JP5278744B2 - Goods storage equipment - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、物品を収納する収納部が縦横に設けられた物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行駆動手段により走行される走行台車、前記走行台車上に立設された昇降用マストに沿って昇降駆動手段により昇降される昇降台、及び、出退駆動手段により出退自在に前記昇降台に設けられた物品支持用のフォークを備えたスタッカークレーンと、前記走行駆動手段、前記昇降駆動手段、及び、前記出退駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている物品収納設備に関する。 The present invention includes an article storage shelf in which storage units for storing articles are provided vertically and horizontally, a traveling carriage that is traveled by a traveling drive unit along a traveling path set on the front side of the article storage shelf, and the traveling carriage A stacker crane provided with a lifting platform that is lifted and lowered by a lifting drive means along a lifting mast that is erected on the top, and a fork for supporting an article that is provided on the lifting table so as to be freely withdrawn / retracted by a withdrawal drive means And an article storage facility provided with control means for controlling the operation of the travel drive means, the elevation drive means, and the exit / retreat drive means.
このような物品収納設備としては、従来から種々の構成のものが知られているが、従来公知の物品収納設備では、物品収納棚の収納部に物品を収納するべく、フォークにより物品を支持した状態で、そのフォークを収納棚側へ突出させる際、フォークが常に一定の突出位置にまで突出するように設定されていた(例えば、特許文献1参照)。 As such an article storage facility, there are conventionally known various configurations, but in the conventionally known article storage facility, an article is supported by a fork in order to store the article in the storage section of the article storage shelf. In this state, when the fork is protruded to the storage shelf side, the fork is always set to protrude to a certain protruding position (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、物品収納棚の収納部に収納される物品は、重量的に重いものもあれば軽いものもあり、そのため、フォークにより物品を支持した際、重い物品と軽い物品とによりフォークの撓み量が異なり、収納部に対して物品を常に一定の位置に載置収納することができないという問題があった。
この点に関し、図7の(a)と(b)を参照して説明を加えると、物品Bの重量が軽くて、フォーク12がほとんど撓まない状態では、(a)に示すように、収納部4に物品Bを載置収納した場合、物品Bの先端部は一点鎖線P上に位置する。
ところが、物品Bの重量が重いと、(b)に示すように、フォーク12が撓んで、物品Bの先端部の下端が一点鎖線Pから距離αだけずれた一点鎖線P1上に位置する。そのため、そのまま昇降台を下降させて収納部4に物品Bを載置収納すると、物品Bの先端部は一点鎖線Pからずれた一点鎖線P1上に位置して収納され、常に一定の位置に載置収納することができず、場合によっては、物品を安定良く収納することができなくなるおそれもある。
However, the articles stored in the storage unit of the article storage shelf may be heavy or light in weight, so that when the article is supported by the fork, the amount of flexion of the fork is caused by the heavy article and the light article. In contrast, there is a problem that articles cannot always be placed and stored in a fixed position in the storage unit.
In this regard, as will be described with reference to FIGS. 7A and 7B, when the weight of the article B is light and the
However, if the weight of the article B is heavy, the
本発明は、このような従来の問題点に着目したもので、その目的は、物品の重量の軽重にかかわらず、物品収納棚の収納部に対して物品を常に一定の位置に安定良く載置収納することができる物品収納設備を提供することにある。 The present invention pays attention to such conventional problems, and its purpose is to stably place the article stably at a fixed position with respect to the storage part of the article storage shelf regardless of the weight of the article. The object is to provide an article storage facility that can be stored.
本発明の第1の特徴構成は、物品を収納する収納部が縦横に設けられた物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行駆動手段により走行される走行台車、前記走行台車上に立設された昇降用マストに沿って昇降駆動手段により昇降される昇降台、及び、出退駆動手段により出退自在に前記昇降台に設けられた物品支持用のフォークを備えたスタッカークレーンと、前記走行駆動手段、前記昇降駆動手段、及び、前記出退駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている物品収納設備であって、前記収納部に収納する物品の重量情報を取得する重量情報取得手段が設けられ、前記制御手段が、前記収納部へ物品を収納するべく物品支持状態の前記フォークを前記物品収納棚側
へ突出させるときの突出位置を、前記重量情報取得手段にて取得した物品の重量情報に基づいて、前記フォークに支持されている物品の先端部の下端の位置が前記フォークの出退方向において前記収納部の所定の位置となるように定めるところにある。
In the first characteristic configuration of the present invention, an article storage shelf in which storage units for storing articles are provided vertically and horizontally, and a travel drive unit travels along a travel route set on the front side of the article storage shelf. A traveling carriage, a lifting platform that is lifted and lowered by a lifting drive means along a lifting mast erected on the traveling carriage, and an article support provided on the lifting platform so as to be freely withdrawn and retracted by a withdrawal drive means An article storage facility provided with a stacker crane provided with a fork, and control means for controlling the operation of the travel drive means, the elevating drive means, and the exit / retreat drive means, which is stored in the storage section Weight information acquisition means for acquiring weight information of an article to be provided is provided, and the control means sets a protruding position when the fork in an article supporting state protrudes toward the article storage shelf in order to store the article in the storage section. Based on the obtained weight information of the article by the weight information acquisition means, so that the position of the lower end of the tip portion of the article that is supported by the fork at a predetermined position of the housing unit in the projecting and retracting direction of the fork It is in place as stipulated in.
本発明の第1の特徴構成によれば、物品収納棚の収納部に収納する物品の重量情報を取得する重量情報取得手段が設けられ、物品支持用のフォークを出退させる出退駆動手段などの作動を制御する制御手段が、収納部へ物品を収納するべく物品支持状態のフォークを物品収納棚側へ突出させるときの突出位置を、重量情報取得手段にて取得した物品の重量情報に基づいて定めるように構成されているので、フォークの突出位置は、物品の重量に起因するフォークの撓み量に応じて変更され、その結果、物品の重量の軽重にかかわらず、物品収納棚の収納部に対して物品を常に一定の位置に安定良く載置収納することが可能となる。 According to the first characteristic configuration of the present invention, the weight information acquisition means for acquiring the weight information of the articles stored in the storage section of the article storage shelf is provided, and the exit / retreat drive means for retracting and retracting the article support fork, etc. Based on the weight information of the article acquired by the weight information acquisition means, the control means for controlling the operation of the projector causes the fork in the article support state to protrude toward the article storage shelf so as to store the article in the storage section. Therefore, the protruding position of the fork is changed in accordance with the amount of bending of the fork due to the weight of the article, and as a result, the storage section of the article storage shelf regardless of the weight of the article. On the other hand, it is possible to stably place and store articles at a fixed position.
本発明の第2の特徴構成は、前記重量情報取得手段が、物品を支持している状態の前記フォークの撓み量を検出する撓み量検出手段にて構成されているところにある。 According to a second characteristic configuration of the present invention, the weight information acquisition unit includes a deflection amount detection unit that detects a deflection amount of the fork in a state where an article is supported.
本発明の第2の特徴構成によれば、重量情報取得手段が、物品を支持している状態のフォークの撓み量を検出する撓み量検出手段にて構成されているので、例えば、加速度センサやひずみゲージなどを撓み量検出手段として使用することができ、比較的簡単な構成でフォークの撓み量を確実に検出することができる。
すなわち、物品の重量を予め測定して制御手段に記憶させておき、その制御手段が記憶している重量情報に基づいて、フォークの撓み量を検知することも可能である。しかし、その場合には、物品収納棚に収納する各物品について、その重量を測定して記憶・管理しておく必要があるが、撓み量検出手段の使用により、そのような煩雑な処理が不要となり、しかも、フォークの実際の撓み量を確実に検出することができるので、より一層確実に物品を一定の位置に安定良く載置収納することができる。
According to the second characteristic configuration of the present invention, the weight information acquisition means is constituted by the deflection amount detection means for detecting the deflection amount of the fork in a state of supporting the article. A strain gauge or the like can be used as the deflection amount detection means, and the deflection amount of the fork can be reliably detected with a relatively simple configuration.
That is, it is also possible to measure the weight of the article in advance and store it in the control means, and detect the amount of bending of the fork based on the weight information stored in the control means. However, in that case, it is necessary to measure and store and manage the weight of each article stored in the article storage shelf, but such a complicated process is not required by using the deflection amount detecting means. In addition, since the actual amount of bending of the fork can be reliably detected, the article can be more securely and stably placed and stored at a certain position.
本発明の第3の特徴構成は、前記制御手段が、前記フォークを前記出退駆動手段にて前記物品収納棚側へ突出させているときにおける前記撓み量検出手段の検出情報に基づいて、前記突出位置を定めるように構成されているところにある。 According to a third characteristic configuration of the present invention, the control means is based on detection information of the deflection amount detection means when the fork is caused to protrude toward the article storage shelf by the retracting and driving means. It is where it is comprised so that a protrusion position may be defined.
本発明の第3の特徴構成によれば、制御手段が、フォークを出退駆動手段にて物品収納棚側へ突出させているときにおける撓み量検出手段の検出情報に基づいて、フォークの突出位置を定めるように構成されているので、フォークの突出作動を迅速に行うことができる。
すなわち、フォークを物品収納棚側へ突出させる際、フォークの突出作動をいったん停止した状態で、撓み量検出手段によりフォークの撓み量を検出することも可能である。しかし、その場合には、フォークの突出作動をいったん停止させなければならず、フォークの突出作動に時間を要するが、フォークの突出作動中に撓み量を検出することにより、フォークの突出作動を迅速に行って、物品収納作業の効率化を図ることができる。
According to the third characteristic configuration of the present invention, the fork protrusion position based on the detection information of the deflection amount detection means when the control means causes the fork to protrude toward the article storage shelf by the withdrawal / retraction drive means. Therefore, the fork can be quickly projected.
That is, when the fork is protruded toward the article storage shelf, it is also possible to detect the amount of bending of the fork by the amount of bending detection means in a state where the protrusion operation of the fork is once stopped. However, in that case, the fork protrusion operation must be temporarily stopped, and it takes time for the fork protrusion operation. However, the fork protrusion operation is quickly detected by detecting the amount of bending during the fork protrusion operation. Thus, the efficiency of the article storage work can be improved.
本発明の第4の特徴構成は、前記制御手段が、前記収納部から物品を取り出すべく前記物品収納棚側へ突出させた物品非支持状態の前記フォークを上昇させるときの上昇量を前記重量情報取得手段にて取得した物品の重量情報に基づいて定めるように構成されているところにある。 According to a fourth characteristic configuration of the present invention, the weight information indicates the amount by which the control means raises the fork in an article non-supported state that is protruded toward the article storage shelf so as to take out an article from the storage section. It is configured to be determined based on the weight information of the article acquired by the acquisition means.
本発明の第4の特徴構成によれば、制御手段が、収納部から物品を取り出すべく物品収納棚側へ突出させた物品非支持状態のフォークを上昇させるときの上昇量を重量情報取得手段にて取得した物品の重量情報に基づいて定めるように構成されているので、物品が軽い場合には突出位置に位置するフォークの上昇量を小さくして、物品取り出し作業の効率化を図ることができ、物品が重い場合には突出位置に位置するフォークの上昇量を大きくし、例えば、物品取り出し時にフォークを突出位置から引退させる際に物品の底部が収納部に対して摺動するような事態を回避して、物品を確実に取り出すことができる。 According to the fourth characteristic configuration of the present invention, the amount of rise when the control means raises the fork in the article non-supported state that is protruded toward the article storage shelf so as to take out the article from the storage section is used as the weight information acquisition means. Therefore, when the article is light, it is possible to improve the efficiency of taking out the article by reducing the amount of lift of the fork positioned at the protruding position when the article is light. If the article is heavy, the fork positioned at the protruding position is increased, for example, when the fork is retracted from the protruding position when taking out the article, the bottom of the article slides against the storage section. By avoiding this, the article can be reliably taken out.
本発明による物品収納設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。
物品収納設備の一例である自動倉庫は、図1に示すように、例えば、物品Bを出し入れする出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した2つの物品収納棚1を備え、その2つの物品収納棚1どうしの間に設定された走行経路2、換言すると、各物品収納棚1の前面側に設定された走行経路2に沿って、スタッカークレーン3が自動走行するように構成されている。
各物品収納棚1は、前後一対の支柱1aが水平方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱1aには、水平方向に延びる載置支持部1bが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。各物品収納棚1における収納部4は、載置支持部1bにて物品Bを載置支持する形態で物品Bを収納するように構成され、その収納部4が縦横に複数並んで設けられている。
An embodiment of an article storage facility according to the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, an automatic warehouse that is an example of an article storage facility includes, for example, two
Each
前記走行経路2には、その床側に走行レール5が走行経路2の長手方向に沿って設置され、その天井側にガイドレール6が走行経路2の長手方向に沿って設置されている。そして、走行レール5の一端側には、スタッカークレーン3を含む自動倉庫全体の作動を制御する制御手段Hを構成する地上側コントローラ7が設けられ、さらに、物品Bを移載する載置台8が走行レール5を挟んで一対設けられている。
前記スタッカークレーン3は、図2に示すように、走行経路2に設置された走行レール5に沿って走行される走行台車9と、その走行台車9の上に立設された昇降用マスト10に沿って昇降される昇降台11とを備え、物品Bを載置支持するフォーク12が、その昇降台11に出退自在に設けられている。
In the
As shown in FIG. 2, the
前記昇降用マスト10は、走行台車9の走行方向において、走行台車9の前端部と後端部にひとつずつ前後一対設けられ、その前後一対の昇降用マスト10の上端部には、両昇降用マスト10の上端部どうしを連結する上部フレーム13が設けられている。
その上部フレーム13は、ガイドレール6を左右から挟み込む状態で上下軸心周りに回転自在な一対のガイドローラ14を備え、ガイドレール6に沿って案内されるように設けられている。
そして、前記昇降台11は、走行台車9の上に立設された前後一対の昇降用マスト10にて昇降自在に案内支持されて、その左右両側に連結した昇降用チェーン15にて吊下げ支持されるように構成されている。
A pair of front and
The
The
前記昇降用チェーン15は、上部フレーム13に設けられた案内スプロケット16と一方の昇降用マスト10に設けられた案内スプロケット17とに巻き掛けられて、走行台車9の一端に装備した巻き取りドラム18に連結されている。そして、その巻き取りドラム18をインバータ式モータである昇降駆動手段としての昇降用電動モータ19にて正逆方向に回転駆動させて、昇降用チェーン15の繰り出し操作と巻き取り操作により昇降台11を昇降させるように構成されている。
その昇降台11には、昇降台11の上下方向での昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダ20が設けられ、図示は省略するが、昇降用ロータリエンコーダ20の回転軸には、昇降用マスト10の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、昇降用ロータリエンコーダ20は、昇降経路の下端部に設置された昇降基準位置を基準として、昇降台11の昇降によりスプロケットが回転してパルスを出力し、その昇降基準位置からの昇降台11の昇降距離から上下方向での昇降台11の昇降位置を検出する。
The elevating
The
前記走行台車9には、走行レール5上を回転走行する前後2つの車輪21が設けられ、これら2つの車輪21のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式モータである走行駆動手段としての走行用電動モータ22にて回転駆動される推進用の駆動輪21aとして構成され、他端側の車輪が、遊転自在な従動輪21bとして構成されている。そして、走行台車9は、走行用電動モータ22の作動により駆動輪21aを回転駆動させて走行レール5に沿って走行するように構成されている。
その走行台車9には、水平方向での走行台車9の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダ23が設けられ、図示は省略するが、走行用ロータリエンコーダ23の回転軸には、走行レール5の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、走行用ロータリエンコーダ23は、走行経路2の一端部に設置された水平基準位置を基準として、走行台車9の走行によりスプロケットが回転してパルスを出力し、その水平基準位置からの走行台車9の走行距離から水平方向での走行台車9の走行位置を検出する。
The traveling carriage 9 is provided with two front and
The traveling carriage 9 is provided with a traveling
前記フォーク12は、図3に示すように、昇降台11に固定された固定フォーク部12aと、その固定フォーク部12aに対して出退自在なセカンダリーフォーク部12bと、そのセカンダリーフォーク部12bに対して出退自在なプライマリーフォーク部12cからなる三段式のフォークで構成され、物品Bを移載するときに、図3中点線で示すように、プライマリーフォーク部12cに物品Bを載置支持して移載する。
その三段式のフォーク12を昇降台11に対して出退させる出退駆動手段24は、セカンダリーフォーク部12bに設けられたラックギヤ25と、ラックギヤ25に噛み合う一対のピ二オンギヤ26と、その一対のピニオンギヤ26をギヤ27aにて回転駆動するインバータ式モータである出退用電動モータ27と、固定フォーク部12aの一端部とプライマリーフォーク部12cの一端部とを連結する2本のチェーン28で構成されている。
As shown in FIG. 3, the
The exit / retreat drive means 24 for retracting and retracting the three-
前記ピニオンギヤ26と出退用電動モータ27は、固定フォーク部12aに設けられ、2本のチェーン28は、セカンダリーフォーク部12bの端部に設けられた横軸心回りに回転自在な遊転プーリ29に巻き掛けられている。そして、出退用電動モータ27にてピニオンギヤ26を正逆方向に回転駆動させると、ピニオンギヤ26とラックギヤ25との噛み合いにより、セカンダリーフォーク部12bが固定フォーク部12aに対して出退移動し、その出退移動に伴う遊転プーリ29の移動により、チェーン28がプライマリーフォーク部12cをセカンダリーフォーク部12bに対して出退移動させる。
このようにして、出退用電動モータ27を正逆方向に回転駆動することにより、三段式のフォーク12が、走行台車9の走行方向に対して直交する方向を物品移載方向として、図3の(a)に示す引退位置と、図3の(b)に示す物品収納棚1側への突出位置との間で出退作動するように構成されている。
The
In this way, by rotating the exit / exit
その三段式のフォーク12において、物品Bを載置支持するプライマリーフォーク部12cの先端下方には、物品Bを載置支持している状態のプライマリーフォーク部12cの撓み量を検出する撓み量検出手段としての加速度センサ30が設けられている。
この加速度センサ30は、プライマリーフォーク部12cの撓み量を検出することにより、収納部4に収納する物品Bの重量情報を取得する重量情報取得手段として機能するもので、図示は省略するが、弾性付勢具により上下方向の中立位置に保持した重錘の上下変位量を圧電素子や静電容量により計測して、プライマリーフォーク部12cの上下方向における撓み量を検出するように構成されている。
なお、重量情報取得手段として機能する撓み量検出手段は、上述の加速度センサ30に限られるものではなく、箔ひずみゲージ、線ひずみゲージ、半導体ひずみゲージなどの各種のひずみゲージを使用することもできる。
In the three-
The
The deflection amount detection means that functions as the weight information acquisition means is not limited to the
前記スタッカークレーン3には、図4に示すように、地上側コントローラ7と共に制御手段Hを構成するクレーン制御装置31が設けられ、地上側コントローラ7からの指令に基づいて、走行用電動モータ22、昇降用電動モータ19、及び、出退駆動手段24における出退用電動モータ27などの作動を制御する。
そのため、クレーン制御装置31は、走行用電動モータ22の作動を制御する走行制御部31a、昇降用電動モータ19の作動を制御する昇降制御部31b、及び、出退用電動モータ27の作動を制御する出退制御部31cを備えていて、走行用ロータリエンコーダ23、昇降用ロータリエンコーダ20、及び、加速度センサ30などからの検出情報が入力される。
そして、クレーン制御装置31は、走行用ロータリエンコーダ23及び昇降用ロータリエンコーダ20の検出情報に基づいて走行用電動モータ22及び昇降用電動モータ19の作動を制御し、昇降台11を物品移載用の目標位置に位置させ、かつ、目標位置に昇降台11を停止させた状態で、加速度センサ30の検出情報に基づいて出退用電動モータ27の作動を制御し、フォーク12を突出及び引退作動させる。
As shown in FIG. 4, the
Therefore, the
The
前記地上側コントローラ7は、クレーン制御装置31に対して、載置台8上の物品Bを複数の収納部4のいずれかに入庫する入庫指令、複数の収納部4のいずれかに収納されている物品Bを載置台8に出庫する出庫指令を指令し、その際、移載対象となる収納部4または載置台8に対応する物品移載用の目標位置も併せて指令する。
物品移載用の目標位置は、複数の収納部4及び一対の載置台8のそれぞれに対応して定められ、物品Bを取り出すための掬い用の目標位置と、物品Bを収納するための卸し用の目標位置がある。掬い用の目標位置は、収納部4または載置台8からフォーク12で物品Bを掬い取るための目標位置であり、卸し用の目標位置は、フォーク12から収納部4または載置台8に物品Bを卸すための目標位置であって、掬い用の目標位置と卸し用の目標位置は、卸し用の目標位置が上方側に位置する状態で上下方向での位置が異なる。
The ground-
The target position for the article transfer is determined corresponding to each of the plurality of
制御手段Hにおいて、クレーン制御装置31は、地上側コントローラ7からの入庫指令に基づいて、載置台8の物品Bを取り出すための掬い用の移載処理を実行し、その後、移載対象となる収納部4に物品Bを収納するための卸し用の移載処理を実行する。また、地上側コントローラ7からの出庫指令に基づいて、移載対象となる収納部4に収納されている物品Bを取り出すための掬い用の移載処理を実行し、その後、載置台8に物品Bを収納するための卸し用の移載処理を実行するのであり、これら掬い用の移載処理及び卸し用の移載処理において、フォーク12の出退制御を実行する。
つぎに、この制御手段Hによるフォーク12の出退制御、掬い用の移載処理、及び、卸し用の移載処理について説明する。
In the control means H, the
Next, the
前記出退制御においては、出退制御部31cが、図5に示すように、フォーク12の突出作動及び引退作動のそれぞれにおいて、その初期においては出退速度を設定加速度で定常速度にまで増速し、定常開始タイミングになると出退速度を定常速度に維持するように、出退用電動モータ27へ供給する駆動用電流を調整して出退用電動モータ27の作動を制御する。その後、減速開始タイミングになると出退速度を設定減速度で減速させ、クリープ開始タイミングになると出退速度を停止用速度に維持するように、出退用電動モータ27へ供給する駆動用電流を調整して出退用電動モータ27の作動を制御し、仮停止タイミングと最長停止タイミングとの間でフォーク12の突出作動を停止する。
In the above-described exit / exit control, the exit /
そのため、出退制御部31cは、フォーク12の突出作動または引退作動の開始からの経過時間を計測するタイマを備え、そのタイマの経過時間に基づいて、定常開始タイミング、減速開始タイミング、クリープ開始タイミング、仮停止タイミング、及び、最長停止タイミングになったか否かを判別して、出退用電動モータ27の作動を制御する。
また、図示は省略するが、フォーク12が最長突出位置に位置したことを検出する接触式の突出位置検出センサと、フォーク12が引退位置に位置したことを検出する接触式の引退位置検出センサとが設けられていて、フォーク12を最長停止タイミングで停止させると、フォーク12の突出位置が最長突出位置になるように設定されている。
Therefore, the exit /
Although not shown, a contact-type protruding position detection sensor that detects that the
前記掬い用の移載処理においては、まず、収納部4または載置台8(以下、載置台8を省略して、収納部4についてのみ記述する)に対応する掬い用の目標位置に昇降台11を位置させるべく、走行制御部31aが走行制御を行いかつ昇降制御部31bが昇降制御を行う。そして、掬い用の目標位置に昇降台11が停止すると、出退制御部31cが、図5に示す出退速度カーブにしたがって、物品Bを載置支持しない物品非支持状態でフォーク12を突出作動させ、仮停止タイミングで突出作動を停止して、収納部4の物品Bの下方にフォーク12を位置させる。
その後、昇降制御部31bが、昇降用電動モータ20の作動を制御して昇降台11を上昇させることにより、物品非支持状態のフォーク12を上昇させて物品Bを掬い取るのであるが、加速度センサ30によるフォーク12の撓み量検出情報に基づいて、フォーク12の上昇量を定める。
具体的には、物品Bの重量が重くてフォーク12の撓み量が大きいほど上昇量が大きくなり、物品Bの重量が軽くてフォーク12の撓み量が小さいほど上昇量が小さくなるように、フォーク12の上昇量を制御するべく昇降台11の上昇量を制御する。
このようにして、フォーク12により物品Bを掬い取り、フォーク12に物品Bを載置支持させた後、出退制御部31cが、物品Bを載置支持した状態でフォーク12を引退作動させる。
In the transfer process for scooping, first, the
Thereafter, the lifting
Specifically, the weight of the article B is heavier and the amount of rise of the
In this way, after picking up the article B with the
前記卸し用の移載処理においては、まず、収納部4に対応する卸し用の目標位置に昇降台11を位置させるべく、走行制御部31aが走行制御を行いかつ昇降制御部31bが昇降制御を行う。そして、卸し用の目標位置に昇降台11が停止すると、出退制御部31cが、図5に示す出退速度カーブにしたがって、物品Bを載置支持した状態でフォーク12を物品収納棚1の収納部4側へ突出作動させる。
このフォーク12の突出作動は、フォーク12を物品収納棚1の収納部4側へ突出させているときにおいて、図6に示すように、仮停止タイミングに至る直前、つまり、仮停止タイミングより設定時前における加速度センサ30からのフォーク12の撓み量検出情報に基づいて(S1及びS2)、収納部4へ突出させるときのフォーク12の突出位置を決定し(S3)、その決定した突出位置でフォーク12を停止させるように制御されるのである(S4及びS5)。
In the wholesale transfer process, first, the traveling
As shown in FIG. 6, when the
具体的に説明すると、例えば、フォーク12の撓み量が設定量以下(ほとんど撓んでいない状態)の場合には、仮停止タイミングに至った時点で出退用電動モータ27の作動を停止する。その際、フォーク12の突出位置が、図7の(a)に示す位置であると仮定すると、収納部4に物品Bを収納した場合、物品Bの先端部は一点鎖線P上に位置する。
ところが、フォーク12の撓み量が設定量を超える場合には、仮停止タイミングで出退用電動モータ27の作動を停止すると、図7の(b)に示すように、フォーク12が撓んだ分だけ、物品Bの先端部の下端が一点鎖線Pから距離αだけずれた一点鎖線P1上に位置する。したがって、そのまま収納部4に物品Bを収納すると、物品Bの先端部は一点鎖線P1上に位置し、所定の一点鎖線Pからずれることになる。
More specifically, for example, when the bending amount of the
However, when the bending amount of the
そこで、本発明においては、加速度センサ30からのフォーク12の撓み量検出情報に基づいて、収納部4へ突出させるときのフォーク12の突出位置を定めるのであり、例えば、図7の(b)に示す場合であれば、物品Bの先端部の下端が一点鎖線P上に位置するように突出位置を定め、仮停止タイミングを越えた時点で出退用電動モータ27の作動を停止する。
その後、昇降制御部31bが、昇降台11を設定距離だけ下降させるべく、昇降用電動モータ19の作動を制御して、物品Bを収納部4に収納することにより、物品Bは、その先端部を一点鎖線P上に位置させた状態で収納され、つぎに、出退制御部31cが、物品Bを載置支持していない物品非支持状態でフォーク12を引退作動させるのである。
Therefore, in the present invention, the protruding position of the
Thereafter, the lifting
このように、加速度センサ30からの撓み量検出情報に基づいて出退用電動モータ27の作動を制御し、仮停止タイミングと最長停止タイミングとの間でフォーク12の突出作動を停止することにより、物品Bの重量に起因するフォーク12の撓み量の如何にかかわらず、物品Bの先端部を所定の位置に位置させて収納することができるのであり、最長停止タイミング(フォーク12の最長突出位置)は、物品収納棚1の収納部4に収納し得る物品Bの最大重量に基づいて設定される。
なお、フォーク12の撓み量とフォーク12の突出位置との関係については、予め実測または計算によって連続した線図として求めておき、その線図をクレーン制御装置31などに記憶させておいて実施することになる。ただし、連続した線図に限らず、例えば、フォーク12の撓み量を特定の範囲ごとに複数段に設定し、かつ、その複数段に設定した撓み量に対応して、フォーク12の突出位置を複数段に設定して、それらをクレーン制御装置31などに記憶させておくこともできる。
In this way, by controlling the operation of the
Note that the relationship between the amount of bending of the
〔別実施形態〕
(1)先の実施形態では、重量情報取得手段の一例である撓み量検出手段を加速度センサ30やひずみゲージにより構成した例を示したが、例えば、物品収納棚1に収納される物品Bの全てについて、予め各物品Bの重量を測定しておき、その重量データを地上側コントローラ7に記憶させておくこともでき、その場合には、地上側コントローラ7が重量情報取得手段として機能することになる。
[Another embodiment]
(1) In the previous embodiment, the example in which the deflection amount detection unit, which is an example of the weight information acquisition unit, is configured by the
(2)先の実施形態では、フォーク12として三段式のフォークを例示したが、一段式以上のフォークであれば適用可能である。
また、先の実施形態では、フォーク12を物品収納棚1の収納部4側へ突出させている突出作動中において、加速度センサ30からの撓み量検出情報に基づいて、フォーク12の突出位置を決定するように構成した例を示したが、収納部4側へのフォーク12の突出作動をいったん停止し、その停止した状態において、加速度センサ30からの撓み量検出情報に基づいて、フォーク12の突出位置を決定するように構成することもできる。
(2) In the previous embodiment, the
In the previous embodiment, the protruding position of the
(3)先の実施形態では、出退制御部31cに設けたタイマによる時間計測に基づいて、定常開始タイミングや仮停止タイミングなどの各制御タイミングを検出するように構成した例を示したが、時間計測以外の手段によってフォーク12の突出量を検出し、そのフォーク12の検出突出量に基づいてフォーク12を突出位置に停止させるように構成することもできる。
例えば、出退用電動モータ27の回転数を検出するエンコーダを設けたり、出退用電動モータ27をサーボモータで構成して、出退用電動モータ27の駆動量を検出するようにし、その出退用電動モータ27の駆動量からフォーク12の突出量を検出してフォーク12を突出位置に停止させるように構成することもできる。
また、接触式または非接触式の出退位置検出手段を設け、その出退位置検出手段によりフォーク12の突出量を直接検出するようにしてフォーク12を突出位置に停止させるように構成することもできる。
(3) In the previous embodiment, the example in which each control timing such as the steady start timing and the temporary stop timing is detected based on the time measurement by the timer provided in the
For example, an encoder for detecting the rotation speed of the
Further, a contact-type or non-contact-type exit / retreat position detecting means may be provided, and the
1 物品収納棚
2 走行経路
3 スタッカークレーン
4 収納部
7 重量情報取得手段としての地上側コントローラ
9 走行台車
10 昇降用マスト
11 昇降台
12 フォーク
19 昇降駆動手段
22 走行駆動手段
24 出退駆動手段
30 重量情報取得手段としての撓み量検出手段
H 制御手段
B 物品
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行駆動手段により走行される走行台車、前記走行台車上に立設された昇降用マストに沿って昇降駆動手段により昇降される昇降台、及び、出退駆動手段により出退自在に前記昇降台に設けられた物品支持用のフォークを備えたスタッカークレーンと、
前記走行駆動手段、前記昇降駆動手段、及び、前記出退駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている物品収納設備であって、
前記収納部に収納する物品の重量情報を取得する重量情報取得手段が設けられ、
前記制御手段が、前記収納部へ物品を収納するべく物品支持状態の前記フォークを前記物品収納棚側へ突出させるときの突出位置を、前記重量情報取得手段にて取得した物品の重量情報に基づいて、前記フォークに支持されている物品の先端部の下端の位置が前記フォークの出退方向において前記収納部の所定の位置となるように定める物品収納設備。 An article storage shelf in which storage units for storing articles are provided vertically and horizontally;
A traveling cart that is traveled by travel driving means along a traveling path set on the front side of the article storage shelf, and a lifting platform that is lifted and lowered by a lifting drive means along a lifting mast that is erected on the traveling carriage. And a stacker crane provided with a fork for supporting an article provided on the lifting platform so as to be freely withdrawn / retracted by a retreat drive means,
An article storage facility provided with control means for controlling the operation of the travel drive means, the elevating drive means, and the exit / retreat drive means,
Weight information acquisition means for acquiring weight information of articles stored in the storage unit is provided,
Based on the weight information of the article acquired by the weight information acquisition means, the control means makes the protruding position when the fork in the article support state protrudes toward the article storage shelf to store the article in the storage section. Te, the housing portion of the predetermined position and so as to define Ru those goods storage facility located at the lower end of the tip portion of the article being supported is in the projecting and retracting direction of the fork to the fork.
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