JP5681592B2 - 偏心揺動型の減速装置 - Google Patents

Description

本発明は、偏心揺動型の減速装置に関する。

例えば特許文献１において、図４及び図５に示されるような偏心揺動型の減速装置が開示されている。

この偏心揺動型の減速装置１０は、複数の外歯歯車１８Ａ、１８Ｂが（単一の）内歯歯車２２の半径方向内側で揺動しながら噛合する構成としたものである。外歯歯車１８Ａ、１８Ｂを２枚並列に設けているのは、伝達容量の増大および荷重の分散を図り、減速装置１０全体としての寿命をより長く維持するためである。

入力軸に相当する偏心体軸１４が回転すると、偏心体１６Ａ、１６Ｂが一体的に回転する。この偏心体１６Ａ、１６Ｂの回転により、外歯歯車１８Ａ、１８Ｂも偏心体１６Ａ、１６Ｂの周りで揺動回転を行い、内歯歯車２２に内接噛合する。

今、例えば外歯歯車１８Ａ、１８Ｂの外歯の歯数をＮ、内歯歯車２２の内歯（外ピン３４）の歯数をＮ＋１とした場合、その歯数差は「１」である。そのため、偏心体軸１４が１回回転する毎に、外歯歯車１８Ａ、１８Ｂはケーシング２０に固定された内歯歯車２２に対して１歯分だけずれる（自転する）ことになる。これは、偏心体軸１４の１回転が外歯歯車１８Ａ、１８Ｂの−１／Ｎの回転に減速されたことを意味する。なお、−の符号は回転方向が逆になっていることを示している。

外歯歯車１８Ａ、１８Ｂの揺動回転は、内ピン２６及び内ピン孔３６Ａ、３６Ｂの隙間によってその揺動成分が吸収され、自転成分のみが該内ピン２６を介してキャリヤ体２４Ａおよびフランジ体２４Ｂに伝達され、更に、フランジ体２４Ｂと一体化されている出力軸へと伝達される。なお、偏心体軸１４は、内歯歯車２２の軸心位置（減速装置１０の半径方向中央）において軸受３４Ａ、３４Ｂによって支持されている。

特開２００８−３０４０２０号公報

このような偏心揺動型の減速装置は、産業用のロボットや生産機械等の分野において、広く適用されている。そのため、適用の態様によっては、複数の外歯歯車および内歯歯車の噛合部に対して掛かる荷重が必ずしも均一ではなく、一部の系列の噛合部が、他の系列の噛合部よりも「耐荷重」の点で、より過酷な状態に置かれる場合がある。

そのため、従来の偏心揺動型の減速装置にあっては、荷重条件の厳しい系列の噛合部のみが早く劣化してしまうことがあるという問題があった。

本発明は、このような問題を解消するためになされたものであって、各系列の耐荷重特性を適正化し、一部の系列の噛合部のみが早く劣化するのを防止することにより、結果として減速装置全体としての寿命をより長く維持することをその課題としている。

本発明は、複数の外歯歯車と、該外歯歯車とそれぞれ噛合する複数の内歯歯車を有する偏心揺動型の減速装置において、前記複数の内歯歯車のうち、少なくとも二つの内歯歯車の歯形が異なり、該二つの内歯歯車のうち、荷重がより掛かる側の内歯歯車の方が耐荷重特性が高い歯形となっている構成とすることにより、上記課題を解決したものである。

本発明においては、減速装置の適用の態様によって各外歯歯車の系列に現に掛かる荷重が異なってしまうのを不可避的なものとして認識し、内歯歯車の歯形（およびこれに対応する外歯歯車の歯形）を異ならせることでこの荷重のアンバランスに対応させることとした。

なお、本発明において、「内歯歯車の歯形が異なる」という概念には、「内歯歯車の軸と直角の断面の形状が異なる」場合と、「内歯のピッチ円径が異なる」場合の双方が含まれるものとする。また、本発明においては、各外歯歯車は、「内歯歯車と噛合する」ものであるため、当該噛合する内歯歯車の歯形の変更に対応して相応に変更されることを前提としている。

これにより、より荷重が掛かる側の外歯歯車の系列の耐荷重特性を相対的により向上させることができ、各系列の耐荷重特性をバランスさせることができる。

本発明によれば、減速装置が外部から受ける荷重のアンバランスにより、一部の外歯歯車の系列のみが早く劣化するのを防止することができ、結果として、減速装置全体としての寿命をより長く維持することができる。

本発明に係る偏心揺動型の減速装置の実施形態の一例を示す要部断面図 上記減速装置の全体断面図 上記実施形態の変形例を示す第１、第２内歯ピンの模式図 従来の偏心揺動型の減速装置の全体断面図 図４の矢視Ｖ−Ｖ線に沿う断面図

以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例について詳細に説明する。

図１は、本発明に係る偏心揺動型の減速装置の実施形態の一例を示す要部断面図、図２は該減速装置の全体断面図である。

主に、図２を参照して、この偏心揺動型の減速装置４０は、第１、第２外歯歯車４２、４４と、該第１、第２外歯歯車４２、４４と噛合する第１、第２内歯歯車４６、４８とを有する。

始めに、該偏心揺動型の減速装置４０の概略から説明する。

入力軸を兼ねる偏心体軸５０は、図示せぬモータと連結されている。偏心体軸５０は、第１、第２内歯歯車４６、４８の半径方向中央（軸心Ｏ１、Ｏ２の位置）に位置している。偏心体軸５０には第１、第２偏心体５２、５４が一体的に形成されている。第１、第２偏心体５２、５４の外周には、それぞれ第１、第２ころ軸受５６、５８を介して２枚の第１、第２外歯歯車４２、４４が組み込まれている。第１、第２偏心体５２、５４の位相は、１８０度ずれているため、第１、第２外歯歯車４２、４４は、互いに離反する方向に偏心している。

第１、第２外歯歯車４２、４４は、後に詳述する第１、第２内歯歯車４６、４８の第１、第２内歯６４、６６に対応したトロコイド歯形の第１、第２外歯６０、６２をそれぞれ有している。

この実施形態では、第１内歯６４と第２内歯６６は異なっているため、該第１内歯６４と第２内歯６６にそれぞれ対応している第１外歯６０と第２外歯６２も、同一ではない。

第１、第２外歯歯車４２、４４の第１、第２外歯６０、６２の数は、この実施形態では、共にＮであり、第１、第２内歯歯車４６、４８の第１、第２内歯６４、６６の数（共にＮ＋１）よりも、１だけ小さい。

第１、第２外歯歯車４２、４４には、該第１、第２外歯歯車４２、４４の軸心位置Ｏ３、Ｏ４からオフセットした位置に複数の第１、第２内ローラ孔６８、６９が円周方向に等間隔にそれぞれ形成されている。第１、第２内ローラ孔６８、６９には、複数の内ピン７０が摺動促進用の内ローラ７２とともに隙間を有してそれぞれ貫通している。

各内ピン７０はフランジ体７４と一体化されている。また、各内ピン７０は、ボルト７６を介してキャリヤ体７８と連結され、フランジ体７４およびキャリヤ体７８を一体化している。一体化されたフランジ体７４およびキャリヤ体７８は、大きな出力ブロック８０を形成し、一対のアンギュラ玉軸受８２、８４を介してケーシング９０に支持されている。前記偏心体軸５０は、このフランジ体７４およびキャリヤ体７８に一対の玉軸受８６、８８を介して支持されている。

この実施形態では、ケーシング９０が取り付け孔９２を利用して図示せぬボルトにより外部の固定体（図示略）と連結され、固定されている。また、フランジ体７４は、被駆動体であるプーリ９４とボルト９６を介して連結されており、該フランジ体７４が回転することでプーリ９４を回転させることができる。

ここで、第１、第２内歯歯車４６、４８の構成について詳細に説明する。

図１を参照して、本実施形態に掛かる第１内歯歯車４６は、第１支持ピン１１２、該第１支持ピン１１２の外周に回転自在に被せられ、第１内歯歯車４６の実質的な第１内歯６４を構成する第１ローラ１１４、前記第１支持ピン１１２を回転自在に支持する第１内歯歯車本体１１６とから構成されている。

第２内歯歯車４８は、第２支持ピン１２２、該第２支持ピン１２２の外周に回転自在に被せられ、第２内歯歯車４８の実質的な第２内歯６６を構成する第２ローラ１２４、該第２支持ピン１２２を回転自在に支持する第２内歯歯車本体１２６とから構成されている。

第１内歯歯車本体１１６と第２内歯歯車本体１２６は、この実施形態では一体化されており、さらに、ケーシング９０と一体化されている。なお、第１外歯歯車４２と第２外歯歯車４４の歯数は同一であり、第１内歯歯車４６と第２内歯歯車４８の歯数も同一である。すなわち、第１外歯歯車４２および第１内歯歯車４６の系列と、第２外歯歯車４４および第２内歯歯車４８の系列の減速比は、それぞれ同一である。

前記第１、第２支持ピン１１２、１２２は、円柱状の中実ピンで構成されている。第１支持ピン１１２の外径ｄ１は、第２支持ピン１２２の外径ｄ２よりも大きい（ｄ１＞ｄ２）。第１、第２支持ピン１１２、１２２は、第１、第２内歯歯車本体１１６、１２６にそれぞれ形成された第１、第２支持ピン溝１１８、１２８に回転自在に支持されている。

第１内歯歯車本体１１６の内径Ｄ１と第２内歯歯車本体１２６の内径Ｄ２は同一である（Ｄ１＝Ｄ２）。しかしながら、第１内歯歯車本体１１６の第１支持ピン溝１１８の深さＤ３は、第２内歯歯車本体１２６の第２支持ピン溝１２８の深さＤ４よりも深く形成されている（Ｄ３＞Ｄ４）。

第１ローラ１１４のピッチ円径（＝第１内歯６４のピッチ円径＝第１支持ピン１１２のピッチ円径）ｄ３は、第２ローラ１２４のピッチ円径（＝第２内歯６６のピッチ円径＝第２支持ピン１２２のピッチ円径）ｄ４よりも大きい（ｄ３＞ｄ４）。第１ローラ１１４の外径（＝第１内歯６４の歯形の大きさ）ｄ５も、第２ローラ１２４の外径（＝第２内歯６６の歯形の大きさ）ｄ６よりも大きい（ｄ５＞ｄ６）。第１ローラ１１４の軸方向長（＝第１内歯６４の歯幅）Ｌ３は、第２ローラ１２４の軸方向長（＝第２内歯６６の歯幅）Ｌ４と同一である（Ｌ３＝Ｌ４）。

また、この実施形態では、第１ローラ１１４の最内径を結んだ円の径（第１内歯の歯先円径）ｄ７は、第２ローラ１２４の最内径を結んだ円の径（第２内歯の歯先円径）ｄ８より僅かだけ大きい（ｄ７＞ｄ８）。

第１外歯歯車４２の第１外歯６０、および第２外歯歯車４４の第２外歯６２は、それぞれ第１ローラ１１４のピッチ円径ｄ３および外径ｄ５、第２ローラ１２４のピッチ円径ｄ４および外径ｄ６に対応して定まるトロコイド歯形とされている。

すなわち、第１外歯歯車４２と第２外歯歯車４４の形状および寸法は異なっている。例えば、第１外歯歯車４２の方が、第２外歯歯車４４よりも歯先円径やピッチ円径が大きい。

次に、この偏心揺動型の減速装置４０の作用を説明する。

図１に戻って、この偏心揺動型の減速装置４０では、図示せぬモータが回転すると、入力軸に相当する偏心体軸５０が回転し、該偏心体軸５０と一体化されている第１、第２偏心体５２、５４が回転する。第１、第２偏心体５２、５４が回転すると、第１、第２ころ軸受５６、５８を介して第１、第２外歯歯車４２、４４が、揺動回転を行いながら第１、第２内歯歯車４６、４８にそれぞれ内接噛合する。第１、第２内歯歯車４６、４８は、それぞれの内歯歯車本体１１６、１２６が、ケーシング９０と一体化されて外部部材に固定されているため、この内接噛合により、偏心体軸５０が１回回転するごとに、第１、第２外歯歯車４２、４４は、第１、第２内歯歯車４６、４８に対しそれぞれ歯数差に相当する「１歯」分だけ位相がずれる（自転する）。なお、第１、第２外歯歯車４２、４４と第１、第２内歯歯車４６、４８の歯数は、それぞれ同一に設定されているため、第１外歯歯車４２と第２外歯歯車４４は、同一の速度で回転し、相互の位相が１８０度からずれることはない（第１外歯歯車４２と第２外歯歯車４４は、常に互いに離反する方向に偏心した状態を維持しながら回転する）。

第１、第２外歯歯車４２、４４の第１、第２内歯歯車４６、４８に対する自転は、内ピン７０（および内ローラ７２）を介してフランジ体７４（およびキャリヤ体７８）に伝達され、フランジ体７４を−１／Ｎに減速した速度で回転させる（マイナスの符号は偏心体軸５０と逆方向の回転を意味している）。なお、第１、第２外歯歯車４２、４４の揺動成分は、内ローラ７２と第１、第２内ローラ孔６８、６９との間に形成された隙間によって吸収される。

フランジ体７４の回転は、該フランジ体７４にボルト９６を介して連結されたプーリ９４に伝達され、これにより、該プーリ９４に巻回されたベルト（図示略）が駆動される。

ここで、プーリ９４は、ベルトを駆動するときに、ベルト側からラジアル方向の荷重を受ける。このプーリ９４に掛かる荷重は、フランジ体７４を介して偏心揺動型の減速装置４０に入力されてくる。この結果、配置位置の関係で、よりプーリ９４に近い第１外歯歯車４２および第１内歯歯車４６の第１噛合部Ｅ１の方が、プーリ９４に作用する荷重により各部材が変形することによって第２外歯歯車４４および第２内歯歯車４８の第２噛合部Ｅ２よりも強い荷重を受ける。

しかしながら、本実施形態においては、第１ローラ１１４のピッチ円径ｄ３が、第２ローラ１２４のピッチ円径ｄ４よりも大きく形成されている。また、第１ローラ（第１内歯）１１４の歯先円径ｄ７は、第２ローラ（第２内歯）１２４の歯先円径ｄ８よりも大きい。

一般に、本実施形態を含め、偏心揺動型の減速装置の場合、常に複数の外歯と内歯が同時に噛合しており、噛合している各歯同士の噛合位置は一律ではないが、噛合部の半径方向位置は、概ね内歯のピッチ円径と歯先円径のほぼ中央付近である。本実施形態に当て嵌めると、第１内歯歯車４６の軸心Ｏ１から、第１ローラ１１４と第１外歯歯車４２との第１噛合部Ｅ１までの噛合部半径Ｒ１は、第２内歯歯車４８の軸心Ｏ２（＝Ｏ１）から第２ローラ１２４と第２外歯歯車４４との第２噛合部Ｅ２までの噛合部半径Ｒ２よりも大きい（Ｒ１＞Ｒ２）。

このため、第１外歯歯車４２および第１内歯歯車４６の第１噛合部Ｅ１は、第２外歯歯車４４および第２内歯歯車４８の第２噛合部Ｅ２よりも、耐荷重特性上優位となり、第１外歯歯車４２および第１内歯歯車４６の系列の耐荷重特性と第２外歯歯車４４および第２内歯歯車４８の系列の耐荷重特性がより均一化され、第１外歯歯車４２および第１内歯歯車４６の系列の第１噛合部Ｅ１のみが先に劣化或いは傷損するのが防止される。したがって、結果として、減速装置４０全体の寿命を増大することができる。

本実施形態においては、第１ローラ１１４のピッチ円径ｄ３および外径ｄ５より第２ローラ１２４のピッチ円径ｄ４および外径ｄ６が小さく設定されているため、仮に第２ローラ１２４側を第１ローラ１１４と同一程度に大きく形成した場合と比べて、第２ローラ１２４の近傍でケーシング９０の取り付け孔９２までの距離（厚さ）ｔ１を十分に確保することができている。すなわち、第１、第２外歯歯車４２、４４の荷重配分の均一化とケーシング９０の各部の強度増強とを合理的にバランスさせていると見ることもできる。

図３は、上記実施形態の代表的な変形例を模式的に示したものである。

いずれも、内歯歯車の内歯を円柱状の第１、第２内歯ピンで構成したときの例を示しており、便宜上第１、第２ローラは省略してある。第１、第２ローラを備える場合には、それぞれ第１、第２ローラを第１、第２内歯ピンと置き換えて捉えればよい。図３の各例の左側が第１内歯ピン（第１内歯）、右側が第２内歯ピン（第２内歯）であり、第１内歯ピンの方が、荷重のより掛かる側、すなわち荷重負担をより軽減すべき側に相当している。

図３（Ａ）の例は、第１内歯ピン（第１内歯）１５１のピッチ円径ｄ１１が、第２内歯ピン（第２内歯）１５２のピッチ円径ｄ１２よりもδａ１だけ大きく（ｄ１１＞ｄ１２）、かつ、第１内歯ピン１５１の外径ｄ１３は、第２内歯ピン１５２の外径ｄ１４と等しい（ｄ１３＝ｄ１４）。

本発明では、このような（第１内歯ピン１５１と第２内歯ピン１５２の外径ｄ１３、ｄ１４が等しい場合であっても）ピッチ円径ｄ１１、ｄ１２が異なるような場合は、「歯形が異なっている」という概念に含まれる。

この図３（Ａ）の例の場合、第１外歯歯車４２側の噛合部Ｅａ１の噛合部半径Ｒａ１が第２外歯歯車４４側の噛合部Ｅａ２の噛合部半径Ｒａ２より大きいため（Ｒａ１＞Ｒａ２）、図３（Ａ）の左側の第１内歯ピン１５１の方が耐荷重的に優位になる傾向となる。

図３（Ｂ）の例は、第１内歯ピン１６１のピッチ円径ｄ２１と第２内歯ピン１６２のピッチ円径ｄ２２は等しいが（ｄ２１＝ｄ２２）、第１内歯ピン１６１の外径ｄ２３が第２内歯ピン１６２の外径ｄ２４よりも小さく（ｄ２３＜ｄ２４）、第１内歯ピン１６１の歯先円径ｄ２５が第２内歯ピン１６２の歯先円径ｄ２６よりδｂ１だけ大きい（ｄ２５＞ｄ２６）。このため、図３（Ｂ）の場合は、第１内歯ピン１６１の歯形自体の強度は、第２内歯ピン１６２より厳しくなるが、「噛合部での耐荷重」という観点では、図３（Ｂ）の場合も、第１外歯歯車４２側の噛合部Ｅｂ１の噛合部半径Ｒｂ１が、第２外歯歯車４４側の噛合部Ｅｂ２の噛合部半径Ｒｂ２よりも大きくなるため（Ｒｂ１＞Ｒｂ２）、やはり図３（Ｂ）の左側の第１内歯ピン１６１の方が耐荷重的に優位になる傾向となる。

図３（Ｂ）の例の場合、第１内歯ピン１６１側のケーシングの肉厚に余裕ができるため、「ケーシングの耐荷重」という点でも、第１内歯ピン１６１側の方が優位になる傾向となる。

図３（Ｃ）の例は、第１内歯ピン１７１の歯先円径ｄ３１と第２内歯ピン１７２の歯先円径ｄ３２が等しく（ｄ３１＝ｄ３２）、第１内歯ピン１７１の外径ｄ３３が第２内歯ピン１７２の外径ｄ３４よりも大きい例が示されている（ｄ３３＞ｄ３４）。この場合、第１内歯ピン１７１のピッチ円径ｄ３５の方が第２内歯ピン１７２のピッチ円径ｄ３６よりもδｃ１だけ大きくなる（ｄ３５＞ｄ３６）。

したがって、図３（Ｃ）の場合も、第１噛合部Ｅｃ１の噛合部半径Ｒｃ１が、第２噛合部Ｅｃ２の噛合部半径Ｒｃ２よりも大きくなるため（Ｒｃ１＞Ｒｃ２）、図３（Ｃ）の左側の第１内歯ピン１７１の方が耐荷重的に優位になる傾向となる。

図３（Ａ）〜（Ｃ）の場合も、各内歯（ピン）に噛合う外歯歯車は、各内歯に対応したトロコイド歯形となり、その結果、形状寸法の異なるものとなる。

実際の適用に当たっては、先の実施形態の例に示されるように、これらの要素を融合、あるいは組み合わせた態様とすることができる。

なお、第１内歯歯車と第２内歯歯車とで、内歯ピンの大きさ（外径）を変える方法としては、例えば、第１内歯歯車の方にだけ第１支持ピンに第１ローラを被せ、第２内歯歯車の方は、（第２ローラを被せずに）第２支持ピンのみとする構成を採用してもよい。この場合は、第１内歯歯車の方が、第１ローラの回転抵抗を（第２ローラのない第２内歯歯車側の第２支持ピンの回転抵抗よりも）減じることができるため、結果として、耐荷重についても良好な結果が得られる。

尤も、本発明は、内歯歯車の内歯を円柱状のピンとせず、内歯歯車本体と一体化された「ソリッドタイプ」の内歯で構成する場合にも適用することができ、同様な作用効果を得ることができる。

また、図示はしないが、「外歯歯車の耐荷重」については、偏心体と外歯歯車との間の偏心体軸受（先の実施形態では第１、第２ころ軸受５６、５８）について同様の観点の設計をするとよい。偏心体軸受の転動体のピッチ円径が大きい程、また、転動体の外径が大きい程、耐荷重に余裕が生じる。したがって荷重負担の大小を考慮し、荷重負担の大きい方（内歯歯車のピッチ円径を大きくした方、或いは歯先円径を大きくした方）について、偏心体軸受の外径またはピッチ円径の少なくとも一方を大きくする構成を合わせて採用するようにすると、耐荷重の均一性に関して、より一層有効な構成とすることができる。

なお、上記実施形態においては、偏心体軸が内歯歯車の軸心位置に配置された、いわゆるセンタクランク型の偏心揺動型の減速装置に本発明を適用していたが、本発明は、どのような構成で外歯歯車を揺動させるかについては、特に限定されない。例えば、内歯歯車の軸心からオフセットされた位置に複数の偏心体軸を備え、各偏心体軸が同時に同方向に回転することによって外歯歯車を揺動回転させる、いわゆる振り分けタイプの偏心揺動型の減速装置であってもよい。

また、上記実施形態においては内歯歯車（ケーシング）が固定され、外歯歯車が回転することによって出力が取り出される減速装置が採用されていたが、外歯歯車の自転を拘束し、内歯歯車が回転する枠回転タイプの減速装置にも本発明を提供することができる。

更には、内歯歯車側が外歯歯車に対して相対的に揺動する内歯揺動タイプの偏心揺動型の減速装置にも適用可能である。

また、上記実施形態においては、フランジ体に被駆動側のプーリが連結される偏心揺動型の減速装置が示されていたが、本発明の適用は、このような例に限定されるものではなく、軸方向で掛かる荷重が異なり、各外歯歯車の系列間で荷重負担に差が生じるような状況において、同様に適用することができる。

４０…偏心揺動型の減速装置
４２…第１外歯歯車
４４…第２外歯歯車
４６…第１内歯歯車
４８…第２内歯歯車
５０…偏心体軸（入力軸）
５２…第１偏心体
５４…第２偏心体
５６…第１ころ軸受
５８…第２ころ軸受
６０…第１外歯
６２…第２外歯
９０…ケーシング
１１２…第１支持ピン
１１４…第１ローラ
１１６…第１内歯歯車本体
１２２…第２支持ピン
１２４…第２ローラ
１２６…第２内歯歯車本体

Claims (5)

1. 複数の外歯歯車と、該外歯歯車とそれぞれ噛合する複数の内歯歯車を有する偏心揺動型の減速装置において、
   前記複数の内歯歯車のうち、少なくとも二つの内歯歯車の歯形が異なり、
   該二つの内歯歯車のうち、荷重がより掛かる側の内歯歯車の方が耐荷重特性が高い歯形となっている
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
2. 請求項１において、
   前記歯形が異なる内歯歯車は、それぞれのピッチ円径が異なっており、荷重がより掛かる側の内歯歯車のピッチ円径の方が大きい
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
3. 請求項１または２において、
   前記歯形が異なる内歯歯車は、それぞれの歯先円径が異なっており、荷重がより掛かる側の内歯歯車の歯先円径の方が大きい
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
4. 請求項２において、
   前記複数の外歯歯車は、それぞれ偏心体軸受に外嵌されており、
   該偏心体軸受の転動体の径またはピッチ円径の少なくとも一方が、前記内歯歯車のピッチ円径が大きい側の系列の方が大きい
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
5. 請求項３において、
   前記複数の外歯歯車は、それぞれ偏心体軸受に外嵌されており、
   該偏心体軸受の転動体の径またはピッチ円径の少なくとも一方が、前記内歯歯車の歯先円径が大きい側の系列の方が大きい
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。

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