JP5450025B2 - プレスラインの搬送モーション作成方法 - Google Patents

Description

本発明は、プレスラインの搬送モーション作成方法に関する。詳しくは、既存プレスラインの金型と同一の金型を用いる複製プレスラインの搬送モーション作成方法に関する。

従来、プレス機が複数並んだプレスラインでは、プレス機同士の間でワークを搬送する搬送装置が設けられる。プレスラインは、各プレス機による複数のプレス工程を経て、平板状のワークから所定の形状の製品を製造する。各プレス機には、それぞれ異なるプレス工程が割り当てられる。

一方、各プレス機の間に設けられた搬送装置は、所定の周期で昇降動作する各プレス機に対し、前プレス工程を実行するプレス機から、次プレス工程を実行するプレス機へ、搬送経路に沿って搬送装置を用いてワークを搬送する。そこで、このような搬送装置の搬送モーションは、このような昇降動作する各プレス機の金型である上型及び下型に干渉しないように設定する必要がある。

例えば、特許文献１には、このような搬送装置の搬送モーションを作成する方法が示されている。この搬送モーション作成方法では、搬送モーションの基準形を予め複数準備しておく。実際に搬送モーションを作成する際には、準備した複数の基準形から１つを選択し、さらに搬送装置の開始位置と終了位置とを指定する。
この搬送モーション作成方法によれば、基準形を選択し、搬送装置の開始位置及び終了位置を指定するだけでよいので、搬送装置の搬送モーションの作成にかかる時間を短縮することができる。

また、特許文献２には、上記搬送装置の搬送モーションが示されている。この搬送モーションでは、搬送装置がプレス機に到達するタイミングについて、上流工程のプレス機から下流工程のプレス機へ順次位相差を設け、上記タイミングを上流工程のプレス機から下流工程のプレス機へ順次遅らせる。
この搬送モーションによれば、搬送装置の搬送速度を上げることなく、プレス機の昇降速度を上げることができる。

また、特許文献３には、上記搬送装置の搬送モーションを作成する方法が示されている。この搬送モーション作成方法では、各プレス機及び搬送装置、ワーク及び金型の形状データを用いて干渉チェックを行い、各プレス機及び搬送装置のモーションの位相調整を行い搬送モーションを作成する。
この搬送モーション作成方法によれば、各プレス機及び搬送装置、ワーク及び金型の干渉を回避しつつライン生産効率が高くなる位相調整結果を短時間の調整作業で得ることができる。

特開２００４−２５５４１９号公報 特開２００５−７４４７６号公報 特開２００８−２５４０５４号公報

ところで、既に稼動している既存プレスラインは、移設され複製プレスラインとして構築される場合がある。複製プレスラインは、既存プレスラインの金型が移管されるが、既存プレスラインとはプレス機や搬送装置が異なる。また、複製プレスラインは、既存プレスラインとはプレス機間の距離が異なるため、搬送装置によるワークの搬送距離も異なる。
よって、複製プレスラインでは、既存プレスラインの搬送モーションを転用できないため、新たに金型やプレス機の昇降動作の周期に合わせて、できるだけ速やかにワークを搬送できるように、搬送装置の搬送モーションを作成する必要がある。

しかしながら、特許文献１に示された搬送モーション作成方法では、搬送装置の搬送モーションは、予め準備された基準形に基づいて作成されるため、各プレス機及び搬送装置の動作を最適にする設定を行う必要がある。
また、特許文献２に示された搬送モーションを作成するには、各プレス機及び搬送装置の動作に合わせて最適な順次位相差を設定する必要がある。
また、特許文献３に示された搬送モーション作成方法では、各プレス機及び搬送装置の動作が最適になるように、各プレス機及び搬送装置のモーションの位相調整を行う必要がある。

したがって、特許文献１〜３に記載された技術では、既存プレスラインと同じ金型を用いる複製プレスラインであったとしても、実際に複製プレスラインを稼動し、各プレス機及び搬送装置の動作を最適化する工程を繰り返して、新たな搬送モーションを作成する必要がある。

本発明は、既存プレスラインの金型と同一の金型を用いる複製プレスラインの構築に際し、搬送モーションの作成工数を削減できる搬送モーション作成方法を提供することを目的とする。

本発明の搬送モーション設定方法は、既存搬送経路（例えば、後述の既存搬送経路Ｃ２）に沿って既存搬送装置（例えば、後述の既存搬送装置３Ａ）を用いてワークを搬送する既存プレスライン（例えば、後述の既存プレスライン１Ａ）の金型と同一の金型（例えば、後述の上型２２）を用いており、前記既存搬送経路とは別の新搬送経路（例えば、後述の新搬送経路Ｃ１）に沿って前記既存搬送装置とは別の新搬送装置（例えば、後述の新搬送装置３）を用いてワークを搬送する複製プレスライン（例えば、後述の複製プレスライン１）の前記新搬送経路を作成する演算装置（例えば、後述のモーションデータ演算装置５）による搬送モーション作成方法において、前記既存搬送経路に関するデータ及び前記既存搬送装置の形状を示す既存搬送装置データを用いて、前記上型から視た前記既存搬送装置の軌跡（例えば、後述の軌跡Ｌ２Ａ）から、前記上型を含むエリアに設定された複製エリアによって予め切出された既存プレスライン上型干渉曲線（例えば、後述の既存プレスライン上型干渉曲線Ｌ２０）に関するデータ、並びに前記新搬送経路の搬送条件に関する新搬送条件に関するデータ及び前記新搬送装置の形状を示す新搬送装置データを読み込むデータ読込工程（例えば、後述の図４のステップＳ１）と、前記既存プレスライン上型干渉曲線を所定の間隔で分割した複数の分割点によって点列化（例えば、後述の点列化実施ラインＬ２１）する既存プレスライン上型干渉曲線点列化工程（例えば、後述の図９のステップＳ１１５）と、前記既存プレスライン上型干渉曲線点列化工程で点列化した前記既存プレスライン上型干渉曲線の前記複数の分割点に対して、前記新搬送条件に関するデータ及び前記新搬送装置データを用いて、前記上型から視た前記新搬送装置の軌跡により形成される新上型干渉曲線（例えば、後述の新上型干渉曲線Ｌ２２）を生成する新上型干渉曲線個別設定工程（例えば、後述の図９のステップＳ１１６）と、前記新上型干渉曲線のうち、前記複数の分割点のうちの１点（例えば、後述の干渉点Ｐ）にのみ干渉する新上型干渉曲線（例えば、後述の特定新上型干渉曲線Ｌ２２ａ）を選択する新上型干渉曲線選択工程（例えば、後述の図９のステップＳ１１７）と、前記新上型干渉曲線選択工程によって選択した前記新上型干渉曲線を、前記上型から離れる方向に前記上型と所定のクリアランス（例えば、後述の所定距離ΔＵ２）を保つように移動させ設定新上型干渉曲線（例えば、後述の設定新上型干渉曲線Ｌ２）を生成する新上型干渉曲線補正工程（例えば、後述の図９のステップＳ１１８）とを備え、前記新上型干渉曲線に基づき、前記新搬送経路を作成する搬送モーション作成方法。

この発明によれば、既存搬送経路に沿って既存搬送装置を用いてワークを搬送する既存プレスラインの金型と同一の金型を用いており、既存搬送経路とは別の新搬送経路に沿って新搬送装置を用いてワークを搬送する複製プレスラインの新搬送経路を作成する。ここで、同一の金型とは、同一の金型品である場合及び同一形状に製造した別の金型品である場合の両方を含む。

そして、上型を含むエリアに設定された複製エリアによって予め切出された既存プレスライン上型干渉曲線を所定の間隔で分割した複数の分割点によって点列化し、複数の分割点に対して上型から視た新搬送装置の軌跡により形成される新上型干渉曲線を生成し、複数の分割点のうちの１点にのみ干渉する新上型干渉曲線を選択する。これにより、既存プレスライン上型干渉曲線に最も近接する新搬送装置の新上型干渉曲線を選択できる。

また、この選択した新上型干渉曲線を上型から離れる方向に上型と所定のクリアランスを保つように移動させ設定新上型干渉曲線を生成するので、複製プレスラインにおいて上型と新搬送装置とが干渉しない新搬送装置の軌跡を設定できる。そして、この新上型干渉曲線に基づき、新搬送経路を作成できる。

よって、既存プレスラインの既存搬送装置の軌跡に基づき、複製プレスラインの新搬送装置の軌跡を、上型と干渉しないように設定できるので、複製プレスラインの搬送モーションを作成する際に、実際に複製プレスラインを稼動し、各プレス機及び新搬送装置の動作を最適化する工程を繰り返すことなく、上型と干渉しない新搬送経路を作成できる。
したがって、既存プレスラインと金型が同一の複製プレスラインの構築に際し、搬送モーションの設定工数を削減できる。

本発明によれば、既存プレスラインの金型と同一の金型を用いる複製プレスラインの構築に際し、搬送モーションの作成工数を削減できる搬送モーション作成方法を提供できる。

本発明の一実施形態に係る搬送モーション作成方法により作成された搬送モーションが適用された複製プレスラインの概略構成を示す図である。 前記実施形態に係る搬送モーション作成方法において用いられる既存プレスラインの概略構成を示す図である。 前記実施形態に係るモーションデータ演算装置の構成を示すブロック図である。 前記実施形態に係るモーションデータ演算装置により搬送モーションデータを生成する手順を示すフローチャートである。 前記実施形態に係るモーションデータ演算装置による新下型干渉曲線の作成手順を示すフローチャートである。 前記実施形態に係る既存プレスラインの既存搬送経路とこの既存搬送経路に沿って移動する既存搬送装置のクロスバーの構成を示す模式図である。 前記実施形態に係る複製プレスラインの新搬送経路とこの新搬送経路に沿って移動する新搬送装置のクロスバーの構成を示す模式図である。 前記実施形態に係る昇降する上型から視た新搬送装置のクロスバーの軌跡を示す図である。 前記実施形態に係るモーションデータ演算装置による新上型干渉曲線の作成手順を示すフローチャートである。 前記実施形態に係る既存プレスラインにおいて、上型から視た既存搬送装置のクロスバーの軌跡を示す図である。 前記実施形態に係る複製プレスラインにおいて、上型から視た新搬送装置のクロスバーの軌跡を示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る搬送モーション作成方法により作成された搬送モーションが適用された複製プレスライン１の概略構成を示す図である。

複製プレスライン１は、ワークＷを加工する複数台のプレス機２と、各プレス機２に付随して設けられ、これらプレス機２の間でワークＷを搬送する複数台の新搬送装置３と、各プレス機２の動作と各新搬送装置３の動作とを制御する複製プレスライン制御装置４と、各プレス機２の動作と各新搬送装置３の動作に関するモーションデータを生成し複製プレスライン制御装置４に出力するモーションデータ演算装置５と、各プレス機２のプレスモーションデータを複製プレスライン制御装置４に出力する複製プレスラインプレスモーションデータ出力装置６とを備える。

複製プレスライン１は、各プレス機２による複数のプレス工程を経て、平板状のワークから所定の形状の製品を製造する。複数のプレス機２は、プレス工程の進行と同じ順序で配置されるとともに、各プレス機２には、各プレス工程が割り当てられる。本実施形態では、図１中、左側から右側へ向かって順にプレス工程が進行するものとする。また、このプレス工程が進行する方向と、各新搬送装置がワークを搬送する搬送方向Ｙとは同じであるとする。

各プレス機２は、ワークＷの下側であってボルスタ２４の上に配置された下型２１と、この下型２１に対向して配置された上型２２と、下型２１に対して上型２２を接近、離隔させる昇降機構２３と、この昇降機構２３を制御する図示しないコントローラと、を有する。以上のプレス機２は、下型２１に対し上型２２を昇降することで、ワークＷをプレス加工する。本実施形態では、上型２２及び下型２１は、後に説明する既存プレスライン１Ａの上型２２及び下型２１と同一である。ここで、上型２２及び下型２１が既存プレスライン１Ａの上型２２及び下型２１と同一であるとは、既存プレスライン１Ａの上型２２及び下型２１を取り外して、複製プレスライン１における上型２２及び下型２１として再利用する場合、及び既存プレスライン１Ａの上型２２及び下型２１と同一形状の上型２２及び下型２１を新たに製造して、複製プレスライン１における上型２２及び下型２１とする場合のいずれの場合であってもよい。

各新搬送装置３は、複数のバキュームカップ３１が連結されたクロスバー３２と、隣接するプレス機の間に設定された新搬送経路Ｃ１に沿ってクロスバー３２を移動する図示しない移動装置と、この移動装置を制御する図示しないコントローラと、を有する。

図１に示すように、各新搬送装置３の新搬送経路Ｃ１は、前プレス工程を実行するプレス機２から次プレス工程を実行するプレス機２へ延びる新往路ＣＯ１と、次プレス工程を実行するプレス機２から前プレス工程を実行するプレス機２へ延びる新復路ＣＢ１と、を含んで構成される。各新搬送装置３は、隣接するプレス機２の間で、このような新搬送経路Ｃ１に沿ってクロスバー３２を移動し、前プレス工程に対応するプレス機２で加工されたワークＷを、次プレス工程に対応するプレス機２へ搬送する。すなわち、新搬送装置３は、ワークＷを保持しながら新往路ＣＯ１を移動し、新復路ＣＢ１ではワークＷを保持せず空走する。

各新搬送装置３は、以下のように動作し、ワークＷを搬送する。
先ず、前プレス工程に対応するプレス機２の上型２２と下型２１との間へ、クロスバー３２を新復路ＣＢ１に沿って移動する。
次に、バキュームカップ３１で加工後のワークＷを吸引し、このワークＷを保持する。
次に、次プレス工程に対応するプレス機２の上型２２と下型２１との間へ、ワークＷを保持したまま、クロスバー３２を新往路ＣＯ１に沿って移動する。
次に、保持したワークＷをプレス機２の下型２１に設置する。

複製プレスライン制御装置４は、複製プレスラインプレスモーションデータ出力装置６から出力されたプレスモーションデータ及びモーションデータ演算装置５から送信された搬送モーションデータに基づいて、各プレス機２及び各新搬送装置３のコントローラに制御信号を送信し、各プレス機２の周期的な昇降動作（以下、「プレスモーション」という）、並びに、各新搬送装置３の周期的な搬送動作（以下、「搬送モーション」という）を制御する。

モーションデータ演算装置５は、各新搬送装置３の搬送モーションを規定した搬送モーションデータを生成し、さらにこの搬送モーションデータを、複製プレスライン制御装置４に送信する。

ここで、プレスモーションデータ及び搬送モーションデータの内容について説明する。
プレスモーションを規定するプレスモーションデータには、各プレス機２の上型２２を駆動する速度、位置及び時刻等のプレスモーションに関する情報が含まれる。この上型２２を駆動する速度は、プレス機２のワークの加工能力を示す加工速度、すなわち、プレスＳＰＭとして特徴付けられる。したがって、このプレスＳＰＭが大きいほど、上型２２を昇降する周期が短くなる。

搬送モーションを規定する搬送モーションデータには、各新搬送装置３の新搬送経路Ｃ１と、この新搬送経路Ｃ１に沿って新搬送装置３を駆動する速度に関する情報が含まれる。また、搬送モーションデータには、新搬送経路Ｃ１となる新下型干渉曲線に関するデータ及び上型と新搬送装置３とが所定のクリアランスを保つように設定された新上型干渉曲線に関するデータを含む。
新搬送経路は、所定の定点から視た新搬送装置３における任意の点の軌跡で示すことができるが、本実施形態では、新搬送装置３の新搬送経路Ｃ１を、３次元空間内におけるクロスバー３２の中心位置の軌跡として定義する。

この他、搬送モーションデータには、ワークの生産能力、すなわち複製プレスライン１において１分間でワークを加工できる数量を示すライン速度としてのラインＳＰＭに関する情報が含まれる。すなわち、このラインＳＰＭを大きな値に設定することにより、複製プレスライン１における生産サイクルを向上することができる。また、各新搬送装置３を駆動する速度や時刻は、このラインＳＰＭに合わせて決定される。

また、周期的な搬送モーションを繰り返す新搬送装置３を複数制御するため、搬送モーションデータには、各新搬送装置３間の搬送モーションの位相差に関する情報が含まれる。
またさらに、周期的なプレスモーションを繰り返す各プレス機２と、周期的な搬送モーションを繰り返す各新搬送装置３とを制御するため、搬送モーションデータには、各プレス機２のプレスモーションと各新搬送装置３の搬送モーションとの間の位相差に関する情報が含まれる。

モーションデータ演算装置５は、搬送モーションデータに含まれる新下型干渉曲線に関するデータ及び新上型干渉曲線に関するデータを作成し、複製プレスライン制御装置４に送信する。

複製プレスラインプレスモーションデータ出力装置６は、各プレス機２のプレスモーションを規定したプレスモーションデータを生成し、さらにこのプレスモーションデータを、複製プレスライン制御装置４に送信する。

ここで、プレスモーションデータの内容について説明する。
プレスモーションを規定するプレスモーションデータには、各プレス機２の上型２２を駆動する速度、位置及び時刻等のプレスモーションに関する情報が含まれる。この上型２２を駆動する速度は、プレス機２のワークの加工能力を示す加工速度、すなわち、プレスＳＰＭとして特徴付けられる。したがって、このプレスＳＰＭが大きいほど、上型２２を昇降する周期が短くなる。

図２は、本発明の一実施形態に係る搬送モーション作成方法において用いられる既存プレスライン１Ａの概略構成を示す図である。

既存プレスライン１Ａは、金型が複製プレスライン１に移管されるプレスラインである。
既存プレスライン１Ａは、ワークＷを加工する複数台のプレス機２Ａと、各プレス機２Ａに付随して設けられ、これらプレス機２Ａの間でワークＷを搬送する複数台の既存搬送装置３Ａと、を備える。

既存プレスライン１Ａは、各プレス機２Ａによる複数のプレス工程を経て、平板状のワークから所定の形状の製品を製造する。複数のプレス機２Ａは、プレス工程の進行と同じ順序で配置されるとともに、各プレス機２Ａには、各プレス工程が割り当てられる。本実施形態では、図２中、左側から右側へ向かって順にプレス工程が進行するものとする。また、このプレス工程が進行する方向と、各新搬送装置がワークを搬送する搬送方向Ｙとは同じであるとする。
既存プレスライン１Ａで製造する所定の形状の製品は、複製プレスライン１（図１参照）で製造する所定の形状の製品と同様である。また、既存プレスライン１Ａのプレス工程の進行順序は、複製プレスライン１のプレス工程の進行順序と同様である。

各プレス機２Ａは、ワークＷの下側であって既存ボルスタ２４Ａの上に配置された下型２１と、この下型２１に対向して配置された上型２２と、下型２１に対して上型２２を接近、離隔させる昇降機構２３Ａと、この昇降機構２３Ａを制御する図示しないコントローラと、を有する。以上のプレス機２Ａは、下型２１に対し上型２２を昇降することで、ワークＷをプレス加工する。
既存プレスライン１Ａの上型２２及び下型２１は、複製プレスライン１に移管され、複製プレスライン１の上型２２及び下型２１として使用される。

各既存搬送装置３Ａは、複数の既存バキュームカップ３１Ａが連結されたクロスバー３２Ａと、隣接するプレス機の間に設定された既存搬送経路Ｃ２に沿ってクロスバー３２Ａを移動する図示しない移動装置と、この移動装置を制御する図示しないコントローラと、を有する。

図２に示すように、各既存搬送装置３Ａの既存搬送経路Ｃ２は、前プレス工程を実行するプレス機２Ａから次プレス工程を実行するプレス機２Ａへ延びる往路ＣＯ２と、次プレス工程を実行するプレス機２Ａから前プレス工程を実行するプレス機２Ａへ延びる復路ＣＢ２と、を含んで構成される。各既存搬送装置３Ａは、隣接するプレス機２Ａの間で、このような既存搬送経路Ｃ２に沿ってクロスバー３２Ａを移動し、前プレス工程に対応するプレス機２Ａで加工されたワークＷを、次プレス工程に対応するプレス機２Ａへ搬送する。すなわち、既存搬送装置３Ａは、ワークＷを保持しながら往路ＣＯ２を移動し、復路ＣＢ２ではワークＷを保持せず空走する。

既存プレスライン１Ａの各既存搬送装置３Ａは、複製プレスライン１の各新搬送装置３（図１参照）と同様に、以下のように動作し、ワークＷを搬送する。
先ず、前プレス工程に対応するプレス機２Ａの上型２２と下型２１との間へ、クロスバー３２Ａを復路ＣＢ２に沿って移動する。
次に、既存バキュームカップ３１Ａで加工後のワークＷを吸引し、このワークＷを保持する。
次に、次プレス工程に対応するプレス機２Ａの上型２２と下型２１との間へ、ワークＷを保持したまま、クロスバー３２Ａを往路ＣＯ２に沿って移動する。
次に、保持したワークＷをプレス機２Ａの下型２１に設置する。

本実施形態では、既存搬送装置３Ａの既存搬送経路Ｃ２は、上記新搬送装置３の新搬送経路Ｃ１と同様に、３次元空間内におけるクロスバー３２Ａの中心位置の軌跡として定義されている。
また、本実施形態では、複製プレスライン１は、既存搬送経路Ｃ２に沿って既存搬送装置３Ａを用いてワークＷを搬送する既存プレスライン１Ａの金型と同一の金型（上型２２及び下型２１）を用いており、既存搬送経路Ｃ２とは別の新搬送経路Ｃ１に沿って既存搬送装置３Ａとは別の新搬送装置３を用いてワークを搬送する。
一方、複製プレスライン１の新搬送経路Ｃ１（図１参照）は、既存プレスライン１Ａと各プレス機間の距離や搬送条件等が互いに異なるので、既存プレスライン１Ａの既存搬送経路Ｃ２と異なる。

図３は、複製プレスライン制御装置４、モーションデータ演算装置５及び複製プレスラインプレスモーションデータ出力装置６の構成を示すブロック図である。
モーションデータ演算装置５は、入力装置５１と、記憶装置５２と、演算装置５３と、を含んで構成される。

入力装置５１は、作業者が操作可能なキーボードやマウス等のハードウェアで構成される。この入力装置５１を操作することにより入力されたデータや指令は、演算装置５３に入力される。
記憶装置５２は、ハードディスクやＣＤＲＯＭ等のハードウェアで構成される。この記憶装置５２には、各種データが記憶されており、記憶されたデータは、演算装置５３に適宜入力される。

記憶装置５２には、既存プレスラインに関する既存プレスラインデータ及び複製プレスラインに関する複製プレスラインデータが記憶される。
既存プレスラインデータには、既存搬送装置の形状を示す既存搬送装置データ、既存プレスラインで設定されていた上型と既存搬送装置とのクリアランスを示す既存プレスラインの必要クリアランスデータ、既存プレスラインの仕様として規定された既存ボルスタの幅等を示す既存ボルスタデータ、既存プレスライン下型干渉曲線に関するデータ（既存搬送経路に関するデータ）、既存プレスライン上型干渉曲線に関するデータ、が含まれる。

複製プレスラインデータには、新搬送装置の形状を示す新搬送装置データ、複製プレスラインで設定される上型と新搬送装置とのクリアランスを示す複製プレスラインの必要クリアランスデータ、複製プレスラインの仕様として規定されたボルスタの幅等を示すボルスタデータ、新搬送経路の搬送条件に関するデータ、が含まれる。
新搬送条件に関するデータには、ワークを吸引する際におけるクロスバーの高さ、ワークの下型に対するリフト量及び送り量の初期値、及びワークを搬送する際においてワークを保持する姿勢に関する量等の設定値が含まれる。

記憶装置５２に記憶された既存搬送装置データ、既存ボルスタデータは、予め、既存搬送装置及び既存ボルスタの３ＤＣＡＤデータに基づき、これらを既存搬送経路を含む仮想垂直面で切った断面形状を示す２Ｄデータに変換されている。

また、この断面形状を示す２Ｄデータは、金型に対して新搬送経路は必ずしも既存搬送経路と同一でない場合が考えられるので、その差を想定して、既存搬送経路から両側へ幅（例えば、既存搬送経路から両側へ各１００ｍｍ）を持たせて、既存搬送経路を含む仮想垂直面に平行であって、且つこの幅内の複数の仮想垂直面でそれぞれ切った複数の断面形状のうち最も突出した部分を有する断面形状を選択して作成してもよい。
さらに、この断面形状を示す２Ｄデータは、金型の近傍を既存搬送装置が通過する方向に、複数の区間（例えば、１０ｍｍ）を設け、この複数の区間毎に上記複数の断面形状のうち最も突出した部分を有する断面形状をそれぞれ選択し、このそれぞれ選択した断面形状を合成して作成してもよい。
このような事前処理を行うことで、搬送モーション作成の計算にかかる負荷を低減し、演算速度を向上することができる。

演算装置５３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のハードウェアにより構成される。この演算装置５３は、これらハードウェアにより実現される複数の機能ブロックを備える。演算装置５３は、既存プレスライン演算部５３ａと、複製プレスライン演算部５３ｂとを備える。

既存プレスライン演算部５３ａは、予め既存プレスライン下型干渉曲線に関するデータ及び既存プレスライン上型干渉曲線に関するデータを記憶装置５２に記憶する。具体的には、既存プレスライン演算部５３ａは、複製エリア定義部５３０と、既存プレスライン下型干渉曲線切出し部５３１と、既存プレスライン上型干渉曲線切出し部５３２と、を含んで構成される。

複製エリア定義部５３０は、既存搬送経路に関するデータに対して、既存ボルスタの上に設置された下型と上型とを含むエリアである複製エリアを定義する（後述の図５のステップＳ１０２、図９のステップＳ１１２を参照）。

既存プレスライン下型干渉曲線切出し部５３１は、既存搬送経路に関するデータを用いて、複製エリア内の既存搬送経路を既存プレスライン下型干渉曲線として切出す（後述の図５のステップＳ１０３を参照）。既存プレスライン下型干渉曲線切出し部５３１は、切出した既存プレスライン下型干渉曲線を既存プレスライン下型干渉曲線に関するデータとして記憶装置５２に記憶する（後述の図５のステップＳ１０４を参照）。

既存プレスライン上型干渉曲線切出し部５３２は、既存搬送経路に関するデータ及び既存搬送装置データを用いて、複製エリア内の上型から視た既存搬送装置の軌跡を既存プレスライン上型干渉曲線として切出す（後述の図９のステップＳ１１３を参照）。既存プレスライン上型干渉曲線切出し部５３２は、切出した既存プレスライン上型干渉曲線を既存プレスライン上型干渉曲線に関するデータとして記憶装置５２に記憶する（後述の図９のステップＳ１１４を参照）。

また、複製プレスライン演算部５３ｂは、新搬送経路を作成し、この新搬送経路を用いた搬送モーションデータを作成し、複製プレスライン制御装置４に送信する。具体的には、複製プレスライン演算部５３ｂは、計算用データ読込部５４０と、新下型干渉曲線初期設定部５４１と、搬送経路設定部５４２と、既存プレスライン上型干渉曲線点列化部５４３と、新上型干渉曲線個別設定部５４４と、新上型干渉曲線選択部５４５と、新上型干渉曲線補正部５４６と、モーションデータ出力部５４７と、を含んで構成される。

計算用データ読込部５４０は、記憶装置５２に記憶された複製プレスラインに関する複製プレスラインデータを読み込む（後述の図４のステップＳ１、図５のステップＳ１０１、図９のステップＳ１１１を参照）。また、計算用データ読込部５４０は、入力装置５１から入力された搬送条件を読み込む。

新下型干渉曲線初期設定部５４１は、既存プレスライン下型干渉曲線に関するデータ及び新搬送条件に関するデータを用いて、既存プレスライン下型干渉曲線から上方に十分離れた位置で仮下型干渉曲線を初期設定する（後述の図５のステップＳ１０５を参照）。

搬送経路設定部５４２は、仮下型干渉曲線に所定間隔で複数の制御点を設け、複数の制御点をそれぞれ既存プレスライン下型干渉曲線に向かって、複数の制御点が既存プレスライン下型干渉曲線と所定の最小クリアランスとなるようにそれぞれ移動させることにより新下型干渉曲線を生成する（後述の図５のステップＳ１０６を参照）。

既存プレスライン上型干渉曲線点列化部５４３は、既存プレスライン上型干渉曲線を所定の間隔で分割した複数の分割点によって点列化する（後述の図９のステップＳ１１５を参照）。

新上型干渉曲線個別設定部５４４は、既存プレスライン上型干渉曲線点列化部５４３で点列化した既存プレスライン上型干渉曲線の複数の分割点に対して、既存プレスライン上型干渉曲線に関するデータ、新搬送条件に関するデータ及び新搬送装置データを用いて、上型から視た新搬送装置の軌跡により形成される新上型干渉曲線を生成する（後述の図９のステップＳ１１６を参照）。

新上型干渉曲線選択部５４５は、新上型干渉曲線個別設定部５４４で複数の分割点に対して生成した新上型干渉曲線のうち、これら複数の分割点のうちの１点にのみ干渉する新上型干渉曲線を選択する（後述の図９のステップＳ１１７を参照）。

新上型干渉曲線補正部５４６は、新上型干渉曲線選択工程によって選択した新上型干渉曲線を、上型から離れる方向に上型と所定のクリアランスを保つように移動させ新上型干渉曲線を生成する（後述の図９のステップＳ１１８を参照）。

モーションデータ出力部５４７は、搬送経路設定部５４２に作成された新下型干渉曲線及び新上型干渉曲線補正部５４６により作成された新上型干渉曲線に関するデータを複製プレスライン制御装置４に送信する（後述の図４のステップＳ９を参照）。

複製プレスラインプレスモーションデータ出力装置６は、複製プレスライン制御装置４に、複製プレスラインのプレスモーションデータを出力する。
このように、複製プレスライン制御装置４は、モーションデータ演算装置５より新下型干渉曲線及び新上型干渉曲線を送信され、複製プレスラインプレスモーションデータ出力装置６よりプレスモーションデータを出力される。これにより、複製プレスライン制御装置４は、新下型干渉曲線を新搬送経路として新搬送装置を動作させることができる。また、複製プレスライン制御装置４は、プレスモーションデータによるプレス機の動作及び新下型干渉曲線を新搬送経路とした新搬送装置の動作において、既存プレスライン上型干渉曲線を分割した複数の分割点のうちの１点にのみ干渉する新上型干渉曲線を選択することで、上型と新搬送装置とが干渉しないように複製プレスラインを運転できる。

次に、図４に示すフローチャートを参照して、モーションデータ演算装置により、新下型干渉曲線及び新上型干渉曲線を作成し、複製プレスライン制御装置４に送信する手順について説明する。この手順は、ステップＳ１で読み込んだ各種データを用いて、ステップＳ２〜Ｓ４の処理を行う新下型干渉曲線の作成手順Ｓ１００と、ステップＳ１で読み込んだ各種データを用いて、ステップＳ５〜Ｓ８の処理を行う新上型干渉曲線の作成手順Ｓ１１０と、Ｓ１００及びＳ１１０において作成した新下型干渉曲線及び新上型干渉曲線を複製プレスライン制御装置４に送信するステップＳ９と、から成る。

新下型干渉曲線の作成手順Ｓ１００は、各種データを読み込み（Ｓ１）、既存下型干渉曲線を複製エリアで切出し（Ｓ２）、新下型干渉曲線の初期設定を行い（Ｓ３）、新搬送経路を設定する（Ｓ４）。
新下型干渉曲線の作成手順Ｓ１００の詳細について、図５に示すフローチャートを参照して、説明する。

ステップＳ１０１では、下型関係のプレスラインデータを読み込む。このステップでは、既存プレスラインデータに含まれる、既存搬送装置データ、既存ボルスタデータ及び既存プレスライン下型干渉曲線に関するデータ（既存搬送経路に関するデータ）を記憶装置から読み込む。また、このステップでは、複製プレスラインデータに含まれる、新搬送装置データ、ボルスタデータ、新搬送経路の搬送条件に関するデータを記憶装置から読み込む。既存搬送経路に関するデータは、既存搬送経路に沿って移動する既存搬送装置と下型との相対的な位置関係を示すものである。なお、既存搬送装置と下型との相対的な位置関係は、既存搬送装置の任意の点と下型との相対的な位置関係でよいが、本実施形態では、既存搬送装置のクロスバーの中心と下型との相対的な位置関係を示している。

ステップＳ１０２では、下型関係の複製エリアを定義する。このステップでは、既存ボルスタの上に設置された下型を含むエリアに設定される複製エリアを定義する。また、このステップでは、定義した複製エリアを複製エリアに関する複製エリアデータとして記憶装置に記憶させる。具体的には、複製エリアは、下型が設置されたボルスタの幅に、例えば搬送機の幅を余裕幅として加えた範囲である。すなわち、複製エリアは、下型と新搬送装置とが干渉する虞のあるエリアである。このように、複製エリアを定義することで、この干渉する虞のあるエリアに限って、新搬送経路を調整することができる。

ステップＳ１０３では、既存プレスライン下型干渉曲線を切出す。このステップでは、既存搬送経路に関するデータに基づき、複製エリアによって既存プレスライン下型干渉曲線を予め切出す。すなわち、既存プレスライン下型干渉曲線は、既存プレスラインの既存搬送経路の一部である。また、既存プレスライン下型干渉曲線は、既存プレスラインにおいて、下型と既存搬送装置とが干渉しないように設定された線である。

ステップＳ１０４では、既存プレスライン下型干渉曲線を記憶する。このステップでは、既存プレスライン下型干渉曲線を複製プレスラインデータに含まれる既存プレスライン下型干渉曲線に関するデータとして記憶装置に記憶する。
なお、既に既存プレスライン下型干渉曲線が切出され、記憶装置に記憶されている場合は、ステップＳ１０１で、この既存プレスライン下型干渉曲線を読み込むことで、ステップＳ１０２〜Ｓ１０４の処理を省略できる。

図６は、既存プレスライン１Ａの既存搬送経路Ｃ２とこの既存搬送経路Ｃ２に沿って移動する既存搬送装置３Ａのクロスバー３２Ａの構成を示す模式図であり、ステップＳ１０３で切出される既存プレスライン下型干渉曲線Ｌ１０を示すものである。
図６に示すように、下型２１は、既存搬送経路Ｃ２において、既存搬送装置３Ａまたはこの既存搬送装置３Ａにより搬送されるワークＷと、干渉しないように所定のクリアランスΔＤ１またはΔＤ２が確保できるように製作されている。
また、既存搬送経路Ｃ２は、既存搬送装置３Ａまたはこの既存搬送装置３Ａにより搬送されるワークＷと、下型２１との間のクリアランスΔＤ１またはΔＤ２が最小になるように設定されている。

既存搬送経路Ｃ２のうち復路ＣＢ２では、既存搬送装置３ＡはワークＷを保持せずに空走する。このため、復路ＣＢ２は、既存搬送装置３Ａの既存バキュームカップ３１Ａと下型２１との間のクリアランスΔＤ１が確保されている。
既存搬送経路Ｃ２のうち往路ＣＯ２では、既存搬送装置３ＡはワークＷを保持しながら移動する。このため、往路ＣＯ２は、既存搬送装置３Ａにより保持されたワークＷと下型２１との間のクリアランスΔＤ２が確保されている。

また、既存搬送経路Ｃ２において、下型２１が設置された既存ボルスタ２４Ａを含む複製エリア２５Ａが定義されている。そして、この複製エリア２５Ａ内の既存搬送経路Ｃ２は、既存プレスライン下型干渉曲線Ｌ１０として切出される。

図５に戻って、ステップＳ１０５では、複製プレスラインの新下型干渉曲線を初期設定する。このステップでは、ステップＳ１０１で読み込んだ既存プレスライン下型干渉曲線に関するデータまたはステップＳ１０３で切り出した既存プレスライン下型干渉曲線に関するデータ、及び新搬送条件に関するデータを用いて、既存プレスライン下型干渉曲線から上方に十分離れた位置で仮下型干渉曲線を初期設定する。すなわち、既存プレスラインの複製エリア内において、下型と既存搬送装置とが干渉しないように設定されている既存プレスライン下型干渉曲線を、複製プレスラインで下型と既存搬送装置とが干渉しない範囲の最低ラインとして設定し、この最低ラインと初期設定された仮下型干渉曲線を対比する。

ステップＳ１０６では、複製プレスラインの新下型干渉曲線を計算する。このステップでは、仮下型干渉曲線に所定間隔で複数の制御点を設け、複数の制御点をそれぞれ既存プレスライン下型干渉曲線に向かって、複数の制御点が既存プレスライン下型干渉曲線と所定の最小クリアランスとなるようにそれぞれ移動させることにより新下型干渉曲線を生成する。このステップで生成された新下型干渉曲線は、下型近傍の新搬送経路として設定される。

複数の制御点は、仮下型干渉曲線上に任意の間隔、例えば、１０ｍｍ間隔で設けられた点である。この制御点を移動することで、この移動した制御点に仮下型干渉曲線が追随する。また、既存プレスライン下型干渉曲線と所定の最小クリアランスとは、例えば、既存プレスライン下型干渉曲線の上方略５ｍｍの範囲である。

このように、既存プレスラインで下型と既存搬送装置とが干渉しないように設定された既存プレスライン下型干渉曲線と所定の最小クリアランスとなるように新下型干渉曲線を作成することで、複製プレスラインでも下型と新搬送装置とが干渉しない新搬送経路を設定できる。

図７は、複製プレスライン１の新搬送経路Ｃ１とこの新搬送経路Ｃ１に沿って移動する新搬送装置３のクロスバー３２の構成を示す模式図であり、ステップＳ４で生成される新下型干渉曲線Ｌ１を示すものである。
図７に示すように、既存プレスライン１Ａの既存搬送経路Ｃ２から切り出された既存プレスライン下型干渉曲線Ｌ１０は、ボルスタ２４が設置されたエリア２５に入力されている。

また、ボルスタ２４が設置されたエリア２５には、既存プレスライン下型干渉曲線Ｌ１０から上方に十分離れた位置で仮下型干渉曲線Ｌ１１が初期設定されている。この仮下型干渉曲線Ｌ１１には、任意の間隔で、複数の制御点Ｌ１１ａが設けられている。これら複数の制御点Ｌ１１ａを所定の最小クリアランスとなるようにそれぞれ移動させたことにより生成されたのが新下型干渉曲線Ｌ１である。この新下型干渉曲線Ｌ１は、ボルスタ２４が設置されたエリア２５内の新搬送経路となっている。

このように、既存プレスライン１Ａにおいて、下型２１と干渉しない経路である既存プレスライン下型干渉曲線Ｌ１０に基づき、新下型干渉曲線Ｌ１を作成して新搬送経路を設定することで、実際に複製プレスライン１を稼動し、各プレス機及び新搬送装置の動作を最適化する工程を繰り返すことなく、下型２１と干渉しない新搬送経路を作成できる。

次に、新搬送装置またはこの新搬送装置に保持されたワークが、上型に干渉する場合について説明する。
図９は、昇降する上型２２から視た新搬送装置３のクロスバー３２の軌跡を示す図である。より具体的には、図９は、上型２２を昇降した場合に、設定された新搬送経路に沿って移動するクロスバー３２の軌跡を、上型２２の静止系から視た図である。

図９中、「×」印で示すように、新搬送装置の軌跡によっては、新搬送装置またはこの新搬送装置に保持されたワークが、上型に干渉する場合がある。
そこで、図４に戻って、上型と新搬送装置またはワークとが干渉しないようにする新上型干渉曲線の作成手順Ｓ１１０について説明する。

新上型干渉曲線の作成手順Ｓ１１０は、各種データを読み込み（Ｓ１）、既存上型干渉曲線を複製エリアで切出し（Ｓ５）、既存上型干渉曲線を複数の分割点によって点列化（Ｓ６）し、新上型干渉曲線を生成し、この新上型干渉曲線のうちから複数の分割点のうちの１点にのみ干渉する新上型干渉曲線を選択し（Ｓ７）、選択された新上型干渉曲線を補正する（Ｓ８）。
新上型干渉曲線の作成手順Ｓ１１０の詳細について、図９に示すフローチャートを参照して、説明する。

ステップＳ１１１では、上型関係のプレスラインデータを読み込む。このステップでは、既存プレスラインデータに含まれる、既存搬送装置データ、既存プレスラインの必要クリアランスデータ及び既存プレスライン上型干渉曲線に関するデータを記憶装置から読み込む。また、このステップでは、複製プレスラインデータに含まれる、新搬送装置データ、複製プレスラインの必要クリアランスデータ、新搬送経路の搬送条件に関するデータを記憶装置から読み込む。

ステップＳ１１２では、上型関係の複製エリアを定義する。このステップでは、上型を含むエリアである複製エリアを定義する。また、このステップでは、定義した複製エリアを複製エリアに関する複製エリアデータとして記憶装置に記憶させる。具体的には、複製エリアは、上型の幅に、例えば搬送機の幅を余裕幅として加えた範囲である。すなわち、複製エリアは、上型と新搬送装置とが干渉する虞のあるエリアである。このように、複製エリアを定義することで、この干渉する虞のあるエリアに限って、新搬送経路を調整することができる。

ステップＳ１１３では、既存プレスライン上型干渉曲線を切出す。このステップでは、既存搬送経路に関するデータ及び既存搬送装置データを用いて、複製エリアによって上型から視た既存搬送装置の軌跡から既存プレスライン上型干渉曲線を予め切出す。既存プレスライン上型干渉曲線は、既存プレスラインにおいて、上型と既存搬送装置とが干渉しないように設定された線である。すなわち、既存プレスライン上型干渉曲線は、既存プレスラインにおいて、上型と既存搬送装置とが干渉しないことを保証する基準である。既存プレスラインの上型は、この基準を遵守して製作されている。
なお、既に既存プレスライン上型干渉曲線が切出され、記憶装置に記憶されている場合は、ステップＳ１１１で、この既存プレスライン上型干渉曲線を読み込むことで、ステップＳ１１２〜Ｓ１２４の処理を省略できる。

ステップＳ１１４では、既存プレスライン上型干渉曲線を記憶する。このステップでは、既存プレスライン上型干渉曲線を複製プレスラインデータに含まれる既存プレスライン上型干渉曲線に関するデータとして記憶装置に記憶する。

図１０は、既存プレスライン１Ａにおいて、昇降する上型２２から視た既存搬送装置３Ａのクロスバー３２Ａの軌跡を示す図である。より具体的には、図１０は、既存プレスライン１Ａの所定のプレスＳＰＭのもとでプレス機２Ａの上型２２を降下させるとともに、所定のラインＳＰＭのもとで、プレス機２Ａから離れる方向に移動するクロスバー３２Ａの軌跡Ｌ２Ａを示す図である。

軌跡Ｌ２Ａは、クロスバー３２Ａがプレス機２Ａから離れるように移動するのにともない、図１０中左側から右側へ延びる。また、軌跡Ｌ２Ａは、プレス機２Ａの上型２２が降下するのにともない、図１０中下側から上側に変化する。よって、図１０では、プレス機２Ａの上型２２を降下させるとともに、クロスバー３２Ａをプレス機２Ａから離れる方向に移動させているので、軌跡Ｌ２Ａは、右上がりの曲線となっている。
また、軌跡Ｌ２Ａの形状は、既存プレスライン１Ａの所定のプレスＳＰＭ及び所定のラインＳＰＭにより定まる。

図１０に示すように、上型２２は、既存搬送経路Ｃ２において、昇降する上型２２から視た既存搬送装置３Ａのクロスバー３２Ａと、干渉しないように所定のクリアランスΔＵ１が確保できるように製作されている。

また、昇降する上型２２から視た既存搬送装置３Ａのクロスバー３２Ａの軌跡Ｌ２Ａにおいて、上型２２を含む複製エリア２５Ａが定義されている。そして、この複製エリア２５Ａ内の軌跡Ｌ２Ａは、既存プレスライン上型干渉曲線Ｌ２０として切出される。

既存プレスライン上型干渉曲線Ｌ２０は、所定のルールに基づき設定された下方に上型が突出してはならないラインである。すなわち、上型２２は、既存プレスライン上型干渉曲線Ｌ２０より下方に突出することはない。

図９に戻って、ステップＳ１１５では、切出された既存上型干渉曲線を点列化する。このステップでは、既存プレスライン上型干渉曲線を所定の間隔で分割した複数の分割点によって点列化する。このように、既存プレスライン上型干渉曲線を点列化することで、線と線とが干渉しているかを判断するのではなく、点と線が干渉しているかを判断できるため、演算装置５３の処理負担を軽減できる。所定の間隔は、狭い方が好ましく、例えば、１０ｍｍである。

ステップＳ１１６では、新上型干渉曲線を個別設定する。このステップでは、ステップＳ１１５で点列化した既存プレスライン上型干渉曲線の複数の分割点に対して、既存プレスライン上型干渉曲線に関するデータ、新搬送条件に関するデータ及び新搬送装置データを用いて、上型から視た新搬送装置の軌跡により形成される新上型干渉曲線を生成する。複数の分割点に対して生成した新上型干渉曲線は、形状が同一であり、上型から視て、配置される高さがそれぞれ異なる。また、新上型干渉曲線は、昇降する上型から視た新搬送装置の軌跡を示すものである。

このように、既存プレスラインで上型と既存搬送装置とが干渉しないように設定された既存プレスライン上型干渉曲線の分割点に対して、複製プレスラインの新搬送装置の軌跡により形成される新上型干渉曲線を生成することで、複製プレスラインでも上型と新搬送装置とが干渉しない新搬送装置の軌跡を設定できる。

ステップＳ１１７では、新上型干渉曲線を選択する。このステップでは、複数の分割点に対して生成した新上型干渉曲線のうち、複数の分割点のうちの１点にのみ干渉する新上型干渉曲線を選択する。
複数の分割点のうちの１点にのみ干渉する新上型干渉曲線を選択では、例えば、横軸上の値と縦軸上の値の２つの値により特定される各分割点の座標が、これらの横軸及び縦軸により規定される平面上で延びる各新上型干渉曲線上に含まれるか否かを判断する。

そして、分割点を１点のみ含む新上型干渉曲線は、点列化された既存プレスライン上型干渉曲線に接していると判断できる。なお、２点以上含む新上型干渉曲線は、点列化された既存プレスライン上型干渉曲線を上回っていると判断される。このように、既存プレスラインで上型と既存搬送装置とが１点のみが干渉するように設定された既存プレスライン上型干渉曲線を点列化した線を上回らない新上型干渉曲線を選択ことで、複製プレスラインで上型と新搬送装置とが干渉しない新搬送装置の軌跡を設定できる。

ステップＳ１１８では、新上型干渉曲線を補正する。このステップでは、新上型干渉曲線選択工程によって選択した新上型干渉曲線を、上型から離れる方向に上型と所定のクリアランスを保つように移動させ新上型干渉曲線を生成する。このステップで生成された新上型干渉曲線は、複製プレスラインの新搬送装置のクロスバーの端部のうち、上型に最も接近する端部の軌跡として設定される。所定のクリアランスは、複製プレスラインにおける上型に対する新搬送装置とが干渉しないように予め決められた値である。具体的には、所定のクリアランスは、既存プレスラインで設定されていた上型と既存搬送装置とのクリアランスと、複製プレスラインにおいて上型と新搬送装置とで必要とされるクリアランスとの差分である。このように、新上型干渉曲線を上型から離れる方向に所定距離移動する補正により、ライン能力に合わせて、クリアランスを最適設定できる。つまりは、クリアランスを必要最小化することで、ラインＳＰＭの値を大きくすることが可能となる。

図１１は、複製プレスライン１において、昇降する上型２２から視た新搬送装置３のクロスバー３２の軌跡を示す図である。より具体的には、図１１は、プレス機２の上型２２を降下させるとともに、プレス機２Ａから離れる方向に移動するクロスバー３２Ａの軌跡となる新上型干渉曲線Ｌ２２及び設定新上型干渉曲線Ｌ２を示す図である。

新上型干渉曲線Ｌ２２及び設定新上型干渉曲線Ｌ２は、クロスバー３２がプレス機２から離れるように移動するのにともない、図１１中左側から右側へ延びる。また、新上型干渉曲線Ｌ２２及び設定新上型干渉曲線Ｌ２は、プレス機２の上型２２が降下するのにともない、図１１中下側から上側に変化する。よって、図１１では、プレス機２の上型２２を降下させるとともに、クロスバー３２をプレス機２から離れる方向に移動させているので、新上型干渉曲線Ｌ２２及び設定新上型干渉曲線Ｌ２は、右上がりの曲線となっている。

図１１に示すように、既存プレスライン上型干渉曲線Ｌ２０の点列化実施ラインＬ２１の複数の分割点に対して新上型干渉曲線Ｌ２２が生成されている。そして、点列化実施ラインＬ２１の複数の分割点のうちの１点である干渉点Ｐにのみ干渉する特定新上型干渉曲線Ｌ２２ａが選択されている。この特定新上型干渉曲線Ｌ２２ａは、上型２２から離れる方向に所定距離ΔＵ２を保つように移動され設定新上型干渉曲線Ｌ２となっている。そして、設定新上型干渉曲線Ｌ２は、複製プレスライン１の新搬送装置３のクロスバー３２の端部のうち、上型２２に最も接近する端部の軌跡として設定される。所定距離ΔＵ２は、例えば、既存プレスラインで設定されていた上型と既存搬送装置とのクリアランスが１００ｍｍであり、複製プレスラインにおいて上型と新搬送装置とで必要とされるクリアランスが１８０ｍｍであった場合、これらの差分である８０ｍｍとなる。

このように、既存プレスライン１Ａにおける所定のルールにより上型２２が突出してはならないラインとして設定された既存プレスライン上型干渉曲線Ｌ２０に基づき、複製プレスライン１の新搬送装置３の軌跡を設定することで、実際に複製プレスライン１を稼動し、各プレス機及び新搬送装置の動作を最適化する工程を繰り返すことなく、上型２２と干渉しない新搬送経路を作成できる。

図４に戻って、ステップＳ９では、モーションデータを制御装置に送信し、この処理を終了する。このステップでは、ステップＳ１０６（図５参照）で生成した新下型干渉曲線に関するデータ及びステップＳ１１８（図９参照）で生成した新上型干渉曲線に関するデータを複製プレスライン制御装置に送信する。複製プレスライン制御装置は、この新下型干渉曲線を新搬送経路として新搬送装置を動作させる。また、複製プレスライン制御装置は、複製プレスラインプレスモーションデータ出力装置から出力されたプレスモーションデータによるプレス機の動作及び新下型干渉曲線を新搬送経路とした新搬送装置の動作において、新上型干渉曲線を適用し、上型と新搬送装置とが干渉しないように複製プレスラインを運転させる。

本実施形態によれば、以下のような作用効果がある。
既存搬送経路Ｃ２に沿って既存搬送装置３Ａを用いてワークを搬送する既存プレスライン１Ａの金型と同一の金型である上型２２を用いており、既存搬送経路Ｃ２とは別の新搬送経路Ｃ１に沿って新搬送装置３を用いてワークを搬送する複製プレスライン１の新搬送経路Ｃ１を作成する。

そして、上型２２を含むエリアに設定された複製エリア２５Ａによって予め切出された既存プレスライン上型干渉曲線Ｌ２０を所定の間隔で分割した複数の分割点によって点列化実施ラインＬ２１とし、複数の分割点に対して上型２２から視た新搬送装置３の軌跡により形成される新上型干渉曲線Ｌ２２を生成し、複数の分割点のうちの１点にのみ干渉する特定新上型干渉曲線Ｌ２２ａを選択する。これにより、既存プレスライン上型干渉曲線に最も近接する新搬送装置の新上型干渉曲線を選択できる。

また、この選択した特定新上型干渉曲線Ｌ２２ａを上型２２から離れる方向に上型２２と所定距離ΔＵ２を保つように移動させ設定新上型干渉曲線Ｌ２を生成するので、複製プレスラインにおいて上型と新搬送装置とが干渉しない新搬送装置の軌跡を設定できる。そして、この新上型干渉曲線に基づき、新搬送経路Ｃ１を作成できる。

よって、既存プレスライン１Ａの既存搬送装置３Ａの軌跡に基づき、複製プレスライン１の新搬送装置３の軌跡を、上型２２と干渉しないように設定できるので、複製プレスラインの搬送モーションを作成する際に、実際に複製プレスラインを稼動し、各プレス機及び新搬送装置の動作を最適化する工程を繰り返すことなく、上型と干渉しない新搬送経路を作成できる。
したがって、既存プレスラインの金型と同一の金型を用いる複製プレスラインの構築に際し、搬送モーションの作成工数を削減できる。

なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
上記実施形態では、４つの工程、すなわち、４台のプレス機２を備える既存プレスライン１Ａの複製プレスライン１の搬送モーション作成方法について説明したが、既存プレスライン及び複製プレスラインが備えるプレス機の数は、これに限るものではない。

１…複製プレスライン
１Ａ…既存プレスライン
２２…上型
３…新搬送装置
３Ａ…既存搬送装置
５…搬送モーション演算装置
Ｃ１…新搬送経路
Ｃ２…既存搬送経路
Ｌ２…設定新上型干渉曲線
Ｌ２Ａ…軌跡
Ｌ２０…既存プレスライン上型干渉曲線
Ｌ２１…点列化実施ライン
Ｌ２２…新上型干渉曲線
Ｌ２２ａ…特定新上型干渉曲線
ΔＵ１…クリアランス
ΔＵ２…所定距離
Ｐ…干渉点

Claims (1)

1. 既存搬送経路に沿って既存搬送装置を用いてワークを搬送する既存プレスラインの金型と同一の金型を用いており、前記既存搬送経路とは別の新搬送経路に沿って前記既存搬送装置とは別の新搬送装置を用いてワークを搬送する複製プレスラインの前記新搬送経路を作成する演算装置による搬送モーション作成方法において、
   前記既存搬送経路に関するデータ及び前記既存搬送装置の形状を示す既存搬送装置データを用いて、前記金型の上型から視た前記既存搬送装置の軌跡から、前記上型を含むエリアに設定された複製エリアによって予め切出された既存プレスライン上型干渉曲線に関するデータ、並びに前記新搬送経路の搬送条件に関する新搬送条件に関するデータ及び前記新搬送装置の形状を示す新搬送装置データを読み込むデータ読込工程と、
   前記既存プレスライン上型干渉曲線を所定の間隔で分割した複数の分割点によって点列化する既存プレスライン上型干渉曲線点列化工程と、
   前記既存プレスライン上型干渉曲線点列化工程で点列化した前記既存プレスライン上型干渉曲線の前記複数の分割点に対して、前記新搬送条件に関するデータ及び前記新搬送装置データを用いて、前記上型から視た前記新搬送装置の軌跡により形成される新上型干渉曲線を生成する新上型干渉曲線個別設定工程と、
   前記新上型干渉曲線のうち、前記複数の分割点のうちの１点にのみ干渉し点列化した前記既存プレスライン上型干渉曲線に接する新上型干渉曲線を選択する新上型干渉曲線選択工程と、
   前記新上型干渉曲線選択工程によって選択した前記新上型干渉曲線を、前記上型から離れる方向に前記上型と所定のクリアランスを保つように移動させ設定新上型干渉曲線を生成する新上型干渉曲線補正工程とを備え、前記設定新上型干渉曲線に基づき、前記新搬送経路を作成する搬送モーション作成方法。
   

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