JP5742794B2 - 慣性航法装置及びプログラム - Google Patents
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Description
14 送受信部
16 慣性航法推定部
18 固定ノード設定部
20、220 位置補正部
30 移動体端末
32 近接通信装置
34 GPS装置
36 INS装置
210 慣性航法装置
220 位置補正部
Claims (8)
- 複数の移動体端末の各々の絶対位置を示す絶対位置情報、移動体端末間で近接通信を行った時刻及び通信相手を示す近接通信情報、並びに各移動体端末に搭載された慣性航法センサにより検出された各時刻間の移動体端末の移動距離及び移動方向を示す慣性航法情報を取得する取得手段と、
絶対位置情報が取得できない区間に入った移動体端末について、該移動体端末が前記区間に入る直前に取得された前記絶対位置情報を初期位置とし、前記取得手段により取得された前記慣性航法情報に基づいて、移動体端末毎の前記区間内における各時刻での慣性航法位置を推定する推定手段と、
前記推定手段により推定された慣性航法位置のうち、前記取得手段により取得された近接通信情報が示す移動体端末間で近接通信を行った時刻に対応する該近接通信を行った移動体端末の慣性航法位置を固定ノードに設定する設定手段と、
移動体端末毎の前記初期位置に対応する時刻から前記固定ノードに対応する時刻までの各時刻間の慣性航法情報、及び近接通信を行った移動体端末の各々に設定された固定ノード間の距離を拘束条件として、前記推定手段により推定された移動体端末毎の前記区間内における各時刻での慣性航法位置の各々を補正する補正手段と、
を含む慣性航法装置。 - 前記補正手段は、前記拘束条件の下で前記固定ノードの位置の各々を計算することで、前記固定ノードに設定された慣性航法位置を補正すると共に、前記推定手段に、計算した前記固定ノードの位置を用いて、前記区間内の前記固定ノード以外の慣性航法位置を推定させる請求項1記載の慣性航法装置。
- 前記補正手段は、前記拘束条件の下、前記固定ノードの位置の各々を計算するための関数を、前記慣性航法情報に関するパラメータを用いた関数で表し、前記パラメータを求めることにより、前記固定ノードの位置の各々と、固定ノード以外の慣性航法位置の各々とを計算する請求項1記載の慣性航法装置。
- 前記推定手段は、前記取得手段により新たな絶対位置情報が取得された場合に、該新たな絶対位置情報を用いて、前記慣性航法位置を推定する請求項1〜請求項3のいずれか1項記載の慣性航法装置。
- 前記補正手段は、前記慣性航法位置の各々と共に、該慣性航法位置の各々の共分散を該慣性航法位置の各々の信頼度として計算する請求項1〜請求項4のいずれか1項記載の慣性航法装置。
- 前記設定手段は、前記取得手段により取得された近接通信情報が示す通信相手が固定端末を示す場合には、該固定端末に対応した固定ノードを設定し、
前記補正手段は、前記固定端末に対応した固定ノードについては、前記初期位置から前記固定ノードまでの各時刻における慣性航法情報に代えて、過去に計算された前記固定端末に対応した固定ノードの位置を前記拘束条件として用いる請求項1〜請求項5のいずれか1項記載の慣性航法装置。 - コンピュータを、
複数の移動体端末の各々の絶対位置を示す絶対位置情報、移動体端末間で近接通信を行った時刻及び通信相手を示す近接通信情報、並びに各移動体端末に搭載された慣性航法センサにより検出された各時刻間の移動体端末の移動距離及び移動方向を示す慣性航法情報を取得する取得手段、
絶対位置情報が取得できない区間に入った移動体端末について、該移動体端末が前記区間に入る直前に取得された前記絶対位置情報を初期位置とし、前記取得手段により取得された前記慣性航法情報に基づいて、移動体端末毎の前記区間内における各時刻での慣性航法位置を推定する推定手段、
前記推定手段により推定された慣性航法位置のうち、前記取得手段により取得された近接通信情報が示す移動体端末間で近接通信を行った時刻に対応する該近接通信を行った移動体端末の慣性航法位置を固定ノードに設定する設定手段、及び
移動体端末毎の前記初期位置に対応する時刻から前記固定ノードに対応する時刻までの各時刻間の慣性航法情報、及び近接通信を行った移動体端末の各々に設定された固定ノード間の距離を拘束条件として、前記推定手段により推定された移動体端末毎の前記区間内における各時刻での慣性航法位置の各々を補正する補正手段
として機能させるための慣性航法プログラム。 - コンピュータを、請求項1〜請求項6のいずれか1項記載の慣性航法装置を構成する各手段として機能させるための慣性航法プログラム。
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