JP5442022B2 - 運転支援システムおよび運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、ＵＨＦ（Ｕｌｔｒａ−Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）波により交通情報を提供して安全運転を支援する運転支援システム、運転支援方法および車載器に関するものである。

現在、ドライバ−の不注意により交差点及び交差点への進入路で起きる交通事故を防止することを目的として安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｓａｆｅｔｙ
Ｓｕｐｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）の検証実験が行われている。
例えば、ＤＳＳＳは、ドライバーに対して周辺の交通状況を視覚や聴覚により認識可能な形式（例えば、注意を促す画像や音声メッセージ）で提供し、危険要因に対する注意を促し、ゆとりを持った運転を支援するシステムである。

ＤＳＳＳは、光信号を発信する発信器（以下、光ビーコン装置という）、５．８ＧＨｚ帯の電波を発信する発信器（以下、ＤＳＲＣビーコン装置という）、路側制御装置（情報中継・判定装置）を有する路側側の装置を構成要素にしている。
さらに、ＤＳＳＳは、光ビーコン装置とＤＳＲＣビーコン装置とデータをやりとりする車載器を構成要素にしている。
ＤＳＳＳは、車両の位置、速度、台数や歩行者の人数などを検知する機能を有する検知センサと、交差点の交通量を制御する信号制御機とを路側側の装置として備える。交差点に進入する四輪車両や自動二輪車両について交差点までの距離や走行速度を検出する車両検知センサや交差点の横断歩道を通行している歩行者や自転車を検出する歩行者検知センサは検知センサの一例である。路側制御装置は、信号制御機からの信号情報と検知センサからの検知情報とを収集し、光ビーコン装置やＤＳＲＣビーコン装置にそれらの情報を伝達する。

光ビーコン装置は、交差点手前に設置され、車両に対してその車両が走行している車線位置やＤＳＳＳサービスを提供していることを伝達する。さらに、光ビーコン装置は、交差点の大きさや脇道の有無などの地理的情報のような静的な情報（以下、固定情報という）を車載器を介して車両に提供する。
路側制御装置（情報中継・判定装置）は、交差点に進入してくる対向車両の位置情報や対向車両の速度情報や交差点内の横断歩道上の歩行者および自転車の存在情報を検知センサから収集する。また、路側制御装置は、信号制御機から出力される信号機の灯色情報を収集する。路側制御装置は、リアルタイムに変化する交通情報（交差点情報）を収集情報に基づいて作成し、作成した交通情報をＤＳＲＣビーコン装置に伝送する。
ＤＳＲＣビーコン装置は、交差点付近に設置され、路側制御装置により作成された交通情報を車両に提供する。

上記のＤＳＳＳにより、例えば、右折事故防止サービスや左折巻き込み事故防止サービスの評価検証が行われている。

特開２００７−２１９５８８号公報 特開２００９−２１１３９７号公報 特開２００７−２８１８６７号公報 国際公開２００８／０９９９１５号パンフレット 特開２００８−２４９５５５号公報

上記のＤＳＳＳには、交差点において、トラックやバス等の大型車両の影部分（以下、シャドーイングという）に位置する車両の車載器がＤＳＲＣビーコン装置からの情報を受信できないという課題がある。
また、上記のＤＳＳＳによる安全運転支援サービス（例えば、追突防止サービス）は交差点付近でしか提供することができないが、交差点から離れた位置（１００ｍ以遠）においても車載器を搭載した車両に対して提供されることが望まれている。

本発明は、例えば、大型車両の影部分に位置する車両の車載器にも交通情報を受信させられるようにすることを目的とする。
また例えば、本発明は、交差点から離れた地点を走行している車両の車載器にも交通情報を受信させられるようにすることを目的とする。

本発明の運転支援システムは、
ＵＨＦ（Ｕｌｔｒａ Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）路側機が、
ＵＨＦ路側機を中心とする円形領域に対する交通情報と前記円形領域を囲うドーナツ形領域に対する交通情報とをＵＨＦ波を用いて時分割で発信するＵＨＦ発信部を備え、
車両に搭載される車載器が、
前記ＵＨＦ路側機により発信されたＵＨＦ波を受信するＵＨＦ受信部と、
車両の位置を特定する位置特定部と、
前記位置特定部により特定された車両の位置に基づいて前記円形領域と前記ドーナツ形領域とのうち車両が位置する領域を特定する領域特定部と、
前記ＵＨＦ受信部により受信されたＵＨＦ波のうち、前記領域特定部により特定された領域に対して割り当てられた時間に受信されたＵＨＦ波を選択するＵＨＦ選択部と、
前記ＵＨＦ選択部により選択されたＵＨＦ波から交通情報を取得する交通情報取得部とを備える。

本発明によれば、例えば、ＵＨＦ波が有する回折波特性により、大型車両の影部分に位置する車両の車載器にも交通情報を提供することができる。
また例えば、本発明によれば、ＵＨＦ波が有する伝搬損失特性により、交差点から離れた地点を走行している車両の車載器にも交通情報を受信させることができる。

実施の形態１における安全運転支援システム１００の構成を示す図。 実施の形態１における安全運転支援システム１００によるシャドーイング時の交通情報の配信について示す図。 非シャドーイング時のＤＳＲＣビーコン、シャドーイング時のＤＳＲＣビーコンおよびシャドーイング時のＵＨＦビーコンの電界強度特性を示す図。 実施の形態２におけるＵＨＦビーコンによる交通情報の配信ゾーンを示す図。 ＤＳＲＣビーコンおよびＵＨＦビーコンの伝搬損失特性を示す図。 実施の形態２におけるＵＨＦビーコン装置１１２と車載器４００との機能構成図。 実施の形態２におけるＵＨＦビーコンの時分割情報３９２および発信強度を表した図。 実施の形態２におけるＵＨＦビーコンの時分割情報３９２および発信強度を表した図。 実施の形態２における車載器４００の交通情報取得方法を示すフローチャート。 実施の形態３におけるＵＨＦビーコン装置１１２のゾーンを示す図。 実施の形態３におけるＵＨＦビーコンの発信タイミングを表した図。 実施の形態３におけるＵＨＦビーコンの発信タイミングを表した図。 実施の形態３におけるＵＨＦビーコン装置１１２のゾーンの別例を示す図。 実施の形態３におけるＵＨＦビーコンの発信タイミングの別例を表した図。 実施の形態３におけるＵＨＦビーコン装置１１２のゾーンの別例を示す図。

実施の形態１．
光ビーコンとＤＳＲＣビーコンとＵＨＦビーコンとの３通信メディアを用いる安全運転支援システム１００について説明する。

図１は、実施の形態１における安全運転支援システム１００の構成を示す図である。
実施の形態１における安全運転支援システム１００の構成について、図１に基づいて以下に説明する。
安全運転支援システム１００は、ＤＳＳＳやＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）ともいう。

安全運転支援システム１００は、路側機１１０、光路側機１２０、路側制御装置１３０、信号制御機１９５などを有し、交差点１９３や交差点１９３から離れた地点を走行する車両１９９の車載器に交通情報を提供する。

路側機１１０、光路側機１２０、路側制御装置１３０、信号制御機１９５および車載器は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）（中央処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータともいう）を備え、ＣＰＵを用いて各処理を実行する。また、路側機１１０、光路側機１２０、路側制御装置１３０、信号制御機１９５および車載器は、記憶機器（メモリともいう）を備え、記憶機器を用いて各情報を記憶する。ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）や磁気ディスク装置は記憶機器の一例である。
また、路側機１１０、光路側機１２０、路側制御装置１３０および信号制御機１９５は通信ケーブルで接続されており、通信ケーブルを介して互いに通信する。

信号制御機１９５は、交差点１９３の各信号機１９４と通信ケーブルで接続され、通信ケーブルを介して各信号機１９４の点灯色や点灯時間などを所定の制御情報に基づいて制御する。信号制御機１９５は、各信号機１９４に対する制御情報を路側制御装置１３０に送信する。信号機１９４の制御情報は信号制御機１９５の記憶機器に予め記憶され、または、信号制御機１９５の上位装置である交通管制センタから送信される。

光路側機１２０は、交差点１９３の手前に設置され、車線（レーン）毎に光ビーコン装置１２１を有し、各光ビーコン装置１２１の下方を通行する車両１９９の車載器に向けて光ビーコン（光波）信号を発信する。光路側機１２０は、各光ビーコン装置１２１から発信する光ビーコン信号に静的な交通情報を設定する。光ビーコン装置１２１の座標値、車線情報（直進車線、左折車線、右折車線など）、進入先の交差点においてＤＳＳＳサービ
スを提供中であることを示す情報、交差点までの距離、交差点の大きさ、脇道の有無などは静的な交通情報の一例である。なお、静的な交通情報は光路側機１２０の記憶機器に予め記憶される。
各車両１９９の車載器は、走行している車線の上方に設置されている光ビーコン装置１２１から静的な交通情報が設定された光ビーコン信号を受信し、受信した光ビーコン信号から静的な交通情報を取得する。また、各車両１９９の車載器は運転情報を設定した光ビーコン信号を光ビーコン装置１２１に発信する。速度、ウインカーの点灯有無、車種、車載器ＩＤ（ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）は運転情報の一例である。
光ビーコン装置１２１は車両１９９の車載器から運転情報を受信し、光路側機１２０は光ビーコン装置１２１により受信された運転情報を路側制御装置１３０に送信する。
光ビーコン装置１２１を光路側機１２０と呼んでもよい。

路側制御装置１３０は、信号制御機１９５から受信した信号機１９４の制御情報、光路側機１２０から受信した走行車両の運転情報、後述する画像センサ１１３から受信した走行車両や歩行者や自転車の識別情報などに基づいて交通情報を生成する。路側制御装置１３０は、生成した交通情報を各路側機１１０に送信する。

例えば、路側制御装置１３０は、以下のように交通情報を生成する。
路側制御装置１３０は、信号機１９４の制御情報に基づいて青信号から赤信号に変わるまでの時間を動的な情報として交通情報に設定する。
路側制御装置１３０は、走行車両の運転情報や走行車両の識別情報に基づいて、各車線の走行車両の情報を動的な情報として交通情報に設定する。
路側制御装置１３０は、交差点の車線情報や脇道の情報などを静的な情報として交通情報に設定する。静的な交通情報は路側制御装置１３０の記憶機器に予め記憶される。
路側制御装置１３０は、後述するＵＨＦビーコン信号の時分割情報を交通情報に設定する。ＵＨＦビーコンの時分割情報は路側制御装置１３０の記憶機器に予め記憶される。

路側機１１０（ＤＳＲＣ路側機、ＵＨＦ路側機）は、ＤＳＲＣビーコン装置１１１、ＵＨＦビーコン装置１１２および画像センサ１１３を備え、交差点入口に設置されている。
路側機１１０は、画像センサ１１３で検出された走行車両や歩行者や自転車などの識別情報を路側制御装置１３０に送信する。また、路側機１１０は、路側制御装置１３０から送信された交通情報をＤＳＲＣビーコン装置１１１およびＵＨＦビーコン装置１１２を用いて各車両１９９の車載器に対して発信する。
ＤＳＲＣビーコン装置１１１、ＵＨＦビーコン装置１１２をＤＳＲＣ路側機、ＵＨＦ路側機と呼んでもよい。

ＤＳＲＣビーコン装置１１１は、路側制御装置１３０で生成された交通情報を５．８ＧＨｚ帯の電波（ＤＳＲＣビーコン）に設定し、交通情報を設定した電波をＤＳＲＣビーコン信号として各車両１９９の車載器に対して発信する。
ＤＳＲＣビーコンは、マイクロ波の一例であり、ＳＨＦ（Ｓｕｐｅｒ Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）波ともいう。

ＵＨＦビーコン装置１１２は、路側制御装置１３０で生成された交通情報をＵＨＦビーコン（例えば、７００ＭＨｚ帯の電波）に設定し、交通情報を設定したＵＨＦビーコンをＵＨＦビーコン信号として各車両１９９の車載器に対して発信する。
ＵＨＦビーコンは、電波、マイクロ波の一例である。

画像センサ１１３は、進行車線（左車線）を撮像し、撮像した画像を画像処理し、走行車両の有無や走行車両の車種（大型車、普通車、二輪車など）を検出する。また、交差点内の横断歩道上の情報を収集する場合は、横断歩道を撮像できる位置に画像センサ１１３
が設置される。画像センサ１１３は、横断歩道を通行中の歩行者や自転車を撮像し、撮像した画像を画像処理し、歩行者や自転車の有無を検出する。画像処理では、車両を表す形状や色彩のパターンを画像から検出するパターンマッチングや、車両不在時の画像との比較により、走行車両の有無や走行車両の車種が検出される。同様に、歩行者や自転車の有無も検出される。

各車両１９９の車載器は、光ビーコン装置１２１から発信された光ビーコン信号、ＤＳＲＣビーコン装置１１１から発信されたＤＳＲＣビーコン信号、ＵＨＦビーコン装置１１２から発信されたＵＨＦビーコン信号を受信する。そして、各車両１９９の車載器は、受信した各ビーコン信号から交通情報を取得し、取得した交通情報に基づいて各種の安全運転支援処理を実行する。

例えば、車載器は、以下のように安全運転支援処理を実行する。
車載器は、カーナビゲーションシステム（以下、カーナビという）で使用されている現在地の座標を光ビーコン信号の交通情報に設定されている座標値で更新する。
車載器は、光ビーコン信号の交通情報に設定されている走行車線の車線情報や交差点までの距離をカーナビのディスプレイ装置（以下、画面という）に表示したり、音声メッセージで出力したりする。
車載器は、光ビーコン信号の交通情報に設定されている交差点１９３までの距離および車両１９９内で計測されている走行速度に基づいて交差点１９３までの進入時間を算出する。車載器は、算出した進入時間と赤信号に変わるまでの時間とに基づいて、減速を促す音声メッセージを出力したり、車両１９９の速度を減速したりする。赤信号に変わるまでの時間は、ＤＳＲＣビーコン信号やＵＨＦビーコン信号の交通情報に設定される。
車載器は、ＤＳＲＣビーコン信号およびＵＨＦビーコン信号に設定されている走行車両の情報に基づいて、大型車両に隠れてドライバーから確認しづらい直進車両（例えば、二輪車両）が存在するか判定する。車載器は、対向車線に当該直進車両が存在する場合、車両１９９の右折時に音声出力や画面表示によりドライバーへの注意喚起を行う。これにより、右折車両と直進車両との衝突事故（以下、右直事故という）を減少させることができる。
車載器は、ＤＳＲＣビーコン信号およびＵＨＦビーコン信号に設定されている走行車両の情報に基づいて、後方から直進してくる二輪車両が存在するか判定する。車載器は、後方から直進してくる二輪車両が存在する場合、車両１９９の左折時に音声出力や画面表示によりドライバーへの注意喚起を行う。これにより、左折巻き込み事故を減少させることができる。

図２は、実施の形態１における安全運転支援システム１００によるシャドーイング時の交通情報の配信について示す図である。
実施の形態１における安全運転支援システム１００によるシャドーイング時の交通情報の配信について、図２に基づいて以下に説明する。

路側機１１０の手前に大型車両１９９ａが存在し、大型車両１９９ａのすぐ後方に普通車両１９９ｂが存在する場合、ＤＳＲＣビーコン装置１１１から発信されるＤＳＲＣビーコン信号は普通車両１９９ｂに到達しない。ＤＳＲＣビーコン信号は直進性が比較的強いため大型車両１９９ａにより遮蔽されるからである。
一方、ＵＨＦビーコン装置１１２から発信されるＵＨＦビーコン信号は、回折波特性を有するため普通車両１９９ｂに到達する。
つまり、実施の形態１の安全運転支援システム１００では、ＵＨＦビーコンを用いて交通情報を配信することにより、ＤＳＲＣビーコンでは配信できない遮蔽領域（シャドーイング領域）にも交通情報を配信することができる。

図３は、非シャドーイング時のＤＳＲＣビーコン、シャドーイング時のＤＳＲＣビーコンおよびシャドーイング時のＵＨＦビーコンの電界強度特性を示す図である。
非シャドーイング時のＤＳＲＣビーコン、シャドーイング時のＤＳＲＣビーコンおよびシャドーイング時のＵＨＦビーコンの電界強度特性について、図３に基づいて以下に説明する。
シャドーイングとはビーコンが遮蔽されることであり、非シャドーイングとはビーコンが遮蔽されないことである。

図３は、交差点から約１０メートルの地点に大型車両１９９ａを配置して計測したシャドーイング時のＤＳＲＣビーコン２０２の電界強度とシャドーイング時のＵＨＦビーコン２０３の電界強度とを示している。
また、大型車両１９９ａを配置せずに計測した非シャドーイング時のＤＳＲＣビーコンの電界強度（非シャドーイング２０１）を示している。

ＤＳＲＣビーコン２０２は大型車両１９９ａの後方（交差点から１０メートル以遠）における電界強度が非常に小さく、大型車両１９９ａの後方に位置する普通車両１９９ｂの車載器はＤＳＲＣビーコン２０２を受信できない。ＤＳＲＣビーコン２０２がＵＨＦビーコン２０３と比較して強い直進性を有し、大型車両１９９ａにより遮蔽されるためである。
一方、ＵＨＦビーコン２０３は大型車両１９９ａの後方における電界強度が車載器による受信が可能な程度に保たれ、大型車両１９９ａの後方に位置する普通車両１９９ｂの車載器はＵＨＦビーコン２０３を受信できる。ＵＨＦビーコン２０３がＤＳＲＣビーコン２０２と比較して強い回折波特性を有するためである。

しかし、ＤＳＲＣビーコンは、ＵＨＦビーコン（約１．５Ｍｂｐｓ）より伝送速度が速いため（約４Ｍｂｐｓ）、ＵＨＦビーコンでは配信することが難しい画像や音声などの大容量データを配信することができる。

そこで、実施の形態１の安全運転支援システム１００では、ＵＨＦビーコンを用いて重要度の高い必要最低限の交通情報をテキストデータで配信し、ＤＳＲＣビーコンを用いて全ての交通情報をテキストデータ、画像データおよび音声データで配信する。例えば、画像センサ１１３で撮像された画像やカーナビ画面に表示させる注意喚起用のアニメーションや車両１９９内で出力させる警告用の音声メッセージなどをＤＳＲＣビーコンを用いて配信するとよい。

実施の形態１では、シャドーイング領域に位置する車両１９９にはＵＨＦビーコンを用いて重要度の高い交通情報を配信し、非シャドーイング領域に位置する車両１９９にはＤＳＲＣビーコンを用いてより多くの交通情報を配信することができる。

実施の形態１では、以下のような安全運転支援システム１００について説明した。
ＵＨＦビーコン装置１１２をＤＳＲＣビーコン装置１１１付近に配置し、ＤＳＲＣビーコンとＵＨＦビーコンにより交通情報（交差点情報など）を提供する。
これにより、ＤＳＲＣビーコン装置１１１と車載器とがシャドーイングで通信できなくても、ＵＨＦビーコン装置１１２がＵＨＦビーコンの回折波特性を利用して車載器に交通情報を提供することができる。

実施の形態２．
安全運転支援システム１００がＵＨＦビーコンの長距離通信特性（伝搬損失特性）を利用し、ＵＨＦビーコン装置１１２からの距離に応じた複数の配信ゾーンに異なる交通情報を配信する形態を説明する。
配信ゾーンとは、ＵＨＦビーコンの通信可能範囲（電波到達範囲）をＵＨＦビーコン装置１１２を中心とする同心円状に仕切った領域である。
安全運転支援システム１００の構成は実施の形態１と同じである。

図４は、実施の形態２におけるＵＨＦビーコンによる交通情報の配信ゾーンを示す図である。
１つのＵＨＦビーコン装置１１２に対して３つの配信ゾーンを設ける形態について図４に基づいて以下に説明する。図４において、ＵＨＦビーコン装置１１２を交差点に配置された４つのＵＨＦビーコン装置１１２として扱ってもよい（図１参照）。

ＵＨＦビーコンの到達範囲は、ＵＨＦビーコン装置１１２に最も近い近距離ゾーン２９１とＵＨＦビーコン装置１１２からの距離が近距離ゾーン２９１より遠い中距離ゾーン２９２とＵＨＦビーコン装置１１２からの距離が中距離ゾーン２９２より遠い遠距離ゾーン２９３との３つのゾーンに分けられる。
近距離ゾーン２９１、中距離ゾーン２９２および遠距離ゾーン２９３はＵＨＦビーコン装置１１２を中心とする同心円状（または環状）の領域である。

例えば、ＵＨＦビーコン装置１１２から半径約１００メートルの範囲を近距離ゾーン２９１、ＵＨＦビーコン装置１１２から半径約２００メートルの範囲（近距離ゾーン２９１を除く）を中距離ゾーン２９２、ＵＨＦビーコン装置１１２から半径約４００メートルの範囲（近距離ゾーン２９１および中距離ゾーン２９２を除く）を遠距離ゾーン２９３とする。つまり、ＵＨＦビーコン装置１１２に対する３つのゾーンの最遠距離の比を「１：２：４」とする。

近距離ゾーン向けの交通情報、中距離ゾーン向けの交通情報、遠距離ゾーン向けの交通情報はＵＨＦビーコンに設定され異なる時間に配信される。
例えば、所定の周期をＴ１〜Ｔ５の５つの時間に分割する。そして、時間Ｔ１およびＴ２には近距離ゾーン向けの交通情報を配信し、時間Ｔ３およびＴ４には中距離ゾーン向けの交通情報を配信し、時間Ｔ５には遠距離ゾーン向けの交通情報を配信する。

ＵＨＦビーコンは、ゾーンの最遠距離に応じた電波強度で配信される。
つまり、近距離ゾーン向けの交通情報が設定されたＵＨＦビーコンは近距離ゾーン２９１の最遠距離に到達する程度の電波強度で発信される。中距離ゾーン向けの交通情報が設定されたＵＨＦビーコンは中距離ゾーン２９２の最遠距離に到達する程度の電波強度で発信される。遠距離ゾーン向けの交通情報が設定されたＵＨＦビーコンは遠距離ゾーン２９３の最遠距離に到達する程度の電波強度で発信される。

交通情報が設定されたＵＨＦビーコンは各ゾーンに対して同じの周波数（周波数帯）で発信される。
つまり、近距離ゾーン２９１に対するＵＨＦビーコンの周波数、中距離ゾーン２９２に対するＵＨＦビーコンの周波数および遠距離ゾーン２９３に対するＵＨＦビーコンの周波数は同じである。
但し、ＵＨＦビーコンの周波数をゾーン毎に変えても構わない。

例えば、ＵＨＦビーコンの発信周波数として周波数帯域７１５．０〜７２５．０メガヘルツの周波数を用いる。この周波数帯域は、２０１２年７月２４日で中止されるテレビの地上波アナログ放送に使用されている帯域であり、放送中止以後に新たに利用が可能になる帯域である。
また、車載器同士の通信（車車間通信）に用いる周波数と同じ周波数で交通情報を配信してもよい。つまり、路側機（ＵＨＦビーコン装置１１２）と車載器との通信（路車間通
信）と車載器同士の通信（車車間通信）とで通信周波数を共通化してもよい。これにより、車載器の機能を簡略にすることができる。車載器は一つの周波数を受信できれば路車間通信も車車間通信もできるからである。

遠距離ゾーン向けの交通情報には、ＤＳＳＳのシステム情報（または、サービス情報）や遠距離ゾーン２９３の道路情報が含まれる。ＤＳＳＳのシステム情報とは、交通情報の提供の有無（サービス提供の有無）、各ゾーンに割り当てられた時間を示す時分割情報、各ゾーンの範囲を表すゾーン情報などが含まれる。各ゾーンの範囲は、交差点１９３またはＵＨＦビーコン装置１１２からの距離、各ゾーンの半径、絶対座標などで示される。ＤＳＳＳのシステム情報および遠距離ゾーン２９３の道路情報は、予め定められる静的な情報である。
中距離ゾーン向けの交通情報には、中距離ゾーン２９２の道路情報や近距離ゾーン２９１の交通制限情報が含まれる。近距離ゾーン２９１の交通制限情報とは、近距離ゾーン２９１で発生している渋滞、事故、道路工事など、近距離ゾーン２９１に進入する際の注意事項を示す情報である。中距離ゾーン２９２の道路情報は、予め定められる静的な情報である。近距離ゾーン２９１の交通制限情報は、随時更新される動的な情報である。
近距離ゾーン向けの交通情報には、交差点１９３の情報が含まれる。交差点１９３の情報とは、対向車の情報、道路脇を走行する二輪車の情報、横断歩道上の歩行者や自転車の数、信号機の制御情報など、交差点１９３に進入する際の注意事項を示す情報である。交差点１９３の情報は、リアルタイムに更新される動的な情報である。

図５は、ＤＳＲＣビーコンおよびＵＨＦビーコンの伝搬損失特性を示す図である。
図５に示すように、ＵＨＦビーコン２０３はＤＳＲＣビーコン２０２と比較して伝搬距離に対する電界強度の損失（伝搬損失）が小さい。
例えば、伝搬距離が４００メートルの地点でのＵＨＦビーコン２０３の伝搬損失は「−８０ｄＢｍ」程度であるため、車載器はＵＨＦビーコン装置１１２から４００メートル離れた地点でもＵＨＦビーコン２０３を受信できる。

図６は、実施の形態２におけるＵＨＦビーコン装置１１２と車載器４００との機能構成図である。
実施の形態２におけるＵＨＦビーコン装置１１２と車載器４００との機能構成について、図６に基づいて以下に説明する。

ＵＨＦビーコン装置１１２（ＵＨＦ路側機の一例）は、ＵＨＦ装置通信部３１０（ＵＨＦ発信部の一例）、ＵＨＦ装置制御部３２０およびＵＨＦ装置記憶部３９０を備える。

ＵＨＦ装置通信部３１０はＵＨＦビーコン配信情報を送受信する。

例えば、ＵＨＦ装置通信部３１０はＵＨＦビーコンを用いて以下のように交通情報３９１を送信する。
ＵＨＦ装置通信部３１０は、交通情報３９１をＵＨＦビーコンに設定（変調）し、交通情報３９１を設定したＵＨＦビーコン配信情報を発信する。
ＵＨＦ装置通信部３１０は、ＵＨＦビーコン装置１１２を中心とする円形領域（近距離ゾーン２９１）に対する交通情報３９１と前記円形領域を囲うドーナツ形領域（中距離ゾーン２９２）に対する交通情報３９１とをＵＨＦビーコン（ＵＨＦ波）を用いて時分割（ＴＤＭＡ：Ｔｉｍｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）で発信する。ドーナツ形領域はリング状または環状の領域である（図４参照）。
ＵＨＦ装置通信部３１０は、前記円形領域（近距離ゾーン２９１）に対する交通情報３９１と前記円形領域を囲う第１のドーナツ形領域（中距離ゾーン２９２）に対する交通情報３９１と前記第１のドーナツ形領域を囲う第２のドーナツ形領域（遠距離ゾーン２９３
）に対する交通情報３９１とをＵＨＦビーコンを用いて時分割で発信する。
ＵＨＦ装置通信部３１０は、各領域に対する交通情報３９１をＵＨＦ路側機と当該領域との距離に応じた電波強度を生成するＵＨＦビーコンを用いて時分割で発信する。
ＵＨＦ装置通信部３１０は、各領域に対する交通情報３９１を同じ周波数のＵＨＦビーコンを用いて時分割で発信する。

ＵＨＦ装置制御部３２０は、ＵＨＦビーコン装置１１２を制御する。
例えば、ＵＨＦ装置制御部３２０は、各ゾーンに対する交通情報３９１を路側制御装置１３０から取得する。
また、ＵＨＦ装置制御部３２０は、交通情報３９１を設定したＵＨＦビーコン配信情報を発信する時間（タイミング）をゾーン毎に示す所定の時分割情報３９２を路側制御装置１３０から取得する。
また、ＵＨＦ装置制御部３２０は、各ゾーンの範囲を表すゾーン情報３９３を路側制御装置１３０から取得する。

ＵＨＦ装置記憶部３９０は、ＵＨＦビーコン装置１１２で用いるデータを記憶する。
交通情報３９１、時分割情報３９２、ゾーン情報３９３はＵＨＦ装置記憶部３９０に記憶されるデータの一例である。

車載器４００は、ＤＳＲＣビーコン通信部４１１、ＵＨＦビーコン通信部４１２（ＵＨＦ受信部の一例）、光ビーコン通信部４１３、位置特定部４２０、交通情報取得部４３０（領域特定部、ＵＨＦ選択部の一例）、車載器制御部４４０および車載器記憶部４９０を備える。

ＤＳＲＣビーコン通信部４１１はＤＳＲＣビーコン配信情報を送受信する。
例えば、ＤＳＲＣビーコン通信部４１１は交通情報が設定されたＤＳＲＣビーコン配信情報をＤＳＲＣビーコン装置１１１から受信する。

光ビーコン通信部４１３は光ビーコン配信情報を送受信する。
例えば、光ビーコン通信部４１３は交通情報が設定された光ビーコン配信情報を光ビーコン装置１２１から受信する。
また、光ビーコン通信部４１３は運転情報を設定した光ビーコン配信情報を光ビーコン装置１２１へ発信する。

ＵＨＦビーコン通信部４１２はＵＨＦビーコン配信情報を送受信する。
例えば、ＵＨＦビーコン通信部４１２はＵＨＦビーコン装置１１２により発信されたＵＨＦビーコン配信情報を受信する。

位置特定部４２０は所定の方法により車両の位置を特定する。

例えば、位置特定部４２０は以下のようにして車両の位置を特定する。
位置特定部４２０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の測位結果をカーナビから取得する。
位置特定部４２０は、車両に備えられた車速検出装置（オドメータ）や慣性装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により計測された車両の速度、加速度および角速度を用いて、デッドレコニング処理により車両の位置（座標）を算出する。
位置特定部４２０は、車両に備えられたカメラにより撮像された画像を用い、画像に映る地物（白線、道路標識など）との位置関係に基づいて車両の位置を算出する。特許文献４、５は画像に基づく測位方法を開示している。

交通情報取得部４３０は、車両が位置する領域（ゾーン）に対する交通情報３９１を以下のようにして取得する。

交通情報取得部４３０は、位置特定部４２０により特定された車両の位置に基づいて車両が位置する領域（ゾーン）を特定する。
交通情報取得部４３０は、ＵＨＦビーコン通信部４１２により受信されたＵＨＦビーコン配信情報のうち、特定した領域に対して割り当てられた時間に受信されたＵＨＦビーコン配信情報を選択する。
交通情報取得部４３０は、選択したＵＨＦビーコン配信情報から交通情報３９１を取得（復調）する。

車載器制御部４４０は車載器４００を制御する。
例えば、車載器制御部４４０は、交通情報取得部４３０により取得された交通情報をカーナビや運転制御装置に出力する。カーナビは交通情報を画面表示または音声出力し、運転制御装置は交通情報に基づいて車両の運転を制御する。
また、車載器制御部４４０は、速度やウインカーの点灯有無などの運転情報４９１を取得する。

車載器記憶部４９０は車載器４００で用いるデータを記憶する。
交通情報３９１（時分割情報３９２、ゾーン情報３９３を含む）や運転情報４９１（速度、ウインカーの点灯有無、車種、車載器ＩＤを含む）は車載器記憶部４９０に記憶されるデータの一例である。

図７、図８は、実施の形態２におけるＵＨＦビーコンの時分割情報３９２および発信強度を表した図である。
実施の形態２におけるＵＨＦビーコンの時分割情報３９２および発信強度の一例について、図７および図８に基づいて以下に説明する。

図７および図８は、各ゾーンに割り当てられた時間と各ゾーンに対して発信されるＵＨＦビーコンの電波強度とをグラフで表している。横軸が時間であり、縦軸がＵＨＦビーコンの電波強度（電力）である。

時分割情報３９２とは、交通情報３９１を設定したＵＨＦビーコンを発信する時間（タイミング）をゾーン毎に示す所定の情報である。

図７に示すように、交通情報３９１の更新に必要な時間（１００ミリ秒）を一周期の時間とする。また、一周期（１００ミリ秒）を２０ミリ秒ずつ５つの時間に分割する。各時間（２０ミリ秒）のうち１８ミリ秒をＵＨＦビーコンの発信時間（Ｔ１〜Ｔ５）とし、残りの２ミリ秒を各時間のギャップ（インターバル、休止時間、時間間隔）とする。

時間Ｔ１およびＴ２が近距離ゾーン２９１に割り当てられた場合、近距離ゾーン向けの交通情報３９１が設定されたＵＨＦビーコンは、時間Ｔ１およびＴ２に近距離ゾーン２９１の全体に到達する程度の所定の電波強度（例えば、１０ミリワット）で発信される。
時間Ｔ３およびＴ４が中距離ゾーン２９２に割り当てられた場合、中距離ゾーン向けの交通情報３９１が設定されたＵＨＦビーコンは、時間Ｔ３およびＴ４に中距離ゾーン２９２の全体に到達する程度の所定の電波強度（例えば、４０ミリワット）で発信される。
時間Ｔ５が遠距離ゾーン２９３に割り当てられた場合、時間Ｔ５に遠距離ゾーン向けの交通情報３９１が設定されたＵＨＦビーコンは、遠距離ゾーン２９３の全体に到達する程度の所定の電波強度（例えば、１００ミリワット）で発信される。

図８（ａ）は、一周期に「近距離ゾーン２９１→中距離ゾーン２９２→遠距離ゾーン２９３」の順に時間が割り当てられ、複数周期のグラフがノコギリ状になる例を示す。
図８（ｂ）は、一周期に「遠距離ゾーン２９３→中距離ゾーン２９２→近距離ゾーン２９１」の順に時間が割り当てられ、複数周期のグラフがノコギリ状になる例を示す。
図８（ｃ）は、一周期に「近距離ゾーン２９１→中距離ゾーン２９２→遠距離ゾーン２９３→中距離ゾーン２９２→近距離ゾーン２９１」の順に時間が割り当てられ、一周期のグラフが山状になる例を示す。

図９は、実施の形態２における車載器４００の交通情報取得方法を示すフローチャートである。
実施の形態２における車載器４００の交通情報取得方法（運転支援方法の一例）について、図９に基づいて以下に説明する。

車載器４００では、図９に示す処理と共に次の処理が行われている。
ＵＨＦビーコン通信部４１２は、ＵＨＦビーコン装置１１２から発信される所定の周波数のＵＨＦビーコン配信情報を随時受信（検出）している。
位置特定部４２０は、車両の位置を所定の時間おきに特定している。
車載器記憶部４９０には、時分割情報３９２やゾーン情報３９３が記憶されている。時分割情報３９２やゾーン情報３９３はＵＨＦビーコンで配信される遠距離ゾーン向けの交通情報３９１やＤＳＲＣビーコンで配信される交通情報３９１に含まれる。時分割情報３９２やゾーン情報３９３はカーナビの地図データのように予め登録されてもよい。

交通情報取得部４３０は、位置特定部４２０により特定された車両の位置と車載器記憶部４９０に記憶されたゾーン情報３９３とに基づいて、車両が位置しているゾーンを特定する（Ｓ１１０）。
以下、Ｓ１１０で特定されたゾーンを「対象ゾーン」という。

交通情報取得部４３０は、対象ゾーンに割り当てられた時間を時分割情報３９２に基づいて特定する（Ｓ１２０）。
以下、Ｓ１２０で特定された時間を「対象時間」という。対象時間は、ＵＨＦビーコンを時分割した周期において対象ゾーンに割り当てられた時間を示す。

交通情報取得部４３０は対象時間を待ち（Ｓ１３０）、ＵＨＦビーコン通信部４１２により対象時間に受信されたＵＨＦビーコン配信情報から交通情報３９１を取得する（Ｓ１３１）。

取得された交通情報は車載器制御部４４０によりカーナビや運転制御装置に出力され、安全運転のための運転者への情報提示や車両の運転制御に用いられる。
交通情報取得部４３０はＳ１３０〜Ｓ１３１を所定の期間繰り返し実行する。例えば、交通情報取得部４３０は、ＵＨＦビーコンを時分割した周期の数倍の時間や位置特定部４２０が次に位置を特定するまでの時間、Ｓ１３０〜Ｓ１３１を繰り返し実行する。所定の期間を経過したとき、処理はＳ１１０に戻る（Ｓ１３２）。

近距離ゾーン２９１には近距離ゾーン２９１に対するＵＨＦビーコン配信情報の他に中距離ゾーン２９２に対するＵＨＦビーコン配信情報と遠距離ゾーン２９３に対するＵＨＦビーコン配信情報とが到達する。
また、中距離ゾーン２９２には中距離ゾーン２９２に対するＵＨＦビーコン配信情報の他に遠距離ゾーン２９３に対するＵＨＦビーコン配信情報が到達する。

近距離ゾーン２９１または中距離ゾーン２９２に位置する車載器４００の交通情報取得部４３０は、対象ゾーンを特定し（Ｓ１１０）、対象時間を特定し（Ｓ１２０）、対象時間に発信されたＵＨＦビーコン配信情報を選択し（Ｓ１３０）、選択したＵＨＦビーコン配信情報から交通情報を取得する（Ｓ１３１）。
これにより、車載器４００は複数の交通情報のうち車両が位置するゾーンに対する交通情報を取得することができる。

実施の形態２では、以下のような安全運転支援システム１００について説明した。
ＵＨＦ電波の伝搬損失特性を利用することにより、ＤＳＲＣビーコンの到達範囲より遠い領域（交差点１９３から１００ｍ以遠〜４００ｍ程度）でのＵＨＦビーコン装置１１２と車載器との通信を可能にする。
これにより、交差点から遠い領域を走行している車両にも、ＤＳＳＳサービス（例えば、追突防止サービス）を享受させることができる。

また、ＵＨＦビーコン配信情報の到達範囲を同心円状の領域（近距離ゾーン２９１、中距離ゾーン２９２、遠距離ゾーン２９３）に区分けし、時分割で各領域に異なる情報を配信する。
これにより、車両側にシームレスなサービス（複数のサービスを、同じサービスを利用しているかのごとく利用できること）を提供することができる。

また、車載器は、ＵＨＦビーコン配信情報により提供された道路情報と、自車両に搭載されたＧＰＳの測位結果とにより、自車両の位置を把握する。
これにより、光ビーコン装置１２１が設置されていない遠距離ゾーン２９３であっても、車載器は自車両の位置がわかる。

実施の形態３．
安全運転支援システム１００において、複数のＵＨＦビーコン装置１１２がＵＨＦビーコン配信情報を混信させずに発信する形態を説明する。
安全運転支援システム１００の構成は実施の形態１〜２と同じである。

図１０は、実施の形態３におけるＵＨＦビーコン装置１１２のゾーンを示す図である。
４つのＵＨＦビーコン装置１１２ａ〜１１２ｄそれぞれのゾーンの位置関係について、図１０に基づいて以下に説明する。

４つのＵＨＦビーコン装置１１２ａ〜１１２ｄは異なる交差点に配置され、互いに前後左右で隣り合う。図１０において、交差点に配置された１つのＵＨＦビーコン装置１１２を１つの交差点に配置された４つのＵＨＦビーコン装置１１２として扱ってもよい（図１参照）。

各ＵＨＦビーコン装置１１２ａ〜１１２ｄは、遠距離ゾーン２９３ａ〜２９３ｄの一部が互いに重なり、遠距離ゾーン２９３ａ〜２９３ｄの一部と中距離ゾーン２９２ａ〜２９２ｄの一部とが互いに重なる。つまり、遠距離ゾーン２９３ａ〜２９３ｄおよび中距離ゾーン２９２ａ〜２９２ｄにおいて、各ＵＨＦビーコン装置１１２ａ〜１１２ｄの通信領域がオーバラップする。また、各ＵＨＦビーコン装置１１２ａ〜１１２ｄは、中距離ゾーン２９２ａ〜２９２ｄが互いに重ならない。
例えば、ＵＨＦビーコン装置１１２ａ〜１１２ｄから半径２００メートルの範囲を中距離ゾーン２９２ａ〜２９２ｄ、ＵＨＦビーコン装置１１２ａ〜１１２ｄから半径４００メートルの範囲を遠距離ゾーン２９３ａ〜２９３ｄとする。この場合、各ＵＨＦビーコン装置１１２ａ〜１１２ｄは互いに６００メートルから８００メートル離れた交差点１９３に配置される。

図１１および図１２は、実施の形態３におけるＵＨＦビーコンの発信タイミングを表した図である。
４つのＵＨＦビーコン装置１１２ａ〜１１２ｄがＵＨＦビーコンを発信するタイミングについて、図１１および図１２に基づいて以下に説明する。

４つのＵＨＦビーコン装置１１２ａ〜１１２ｄに対する４つのグラフは、図７および図８と同様に、各ゾーンに割り当てられた時間と各ゾーンに対して発信されるＵＨＦビーコンの電波強度（電力）とを表している。
各ゾーンに割り当てられた時間はＵＨＦビーコン装置毎に時分割情報３９２に設定される。

電波強度が小さい時間帯「近」が近距離ゾーン２９１に対して割り当てられた時間であり、電波強度が中程度の時間帯「中」が中距離ゾーン２９２に対して割り当てられた時間であり、電波強度が大きい時間帯「遠」が遠距離ゾーン２９３に対して割り当てられた時間である。

各ＵＨＦビーコン装置１１２ａ〜１１２ｄは、ゾーン毎に当該ゾーン向けの交通情報３９１を設定したＵＨＦビーコンを当該ゾーンに割り当てられた時間に当該ゾーンに応じた電波強度で発信する。

図１０に示したように、４つのＵＨＦビーコン装置１１２ａ〜１１２ｄは、自装置の遠距離ゾーン２９３が他装置の遠距離ゾーン２９３および中距離ゾーン２９２と重なる。また、各ＵＨＦビーコン装置１１２は中距離ゾーン２９２が互いに重ならない。
そこで、各ＵＨＦビーコン装置１１２は、互いのＵＨＦビーコン配信情報が同じ時間に同じ領域に到達しないように、他のＵＨＦビーコン装置１１２が遠距離ゾーン２９３に対してＵＨＦビーコン配信情報を発信する時間に近距離ゾーン２９１に対してＵＨＦビーコン配信情報を発信する。また、各ＵＨＦビーコン装置１１２は、いずれのＵＨＦビーコン装置１１２も遠距離ゾーン２９３に対してＵＨＦビーコン配信情報を発信しない時間に中距離ゾーン２９２に対してＵＨＦビーコン配信情報を発信する。例えば、全てのＵＨＦビーコン装置１１２が同じ時間に中距離ゾーン２９２に対してＵＨＦビーコン配信情報を配信する（図１１参照）。
つまり、各ＵＨＦビーコン装置１１２は互いに異なる時間にオーバラップ領域に対するＵＨＦビーコン配信情報を発信する。これにより、オーバラップ領域に位置する車載器４００がＵＨＦビーコン配信情報を混信（干渉）することを避けられる。

オーバラップ領域とは、遠距離ゾーン同士で重なる領域または遠距離ゾーン２９３と中距離ゾーン２９２とで重なる領域のことである。オーバラップ領域には複数のＵＨＦビーコン装置１１２からＵＨＦビーコン配信情報が到達する。

また、斜向かいの２つのＵＨＦビーコン装置１１２（１１２ａ、１１２ｄ）（１１２ｂ、１１２ｃ）は、中距離ゾーン２９２が互いに重ならない（図１０参照）。
そこで、各ＵＨＦビーコン装置１１２は、斜向かいのＵＨＦビーコン装置１１２が遠距離ゾーン２９３に対してＵＨＦビーコン配信情報を発信する時間にも中距離ゾーン２９２に対してＵＨＦビーコン配信情報を配信してもよい（図１２参照）。

オーバラップ領域において、車載器４００（交通情報取得部４３０）は車両の進行方向を特定する。また、車載器４００は、特定した進行方向に位置するＵＨＦビーコン装置１１２が車両の位置する領域に対してＵＨＦビーコン配信情報を発信する時間を特定する。そして、車載器４００は、特定した時間に受信したＵＨＦビーコン配信情報を選択し、選
択したＵＨＦビーコン配信情報から交通情報を取得する。

ＵＨＦビーコン装置１１２ａ〜１１２ｄの周囲に配置されるＵＨＦビーコン装置１１２（図示省略）も、隣り合うＵＨＦビーコン装置１１２と異なる時間にオーバラップ領域に対するＵＨＦビーコン配信情報を発信する。

例えば、ＵＨＦビーコン装置１１２ｂの周囲に配置されたＵＨＦビーコン装置１１２は、以下のようにしてＵＨＦビーコン装置１１２ｂと異なる時間にオーバラップ領域に対するＵＨＦビーコン配信情報を発信する。
ＵＨＦビーコン装置１１２ｂの上隣りに配置されたＵＨＦビーコン装置１１２は、ＵＨＦビーコン装置１１２ｂの下隣りに配置されたＵＨＦビーコン装置１１２ｄと同じタイミングで各ゾーンに対するＵＨＦビーコン配信情報を発信する。
ＵＨＦビーコン装置１１２ｂの右隣りに配置されたＵＨＦビーコン装置１１２は、ＵＨＦビーコン装置１１２ｂの左隣りに配置されたＵＨＦビーコン装置１１２ａと同じタイミングで各ゾーンに対するＵＨＦビーコン配信情報を発信する。
ＵＨＦビーコン装置１１２ｂの右上に配置されたＵＨＦビーコン装置１１２は、ＵＨＦビーコン装置１１２ｂの左下に配置されたＵＨＦビーコン装置１１２ｃと同じタイミングで各ゾーンに対するＵＨＦビーコン配信情報を発信する。

各ＵＨＦビーコン装置１１２は互いに同じ周波数のＵＨＦビーコン配信情報を発信する。さらに、各ＵＨＦビーコン装置１１２のＵＨＦビーコン配信情報の周波数と車車間通信で用いるＵＨＦビーコン配信情報の周波数とを同じにしてもよい。これにより、車載器４００の機能を簡略にすることができる。車載器４００は一つの周波数を受信できれば、いずれのＵＨＦビーコン装置１１２からも交通情報を取得でき、さらに、車車間通信もできるためである。
但し、隣り合うＵＨＦビーコン装置１１２が互いに異なる周波数のＵＨＦビーコンを発信してもよいし、ＵＨＦビーコン装置１１２が車車間通信で用いるＵＨＦビーコンと異なる周波数のＵＨＦビーコン配信情報を発信してもよい。

図１３は、実施の形態３におけるＵＨＦビーコン装置１１２のゾーンの別例を示す図である。
図１４は、実施の形態３におけるＵＨＦビーコン配信情報の発信タイミングの別例を表した図である。
ＵＨＦビーコン装置１１２の遠距離ゾーン２９３が他のＵＨＦビーコン装置１１２の中距離ゾーン２９２と重ならない場合（図１３参照）、各ＵＨＦビーコン装置１１２は他のＵＨＦビーコン装置１１２が遠距離ゾーン２９３に対してＵＨＦビーコン配信情報を発信する時間に近距離ゾーン２９１または中距離ゾーン２９２に対してＵＨＦビーコン配信情報を発信すればよい（図１４参照）。

図１５は、実施の形態３におけるＵＨＦビーコン装置１１２のゾーンの別例を示す図である。
図１５に示すように各ＵＨＦビーコン装置１１２ａ〜１１２ｄの遠距離ゾーン２９３が重ならない場合、各ＵＨＦビーコン装置１１２ａ〜１１２ｄは遠距離ゾーン２９３に対するＵＨＦビーコン配信情報を同じ時間に発信しても構わない。

実施の形態３では、以下のような安全運転支援システム１００について説明した。
複数のＵＨＦビーコン装置１１２はオーバラップ領域に対してＵＨＦビーコン配信情報を互いに異なる時間に発信する。
これにより、複数のＵＨＦビーコン装置１１２を通信領域（ＵＨＦビーコンの到達範囲）がオーバラップするように配置しても、ＵＨＦビーコン配信情報の周波数干渉（混信）
を防止することができる。

実施の形態４．
安全運転支援システム１００において、車両側で検出された警告情報を車載器からＵＨＦビーコン装置１１２に通知し、ＵＨＦビーコン装置１１２が車載器から通知された警告情報を他の車両に配信する形態を説明する。

例えば、車両の前方で事故が発生した場合、ドライバーはハザードボタン（または、専用に設けられた警告ボタン）（入力機器の一例）を押下する。
ハザードボタンが押下されたとき、車載器は警告を示す警告情報を設定したＵＨＦビーコン信号を発信する。
車載器から発信されたＵＨＦビーコン信号を受信したＵＨＦビーコン装置１１２は、警告情報を設定した近距離ゾーン２９１用、中距離ゾーン２９２用および遠距離ゾーン２９３用のＵＨＦビーコン信号を発信する。
これにより、車両側で検出された警告情報（例えば、事故情報）を各ゾーンを走行している車両に提供することができる。

例えば、車載器は、ＵＨＦビーコン装置１１２が発信するＵＨＦビーコン配信情報と異なる周波数のＵＨＦビーコン信号を用いて警告情報を発信する。

実施の形態４では、以下のような安全運転支援システム１００について説明した。
突発事故の発生時、専用周波数チャネルを用いて、ある車両から全車両にＵＨＦビーコン装置１１２を介して緊急情報（警告情報）を提供する。
これにより、遠距離ゾーン２９３の車両に対しても、突発事故の発生を通知することができる。

１００ 安全運転支援システム、１１０ 路側機、１１１，１１１ａ，１１１ｂ ＤＳＲＣビーコン装置、１１２，１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄ ＵＨＦビーコン装置、１１３ 画像センサ、１２０ 光路側機、１２１ 光ビーコン装置、１３０ 路側制御装置、１９１ 主道路、１９２ 従道路、１９３ 交差点、１９４ 信号機、１９５
信号制御機、１９９ 車両、１９９ａ 大型車両、１９９ｂ 普通車両、２０１ 非シャドーイング、２０２ ＤＳＲＣビーコン、２０３ ＵＨＦビーコン、２９１，２９１ａ，２９１ｂ，２９１ｃ，２９１ｄ 近距離ゾーン、２９２，２９２ａ，２９２ｂ，２９２ｃ，２９２ｄ 中距離ゾーン、２９３，２９３ａ，２９３ｂ，２９３ｃ，２９３ｄ 遠距離ゾーン、３１０ ＵＨＦ装置通信部、３２０ ＵＨＦ装置制御部、３９０ ＵＨＦ装置記憶部、３９１ 交通情報、３９２ 時分割情報、３９３ ゾーン情報、４００ 車載器、４１１ ＤＳＲＣビーコン通信部、４１２ ＵＨＦビーコン通信部、４１３ 光ビーコン通信部、４２０ 位置特定部、４３０ 交通情報取得部、４４０ 車載器制御部、４９０ 車載器記憶部、４９１ 運転情報。

Claims (9)

1. 第１のＵＨＦ（Ｕｌｔｒａ Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）路側機と第２のＵＨＦ路側機と第３のＵＨＦ路側機と第４のＵＨＦ路側機とを四角形の領域の頂点部分に備え、
   前記第１のＵＨＦ路側機から前記第４のＵＨＦ路側機の４つのＵＨＦ路側機のそれぞれが、ＵＨＦ路側機を中心とする円形領域に対する交通情報と、円形領域を囲う第１のドーナツ形領域に対する交通情報と、第１のドーナツ形領域を囲う第２のドーナツ形領域に対する交通情報とをＵＨＦ波を用いて時分割で発信するＵＨＦ発信部を備え、
   車両に搭載される車載器が、
   前記４つのＵＨＦ路側機のそれぞれにより発信されたＵＨＦ波を受信するＵＨＦ受信部と、
   車両の位置を特定する位置特定部と、
   前記位置特定部により特定された車両の位置に基づいて、前記４つのＵＨＦ路側機のそれぞれの円形領域と第１のドーナツ形領域と第２のドーナツ形領域とのうち車両が位置する領域を特定する領域特定部と、
   前記ＵＨＦ受信部により受信されたＵＨＦ波のうち、前記領域特定部により特定された領域に対して割り当てられた時間に受信されたＵＨＦ波を選択するＵＨＦ選択部と、
   前記ＵＨＦ選択部により選択されたＵＨＦ波から交通情報を取得する交通情報取得部とを備え、
   前記４つのＵＨＦ路側機のそれぞれの第２のドーナツ形領域の一部が、前記４つのＵＨＦ路側機のうち他の３つのＵＨＦ路側機のそれぞれの第２のドーナツ形領域の一部に重なり、
   前記第１のＵＨＦ路側機のＵＨＦ発信部は、円形領域と第１のドーナツ形領域と第２のドーナツ形領域とのそれぞれの領域に対する交通情報をＵＨＦ波を用いて発信する発信周期を５つに分割した時間帯のうち第１の時間帯に、前記第１のＵＨＦ路側機の第２のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信し、
   前記第２のＵＨＦ路側機のＵＨＦ発信部は、前記発信周期の第２の時間帯に、前記第２のＵＨＦ路側機の第２のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信し、
   前記第３のＵＨＦ路側機のＵＨＦ発信部は、前記発信周期の第３の時間帯に、前記第３のＵＨＦ路側機の第２のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信し、
   前記第４のＵＨＦ路側機のＵＨＦ発信部は、前記発信周期の第４の時間帯に、前記第４のＵＨＦ路側機の第２のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信し、
   前記４つのＵＨＦ路側機のそれぞれのＵＨＦ発信部は、前記４つのＵＨＦ路側機のうち他の３つのＵＨＦ路側機の少なくともいずれかのＵＨＦ発信部が第２のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信する時間帯と同じ時間帯に、円形領域に対するＵＨＦ波を発信し、
   前記４つのＵＨＦ路側機のそれぞれのＵＨＦ発信部は、前記発信周期の第５の時間帯に、第１のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信する
   ことを特徴とする運転支援システム。
2. 第１のＵＨＦ（Ｕｌｔｒａ Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）路側機と第２のＵＨＦ路側機と第３のＵＨＦ路側機と第４のＵＨＦ路側機とを四角形の領域の頂点部分に備え、
   前記第１のＵＨＦ路側機から前記第４のＵＨＦ路側機の４つのＵＨＦ路側機のそれぞれが、ＵＨＦ路側機を中心とする円形領域に対する交通情報と、円形領域を囲う第１のドーナツ形領域に対する交通情報と、第１のドーナツ形領域を囲う第２のドーナツ形領域に対する交通情報とをＵＨＦ波を用いて時分割で発信するＵＨＦ発信部を備え、
   前記４つのＵＨＦ路側機のそれぞれの第２のドーナツ形領域の一部が、前記４つのＵＨＦ路側機のうち他の３つのＵＨＦ路側機のそれぞれの第２のドーナツ形領域の一部に重なり、
   前記第１のＵＨＦ路側機のＵＨＦ発信部は、円形領域と第１のドーナツ形領域と第２のドーナツ形領域とのそれぞれの領域に対する交通情報をＵＨＦ波を用いて発信する発信周期を５つに分割した時間帯のうち第１の時間帯に、前記第１のＵＨＦ路側機の第２のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信し、
   前記第２のＵＨＦ路側機のＵＨＦ発信部は、前記発信周期の第２の時間帯に、前記第２のＵＨＦ路側機の第２のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信し、
   前記第３のＵＨＦ路側機のＵＨＦ発信部は、前記発信周期の第３の時間帯に、前記第３のＵＨＦ路側機の第２のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信し、
   前記第４のＵＨＦ路側機のＵＨＦ発信部は、前記発信周期の第４の時間帯に、前記第４のＵＨＦ路側機の第２のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信し、
   前記４つのＵＨＦ路側機のそれぞれのＵＨＦ発信部は、前記４つのＵＨＦ路側機のうち他の３つのＵＨＦ路側機の少なくともいずれかのＵＨＦ発信部が第２のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信する時間帯と同じ時間帯に、円形領域に対するＵＨＦ波を発信し、
   前記４つのＵＨＦ路側機のそれぞれのＵＨＦ発信部は、前記発信周期の第５の時間帯に、第１のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信する
   ことを特徴とする運転支援システム。
3. 前記４つのＵＨＦ路側機のそれぞれのＵＨＦ発信部は、第２のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信する時間帯と第１のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信する時間帯とを除いた残りの３つの時間帯に、円形領域に対するＵＨＦ波を発信する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の運転支援システム。
4. 前記４つのＵＨＦ路側機のそれぞれのＵＨＦ発信部は、第２のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信する時間帯と第１のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信する時間帯とを除いた残りの３つの時間帯のうち２つの時間帯に、円形領域に対するＵＨＦ波を発信し、
   前記４つのＵＨＦ路側機のそれぞれのＵＨＦ発信部は、前記残りの３つの時間帯のうち円形領域に対するＵＨＦ波を発信しない時間帯に、第１のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の運転支援システム。
5. 第１のＵＨＦ（Ｕｌｔｒａ Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）路側機と第２のＵＨＦ路側機と第３のＵＨＦ路側機と第４のＵＨＦ路側機とを四角形の領域の頂点部分に備える運転支援システムに関する運転支援方法であって、
   前記第１のＵＨＦ路側機から前記第４のＵＨＦ路側機の４つのＵＨＦ路側機のそれぞれが、ＵＨＦ路側機を中心とする円形領域に対する交通情報と、円形領域を囲う第１のドーナツ形領域に対する交通情報と、第１のドーナツ形領域を囲う第２のドーナツ形領域に対する交通情報とをＵＨＦ波を用いて時分割で発信するＵＨＦ発信部を備え、
   前記４つのＵＨＦ路側機のそれぞれの第２のドーナツ形領域の一部が、前記４つのＵＨＦ路側機のうち他の３つのＵＨＦ路側機のそれぞれの第２のドーナツ形領域の一部に重なり、
   前記第１のＵＨＦ路側機のＵＨＦ発信部は、円形領域と第１のドーナツ形領域と第２のドーナツ形領域とのそれぞれの領域に対する交通情報をＵＨＦ波を用いて発信する発信周期を５つに分割した時間帯のうち第１の時間帯に、前記第１のＵＨＦ路側機の第２のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信し、
   前記第２のＵＨＦ路側機のＵＨＦ発信部は、前記発信周期の第２の時間帯に、前記第２のＵＨＦ路側機の第２のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信し、
   前記第３のＵＨＦ路側機のＵＨＦ発信部は、前記発信周期の第３の時間帯に、前記第３のＵＨＦ路側機の第２のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信し、
   前記第４のＵＨＦ路側機のＵＨＦ発信部は、前記発信周期の第４の時間帯に、前記第４のＵＨＦ路側機の第２のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信し、
   前記４つのＵＨＦ路側機のそれぞれのＵＨＦ発信部は、前記４つのＵＨＦ路側機のうち他の３つのＵＨＦ路側機の少なくともいずれかのＵＨＦ発信部が第２のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信する時間帯と同じ時間帯に、円形領域に対するＵＨＦ波を発信し、
   前記４つのＵＨＦ路側機のそれぞれのＵＨＦ発信部は、前記発信周期の第５の時間帯に、第１のドーナツ形領域に対するＵＨＦ波を発信する
   ことを特徴とする運転支援方法。
6. ＵＨＦ（Ｕｌｔｒａ Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）路側機が、
   ＵＨＦ路側機を中心とする円形領域に対する交通情報と、前記円形領域を囲う第１のドーナツ形領域に対する交通情報と、前記第１のドーナツ形領域を囲う第２のドーナツ形領域に対する交通情報と、を同じ周波数のＵＨＦ波を用いて時分割で発信するＵＨＦ発信部を備え、
   車両に搭載される車載器が、
   前記ＵＨＦ路側機により発信されたＵＨＦ波を受信するＵＨＦ受信部と、
   車両の位置を特定する位置特定部と、
   前記位置特定部により特定された車両の位置に基づいて前記円形領域と前記第１のドーナツ形領域と前記第２のドーナツ形領域とのうち車両が位置する領域を特定する領域特定部と、
   前記ＵＨＦ受信部により受信されたＵＨＦ波のうち、前記領域特定部により特定された領域に対して割り当てられた時間に受信されたＵＨＦ波を選択するＵＨＦ選択部と、
   前記ＵＨＦ選択部により選択されたＵＨＦ波から交通情報を取得する交通情報取得部とを備え、
   前記ＵＨＦ路側機のＵＨＦ発信部は、前記円形領域と前記第１のドーナツ形領域と前記第２のドーナツ形領域とのそれぞれの領域に対する交通情報を発信する発信周期毎に、前記第２のドーナツ形領域に割り当てる時間よりも長い時間を前記第１のドーナツ形領域と前記円形領域とのそれぞれに割り当て、それぞれの領域に対する交通情報を同じ周波数のＵＨＦ波を用いて時分割で発信する、または、
   前記ＵＨＦ路側機のＵＨＦ発信部は、前記円形領域と前記第１のドーナツ形領域と前記第２のドーナツ形領域とのそれぞれの領域に対する交通情報を発信する発信周期毎に、前記第２のドーナツ形領域と前記第１のドーナツ形領域とのそれぞれに割り当てる時間よりも長い時間を前記円形領域に割り当て、それぞれの領域に対する交通情報を同じ周波数のＵＨＦ波を用いて時分割で発信する
   ことを特徴とする運転支援システム。
7. ＵＨＦ（Ｕｌｔｒａ Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）路側機が、
   ＵＨＦ路側機を中心とする円形領域に対する交通情報と、前記円形領域を囲う第１のドーナツ形領域に対する交通情報と、前記第１のドーナツ形領域を囲う第２のドーナツ形領域に対する交通情報と、を同じ周波数のＵＨＦ波を用いて時分割で発信するＵＨＦ発信部を備え、
   前記ＵＨＦ路側機のＵＨＦ発信部は、前記円形領域と前記第１のドーナツ形領域と前記第２のドーナツ形領域とのそれぞれの領域に対する交通情報を発信する発信周期毎に、前記第２のドーナツ形領域に割り当てる時間よりも長い時間を前記第１のドーナツ形領域と前記円形領域とのそれぞれに割り当て、それぞれの領域に対する交通情報を同じ周波数のＵＨＦ波を用いて時分割で発信する、または、
   前記ＵＨＦ路側機のＵＨＦ発信部は、前記円形領域と前記第１のドーナツ形領域と前記第２のドーナツ形領域とのそれぞれの領域に対する交通情報を発信する発信周期毎に、前記第２のドーナツ形領域と前記第１のドーナツ形領域とのそれぞれに割り当てる時間よりも長い時間を前記円形領域に割り当て、それぞれの領域に対する交通情報を同じ周波数のＵＨＦ波を用いて時分割で発信する
   ことを特徴とする運転支援システム。
8. 前記ＵＨＦ路側機のＵＨＦ発信部は、前記円形領域、前記第１のドーナツ形領域、前記第２のドーナツ形領域の順に大きな電波強度でそれぞれの領域に対する交通情報を同じ周波数のＵＨＦ波を用いて時分割で発信する
   ことを特徴とする請求項６または請求項７記載の運転支援システム。
9. ＵＨＦ（Ｕｌｔｒａ Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）路側機で、
   ＵＨＦ発信部が、ＵＨＦ路側機を中心とする円形領域と、前記円形領域を囲う第１のドーナツ形領域と、前記第１のドーナツ形領域を囲う第２のドーナツ形領域とのそれぞれの領域に対する交通情報を発信する発信周期毎に、前記第２のドーナツ形領域に割り当てる時間よりも長い時間を前記第１のドーナツ形領域と前記円形領域とのそれぞれに割り当て、それぞれの領域に対する交通情報を同じ周波数のＵＨＦ波を用いて時分割で発信する、または、
   ＵＨＦ発信部が、ＵＨＦ路側機を中心とする円形領域と、前記円形領域を囲う第１のドーナツ形領域と、前記第１のドーナツ形領域を囲う第２のドーナツ形領域とのそれぞれの領域に対する交通情報を発信する発信周期毎に、前記第２のドーナツ形領域と前記第１のドーナツ形領域とのそれぞれに割り当てる時間よりも長い時間を前記円形領域に割り当て、それぞれの領域に対する交通情報を同じ周波数のＵＨＦ波を用いて時分割で発信する
   ことを特徴とする運転支援方法。

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