなければ(S1470:NO)、新たに検出した移動物体に関する情報を無線機20に送信させる(S1490)。 Specifically, when a moving object is detected, it is determined whether there is moving object information in the memory (S1470). If there is moving object information (S1470: YES), the moving object information recorded in the memory and information on the newly detected moving object are transmitted to the wireless device 20 (S1480). If there is no moving object information (S1470: NO), the wireless device 20 is caused to transmit information on the newly detected moving object (S1490).
このような第9実施形態の車車間通信システム1hにおいて支援制御ECU2は、RAM等のメモリに複数の移動物体情報が格納されている場合に、これらの移動物体情報に基づく移動物体の位置を検出し、予め設定された所定範囲内に位置する複数の移動物体について、先頭および最後尾を除く移動物体に関する移動物体情報送信することを禁止する。 In the inter-vehicle communication system 1h according to the ninth embodiment, when a plurality of moving object information is stored in a memory such as a RAM, the assist control ECU 2 detects the position of the moving object based on the moving object information. For a plurality of moving objects located within a predetermined range set in advance, it is prohibited to transmit moving object information related to moving objects excluding the head and tail.
このような車車間通信システム1hによれば、多くの移動物体が存在する場合においても、移動物体情報の送信量を抑制することができる。
さらに、上記車車間通信システム1hにおいて支援制御ECU2は移動物体情報をRAM等のメモリに格納すると、直ちに移動物体情報を送信させる。このような車車間通信システム1によれば、速やかに移動物体情報を送信することができる。
According to such a vehicle-to-vehicle communication system 1h, even when there are many moving objects, the transmission amount of the moving object information can be suppressed.
Further, in the inter-vehicle communication system 1h, the support control ECU 2 immediately transmits the moving object information when the moving object information is stored in a memory such as a RAM. According to such a vehicle-to-vehicle communication system 1, it is possible to quickly transmit moving object information.
[実施形態における構成と本発明の構成との関係]
実施形態において支援制御ECU2が車両の情報を取得する構成は、本発明でいう車両情報取得手段に相当する。また、実施形態においてS120、S130、S920の処理は、本発明でいう移動物体検出手段に相当し、実施形態においてS160〜S200、S310の処理は、本発明でいう通信手段に相当する。
[Relationship Between Configuration in Embodiment and Configuration of Present Invention]
In the embodiment, the configuration in which the support control ECU 2 acquires vehicle information corresponds to the vehicle information acquisition means in the present invention. In the embodiment, the processes of S120, S130, and S920 correspond to the moving object detection means in the present invention, and in the embodiment, the processes of S160 to S200 and S310 correspond to the communication means in the present invention.
さらに、実施形態においてS320〜S370、S390〜S420の処理は、本発明でいう危険要素判断手段に相当し、実施形態においてS620〜S640の処理は、本発明でいう第1通信禁止手段に相当する。また、実施形態においてS670、S820の処理は、本発明でいう検出物体位置推定手段に相当し、実施形態においてS690の処理は、本発明でいう取得物体位置推定手段に相当する。 Further, in the embodiment, the processes of S320 to S370 and S390 to S420 correspond to the risk factor determination means in the present invention, and in the embodiment, the processes of S620 to S640 correspond to the first communication prohibition means in the present invention. . In the embodiment, the processes in S670 and S820 correspond to the detected object position estimating unit in the present invention. In the embodiment, the process in S690 corresponds to the acquired object position estimating unit in the present invention.
さらに、実施形態においてS750の処理は、本発明でいう第2通信禁止手段に相当し、実施形態においてS670、S820の処理は、本発明でいう検出物体位置推定手段に相当する。また、実施形態においてS830の処理は、本発明でいう上書き手段に相当し、実施形態においてS750の処理は、本発明でいう第2通信禁止手段に相当する。さらに、実施形態においてS910の処理は、本発明でいう非送信特徴受信手段に相当し、実施形態においてS1050の処理は、本発明でいう右折車両情報取得手段に相当する。 Furthermore, in the embodiment, the process of S750 corresponds to the second communication prohibiting means referred to in the present invention, and in the embodiment, the processes of S670 and S820 correspond to the detected object position estimating means referred to in the present invention. In the embodiment, the process of S830 corresponds to the overwriting means in the present invention, and in the embodiment, the process of S750 corresponds to the second communication prohibiting means in the present invention. Further, in the embodiment, the process of S910 corresponds to the non-transmission feature receiving means in the present invention, and in the embodiment, the process of S1050 corresponds to the right turn vehicle information acquisition means in the present invention.
また、実施形態においてS1070の処理は、本発明でいう第3通信禁止手段に相当し、実施形態においてS1110の処理は、本発明でいう距離情報取得手段に相当する。また、実施形態においてS1150、S1210〜S1250の処理は、本発明でいう送信周期設定手段に相当し、実施形態においてS1410〜S1450の処理は、本発明でいう第4通信禁止手段に相当する。さらに、実施形態においてS1470〜S1490の処理は、本発明でいう送信制御手段に相当する。 In the embodiment, the process of S1070 corresponds to the third communication prohibition unit referred to in the present invention. In the embodiment, the process of S1110 corresponds to the distance information acquisition unit referred to in the present invention. In the embodiment, the processing of S1150 and S1210 to S1250 corresponds to the transmission cycle setting means referred to in the present invention, and in the embodiment, the processing of S1410 to S1450 corresponds to the fourth communication prohibition means referred to in the present invention. Furthermore, in the embodiment, the processing of S1470 to S1490 corresponds to the transmission control means referred to in the present invention.
1(1a〜1h)…車車間通信システム、2…支援制御ECU、3…ブレーキECU、4…ナビゲーションECU、5…ソナーECU、6…エンジンECU、10…車車間通信装置、20…無線機、21…表示装置、22…スピーカ、31…ステアリングセンサ、32…ヨーレートセンサ、33…ブレーキ、41…GPSアンテナ、51…前方左側ソナー、52…前方右側ソナー、53…後方左側ソナー、54…後方右側ソナー、61…車速センサ、62…噴射制御装置。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 (1a-1h) ... Inter-vehicle communication system, 2 ... Support control ECU, 3 ... Brake ECU, 4 ... Navigation ECU, 5 ... Sonar ECU, 6 ... Engine ECU, 10 ... Inter-vehicle communication apparatus, 20 ... Radio | wireless machine, 21 ... Display device, 22 ... Speaker, 31 ... Steering sensor, 32 ... Yaw rate sensor, 33 ... Brake, 41 ... GPS antenna, 51 ... Front left sonar, 52 ... Front right sonar, 53 ... Rear left sonar, 54 ... Rear right Sonar, 61 ... vehicle speed sensor, 62 ... injection control device.
Claims (15)
前記各車車間通信装置は、
当該車車間通信装置が搭載された自車両の位置情報を含む自車両の情報を取得する車両情報取得手段と、
当該車車間通信装置が搭載された自車両の周囲に存在する移動物体の位置を、該移動物体を検出した時刻を表す検出時刻を含む移動物体情報として検出し、検出した移動物体情報を検出情報記録部に格納する移動物体検出手段と、
前記検出情報記録部に格納された移動物体情報を繰り返し他車両に搭載された車車間通信装置に周期的に送信するとともに、前記他車両に搭載された車車間通信装置から送信されてくる同種の情報を繰り返し受信する通信手段と、
少なくとも前記車両情報取得手段により取得された自車両の位置情報と前記通信手段を介して他車両から受信した移動物体情報とに基づいて、前記移動物体が自車両にとっての危険要素であるか否かを判断し、該判断結果を出力する危険要素判断手段と、
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 A vehicle-to-vehicle communication system that includes a plurality of vehicle-to-vehicle communication devices that are mounted on a vehicle and communicate with each other,
Each inter-vehicle communication device is
Vehicle information acquisition means for acquiring information of the host vehicle including position information of the host vehicle on which the inter-vehicle communication device is mounted;
The position of a moving object existing around the host vehicle on which the inter-vehicle communication device is mounted is detected as moving object information including a detection time indicating the time when the moving object is detected, and the detected moving object information is detected. Moving object detection means stored in the recording unit;
The moving object information stored in the detection information recording unit is periodically transmitted to the inter-vehicle communication device mounted on the other vehicle, and the same kind of information transmitted from the inter-vehicle communication device mounted on the other vehicle. A communication means for repeatedly receiving information;
Whether or not the moving object is a risk factor for the own vehicle based on at least the position information of the own vehicle acquired by the vehicle information acquisition means and the moving object information received from another vehicle via the communication means And a risk factor determination means for outputting the determination result;
A vehicle-to-vehicle communication system comprising:
少なくとも一部の車車間通信装置は、
前記検出時刻から予め設定された制限時間以上の時間が経過した移動物体情報を、前記通信手段が送信することを禁止する第1通信禁止手段、
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 The inter-vehicle communication system according to claim 1,
At least some inter-vehicle communication devices
First communication prohibiting means for prohibiting the communication means from transmitting moving object information that has passed a predetermined time limit or more from the detection time;
A vehicle-to-vehicle communication system comprising:
前記移動物体検出手段は、移動物体の速度も取得し、該速度を含む移動物体情報を前記検出情報記録部に格納し、
少なくとも一部の車車間通信装置は、
前記検出情報記録部に格納された移動物体情報に基づいて、自身が検出した移動物体の現在の位置を推定する検出物体位置推定手段と、
前記通信手段を介して外部から取得した移動物体情報に基づいて、他車両で検出された移動物体の現在の位置を推定する取得物体位置推定手段と、
自身が検出した移動物体の現在の位置が、他車両で検出された移動物体の現在の位置から基準範囲内となる場合において、外部から取得した移動物体情報に含まれる検出時刻が自身が検出した移動物体情報に含まれる検出時刻よりも現在時刻に近い場合に、該移動物体情報を前記通信手段が送信することを禁止する第2通信禁止手段と、
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 The inter-vehicle communication system according to claim 1 or 2,
The moving object detection means also acquires the speed of the moving object, stores the moving object information including the speed in the detection information recording unit,
At least some inter-vehicle communication devices
Based on the moving object information stored in the detection information recording unit, detected object position estimating means for estimating the current position of the moving object detected by itself,
Based on moving object information acquired from the outside via the communication means, acquired object position estimating means for estimating the current position of the moving object detected by another vehicle;
When the current position of the moving object detected by itself is within the reference range from the current position of the moving object detected by another vehicle, the detection time included in the moving object information acquired from the outside is detected by itself. Second communication prohibiting means for prohibiting the communication means from transmitting the moving object information when the current time is closer to the current time than the detection time included in the moving object information;
A vehicle-to-vehicle communication system comprising:
前記移動物体検出手段は、移動物体の速度も取得し、該速度を含む移動物体情報を前記検出情報記録部に格納し、
前記各車車間通信装置は、
前記検出情報記録部に格納された移動物体情報に基づいて、自身が検出した移動物体の現在の位置を推定する検出物体位置推定手段と、
前記検出物体位置推定手段によって推定された自身が検出した移動物体の現在の位置を、前記移動物体情報に含まれる移動物体の位置として、前記検出情報記録部に格納された移動物体情報に上書きする上書き手段と、
自身が検出した移動物体の現在の位置が、他車両で検出された移動物体の現在の位置から基準範囲内となる場合において、外部から取得した移動物体情報に含まれる検出時刻が自身が検出した移動物体情報に含まれる検出時刻よりも現在時刻に近い場合に、該移動物体情報を前記通信手段が送信することを禁止する第2通信禁止手段と、
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 The inter-vehicle communication system according to claim 1 or 2,
The moving object detection means also acquires the speed of the moving object, stores the moving object information including the speed in the detection information recording unit,
Each inter-vehicle communication device is
Based on the moving object information stored in the detection information recording unit, detected object position estimating means for estimating the current position of the moving object detected by itself,
The current position of the moving object detected by the detected object position estimating means is overwritten on the moving object information stored in the detection information recording unit as the position of the moving object included in the moving object information. Overwriting means,
When the current position of the moving object detected by itself is within the reference range from the current position of the moving object detected by another vehicle, the detection time included in the moving object information acquired from the outside is detected by itself. Second communication prohibiting means for prohibiting the communication means from transmitting the moving object information when the current time is closer to the current time than the detection time included in the moving object information;
A vehicle-to-vehicle communication system comprising:
前記通信手段は、前記移動物体情報に前記移動物体の特徴を示す特徴情報を含めて前記移動物体情報を送受信可能に構成されており、
少なくとも一部の車車間通信装置は、
自身が前記移動物体情報として検出しない特徴情報を表す非検出特徴情報を含む移動物体情報を、前記通信手段を介して受信する非送信特徴受信手段、を備え、
前記移動物体検出手段は、前記検出情報記録部に格納された移動物体情報が対応する移動物体の位置と前記移動物体検出手段により検出された移動物体とが予め設定された一致領域範囲内に位置する場合に、前記非検出特徴情報を移動物体情報に含めて前記検出情報記録部に格納すること
を特徴とする車車間通信システム。 In the inter-vehicle communication system according to any one of claims 1 to 4,
The communication means is configured to be capable of transmitting and receiving the moving object information including feature information indicating characteristics of the moving object in the moving object information,
At least some inter-vehicle communication devices
Non-transmission feature receiving means for receiving, via the communication means, moving object information including non-detection feature information representing feature information that is not detected as the moving object information by itself;
The moving object detection means is configured such that the position of the moving object corresponding to the moving object information stored in the detection information recording unit and the moving object detected by the moving object detection means are located within a preset matching region range. In this case, the non-detection feature information is included in the moving object information and stored in the detection information recording unit.
少なくとも一部の車車間通信装置は、
自身から基準距離以内に位置する右折車両の有無を表す右折車両情報を取得する右折車両情報取得手段と、
前記右折車両情報に基づき右折車両がない場合に、前記移動物体情報を前記通信手段が送信することを禁止する第3通信禁止手段と、
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 In the vehicle-to-vehicle communication system according to any one of claims 1 to 5,
At least some inter-vehicle communication devices
Right-turn vehicle information acquisition means for acquiring right-turn vehicle information representing the presence or absence of a right-turn vehicle located within a reference distance from itself;
Third communication prohibiting means for prohibiting the communication means from transmitting the moving object information when there is no right turn vehicle based on the right turn vehicle information;
A vehicle-to-vehicle communication system comprising:
少なくとも一部の車車間通信装置は、
右折車両までの距離を表す距離情報を取得する距離情報取得手段と、
前記距離情報に応じて、前記通信手段が移動物体情報を繰り返し送信する際の送信周期を設定する送信周期設定手段と、
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 The inter-vehicle communication system according to any one of claims 1 to 6,
At least some inter-vehicle communication devices
Distance information acquisition means for acquiring distance information representing the distance to the right turn vehicle;
According to the distance information, transmission period setting means for setting a transmission period when the communication means repeatedly transmits moving object information;
A vehicle-to-vehicle communication system comprising:
前記距離情報取得手段は、自車両から右折車両までの距離を距離情報として取得すること
を特徴とする車車間通信システム。 The inter-vehicle communication system according to claim 7,
The distance information acquisition means acquires the distance from the host vehicle to the right turn vehicle as distance information.
前記距離情報取得手段は、移動物体から右折車両までの距離を距離情報として取得すること
を特徴とする車車間通信システム。 The inter-vehicle communication system according to claim 7,
The distance information acquisition unit acquires a distance from a moving object to a right turn vehicle as distance information.
前記送信周期設定手段は、前記右折車両までの距離が短くなるにつれて前記送信周期を短く設定すること
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 The inter-vehicle communication system according to any one of claims 8 and 9,
The vehicle-to-vehicle communication system characterized in that the transmission cycle setting means sets the transmission cycle to be shorter as the distance to the right turn vehicle becomes shorter.
前記送信周期設定手段は、前記右折車両までの距離が長くなるにつれて前記送信周期を短く設定すること
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 The inter-vehicle communication system according to any one of claims 8 and 9,
The vehicle-to-vehicle communication system characterized in that the transmission cycle setting means sets the transmission cycle shorter as the distance to the right turn vehicle becomes longer.
前記送信周期設定手段は、予め設定された所定距離までは前記右折車両までの距離が長くなるにつれて前記送信周期を長く設定し、前記所定距離を超えると前記右折車両までの距離が長くなるにつれて前記送信周期を短く設定すること
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 The inter-vehicle communication system according to any one of claims 8 and 9,
The transmission cycle setting means sets the transmission cycle longer as the distance to the right turn vehicle becomes longer up to a predetermined distance set in advance, and as the distance to the right turn vehicle becomes longer when the predetermined distance is exceeded A vehicle-to-vehicle communication system comprising: setting a transmission cycle to be short.
少なくとも一部の車車間通信装置は、
前記検出情報記録部に複数の移動物体情報が格納されている場合に、これらの移動物体情報に基づく移動物体の位置を検出し、予め設定された所定範囲内に位置する複数の移動物体について、先頭および最後尾を除く移動物体に関する移動物体情報を、前記通信手段が送信することを禁止する第4通信禁止手段、
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 The inter-vehicle communication system according to any one of claims 1 to 12,
At least some inter-vehicle communication devices
When a plurality of moving object information is stored in the detection information recording unit, the position of the moving object based on the moving object information is detected, and a plurality of moving objects located within a predetermined range set in advance. Fourth communication prohibiting means for prohibiting the communication means from transmitting moving object information relating to a moving object excluding a head and a tail;
A vehicle-to-vehicle communication system comprising:
少なくとも一部の車車間通信装置は、
前記移動物体検出手段が移動物体情報を検出情報記録部に格納すると、直ちに移動物体情報を前記通信手段に送信させる送信制御手段、
を備えたことを特徴とする車車間通信システム。 The inter-vehicle communication system according to any one of claims 1 to 13,
At least some inter-vehicle communication devices
When the moving object detection unit stores the moving object information in the detection information recording unit, a transmission control unit that immediately transmits the moving object information to the communication unit;
A vehicle-to-vehicle communication system comprising:
当該車車間通信装置は、請求項1〜請求項14の何れか1項に記載の車車間通信システムを構成する車車間通信装置として構成されていること
を特徴とする車車間通信装置。 A vehicle-to-vehicle communication device that is mounted on a vehicle and communicates with a similar device mounted on another vehicle,
The vehicle-to-vehicle communication device is configured as a vehicle-to-vehicle communication device that constitutes the vehicle-to-vehicle communication system according to any one of claims 1 to 14.
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