JP5215202B2

JP5215202B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP5215202B2
Application number: JP2009016848A
Authority: JP
Inventors: 朝田　　晃宏; 真矢鵜飼; 哲雄山口; 小林　　孝
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2009-01-28
Filing date: 2009-01-28
Publication date: 2013-06-19
Anticipated expiration: 2029-01-28
Also published as: JP2010172232A

Description

本発明は、作動形態を変更調節可能な複数種の作業装置と、その各作業装置の作動形態を制御する制御装置とを備えた作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle including a plurality of types of work devices whose operation modes can be changed and adjusted, and a control device that controls the operation modes of the respective work devices.

トラクタやフロントローダのように、作動形態を変更調節可能な複数種の作業装置を備える作業車としては、下記［１］に記載のものが知られている。
［１］制御装置に押しボタンスイッチによるモード切換手段を備え、このモード切換手段により、作業装置の作動形態を、走行モードと作業モードとを交互に切り換え選択して使用できるようにした作業車において、押しボタンスイッチの長押しやキースイッチとの同時押しなどによって、設定モードや変更モードにも切り換えられるようにした作業車（特許文献１参照）。 As a work vehicle including a plurality of types of work devices that can change and adjust the operation mode, such as a tractor and a front loader, one described in [1] below is known.
[1] In a work vehicle in which the control device is provided with mode switching means using a push button switch, and the mode switching means enables the operation mode of the work device to be switched between the driving mode and the work mode. A working vehicle that can be switched to a setting mode or a change mode by long pressing of a push button switch or simultaneous pressing with a key switch (see Patent Document 1).

特開２００７−１４２７８号公報（段落〔００１９〕、〔００２１〕、図６、図７、図８）JP 2007-14278 (paragraphs [0019], [0021], FIG. 6, FIG. 7, FIG. 8)

上記の特許文献１に示される従来技術では、単一の押しボタンスイッチの操作で、走行モードと作業モードとを簡単に切り換え選択できる点、及び、作業モードに切り換えると、作業装置の作動形態を不揮発性メモリに記憶されている前回の状態に戻すことができる点で有用である。
しかしながら、この従来構造のものでは、作業モード中における作動形態の切換設定が、その都度不揮発性メモリに記憶されているものであるため、次のような問題がある。
例えば、不慣れな作業者が誤って作動形態の切換設定を行った場合や、１種類の作業に対応して作動形態を設定した後、引き続いて別の種類の作業に対応するように作動形態を設定し直そうとした場合に、押しボタンスイッチを長押しして設定モードに切り換え、一旦、既定値に戻してから設定し直すという煩わしい作業が必要となる。 In the prior art disclosed in Patent Document 1 above, the operation mode of the working device can be changed by switching to the working mode and the point that the traveling mode and the working mode can be easily selected by operating a single push button switch. This is useful in that it can return to the previous state stored in the nonvolatile memory.
However, this conventional structure has the following problems because the switching setting of the operation mode during the work mode is stored in the nonvolatile memory each time.
For example, if an unfamiliar operator mistakenly sets the operation mode, or after setting the operation mode corresponding to one type of work, the operation mode is changed so as to respond to another type of work. When an attempt is made to reset the setting, a troublesome operation is required in which the push button switch is pressed and switched to the setting mode, and the setting is reset to the default value and then reset.

作業モード中における作動形態の切換設定を、その都度不揮発性メモリに記憶させなければ上記のような問題は生じない。しかしながら、その場合には、別の問題がある。つまり、作業モード中における作動形態の切換設定を、その都度不揮発性メモリに記憶させなければ、例えば、作業モード中における作動形態の切換設定を記憶しないで、作業途中で走行モードなどの他のモードに切り換えてから、再び作業モードに戻して元の作業を行ないたい場合に、モード切換前の記憶が消失してしまい、各作業装置の作動形態を再度設定し直す手間が必要となる。 If the operation mode switching setting in the work mode is not stored in the nonvolatile memory each time, the above problem does not occur. However, there is another problem in that case. In other words, if the operation mode switching setting during the work mode is not stored in the nonvolatile memory each time, for example, the operation mode switching setting during the work mode is not stored, and other modes such as the traveling mode during the work mode are stored. When the user wants to return to the work mode and perform the original work after switching to the above, the memory before the mode change is lost, and it is necessary to set the operation mode of each work device again.

本発明の目的は、作業装置の作動形態を設定しての制御を終了した後、再び元の作動形態での制御を行う際や、作業装置の作動形態の設定を行ってから、再度の作動形態の設定を行う際の操作を簡便に行うことのできる作業車を提供することにある。 The purpose of the present invention is to perform the operation again after setting the operation mode of the work device, after setting the operation mode of the work device, and then setting the operation mode of the work device again. An object of the present invention is to provide a work vehicle capable of easily performing an operation when setting a form.

上記目的を達成するために講じた本発明の技術手段は、次の点に構成上の特徴、及び作用効果がある。
〔解決手段１〕
本発明は、作動形態を変更調節可能な複数種の作業装置と、各作業装置の作動形態を制御する制御装置とを備えた作業車において、
前記制御装置は、各作業装置の作動形態を人為的に変更調節可能な調節操作具と、その調節操作具によって調節された指令に基づいて各作業装置の作動形態を制御する制御手段と、前記各作業装置及び前記制御手段に対して作動指令又は作動終了指令のいずれかを出力可能な作動指令スイッチとを備えるとともに、前記制御手段による制御作動の入り状態と切り状態とを択一選択可能な切換スイッチを備え、
前記制御装置には、前記作動指令スイッチによる作動指令が出力されている動作状態で、前記切換スイッチによる制御作動の切り操作に基づいて、前記切換スイッチによる制御作動の切り操作時点における作動形態を不揮発性メモリに記憶する記憶手段を備え、かつ、前記切換スイッチによる前記制御作動の入り操作に基づいて、各作業装置を前記記憶手段に記憶された作動形態に復元させるように構成してあることを特徴とする。 The technical means of the present invention taken in order to achieve the above object has the following structural features and operational effects.
[Solution 1]
The present invention relates to a work vehicle including a plurality of types of work devices capable of changing and adjusting operation modes, and a control device that controls the operation modes of the respective work devices.
The control device includes a manually change adjustable adjustment operating member the operating configuration of the working devices, and control means for controlling the operation form of each working device based on the command that has been adjusted by the adjusting operation member, wherein An operation command switch that can output either an operation command or an operation end command to each work device and the control means, and can select the on / off state of the control operation by the control means. With a changeover switch,
In the operation state in which the operation command from the operation command switch is output to the control device, the operation mode at the time of the control operation by the change-over switch is nonvolatile based on the control operation turn-off operation by the change-over switch. Storage means for storing in the memory, and configured to restore each work device to the operation mode stored in the storage means based on the operation of the control operation by the changeover switch. Features.

〔解決手段１にかかる発明の作用及び効果〕
上記解決手段１で示した構成によると、各作業装置の作動形態を制御する制御装置は、各作業装置の作動形態を制御する制御手段と、その制御手段による制御作動の入り状態と切り状態とを択一選択可能な切換スイッチとを備えている。そして、前記切換スイッチによる制御作動の切り操作に基づいて、各作業装置の作動形態を制御する制御手段による制御の終了時点での作動形態を不揮発性メモリに記憶するようにしている。
これによって、制御手段による制御作動の入り状態と切り状態とを切り換えるための切換スイッチを、単なる制御作動の入り切りスイッチとしてのみならず、人為的に変更調節された作動形態を不揮発性メモリに記憶するための操作手段としても利用できる。
つまり、前記切換スイッチで制御手段による制御作動を終了させることが、調節操作具で変更調節された作動形態を不揮発性メモリに記憶する際のタイミングを設定するための手段としても利用されている。 [Operation and effect of invention according to Solution 1]
According to the configuration shown in the solving means 1, the control device for controlling the operation mode of each work device includes the control means for controlling the operation mode of each work device, and the on / off state of the control operation by the control device. And a selector switch capable of selecting one of the two. Then, based on the switching operation of the control operation by the changeover switch, the operation mode at the time when the control by the control means for controlling the operation mode of each work device is completed is stored in the nonvolatile memory.
As a result, the changeover switch for switching the on / off state of the control operation by the control means is not only a simple on / off switch of the control operation, but also the operation mode that is artificially changed and adjusted is stored in the nonvolatile memory. It can also be used as an operating means.
That is, ending the control operation by the control means with the changeover switch is also used as a means for setting the timing when the operation mode changed and adjusted by the adjustment operation tool is stored in the nonvolatile memory.

したがって、制御手段による制御作動の終了時点までは、調節操作具で変更調節された作動形態は、不揮発性メモリには記憶されていないことになる。それ故、例えば、調節操作具で変更調節された作動形態がその都度、あるいは所定時間毎に不揮発性メモリに記憶されてしまうような構造のものに比べ、前操作で記憶された作業装置の作動形態の切換設定の設定値を解除してから新たに記憶させ直すというような、面倒な操作を必要としない。このため、作業装置の作動形態の切換設定を行ってから、再度の作動設定を行うことが、前の設定を解除するための操作などの必要なく簡単に行える。 Therefore, until the end of the control operation by the control means, the operation mode changed and adjusted by the adjustment operation tool is not stored in the nonvolatile memory. Therefore, for example, the operation of the working device stored in the previous operation is compared with the structure in which the operation form changed and adjusted by the adjustment operation tool is stored in the nonvolatile memory each time or every predetermined time. There is no need for troublesome operations such as releasing the setting value of the form switching setting and then storing it again. For this reason, it is possible to easily perform the operation setting again after performing the switching setting of the operation mode of the work device without the need for an operation for canceling the previous setting.

また、制御手段による制御作動の終了時点で不揮発性メモリに記憶された情報は、切換スイッチによる制御作動の入り操作に基づいて、各作業装置を記憶手段に記憶された作動形態に復元させるように構成してあるので、記憶情報の復元のための特別な操作も必要とせず、制御作動の入り状態と切り状態とを切り換える操作以外の煩わしい操作を必要とせず、簡単な操作で迅速に復元させることができる。 The information stored in the non-volatile memory at the end of the control operation by the control means is restored to the operation form stored in the storage means on the basis of the control operation entering operation by the changeover switch. Because it is configured, there is no need for special operations for restoring stored information, and there is no need for troublesome operations other than switching between on and off states of control operations, and quick restoration is possible with simple operations. be able to.

トラクタ及びロータリ耕耘装置の全体側面図Overall side view of tractor and rotary tiller 走行系の伝動構造を示す概略図Schematic diagram showing the transmission structure of the traveling system トラクタ前部の平面図Top view of tractor front トラクタの後部及びロータリ耕耘装置の斜視図Rear view of tractor and rotary tiller 側部操作パネルの平面図Plan view of side operation panel 前部操作パネルの平面図Top view of the front operation panel 制御装置と入出力機器とを示すブロック図Block diagram showing control devices and input / output devices モード切換の制御を示すフローチャートFlow chart showing mode switching control

以下、本発明の実施の形態の一例を図面の記載に基づいて説明する。
〔トラクタの構成〕
図１及び図２に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体の前部にエンジン１０が備えられ、機体の後部にミッションケース３が備えられて、作業車の一例である四輪駆動型のトラクタが構成されている。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described based on the drawings.
[Configuration of tractor]
As shown in FIGS. 1 and 2, an engine 10 is provided at the front of the aircraft supported by the right and left front wheels 1, and the right and left rear wheels 2, and a mission case 3 is provided at the rear of the aircraft. A four-wheel drive tractor, which is an example of a work vehicle, is configured.

このトラクタは、図２に示すように、パワーステアリング用の操作シリンダ２３を備えている。この操作シリンダ２３と右及び左の前輪１のナックルアーム２４とに亘って右及び左のタイロッド２５が接続され、全油圧式のパワーステアリング機構が構成されている。
図１に示す操縦ハンドル２６の操作により操作シリンダ２３が右又は左に作動して、右及び左の前輪１が右又は左に操向操作される。前記ナックルアーム２４の基部には、図２及び図７に示すように、前輪１の操向角度（直進位置から右の操向角度、又は直進位置から左の操向角度）を検出する操向角度センサー３５が備えられており、操向角度センサー３５の検出値が制御装置１８に入力されている。 As shown in FIG. 2, the tractor includes an operation cylinder 23 for power steering. The right and left tie rods 25 are connected across the operating cylinder 23 and the knuckle arms 24 of the right and left front wheels 1 to constitute a fully hydraulic power steering mechanism.
By operating the steering handle 26 shown in FIG. 1, the operation cylinder 23 is actuated right or left, and the right and left front wheels 1 are steered right or left. As shown in FIGS. 2 and 7, at the base of the knuckle arm 24, the steering angle of the front wheel 1 (the steering angle from the straight traveling position to the right or the steering angle from the straight driving position to the left) is detected. An angle sensor 35 is provided, and a detected value of the steering angle sensor 35 is input to the control device 18.

エンジン１０の動力は、図２に示すように、ミッションケース３の内部の主変速装置（図示せず）及び副変速装置（図示せず）から、後輪デフ装置４を介して、右及び左の後輪２に伝達される。後輪デフ装置４の直前から分岐した動力が、前輪変速装置５、前輪伝動軸６及び前輪デフ装置７を介して、右及び左の前輪１に伝達される。前輪及び後輪デフ装置４，７はデフロック機能を備えており、前輪及び後輪デフ装置４，７を、デフ作動状態及びデフロック状態に任意に操作することができる。 As shown in FIG. 2, the power of the engine 10 is transmitted from the main transmission (not shown) and the auxiliary transmission (not shown) inside the mission case 3 to the right and left via the rear wheel differential device 4. Is transmitted to the rear wheel 2. The power branched from immediately before the rear wheel differential device 4 is transmitted to the right and left front wheels 1 through the front wheel transmission device 5, the front wheel transmission shaft 6, and the front wheel differential device 7. The front wheel and rear wheel differential devices 4 and 7 have a differential lock function, and the front and rear wheel differential devices 4 and 7 can be arbitrarily operated in a differential operation state and a differential lock state.

前記ミッションケース３内には、図２及び図７に示すように、油圧多板型式の標準クラッチ８及び増速クラッチ９が並列的に備えられて、前輪変速装置５（作動形態を変更調節可能な作業装置に相当）が構成されている。標準及び増速クラッチ８，９は遮断状態に付勢されていて、作動油が供給されることにより付勢力に抗して伝動状態に操作される。標準クラッチ８に作動油を給排操作する制御弁１９、及び増速クラッチ９に作動油を給排操作する制御弁２０は、制御装置１００によって制御されるように構成してある。 In the transmission case 3, as shown in FIGS. 2 and 7, a hydraulic multi-plate type standard clutch 8 and a speed increasing clutch 9 are provided in parallel, and the front wheel transmission 5 (the operation mode can be changed and adjusted). Equivalent to a simple working device). The standard and speed increasing clutches 8 and 9 are energized in a disconnected state, and are operated in a transmission state against the energizing force by supplying hydraulic oil. The control valve 19 for supplying / discharging hydraulic oil to / from the standard clutch 8 and the control valve 20 for supplying / exhausting hydraulic oil to / from the speed increasing clutch 9 are configured to be controlled by the control device 100.

すなわち、図２及び図７に示すように、制御弁１９により標準クラッチ８を伝動状態に操作し、制御弁２０により増速クラッチ９を遮断状態に操作すると、前輪１及び後輪２が略同じ速度で駆動されるように前輪１及び後輪２に動力が伝達される標準四輪駆動状態が得られる。
また、制御弁１９により標準クラッチ８を遮断状態に操作し、制御弁２０により増速クラッチ９を伝動状態に操作すると、前輪１が後輪２よりも高速で駆動されるように前輪１及び後輪２に動力が伝達される増速四輪駆動状態が得られる。
そして、制御弁１９，２０により標準及び増速クラッチ８，９を遮断状態に操作すると、右及び左の前輪１への動力が遮断され（右及び左の前輪１が自由回転状態）、右及び左の後輪２に動力が伝達される後二輪駆動状態が得られる。 That is, as shown in FIGS. 2 and 7, when the standard clutch 8 is operated to be transmitted by the control valve 19 and the speed increasing clutch 9 is operated to be disconnected by the control valve 20, the front wheel 1 and the rear wheel 2 are substantially the same. A standard four-wheel drive state in which power is transmitted to the front wheels 1 and the rear wheels 2 so as to be driven at a speed is obtained.
Further, when the standard clutch 8 is operated in the disconnected state by the control valve 19 and the speed increasing clutch 9 is operated in the transmission state by the control valve 20, the front wheel 1 and the rear wheel 1 are driven such that the front wheel 1 is driven at a higher speed than the rear wheel 2. A speed-up four-wheel drive state in which power is transmitted to the wheels 2 is obtained.
When the control valves 19 and 20 are operated to turn off the standard and speed increasing clutches 8 and 9, the power to the right and left front wheels 1 is cut off (the right and left front wheels 1 are in a freely rotating state), and the right and left A rear two-wheel drive state in which power is transmitted to the left rear wheel 2 is obtained.

前記ミッションケース３の軸支箇所には、図２及び図７に示すように、右及び左の後輪２を独立に制動可能な右及び左のサイドブレーキ１１（作動形態を変更調節可能な作業装置に相当）が備えられ、このサイドブレーキ１１を操作する右及び左のサイドブレーキペダル１２が操縦部に備えられている。右のサイドブレーキ１１と右のサイドブレーキペダル１２とが、右の操作シリンダ１３及び右の連係ロッド１４を介して接続され、左のサイドブレーキ１１と左のサイドブレーキペダル１２とが、左の操作シリンダ１３及び左の連係ロッド１４を介して接続されている。 As shown in FIGS. 2 and 7, right and left side brakes 11 (operations that can change and adjust the operation mode) are provided at the shaft support portion of the transmission case 3 as shown in FIGS. The right and left side brake pedals 12 for operating the side brake 11 are provided in the control unit. The right side brake 11 and the right side brake pedal 12 are connected via a right operation cylinder 13 and a right linkage rod 14, and the left side brake 11 and the left side brake pedal 12 are operated to the left. The cylinder 13 and the left connecting rod 14 are connected.

図２及び図７に示すように、右及び左の操作シリンダ１３は内装されたバネ１３ａにより伸張側に付勢されており、作動油が供給されることで収縮作動する。右及び左のサイドブレーキペダル１２には、解除位置側に付勢するバネ１２ａ、右及び左のサイドブレーキペダル１２を解除位置で止めるストッパー１２ｂが備えられている。右の操作シリンダ１３に作動油を給排操作する制御弁２１、左の操作シリンダ１３に作動油を給排操作する制御弁２２が備えられており、制御装置１００によって制御弁２１，２２が操作される。 As shown in FIGS. 2 and 7, the right and left operation cylinders 13 are urged toward the expansion side by an internal spring 13 a and are contracted when supplied with hydraulic oil. The right and left side brake pedals 12 are provided with a spring 12a that biases the release position side and a stopper 12b that stops the right and left side brake pedals 12 at the release position. A control valve 21 for supplying and discharging hydraulic oil to the right operating cylinder 13 and a control valve 22 for supplying and discharging hydraulic oil to the left operating cylinder 13 are provided, and the control valves 21 and 22 are operated by the control device 100. Is done.

図１、図３、及び図７に示すように、運転座席４２の右横側の前部に昇降レバー４３が備えられている。昇降レバー４３は最高位置Ａ１及び最低位置Ａ２の範囲で操作自在で、最高及び最低位置Ａ１，Ａ２の範囲内の任意の操作位置に保持可能に構成されており、昇降レバー４３の操作位置が制御装置１００に入力されている。 As shown in FIGS. 1, 3, and 7, an elevating lever 43 is provided at the front side on the right side of the driver seat 42. The elevating lever 43 can be operated in the range of the highest position A1 and the lowest position A2, and can be held at any operating position within the range of the highest and lowest positions A1, A2. The operating position of the elevating lever 43 is controlled. Input to the device 100.

図３、５、及び図７に示すように、運転座席４２の右横側で昇降レバー４３の後側に、各種作業装置の作動形態を設定するための各種調節操作具を装備させた側部操作パネル４７が備えられ、この側部操作パネル４７の操作信号が制御装置１００に入力されている。
この側部操作パネル４７に装備される調節操作具としては、ダイヤル操作型式の耕深スイッチ４８、押しボタン型式の昇降切換スイッチ４９（設定操作具に相当）、押しボタン型式のローリング切換スイッチ５０（設定操作具に相当）、ダイヤル操作型式の設定角度スイッチ５１、ダイヤル操作型式の落下速度スイッチ５２、ダイヤル操作型式の感度スイッチ５３、ダイヤル操作型式の高さ規制スイッチ５４、押しボタン型式のオートアップスイッチ５５（設定操作具に相当）、押しボタン型式のバックアップスイッチ５６（設定操作具に相当）、押しボタン型式の右下さがりスイッチ５７、押しボタン型式の左下さがりスイッチ５８、押しボタン型式の平行スイッチ５９などがある。 As shown in FIGS. 3, 5, and 7, on the right side of the driver's seat 42, on the rear side of the elevating lever 43, a side portion equipped with various adjustment operating tools for setting the operation mode of various work devices. An operation panel 47 is provided, and an operation signal of the side operation panel 47 is input to the control device 100.
As the adjustment operation tools provided on the side operation panel 47, a dial operation type working depth switch 48, a push button type lifting / lowering switch 49 (corresponding to a setting operation tool), a push button type rolling change switch 50 ( Equivalent to setting operation tool), dial operation type setting angle switch 51, dial operation type drop speed switch 52, dial operation type sensitivity switch 53, dial operation type height restriction switch 54, push button type auto up switch 55 (equivalent to setting operation tool), push button type backup switch 56 (corresponding to setting operation tool), push button type lower right down switch 57, push button type lower left down switch 58, push button type parallel switch 59 and so on.

図１、図３、及び図７に示すように、運転座席４２の前方側で、操縦ハンドル２６を下方側で支持する操縦部カバー６９の右横側に前部操作パネル７０が設けられている。
この前部操作パネル７０には、エンジン始動用のキースイッチ１５（作動指令スイッチに相当）と、各種作業装置の作動形態を設定するための各種調節操作具としての押しボタン型式の第１走行選択スイッチ４５（設定操作具に相当）、及び各種作業装置の作動形態を設定するための各種調節操作具としての押しボタン型式の第２走行選択スイッチ４６（設定操作具に相当）、ならびに、各種作業装置の作動形態を制御する制御手段による制御作動の入り切りを択一選択可能な押しボタン型式の切換スイッチ６７（選択手段に相当）（変更手段に相当）が備えられていて、これらの第１及び第２走行選択スイッチ４５，４６、及び切換スイッチ６７の操作信号が制御装置１００に入力されている。 As shown in FIGS. 1, 3, and 7, a front operation panel 70 is provided on the front side of the driver seat 42 and on the right side of the control unit cover 69 that supports the control handle 26 on the lower side. .
The front operation panel 70 includes a key switch 15 for engine start (corresponding to an operation command switch), and a push button type first travel selection as various adjustment operation tools for setting operation modes of various work devices. A switch 45 (corresponding to a setting operation tool), a push button type second travel selection switch 46 (corresponding to a setting operation tool) as various adjustment operation tools for setting operation modes of various work devices, and various operations There is provided a push button type changeover switch 67 (corresponding to selecting means) (corresponding to changing means) capable of selecting on / off of the control operation by the control means for controlling the operation mode of the apparatus. Operation signals of the second travel selection switches 45 and 46 and the changeover switch 67 are input to the control device 100.

前記操縦部カバー６９のうち、操縦ハンドル２６の前方に相当する上向き面部分には、複数の表示ランプで構成された表示パネル６８（表示手段に相当）が備えられている。 A display panel 68 (corresponding to display means) constituted by a plurality of display lamps is provided in an upward surface portion corresponding to the front of the steering handle 26 in the control portion cover 69.

〔ロータリ耕耘装置の構成〕
次に、ロータリ耕耘装置３７に関する構成について説明する。
図１及び図４に示すように、ミッションケース３の後部にトップリンク２７、右及び左のロアリンク２８が上下に揺動自在に支持され、右及び左のリフトアーム２９が上下に揺動自在に支持されている。右及び左のリフトアーム２９を上下に揺動駆動する単動型の右及び左のリフトシリンダ３０（作動形態を変更調節可能な作業装置に相当）が備えられており、右のリフトアーム２９と右のロアリンク２８とに亘って複動型のローリングシリンダ３１（作動形態を変更調節可能な作業装置に相当）が接続され、左のリフトアーム２９と左のロアリンク２８とに連係ロッド３２が接続されている。 [Configuration of rotary tillage device]
Next, the structure regarding the rotary tiller 37 is demonstrated.
As shown in FIGS. 1 and 4, a top link 27, right and left lower links 28 are supported at the rear of the mission case 3 so as to be swingable up and down, and right and left lift arms 29 are swingable up and down. It is supported by. Single-acting right and left lift cylinders 30 (corresponding to working devices capable of changing and adjusting the operation mode) for swinging the right and left lift arms 29 up and down are provided. A double-acting rolling cylinder 31 (corresponding to a working device capable of changing and adjusting the operation mode) is connected to the right lower link 28, and a linkage rod 32 is connected to the left lift arm 29 and the left lower link 28. It is connected.

図７に示すように、リフトシリンダ３０及びローリングシリンダ３１に作動油を給排操作する制御弁３３，３４が備えられており、制御装置１００によって制御弁３３，３４が操作される。機体に対する右及び左のリフトアーム２９の上下角度を検出する角度センサー３６が備えられており、角度センサー３６の検出値が制御装置１００に入力されている。 As shown in FIG. 7, the lift cylinder 30 and the rolling cylinder 31 are provided with control valves 33 and 34 for supplying and discharging hydraulic oil, and the control valve 33 and 34 are operated by the control device 100. An angle sensor 36 for detecting the vertical angle of the right and left lift arms 29 with respect to the airframe is provided, and a detection value of the angle sensor 36 is input to the control device 100.

図１及び図４に示すように、トップリンク２７、右及び左のロアリンク２８にロータリ耕耘装置３７が連結されている。ロータリ耕耘装置３７に後部カバー３７ａが上下に揺動自在に支持され、バネ３７ｂにより下方に付勢されており、ロータリ耕耘装置３７に対する後部カバー３７ａの上下角度を検出する角度センサー３８が備えられて、角度センサー３８の検出値が制御装置１００に入力されている。 As shown in FIGS. 1 and 4, a rotary tiller 37 is connected to the top link 27 and the right and left lower links 28. A rear cover 37a is supported on the rotary tiller 37 so as to be swingable up and down, and is biased downward by a spring 37b. An angle sensor 38 is provided for detecting the vertical angle of the rear cover 37a with respect to the rotary tiller 37. The detection value of the angle sensor 38 is input to the control device 100.

図１，４，６に示すように、エンジン１０の動力がＰＴＯクラッチ３９及びＰＴＯ軸４０を介してロータリ耕耘装置３７に伝達されている。ＰＴＯクラッチ３９は遮断状態に付勢されて、作動油が供給されることにより伝動状態に操作されるように構成されており、ＰＴＯクラッチ３９に作動油を給排操作する制御弁４１が備えられて、制御装置１００によって制御弁４１が操作される。 As shown in FIGS. 1, 4, and 6, the power of the engine 10 is transmitted to the rotary tiller 37 through the PTO clutch 39 and the PTO shaft 40. The PTO clutch 39 is configured to be energized in a shut-off state and operated in a transmission state when supplied with hydraulic oil. The PTO clutch 39 is provided with a control valve 41 for supplying and discharging hydraulic oil. Thus, the control valve 41 is operated by the control device 100.

以上の構造により、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させると、右及び左のリフトアーム２９によりロータリ耕耘装置３７が昇降操作される。制御弁３４によりローリングシリンダ３１を伸縮作動させると、左のロアリンク２８を支点としてロータリ耕耘装置３７がローリング操作される。 With the above structure, when the right and left lift cylinders 30 are expanded and contracted by the control valve 33, the rotary tiller 37 is moved up and down by the right and left lift arms 29. When the rolling cylinder 31 is expanded and contracted by the control valve 34, the rotary tiller 37 is rolled using the left lower link 28 as a fulcrum.

〔制御装置の構成〕
上記の各種作業装置の制御を行うための制御装置１００は、中央演算処理ユニット、ＲＡＭ、及び各種制御手段をプログラムとして備えたＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなる不揮発性メモリ、及び入出力ポート等を備えたマイクロコンピュータによって構成されている。
この制御装置１００には、図７に示すように、水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出する重錘型式の傾斜センサー４４、エンジン１０の回転数を検出する回転数センサー６０、右及び左のロアリンク２８の基部に掛かる牽引負荷を検出する牽引負荷センサー６１、ローリングシリンダ３１の伸縮長さを検出するストロークセンサー６３からの各検出値が入力されている。 [Configuration of control device]
The control device 100 for controlling the above various working devices includes a central processing unit, a RAM, a non-volatile memory such as a ROM, an EEPROM, etc. each having various control means as a program, an input / output port, and the like. It is composed of a microcomputer.
As shown in FIG. 7, the control device 100 includes a weight-type tilt sensor 44 that detects a tilt angle of the aircraft in the horizontal direction with respect to a horizontal plane, a rotation speed sensor 60 that detects the rotation speed of the engine 10, right and left Detection values are input from a traction load sensor 61 that detects a traction load applied to the base portion of the lower link 28 and a stroke sensor 63 that detects the expansion / contraction length of the rolling cylinder 31.

そして、この制御装置１００には、前輪変速装置５、右及び左のサイドブレーキ１１の作動を制御する走行駆動系制御手段１０１、ロータリ耕耘装置３７の昇降作動を制御する昇降駆動系制御手段１０２、ロータリ耕耘装置３７のローリング制御、及び、手動ローリング操作を行うためのローリング系制御手段１０３、ロータリ耕耘装置３７のオートアップ制御、及びバックアップ制御を行う連係昇降制御手段１０４、制御装置１００に備えられる各制御手段による制御作動の入り状態と切り状態とを択一選択可能な制御作動選択手段１０５、の各制御手段が備えられている。 The control device 100 includes a driving drive system control unit 101 that controls the operation of the front wheel transmission device 5, the right and left side brakes 11, a lifting drive system control unit 102 that controls the lifting operation of the rotary tiller 37, The rolling system control means 103 for performing the rolling control of the rotary tiller 37 and the manual rolling operation, the link raising / lowering control means 104 for performing the auto up control and the backup control of the rotary tiller 37, and the control device 100 are provided. Each control means includes a control action selection means 105 capable of selecting one of the ON state and the OFF state of the control action by the control means.

前記制御手段のうち、前輪変速装置５、右及び左のサイドブレーキ１１の作動を制御する走行駆動系制御手段１０１としては、二輪駆動制御手段、標準四輪駆動制御手段、増速四輪駆動制御手段、自動ブレーキ制御手段がある。 Among the control means, the driving drive system control means 101 for controlling the operation of the front wheel transmission 5 and the right and left side brakes 11 includes a two-wheel drive control means, a standard four-wheel drive control means, and an increased four-wheel drive control. Means and automatic brake control means.

二輪駆動制御手段は、前輪１の操向角度がどのようなものであっても（直進状態及び旋回状態であっても）、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を後二輪駆動状態に操作するものである。
標準四輪駆動制御手段は、前輪１の操向角度がどのようなものであっても（直進状態及び旋回状態であっても）、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を標準四輪駆動状態に操作するものである。 The two-wheel drive control means controls the front wheel transmission device 5 (standard and speed increasing clutch 8) by the control valves 19 and 20 regardless of the steering angle of the front wheel 1 (whether it is a straight traveling state or a turning state). 9) is operated to the rear two-wheel drive state.
The standard four-wheel drive control means uses the control valves 19 and 20 to control the front wheel transmission 5 (standard and speed increase) regardless of the steering angle of the front wheel 1 (whether the vehicle is traveling straight or turning). The clutches 8 and 9) are operated to the standard four-wheel drive state.

増速四輪駆動制御手段は、前輪１の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内であると（直進状態又は前輪１を少し操向操作した状態）、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を標準四輪駆動状態に操作し、前輪１の操向角度が右又は左の設定角度を超えると（旋回状態）、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を増速四輪駆動状態に操作するものである。 When the steering angle of the front wheel 1 is within the set angle on the right or left from the straight-ahead position (straightly-running state or a state where the front wheel 1 is slightly steered), the speed-increasing four-wheel drive control means uses the control valves 19, 20 When the front wheel transmission 5 (standard and speed increasing clutches 8 and 9) is operated to the standard four-wheel drive state and the steering angle of the front wheel 1 exceeds the right or left set angle (turning state), the control valves 19 and 20 Thus, the front wheel transmission 5 (standard and speed increasing clutches 8 and 9) is operated to the speed increasing four-wheel drive state.

自動ブレーキ制御手段は、二輪駆動制御手段の作動状態、標準四輪駆動制御手段の作動状態及び増速四輪駆動制御手段の作動状態において、前輪１の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内であると（直進状態又は前輪１を少し操向操作した状態）、制御弁２１，２２により右及び左のサイドブレーキ１１を解除状態に操作し、前輪１の操向角度が右又は左の設定角度を超えると（旋回状態）、制御弁２１，２２により旋回中心側のサイドブレーキ１１を制動状態に操作するものである。 The automatic brake control means is configured such that the steering angle of the front wheel 1 is changed from the straight traveling position to the right or left in the operation state of the two-wheel drive control means, the operation state of the standard four-wheel drive control means, and the operation state of the acceleration four-wheel drive control means. If it is within the set angle (straight-running state or a state in which the front wheel 1 is slightly steered), the control valves 21 and 22 are operated to release the right and left side brakes 11 so that the steering angle of the front wheel 1 is right or When the left set angle is exceeded (turning state), the side brake 11 on the turning center side is operated to the braking state by the control valves 21 and 22.

図７に示すように、操縦ハンドル２６の右横側に、調節操作具としての押しボタン型式の第１走行選択スイッチ４５、及び調節操作具としての押しボタン型式の第２走行選択スイッチ４６が備えられており、第１及び第２走行選択スイッチ４５，４６の操作信号が制御装置１００に入力されている。
前記第１走行選択スイッチ４５を押し操作するごとに、二輪駆動制御手段の作動状態、標準四輪駆動制御手段の作動状態、増速四輪駆動制御手段の作動状態のうちの一つが順番に選択される。第２走行選択スイッチ４６を押し操作するごとに、自動ブレーキ制御手段の作動状態及び停止状態が交互に選択される。二輪駆動制御手段の作動状態、標準四輪駆動制御手段の作動状態、増速四輪駆動制御手段の作動状態のうちのどれが選択されたかを表示するランプ（図示せず）が、第１走行選択スイッチ４５の近傍に備えられている。自動ブレーキ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されたかを表示するランプ（図示せず）が、第２走行選択スイッチ４６の近傍に備えられている。 As shown in FIG. 7, a push button type first travel selection switch 45 as an adjustment operation tool and a push button type second travel selection switch 46 as an adjustment operation tool are provided on the right side of the steering handle 26. The operation signals of the first and second travel selection switches 45 and 46 are input to the control device 100.
Each time the first travel selection switch 45 is pressed, one of the operation state of the two-wheel drive control means, the operation state of the standard four-wheel drive control means, and the operation state of the speed-increasing four-wheel drive control means is selected in turn. Is done. Each time the second travel selection switch 46 is pressed, the operating state and the stopping state of the automatic brake control means are alternately selected. A lamp (not shown) that indicates which one of the operation state of the two-wheel drive control means, the operation state of the standard four-wheel drive control means, and the operation state of the speed-increasing four-wheel drive control means is selected in the first travel. It is provided in the vicinity of the selection switch 45. A lamp (not shown) indicating whether the operating state or the stopping state of the automatic brake control means has been selected is provided in the vicinity of the second travel selection switch 46.

次に、ロータリ耕耘装置３７の昇降作動を制御する昇降駆動系制御手段１０２について説明する。 Next, the elevating drive system control means 102 for controlling the elevating operation of the rotary tiller 37 will be described.

昇降駆動系制御手段１０２には、ポジション制御手段、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が備えられている。 The elevating drive system control means 102 includes position control means, first elevating control means, second elevating control means, draft control means, and laser control means.

ポジション制御手段は、右及び左のリフトアーム２９の上下角度が、昇降レバー４３の操作位置に対応する上下角度となるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。
この場合、図７に示すように、昇降レバー４３の最高位置Ａ１が右及び左のリフトアーム２９の機械的な上限に対応し、昇降レバー４３の最低位置Ａ２が右及び左のリフトアーム２９の機械的な下限に対応している。昇降レバー４３の最高位置Ａ１よりも少し下側に予め設定位置が設定されており、昇降レバー４３が最低位置Ａ２と設定位置との間の範囲に操作されていると、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９が伝動状態に操作され、昇降レバー４３が設定位置と最高位置Ａ１との間の範囲に操作されていると、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９が遮断状態に操作される。 The position control means is configured to extend and retract the right and left lift cylinders 30 by the control valve 33 so that the vertical angle of the right and left lift arms 29 becomes the vertical angle corresponding to the operation position of the lift lever 43. is there.
In this case, as shown in FIG. 7, the highest position A1 of the lift lever 43 corresponds to the mechanical upper limit of the right and left lift arms 29, and the lowest position A2 of the lift lever 43 is the right and left lift arms 29. Corresponds to the mechanical lower limit. When the set position is set in advance slightly below the highest position A1 of the lift lever 43 and the lift lever 43 is operated in a range between the lowest position A2 and the set position, the control valve 41 causes the PTO clutch When 39 is operated in the transmission state and the elevating lever 43 is operated in the range between the set position and the highest position A1, the control valve 41 operates the PTO clutch 39 in the disconnected state.

第１昇降制御手段は、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａの上下角度が設定角度に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。
この場合、図１，４，５に示すように、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａの上下角度がロータリ耕耘装置３７の耕耘深さに相当しており、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａの上下角度が設定角度に維持されることにより、ロータリ耕耘装置３７の耕耘深さが設定深さに維持される。耕深スイッチ４８を操作することにより、設定深さを「浅」及び「深」側に変更することができる。 The first elevating control means is configured to extend and retract the right and left lift cylinders 30 by the control valve 33 so that the vertical angle of the rear cover 37a of the rotary tiller 37 is maintained at a set angle.
In this case, as shown in FIGS. 1, 4 and 5, the vertical angle of the rear cover 37 a of the rotary tiller 37 corresponds to the tillage depth of the rotary tiller 37, and the upper and lower of the rear cover 37 a of the rotary tiller 37. By maintaining the angle at the set angle, the tilling depth of the rotary tiller 37 is maintained at the set depth. By operating the working depth switch 48, the set depth can be changed to the “shallow” and “deep” sides.

第２昇降制御手段は、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａを上方に持ち上げた状態（地面に接地しない状態）において、回転数センサー６０の検出値に基づいてエンジン１０に掛かる負荷を検出し、エンジン１０に掛かる負荷が設定値に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。これによって、ロータリ耕耘装置３７による地面の荒起こし作業が行える。 The second raising / lowering control means detects a load applied to the engine 10 based on the detection value of the rotation speed sensor 60 in a state where the rear cover 37a of the rotary tiller 37 is lifted upward (a state where the rotary cover 37 is not in contact with the ground). The right and left lift cylinders 30 are expanded and contracted by the control valve 33 so that the load applied to 10 is maintained at the set value. Thereby, the roughing work of the ground by the rotary tiller 37 can be performed.

ドラフト制御手段は、ロータリ耕耘装置３７に代えて、プラウ（図示せず）をトップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に連結した状態において、牽引負荷センサー６１の検出値が設定値に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。 The draft control means maintains the detection value of the traction load sensor 61 at the set value in a state where a plow (not shown) is connected to the top link 27 and the right and left lower links 28 instead of the rotary tiller 37. Thus, the right and left lift cylinders 30 are expanded and contracted by the control valve 33.

レーザー制御手段は、ロータリ耕耘装置３７に代えて、レーザー受信機を備えた均平装置（レーザーレベラー）（図示せず）をトップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に連結した状態において、圃場の端部に備えられたレーザー発信機（図示せず）のレーザーをレーザー受信機が受信するように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。これによって、均平装置により地面を高精度で均平にすることができる。 The laser control means replaces the rotary tiller 37 with a leveling device (laser leveler) (not shown) having a laser receiver connected to the top link 27 and the right and left lower links 28. The right and left lift cylinders 30 are expanded and contracted by the control valve 33 so that the laser receiver receives the laser of a laser transmitter (not shown) provided at the end of the cylinder. Accordingly, the leveling device can level the ground with high accuracy.

図５に示すように、調節操作具としての昇降切換スイッチ４９を押し操作するごとに、ポジション制御手段の作動状態、第１昇降制御手段の作動状態、第２昇降制御手段の作動状態、ドラフト制御手段の作動状態、レーザー制御手段の作動状態のうちの一つが順番に選択される。ポジション制御手段の作動状態〜レーザー制御手段の作動状態のうちのどれが選択されたかを表示するランプ６２が、側部操作パネル４７に備えられている。 As shown in FIG. 5, every time the elevation switch 49 serving as an adjustment operation tool is pressed, the position control means is activated, the first elevation control means is activated, the second elevation control means is activated, and the draft control is performed. One of the operating state of the means and the operating state of the laser control means is selected in turn. The side operation panel 47 is provided with a lamp 62 for displaying which one of the operation state of the position control means to the operation state of the laser control means is selected.

第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が作動する状態において、昇降レバー４３を最低位置Ａ２から上方に操作すると、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段に優先して、ポジション制御手段によって制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０が伸張作動する。昇降レバー４３を最低位置Ａ２に操作すると、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が作動する。 When the lifting lever 43 is operated upward from the lowest position A2 in a state where the first lifting control means, the second lifting control means, the draft control means, and the laser control means are operated, the first lifting control means, the second lifting control means, Prior to the draft control means and the laser control means, the right and left lift cylinders 30 are extended by the control valve 33 by the position control means. When the elevating lever 43 is operated to the lowest position A2, the first elevating control means, the second elevating control means, the draft control means, and the laser control means are activated.

これにより、ポジション制御手段の作動状態とは、ポジション制御手段のみが作動する状態であり、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が停止した状態である。第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段の作動状態とは、第１昇降制御手段及びポジション制御手段（第２昇降制御手段及びポジション制御手段）（ドラフト制御手段及びポジション制御手段）（レーザー制御手段及びポジション制御手段）が作動する状態である。 Thereby, the operating state of the position control means is a state in which only the position control means is operated, and is a state in which the first elevating control means, the second elevating control means, the draft control means, and the laser control means are stopped. The operating states of the first lifting control means, the second lifting control means, the draft control means, and the laser control means are the first lifting control means and position control means (second lifting control means and position control means) (draft control means and The position control means) (laser control means and position control means) is activated.

図５に示すように、感度スイッチ５３を操作することにより、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段の昇降感度を、「敏感」及び「鈍感」側に変更することができる。
ポジション制御手段、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段において、落下速度スイッチ５２を操作することによって、トップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に連結される作業装置に応じて、制御弁３３による右及び左のリフトシリンダ３０の収縮速度を変更することができる。 As shown in FIG. 5, by operating the sensitivity switch 53, the elevation sensitivity of the first elevation control means, the second elevation control means, the draft control means, and the laser control means is changed to the “sensitive” and “insensitive” sides. can do.
By operating the drop speed switch 52 in the position control means, the first elevation control means, the second elevation control means, the draft control means, and the laser control means, the top link 27 and the right and left lower links 28 are connected. The contraction speed of the right and left lift cylinders 30 by the control valve 33 can be changed according to the working device.

次に、ロータリ耕耘装置３７のローリング制御、及び、手動ローリング操作を行うためのローリング系制御手段１０３について説明する。 Next, the rolling system control means 103 for performing the rolling control of the rotary tiller 37 and the manual rolling operation will be described.

図７に示すように、ストロークセンサー６３によりローリングシリンダ３１の伸縮長さを検出することにより、機体に対するロータリ耕耘装置３７の機体の左右方向の傾斜角度を検出することができ、傾斜センサー４４により水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出することによって、水平面に対するロータリ耕耘装置３７の左右方向の傾斜角度を検出することができる。 As shown in FIG. 7, by detecting the expansion / contraction length of the rolling cylinder 31 by the stroke sensor 63, it is possible to detect the horizontal inclination angle of the rotary tiller 37 relative to the aircraft, and the inclination sensor 44 can detect the horizontal plane. By detecting the horizontal tilt angle of the machine body relative to the horizontal plane, the horizontal tilt angle of the rotary tiller 37 with respect to the horizontal plane can be detected.

ローリング系制御手段１０３は、前述のようにして検出された水平面に対するロータリ耕耘装置３７の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持されるように、制御弁３４によりローリングシリンダ３１を伸縮作動させるものである。
この場合、図５に示すように、設定角度スイッチ５１を操作することにより、設定角度を「水平」から「右下」及び「左下」側に変更することができる。 The rolling system control means 103 causes the rolling cylinder 31 to extend and contract by the control valve 34 so that the horizontal inclination angle of the rotary tiller 37 with respect to the horizontal plane detected as described above is maintained at a set angle. is there.
In this case, as shown in FIG. 5, the set angle can be changed from “horizontal” to “lower right” and “lower left” by operating the set angle switch 51.

図１及び図４に示すように、トップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に各種の作業装置を連結する場合、右及び左のロアリンク２８の作業装置への連結点の位置が異なることがあり、右及び左のロアリンク２８へのローリングシリンダ３１及び連係ロッド３２の連結点を変更する必要が生じることがある。この場合、ストロークセンサー６３によりローリングシリンダ３１の伸縮長さを検出して、機体に対するロータリ耕耘装置３７の機体の左右方向の傾斜角度を検出する際に、補正が必要になる。 As shown in FIGS. 1 and 4, when various work devices are connected to the top link 27 and the right and left lower links 28, the positions of the connection points of the right and left lower links 28 to the work devices are different. It may be necessary to change the connection point of the rolling cylinder 31 and the connecting rod 32 to the right and left lower links 28. In this case, correction is required when the expansion / contraction length of the rolling cylinder 31 is detected by the stroke sensor 63 and the horizontal inclination angle of the machine body of the rotary tiller 37 with respect to the machine body is detected.

図５に示すように、制御装置１００に各種の作業装置に対応した複数の補正値（係数）が記憶されており、調節操作具としてのローリング切換スイッチ５０を押し操作するごとに、複数の補正値（係数）の一つが順番に選択される。複数の補正値（係数）のうちのどれが選択されたかを表示するランプ６４が、側部操作パネル４７に備えられている。 As shown in FIG. 5, a plurality of correction values (coefficients) corresponding to various work devices are stored in the control device 100, and each time a rolling changeover switch 50 as an adjustment operation tool is pressed, a plurality of correction values are stored. One of the values (coefficients) is selected in order. A lamp 64 that indicates which of a plurality of correction values (coefficients) has been selected is provided on the side operation panel 47.

手動ローリング操作手段は、前述のローリング系制御手段１０３が作動する状態において、右下がりスイッチ５７（左下がりスイッチ５８）を押し操作している間だけ、ローリング系制御手段１０３に優先して、ロータリ耕耘装置３７の右側が下降するように（左側が下降するように）、制御弁３４によりローリングシリンダ３１を伸張（収縮）作動させるものであり、右下がりスイッチ５７（左下がりスイッチ５８）の押し操作が終わると、ローリング系制御手段１０３が作動する状態とするものである。 The manual rolling operation means takes priority over the rolling system control means 103 only while the above-mentioned rolling system control means 103 is in operation and is pushing the right downward switch 57 (left downward switch 58). The rolling cylinder 31 is expanded (contracted) by the control valve 34 so that the right side of the device 37 is lowered (so that the left side is lowered), and the right lowering switch 57 (left lowering switch 58) is pushed. When the process is completed, the rolling system control means 103 is activated.

手動ローリング操作手段は、前述のローリング系制御手段１０３が作動する状態において、平行スイッチ５９を押し操作している間だけ、ローリング系制御手段１０３に優先して、ローリングシリンダ３１が連係ロッド３２と同じ長さになるように（ロータリ耕耘装置３７が機体と平行になる状態）、制御弁３４によりローリングシリンダ３１が伸縮作動させるのであり、平行スイッチ５９の押し操作が終わると、ローリング系制御手段１０３が作動する状態とするものである。 In the manual rolling operation means, the rolling cylinder 31 is the same as the linking rod 32 in preference to the rolling system control means 103 only while the parallel switch 59 is being pushed in the state where the rolling system control means 103 operates. The rolling cylinder 31 is expanded and contracted by the control valve 34 so that the length (the rotary tiller 37 is parallel to the machine body) so that the length becomes the length. It is supposed to be in an operating state.

図５に示すように、調節操作具としてのローリング切換スイッチ５０を押し操作することによって、補正値（係数）の選択以外に、位置制御モードも設定することができる。
位置制御モードが設定されると、設定角度スイッチ５１の設定角度が無視されて、位置制御モードが設定された瞬間のストロークセンサー６３の検出値が記憶されるのであり、ロータリ耕耘装置３７に外力が作用しても、記憶されたストロークセンサー６３の検出値が維持されるように、制御弁３４によりローリングシリンダ３１が伸縮作動する。 As shown in FIG. 5, in addition to selecting a correction value (coefficient), a position control mode can also be set by pressing a rolling changeover switch 50 as an adjustment operation tool.
When the position control mode is set, the setting angle of the setting angle switch 51 is ignored, and the detected value of the stroke sensor 63 at the moment when the position control mode is set is stored, and an external force is applied to the rotary tiller 37. Even if it acts, the rolling cylinder 31 is expanded and contracted by the control valve 34 so that the stored detection value of the stroke sensor 63 is maintained.

位置制御モードにおいて、右下がりスイッチ５７（左下がりスイッチ５８）を押し操作すると、記憶されたストロークセンサー６３の検出値が消去されて、手動ローリング操作手段に従って、制御弁３４によりローリングシリンダ３１が伸張（収縮）作動する。右下がりスイッチ５７（左下がりスイッチ５８）の押し操作が終わると、その瞬間のストロークセンサー６３の検出値が新たに記憶されて、記憶されたストロークセンサー６３の検出値が維持されるように、制御弁３４によりローリングシリンダ３１が伸縮作動する。 In the position control mode, when the right lowering switch 57 (left lowering switch 58) is pressed, the stored detection value of the stroke sensor 63 is deleted, and the rolling cylinder 31 is extended by the control valve 34 according to the manual rolling operation means ( Contraction) operates. When the pressing operation of the lower right switch 57 (lower left switch 58) is finished, control is performed so that the detected value of the stroke sensor 63 at that moment is newly stored and the stored detected value of the stroke sensor 63 is maintained. The rolling cylinder 31 is expanded and contracted by the valve 34.

次に、オートアップ制御、及びバックアップ制御を行う連係昇降制御手段１０４について説明する。 Next, the linkage elevation control means 104 that performs auto up control and backup control will be described.

オートアップ制御を行うためのオートアップ制御手段は、前輪１の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内であると（直進状態又は前輪１を少し操向操作した状態）、前記ポジション制御手段〜レーザー制御手段、及び前記ローリング系制御手段１０３を作動させ、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を伝動状態に操作し、前輪１の操向角度が右又は左の設定角度を超えると（旋回状態）、ポジション制御手段〜レーザー制御手段、及びローリング系制御手段１０３を停止させ、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸張作動させて、ロータリ耕耘装置３７を地面から大きく上昇させて、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を遮断状態に操作するものである。 When the steering angle of the front wheel 1 is within the set right or left angle from the straight-ahead position (a straight-ahead state or a state in which the front wheel 1 is slightly steered), When the control means-laser control means and the rolling system control means 103 are operated and the PTO clutch 39 is operated in the transmission state by the control valve 41 and the steering angle of the front wheel 1 exceeds the right or left set angle (turning) State), position control means to laser control means, and rolling system control means 103 are stopped, the right and left lift cylinders 30 are extended by the control valve 33, and the rotary tiller 37 is greatly raised from the ground. The control valve 41 is used to operate the PTO clutch 39 in the disconnected state.

バックアップ制御を行うバックアップ制御手段は、機体が前進状態であると、前記ポジション制御手段〜レーザー制御手段、及びローリング系制御手段１０３を作動させ、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を伝動状態に操作し、機体が後進状態であると、ポジション制御手段〜レーザー制御手段、及びローリング系制御手段１０３を停止させ、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸張作動させて、ロータリ耕耘装置３７を地面から大きく上昇させて、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を遮断状態に操作するものである。 The backup control means for performing the backup control operates the position control means to the laser control means and the rolling system control means 103 when the aircraft is in the forward state, and operates the PTO clutch 39 in the transmission state by the control valve 41. When the machine body is in the reverse drive state, the position control means to the laser control means and the rolling system control means 103 are stopped, the right and left lift cylinders 30 are extended by the control valve 33, and the rotary tiller 37 is moved from the ground. The PTO clutch 39 is operated to be disengaged by the control valve 41 by raising it greatly.

図５に示すように、調節操作具としてのオートアップスイッチ５５を押し操作するごとに、オートアップ制御手段の作動状態及び停止状態が交互に選択されるのであり、オートアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されたかを表示するランプ６５が、側部操作パネル４７に備えられている。
また、調節操作具としてのバックアップスイッチ５６を押し操作するごとに、バックアップ制御手段の作動状態及び停止状態が交互に選択されるのであり、バックアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されたかを表示するランプ６６が、側部操作パネル４７に備えられている。 As shown in FIG. 5, every time the auto up switch 55 as the adjusting operation tool is pushed, the operating state and the stopping state of the auto up control means are alternately selected. The side operation panel 47 is provided with a lamp 65 that indicates which of the stopped states has been selected.
In addition, every time the backup switch 56 as the adjustment operation tool is pushed, the operation state and the stop state of the backup control unit are alternately selected. Which of the operation state and the stop state of the backup control unit is selected? A lamp 66 for displaying is provided on the side operation panel 47.

前記ポジション制御手段、オートアップ制御手段、バックアップ制御手段において、高さ規制スイッチ５４を操作することにより、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸張作動させて、右及び左のリフトアーム２９を上方に揺動駆動する際の上限位置を設定及び変更することができる。
高さ規制スイッチ５４により、上限位置に対応する右及び左のリフトアーム２９の上下角度を設定するのであり、ポジション制御手段、オートアップ制御手段、バックアップ制御手段において、角度センサー３６の検出値が上限位置に対応する右及び左のリフトアーム２９の上下角度に達すると、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０が停止する。前述のように右及び左のリフトシリンダ３０が停止した状態において、高さ規制スイッチ５４により上限位置を「高」及び「低」側に変更すると、角度センサー３６の検出値が上限位置に対応する右及び左のリフトアーム２９の上下角度に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０が伸縮作動する。 In the position control means, the auto-up control means, and the backup control means, the right and left lift cylinders 30 are extended by the control valve 33 by operating the height restriction switch 54 and the right and left lift arms 29 are operated. It is possible to set and change the upper limit position when swinging upward.
The vertical angle of the right and left lift arms 29 corresponding to the upper limit position is set by the height restriction switch 54, and the detected value of the angle sensor 36 is the upper limit in the position control means, auto up control means, and backup control means. When the vertical angle of the right and left lift arms 29 corresponding to the position is reached, the right and left lift cylinders 30 are stopped by the control valve 33. When the upper limit position is changed to the “high” and “low” sides by the height regulation switch 54 in the state where the right and left lift cylinders 30 are stopped as described above, the detection value of the angle sensor 36 corresponds to the upper limit position. The right and left lift cylinders 30 are expanded and contracted by the control valve 33 so that the vertical angles of the right and left lift arms 29 are maintained.

次に、制御装置１００に備えられる各制御手段による制御作動の入り状態と切り状態とを択一選択可能な制御作動選択手段１０５について説明する。 Next, a description will be given of the control operation selection means 105 that can select either the on / off state of the control operation performed by each control means included in the control device 100.

図６及び図７に示すように、押しボタン型式の切換スイッチ６７が備えられて、切換スイッチ６７の操作信号が制御装置１００に入力されている。図１及び図７に示すように、操縦ハンドル２６の前方に備えられる操縦パネル６９に、複数の表示ランプで構成された表示パネル６８が備えられており、制御装置１００により表示パネル６８が操作される。 As shown in FIGS. 6 and 7, a push button type changeover switch 67 is provided, and an operation signal of the changeover switch 67 is input to the control device 100. As shown in FIGS. 1 and 7, a control panel 69 provided in front of the control handle 26 is provided with a display panel 68 composed of a plurality of display lamps, and the display panel 68 is operated by the control device 100. The

制御作動選択手段１０５で、制御装置１００に備えられる各制御手段による制御作動の入り状態が選択されると、以下の項目を各調節操作具で変更調節すること可能となり、その変更調節された条件によって各制御手段が制御作動を行うように構成されている。
昇降切換スイッチ４９の状態（ポジション制御手段の作動状態、第１昇降制御手段の作動状態、第２昇降制御手段の作動状態、ドラフト制御手段の作動状態、レーザー制御手段の作動状態のうちのどれが選択されているのか）。
ローリング切換スイッチ５０の状態（複数の補正値（係数）のうちのどれが選択されているのか、位置制御モードが選択されているのか）。
オートアップスイッチ５５の状態（オートアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されているのか）。
バックアップスイッチ５６の状態（バックアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されているのか）。
第１走行選択スイッチ４５の状態（二輪駆動制御手段の作動状態、標準四輪駆動制御手段の作動状態、増速四輪駆動制御手段の作動状態のうちのどれが選択されているのか）。
第２走行選択スイッチ４６の状態（自動ブレーキ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されているのか）。 When the control operation selection means 105 selects the on-state of the control operation by each control means provided in the control device 100, the following items can be changed and adjusted by the respective adjustment operation tools, and the changed and adjusted conditions Thus, each control means is configured to perform a control operation.
The state of the up / down switch 49 (the operation state of the position control means, the operation state of the first elevating control means, the operation state of the second elevating control means, the operating state of the draft control means, or the operating state of the laser control means) Is it selected?)
The state of the rolling changeover switch 50 (which one of a plurality of correction values (coefficients) has been selected or the position control mode has been selected).
The state of the auto up switch 55 (whether the operating state or the stopped state of the auto up control means is selected).
The state of the backup switch 56 (whether the operation state or the stop state of the backup control means is selected).
The state of the first travel selection switch 45 (which of the operating state of the two-wheel drive control means, the operating state of the standard four-wheel drive control means, and the operating state of the speed-increasing four-wheel drive control means is selected).
The state of the second travel selection switch 46 (whether the operating state or the stopping state of the automatic brake control means is selected).

制御作動選択手段１０５で、制御装置１００に備えられる各制御手段による制御作動の切り状態が選択されると、その時点で上記の各制御手段に設定された項目も不揮発性メモリから成る記憶手段１０６に記憶し、各制御手段は、トラクタの工場出荷時に事前に設定されている制御状態に変更される。その変更された制御状態は以下のとおりである。
昇降切換スイッチ４９の状態（ポジション制御手段の作動状態）。
ローリング切換スイッチ５０の状態（位置制御モード）。
オートアップスイッチ５５の状態（オートアップ制御手段の停止状態）。
バックアップスイッチ５６の状態（バックアップ制御手段の停止状態）。
第１走行選択スイッチ４５の状態（二輪駆動制御手段の作動状態）。
第２走行選択スイッチ４６の状態（自動ブレーキ制御手段の停止状態）。 When the control action selection means 105 selects the cut-off state of the control action by each control means provided in the control device 100, the items set in the respective control means at that time also store the memory means 106 comprising a nonvolatile memory. Each control means is changed to a control state set in advance when the tractor is shipped from the factory. The changed control state is as follows.
The state of the up / down selector switch 49 (the operating state of the position control means).
The state of the rolling changeover switch 50 (position control mode).
State of auto up switch 55 (stop state of auto up control means).
The state of the backup switch 56 (the backup control means is stopped).
The state of the first travel selection switch 45 (the operating state of the two-wheel drive control means).
State of the second travel selection switch 46 (stop state of the automatic brake control means).

上記の制御作動選択手段１０５で、制御装置１００に備えられる各制御手段による制御作動の状態は、図７及び図８に示すように、切換スイッチ６７を押し操作するごとに交互に選択される。
表示パネル６８では、上記の制御作動選択手段１０５で選択された状態での各作業装置の作動形態が表示される。 As shown in FIGS. 7 and 8, the control operation selecting unit 105 alternately selects the control operation state of each control unit included in the control device 100 every time the changeover switch 67 is pressed.
On the display panel 68, the operation mode of each work device in the state selected by the control operation selection means 105 is displayed.

〔制御作動選択手段による制御形態〕
制御装置１００に備えられる各制御手段による制御作動の入り状態と切り状態とを択一選択可能な制御作動選択手段１０５による制御の流れを、図８のフローチャートに基づいて説明する。
［１］図８は、図示していないメインルーチン内のサブルーチンであるところの制御作動選択制御を示しているものであり、初期設定が制御解除モードである状態からスタートする。図８に示すように、切換スイッチ６７がＯＮ操作されたか否かを判断し、ＯＮであることが検出されると、制御作動モードに切換え、ＯＮでなければ制御解除モードに切換操作する（ステップ＃１，＃２，＃６）。
［２］次に、制御作動モードでは、各作業装置の作業形態を任意に切換設定することが可能であるが、この時点では、切換設定された作業形態は、制御装置１００のＲＡＭ内でのパラメータとして処理されており、不揮発性メモリには記憶されていない。その後、再度切換スイッチ６７の状態が判別され、ここで切換スイッチ６７がＯＮのままであれば、そのまま制御作動モードが継続される。そして、切換スイッチ６７がＯＦＦになると、その時点の作業形態が不揮発性メモリに記憶される（ステップ＃３，＃４，＃５）
［３］不揮発性メモリに作業形態を記憶させた後、制御解除モードでの作動が行われ、メインルーチンに戻る（ステップ＃５，＃６）。
［４］メインルーチンでキースイッチ１５の切りなどの終了条件が入力されなければ、再度、上記［１］〜［３］の処理が繰り返される [Control form by control operation selection means]
The flow of control by the control operation selection means 105 capable of selecting the on / off state of the control operation by each control means provided in the control device 100 will be described based on the flowchart of FIG.
[1] FIG. 8 shows control operation selection control which is a subroutine in a main routine (not shown), and starts from a state where the initial setting is in the control release mode. As shown in FIG. 8, it is determined whether or not the changeover switch 67 has been turned on. If it is detected that the changeover switch 67 has been turned on, the control switch is switched to the control operation mode. # 1, # 2, # 6).
[2] Next, in the control operation mode, it is possible to arbitrarily switch and set the work mode of each work device. At this time, the switched work mode is stored in the RAM of the control device 100. It is processed as a parameter and is not stored in the nonvolatile memory. Thereafter, the state of the changeover switch 67 is determined again. If the changeover switch 67 remains ON, the control operation mode is continued as it is. When the changeover switch 67 is turned off, the work mode at that time is stored in the nonvolatile memory (steps # 3, # 4, and # 5).
[3] After the work mode is stored in the non-volatile memory, the operation in the control release mode is performed, and the process returns to the main routine (steps # 5 and # 6).
[4] If an end condition such as turning off the key switch 15 is not input in the main routine, the processes [1] to [3] are repeated again.

〔別実施形態の１〕
切換スイッチ６７を設ける位置は、上述の操縦部カバー６９に限らず、走行作業中の運転者が操作し易い箇所であればよく、例えば、運転座席４２横の操作ボックスに設けるなどしてもよい。 [Other Embodiment 1]
The position where the change-over switch 67 is provided is not limited to the above-described control unit cover 69, but may be any place that can be easily operated by the driver during traveling work. For example, the switch 67 may be provided in an operation box beside the driver seat 42. .

〔別実施形態の２〕
切換スイッチ６７は、押し釦型式のスイッチに限らず、揺動操作で切換可能な揺動レバー型式のスイッチなどを用いてもよいが、ワンタッチ操作などの、できるだけ操作性のよいもので構成されるが望ましい。 [Second embodiment]
The changeover switch 67 is not limited to a push button type switch, but may be a swing lever type switch that can be switched by a swing operation, but is configured with a operability as good as possible, such as a one-touch operation. Is desirable.

〔別実施形態の３〕
上述の実施形態では、不揮発性メモリからなる記憶手段として、制御装置１００に内蔵された形態のものを用いているが、これに限らず、例えば入出力用ポートを介して接続される外部箇所に設けたものであってもよい。 [3 of another embodiment]
In the above-described embodiment, the storage unit configured by the nonvolatile memory uses a form built in the control device 100. However, the present invention is not limited to this, and for example, in an external location connected via an input / output port. It may be provided.

〔別実施形態の４〕
作動形態を変更可能な作業装置としては、上述の実施形態で示したものに限らず、任意のものを採用することができる。 [4 of another embodiment]
The working device capable of changing the operation mode is not limited to the one shown in the above-described embodiment, and any device can be adopted.

本発明は、トラクタやフロントローダのように、各種作業装置を備えて、その作業装置の作業形態を設定変更して用いるところの種々の作業車に適用することができる。 The present invention can be applied to various work vehicles that are provided with various work devices such as tractors and front loaders and that are used by changing the work mode of the work devices.

５前輪変速装置（作業装置）
１１サイドブレーキ（作業装置）
１５キースイッチ（作動指令スイッチ）
３０リフトシリンダ（作業装置）
３１ローリングシリンダ（作業装置）
６７切換スイッチ
１００制御装置
１０１走行駆動系制御手段
１０２昇降駆動系制御手段
１０３ローリング系制御手段
１０４連係昇降制御手段
１０５制御作動選択手段
１０６記憶手段
5 Front wheel transmission (working device)
11 Side brake (working device)
15 Key switch (operation command switch)
30 Lift cylinder (working device)
31 Rolling cylinder (working device)
67 selector switch 100 control device 101 travel drive system control means 102 elevating drive system control means 103 rolling system control means 104 linkage elevating control means 105 control action selecting means 106 storage means

Claims

A work vehicle comprising a plurality of types of work devices capable of changing and adjusting the operation mode, and a control device for controlling the operation mode of each work device,
The control device includes a manually change adjustable adjustment operating member the operating configuration of the working devices, and control means for controlling the operation form of each working device based on the command that has been adjusted by the adjusting operation member, wherein An operation command switch that can output either an operation command or an operation end command to each work device and the control means, and can select the on / off state of the control operation by the control means. With a changeover switch,
In the operation state in which the operation command from the operation command switch is output to the control device, the operation mode at the time of the control operation by the change-over switch is nonvolatile based on the control operation turn-off operation by the change-over switch. Storage means for storing in the memory, and configured to restore each work device to the operation mode stored in the storage means based on the operation of the control operation by the changeover switch. A featured work vehicle.