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JP5466624B2 - Mounting machine - Google Patents

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JP5466624B2 JP2010268956A JP2010268956A JP5466624B2 JP 5466624 B2 JP5466624 B2 JP 5466624B2 JP 2010268956 A JP2010268956 A JP 2010268956A JP 2010268956 A JP2010268956 A JP 2010268956A JP 5466624 B2 JP5466624 B2 JP 5466624B2
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Description

この発明は、実装機に関し、特に、複数の部品を同時に吸着可能な吸着ヘッドを有する実装機に関する。   The present invention relates to a mounting machine, and more particularly, to a mounting machine having a suction head capable of simultaneously sucking a plurality of components.

従来、複数の部品を同時に吸着可能な真空吸着パッド(吸着ヘッド)を有する部品吸着搬送装置が知られている(たとえば、特許文献1参照)。この部品吸着搬送装置では、複数の部品が保持されたトレイから複数の部品を所定の数の部品毎に同時にまとめて吸着するとともに、その複数の部品を所定の搬送先に搬送するように構成されている。また、この部品吸着搬送装置は、基板上に部品を実装するための実装機に用いられると考えられる。ここで、このような部品吸着搬送装置を用いる従来の実装機では、複数の部品をトレイから同時にまとめて吸着する動作(通常動作)が行われることにより取得された複数の部品の中に不良な部品が含まれていた場合、その不良な部品と同数の部品を代替部品としてトレイから吸着する動作(リトライ動作)が行われる場合がある。   2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a component suction conveyance device having a vacuum suction pad (suction head) capable of simultaneously sucking a plurality of components (see, for example, Patent Document 1). The component sucking / conveying device is configured to simultaneously suck and suck a plurality of components from a tray holding a plurality of components for each predetermined number of components, and to transport the plurality of components to a predetermined transport destination. ing. Moreover, this component adsorption | suction conveyance apparatus is considered to be used for the mounting machine for mounting components on a board | substrate. Here, in the conventional mounting machine using such a component suction conveyance device, a defective component is obtained among the plurality of components acquired by performing an operation (normal operation) for simultaneously sucking a plurality of components from the tray. When a part is included, an operation (retry operation) of sucking the same number of parts as the defective part from the tray as an alternative part may be performed.

特開平8−294890号公報JP-A-8-294890

しかしながら、上記したような従来の実装機では、たとえば1つの不良な部品の代替部品を1つだけトレイから吸着するリトライ動作が行われた後、次に複数の部品をまとめて吸着する通常動作が行われる際に、1つの代替部品を吸着したことに起因して複数の部品を同時にまとめて吸着することが可能な領域がトレイ上に確保されていない場合がある。この場合、複数の部品の吸着を2回以上に分けて行う必要があり、部品の吸着に時間がかかるという不都合がある。このため、トレイに保持された部品を基板上に実装する動作に要する合計時間が増加してしまうという問題点がある。   However, in the conventional mounting machine as described above, for example, after a retry operation for sucking only one substitute part of one defective part from the tray is performed, a normal operation for sucking a plurality of parts together next is performed. When this is done, there may be a case where an area where a plurality of parts can be sucked together at the same time is not secured on the tray due to sucking one substitute part. In this case, it is necessary to divide a plurality of parts into two or more times, and there is an inconvenience that it takes time to pick up the parts. For this reason, there is a problem that the total time required for the operation of mounting the components held on the tray on the substrate increases.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の1つの目的は、トレイに保持された部品を基板上に実装する動作に要する合計時間が増加するのを抑制することが可能な実装機を提供することである。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and one object of the present invention is to increase the total time required for the operation of mounting the components held on the tray on the substrate. It is providing the mounting machine which can be suppressed.

課題を解決するための手段および発明の効果Means for Solving the Problems and Effects of the Invention

上記目的を達成するために、この発明の一の局面による実装機は、複数の第1の数の部品を同時に吸着可能な吸着ヘッドを有するとともに、吸着ヘッドにより吸着された部品を基板上に実装するヘッドユニットと、第1の数の整数倍の数の部品からなる行または列を有するマトリクス状に配置された複数の第2の数の部品を保持するトレイから、第1の数の部品からなるブロック毎に部品を吸着ヘッドに吸着させるようにヘッドユニットを制御する制御部とを備え、制御部は、トレイから第1の数の部品を吸着ヘッドに同時に吸着させる通常動作と、通常動作時に吸着ヘッドにより同時に吸着された第1の数の部品のうちの少なくとも1つの部品が基板上に実装されない場合に、トレイの所定のブロックから少なくとも1つの部品の代替部品を吸着ヘッドに吸着させるリトライ動作とを行うとともに、リトライ動作を行った後で次の通常動作を行う際に、リトライ動作時に代替部品を吸着した所定のブロックとは異なるブロックに配置された第1の数の部品を吸着ヘッドに同時に吸着させるようにヘッドユニットを制御するように構成されている。   In order to achieve the above object, a mounting machine according to one aspect of the present invention includes a suction head capable of simultaneously sucking a plurality of first number of components and mounting the components sucked by the suction head on a substrate. From a first number of components, from a tray holding a plurality of second number components arranged in a matrix having a row or column comprising a number of components that is an integer multiple of the first number A control unit that controls the head unit so that the components are sucked to the suction head for each block, and the control unit simultaneously sucks the first number of components from the tray onto the suction head; If at least one component of the first number of components sucked simultaneously by the suction head is not mounted on the substrate, the replacement component of at least one component from the predetermined block of the tray When performing the next normal operation after performing the retry operation, the first operation is performed in a block different from the predetermined block that sucks the substitute part during the retry operation. The head unit is controlled so that several parts are simultaneously attracted to the suction head.

この一の局面による実装機では、上記のように、制御部は、トレイから第1の数の部品を吸着ヘッドに同時に吸着させる通常動作と、通常動作時に吸着ヘッドにより同時に吸着された第1の数の部品のうちの少なくとも1つの部品が基板上に実装されない場合に、トレイの所定のブロックから少なくとも1つの部品の代替部品を吸着ヘッドに吸着させるリトライ動作とを行うとともに、リトライ動作を行った後で次の通常動作を行う際に、リトライ動作時に代替部品を吸着した所定のブロックとは異なるブロックに配置された第1の数の部品を吸着ヘッドに同時に吸着させるようにヘッドユニットを制御するように構成されている。このように構成することにより、トレイの所定のブロックから少なくとも1つの代替部品を吸着するリトライ動作が行われた場合でも、その代替部品を吸着した所定のブロックとは異なるブロックを、次に複数の第1の数の部品を同時にまとめて吸着する通常動作を行うことが可能なブロックとしてトレイ上に確保することができる。これにより、複数の第1の数の部品の吸着を2回以上に分けて行う必要がないので、トレイに保持された部品を基板上に実装する動作に要する合計時間が増加するのを抑制することができる。   In the mounting machine according to this aspect, as described above, the control unit performs the normal operation of simultaneously sucking the first number of components from the tray onto the suction head, and the first operation that is simultaneously sucked by the suction head during the normal operation. When at least one of the number of components is not mounted on the substrate, a retry operation is performed in which the suction head sucks at least one substitute component of the at least one component from a predetermined block of the tray, and the retry operation is performed. When the next normal operation is performed later, the head unit is controlled so that the suction head simultaneously sucks the first number of components arranged in a block different from the predetermined block that sucks the substitute component during the retry operation. It is configured as follows. With this configuration, even when a retry operation for sucking at least one alternative part from a predetermined block of the tray is performed, a block different from the predetermined block that picks up the alternative part is placed next to a plurality of blocks. It can be secured on the tray as a block capable of performing a normal operation of simultaneously sucking the first number of components together. As a result, it is not necessary to divide the plurality of first numbers of components into two or more times, so that an increase in the total time required for mounting the components held on the tray on the substrate is suppressed. be able to.

上記一の局面による実装機において、好ましくは、制御部は、リトライ動作を行う際に、前のリトライ動作時に代替部品を吸着したブロックから優先的に代替部品を吸着ヘッドに吸着させるようにヘッドユニットを制御するように構成されている。このように構成すれば、前のリトライ動作時に代替部品を吸着したブロックを代替部品吸着用のブロックとすることができるので、任意のブロックから代替部品を吸着する場合に比べて、より多くのブロックで通常動作による同時吸着を行うことができる。その結果、トレイ上の部品の吸着を効率的に行うことができる。   In the mounting machine according to the above aspect, preferably, when performing the retry operation, the control unit preferentially sucks the substitute component to the suction head from the block that sucked the substitute component during the previous retry operation. Is configured to control. If configured in this way, the block that sucked the substitute part during the previous retry operation can be used as the block for sucking the substitute part. Therefore, more blocks than when sucking the substitute part from any block are used. Can perform simultaneous adsorption by normal operation. As a result, the components on the tray can be efficiently sucked.

上記一の局面による実装機において、好ましくは、制御部は、リトライ動作を行う際に、通常動作時におけるブロック毎の吸着順序の最終のブロックに配置された部品を代替部品として吸着ヘッドに吸着させるようにヘッドユニットを制御するように構成されている。このように構成すれば、リトライ動作を行うことによって通常動作による部品の同時吸着を行うことができないブロックが発生した場合にも、部品の吸着順序を最終のブロックの直前まで変更させずに済む。これにより、部品の実装動作時における制御処理が容易になるとともに、トレイ上の部品の吸着を効率的に行うことができる。   In the mounting machine according to the above aspect, preferably, when performing the retry operation, the control unit causes the suction head to suck the component arranged in the last block in the suction order for each block during the normal operation as an alternative component. Thus, the head unit is configured to be controlled. With such a configuration, even when a block that cannot simultaneously suck components by a normal operation is generated by performing a retry operation, it is not necessary to change the component sucking order until just before the final block. As a result, control processing during the component mounting operation is facilitated, and the components on the tray can be efficiently sucked.

この場合、好ましくは、制御部は、リトライ動作を行う際に、通常動作時におけるブロック毎の吸着順序の最終のブロックに配置された部品を代替部品として吸着ヘッドに吸着させることができない場合に、最終のブロックから2番目のブロックに配置された部品を代替部品として吸着ヘッドに吸着させるようにヘッドユニットを制御するように構成されている。このように構成すれば、リトライ動作が複数回行われた際に、その複数回のリトライ動作により通常動作による部品の同時吸着を行うことができないブロックが新たに発生した場合にも、部品の吸着順序を最終のブロックから2番目のブロックの直前まで変更させずに済む。これにより、部品の実装動作時における制御処理が容易になるとともに、トレイ上の部品の吸着を効率的に行うことができる。   In this case, preferably, when performing the retry operation, the control unit cannot suck the component arranged in the last block in the suction sequence for each block during the normal operation to the suction head as an alternative component. The head unit is controlled so that the parts arranged in the second block from the last block are attracted to the suction head as substitute parts. With this configuration, even when a retry operation is performed a plurality of times, even if a new block that cannot simultaneously absorb components by the normal operation occurs due to the plurality of retry operations, the component suction is performed. It is not necessary to change the order from the last block to just before the second block. As a result, control processing during the component mounting operation is facilitated, and the components on the tray can be efficiently sucked.

本発明の第1および第2実施形態による実装機の構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of the mounting machine by 1st and 2nd embodiment of this invention. 本発明の第1および第2実施形態による実装機の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the mounting machine by 1st and 2nd embodiment of this invention. 本発明の第1および第2実施形態による実装機のトレイを示す平面図である。It is a top view which shows the tray of the mounting machine by 1st and 2nd embodiment of this invention. 本発明の第1実施形態による実装機の吸着ヘッドによる部品の吸着順序を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the adsorption | suction order of the components by the adsorption | suction head of the mounting machine by 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1実施形態による実装機により部品の実装が行われる際における制御装置の制御動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating control operation of a control apparatus when components are mounted by the mounting machine by 1st Embodiment of this invention. 図5に示したフローチャートにおいて実行される吸着部品の決定処理の詳細を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the detail of the determination process of the suction component performed in the flowchart shown in FIG. 本発明の第2実施形態による実装機の吸着ヘッドによる部品の吸着順序を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the adsorption | suction order of the components by the adsorption | suction head of the mounting machine by 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第2実施形態による実装機により部品の実装が行われる際における制御装置の制御動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating control operation | movement of the control apparatus when components are mounted by the mounting machine by 2nd Embodiment of this invention. 図8に示したフローチャートにおいて実行される吸着部品の決定処理の詳細を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the detail of the determination process of the suction component performed in the flowchart shown in FIG. 本発明の第1実施形態の第1変形例による実装機の吸着ヘッドによる部品の吸着順序を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the adsorption | suction order of the components by the adsorption | suction head of the mounting machine by the 1st modification of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1実施形態の第2変形例による実装機の吸着ヘッドによる部品の吸着順序を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the adsorption | suction order of the components by the adsorption | suction head of the mounting machine by the 2nd modification of 1st Embodiment of this invention.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

(第1実施形態)
以下、図1〜図4を参照して、本発明の第1実施形態による実装機100の構成について説明する。
(First embodiment)
Hereinafter, with reference to FIGS. 1-4, the structure of the mounting machine 100 by 1st Embodiment of this invention is demonstrated.

図1に示すように、実装機100は、基台1と、基板搬送コンベア2と、ヘッドユニット3とを備えている。この実装機100は、ヘッドユニット3を用いてプリント基板(基板50)に部品を実装する装置である。なお、部品は、IC、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの電子部品である。   As shown in FIG. 1, the mounting machine 100 includes a base 1, a board transfer conveyor 2, and a head unit 3. The mounting machine 100 is a device for mounting components on a printed circuit board (board 50) using the head unit 3. The components are electronic components such as ICs, transistors, capacitors, and resistors.

基台1には、3つのテープ部品供給部4、5および6と、1つのトレイ部品供給部7と、2つの部品認識カメラ8とが設けられている。テープ部品供給部4および5は、基台1上の矢印Y1方向側の端部に設けられている。また、テープ部品供給部6と、トレイ部品供給部7とは、基台1上の矢印Y2方向側の端部に設けられている。また、部品認識カメラ8は、基台1上のテープ部品供給部4とテープ部品供給部5との間、および、テープ部品供給部6とトレイ部品供給部7との間に1つずつ設けられている。   The base 1 is provided with three tape component supply units 4, 5 and 6, one tray component supply unit 7, and two component recognition cameras 8. The tape component supply units 4 and 5 are provided at the end of the base 1 on the arrow Y1 direction side. Further, the tape component supply unit 6 and the tray component supply unit 7 are provided on the end of the base 1 on the arrow Y2 direction side. One component recognition camera 8 is provided between the tape component supply unit 4 and the tape component supply unit 5 on the base 1 and between the tape component supply unit 6 and the tray component supply unit 7. ing.

テープ部品供給部4、5および6には、それぞれ、小型の部品を保持する複数のテープフィーダ9がX方向に並ぶように設けられている。これらのテープ部品供給部4、5および6は、テープフィーダ9の先端の部品取出部9aを介して小型の部品を供給するように構成されている。   In the tape component supply units 4, 5 and 6, a plurality of tape feeders 9 holding small components are provided so as to be arranged in the X direction. These tape component supply units 4, 5 and 6 are configured to supply small components via a component extraction unit 9 a at the tip of the tape feeder 9.

トレイ部品供給部7には、パレット収納部7aと、パレット引き出し機構7bとが設けられている。パレット収納部7aには、大型の部品を保持するトレイ10aを有するパレット10が交換可能に複数収納されている。また、パレット引き出し機構7bは、パレット収納部7aに収納されたパレット10を所定の位置まで搬送するように構成されている。すなわち、トレイ部品供給部7は、パレット収納部7aに収納されたパレット10をパレット引き出し機構7bにより矢印Y1方向に所定の位置まで搬送することによって、パレット10上のトレイ10aに保持された大型の部品を供給するように構成されている。   The tray component supply unit 7 is provided with a pallet storage unit 7a and a pallet drawer mechanism 7b. In the pallet storage part 7a, a plurality of pallets 10 having trays 10a for holding large components are stored in a replaceable manner. The pallet drawer mechanism 7b is configured to convey the pallet 10 stored in the pallet storage portion 7a to a predetermined position. That is, the tray component supply unit 7 transports the pallet 10 stored in the pallet storage unit 7a to a predetermined position in the direction of the arrow Y1 by the pallet pulling mechanism 7b, so that the large-size tray 10a held on the pallet 10 is held. It is configured to supply parts.

なお、トレイ10aは、パレット10上において長手方向がX方向に沿うように設置されている。また、図3に示すように、トレイ10aには、24個の部品が保持されている。これら24個の部品は、8個の部品からなる行と3個の部品からなる列とを有するマトリクス状に配置されている。なお、これら24個の部品は、全て同種の電子部品である。以下では、これら24個の部品を便宜的に6個のブロック(それぞれ、ブロックA、B、C、D、EおよびFとする)にブロック分けして説明する。これら6個のブロック(ブロックA〜F)は、それぞれ、行方向(X方向)に並んで配置された4個の部品からなる。   The tray 10a is installed on the pallet 10 so that the longitudinal direction is along the X direction. Further, as shown in FIG. 3, 24 parts are held in the tray 10a. These 24 parts are arranged in a matrix having rows of 8 parts and columns of 3 parts. These 24 parts are all the same kind of electronic parts. In the following description, these 24 parts are divided into 6 blocks (referred to as blocks A, B, C, D, E, and F, respectively) for convenience. Each of these six blocks (blocks A to F) is composed of four components arranged in the row direction (X direction).

部品認識カメラ8は、基台1上においてヘッドユニット3よりも下方の高さ位置に設置されている。また、部品認識カメラ8は、撮像方向が上方を向くようにもうけられている。また、部品認識カメラ8は、ヘッドユニット3の後述する吸着ヘッド3aにより吸着された部品を下面側から撮像することが可能なように構成されている。また、部品認識カメラ8により撮像された撮像データは、吸着ヘッド3aにより吸着された部品が不良な部品であるか否かの判定基準として用いられる。この判定は、後述する制御装置13(図2参照)により行われる。   The component recognition camera 8 is installed on the base 1 at a height position below the head unit 3. In addition, the component recognition camera 8 is provided so that the imaging direction faces upward. In addition, the component recognition camera 8 is configured to be able to take an image of a component sucked by a suction head 3a (to be described later) of the head unit 3 from the lower surface side. Further, the image data captured by the component recognition camera 8 is used as a criterion for determining whether or not the component sucked by the suction head 3a is a defective component. This determination is performed by the control device 13 (see FIG. 2) described later.

基板搬送コンベア2は、Y方向に並ぶ一対のコンベア部2aを有するとともに、基台1上においてX方向に延びるように設けられている。この基板搬送コンベア2は、図示しない搬送路から搬入される基板50をX方向に搬送する機能を有する。具体的には、基板搬送コンベア2は、矢印X2方向側(上流側)から搬入された基板50を矢印X1方向側(下流側)に向かって搬出するように構成されている。   The substrate transport conveyor 2 has a pair of conveyor portions 2a arranged in the Y direction, and is provided on the base 1 so as to extend in the X direction. This board | substrate conveyance conveyor 2 has the function to convey the board | substrate 50 carried in from the conveyance path which is not illustrated in a X direction. Specifically, the substrate transport conveyor 2 is configured to carry out the substrate 50 loaded from the arrow X2 direction side (upstream side) toward the arrow X1 direction side (downstream side).

ヘッドユニット3は、基台1の上方の所定の高さ位置においてX方向に延びるヘッドユニット支持部11に沿ってX方向に移動可能に構成されている。具体的には、ヘッドユニット支持部11は、X方向に延びるボールねじ軸11aと、ボールねじ軸11aを回転させるサーボモータ11b(X軸モータ(図2参照))とを有している。このサーボモータ11bによってボールねじ軸11aが回転されることにより、ヘッドユニット3がヘッドユニット支持部11に対してX方向に移動する。なお、ヘッドユニット3は、ボールねじ軸11aに螺合するボールナット(図示せず)を有している。   The head unit 3 is configured to be movable in the X direction along a head unit support portion 11 extending in the X direction at a predetermined height position above the base 1. Specifically, the head unit support portion 11 includes a ball screw shaft 11a extending in the X direction and a servo motor 11b (X-axis motor (see FIG. 2)) that rotates the ball screw shaft 11a. When the ball screw shaft 11a is rotated by the servo motor 11b, the head unit 3 moves in the X direction with respect to the head unit support portion 11. The head unit 3 has a ball nut (not shown) that is screwed onto the ball screw shaft 11a.

また、ヘッドユニット支持部11は、基台1上の基板搬送コンベア2を跨ぐように設けられたY方向に延びる一対のレール部12に沿ってY方向に移動可能に構成されている。具体的には、一対のレール部12は、Y方向に延びる一対のボールねじ軸12aと、一対のボールねじ軸12aを回転させる一対のサーボモータ12b(Y軸モータ(図2参照))とを有している。これらのサーボモータ12bによって一対のボールねじ軸12aが同期して回転されることにより、ヘッドユニット支持部11が一対のレール部12に対してY方向に移動する。なお、ヘッドユニット支持部11は、ボールねじ軸12aが螺合されるボールナット(図示せず)を有している。これにより、ヘッドユニット3は、基板50(基板搬送コンベア2)の上方、テープ部品供給部4、5および6のそれぞれのテープフィーダ9(部品取出部9a)の上方、トレイ部品供給部7のパレット10(トレイ10a)の上方、および、部品認識カメラ8の上方の位置に水平移動可能に構成されている。   Further, the head unit support portion 11 is configured to be movable in the Y direction along a pair of rail portions 12 extending in the Y direction provided so as to straddle the substrate transport conveyor 2 on the base 1. Specifically, the pair of rail portions 12 includes a pair of ball screw shafts 12a extending in the Y direction and a pair of servo motors 12b (Y-axis motor (see FIG. 2)) for rotating the pair of ball screw shafts 12a. Have. The pair of ball screw shafts 12a are synchronously rotated by these servo motors 12b, so that the head unit support portion 11 moves in the Y direction with respect to the pair of rail portions 12. The head unit support portion 11 has a ball nut (not shown) to which the ball screw shaft 12a is screwed. As a result, the head unit 3 is located above the substrate 50 (substrate conveyor 2), above the tape feeder 9 (component take-out portion 9a) of each of the tape component supply units 4, 5 and 6, and on the pallet of the tray component supply unit 7. 10 (tray 10a) and horizontally movable to a position above the component recognition camera 8.

また、ヘッドユニット3には、X方向に所定の間隔を隔てて並んで配置された4個の吸着ヘッド3aが設けられている。各吸着ヘッド3aには、先端(下端)に部品の吸着および搭載を行うための吸着ノズル(図示せず)が下方に突出するように取り付けられている。また、各吸着ヘッド3aには、吸着ノズルを上下方向(Z方向)に移動させるサーボモータ(Z軸モータ(図2参照))や、吸着ノズルをその軸を中心として回転させるサーボモータ(R軸モータ(図2参照))などが設けられている。   Further, the head unit 3 is provided with four suction heads 3a arranged side by side with a predetermined interval in the X direction. A suction nozzle (not shown) for sucking and mounting components is attached to each suction head 3a so as to protrude downward at the tip (lower end). Each suction head 3a includes a servo motor (Z-axis motor (see FIG. 2)) that moves the suction nozzle in the vertical direction (Z direction), and a servo motor (R-axis) that rotates the suction nozzle about its axis. A motor (see FIG. 2)) is provided.

このような構成により、ヘッドユニット3は、基台1の上方をXY方向に移動することによって、テープフィーダ9の部品取出部9aまたはパレット10上のトレイ10aから部品を吸着するとともに、吸着した部品を基板搬送コンベア2上のプリント基板(基板50)に実装することが可能である。なお、各吸着ヘッド3aの吸着ノズルのピッチ(X方向の間隔)は、トレイ10a上に配列された各部品のX方向のピッチ(長手方向)と一致している。なお、ヘッドユニット3の矢印X1方向側の側部には、プリント基板(基板50)の位置などを認識するための基板認識カメラ3bが設けられている。   With such a configuration, the head unit 3 moves the upper part of the base 1 in the X and Y directions, thereby sucking components from the component take-out portion 9a of the tape feeder 9 or the tray 10a on the pallet 10, and sucked components. Can be mounted on a printed circuit board (substrate 50) on the substrate transport conveyor 2. In addition, the pitch (interval in the X direction) of the suction nozzles of the suction heads 3a matches the pitch (longitudinal direction) in the X direction of each component arranged on the tray 10a. A substrate recognition camera 3b for recognizing the position of the printed circuit board (substrate 50) is provided on the side of the head unit 3 on the arrow X1 direction side.

実装機100の動作は、図2に示す制御装置13によって制御されている。制御装置13は、主演算部13a、駆動制御部13b、画像処理部13cおよび記憶部13dを含んでいる。   The operation of the mounting machine 100 is controlled by the control device 13 shown in FIG. The control device 13 includes a main calculation unit 13a, a drive control unit 13b, an image processing unit 13c, and a storage unit 13d.

主演算部13aは、制御装置13全体の制御を行うように構成されている。また、駆動制御部13bは、ヘッドユニット3を各方向に移動させるためのモータ(X軸モータ11b、Y軸モータ12b、Z軸モータおよびR軸モータ)、および、パレット収納部7aとパレット引き出し機構7bとを動作させるためのモータ(パレット交換用モータおよびパレット引出用モータ)の駆動を制御するように構成されている。また、画像処理部13cは、基板認識カメラ3bや部品認識カメラ8により撮像された撮像データの画像処理を行うように構成されている。また、記憶部13dは、主演算部13a、駆動制御部13bおよび画像処理部13cにより実行される種々のプログラムなどを格納するように構成されている。   The main arithmetic unit 13a is configured to control the entire control device 13. The drive control unit 13b includes a motor (X-axis motor 11b, Y-axis motor 12b, Z-axis motor and R-axis motor) for moving the head unit 3 in each direction, a pallet storage unit 7a, and a pallet drawer mechanism. 7b is configured to control the drive of the motors (pallet replacement motor and pallet drawing motor) for operating 7b. In addition, the image processing unit 13c is configured to perform image processing of image data captured by the board recognition camera 3b and the component recognition camera 8. The storage unit 13d is configured to store various programs executed by the main calculation unit 13a, the drive control unit 13b, and the image processing unit 13c.

ここで、第1実施形態では、制御装置13は、トレイ10aから4個の部品(ブロックA〜Fのそれぞれに含まれる4個の部品)を取得する動作(通常動作)を行うようにヘッドユニット3を制御するように構成されている。具体的には、制御装置13は、通常動作時において、ブロックA、B、C、D、EおよびFのそれぞれに含まれる4個の部品をこの順番で4個の吸着ヘッド3aに同時に吸着させるようにヘッドユニット3を制御するように構成されている。たとえば、図4に示すように、通常動作としてブロックAに含まれる4個の部品が4個の吸着ヘッド3aにより同時吸着された場合、次の通常動作として、ブロックBに含まれる4個の部品が4個の吸着ヘッド3aにより同時吸着される。なお、同時吸着とは、一度の吸着動作で最大4個の部品を一括して吸着(取得)する動作である。   Here, in the first embodiment, the control device 13 performs the operation (normal operation) of acquiring four components (four components included in each of the blocks A to F) from the tray 10a. 3 is controlled. Specifically, the control device 13 simultaneously sucks the four components included in each of the blocks A, B, C, D, E, and F in this order on the four suction heads 3a during normal operation. Thus, the head unit 3 is configured to be controlled. For example, as shown in FIG. 4, when four parts included in the block A as the normal operation are simultaneously sucked by the four suction heads 3 a, four parts included in the block B as the next normal operation. Are simultaneously sucked by the four suction heads 3a. Note that the simultaneous suction is an operation of sucking (acquiring) a maximum of four parts in a single suction operation.

また、制御装置13は、4個の吸着ヘッド3aが通常動作を行うことにより取得された4個の部品に不良な部品が含まれているか否かの判定を行うように構成されている。このような部品の良否の判定は、各吸着ヘッド3aにより吸着された部品を部品認識カメラ8に撮像させることにより取得される部品の撮像データに基づいて行われる。   In addition, the control device 13 is configured to determine whether or not a defective component is included in the four components acquired by the normal operation of the four suction heads 3a. Such determination of the quality of the component is performed based on the imaging data of the component acquired by causing the component recognition camera 8 to image the component sucked by each suction head 3a.

また、制御装置13は、通常動作を行うことにより取得された4個の部品に不良な部品が含まれていると判定した場合に、その不良な部品と同数の部品を代替部品としてトレイ10aから取得する動作(リトライ動作)を行うようにヘッドユニット3を制御するように構成されている。なお、このように不良であると判定された部品は、正常な部品が基板50に実装された後で部品回収ボックス(図示せず)などに投入され、回収される。第1実施形態では、リトライ動作時において、トレイ10aのブロックF、E、D、C、BおよびAのそれぞれがこの順番(上記通常動作と逆の順番)で代替部品の吸着用として確保されるように構成されている。   Further, when the control device 13 determines that the four parts acquired by performing the normal operation include a defective part, the same number of parts as the defective parts are used as alternative parts from the tray 10a. The head unit 3 is configured to control the operation to be acquired (retry operation). The components determined to be defective in this way are loaded into a component collection box (not shown) or the like after the normal components are mounted on the board 50 and collected. In the first embodiment, during the retry operation, each of the blocks F, E, D, C, B, and A of the tray 10a is secured for suction of substitute parts in this order (the order opposite to the normal operation). It is configured as follows.

なお、制御装置13は、リトライ動作時において、代替部品の吸着用として確保されたブロック(ブロックF、E、D、C、B、Aのいずれか)に含まれる部品を、そのブロック内で最も矢印X2方向側に配置された部品から順に代替部品として吸着ヘッド3aに吸着させるようにヘッドユニット3を制御するように構成されている。たとえば、図4に示すように、ブロックFが代替部品の吸着用として確保されている場合、そのブロックF内で最も矢印X2方向側に配置された部品F4から順に代替部品が吸着ヘッド3aにより吸着される。   Note that the control device 13 selects the component included in the block (any one of the blocks F, E, D, C, B, and A) reserved for sucking the substitute component during the retry operation. The head unit 3 is controlled so as to be sucked by the suction head 3a as an alternative part in order from the part arranged on the arrow X2 direction side. For example, as shown in FIG. 4, when the block F is secured for suction of substitute parts, the substitute parts are sucked by the suction head 3a in order from the part F4 arranged closest to the arrow X2 direction in the block F. Is done.

また、制御装置13は、リトライ動作時において、前に代替部品を吸着したブロックから優先的に代替部品を吸着ヘッド3aに吸着させるようにヘッドユニット3を制御するように構成されている。たとえば、図4に示すように、前のリトライ動作時にブロックFの部品F4が代替部品として吸着ヘッド3aにより吸着されていた場合、次のリトライ動作時には、ブロックFの部品F3から順に代替部品が吸着ヘッド3aにより吸着される。   Further, the control device 13 is configured to control the head unit 3 so that the substitute component is preferentially adsorbed to the adsorption head 3a from the block that previously adsorbed the alternative component during the retry operation. For example, as shown in FIG. 4, when the part F4 of the block F is sucked by the suction head 3a as a substitute part during the previous retry operation, the substitute parts are picked up in order from the part F3 of the block F during the next retry operation. Adsorbed by the head 3a.

また、制御装置13は、リトライ動作時において、通常動作時における部品の吸着順序の最終のブロックに配置された部品を代替部品として吸着ヘッド3aに吸着させることができない場合に、最終のブロックから2番目のブロックに配置された部品を代替部品として吸着ヘッド3aに吸着させるようにヘッドユニット3を制御するように構成されている。すなわち、前のリトライ動作時においてブロックFの4個の部品の全てが吸着ヘッド3aにより吸着されていた場合には、次のリトライ動作時おいてブロックEの部品が代替部品として吸着ヘッド3aにより吸着される。   In addition, when the retry unit is unable to cause the suction head 3a to suck the part arranged in the last block in the part suction order during the normal operation as a substitute part during the retry operation, the control device 13 The head unit 3 is controlled so that the parts arranged in the second block are attracted to the suction head 3a as substitute parts. That is, if all the four parts of the block F are sucked by the suction head 3a at the previous retry operation, the parts of the block E are sucked by the suction head 3a as an alternative part at the next retry operation. Is done.

このような構成により、吸着ヘッド3aは、リトライ動作を行った後、次に通常動作を行う場合に、そのリトライ動作において代替部品を吸着したブロックとは異なるブロックに配置された4個の部品を同時に吸着する。また、吸着ヘッド3aは、リトライ動作を行う場合に、通常動作時における部品の吸着順序の最終のブロックに配置された部品を代替部品として吸着する。なお、第1実施形態では、通常動作時における吸着順序の最終のブロックは、24個の部品からなるマトリクスの行の末尾に配置された部品を含むように設定されたブロックである。たとえば、1回目の通常動作においてブロックAの4個の部品が吸着され、その4個の部品の中に不良な部品が含まれていた場合、最終のブロックは、24個の部品からなるマトリクスの行の末尾に配置された部品F4を含むように設定されたブロックFになる。   With such a configuration, when the suction head 3a performs a normal operation next after performing a retry operation, the four components arranged in a block different from the block in which the replacement component is sucked in the retry operation. Adsorb at the same time. Further, when performing the retry operation, the suction head 3a sucks the component arranged in the last block in the component suction sequence during the normal operation as an alternative component. In the first embodiment, the last block in the suction sequence in the normal operation is a block that is set to include a component arranged at the end of a row of 24 components. For example, if the four parts of the block A are picked up in the first normal operation and a defective part is included in the four parts, the final block is a matrix of 24 parts. The block F is set so as to include the part F4 arranged at the end of the row.

なお、制御装置13は、吸着ヘッド3aに通常動作およびリトライ動作を行わせることによってトレイ10aから吸着可能な状態の部品が無くなった場合に、パレット収納部7aに収納された新たなパレット10を所定の位置に搬送させるようにパレット引き出し機構7bを制御するように構成されている。   Note that the control device 13 sets a new pallet 10 stored in the pallet storage portion 7a when the suction head 3a performs normal operation and retry operation and there are no parts that can be sucked from the tray 10a. The pallet drawer mechanism 7b is controlled so as to be conveyed to the position.

次に、図4〜図6を参照して、本発明の第1実施形態による実装機100により部品の実装が行われる際における制御装置13の制御フローについて説明する。   Next, a control flow of the control device 13 when components are mounted by the mounting machine 100 according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

まず、図5に示すように、ステップS1において、後述する吸着部品の決定処理(図6参照)が行われる。このステップS1においては、通常動作により吸着ヘッド3aに吸着させる部品の数および吸着位置(ブロック)が決定され、ステップS2に進む。そして、ステップS2において、トレイ10aの上記ステップS1において決定された吸着部品(ブロックA〜Fのうちの所定のブロックに配置された4個の部品)を4個の吸着ヘッド3aに同時に吸着させる処理(通常動作)が行われ、ステップS3に進む。   First, as shown in FIG. 5, a suction component determination process (see FIG. 6) described later is performed in step S1. In step S1, the number of parts to be sucked by the suction head 3a and the suction position (block) are determined by the normal operation, and the process proceeds to step S2. Then, in step S2, a process of simultaneously sucking the suction parts (four parts arranged in a predetermined block among the blocks A to F) determined in step S1 of the tray 10a onto the four suction heads 3a. (Normal operation) is performed, and the process proceeds to step S3.

次に、ステップS3において、吸着ヘッド3aが保持している部品を部品認識カメラ8に撮像させる処理が行われ、ステップS4に進む。そして、ステップS4において、部品認識カメラ8により撮像された部品の撮像データに基づいて、吸着ヘッド3aが保持している部品の中に不良な部品があるか否かが判断される。このステップS4において、吸着ヘッド3aが保持している部品の中に不良な部品がないと判断された場合には、ステップS5に進む。   Next, in step S3, processing for causing the component recognition camera 8 to image the component held by the suction head 3a is performed, and the process proceeds to step S4. In step S4, it is determined whether there is a defective component among the components held by the suction head 3a based on the component image data captured by the component recognition camera 8. If it is determined in step S4 that there is no defective part among the parts held by the suction head 3a, the process proceeds to step S5.

次に、ステップS5において、吸着ヘッド3aが保持している部品を基板50に実装する処理が行われ、ステップS6に進む。そして、ステップS6において、実装予定の部品が全て実装されたか否かが判断される。このステップS6において、実装予定の部品が全て実装されていないと判断された場合には、上記ステップS1に戻る。また、このステップS6において、実装予定の部品が全て実装されたと判断された場合には、処理を終了する。   Next, in step S5, a process of mounting the component held by the suction head 3a on the substrate 50 is performed, and the process proceeds to step S6. In step S6, it is determined whether or not all the components to be mounted have been mounted. If it is determined in step S6 that all the components to be mounted are not mounted, the process returns to step S1. If it is determined in step S6 that all components to be mounted have been mounted, the process ends.

なお、上記ステップS4において、上記ステップS2において吸着された4個の部品の中に不良な部品があると判断された場合(リトライ動作が必要な場合)には、ステップS7に進む。そして、ステップS7において、吸着ヘッド3aが保持している4個の部品のうち、不良な部品と判定された部品以外の正常な部品を基板50に実装する処理が行われ、ステップS8に進む。そして、ステップS8において、不良な部品が回収ボックス(図示せず)に投入され、回収される。   If it is determined in step S4 that there is a defective part among the four parts sucked in step S2, the process proceeds to step S7. In step S7, a process of mounting normal components other than those determined as defective components among the four components held by the suction head 3a is performed, and the process proceeds to step S8. In step S8, defective parts are put into a collection box (not shown) and collected.

次に、ステップS9において、後述する吸着部品の決定処理(図6参照)が行われる。このステップS9においては、リトライ動作により吸着ヘッド3aに吸着させる部品の数および吸着位置が決定され、ステップS10に進む。そして、ステップS10において、上記ステップS9において決定された吸着部品(ブロックA〜Fのうちの所定のブロックに配置され、上記ステップS4において不良な部品であると判断された部品と同数の部品)を代替部品としてトレイ10aから吸着ヘッド3aに吸着させる処理(リトライ動作)が行われ、上記ステップS3に戻る。   Next, in step S9, a suction component determination process (see FIG. 6) described later is performed. In step S9, the number of parts to be sucked by the suction head 3a and the suction position are determined by a retry operation, and the process proceeds to step S10. In step S10, the suction parts determined in step S9 (the same number of parts as the parts that are arranged in predetermined blocks among the blocks A to F and are determined to be defective parts in step S4). A process (retry operation) for sucking from the tray 10a to the suction head 3a as an alternative part is performed, and the process returns to step S3.

次に、図6を参照して、上記図5のステップS1およびS9において実行される吸着部品の決定処理の詳細について説明する。   Next, with reference to FIG. 6, the details of the suction component determination process executed in steps S1 and S9 of FIG. 5 will be described.

まず、図6に示すように、ステップS11において、吸着ヘッド3aが現在行っている動作がリトライ動作か否かが判断される。このステップS11において、吸着ヘッド3aが現在行っている動作が通常動作であると判断された場合(図5のステップS1の場合)には、ステップS12に進む。   First, as shown in FIG. 6, in step S11, it is determined whether or not the operation currently performed by the suction head 3a is a retry operation. If it is determined in step S11 that the operation currently performed by the suction head 3a is a normal operation (in the case of step S1 in FIG. 5), the process proceeds to step S12.

次に、ステップS12において、吸着ヘッド3aにより部品が吸着されていない未吸着のブロックがトレイ10a上にあるか否かが判断される。このステップS12において、吸着ヘッド3aにより部品が吸着されていない未吸着のブロックがトレイ10a上にないと判断された場合には、ステップS13に進む。そして、ステップS13において、パレット引き出し機構7bに新たなトレイ10a(パレット10)を供給させる処理が行われ、ステップS14に進む。   Next, in step S12, it is determined whether there is an unsucked block on the tray 10a on which no part is sucked by the suction head 3a. If it is determined in step S12 that there is no unsucked block on the tray 10a where no component is sucked by the suction head 3a, the process proceeds to step S13. In step S13, a process of supplying a new tray 10a (pallet 10) to the pallet drawer mechanism 7b is performed, and the process proceeds to step S14.

なお、上記ステップS12において、吸着ヘッド3aにより部品が吸着されていない未吸着のブロックがトレイ10a上にあると判断された場合にも、ステップS14に進む。そして、ステップS14において、吸着ヘッド3aにより部品が吸着されていない未吸着のブロックのうちの最初のブロックに配置された4個の部品が吸着部品として選択され、処理を終了する。たとえば、図3に示すように、吸着ヘッド3aによりトレイ10a上の全てのブロック(ブロックA〜F)から部品が1つも吸着されていない場合には、ブロックA〜Fのうちの最初のブロックであるブロックAに配置された4個の部品が吸着部品として選択される。また、図4に示すように、前の吸着ヘッド3aの通常動作によりブロックAに配置された4個の部品が既に吸着されていた場合には、残りのブロックB〜Fのうちの最初のブロックであるブロックBに配置された4個の部品が吸着部品として選択される。このようにして、通常動作時の吸着ヘッド3aによる吸着対象となる部品の数(4個)および吸着位置(ブロック)が決定される。   If it is determined in step S12 that there is an unsucked block on the tray 10a where no part is sucked by the suction head 3a, the process proceeds to step S14. In step S14, the four components arranged in the first block among the unsucked blocks in which the components are not sucked by the suction head 3a are selected as the suction components, and the process ends. For example, as shown in FIG. 3, when no part is sucked from all the blocks (blocks A to F) on the tray 10a by the suction head 3a, the first block among the blocks A to F is used. Four parts arranged in a certain block A are selected as suction parts. Further, as shown in FIG. 4, when the four parts arranged in the block A have already been sucked by the normal operation of the previous suction head 3a, the first block among the remaining blocks BF. The four parts arranged in the block B are selected as suction parts. In this way, the number (four) of parts to be picked up by the suction head 3a during normal operation and the suction position (block) are determined.

また、上記ステップS11において、吸着ヘッド3aが現在行っている動作がリトライ動作であると判断された場合(図5のステップS9の場合)には、ステップS15に進む。そして、ステップS15において、代替部品を吸着可能なブロックがあるか否かが判断される。具体的には、まず、トレイ10aに代替部品の吸着用のブロックが確保されているか否かが判断される。そして、トレイ10aに代替部品の吸着用のブロックが確保されている場合には、そのブロックに代替部品として吸着可能な部品があるか否かが判断される。   If it is determined in step S11 that the operation currently performed by the suction head 3a is a retry operation (in the case of step S9 in FIG. 5), the process proceeds to step S15. In step S15, it is determined whether there is a block that can suck the substitute part. Specifically, first, it is determined whether or not an alternative component suction block is secured in the tray 10a. If a block for sucking alternative parts is secured on the tray 10a, it is determined whether there is a part that can be sucked as an alternative part in the block.

ステップS15において、トレイ10aに代替部品の吸着用のブロックが確保されていないと判断された場合には、ステップS16に進む。そして、ステップS16において、吸着ヘッド3aにより部品が吸着されていない未吸着のブロックがトレイ10a上にあるか否かが判断される。このステップS16において、吸着ヘッド3aにより部品が吸着されていない未吸着のブロックがトレイ10a上にないと判断された場合には、ステップS17に進む。そして、ステップS17において、パレット引き出し機構7bに新たなトレイ10a(パレット10)を供給させる処理が行われ、ステップS18に進む。   In step S15, if it is determined that the substitute component suction block is not secured in the tray 10a, the process proceeds to step S16. Then, in step S16, it is determined whether or not there is an unsucked block on the tray 10a on which no part is sucked by the suction head 3a. If it is determined in step S16 that there is no unsucked block on which the component is not sucked by the suction head 3a on the tray 10a, the process proceeds to step S17. In step S17, a process of supplying a new tray 10a (pallet 10) to the pallet drawer mechanism 7b is performed, and the process proceeds to step S18.

なお、上記ステップS16において、吸着ヘッド3aにより部品が吸着されていない未吸着のブロックがトレイ10a上にあると判断された場合にも、ステップS18に進む。そして、ステップS18において、吸着ヘッド3aにより部品が吸着されていない未吸着のブロックのうちの最終のブロックが選択され、ステップS19に進む。そして、ステップS19において、必要な数の部品(上記図5のステップS4において不良な部品と判断された部品と同数の部品)が吸着部品として選択され、処理を終了する。たとえば、図4に示すように、吸着ヘッド3aにより部品が吸着されていない未吸着のブロックとして5個のブロック(ブロックB〜F)がある場合には、その5個のブロック(ブロックB〜F)のうちの最終のブロック(ブロックF)が代替部品の吸着用のブロックとして選択される。そして、代替部品の吸着用のブロックとして選択されたブロックFに配置された4個の部品(部品F1、F2、F3およびF4)の中から必要な数の部品(上記図5のステップS4において不良な部品と判断された部品と同数の部品)が部品F4、F3、F2およびF1の順に吸着部品として選択される。   If it is determined in step S16 that there is an unsucked block on the tray 10a on which no part is sucked by the suction head 3a, the process proceeds to step S18. In step S18, the last block among the unsucked blocks in which no part is sucked by the suction head 3a is selected, and the process proceeds to step S19. In step S19, a necessary number of parts (the same number of parts as the parts determined to be defective in step S4 in FIG. 5) are selected as suction parts, and the process is terminated. For example, as shown in FIG. 4, when there are five blocks (blocks B to F) as non-adsorbed blocks in which the components are not sucked by the suction head 3 a, the five blocks (blocks B to F). The last block (block F) is selected as a block for suction of substitute parts. Then, a necessary number of parts (defects in step S4 in FIG. 5 above) among the four parts (parts F1, F2, F3, and F4) arranged in the block F selected as the substitute part suction block The same number of parts as the parts determined to be the correct parts) are selected as the suction parts in the order of the parts F4, F3, F2, and F1.

また、上記ステップS15において、トレイ10aに代替部品の吸着用のブロックが確保されており、かつ、そのブロックに代替部品として吸着可能な部品があると判断された場合にも、上記ステップS19に進む。そして、上記のように、ステップS19において、必要な数の部品(上記図5のステップS4において不良な部品と判断された部品と同数の部品)が吸着部品として選択され、処理を終了する。たとえば、図4に示すように、トレイ10aに代替部品の吸着用のブロックとしてブロックFが確保されており、かつそのブロックに代替部品として吸着可能な部品が3個(部品F1〜F3)ある場合には、その3個の部品(部品F1〜F3)の中から必要な数の部品(上記図5のステップS4において不良な部品と判断された部品と同数の部品)が部品F3、F2およびF1の順に吸着部品として選択される。このようにして、リトライ動作時の吸着ヘッド3aによる吸着対象となる部品の数および吸着位置が決定される。   If it is determined in step S15 that a block for substituting an alternative part is secured in the tray 10a and there is a part that can be adsorbed as an alternative part in the block, the process proceeds to step S19. . Then, as described above, in step S19, a necessary number of parts (the same number of parts as the parts determined to be defective in step S4 in FIG. 5) are selected as suction parts, and the process is terminated. For example, as shown in FIG. 4, when the block F is secured as a substitute part suction block on the tray 10a and there are three parts (parts F1 to F3) that can be sucked as substitute parts in the block. The required number of parts (the same number of parts as the parts determined to be defective in step S4 in FIG. 5) among the three parts (parts F1 to F3) are parts F3, F2 and F1. Are selected as suction parts. In this manner, the number of parts to be sucked by the suction head 3a during the retry operation and the suction position are determined.

第1実施形態では、上記のように、制御装置13は、トレイ10aから4個部品を吸着ヘッドに同時に吸着させる通常動作と、通常動作時に吸着ヘッド3aにより同時に吸着された4個の部品のうちの少なくとも1つの部品が基板50上に実装されない場合に、トレイ10aの所定のブロックから少なくとも1つの部品の代替部品を吸着ヘッド3aに吸着させるリトライ動作とを行うようにヘッドユニット3を制御するように構成されている。また、制御装置13は、リトライ動作を行った後で次の通常動作を行う際に、リトライ動作時に代替部品を吸着した所定のブロックとは異なるブロックに配置された4個の部品を吸着ヘッド3aに同時に吸着させるようにヘッドユニット3を制御するように構成されている。これにより、トレイ10aの所定のブロックから少なくとも1つの代替部品を吸着するリトライ動作が行われた場合でも、その代替部品を吸着した所定のブロックとは異なるブロックを、次に4個の部品を同時にまとめて吸着する通常動作を行うことが可能なブロックとしてトレイ10a上に確保することができる。その結果、4個の部品の吸着を2回以上に分けて行う必要がないので、トレイ10aに保持された部品を基板50上に実装する動作に要する合計時間が増加するのを抑制することができる。   In the first embodiment, as described above, the control device 13 includes the normal operation in which the four components from the tray 10a are simultaneously attracted to the suction head, and the four components that are simultaneously attracted by the suction head 3a during the normal operation. When at least one component is not mounted on the substrate 50, the head unit 3 is controlled so as to perform a retry operation for attracting the substitute component of at least one component from the predetermined block of the tray 10a to the suction head 3a. It is configured. Further, when performing the next normal operation after performing the retry operation, the control device 13 picks up the four components arranged in a block different from the predetermined block that sucks the substitute component during the retry operation. The head unit 3 is controlled so as to be adsorbed simultaneously. As a result, even when a retry operation for sucking at least one substitute component from a predetermined block of the tray 10a is performed, a block different from the predetermined block that sucks the substitute component is replaced with the next four components simultaneously. It can be secured on the tray 10a as a block capable of performing the normal operation of sucking together. As a result, since it is not necessary to separate the four components more than once, it is possible to suppress an increase in the total time required for the operation of mounting the components held on the tray 10a on the substrate 50. it can.

また、第1実施形態では、上記のように、制御装置13は、リトライ動作を行う際に、前のリトライ動作時に代替部品を吸着したブロックから優先的に代替部品を吸着ヘッド3aに吸着させるようにヘッドユニット3を制御するように構成されている。これにより、前のリトライ動作時に代替部品を吸着したブロックを代替部品吸着用のブロックとすることができるので、任意のブロックから代替部品を吸着する場合に比べて、より多くのブロックで通常動作による同時吸着を行うことができる。その結果、トレイ10a上の部品の吸着を効率的に行うことができる。   In the first embodiment, as described above, when performing the retry operation, the control device 13 preferentially sucks the substitute component to the suction head 3a from the block that sucked the substitute component during the previous retry operation. The head unit 3 is configured to be controlled. As a result, the block that sucked the substitute component during the previous retry operation can be used as a block for sucking the substitute component. Therefore, compared to the case where the substitute component is sucked from any block, the block is used for normal operation. Simultaneous adsorption can be performed. As a result, the components on the tray 10a can be efficiently adsorbed.

また、第1実施形態では、上記のように、制御装置13は、リトライ動作を行う際に、通常動作時におけるブロック毎の吸着順序の最終のブロックに配置された部品を代替部品として吸着ヘッド3aに吸着させるようにヘッドユニット3を制御するように構成されている。これにより、リトライ動作を行うことによって通常動作による部品の同時吸着を行うことができないブロックが発生した場合にも、部品の吸着順序を最終のブロックの直前まで変更させずに済む。その結果、部品の実装動作時における制御処理が容易になるとともに、トレイ10a上の部品の吸着を効率的に行うことができる。   In the first embodiment, as described above, when performing the retry operation, the control device 13 uses the component arranged in the last block in the adsorption sequence for each block during the normal operation as an alternative component. The head unit 3 is controlled so as to be attracted to the head. As a result, even when a block that cannot simultaneously suck components by a normal operation is generated by performing a retry operation, it is not necessary to change the sucking order of components until just before the final block. As a result, the control process during the component mounting operation is facilitated, and the components on the tray 10a can be efficiently sucked.

また、第1実施形態では、上記のように、制御装置13は、リトライ動作を行う際に、通常動作時におけるブロック毎の吸着順序の最終のブロックに配置された部品を代替部品として吸着ヘッド3aに吸着させることができない場合に、最終のブロックから2番目のブロックに配置された部品を代替部品として吸着ヘッド3aに吸着させるようにヘッドユニット3を制御するように構成されている。これにより、リトライ動作が複数回行われた際に、その複数回のリトライ動作により通常動作による部品の同時吸着を行うことができないブロックが新たに発生した場合にも、部品の吸着順序を最終のブロックから2番目のブロックの直前まで変更させずに済む。その結果、部品の実装動作時における制御処理が容易になるとともに、トレイ10a上の部品の吸着を効率的に行うことができる。   In the first embodiment, as described above, when performing the retry operation, the control device 13 uses the component arranged in the last block in the adsorption sequence for each block during the normal operation as an alternative component. The head unit 3 is configured to control the component arranged in the second block from the last block to be adsorbed to the adsorption head 3a as an alternative component. As a result, when the retry operation is performed multiple times, even if a new block that cannot simultaneously absorb components due to the multiple retry operations has occurred, the final component adsorption order is changed. There is no need to change from the block to just before the second block. As a result, the control process during the component mounting operation is facilitated, and the components on the tray 10a can be efficiently sucked.

(第2実施形態)
次に、図1、図2および図7〜図9を参照して、本発明の第2実施形態による実装機200について説明する。この第2実施形態では、代替部品がトレイ10a上の未吸着のブロックのうちの最終のブロックから吸着される上記第1実施形態と異なり、代替部品がトレイ10a上の未吸着のブロックのうちの最初のブロックから吸着される例について説明する。
(Second Embodiment)
Next, a mounting machine 200 according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1, 2, and 7 to 9. In the second embodiment, unlike the first embodiment in which the substitute part is sucked from the last block among the unsucked blocks on the tray 10a, the substitute part is the one of the unsucked blocks on the tray 10a. An example of adsorption from the first block will be described.

第2実施形態による実装機200(図1参照)の動作を制御する制御装置23(図2参照)は、上記第1実施形態と同様に、吸着ヘッド3aに通常動作とリトライ動作とを行わせる制御を行うように構成されている。   The control device 23 (see FIG. 2) that controls the operation of the mounting machine 200 (see FIG. 1) according to the second embodiment causes the suction head 3a to perform a normal operation and a retry operation, as in the first embodiment. It is configured to perform control.

第2実施形態では、制御装置23は、通常動作時において、ブロックA、B、C、D、E、Fのそれぞれに含まれる4個の部品をこの順番で吸着ヘッド3aに同時に吸着させるようにヘッドユニット3を制御するように構成されている。また、第2実施形態では、制御装置23は、リトライ動作を行う際に、通常動作時において吸着ヘッド3aにより吸着された4個の部品が配置されていたブロックの次のブロックから代替部品を吸着ヘッド3aに吸着させるようにヘッドユニット3を制御するように構成されている。   In the second embodiment, the control device 23 causes the suction head 3a to simultaneously suck the four components included in each of the blocks A, B, C, D, E, and F in this order during normal operation. The head unit 3 is configured to be controlled. In the second embodiment, when performing the retry operation, the control device 23 sucks an alternative component from the block next to the block in which the four components sucked by the suction head 3a during the normal operation are arranged. The head unit 3 is controlled so as to be attracted to the head 3a.

たとえば、図7に示すように、通常動作として4個の吸着ヘッド3aにより同時に吸着されたブロックAの4個の部品の中に不良な部品があった場合、リトライ動作として、ブロックAの次のブロックであるブロックBが代替部品の吸着用のブロックとして確保される。そして、そのブロックBに含まれる4個の部品(部品B1、B2、B3およびB4)の中から必要な数の部品(不良な部品と同数の部品)が代替部品として吸着ヘッド3aにより吸着される。この場合において、リトライ動作時に吸着ヘッド3aをY方向に移動させる距離が上記第1実施形態よりも小さくなるので、その分、トレイ10aに保持された部品を基板50上に実装する動作に要する合計時間が増加するのを抑制することが可能になる。   For example, as shown in FIG. 7, when there is a defective part among the four parts of the block A sucked simultaneously by the four suction heads 3a as the normal operation, the next operation of the block A is performed as the retry operation. Block B, which is a block, is secured as a block for sucking alternative parts. Then, a necessary number of parts (the same number of parts as defective parts) among the four parts (parts B1, B2, B3, and B4) included in the block B are sucked by the suction head 3a as substitute parts. . In this case, the distance by which the suction head 3a is moved in the Y direction during the retry operation is smaller than that in the first embodiment, and accordingly, the total required for the operation of mounting the components held on the tray 10a on the substrate 50. It becomes possible to suppress an increase in time.

なお、第2実施形態では、制御装置23は、リトライ動作時において、代替部品の吸着用として確保されたブロックに含まれる部品を、そのブロック内で最も矢印X1方向側に配置された部品から順に代替部品として吸着ヘッド3aに吸着させるようにヘッドユニット3を制御するように構成されている。たとえば、図7に示すように、ブロックBが代替部品の吸着用として確保されている場合、そのブロックB内で最も矢印X1方向側に配置された部品B1から順に代替部品として吸着ヘッド3aにより吸着される。   Note that, in the second embodiment, the control device 23, in the retry operation, starts with the components included in the block secured for the replacement component replacement in order from the component arranged closest to the arrow X1 direction in the block. The head unit 3 is controlled to be sucked by the suction head 3a as an alternative part. For example, as shown in FIG. 7, when the block B is secured for suction of the substitute parts, the suction head 3a sucks the substitute parts in order from the part B1 arranged closest to the arrow X1 direction in the block B. Is done.

なお、第2実施形態のその他の構成は、上記第1実施形態と同様である。   In addition, the other structure of 2nd Embodiment is the same as that of the said 1st Embodiment.

次に、図7〜図9を参照して、本発明の第2実施形態による実装機200により部品の実装が行われる際における制御装置23の制御フローについて説明する。なお、第2実施形態の制御装置23により実行される図8のステップS22〜S28およびS30の各処理は、それぞれ、上記第1実施形態の制御装置13により実行される図5のステップS2〜S8およびS10の各処理と同様であるので、説明を省略する。   Next, a control flow of the control device 23 when components are mounted by the mounting machine 200 according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In addition, each process of step S22-S28 and S30 of FIG. 8 performed by the control apparatus 23 of 2nd Embodiment is respectively step S2-S8 of FIG. 5 performed by the control apparatus 13 of the said 1st Embodiment. Since it is the same as each process of S10 and S10, the description is omitted.

以下、図9を参照して、図8のステップS21およびS28において実行される吸着部品の決定処理の詳細について説明する。なお、図9のステップS31〜S34の処理(図8のステップS21の処理)は、それぞれ、上記第1実施形態の図6のステップS11〜S14の処理(図5のステップS1の処理)と同様であるので、説明を省略する。   Hereinafter, with reference to FIG. 9, the details of the suction component determination process executed in steps S21 and S28 of FIG. 8 will be described. Note that the processing in steps S31 to S34 in FIG. 9 (processing in step S21 in FIG. 8) is the same as the processing in steps S11 to S14 in FIG. 6 in the first embodiment (processing in step S1 in FIG. 5), respectively. Therefore, explanation is omitted.

図9に示すように、ステップS28(図8参照)における吸着部品の決定処理では、ステップS31において、吸着ヘッド3aが現在行っている動作がリトライ動作であると判断されることにより、ステップS35に進む。そして、ステップS35において、代替部品を吸着可能なブロックがあるか否かが判断される。具体的には、まず、トレイ10aに代替部品の吸着用のブロックが確保されているか否かが判断される。また、トレイ10aに代替部品の吸着用のブロックが確保されている場合には、そのブロックに代替部品として吸着可能な部品があるか否かが判断される。   As shown in FIG. 9, in the suction component determination process in step S <b> 28 (see FIG. 8), in step S <b> 31, it is determined that the operation currently performed by the suction head 3 a is a retry operation. move on. Then, in step S35, it is determined whether there is a block that can suck the substitute part. Specifically, first, it is determined whether or not an alternative component suction block is secured in the tray 10a. Further, when a block for sucking alternative parts is secured on the tray 10a, it is determined whether or not there is a part that can be sucked as an alternative part in the block.

ステップS35において、トレイ10aに代替部品の吸着用のブロックが確保されていないと判断された場合には、ステップS36に進む。そして、ステップS36において、吸着ヘッド3aにより部品が吸着されていない未吸着のブロックがトレイ10a上にあるか否かが判断される。このステップS36において、吸着ヘッド3aにより部品が吸着されていない未吸着のブロックがトレイ10a上にないと判断された場合には、ステップS37に進む。そして、ステップS37において、パレット引き出し機構7bに新たなトレイ10aを供給させる処理が行われ、ステップS38に進む。   If it is determined in step S35 that the substitute component suction block is not secured in the tray 10a, the process proceeds to step S36. In step S36, it is determined whether or not there is an unsucked block on the tray 10a on which no part is sucked by the suction head 3a. If it is determined in step S36 that there is no unsucked block on the tray 10a where no component is sucked by the suction head 3a, the process proceeds to step S37. In step S37, a process for supplying a new tray 10a to the pallet drawer mechanism 7b is performed, and the process proceeds to step S38.

なお、上記ステップS36において、吸着ヘッド3aにより部品が吸着されていない未吸着のブロックがトレイ10a上にあると判断された場合にも、ステップS38に進む。そして、ステップS38において、吸着ヘッド3aにより部品が吸着されていない未吸着のブロックのうちの最初のブロックが選択され、ステップS39に進む。そして、ステップS39において、必要な数の部品(図8のステップS24において不良な部品と判断された部品と同数の部品)が吸着部品として選択され、処理を終了する。たとえば、図7に示すように、吸着ヘッド3aにより部品が吸着されていない未吸着のブロックとして、ブロックB〜Fの5個のブロックがトレイ10a上にある場合には、その5個のブロック(ブロックB〜F)のうちの最初のブロック(ブロックB)が代替部品の吸着用のブロックとして選択される。そして、代替部品の吸着用のブロックとして選択されたブロックBに配置された4個の部品(部品B1〜B4)の中から必要な数の部品(図8のステップS24において不良な部品と判断された部品と同数の部品)が部品B1、B2、B3およびB4の順に吸着部品として選択される。   If it is determined in step S36 that there is an unsucked block on the tray 10a where no part is sucked by the suction head 3a, the process proceeds to step S38. In step S38, the first block among the unsucked blocks in which no part is sucked by the suction head 3a is selected, and the process proceeds to step S39. In step S39, the required number of parts (the same number of parts as the parts determined to be defective in step S24 in FIG. 8) are selected as the suction parts, and the process ends. For example, as shown in FIG. 7, when there are five blocks B to F on the tray 10a as non-adsorbed blocks in which no component is adsorbed by the adsorption head 3a, the five blocks ( The first block (block B) among the blocks B to F) is selected as a block for suction of the substitute part. Then, a necessary number of parts (determined as defective parts in step S24 in FIG. 8) are selected from the four parts (parts B1 to B4) arranged in the block B selected as the substitute part suction block. The same number of parts as the selected parts) are selected in the order of parts B1, B2, B3, and B4 as suction parts.

また、上記ステップS35において、トレイ10aに代替部品の吸着用のブロックが確保されており、かつ、そのブロックに代替部品として吸着可能な部品があると判断された場合にも、上記ステップS39に進む。そして、上記のように、ステップS39において、必要な数の部品(図8のステップS24において不良な部品と判断された部品と同数の部品)が吸着部品として選択され、処理を終了する。たとえば、図7に示すように、トレイ10aに代替部品の吸着用のブロックとしてブロックBが確保されており、かつ、そのブロック(ブロックB)に代替部品として吸着可能な部品が3個(部品B2、B3およびB4)ある場合には、その3個の部品(部品B2〜B4)の中から必要な数の部品(図8のステップS24において不良な部品と判断された部品と同数の部品)が部品B2、B3およびB4の順に吸着部品として選択される。   If it is determined in step S35 that an alternative component suction block is secured in the tray 10a and there is a component that can be sucked as an alternative component in the block, the process proceeds to step S39. . Then, as described above, in step S39, the necessary number of parts (the same number of parts as the parts determined to be defective in step S24 in FIG. 8) are selected as the suction parts, and the process ends. For example, as shown in FIG. 7, a block B is secured on the tray 10a as a block for sucking substitute parts, and three parts that can be sucked as substitute parts on the block (block B) (part B2) , B3 and B4), the necessary number of parts (the same number of parts as the parts determined to be defective in step S24 in FIG. 8) out of the three parts (parts B2 to B4). The parts B2, B3, and B4 are selected as suction parts in this order.

なお、第2実施形態の効果は、上記第1実施形態と同様である。   The effect of the second embodiment is the same as that of the first embodiment.

なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。   The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiments but by the scope of claims for patent, and further includes all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims for patent.

たとえば、上記第1および第2実施形態では、吸着ヘッドの数が4個であるとともに、トレイに保持された部品が24個である例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、吸着ヘッドが複数の部品を同時に吸着可能であれば、吸着ヘッドの数が3個以下であってもよいし、5個以上であってもよい。また、先端が分岐されることにより複数の吸着部(吸着ノズル)を有する1個の吸着ヘッドを用いてもよい。また、トレイに保持された部品が23個以下であってもよいし、25個以上であってもよい。   For example, in the first and second embodiments, the example in which the number of suction heads is four and the number of parts held on the tray is 24 is shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the number of suction heads may be three or less, or five or more as long as the suction head can simultaneously suck a plurality of components. Alternatively, a single suction head having a plurality of suction portions (suction nozzles) by branching the tip may be used. Further, the number of parts held on the tray may be 23 or less, or 25 or more.

また、上記第1および第2実施形態では、トレイ上でX方向に並んだ4個の部品を1つのブロックとする例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、吸着ヘッドによる同時吸着が可能であれば、どのような形態のブロックでもよい。たとえば、トレイ上でY方向に並んだ3個の部品を1つのブロックとしてもよい。   In the first and second embodiments, the example in which four parts arranged in the X direction on the tray are used as one block has been described. However, the present invention is not limited to this. In the present invention, any type of block may be used as long as simultaneous suction by the suction head is possible. For example, three parts arranged in the Y direction on the tray may be used as one block.

また、上記第1および第2実施形態では、通常動作時において、ブロックA、B、C、D、EおよびFのそれぞれに含まれる4個の部品をこの順番で吸着ヘッドに同時吸着させる例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、ブロックA〜Fのそれぞれに含まれる4個の部品を上記以外の吸着順序で吸着ヘッドに同時吸着させてもよい。   In the first and second embodiments, an example in which the four parts included in each of the blocks A, B, C, D, E, and F are simultaneously sucked by the suction head in this order during normal operation. Although shown, the present invention is not limited to this. In the present invention, the four parts included in each of the blocks A to F may be simultaneously sucked by the suction head in a suction order other than the above.

また、上記第1実施形態では、図4に示すように、リトライ動作時において、通常動作時における部品の吸着順序の最終のブロック(ブロックF)から順に代替部品を吸着する例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、図10に示す第1変形例のように、リトライ動作時において、ブロックEから順に代替部品を吸着するようにしてもよい。なお、第1変形例では、ブロックE内で最も矢印X1方向側に配置された部品E1から順に代替部品として吸着される。   Further, in the first embodiment, as shown in FIG. 4, in the retry operation, the example in which the substitute parts are sucked in order from the last block (block F) in the picking order of the parts in the normal operation is shown. The present invention is not limited to this. In the present invention, as in the first modification shown in FIG. 10, the substitute parts may be sucked in order from the block E during the retry operation. In the first modification, the component E1 that is disposed closest to the arrow X1 direction in the block E is sequentially picked up as a substitute component.

また、上記第1実施形態では、図4に示すように、1個のトレイ10aにおいて通常動作とリトライ動作とを行う例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、図11に示す第2変形例のように、2個のトレイ10aにおいて通常動作とリトライ動作とを行うようにしてもよい。第2変形例では、吸着ヘッドは、通常動作時において、矢印Y1方向側に配置されたトレイ10aのブロックA、B、C、D、EおよびFからこの順番で部品の吸着を行った後、矢印Y2方向側に配置されたトレイ10aのブロックA、B、C、D、EおよびFからこの順番で部品の吸着を行う。また、第2変形例では、吸着ヘッドは、リトライ動作時において、矢印Y2方向側に配置されたトレイ10aのブロックF、E、D、C、BおよびAからこの順番で代替部品の吸着を行った後、矢印Y1方向側に配置されたトレイ10aのブロックF、E、D、C、BおよびAからこの順番で代替部品の吸着を行う。   In the first embodiment, as shown in FIG. 4, the example in which the normal operation and the retry operation are performed in one tray 10 a is shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, a normal operation and a retry operation may be performed on the two trays 10a as in the second modification shown in FIG. In the second modification, the suction head performs suction of parts in this order from the blocks A, B, C, D, E, and F of the tray 10a arranged on the arrow Y1 direction side during normal operation. The components are sucked in this order from the blocks A, B, C, D, E, and F of the tray 10a arranged on the arrow Y2 direction side. Further, in the second modification, the suction head performs suction of substitute parts in this order from the blocks F, E, D, C, B, and A of the tray 10a arranged on the arrow Y2 direction side during the retry operation. After that, the replacement parts are sucked in this order from the blocks F, E, D, C, B and A of the tray 10a arranged on the arrow Y1 direction side.

3 ヘッドユニット
3a 吸着ヘッド
10a トレイ
13、23 制御装置(制御部)
50 基板
100、200 実装機
3 Head unit 3a Suction head 10a Tray 13, 23 Control device (control unit)
50 Substrate 100, 200 Mounting machine

Claims (4)

複数の第1の数の部品を同時に吸着可能な吸着ヘッドを有するとともに、前記吸着ヘッドにより吸着された前記部品を基板上に実装するヘッドユニットと、
前記第1の数の整数倍の数の前記部品からなる行または列を有するマトリクス状に配置された複数の第2の数の部品を保持するトレイから、前記第1の数の部品からなるブロック毎に前記部品を前記吸着ヘッドに吸着させるように前記ヘッドユニットを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記トレイから前記第1の数の部品を前記吸着ヘッドに同時に吸着させる通常動作と、前記通常動作時に前記吸着ヘッドにより同時に吸着された前記第1の数の部品のうちの少なくとも1つの部品が前記基板上に実装されない場合に、前記トレイの所定のブロックから前記少なくとも1つの部品の代替部品を前記吸着ヘッドに吸着させるリトライ動作とを行うとともに、前記リトライ動作を行った後で次の前記通常動作を行う際に、前記リトライ動作時に前記代替部品を吸着した前記所定のブロックとは異なるブロックに配置された前記第1の数の部品を前記吸着ヘッドに同時に吸着させるように前記ヘッドユニットを制御するように構成されている、実装機。
A head unit that has a suction head capable of simultaneously sucking a plurality of first number of components, and that mounts the components sucked by the suction head on a substrate;
A block comprising the first number of components from a tray holding a plurality of second number of components arranged in a matrix having rows or columns of the number of integral multiples of the first number; A control unit for controlling the head unit so as to adsorb the component to the adsorption head every time,
The control unit includes at least one of a normal operation for simultaneously sucking the first number of components from the tray to the suction head, and the first number of components simultaneously sucked by the suction head during the normal operation. When one component is not mounted on the substrate, a retry operation is performed to cause the suction head to suck a substitute component of the at least one component from a predetermined block of the tray, and after performing the retry operation. In performing the next normal operation, the first number of components arranged in a block different from the predetermined block that has sucked the substitute component during the retry operation are simultaneously sucked by the suction head. A mounter configured to control the head unit.
前記制御部は、前記リトライ動作を行う際に、前の前記リトライ動作時に前記代替部品を吸着したブロックから優先的に前記代替部品を前記吸着ヘッドに吸着させるように前記ヘッドユニットを制御するように構成されている、請求項1に記載の実装機。   When performing the retry operation, the control unit controls the head unit to preferentially attract the substitute component to the suction head from a block that has sucked the substitute component during the previous retry operation. The mounting machine according to claim 1, which is configured. 前記制御部は、前記リトライ動作を行う際に、前記通常動作時におけるブロック毎の吸着順序の最終のブロックに配置された前記部品を前記代替部品として前記吸着ヘッドに吸着させるように前記ヘッドユニットを制御するように構成されている、請求項1または2に記載の実装機。   The controller, when performing the retry operation, causes the suction unit to suck the component arranged in the last block in the suction order for each block during the normal operation as the substitute component. The mounting machine according to claim 1, wherein the mounting machine is configured to be controlled. 前記制御部は、前記リトライ動作を行う際に、前記通常動作時におけるブロック毎の吸着順序の最終のブロックに配置された前記部品を前記代替部品として前記吸着ヘッドに吸着させることができない場合に、前記最終のブロックから2番目のブロックに配置された前記部品を前記代替部品として前記吸着ヘッドに吸着させるように前記ヘッドユニットを制御するように構成されている、請求項3に記載の実装機。   The control unit, when performing the retry operation, when the component placed in the last block of the suction sequence for each block during the normal operation can not be sucked to the suction head as the substitute component, The mounting machine according to claim 3, wherein the mounting unit is configured to control the head unit so that the component arranged in the second block from the last block is sucked to the suction head as the substitute component.
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