JP5619330B1

JP5619330B1 - Safety control system and safety control equipment

Info

Publication number: JP5619330B1
Application number: JP2014526318A
Authority: JP
Inventors: 怜也市岡; 輝顕伊東; 新山本
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2014-03-06
Filing date: 2014-03-06
Publication date: 2014-11-05
Anticipated expiration: 2034-03-06
Also published as: JPWO2015132938A1; WO2015132938A1; DE112014006106B4; DE112014006106T5

Abstract

安全制御システムは、ネットワークを介して互いに直接データ送信が可能なように接続された複数のユニットを備える。各ユニットは、デバイスの動作状態を検出してその状態データを出力する状態検出器と、ネットワークに接続された安全制御機器とを備える。安全制御機器は、状態データと判断基準とに基づいて、デバイスの動作状態が異常か否かの判断を行う。その判断の結果が異常を示す場合、安全制御機器は、デバイスの動作を停止させ、且つ、当該判断結果を示す監視結果データを、指定された他のユニットにネットワークを介して直接送信する。安全制御機器は、ネットワークを介して受け取った監視結果データが異常を示す場合にも、デバイスの動作を停止させる。The safety control system includes a plurality of units connected so as to be able to directly transmit data to each other via a network. Each unit includes a state detector that detects an operation state of the device and outputs the state data, and a safety control device connected to the network. The safety control device determines whether or not the device operating state is abnormal based on the state data and the determination criteria. When the result of the determination indicates an abnormality, the safety control device stops the operation of the device, and transmits the monitoring result data indicating the determination result directly to another designated unit via the network. The safety control device also stops the operation of the device when the monitoring result data received via the network indicates an abnormality.

Description

本発明は、機械装置の動作の安全性を向上させる安全制御システム及び安全制御機器に関する。 The present invention relates to a safety control system and a safety control device that improve the safety of operation of a mechanical device.

工場等において使用されるサーボシステムが知られている。一般的なサーボシステムは、サーボモータ、エンコーダ、サーボモータの駆動制御を行うサーボアンプ、及び上位コントローラとしてのＰＬＣ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）を備えている。ＰＬＣは、サーボアンプに対して位置指令を出力する。エンコーダは、サーボモータの位置や回転速度を検出し、検出情報をサーボアンプにフィードバックする。サーボアンプは、位置指令と検出情報とに基づいて、サーボモータの駆動制御を行う。 Servo systems used in factories and the like are known. A general servo system includes a servo motor, an encoder, a servo amplifier that performs drive control of the servo motor, and a PLC (Programmable Logic Controller) as a host controller. The PLC outputs a position command to the servo amplifier. The encoder detects the position and rotation speed of the servo motor, and feeds back the detected information to the servo amplifier. The servo amplifier performs drive control of the servo motor based on the position command and the detection information.

特許文献１は、安全制御機器を備えるサーボシステムを開示している。この安全制御機器は、エンコーダからの出力に基づいて、サーボモータの異常の有無を監視する。異常が有る場合、安全制御機器は、サーボモータへの駆動電力の供給を遮断する。 Patent Document 1 discloses a servo system including a safety control device. This safety control device monitors the presence or absence of an abnormality in the servo motor based on the output from the encoder. When there is an abnormality, the safety control device cuts off the supply of drive power to the servo motor.

特開２０１０−１５２５９５号公報JP 2010-152595 A

サーボシステムでは、複数のサーボモータが同時に動作するため、それら複数のサーボモータの動作を同時に監視することが望ましい。特許文献１に記載の技術によれば、単一の安全制御機器が、複数のサーボモータの動作を同時に監視する。しかしながら、サーボモータ数が膨大で、また、サーボモータ間の距離が長い大規模サーボシステムの場合、安全制御機器とサーボモータとを接続する配線の数が膨大になり、また、配線長も長くなる。その結果、サーボシステムを構築するための原価コストや設置コストが増大する。 In the servo system, since a plurality of servo motors operate simultaneously, it is desirable to simultaneously monitor the operations of the plurality of servo motors. According to the technique described in Patent Document 1, a single safety control device simultaneously monitors the operations of a plurality of servo motors. However, in the case of a large-scale servo system with a large number of servo motors and a long distance between the servo motors, the number of wires connecting the safety control device and the servo motor becomes enormous, and the wiring length also becomes long. . As a result, the cost and installation cost for constructing the servo system increase.

本発明の１つの目的は、機械装置の動作の安全性を向上させる安全制御システムを低コストで構築することができる技術を提供することにある。 One object of the present invention is to provide a technology capable of constructing a safety control system that improves the safety of operation of a mechanical device at a low cost.

本発明の１つの観点において、安全制御システムが提供される。その安全制御システムは、ネットワークと、ネットワークを介して互いに直接データ送信が可能なように接続された複数のユニットと、を備える。複数のユニットの各々は、駆動制御装置によって駆動されるデバイスと、デバイスの動作状態を検出し、検出した動作状態を示す状態データを出力する状態検出器と、ネットワークに接続された安全制御機器と、を備える。安全制御機器は、判断部、安全処理部、及び送信部を備える。判断部は、状態データと判断基準とに基づいて、デバイスの動作状態が異常か否かの判断を行う。安全処理部は、上記判断の結果が異常を示す場合、デバイスの動作を停止させる。送信部は、上記判断の結果を示す監視結果データを、複数のユニットのうち指定されたものに対して、ネットワークを介して直接送信する。安全処理部は、ネットワークを介して受け取った監視結果データが異常を示す場合にも、デバイスの動作を停止させる。 In one aspect of the present invention, a safety control system is provided. The safety control system includes a network and a plurality of units connected so as to be able to directly transmit data to each other via the network. Each of the plurality of units includes a device driven by the drive control device, a state detector that detects an operation state of the device and outputs state data indicating the detected operation state, and a safety control device connected to the network. . The safety control device includes a determination unit, a safety processing unit, and a transmission unit. The determination unit determines whether or not the device operation state is abnormal based on the state data and the determination criterion. The safety processing unit stops the operation of the device when the result of the determination indicates an abnormality. The transmission unit directly transmits the monitoring result data indicating the result of the determination to a designated one of the plurality of units via the network. The safety processing unit stops the operation of the device even when the monitoring result data received via the network indicates an abnormality.

本発明の他の観点において、安全制御システムにおける安全制御機器が提供される。安全制御システムは、ネットワークと、ネットワークを介して互いに直接データ送信が可能なように接続された複数のユニットと、を備える。複数のユニットの各々は、駆動制御装置によって駆動されるデバイスと、デバイスの動作状態を検出し、検出した動作状態を示す状態データを出力する状態検出器と、ネットワークに接続された安全制御機器と、を備える。安全制御機器は、判断部、安全処理部、及び送信部を備える。判断部は、状態データと判断基準とに基づいて、デバイスの動作状態が異常か否かの判断を行う。安全処理部は、上記判断の結果が異常を示す場合、デバイスの動作を停止させる。送信部は、上記判断の結果を示す監視結果データを、複数のユニットのうち指定されたものに対して、ネットワークを介して直接送信する。安全処理部は、ネットワークを介して受け取った監視結果データが異常を示す場合にも、デバイスの動作を停止させる。 In another aspect of the present invention, a safety control device in a safety control system is provided. The safety control system includes a network and a plurality of units connected so as to be able to directly transmit data to each other via the network. Each of the plurality of units includes a device driven by the drive control device, a state detector that detects an operation state of the device and outputs state data indicating the detected operation state, and a safety control device connected to the network. . The safety control device includes a determination unit, a safety processing unit, and a transmission unit. The determination unit determines whether or not the device operation state is abnormal based on the state data and the determination criterion. The safety processing unit stops the operation of the device when the result of the determination indicates an abnormality. The transmission unit directly transmits the monitoring result data indicating the result of the determination to a designated one of the plurality of units via the network. The safety processing unit stops the operation of the device even when the monitoring result data received via the network indicates an abnormality.

本発明によれば、機械装置の動作の安全性を向上させる安全制御システムを低コストで構築することが可能となる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to construct | assemble the safety control system which improves the safety | security of operation | movement of a mechanical apparatus at low cost.

図１は、本発明の実施の形態１に係る安全制御システムの構成を概略的に示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram schematically showing a configuration of a safety control system according to Embodiment 1 of the present invention. 図２は、本発明の実施の形態１に係る安全制御システムの１つのユニットの構成例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of one unit of the safety control system according to Embodiment 1 of the present invention. 図３は、本発明の実施の形態１に係る安全制御システムの動作を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the safety control system according to Embodiment 1 of the present invention. 図４は、本発明の実施の形態１における監視結果データの一例を示す概念図である。FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of monitoring result data according to Embodiment 1 of the present invention. 図５は、本発明の実施の形態１における監視結果データの送信例を示す概念図である。FIG. 5 is a conceptual diagram illustrating an example of transmission of monitoring result data according to Embodiment 1 of the present invention. 図６は、本発明の実施の形態１における監視結果データを受け取った安全制御機器の動作を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the safety control device that has received the monitoring result data in the first embodiment of the present invention. 図７は、本発明の実施の形態２における監視結果データの送信例を示す概念図である。FIG. 7 is a conceptual diagram illustrating an example of transmission of monitoring result data according to the second embodiment of the present invention. 図８は、本発明の実施の形態３に係る安全制御システムを説明するためのブロック図である。FIG. 8 is a block diagram for explaining a safety control system according to Embodiment 3 of the present invention. 図９は、本発明の実施の形態３に係る安全制御システムの動作の一例を示す概念図である。FIG. 9 is a conceptual diagram showing an example of the operation of the safety control system according to Embodiment 3 of the present invention. 図１０は、本発明の実施の形態３に係る安全制御システムの動作の他の例を示す概念図である。FIG. 10 is a conceptual diagram showing another example of the operation of the safety control system according to Embodiment 3 of the present invention. 図１１は、本発明の実施の形態５に係る安全制御システムの１つのユニットの構成例を示すブロック図である。FIG. 11 is a block diagram showing a configuration example of one unit of the safety control system according to Embodiment 5 of the present invention.

添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

実施の形態１．
＜構成＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る安全制御システム１の構成を概略的に示すブロック図である。安全制御システム１は、工場等において機械装置の動作の安全性を向上させるために用いられる。図１に示されるように、この安全制御システム１は、複数のユニット２（２−１〜２−ｎ：ここでｎは２以上の整数）、及び制御ネットワーク３を備えている。Embodiment 1 FIG.
<Configuration>
FIG. 1 is a block diagram schematically showing a configuration of a safety control system 1 according to Embodiment 1 of the present invention. The safety control system 1 is used in a factory or the like to improve the safety of operation of a mechanical device. As shown in FIG. 1, the safety control system 1 includes a plurality of units 2 (2-1 to 2-n, where n is an integer equal to or greater than 2), and a control network 3.

複数のユニット２は、共通の制御ネットワーク３に接続されている。また、制御ネットワーク３には、それら複数のユニット２の管理及び制御を行う上位コントローラ５も接続されている。上位コントローラ５（マスター）としては、ＰＬＣが例示される。ここで、制御ネットワーク３の方式としては、マスタースレーブ間だけでなくスレーブ間でも直接通信可能な方式が採用されている。すなわち、本実施の形態では、複数のユニット２は、制御ネットワーク３を介して互いに直接データ送信が可能なように接続されている。 The plurality of units 2 are connected to a common control network 3. Also connected to the control network 3 is a host controller 5 that manages and controls the plurality of units 2. The host controller 5 (master) is exemplified by PLC. Here, as a method of the control network 3, a method capable of direct communication not only between masters and slaves but also between slaves is adopted. In other words, in the present embodiment, the plurality of units 2 are connected to each other via the control network 3 so that data can be directly transmitted to each other.

複数のユニット２の各々は、監視対象１０と安全制御機器１００とを備えている。例えば、ユニット２−１は、監視対象１０−１と安全制御機器１００−１とを備えており、別のユニット２−ｎは、別の監視対象１０−ｎと別の安全制御機器１００−ｎとを備えている。 Each of the plurality of units 2 includes a monitoring target 10 and a safety control device 100. For example, the unit 2-1 includes a monitoring target 10-1 and a safety control device 100-1, and another unit 2-n includes another monitoring target 10-n and another safety control device 100-n. And.

監視対象１０は、モータ等のデバイスを含んでおり、そのデバイスの動作状態の監視及び安全制御が行われる。安全制御機器１００は、監視対象１０及び制御ネットワーク３に接続されている。安全制御機器１００は、同じユニット２内のデバイスの動作状態の監視及び安全制御を行う。また、安全制御機器１００は、必要に応じて、他のユニット２の安全制御機器１００に対して必要な情報を制御ネットワーク３を介して直接送信する。 The monitoring target 10 includes a device such as a motor, and the operation state of the device is monitored and safety control is performed. The safety control device 100 is connected to the monitoring target 10 and the control network 3. The safety control device 100 performs monitoring and safety control of the operation state of devices in the same unit 2. Further, the safety control device 100 directly transmits necessary information to the safety control device 100 of the other unit 2 via the control network 3 as necessary.

図２は、１つのユニット２の構成例を示すブロック図である。本例において、監視対象１０はサーボシステムであり、サーボモータ２０（デバイス）、サーボアンプ３０（駆動制御装置）、及びエンコーダ４０（状態検出器）を備えている。 FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of one unit 2. In this example, the monitoring target 10 is a servo system, and includes a servo motor 20 (device), a servo amplifier 30 (drive control device), and an encoder 40 (state detector).

サーボアンプ３０は、サーボモータ２０に駆動電流を供給することにより、サーボモータ２０の駆動制御を行う。エンコーダ４０は、サーボモータ２０に取り付けられており、サーボモータ２０の動作状態（例：位置や回転速度）を検出する。エンコーダ４０は、検出した動作状態を示す状態データＳＴＡＴを出力する。その状態データＳＴＡＴは、サーボアンプ３０にフィードバックされる。また、サーボアンプ３０は、図示されないモータコントローラあるいはＰＬＣから位置指令を受け取る。そして、サーボアンプ３０は、位置指令と状態データＳＴＡＴとに基づいて、サーボモータ２０の駆動制御を行う。例えば、サーボアンプ３０は、状態データＳＴＡＴで示される検出位置が位置指令に一致するように、サーボモータ２０への駆動電流を制御する。 The servo amplifier 30 controls the drive of the servo motor 20 by supplying a drive current to the servo motor 20. The encoder 40 is attached to the servo motor 20 and detects an operation state (eg, position and rotation speed) of the servo motor 20. The encoder 40 outputs state data STAT indicating the detected operation state. The state data STAT is fed back to the servo amplifier 30. The servo amplifier 30 receives a position command from a motor controller or PLC (not shown). Then, the servo amplifier 30 controls the drive of the servo motor 20 based on the position command and the state data STAT. For example, the servo amplifier 30 controls the drive current to the servomotor 20 so that the detection position indicated by the state data STAT matches the position command.

安全制御機器１００は、例えばサーボアンプ３０に隣接して取り付けられている。この安全制御機器１００は、処理部１１０、記憶部１２０、監視インタフェース１３０、及びネットワークインタフェース１４０を備えている。 The safety control device 100 is attached adjacent to the servo amplifier 30, for example. The safety control device 100 includes a processing unit 110, a storage unit 120, a monitoring interface 130, and a network interface 140.

処理部１１０は、各種データ処理を実行するデータ処理装置である。記憶部１２０は、各種情報を格納するためのメモリである。監視インタフェース１３０は、監視対象１０とのインタフェースである。処理部１１０は、この監視インタフェース１３０を通して、監視対象１０と通信を行うことができる。ネットワークインタフェース１４０は、制御ネットワーク３とのインタフェースである。処理部１１０は、このネットワークインタフェース１４０及び制御ネットワーク３を通して、他のユニット２や上位コントローラ５（図１参照）と通信を行うことができる。 The processing unit 110 is a data processing device that executes various data processing. The storage unit 120 is a memory for storing various information. The monitoring interface 130 is an interface with the monitoring target 10. The processing unit 110 can communicate with the monitoring target 10 through the monitoring interface 130. The network interface 140 is an interface with the control network 3. The processing unit 110 can communicate with other units 2 and the host controller 5 (see FIG. 1) through the network interface 140 and the control network 3.

処理部１１０は、機能ブロックとして、情報設定部１１１、判断部１１２、安全処理部１１３、送信部１１４、及び受信部１１５を備えている。これら機能ブロックは、処理部１１０が安全制御プログラムを実行することにより実現される。尚、安全制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されていてもよい。 The processing unit 110 includes an information setting unit 111, a determination unit 112, a safety processing unit 113, a transmission unit 114, and a reception unit 115 as functional blocks. These functional blocks are realized by the processing unit 110 executing a safety control program. The safety control program may be recorded on a computer-readable recording medium.

情報設定部１１１は、安全制御機器１００による安全制御処理に関する各種情報を設定する。具体的には、情報設定部１１１は、記憶部１２０に各種情報を格納する。また、情報設定部１１１は、必要に応じて、記憶部１２０に格納されている情報の内容を変更する。記憶部１２０に格納される情報としては、判断基準情報ＲＥＦや送信先情報ＤＳＴが挙げられる。これら情報の内容については後述される。 The information setting unit 111 sets various information related to safety control processing by the safety control device 100. Specifically, the information setting unit 111 stores various types of information in the storage unit 120. Moreover, the information setting part 111 changes the content of the information stored in the memory | storage part 120 as needed. Information stored in the storage unit 120 includes determination criterion information REF and transmission destination information DST. The contents of these information will be described later.

判断部１１２は、監視対象１０のサーボモータ２０の動作状態が異常（危険）か否かの判断を行う。その判断の基準を与えるのが判断基準情報ＲＥＦである。例えば、サーボモータ２０の回転速度Ｘが制限値Ｘｔ以上になると異常であるとする。この場合、判断基準情報ＲＥＦは、その制限値Ｘｔを判断基準として示す。回転速度Ｘは、上記状態データＳＴＡＴで与えられる。すなわち、判断部１１２は、エンコーダ４０から出力される状態データＳＴＡＴを受け取り、また、記憶部１２０から判断基準情報ＲＥＦを読み出す。そして、判断部１１２は、状態データＳＴＡＴと判断基準情報ＲＥＦとに基づいて、サーボモータ２０の動作状態が異常か否かの判断を行う。 The determination unit 112 determines whether or not the operation state of the servo motor 20 to be monitored 10 is abnormal (dangerous). The criterion information REF provides a criterion for the determination. For example, it is assumed that an abnormality occurs when the rotation speed X of the servo motor 20 is equal to or higher than the limit value Xt. In this case, the criterion information REF indicates the limit value Xt as a criterion. The rotational speed X is given by the state data STAT. That is, the determination unit 112 receives the state data STAT output from the encoder 40 and reads the determination reference information REF from the storage unit 120. Then, the determination unit 112 determines whether or not the operation state of the servo motor 20 is abnormal based on the state data STAT and the determination reference information REF.

安全処理部１１３は、判断部１１２による判断結果が異常を示す場合、サーボモータ２０の動作を停止させる。そのために、安全処理部１１３は、停止指令ＳＴＰを監視対象１０に出力する。その停止指令ＳＴＰに応答して、監視対象１０は、サーボモータ２０の動作を停止させる。 The safety processing unit 113 stops the operation of the servo motor 20 when the determination result by the determination unit 112 indicates an abnormality. For this purpose, the safety processing unit 113 outputs a stop command STP to the monitoring target 10. In response to the stop command STP, the monitoring target 10 stops the operation of the servo motor 20.

送信部１１４は、判断部１１２による判断結果を示す監視結果データＲＳＴを、制御ネットワーク３を介して他のユニット２に送信する。その監視結果データＲＳＴの送信先を指定するのが送信先情報ＤＳＴである。つまり、送信先情報ＤＳＴは、複数のユニット２−１〜２−ｎ（図１参照）のうち監視結果データＲＳＴを送信すべき送信先を指定する。送信部１１４は、記憶部１２０から送信先情報ＤＳＴを読み出し、その送信先情報ＤＳＴで指定される送信先に監視結果データＲＳＴを送信する。このとき、監視結果データＲＳＴは、制御ネットワーク３を介して、当該送信先に直接（上位コントローラ５を介さずに）送信される。 The transmission unit 114 transmits the monitoring result data RST indicating the determination result by the determination unit 112 to the other unit 2 via the control network 3. The destination information DST designates the destination of the monitoring result data RST. That is, the transmission destination information DST designates a transmission destination to which the monitoring result data RST should be transmitted among the plurality of units 2-1 to 2-n (see FIG. 1). The transmission unit 114 reads the transmission destination information DST from the storage unit 120, and transmits the monitoring result data RST to the transmission destination specified by the transmission destination information DST. At this time, the monitoring result data RST is transmitted directly to the transmission destination via the control network 3 (not via the host controller 5).

典型的には、判断部１１２による判断結果が異常を示す場合に、送信部１１４は、監視結果データＲＳＴを送信先に送信する。但し、送信部１１４は、定期的に、監視結果データＲＳＴを送信先に送信してもよい。 Typically, when the determination result by the determination unit 112 indicates abnormality, the transmission unit 114 transmits the monitoring result data RST to the transmission destination. However, the transmission unit 114 may periodically transmit the monitoring result data RST to the transmission destination.

受信部１１５は、他のユニット２から送信された監視結果データＲＳＴを制御ネットワーク３から受け取る。受信部１１５は、受け取った監視結果データＲＳＴを安全処理部１１３に渡す。 The receiving unit 115 receives the monitoring result data RST transmitted from the other unit 2 from the control network 3. The receiving unit 115 passes the received monitoring result data RST to the safety processing unit 113.

制御ネットワーク３を通して受け取った監視結果データＲＳＴが異常を示す場合、安全処理部１１３は、停止指令ＳＴＰを監視対象１０に出力し、サーボモータ２０の動作を停止させる。すなわち、本実施の形態に係る安全制御機器１００は、自身のユニット２で異常が検出された場合だけでなく、他のユニット２で異常が検出された場合にも、サーボモータ２０の動作を停止させる。 When the monitoring result data RST received through the control network 3 indicates an abnormality, the safety processing unit 113 outputs a stop command STP to the monitoring target 10 and stops the operation of the servo motor 20. That is, the safety control device 100 according to the present embodiment stops the operation of the servo motor 20 not only when an abnormality is detected in its own unit 2 but also when an abnormality is detected in another unit 2. Let

＜処理フロー＞
図３は、本実施の形態に係る安全制御システム１の動作を示すフローチャートである。<Processing flow>
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the safety control system 1 according to the present embodiment.

ステップＳ１０：
まず、判断基準情報ＲＥＦ及び送信先情報ＤＳＴの設定が行われる。例えば、ユーザは、複数のユニット２それぞれ用の判断基準情報ＲＥＦ及び送信先情報ＤＳＴを、上位コントローラ５に入力する。上位コントローラ５は、入力された情報を、制御ネットワーク３を介してそれぞれのユニット２に分配する。各ユニット２の安全制御機器１００は、判断基準情報ＲＥＦ及び送信先情報ＤＳＴを受け取る。情報設定部１１１は、受け取った判断基準情報ＲＥＦ及び送信先情報ＤＳＴを記憶部１２０に格納する。あるいは、ユーザは、基準情報ＲＥＦ及び送信先情報ＤＳＴを、各ユニット２の安全制御機器１００に直接入力してもよい。Step S10:
First, determination criterion information REF and transmission destination information DST are set. For example, the user inputs determination criterion information REF and transmission destination information DST for each of the plurality of units 2 to the upper controller 5. The host controller 5 distributes the input information to each unit 2 via the control network 3. The safety control device 100 of each unit 2 receives the criterion information REF and the transmission destination information DST. The information setting unit 111 stores the received determination criterion information REF and transmission destination information DST in the storage unit 120. Alternatively, the user may directly input the reference information REF and the transmission destination information DST to the safety control device 100 of each unit 2.

ステップＳ２０：
エンコーダ４０は、サーボモータ２０の動作状態（例：位置や回転速度）を検出し、検出した動作状態を示す状態データＳＴＡＴを出力する。サーボアンプ３０は、状態データＳＴＡＴを受け取り、その状態データＳＴＡＴを安全制御機器１００に送信する。あるいは、状態データＳＴＡＴは、エンコーダ４０から安全制御機器１００に直接送られてもよい。Step S20:
The encoder 40 detects the operation state (eg, position and rotation speed) of the servo motor 20 and outputs state data STAT indicating the detected operation state. The servo amplifier 30 receives the state data STAT and transmits the state data STAT to the safety control device 100. Alternatively, the status data STAT may be sent directly from the encoder 40 to the safety control device 100.

ステップＳ３０：
判断部１１２は、状態データＳＴＡＴを受け取り、また、記憶部１２０から判断基準情報ＲＥＦを読み出す。そして、判断部１１２は、状態データＳＴＡＴと判断基準情報ＲＥＦとに基づいて、サーボモータ２０の動作状態が異常（危険）か否かの判断を行う。例えば、判断基準情報ＲＥＦが、判断基準として、サーボモータ２０の回転速度Ｘの制限値Ｘｔを与えているとする。判断部１１２は、状態データＳＴＡＴで示される回転速度Ｘと判断基準情報ＲＥＦで示される制限値Ｘｔとを比較する。回転速度Ｘが制限値Ｘｔ以上になると、判断部１１２は、サーボモータ２０の動作状態が異常（危険）であると判断する（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）。この場合、処理フローはステップＳ４０に進む。Step S30:
The determination unit 112 receives the state data STAT and reads the determination reference information REF from the storage unit 120. Then, the determination unit 112 determines whether or not the operation state of the servo motor 20 is abnormal (dangerous) based on the state data STAT and the determination reference information REF. For example, it is assumed that the determination criterion information REF gives a limit value Xt of the rotational speed X of the servo motor 20 as a determination criterion. The determination unit 112 compares the rotation speed X indicated by the state data STAT and the limit value Xt indicated by the determination reference information REF. When the rotational speed X becomes equal to or higher than the limit value Xt, the determination unit 112 determines that the operating state of the servo motor 20 is abnormal (dangerous) (step S30; Yes). In this case, the process flow proceeds to step S40.

ステップＳ４０：
安全処理部１１３は、サーボモータ２０の動作を停止させる。具体的には、安全処理部１１３は、停止指令ＳＴＰを監視対象１０に出力する。その停止指令ＳＴＰに応答して、監視対象１０は、サーボモータ２０の動作を停止させる。例えば、サーボアンプ３０が停止指令ＳＴＰを受け取り、その停止指令ＳＴＰに応答して、サーボアンプ３０がサーボモータ２０の動作を停止させる。あるいは、サーボモータ２０とサーボアンプ３０とをつなぐ配線上に遮断器が設けられ、停止指令ＳＴＰに応答して、サーボアンプ３０からサーボモータ２０への駆動電流の供給が遮断されてもよい。Step S40:
The safety processing unit 113 stops the operation of the servo motor 20. Specifically, the safety processing unit 113 outputs a stop command STP to the monitoring target 10. In response to the stop command STP, the monitoring target 10 stops the operation of the servo motor 20. For example, the servo amplifier 30 receives the stop command STP, and the servo amplifier 30 stops the operation of the servo motor 20 in response to the stop command STP. Alternatively, a circuit breaker may be provided on the wiring connecting the servo motor 20 and the servo amplifier 30, and the supply of drive current from the servo amplifier 30 to the servo motor 20 may be interrupted in response to the stop command STP.

ステップＳ５０：
送信部１１４は、記憶部１２０から送信先情報ＤＳＴを読み出す。そして、送信部１１４は、判断部１１２による判断結果を示す監視結果データＲＳＴを、制御ネットワーク３を介して、送信先情報ＤＳＴで指定される送信先に送信する。このとき、監視結果データＲＳＴは、制御ネットワーク３を介して、当該送信先に直接（上位コントローラ５を介さずに）送信される。Step S50:
The transmission unit 114 reads the transmission destination information DST from the storage unit 120. Then, the transmission unit 114 transmits the monitoring result data RST indicating the determination result by the determination unit 112 to the transmission destination specified by the transmission destination information DST via the control network 3. At this time, the monitoring result data RST is transmitted directly to the transmission destination via the control network 3 (not via the host controller 5).

図４は、監視結果データＲＳＴの一例を示す概念図である。図４に示される例では、監視結果データＲＳＴは、宛先情報、送信元情報、及び結果情報を含んでいる。宛先情報は、例えば、宛先（送信先）アドレスである。送信元情報は、例えば、送信元アドレスである。結果情報は、判断部１１２による判断結果を示す。尚、監視結果データＲＳＴは、状態データＳＴＡＴや判断基準を含んでいてもよい。 FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating an example of the monitoring result data RST. In the example illustrated in FIG. 4, the monitoring result data RST includes destination information, transmission source information, and result information. The destination information is, for example, a destination (transmission destination) address. The transmission source information is, for example, a transmission source address. The result information indicates a determination result by the determination unit 112. Note that the monitoring result data RST may include state data STAT and determination criteria.

図５は、監視結果データＲＳＴの送信例を示している。ユニット２−１の安全制御機器１００−１において、送信先情報ＤＳＴは、ユニット２−２の安全制御機器１００−２を指定している。安全制御機器１００−１は、同一ユニット２−１のサーボモータ２０の動作状態が異常であることを検知すると、当該サーボモータ２０の動作を停止させ、且つ、監視結果データＲＳＴを制御ネットワーク３を通して安全制御機器１００−２に直接送信する。 FIG. 5 shows an example of transmission of the monitoring result data RST. In the safety control device 100-1 of the unit 2-1, the transmission destination information DST specifies the safety control device 100-2 of the unit 2-2. When the safety control device 100-1 detects that the operation state of the servo motor 20 of the same unit 2-1 is abnormal, the safety control device 100-1 stops the operation of the servo motor 20 and sends the monitoring result data RST through the control network 3. Directly transmit to safety control device 100-2.

図６は、監視結果データＲＳＴを受け取った安全制御機器１００（図５の例では１００−２）の動作を示すフローチャートである。 FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the safety control device 100 (100-2 in the example of FIG. 5) that has received the monitoring result data RST.

ステップＳ６０：
受信部１１５は、制御ネットワーク３からの監視結果データＲＳＴの受信をモニタする。制御ネットワーク３から監視結果データＲＳＴを受信すると（ステップＳ６０；Ｙｅｓ）、受信部１１５は、受信した監視結果データＲＳＴを安全処理部１１３に渡す。この場合、処理フローはステップＳ７０に進む。Step S60:
The receiving unit 115 monitors reception of the monitoring result data RST from the control network 3. When the monitoring result data RST is received from the control network 3 (step S60; Yes), the receiving unit 115 passes the received monitoring result data RST to the safety processing unit 113. In this case, the process flow proceeds to step S70.

ステップＳ７０：
受信した監視結果データＲＳＴが異常（危険）を示す場合、安全処理部１１３は、上記ステップＳ４０と同様の安全処理を行う。すなわち、安全処理部１１３は、停止指令ＳＴＰを監視対象１０に出力し、サーボモータ２０の動作を停止させる。Step S70:
When the received monitoring result data RST indicates an abnormality (danger), the safety processing unit 113 performs the same safety processing as in step S40. That is, the safety processing unit 113 outputs a stop command STP to the monitoring target 10 and stops the operation of the servo motor 20.

尚、安全処理部１１３は、受信した監視結果データＲＳＴの内容に基づいて、安全処理を実施するか否かを自身で判断してもよい。 Note that the safety processing unit 113 may determine whether or not to execute the safety processing based on the content of the received monitoring result data RST.

＜効果＞
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、複数の安全制御機器１００が制御ネットワーク３を介して互いに接続され、それら複数の安全制御機器１００の間で監視結果データＲＳＴがやりとりされる。より詳細には、安全制御機器１００は、自ユニット２のサーボモータ２０の異常を検出すると、当該サーボモータ２０の動作を停止させると共に、監視結果データＲＳＴを他のユニット２の安全制御機器１００に送信する。監視結果データＲＳＴを受け取った安全制御機器１００は、自ユニット２のサーボモータ２０の動作を停止させる。<Effect>
As described above, according to the present embodiment, a plurality of safety control devices 100 are connected to each other via the control network 3, and the monitoring result data RST is exchanged between the plurality of safety control devices 100. The More specifically, when the safety control device 100 detects an abnormality in the servo motor 20 of the own unit 2, the safety control device 100 stops the operation of the servo motor 20 and sends the monitoring result data RST to the safety control device 100 of the other unit 2. Send. The safety control device 100 that has received the monitoring result data RST stops the operation of the servo motor 20 of the self unit 2.

このように、１つのサーボモータ２０で異常が発生した場合に、複数のサーボモータ２０をまとめて自動的に停止させることができる。その結果、サーボシステムの安全性が向上する。また、安全処理の効率が向上する。 As described above, when an abnormality occurs in one servo motor 20, a plurality of servo motors 20 can be automatically stopped. As a result, the safety of the servo system is improved. In addition, the efficiency of safe processing is improved.

また、本実施の形態によれば、レスポンスタイム（異常検出から複数のサーボモータ２０の停止までの時間）が短い。何故なら、異常を検出した安全制御機器１００から他の安全制御機器１００に対して、監視結果データＲＳＴが、上位コントローラ５を介することなく、直接送信されるからである。 Further, according to the present embodiment, the response time (the time from detection of abnormality to the stop of the plurality of servo motors 20) is short. This is because the monitoring result data RST is directly transmitted from the safety control device 100 that has detected the abnormality to the other safety control device 100 without going through the host controller 5.

比較例として、マスタースレーブ構成を考える。ここで、マスターは上位コントローラ５であり、スレーブは安全制御機器１００である。スレーブが異常を感知した場合、当該スレーブはまずマスターに異常を通知する。次に、マスターは、停止すべきサーボモータに関わるスレーブに異常状態を通知する。そして、この異常通知を受け取ったスレーブはサーボモータを停止させる。このように、データ伝達経路が長く、また、処理手順が多いため、レスポンスタイムが長くなる。これに対し、本実施の形態では、異常を感知したスレーブから停止すべきサーボモータに関わるスレーブに対して、異常状態が直接通知される。従って、レスポンスタイムが短くなる。 As a comparative example, consider a master-slave configuration. Here, the master is the host controller 5 and the slave is the safety control device 100. When a slave detects an abnormality, the slave first notifies the master of the abnormality. Next, the master notifies the slave related to the servo motor to be stopped of the abnormal state. Then, the slave that has received this abnormality notification stops the servo motor. Thus, since the data transmission path is long and the processing procedure is large, the response time is long. In contrast, in the present embodiment, the abnormal state is directly notified from the slave that has detected the abnormality to the slave related to the servo motor to be stopped. Accordingly, the response time is shortened.

レスポンスタイムが短縮されることも、サーボシステムの安全性の向上に寄与する。また、レスポンスタイムが短縮されるため、サーボモータ２０と安全柵との間の距離を短くすることも可能である。このことは、サーボシステムの設置面積の縮小につながり、好適である。 The shortened response time also contributes to improving the safety of the servo system. Moreover, since the response time is shortened, the distance between the servo motor 20 and the safety fence can be shortened. This leads to a reduction in the installation area of the servo system, which is preferable.

更に、本実施の形態によれば、１つの監視対象１０と１つの安全制御機器１００のペアが１つのユニット２を構成し、複数の安全制御機器１００間は制御ネットワーク３で接続されている。その結果、全てのサーボモータ２０を１台の安全制御機器１００で監視する場合と比較して、安全制御機器１００とサーボモータ２０とを接続する配線の数及び長さが削減される。このことは、安全制御システム１を構築するための原価コストや設置コストが削減されることを意味する。すなわち、本実施の形態によれば、安全制御システム１を低コストで構築することが可能となる。 Furthermore, according to the present embodiment, a pair of one monitoring object 10 and one safety control device 100 constitutes one unit 2, and the plurality of safety control devices 100 are connected by the control network 3. As a result, the number and length of wirings connecting the safety control device 100 and the servo motor 20 are reduced as compared with the case where all the servo motors 20 are monitored by one safety control device 100. This means that cost costs and installation costs for constructing the safety control system 1 are reduced. That is, according to the present embodiment, the safety control system 1 can be constructed at a low cost.

また、本実施の形態では、監視結果データＲＳＴの送信先、すなわち、停止させるサーボモータ２０は、送信先情報ＤＳＴを用いてユーザが自由に指定可能である。つまり、設置環境に応じたフレキシブルな運用が可能となる。 In the present embodiment, the transmission destination of the monitoring result data RST, that is, the servo motor 20 to be stopped can be freely specified by the user using the transmission destination information DST. That is, a flexible operation according to the installation environment is possible.

実施の形態２．
上述の通り、監視結果データＲＳＴの送信先、すなわち、停止させるサーボモータ２０は、送信先情報ＤＳＴを用いてユーザが自由に指定可能である。サーボシステムによっては、あるサーボモータ２０に異常が発生した場合に停止すべき他のサーボモータ２０と停止すべきでない他のサーボモータ２０がある。もし、停止すべきでない他のサーボモータ２０をも停止させた場合、サーボシステムが無駄に停止してしまう部分が発生する。このことは、生産性の低下を招く。また、サーボシステムの再起動に時間を要するため、ダウンタイムが増加してしまう。そこで、実施の形態２では、送信先情報ＤＳＴを利用して、必要なサーボモータ２０だけを停止させる構成を考える。Embodiment 2. FIG.
As described above, the transmission destination of the monitoring result data RST, that is, the servo motor 20 to be stopped can be freely specified by the user using the transmission destination information DST. Depending on the servo system, there are other servo motors 20 that should be stopped and other servo motors 20 that should not be stopped when an abnormality occurs in a certain servo motor 20. If another servo motor 20 that should not be stopped is also stopped, a portion where the servo system is stopped unnecessarily occurs. This leads to a decrease in productivity. Moreover, since it takes time to restart the servo system, the downtime increases. Therefore, in the second embodiment, a configuration is considered in which only the necessary servo motor 20 is stopped using the transmission destination information DST.

図７は、実施の形態２における監視結果データＲＳＴの送信例を示している。図７に示されるように、複数のユニット２はグループ化されている。例えば、第１グループ４−１は、ユニット２−１，２−２を含んでおり、第２グループ４−２は、ユニット２−３，２−４，２−５を含んでいる。各グループは、異常検出時に連帯して停止させられるサーボモータ２０を含むユニット２だけで構成されている。つまり、各グループは、監視結果データＲＳＴがやりとりされるユニット２だけで構成されている。図７に示されるように、監視結果データＲＳＴは、同一グループの中だけでやりとりされることになる。 FIG. 7 shows an example of transmission of the monitoring result data RST in the second embodiment. As shown in FIG. 7, the plurality of units 2 are grouped. For example, the first group 4-1 includes units 2-1 and 2-2, and the second group 4-2 includes units 2-3, 2-4, and 2-5. Each group is composed of only units 2 including servo motors 20 that are stopped together when an abnormality is detected. That is, each group is composed of only the units 2 that exchange the monitoring result data RST. As shown in FIG. 7, the monitoring result data RST is exchanged only within the same group.

このような構成を実現するためには、送信先情報ＤＳＴを適切に設定すればよい。具体的には、あるユニット２の送信先情報ＤＳＴは、当該ユニット２と同じグループ４に属する他のユニット２を送信先として指定するように設定される。例えば、第１グループ４−１に属するユニット２−１の送信先情報ＤＳＴは、同じ第１グループ４−１に属するユニット２−２を送信先として指定する。逆に、ユニット２−２の送信先情報ＤＳＴは、ユニット２−１を送信先として指定する。第２グループ４−２に関しても、同様である。このように送信先情報ＤＳＴを設定することにより、図７に示されるような構成が可能となる。 In order to realize such a configuration, the transmission destination information DST may be set appropriately. Specifically, the transmission destination information DST of a certain unit 2 is set so as to designate another unit 2 belonging to the same group 4 as the unit 2 as the transmission destination. For example, the transmission destination information DST of the unit 2-1 belonging to the first group 4-1 designates the unit 2-2 belonging to the same first group 4-1 as the transmission destination. On the contrary, the transmission destination information DST of the unit 2-2 specifies the unit 2-1 as the transmission destination. The same applies to the second group 4-2. By setting the transmission destination information DST in this way, a configuration as shown in FIG. 7 is possible.

以上に説明されたように、本実施の形態によれば、あるサーボモータ２０に異常が発生した場合に、必要なサーボモータ２０だけが自動的に停止させられる。停止すべきでないサーボモータ２０まで無駄に停止することがないため、生産性の低下が防止される。また、ダウンタイムも抑制される。 As described above, according to the present embodiment, when an abnormality occurs in a certain servo motor 20, only the necessary servo motor 20 is automatically stopped. Since the servo motor 20 that should not be stopped is not stopped unnecessarily, a reduction in productivity is prevented. Moreover, downtime is also suppressed.

実施の形態３．
安全制御機器１００の情報設定部１１１は、記憶部１２０に格納されている判断基準情報ＲＥＦ及び送信先情報ＤＳＴの少なくとも一方を、可変に設定してもよい。つまり、情報設定部１１１は、判断基準情報ＲＥＦ及び送信先情報ＤＳＴの少なくとも一方を、状況に応じて適宜変更してもよい。以下、一例として、サーボモータ２０が設置されている空間の状況変化に応じて、判断基準情報ＲＥＦを動的に変更する実施の形態を説明する。Embodiment 3 FIG.
The information setting unit 111 of the safety control device 100 may variably set at least one of the criterion information REF and the destination information DST stored in the storage unit 120. That is, the information setting unit 111 may appropriately change at least one of the determination criterion information REF and the transmission destination information DST depending on the situation. Hereinafter, as an example, an embodiment will be described in which the criterion information REF is dynamically changed according to a change in the state of the space in which the servomotor 20 is installed.

図８に示されるように、サーボモータ２０を含む監視対象１０及び安全制御機器１００が設置されている部屋（空間）６０を考える。センサ５０は、その部屋６０の中の人や物の状況を検出する。例えば、センサ５０は、セーフティライトカーテンやセーフティドアスイッチ等のセーフティセンサであり、安全エリアを越えて人間が部屋６０に侵入したことを検出する。このセンサ５０は、検出状況を示すセンサデータＳＥＮを、安全制御機器１００に送る。尚、センサ５０は安全制御機器１００に、直接接続されていてもよいし、制御ネットワーク３を介して接続されていてもよい。 As illustrated in FIG. 8, consider a room (space) 60 in which the monitoring target 10 including the servomotor 20 and the safety control device 100 are installed. The sensor 50 detects the state of a person or an object in the room 60. For example, the sensor 50 is a safety sensor such as a safety light curtain or a safety door switch, and detects that a person has entered the room 60 beyond the safety area. The sensor 50 sends sensor data SEN indicating the detection status to the safety control device 100. The sensor 50 may be directly connected to the safety control device 100 or may be connected via the control network 3.

安全制御機器１００の情報設定部１１１は、センサ５０から送られるセンサデータＳＥＮを受け取る。そして、情報設定部１１１は、センサデータＳＥＮで示される検出状況に応じて、判断基準情報ＲＥＦを可変に設定する。 The information setting unit 111 of the safety control device 100 receives sensor data SEN sent from the sensor 50. Then, the information setting unit 111 variably sets the determination criterion information REF according to the detection status indicated by the sensor data SEN.

例えば、センサ５０が、人間が部屋６０に侵入したことを検出した場合を考える。これは、危険源であるサーボモータ２０への人間の接近を意味する。そこで、情報設定部１１１は、判断部がサーボモータ２０の動作状態を危険であると判断する確率が高くなるように、判断基準情報ＲＥＦが指定する判断基準をより厳しくする。 For example, consider a case where the sensor 50 detects that a human has entered the room 60. This means a human approach to the servo motor 20 that is a danger source. Therefore, the information setting unit 111 makes the determination criteria specified by the determination criterion information REF more strict so that the probability that the determination unit determines that the operating state of the servo motor 20 is dangerous is high.

例えば、判断基準が、サーボモータ２０の回転速度の制限値である場合を考える。侵入検出前、情報設定部１１１は、制限値を、第１制限値ＲＥＦ１（第１判断基準）に設定する。一方、侵入が検出されると、情報設定部１１１は、制限値を、第１制限値ＲＥＦ１よりも低い第２制限値ＲＥＦ２（第２判断基準ＲＥＦ２）に減少させる。 For example, consider a case where the criterion is a limit value of the rotational speed of the servo motor 20. Before intrusion detection, the information setting unit 111 sets the limit value to the first limit value REF1 (first determination criterion). On the other hand, when intrusion is detected, the information setting unit 111 reduces the limit value to the second limit value REF2 (second determination criterion REF2) lower than the first limit value REF1.

図９に示される動作例を考える。サーボモータ２０の回転速度Ｒ１は、人に危害を与えるレベルの高い回転速度である。この回転速度Ｒ１は、第１制限値ＲＥＦ１よりは低く、第２制限値ＲＥＦ２よりは高い（ＲＥＦ１＞Ｒ１＞ＲＥＦ２）。侵入検出前、サーボモータ２０の回転速度はこの高いレベルＲ１に維持され、生産効率は高い。侵入が検出されると、制限値が第２制限値ＲＥＦ２に減少し、高い回転速度Ｒ１は人間にとって危険であると判断され、サーボモータ２０は停止させられる。このように、人間が周囲にいるか否かに応じて制限値を変更することにより、安全性を確保しつつ、高い生産効率を実現することが可能となる。 Consider the operation example shown in FIG. The rotational speed R1 of the servo motor 20 is a high rotational speed that causes harm to humans. The rotational speed R1 is lower than the first limit value REF1 and higher than the second limit value REF2 (REF1> R1> REF2). Before the intrusion detection, the rotation speed of the servo motor 20 is maintained at this high level R1, and the production efficiency is high. When the intrusion is detected, the limit value is reduced to the second limit value REF2, and it is determined that the high rotation speed R1 is dangerous for humans, and the servo motor 20 is stopped. Thus, by changing the limit value depending on whether or not a person is around, it is possible to achieve high production efficiency while ensuring safety.

一方、サーボモータ２０の回転速度Ｒ２は、人に危害を与えない低い回転速度であり、第２制限値ＲＥＦ２よりも低い（ＲＥＦ１＞ＲＥＦ２＞Ｒ２）。この場合は、侵入が検出されてもサーボモータ２０は停止しない。但し、生産効率は総じて低い。特に、人間が周囲にいないにもかかわらず回転速度を低いレベルＲ２に維持しておくのは、生産効率の観点から言えば無駄である。 On the other hand, the rotation speed R2 of the servo motor 20 is a low rotation speed that does not harm people and is lower than the second limit value REF2 (REF1> REF2> R2). In this case, the servo motor 20 does not stop even if an intrusion is detected. However, production efficiency is generally low. In particular, it is useless from the viewpoint of production efficiency to maintain the rotation speed at a low level R2 even though no human is around.

次に、図１０に示される動作例を参照して、人間の侵入に応じて制限値を切り換えることの別の意義を説明する。図１０に示される回転速度Ｒ３は、回転速度Ｒ２と同様に、人に危害を与えない低い回転速度であり、第２制限値ＲＥＦ２よりも低い（ＲＥＦ１＞ＲＥＦ２＞Ｒ３）。よって、侵入が検出された後でも、サーボモータ２０は停止しない。 Next, another significance of switching the limit value in response to human intrusion will be described with reference to the operation example shown in FIG. Similar to the rotation speed R2, the rotation speed R3 shown in FIG. 10 is a low rotation speed that does not harm people and is lower than the second limit value REF2 (REF1> REF2> R3). Therefore, the servomotor 20 does not stop even after intrusion is detected.

比較例として、侵入が検出された場合に、判断基準との比較を行うことなく、無条件でサーボモータ２０を停止させることを考える。この比較例の場合、回転速度Ｒ３が人に危害を与えないレベルであるにもかかわらず、サーボモータ２０が無条件で停止してしまう。これは、非効率的である。一方、本実施の形態では、人間の侵入が検出された場合に、無条件で動作停止させる代わりに、判断基準を厳しくする。その結果、必ずしも動作停止するわけではなく、安全であれば動作を継続させることができる。 As a comparative example, let us consider stopping the servo motor 20 unconditionally without making a comparison with a criterion when an intrusion is detected. In the case of this comparative example, the servo motor 20 stops unconditionally even though the rotational speed R3 is at a level that does not harm people. This is inefficient. On the other hand, in the present embodiment, when a human intrusion is detected, the criterion is made stricter instead of unconditionally stopping the operation. As a result, the operation is not necessarily stopped, and the operation can be continued if it is safe.

以上に説明されたように、本実施の形態によれば、状況に応じて判断基準が可変に設定される。これにより、安全性を確保しつつ、効率的な運用を実現することが可能となる。 As described above, according to the present embodiment, the determination criterion is variably set according to the situation. This makes it possible to achieve efficient operation while ensuring safety.

実施の形態４．
サーボアンプ３０、安全制御機器１００、制御ネットワーク３等の構成要素について、ＩＥＣ６１５０８やＩＳＯ１３８４９−１などの安全に関わる国際規格の認証を受けた製品を利用してもよい。これら認証を受けた製品を利用することで、国際規格準拠の安全性を取得できるサーボシステムが構築できる。Embodiment 4 FIG.
For components such as the servo amplifier 30, the safety control device 100, and the control network 3, products that have been certified by international standards related to safety such as IEC61508 and ISO13849-1 may be used. By using these certified products, it is possible to build a servo system that can acquire safety in compliance with international standards.

実施の形態５．
既出の実施の形態では、監視対象１０としてサーボシステムが例示された。しかしながら、本発明は、サーボシステム以外にも適用可能である。例えば、本発明は、数値制御装置、ロボット、インバータ、放電装置、レーザ装置などにも適用可能である。Embodiment 5. FIG.
In the above-described embodiment, the servo system is exemplified as the monitoring target 10. However, the present invention can be applied to other than the servo system. For example, the present invention can be applied to a numerical control device, a robot, an inverter, a discharge device, a laser device, and the like.

図１１は、一般化した監視対象１０の構成を概略的に示している。監視対象１０は、デバイス２０’、駆動制御装置３０’、及び状態検出器４０’を備えている。デバイス２０’は、動作する部位であり、駆動制御装置３０’によって駆動される。状態検出器４０’は、デバイス２０’の動作状態を検出し、検出した動作状態を示す状態データＳＴＡＴを出力する。その状態データＳＴＡＴは、駆動制御装置３０’にフィードバックされる。駆動制御装置３０’は、フィードバックされた状態データＳＴＡＴに基づいて、デバイス２０’の駆動制御を行う。 FIG. 11 schematically shows the configuration of the generalized monitoring target 10. The monitoring target 10 includes a device 20 ′, a drive control device 30 ′, and a state detector 40 ′. The device 20 'is a part that operates, and is driven by the drive control device 30'. The state detector 40 'detects the operation state of the device 20' and outputs state data STAT indicating the detected operation state. The state data STAT is fed back to the drive control device 30 '. The drive control device 30 ′ performs drive control of the device 20 ′ based on the fed back state data STAT.

安全制御機器１００は、状態検出器４０’から出力される状態データＳＴＡＴに基づいて、デバイス２０’の動作状態が異常か否かの判断を行う。当該判断の結果が異常を示す場合、安全制御機器１００は、停止指令ＳＴＰを監視対象１０に出力し、デバイス２０’の動作を停止させる。更に、安全制御機器１００は、監視結果データＲＳＴを制御ネットワーク３を介して他のユニットに直接送信する。他のユニットから受け取った監視結果データＲＳＴが異常を示す場合、安全制御機器１００は、自ユニットのデバイス２０’の動作を停止させる。その結果、既出の実施の形態の場合と同じ効果が得られる。 The safety control device 100 determines whether or not the operation state of the device 20 ′ is abnormal based on the state data STAT output from the state detector 40 ′. If the result of the determination indicates an abnormality, the safety control device 100 outputs a stop command STP to the monitoring target 10 and stops the operation of the device 20 '. Furthermore, the safety control device 100 transmits the monitoring result data RST directly to other units via the control network 3. When the monitoring result data RST received from another unit indicates an abnormality, the safety control device 100 stops the operation of the device 20 'of its own unit. As a result, the same effect as in the above-described embodiment can be obtained.

以上、本発明の実施の形態が添付の図面を参照することにより説明された。但し、本発明は、上述の実施の形態に限定されず、要旨を逸脱しない範囲で当業者により適宜変更され得る。 The embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be appropriately changed by those skilled in the art without departing from the scope of the invention.

１安全制御システム、２ユニット、３制御ネットワーク、４グループ、５上位コントローラ、１０監視対象、２０サーボモータ、２０’ デバイス、３０サーボアンプ、３０’ 駆動制御装置、４０エンコーダ、４０’ 状態検出器、５０センサ、６０部屋（空間）、１００安全制御機器、１１０処理部、１１１情報設定部、１１２判断部、１１３安全処理部、１１４送信部、１１５受信部、１２０記憶部、１３０監視インタフェース、１４０ネットワークインタフェース、ＤＳＴ送信先情報、ＲＥＦ判断基準情報、ＲＳＴ監視結果データ、ＳＥＮセンサデータ、ＳＴＡＴ状態データ、ＳＴＰ停止指令。 1 safety control system, 2 units, 3 control network, 4 groups, 5 host controller, 10 monitoring target, 20 servo motor, 20 'device, 30 servo amplifier, 30' drive control device, 40 encoder, 40 'status detector, 50 sensors, 60 rooms (space), 100 safety control device, 110 processing unit, 111 information setting unit, 112 judgment unit, 113 safety processing unit, 114 transmission unit, 115 reception unit, 120 storage unit, 130 monitoring interface, 140 network Interface, DST destination information, REF criteria information, RST monitoring result data, SEN sensor data, STAT status data, STP stop command.

Claims

Via the network comprising a plurality of units connected so as to enable direct data transmission to each other,
Each of the plurality of units is
A device driven by a drive controller;
A state detector that detects an operating state of the device and outputs state data indicating the detected operating state;
A safety control device connected to the network,
The safety control device is:
A determination unit configured to determine whether or not the operation state of the device is abnormal based on the state data and a determination criterion;
If the result of the determination indicates an abnormality, a safety processing unit that stops the operation of the device;
A transmission unit that directly transmits the monitoring result data indicating the result of the determination to the designated one of the plurality of units via the network; and
The safety processing system is characterized in that the operation of the device is stopped even when the monitoring result data received via the network indicates an abnormality.

The safety control device further includes a storage unit,
In the storage unit,
Criteria information indicating the criteria,
Storing destination information for specifying a destination of the monitoring result data among the plurality of units;
The determination unit performs the determination based on the determination criterion indicated by the determination criterion information,
The safety control system according to claim 1, wherein the transmission unit transmits the monitoring result data to the transmission destination specified by the transmission destination information.

The plurality of units are grouped,
The safety control system according to claim 2, wherein the transmission destination information of the first unit among the plurality of units specifies another unit belonging to the same group as the first unit as the transmission destination.

The safety control system according to claim 2, wherein the safety control device further includes an information setting unit that variably sets at least one of the determination criterion information and the transmission destination information.

A sensor for detecting a situation of a space in which the device is installed;
The safety control system according to claim 4, wherein the information setting unit variably sets the determination criterion information according to the situation detected by the sensor.

When no human has entered the space, the information setting unit sets the determination criterion as a first determination criterion,
When a human has entered the space, the information setting unit sets the determination criterion as a second determination criterion,
The probability of the determination unit determining that the operation state of the device is abnormal is higher in the second determination criterion than in the first determination criterion. Safety control system.

The device is a servo motor;
The safety control system according to any one of claims 1 to 6, wherein the drive control device is a servo amplifier.

8. The servo motor according to claim 7, wherein, when an abnormality occurs in the servo motor in one unit among the plurality of units, the servo motors in two or more units among the plurality of units are collectively stopped. Safety control system.

A safety control device in a safety control system,
The safety control system includes a plurality of units connected so as to enable direct data transmission to each other via a network,
Each of the plurality of units is
A device driven by a drive controller;
A state detector that detects an operating state of the device and outputs state data indicating the detected operating state;
The safety control device connected to the network, and
The safety control device is:
A determination unit configured to determine whether or not the operation state of the device is abnormal based on the state data and a determination criterion;
If the result of the determination indicates an abnormality, a safety processing unit that stops the operation of the device;
A transmission unit that directly transmits the monitoring result data indicating the result of the determination to the designated one of the plurality of units via the network; and
The safety control device, wherein the safety processing unit stops the operation of the device even when the monitoring result data received via the network indicates an abnormality.

A determination unit that receives state data indicating an operation state of a device driven by the drive control device, and determines whether or not the operation state of the device is abnormal based on the state data and a determination criterion;
If the result of the determination indicates an abnormality, a safety processing unit that stops the operation of the device;
A transmitter that directly transmits monitoring result data indicating the result of the determination to another safety control device connected via a network;
With
The safety control device, wherein the safety processing unit stops the operation of the device even when the monitoring result data received via the network indicates an abnormality.

Furthermore, a storage unit is provided,
In the storage unit,
Criteria information indicating the criteria,
Destination information for specifying the destination of the monitoring result data;
Is stored,
The determination unit performs the determination based on the determination criterion indicated by the determination criterion information,
The safety control device according to claim 10, wherein the transmission unit transmits the monitoring result data to the transmission destination specified by the transmission destination information.

The safety control device according to claim 11, further comprising an information setting unit that variably sets at least one of the determination criterion information and the transmission destination information.

The safety control device according to claim 12, wherein the information setting unit variably sets the determination criterion information according to a situation of a space in which the device is installed.

When no human has entered the space, the information setting unit sets the determination criterion as a first determination criterion,
When a human has entered the space, the information setting unit sets the determination criterion as a second determination criterion,
The probability of the determination unit determining that the operation state of the device is abnormal is higher in the second determination criterion than in the first determination criterion. Safety control equipment.