JP5266866B2

JP5266866B2 - Obstacle detection device

Info

Publication number: JP5266866B2
Application number: JP2008127345A
Authority: JP
Inventors: 省吾渡辺; 泰仁佐野
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2008-05-14
Filing date: 2008-05-14
Publication date: 2013-08-21
Anticipated expiration: 2028-05-14
Also published as: JP2009276195A

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an obstacle detector which can appropriately ensure the range of obstacle detection, even when pitch angle change occurs in a mobile unit. SOLUTION: Two radiation mean which radiate radio waves forward in the traveling direction X of a vehicle 1 and set a scan range by the radio waves in the vertical direction are provided spaced, apart from each other laterally in the vehicle width direction. The radiation directions 2G from the two radiation means are set so that they cross each other ahead in the traveling direction X. On the basis of the reflected waves from an obstruction with respect to the radiated radio waves, obstacle is detected. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、移動体の走行方向前方に存在する障害物を検出する技術に関する。 The present invention relates to a technique for detecting an obstacle existing ahead of a moving body in a traveling direction.

移動体の走行方向前方に存在する障害物を検出する技術としては、例えば特許文献１に記載の技術がある。
この技術では、次のような処理によって、走行方向前方の障害物を検出する。すなわち、距離画像センサが、走行方向前方の走行面を含む空間領域を斜め下向きに撮像し、画素値が距離値である距離画像を生成する。そして、その距離画像センサが取得した距離画像と、基準面の距離画像との差分画像を生成する。さらに、差分画像のうち差分値が規定の距離閾値以上である領域について、距離画像を基準面に投影し、基準面からの高さ値を画素値とした高さ画像を生成する。さらに、高さ画像を２段階の閾値で２値化し、２つの２値画像を生成する。そして、各２値画像において、基準面からの高さ値が閾値以上である領域の面積を比較する。この比較結果によって障害物か否かを判断する。ここで、上記基準面は、移動体が走行している面を延長した平面である。
特開２００６‐２６００９８号公報（図２参照） As a technique for detecting an obstacle existing ahead of the moving body in the traveling direction, for example, there is a technique described in Patent Document 1.
In this technique, an obstacle ahead in the traveling direction is detected by the following process. That is, the distance image sensor images a spatial region including a traveling surface ahead in the traveling direction obliquely downward, and generates a distance image whose pixel value is a distance value. Then, a difference image between the distance image acquired by the distance image sensor and the distance image of the reference plane is generated. Further, for a region of the difference image where the difference value is greater than or equal to a prescribed distance threshold, the distance image is projected onto the reference plane, and a height image is generated with the height value from the reference plane as the pixel value. Further, the height image is binarized with a two-stage threshold value to generate two binary images. Then, in each binary image, the areas of regions where the height value from the reference plane is equal to or greater than the threshold value are compared. It is determined whether or not the obstacle is based on the comparison result. Here, the reference plane is a plane obtained by extending the plane on which the moving body is traveling.
Japanese Patent Laying-Open No. 2006-260098 (see FIG. 2)

しかしながら、特許文献１では、距離画像センサの視野を、自律移動装置が走行しようとする面を含む空間領域中の斜め下向きに設定している。すなわち、距離画像センサによるスキャン方向を左右方向へ展開するように設定している。
このため、走行等によって移動体にピッチ角変化が生じると、走行面に対する距離画像センサの設置パラメータが変化する。例えば前方へのピッチ角変化によって、障害物を検知する範囲が狭くなる。
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、移動体にピッチ角変化が生じても、障害物検知の範囲が適切に確保できる障害物検出を提供することを課題としている。 However, in Patent Document 1, the field of view of the distance image sensor is set obliquely downward in a space area including a surface on which the autonomous mobile device is to travel. That is, the scanning direction by the distance image sensor is set to expand in the left-right direction.
For this reason, when the pitch angle changes in the moving body due to traveling or the like, the installation parameters of the distance image sensor with respect to the traveling surface change. For example, a range in which an obstacle is detected becomes narrow due to a forward pitch angle change.
The present invention has been made by paying attention to the above points, and it is an object of the present invention to provide an obstacle detection capable of appropriately ensuring an obstacle detection range even if a pitch angle change occurs in a moving body. .

上記課題を解決するために、本発明は、移動体の走行方向前方に向けて電磁波を照射すると共にその電磁波によるスキャン範囲を上下方向に設定した照射手段を、車幅方向左右に離して２つ設ける。また、その２つの照射手段からの照射方向を、上記走行方向前方で交差するように設定する。そして、照射した電磁波の障害物からの反射波に基づき障害物を検出する。 In order to solve the above-mentioned problem, the present invention radiates electromagnetic waves toward the front in the traveling direction of a moving body and sets two irradiation means apart from the left and right in the vehicle width direction by setting the scanning range of the electromagnetic waves in the vertical direction. Provide. Further, the irradiation directions from the two irradiation means are set so as to intersect in front of the traveling direction. And an obstacle is detected based on the reflected wave from the obstacle of the irradiated electromagnetic wave.

本発明によれば、障害物を検知するために照射する電磁波を、左右両側から互いに車両前方で交差するように照射する。更に、各照射手段のスキャン範囲を上下方向（垂直スキャン）に設定している。この結果、移動体にピッチ角変化が生じても、障害物を検知する範囲を、車両が走行しようとする方向の実空間において適切に確保できる。
また、左右両側からの電磁波を、移動体の移動方向前方において、閉じた空間を画成するように照射する。このため、移動体が走行しようとする領域に入ってくる障害物を、容易に検知することができる。 According to the present invention, the electromagnetic waves irradiated to detect an obstacle are irradiated from both left and right sides so as to cross each other in front of the vehicle. Furthermore, the scanning range of each irradiation unit is set in the vertical direction (vertical scanning). As a result, even when the pitch angle changes in the moving body, the range in which the obstacle is detected can be appropriately ensured in the real space in the direction in which the vehicle is about to travel.
Further, electromagnetic waves from both the left and right sides are irradiated so as to define a closed space in front of the moving body in the moving direction. For this reason, it is possible to easily detect an obstacle that enters the region where the moving body is about to travel.

次に、本発明に係る実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態の障害物検出装置を設けた移動体としての車両を示す模式図である。
（構成）
本実施形態の車両１は、前後輪を備え、その前後輪に駆動力を付与することで走行可能となっている。符号１ａは車体を示す。
ここで、図１では、車両１が紙面右側に走行するものとする。
その車体１ａの前部には、検出装置本体２を備える。検出装置本体２は、図１に示すように、車幅両端部にそれぞれ配置してある。すなわち、２つの検出装置本体２が、車両１の走行方向Ｘに交差する方向に互いに離して配置してある。
各検出装置本体２は、図２に示す構成となっている。すなわち、検出装置本体２は、照射部２Ａ、照射光駆動制御部２Ｂ、スキャナ装置２Ｃ、垂直走査位置検出装置２Ｄ、受信部２Ｅ、及び受光回路２Ｆを備える。
照射部２Ａは、例えばレーザダイオードからなる。照射部２Ａは、レーザ光を発光し、そのレーザ光をスキャナ装置２Ｃに向けて出力する。 Next, embodiments according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic diagram showing a vehicle as a moving body provided with the obstacle detection device of the present embodiment.
(Constitution)
The vehicle 1 according to the present embodiment includes front and rear wheels, and can travel by applying a driving force to the front and rear wheels. Reference numeral 1a indicates a vehicle body.
Here, in FIG. 1, it is assumed that the vehicle 1 travels to the right side of the page.
A detection device main body 2 is provided at the front of the vehicle body 1a. As shown in FIG. 1, the detection device main body 2 is disposed at both ends of the vehicle width. That is, the two detection device bodies 2 are arranged apart from each other in a direction intersecting the traveling direction X of the vehicle 1.
Each detection device main body 2 has a configuration shown in FIG. That is, the detection device body 2 includes an irradiation unit 2A, an irradiation light drive control unit 2B, a scanner device 2C, a vertical scanning position detection device 2D, a reception unit 2E, and a light receiving circuit 2F.
The irradiation unit 2A is made of, for example, a laser diode. The irradiation unit 2A emits laser light, and outputs the laser light toward the scanner device 2C.

スキャナ装置２Ｃは、検出コントローラ３からの駆動信号に基づき、照射部２Ａから入射したレーザ光からなるビームＢを、車両前方に向け且つ上下方向に走査するように照射する。すなわち、スキャナ装置２Ｃは、ビームＢの照射方向２Ｇを、上下方向に連続して変更可能となっていて、所定のスキャナ範囲をスキャンするようにビームＢを照射する。スキャン範囲は、上下方向、例えば垂直方向に沿って設定しておく。スキャナ装置２Ｃは、例えばポリゴンミラーやガルバノミラー等を使用して構成することで、上下方向に連続的に変更可能となる。図２では、ガルバノミラーを使用する場合を例示している。ガルバノミラーは、略車幅方向に向いた駆動軸４周りに回転駆動可能となっている。 Based on the drive signal from the detection controller 3, the scanner device 2 C irradiates the beam B made of laser light incident from the irradiation unit 2 A so as to scan the vehicle forward and in the vertical direction. That is, the scanner device 2C can continuously change the irradiation direction 2G of the beam B in the vertical direction, and irradiates the beam B so as to scan a predetermined scanner range. The scan range is set along the vertical direction, for example, the vertical direction. The scanner device 2C can be continuously changed in the vertical direction by using, for example, a polygon mirror or a galvanometer mirror. In FIG. 2, the case where a galvanometer mirror is used is illustrated. The galvanometer mirror can be driven to rotate around the drive shaft 4 that is substantially oriented in the vehicle width direction.

ただし、本実施形態では、上記駆動軸４は、上面視において、車幅方向から所定角度だけ傾斜している。即ち、駆動軸４は、車幅方向内側が、車幅方向外側よりも車両前後方向後方に変位している。このため、スキャナ装置２Ｃから照射するビームＢを、図１（ａ）に示すように、車幅方向内側に傾いて、車両前方に照射することになる。
また、垂直走査位置検出装置２Ｄが、スキャナ装置２Ｃから照射するビームＢの上下方向のスキャン位置を検出して、照射光駆動制御部２Ｂ及びコントローラに出力する。例えば、上記駆動軸４の回転変位を検出することで、ビームＢの向きを検出できる。 However, in the present embodiment, the drive shaft 4 is inclined by a predetermined angle from the vehicle width direction in a top view. That is, the drive shaft 4 is displaced in the vehicle width direction inner side in the vehicle width direction rear side than in the vehicle width direction outer side. For this reason, as shown in FIG. 1A, the beam B emitted from the scanner device 2C is inclined inward in the vehicle width direction and is emitted toward the front of the vehicle.
Further, the vertical scanning position detection device 2D detects the vertical scanning position of the beam B irradiated from the scanner device 2C, and outputs it to the irradiation light drive control unit 2B and the controller. For example, the direction of the beam B can be detected by detecting the rotational displacement of the drive shaft 4.

受信部２Ｅは、例えばフォトダイオードから構成する。受信部２Ｅは、検出対象としての前方の物体に反射して戻ってきた反射光を、受光レンズで集光して受光する。更に、受信部２Ｅは、受光レベルに対応する信号(障害物情報)を受光回路２Ｆに出力する。受光回路２Ｆは、入力した反射光の信号レベルを数値化して検出コントローラ３に出力する。
照射光駆動制御部２Ｂは、照射部２Ａの発光及び発光強度を制御する。このとき、垂直走査位置検出装置２Ｄからの信号に基づき、照射方向２Ｇを検出して発光強度を調整する。これについては後述する。 The receiving unit 2E is composed of, for example, a photodiode. The receiving unit 2E collects and receives the reflected light that has been reflected by the object in front of the detection target and returned by the light receiving lens. Further, the receiving unit 2E outputs a signal (obstacle information) corresponding to the light receiving level to the light receiving circuit 2F. The light receiving circuit 2F digitizes the signal level of the input reflected light and outputs it to the detection controller 3.
The irradiation light drive control unit 2B controls light emission and light emission intensity of the irradiation unit 2A. At this time, based on the signal from the vertical scanning position detection device 2D, the irradiation direction 2G is detected and the emission intensity is adjusted. This will be described later.

上記のような構成の２台の検出装置本体２からの照射方向２Ｇを、図１（ａ）に示すように、上面視で、車両前方で交差するように設定する。図１では、上面視、車両１の幅方向中央を通過する前後軸位置で交差する場合を例示している。また、本実施形態では垂直スキャンを行うので、図１（ｂ）に示すように、各検出装置本体２でのスキャン範囲は上下方向となっている。 The irradiation direction 2G from the two detection apparatus main bodies 2 having the above-described configuration is set so as to intersect in front of the vehicle in a top view as shown in FIG. In FIG. 1, the case where it cross | intersects in the front-back axis position which passes the center of the width direction of the vehicle 1 in the top view is illustrated. In addition, since vertical scanning is performed in the present embodiment, as shown in FIG. 1B, the scanning range in each detection device main body 2 is in the vertical direction.

また、スキャン範囲に沿って上下にして走査するので、２台の検出装置本体２のからの照射方向２Ｇの交差位置Ｄは、上下に延びる軌跡を描く。この交差位置Ｄの軌跡を、以下では、交差線Ｅと呼ぶことにする。
検出コントローラ３は、送受光制御手段３Ａと、障害物検知手段３Ｂとを備える。
送受光制御手段３Ａは、周期的に作動し、スキャナ装置２Ｃ及び照射光駆動制御部２Ｂに駆動信号を出力して、検出装置本体２で個々にスキャナ範囲内を走査するようにレーザ光を出射する。また同期をとって、その出射によって物体から反射してきた各反射波に対応する数値（受光レベル）を、受光回路２Ｆから入力する。 Further, since scanning is performed vertically along the scanning range, the intersection position D in the irradiation direction 2G from the two detection device bodies 2 draws a trajectory extending vertically. Hereinafter, the locus of the intersection position D is referred to as an intersection line E.
The detection controller 3 includes a light transmission / reception control means 3A and an obstacle detection means 3B.
The light transmission / reception control means 3A operates periodically, outputs drive signals to the scanner device 2C and the irradiation light drive control unit 2B, and emits laser light so that the detection device body 2 individually scans within the scanner range. To do. Further, in synchronization, a numerical value (light reception level) corresponding to each reflected wave reflected from the object by the emission is input from the light receiving circuit 2F.

そして、障害物検知手段３Ｂは、その受光回路２Ｆから数値（受光レベル）を、垂直走査位置検出装置２Ｄから入力したスキャン位置に対応してメモリに記憶する。このメモリに記憶した１次元の受光レベルの分布が、各検出装置本体２で取得した物体認識の情報となる。これを１スキャン分として、周期的に実施する。スキャン周期は、例えば１００ｍｓｅｃとし、１００ｍｓｅｃ毎に繰り返し物体認識のための情報を取得する。 Then, the obstacle detection means 3B stores a numerical value (light reception level) from the light receiving circuit 2F in a memory corresponding to the scan position input from the vertical scanning position detection device 2D. The distribution of the one-dimensional light reception level stored in the memory becomes the object recognition information acquired by each detection device body 2. This is carried out periodically for one scan. The scan cycle is, for example, 100 msec, and information for object recognition is repeatedly acquired every 100 msec.

また、上記障害物検知手段３Ｂは、上記２つの検出装置本体２からの各物体認識の情報に基づき、障害物の位置などを判定する。そして判定結果を、例えば回避制御手段（不図示）などに出力する。回避制御手段は、例えば、障害物の検出に応じて警報や表示をしたり、走行方向を回避方向へ誘導制御したりする。
ここで、障害物の検出は、受光した反射光情報に基づき、送受光の時間差（タイムオブフライト）もしくは、照射光と受光の位置関係にもとづき、照射光を反射する対象までの距離を計測するようにしても良い。
また、太陽光等の外乱光強度が強い環境下でも安定して反射光を受信するために、照射及び受光の同期検波を行う。そして、同期検波のために、照射光変調と抽出を行う。 The obstacle detection means 3B determines the position of the obstacle based on the information of each object recognition from the two detection device bodies 2. Then, the determination result is output to, for example, an avoidance control means (not shown). The avoidance control means, for example, gives an alarm or display in response to the detection of an obstacle, or performs guidance control of the traveling direction in the avoidance direction.
Here, the detection of the obstacle is based on the received reflected light information and measures the distance to the target that reflects the irradiated light based on the time difference between transmission and reception (time of flight) or the positional relationship between the irradiated light and the received light. You may do it.
In addition, in order to receive reflected light stably even in an environment where disturbance light intensity such as sunlight is strong, synchronous detection of irradiation and light reception is performed. Then, irradiation light modulation and extraction are performed for synchronous detection.

次に、照射光駆動制御部２Ｂの処理について詳説する。
照射光駆動制御部２Ｂは、図３に示すように、垂直走査位置検出装置２Ｄからの信号に基づき、照射方向２Ｇを取得する。そして、照射方向２Ｇに応じて、上記交差線Ｅ位置での強度が一定となるように、レーザ光の出力強度を調整する。
そして、上記交差線Ｅ位置での強度が、装置として障害物を検出可能な最大強度とするように調整する。これによって、交差線Ｅ位置が、最大測距位置となる。即ち、交差線Ｅ位置までが検出範囲となり、その間に位置する障害物を検出する。 Next, the process of the irradiation light drive control unit 2B will be described in detail.
As shown in FIG. 3, the irradiation light drive control unit 2B acquires the irradiation direction 2G based on a signal from the vertical scanning position detection device 2D. Then, according to the irradiation direction 2G, the output intensity of the laser light is adjusted so that the intensity at the position of the intersection line E is constant.
And the intensity | strength in the said crossing-line E position is adjusted so that it may become the maximum intensity | strength which can detect an obstruction as an apparatus. Thereby, the intersection line E position becomes the maximum distance measurement position. That is, the range up to the position of the intersection line E is a detection range, and an obstacle positioned between them is detected.

ここで、レーザ光からなるビームＢ強度の調節について、図４を参照しつつ補足する。
照射光の強度は、到達距離の二乗に反比例する。左右にそれぞれ設けた一対の照射部２Ａから照射したビームＢが交差する位置で、それぞれのビームＢの強度が一定とする。このようになるために、ビームＢの照射強度を、ビームＢの配光方向に応じて調整する。
照射方向θの照射強度Ｉ（θ）を、図４に示すように下記式で表す。
Ｉ（θ）＝（（ｔａｎθ）２＋１）×Ｉ
ここで、
照射方向θ：基準方向に対する上下方向の傾き角度
基準強度Ｉ：レーザ光の基準方向の強度
である。 Here, the adjustment of the intensity of the beam B made of laser light will be supplemented with reference to FIG.
The intensity of the irradiation light is inversely proportional to the square of the reach distance. It is assumed that the intensity of each beam B is constant at the position where the beams B irradiated from the pair of irradiation units 2A provided on the left and right respectively intersect. To achieve this, the irradiation intensity of the beam B is adjusted according to the light distribution direction of the beam B.
The irradiation intensity I (θ) in the irradiation direction θ is expressed by the following formula as shown in FIG.
I (θ) = ((tan θ) 2 + 1) × I
here,
Irradiation direction θ: tilt angle in the vertical direction with respect to the reference direction Reference intensity I: intensity in the reference direction of the laser beam.

反射光の受信強度を一定とする場合は、光の往路と復路でそれぞれ距離の二乗に反比例するので、照射強度Ｉ（θ）を、次のように設定しても良い。
Ｉ（θ）＝（（ｔａｎθ）２＋１）２×Ｉ
そして、一対の照射部２Ａから照射したビームＢが交差する位置を、障害物の最大測拒位置とするように、基準方向のビームＢ強度Ｉを規定する。
ここで、本実施形態では、２つの照射部２Ａから照射したビームＢの交差位置Ｄを上下に結ぶ交差線Ｅを、鉛直方向の直線とする。 When the reception intensity of the reflected light is constant, the irradiation intensity I (θ) may be set as follows because the light forward path and the return path are inversely proportional to the square of the distance.
I (θ) = ((tan θ) 2 + 1) 2 × I
Then, the beam B intensity I in the reference direction is defined so that the position where the beam B irradiated from the pair of irradiation units 2A intersects is set as the maximum measurement rejection position of the obstacle.
Here, in the present embodiment, an intersecting line E that connects the intersecting positions D of the beams B irradiated from the two irradiation units 2A up and down is a straight line in the vertical direction.

また、各検出装置本体２による走査方向（スキャン範囲）は、水平方向に対し、斜め下方から斜め上方に向う範囲とする。ただし、図１（ｂ）のように、水平方向に対する下方への傾き角である俯角αは、大きくとって、車両１前側近傍の路面位置までを障害物検出の対象とする。一方、水平方向に対する下方への傾き角である仰角βについては、対象とする障害物の大きさに合わせて設定する。また、検出対象に応じて、仰角βをゼロ若しくは負としても良い。
ここで、車両１は走行体を構成する。ビームＢ（レーザ光）は電磁波を構成する。照射部２Ａ及び照射光駆動制御部２Ｂは、照射手段を構成する。受信部２Ｅは受信手段を構成する。 In addition, the scanning direction (scanning range) by each detection device main body 2 is a range from diagonally downward to diagonally upward with respect to the horizontal direction. However, as shown in FIG. 1B, the depression angle α, which is the downward inclination angle with respect to the horizontal direction, is large, and the road surface position in the vicinity of the front side of the vehicle 1 is targeted for obstacle detection. On the other hand, the elevation angle β, which is a downward inclination angle with respect to the horizontal direction, is set according to the size of the target obstacle. Further, the elevation angle β may be zero or negative depending on the detection target.
Here, the vehicle 1 constitutes a traveling body. The beam B (laser light) constitutes an electromagnetic wave. The irradiation unit 2A and the irradiation light drive control unit 2B constitute an irradiation unit. The receiving unit 2E constitutes a receiving unit.

（作用）
左右の各検出装置本体２の検出を、ともに垂直スキャンとする。これによって、図５に示すように、車両１の左右両側に、上下に延びる壁のような検出面(スキャン範囲)を設定出来る。
更に、左右の検出面が車両１先方で交差することで、図５及び図６に示すように、上面視、閉じた三角形状（楔形状）の検出範囲となる。すなわち、車両前方に上記２つの検出面で画成した閉じた空間を形成する。ここで、車両前方は、車両１の進行しようとする位置である。また、車両１の走行方向Ｘが左右に旋回すると、図７に示すように、交差位置Ｄ（交差線Ｅ）もその旋回方向に移動する。そして、この閉じた空間の境界を構成する上記検出面に障害物が交差することで、上記閉じた空間に相対的に進入してくる障害物を検出する。このように、車両１が進行しようとする方向にいる障害物を、確実に検出することが可能となる。 (Function)
Both the left and right detection device bodies 2 are detected as vertical scanning. As a result, as shown in FIG. 5, detection surfaces (scanning ranges) such as vertically extending walls can be set on both the left and right sides of the vehicle 1.
Furthermore, as the left and right detection surfaces intersect at the front of the vehicle 1, as shown in FIGS. That is, a closed space defined by the two detection surfaces is formed in front of the vehicle. Here, the front side of the vehicle is a position where the vehicle 1 tends to travel. Further, when the traveling direction X of the vehicle 1 turns left and right, as shown in FIG. 7, the intersection position D (intersection line E) also moves in the turning direction. Then, an obstacle that relatively enters the closed space is detected when the obstacle intersects the detection surface that constitutes the boundary of the closed space. Thus, it is possible to reliably detect an obstacle in the direction in which the vehicle 1 is about to travel.

このとき、左右の検出装置本体２のどちらで先に検出するかで、車両１に対する障害物の位置（右側か左側か）が分かる。障害物回避としては、車両１に対する障害物の位置とは、反対側に走行するようにすればよい。
ここで、車両１は、加減速することでピッチングする。また走行路面の凹凸によってもピッチングする。
本実施形態の障害物検出装置では、車両１のピッチ角によって、図８の（ａ）→（ｂ）のように、交差線Ｅが車両前後方向に傾く。しかし交差線Ｅが傾いても、上記２つの検出面で画成し閉じた空間が保持出来る。この結果、車両前方の障害物を確実に検出可能となる。 At this time, the position of the obstacle relative to the vehicle 1 (whether it is the right side or the left side) can be determined by which of the left and right detection device main bodies 2 detects first. As the obstacle avoidance, the vehicle 1 may travel on the side opposite to the position of the obstacle.
Here, the vehicle 1 is pitched by acceleration / deceleration. Pitching is also caused by unevenness on the road surface.
In the obstacle detection device of the present embodiment, the intersection line E is inclined in the vehicle front-rear direction as shown in FIGS. 8A to 8B depending on the pitch angle of the vehicle 1. However, even if the intersection line E is inclined, the closed space defined by the two detection surfaces can be maintained. As a result, the obstacle ahead of the vehicle can be reliably detected.

（本実施形態の効果）
（１）障害物を検知するための照射光が、車両１の左右両側から、それぞれの照射軸（照射方向２Ｇが車両前方で交差するように設定している。また、各照射光が上下方向に走査するように設定している。
この結果、車両１のピッチ角変化が生じても、障害物を検知する範囲は、車両１が走行しようとする方向の実空間においてほとんど変化しない。
（２）さらに、車両１の両側から照射する照射光が、車両前方の車両１が走行しようとする方向に閉じた空間を形成する。この結果、車両１が走行しようとする領域に入ってくる障害物を容易に検知することができる。 (Effect of this embodiment)
(1) Irradiation light for detecting an obstacle is set from the left and right sides of the vehicle 1 so that the respective irradiation axes (irradiation direction 2G intersect each other in front of the vehicle. Is set to scan.
As a result, even if the pitch angle of the vehicle 1 changes, the range in which the obstacle is detected hardly changes in the real space in the direction in which the vehicle 1 tries to travel.
(2) Furthermore, the irradiation light irradiated from both sides of the vehicle 1 forms a closed space in the direction in which the vehicle 1 in front of the vehicle is about to travel. As a result, it is possible to easily detect an obstacle entering the region where the vehicle 1 is about to travel.

（３）走査型の距離測定装置を用い、照射光の照射方向２Ｇに応じて照射光強度を変化させる。これによって、車両１のピッチ角に依存せず、車両１が走行しようとする方向の実空間において障害物を検知する範囲を規定することができる。
また、車両１の左右から照射する照射光で、車両前方の車両１が走行しようとする方向に、障害物を検知するための閉じた空間を形成することができる。 (3) Using a scanning distance measuring device, the irradiation light intensity is changed in accordance with the irradiation direction 2G of the irradiation light. Accordingly, it is possible to define a range in which an obstacle is detected in the real space in the direction in which the vehicle 1 is going to travel without depending on the pitch angle of the vehicle 1.
Moreover, the closed space for detecting an obstruction can be formed in the direction which the vehicle 1 ahead of a vehicle tends to drive | work with the irradiation light irradiated from the right and left of the vehicle 1. FIG.

（変形例）
（１）上記２つの検出装置本体２は、それぞれ車両１の幅方向両端部にあることが好ましい。このようにすると、車両１の車幅方向全体の前方にある障害物を検出し易くなる。
（２）上記２つの検出装置本体２は、車体１ａに対し対称に配置する必要はない。照射光が車両１走行方向Ｘ前方で交差すればよい。このことは、他の装備との干渉を避けて容易に配置できることに繋がる。
（３）電磁波としてレーザ光を例示した。電磁波としては、ミリ波など距離検出が可能な電磁波を使用すればよい。
（４）２つの検出装置本体２の障害物検出を交互に行うようにしても良い。この場合には、互いの光による干渉を回避でき、光の分離処理などが不要となる。 (Modification)
(1) It is preferable that the two detection device bodies 2 are respectively at both ends in the width direction of the vehicle 1. If it does in this way, it will become easy to detect an obstacle ahead of the whole vehicle width direction of vehicle 1.
(2) The two detection device bodies 2 need not be arranged symmetrically with respect to the vehicle body 1a. What is necessary is just to cross | intersect irradiation light in the vehicle 1 running direction X front. This leads to easy arrangement avoiding interference with other equipment.
(3) The laser beam is exemplified as the electromagnetic wave. As the electromagnetic wave, an electromagnetic wave capable of detecting a distance such as a millimeter wave may be used.
(4) Obstacle detection of the two detection device bodies 2 may be performed alternately. In this case, mutual interference due to light can be avoided, and light separation processing or the like is not necessary.

（５）上記説明では、照射方向２Ｇによってレーザ光の出力強度を調整することで、上記交差線Ｅ位置での強度を一定にする場合を説明した。これに代えて、次のように構成しても良い。
即ち、レーザ光の発光強度を照射方向２Ｇに依らず一定とする。そして、図９に示すように、レーザの光路上に照射強度調整用のフィルタ５を設ける。この照射強度調整用のフィルタ５によって、上記交差線Ｅ位置での強度を一定にする。照射強度調整用のフィルタ５は、例えば、濃淡を付けた不均一な透過率を有するフィルム状のものを使用する。すなわち、照射方向２Ｇに応じた光の透過率（減衰率）をあらかじめ規定することにより、濃淡パターンを形成しておく。 (5) In the above description, the case where the intensity at the position of the crossing line E is made constant by adjusting the output intensity of the laser beam according to the irradiation direction 2G has been described. Alternatively, the following configuration may be used.
That is, the emission intensity of the laser light is constant regardless of the irradiation direction 2G. And as shown in FIG. 9, the filter 5 for irradiation intensity adjustment is provided on the optical path of a laser. The intensity at the position of the intersection line E is made constant by the filter 5 for adjusting the irradiation intensity. As the filter 5 for adjusting the irradiation intensity, for example, a film-like one having a non-uniform transmittance with shades is used. That is, the light and shade pattern is formed by preliminarily defining the light transmittance (attenuation rate) according to the irradiation direction 2G.

（６）上記実施形態では、車両１として、前後輪を備える車両１（四輪車や２輪など）を例示している。
車両１は、走行方向Ｘと交差する方向、例えば左右対称に対向配置した一対の車輪で移動可能な車両１構成であっても良い。
このような車両１構成の移動体は、通常、ピッチングさせながら走行する。このため、ピッチ角の変更が頻繁に発生すると共に、そのピッチ角が大きい。
このようなピッチ角が大きい場合でも、上記障害物検出装置を採用することで、車両１の走行方向Ｘの前方、つまり走行しようとする方向の障害物を検知しやすくなる。
即ち、本件の障害物検出装置を上記車両１構成に移動体に採用することで、特に有効に、その効果を享受することが出来る。 (6) In the above embodiment, the vehicle 1 is exemplified by a vehicle 1 (four-wheeled vehicle, two-wheeled vehicle, etc.) having front and rear wheels.
The vehicle 1 may have a configuration in which the vehicle 1 can be moved by a pair of wheels that are arranged opposite to each other in a direction crossing the traveling direction X, for example, symmetrically.
Such a moving body of the vehicle 1 configuration usually travels while being pitched. For this reason, the pitch angle frequently changes and the pitch angle is large.
Even when such a pitch angle is large, it is easy to detect an obstacle in front of the traveling direction X of the vehicle 1, that is, an obstacle in a direction to travel by adopting the obstacle detection device.
In other words, by adopting the obstacle detection device of the present invention in the vehicle 1 configuration as a moving body, it is possible to enjoy the effect particularly effectively.

（７）移動体は、車輪駆動で移動する車両に限定しない。他の移動手段で移動するような移動体であっても、適用出来る。特にピッチ以外に、車両１の上下振動が大きいような移動体であっても、本件障害物検出装置では、移動体前方の障害物を検出することが可能である。
（８）また、２つの検出装置本体２の組を複数組設けても良い。この場合には、２つの検出面で閉鎖した空間を複数設定することが出来る。例えば、後退なども考慮して、前方と後方にそれぞれ配置する。また、２つの検出装置本体２のビームＢの照射方向２Ｇを左右方向に変更可能となっていても良い。 (7) The moving body is not limited to a vehicle that moves by wheel driving. The present invention can be applied even to a moving body that moves by other moving means. In particular, in addition to the pitch, even in the case of a moving body that has a large vertical vibration of the vehicle 1, the present obstacle detection device can detect an obstacle ahead of the moving body.
(8) A plurality of sets of two detection device main bodies 2 may be provided. In this case, a plurality of spaces closed by two detection surfaces can be set. For example, in consideration of receding and the like, they are arranged at the front and rear, respectively. Moreover, the irradiation direction 2G of the beam B of the two detection apparatus main bodies 2 may be changeable in the left-right direction.

（９）上記スキャナ範囲（検出面）は、鉛直面となっている必要はない。
例えば、２つの検出面の間の左右の間隔が上方に向かうにつれて広くなるように設定しておいても良い。この場合には、車両前方がノーズダウンするようにピッチングすると、左右の検出面で囲んだ三角形が広くなって、検出範囲が広がる。
（１０）また、上記実施形態では、各検出装置本体２の最大測距位置を交差線Ｅの位置に設定している。最大測距位置を交差線Ｅ位置よりも若干手間に設定しても良い。この場合には、交差線Ｅ位置近傍に障害物を検出しないエリアが形成される。しかし、そのエリア幅よりも、対象とする障害物の幅が大きければ適用可能である。 (9) The scanner range (detection surface) need not be a vertical surface.
For example, the left and right intervals between the two detection surfaces may be set so as to increase toward the top. In this case, when pitching is performed so that the front of the vehicle is nose-down, the triangle surrounded by the left and right detection surfaces becomes wider, and the detection range is expanded.
(10) In the above embodiment, the maximum distance measurement position of each detection device main body 2 is set to the position of the intersection line E. The maximum distance measurement position may be set slightly more laborious than the intersection line E position. In this case, an area where no obstacle is detected is formed near the position of the intersection line E. However, it can be applied if the target obstacle width is larger than the area width.

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について図面を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様な装置などについては、同一の符号を付して説明する。
上記第１実施形態では、レーザ光、つまり１本のビームＢを上下方向に走査することで、スキャン方向を上下に設定する場合を例示している。
本実施形態では、図１０のように、帯状のビームＢ（シートビームＢ）を上記スキャン方向に沿って一度に照射する。その際に、その帯状のビームＢの強度を、上記電磁波の交差位置Ｄを上下に結ぶ交差線Ｅ位置で照射光強度が一定となるように設定する。 (Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described with reference to the drawings. In addition, about the apparatus similar to said each embodiment, the same code | symbol is attached | subjected and demonstrated.
The first embodiment exemplifies a case where the scanning direction is set up and down by scanning the laser beam, that is, one beam B in the up and down direction.
In the present embodiment, as shown in FIG. 10, a belt-like beam B (sheet beam B) is irradiated at once along the scanning direction. At that time, the intensity of the band-like beam B is set so that the irradiation light intensity is constant at the position of the crossing line E connecting the electromagnetic wave crossing position D up and down.

交差線Ｅ位置で照射光強度が一定するために、照射する帯状の光路上に照射強度調節用フィルタ５を配置して、照射方向２Ｇに応じてビームＢ強度を調整することで対応する。
この帯状のビームＢを上記スキャン方向に沿って照射する場合には、光切断法を採用する。
即ち、受信部２Ｅとして、車体１ａに撮像装置を設けて、車両前方の画像を取得することで、障害物の反射光を取得する。これによって、障害物を検出する。受信部２Ｅである撮像装置は、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳ等の撮像素子によって、シートビームＢを含む画像を撮像する。 In order to make the irradiation light intensity constant at the position of the intersecting line E, this is dealt with by arranging the irradiation intensity adjusting filter 5 on the irradiation band-like optical path and adjusting the beam B intensity according to the irradiation direction 2G.
When irradiating the strip-shaped beam B along the scanning direction, a light cutting method is employed.
That is, as the receiving unit 2E, an imaging device is provided in the vehicle body 1a, and the reflected light of the obstacle is acquired by acquiring an image in front of the vehicle. Thereby, an obstacle is detected. The imaging device that is the receiving unit 2E captures an image including the sheet beam B by an imaging element such as a CCD or a CMOS.

図１１に、本実施形態の検出装置本体２の構成を示す。
本実施形態の検出装置本体２は、上記第１実施形態と比較して、照射方向２Ｇを上下に変更する必要がないので、照射光駆動制御部２Ｂが不要である。また、受信部２Ｅをカメラなどの撮像装置で構成するので、受光回路２Ｆが受信部２Ｅに含まれる。
なお、受信部２Ｅである撮像装置は、上述のように各検出装置本体２毎に設けても良いし、２つの検出装置本体２に共通に一台設けても良い。
また、検出コントローラ３の障害物検知手段３Ｂは、光切断法によって取得した画像から障害物情報を取得して、障害物判定を行う。
その他の構成は上記実施形態と同様である。 In FIG. 11, the structure of the detection apparatus main body 2 of this embodiment is shown.
Since the detection apparatus main body 2 of this embodiment does not need to change the irradiation direction 2G up and down compared with the said 1st Embodiment, the irradiation light drive control part 2B is unnecessary. Further, since the receiving unit 2E is configured by an imaging device such as a camera, the light receiving circuit 2F is included in the receiving unit 2E.
Note that the imaging device that is the receiving unit 2E may be provided for each detection device main body 2 as described above, or may be provided in common for the two detection device main bodies 2.
Further, the obstacle detection means 3B of the detection controller 3 acquires obstacle information from an image acquired by the light cutting method, and performs obstacle determination.
Other configurations are the same as those in the above embodiment.

（作用）
車両前方に平面状のシートビームＢを照射する。そして、照射したシートビームＢの像を撮像装置で捉え、シートビームＢの形成する平面とカメラの設置パラメータに基づき、三角測量の原理を利用してシートビームＢまでの距離を計測する。これによって、障害物の位置を検出する。 (Function)
A flat sheet beam B is irradiated in front of the vehicle. Then, the image of the irradiated sheet beam B is captured by the imaging device, and the distance to the sheet beam B is measured using the principle of triangulation based on the plane formed by the sheet beam B and the installation parameters of the camera. Thereby, the position of the obstacle is detected.

（効果）
（１）基本的な効果は、上記第１実施形態と同様である。
（２）一対のシートビームＢ照射手段と撮像装置から構成し、光切断法の原理により距離を測定する。また、シートビームＢの上下方向に応じて照射光強度を変化させる。
これによって、車両１のピッチ角に依存せず、車両１が走行しようとする方向の実空間において障害物を検知する範囲を規定することができる。
また、車両１両端から照射されるシートビームＢで、車両前方の車両１が走行しようとする方向に、障害物を検知するための閉じた空間を形成することができる。
（３）帯状のビームＢとすることで、ビームＢの照射方向２Ｇを上下に変更する必要が無くなる。 (effect)
(1) Basic effects are the same as those in the first embodiment.
(2) It is composed of a pair of sheet beam B irradiation means and an imaging device, and the distance is measured by the principle of the light cutting method. Further, the irradiation light intensity is changed according to the vertical direction of the sheet beam B.
Accordingly, it is possible to define a range in which an obstacle is detected in the real space in the direction in which the vehicle 1 is going to travel without depending on the pitch angle of the vehicle 1.
In addition, the seat beam B irradiated from both ends of the vehicle 1 can form a closed space for detecting an obstacle in the direction in which the vehicle 1 in front of the vehicle is about to travel.
(3) By using the belt-like beam B, it is not necessary to change the irradiation direction 2G of the beam B up and down.

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記各実施形態と同様な構成については同一の符号を付して説明する。
本発明の基本構成は、上記第１及び第２実施形態と同様である。ただし、上記交差線Ｅの位置が異なる。
すなわち、本実施形態では、交差線Ｅを、車両１側面視において、図１２のように傾いた軌跡線とする。すなわち、交差線Ｅを、基準走行面Ｒ１よりも上方に向かうにつれて、平面視において車両１から離れるように傾ける（図１２のＥ１部分）。 (Third embodiment)
Next, a third embodiment will be described with reference to the drawings. In addition, about the structure similar to said each embodiment, the same code | symbol is attached | subjected and demonstrated.
The basic configuration of the present invention is the same as in the first and second embodiments. However, the position of the intersection line E is different.
That is, in the present embodiment, the intersection line E is a trajectory line inclined as shown in FIG. That is, the intersection line E is tilted away from the vehicle 1 in plan view as it goes upward from the reference travel surface R1 (E1 portion in FIG. 12).

また、交差線Ｅを、基準走行面Ｒ１よりも下方に向かうにつれて、平面視において車両１から離れるように傾ける（図１２のＥ２部分）。
これによって、交差線Ｅは、走行面を屈曲点とした「くの字」状となっている。
ここで、上記交差線Ｅを規定する基準走行面Ｒ１は、水平な平面を想定し、その水平な平面に車両１を置いた場合であって且つ車両１にピッチングが発生していない状態とする。
その他の構成は、上記実施形態と同様である。 Further, the intersection line E is tilted away from the vehicle 1 in plan view as it goes downward from the reference running surface R1 (E2 portion in FIG. 12).
As a result, the crossing line E has a “<” shape with the running surface as a bending point.
Here, the reference running surface R1 that defines the intersection line E is assumed to be a horizontal plane, and the vehicle 1 is placed on the horizontal plane and the vehicle 1 is not pitched. .
Other configurations are the same as those in the above embodiment.

（作用）
車両１が、前側にピッチ角がつくように、つまりノーズダウンするようにピッチングした場合には、図１３のように、上記交差線Ｅと走行面との交差位置Ｄが車両前方に変位する。 (Function)
When the vehicle 1 is pitched so that the front side has a pitch angle, that is, nose-down, the intersection position D between the intersection line E and the traveling surface is displaced forward of the vehicle as shown in FIG.

この結果、障害物を検出する空間の境界位置が前方にδ分だけ拡大する。この作用は、走行面よりも上方の交差線Ｅ１を、車両１前側に傾けた作用である。
また、車両１が、後側にピッチ角がつくように、つまりテールダウンするようにピッチングした場合には、上記交差線Ｅと走行面との交差位置Ｄが車両前方に変位する。
この結果、路面近傍において、障害物を検出する空間の境界位置が前方に拡大する。この作用は、走行面よりも下方の交差線Ｅ２を、車両１前側に傾けた作用である。 As a result, the boundary position of the space in which the obstacle is detected is expanded forward by δ. This action is an action in which the intersection line E1 above the traveling surface is inclined toward the front side of the vehicle 1.
Further, when the vehicle 1 is pitched so as to have a pitch angle on the rear side, that is, tail-down, the intersection position D between the intersection line E and the traveling surface is displaced forward of the vehicle.
As a result, in the vicinity of the road surface, the boundary position of the space where the obstacle is detected expands forward. This action is an action in which the intersection line E2 below the traveling surface is inclined toward the front side of the vehicle 1.

また、走行路面よりも上方を傾斜させても、走行路面よりも下方を逆方向に傾斜させることで、次のような作用も奏する。
即ち、車両前方が下り坂（図１２のＲ２部分）となっている場合に、走行路面上方と同じ傾斜で傾けていると、走行路の検出が前側に来る。これに対し、走行路面よりも下方を逆向きに傾けておくことで、路面近傍の検出位置が前側に移動することを回避できる。 Moreover, even if it inclines above a driving | running | working road surface, the following effect | action is also show | played by inclining below a driving | running | working road surface in the reverse direction.
That is, when the front side of the vehicle is a downhill (R2 portion in FIG. 12), if the vehicle is tilted at the same inclination as the upper part of the road surface, the detection of the road will come to the front. On the other hand, it is possible to avoid the detection position in the vicinity of the road surface moving to the front side by inclining the lower side of the traveling road surface in the opposite direction.

（本実施形態の効果）
（１）基本的な効果は、上記第１及び第２実施形態と同様である。
（２）交差線Ｅ１を、車両１の走行面に近いほど（走行面からの高さが低いほど）、車両１の近くで交差し、車両１の走行面から上方に向けて遠くなるほど（走行面からの高さが高いほど）、車両１の遠方で交差するような軌跡としている。
これによって、車両１にノーズダウンするようなピッチングが発生して、そのピッチ角が大きいほど、車両前方の障害物の検知範囲が広くなる。
特に、車両１のピッチ角に応じて移動速度が変化する倒立振子型の移動体においては、ピッチ角が大きくなるほど、つまり移動速度が速くなるほど、走行しようとする方向における障害物の検知範囲を広くすることが可能となる。一般に、速度が速いほど、より前方の障害物を早めに検出したい。 (Effect of this embodiment)
(1) Basic effects are the same as those in the first and second embodiments.
(2) The intersection line E1 intersects closer to the vehicle 1 as it is closer to the traveling surface of the vehicle 1 (lower the height from the traveling surface), and as it is farther upward from the traveling surface of the vehicle 1 (traveling) The higher the height from the surface, the more the vehicle 1 traverses.
As a result, pitching that causes nose-down occurs in the vehicle 1, and the larger the pitch angle, the wider the obstacle detection range in front of the vehicle.
In particular, in an inverted pendulum type moving body in which the moving speed changes according to the pitch angle of the vehicle 1, the obstacle detection range in the direction to travel becomes wider as the pitch angle increases, that is, the moving speed increases. It becomes possible to do. In general, it is desirable to detect obstacles ahead more quickly as the speed increases.

（３）また、交差線Ｅ２を、車両１の走行面に近いほど（走行面からの高さが低いほど）、車両１の近くで交差し、車両１の走行面から下方に向けて遠くなるほど（走行面からの低さが低いほど）、車両１の遠方で交差するような軌跡としている。
これによって、車両１にテールダウンするようなピッチングが発生して、そのピッチ角が大きいほど、走行路面近傍における、車両前方の障害物の検知範囲が広くなる。
この結果、速度が速くなるほど車両１にテールダウンが発生するような車両１において、走行しようとする方向における障害物の検知範囲を広くすることが可能となる。 (3) The intersection line E2 is closer to the traveling surface of the vehicle 1 (the lower the height from the traveling surface), the closer the vehicle 1 is to the intersection, and the further away from the traveling surface of the vehicle 1 is, the lower the distance is. The trajectory is such that the lower the distance from the traveling surface, the more the vehicle 1 intersects.
As a result, pitching occurs such that the vehicle 1 tails down, and as the pitch angle increases, the obstacle detection range in front of the vehicle in the vicinity of the traveling road surface becomes wider.
As a result, in the vehicle 1 in which tail-down occurs in the vehicle 1 as the speed increases, it is possible to widen the obstacle detection range in the direction to travel.

（変形例）
（１）上記全実施形態において、上記交差線Ｅは、直線状の軌跡を描く必要はない。すなわち曲線状や階段状の軌跡を描いても良い。また、上記交差線Ｅは、左右方向に傾斜していても良い。
（２）交差線Ｅは、基準走行面Ｒ１よりも上側では、上述のＥ１のように傾斜させた場合に、基準走行面Ｒ１よりも下側については、鉛直方向に延在するなどしていても良い。
同様に、交差線Ｅは、基準走行面Ｒ１よりも上側では、上述のＥ１のように傾斜させた場合に、基準走行面Ｒ１よりも下側については、鉛直方向に延在するなどしていても良い。 (Modification)
(1) In all the embodiments described above, the intersecting line E need not draw a linear trajectory. That is, a curved or stepped locus may be drawn. The intersection line E may be inclined in the left-right direction.
(2) exchange Sasen E is in the upper side of the reference travel surface R1, in the case where is inclined as described above E1, the lower side of the reference running surface R1 is not like extending in the vertical direction May be.
Similarly, exchange Sasen E is in the upper side of the reference travel surface R1, in the case where is inclined as described above E1, the lower side of the reference running surface R1 is not like extending in the vertical direction May be.

本発明に基づく第１実施形態に係る基本構成を説明する図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。It is a figure explaining the basic composition concerning a 1st embodiment based on the present invention, and (a) is a side view and (b) is a top view. 本発明に基づく第１実施形態に係る障害物検出装置の構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of the obstruction detection apparatus which concerns on 1st Embodiment based on this invention. 本発明に基づく第１実施形態に係る照射強度の変更を説明する図である。It is a figure explaining the change of the irradiation intensity which concerns on 1st Embodiment based on this invention. ビーム強度の調整原理を説明する図である。It is a figure explaining the adjustment principle of beam intensity. 本発明に基づく実施形態に係る検出範囲を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the detection range which concerns on embodiment based on this invention. 本発明に基づく実施形態に係る車両の移動に伴う検出位置の変位を示す上面図である。It is a top view which shows the displacement of the detection position accompanying the movement of the vehicle which concerns on embodiment based on this invention. 本発明に基づく実施形態に係る車両の旋回に伴う検出位置の変位を示す上面図である。It is a top view which shows the displacement of the detection position accompanying turning of the vehicle which concerns on embodiment based on this invention. 本発明に基づく第１実施形態に係るピッチングによる検出範囲の変化を示す側面図である。It is a side view which shows the change of the detection range by the pitching which concerns on 1st Embodiment based on this invention. 本発明に基づく第１実施形態に係る交差線で強度一定とする別の方法を示す図である。It is a figure which shows another method of making intensity | strength constant by the intersection line which concerns on 1st Embodiment based on this invention. 本発明に基づく第２実施形態に係る照射方法を説明する図である。It is a figure explaining the irradiation method which concerns on 2nd Embodiment based on this invention. 本発明に基づく第２実施形態に係る障害物検出装置の構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of the obstruction detection apparatus which concerns on 2nd Embodiment based on this invention. 本発明に基づく第３実施形態に係る交差線を説明する側面図である。It is a side view explaining the intersection line concerning a 3rd embodiment based on the present invention. 本発明に基づく第３実施形態に係る作用を説明する図である。It is a figure explaining the effect | action which concerns on 3rd Embodiment based on this invention.

Explanation of symbols

１車両
２検出装置本体
２Ａ照射部
２Ｂ照射光駆動制御部
２Ｃスキャナ装置
２Ｄ垂直走査位置検出装置
２Ｅ受信部
２Ｆ受光回路
２Ｇ照射方向
３検出コントローラ
３Ａ送受光制御手段
３Ｂ障害物検知手段
４駆動軸
５フィルタ
Ｒ１基準走行面
Ｂビーム（レーザ光）
Ｄ交差位置
Ｅ交差線
Ｘ走行方向 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 2 Detection apparatus main body 2A Irradiation part 2B Irradiation light drive control part 2C Scanner apparatus 2D Vertical scanning position detection apparatus 2E Reception part 2F Light reception circuit 2G Irradiation direction 3 Detection controller 3A Transmission / reception control means 3B Obstacle detection means 4 Drive shaft 5 Filter R1 Reference running surface B Beam (laser light)
D Intersection position E Intersection line X Travel direction

Claims

Irradiating means setting the scan range by the electromagnetic waves in the vertical direction together with the provided mobile body for irradiating electromagnetic waves toward forward in the traveling direction of the mobile body-out based on the reflected wave from the obstacle of the electromagnetic wave irradiated Receiving means for acquiring obstacle information of an obstacle located in a scan range formed by the irradiation means ,
Two irradiating means are provided apart from each other on both sides in the width direction of the moving body in a top view,
In a top view, when the direction of the irradiation direction from each irradiation means is set so that the irradiation directions from the two irradiation means intersect in front of the traveling direction , and the moving body is at least traveling In addition, the crossing line extending in the vertical direction composed of the crossing positions of the electromagnetic waves is formed in the front in the traveling direction, and is formed in the front in the traveling direction of the moving body, which is an area defined by the two left and right scanning ranges by the two irradiation units. An obstacle detection apparatus for detecting an obstacle in a closed triangular area .

The obstacle detection according to claim 1, wherein the intensity of the electromagnetic wave from the irradiation unit is set so that a position that intersects an irradiation direction of the electromagnetic wave from another irradiation unit becomes a maximum distance measurement position. apparatus.

In the normal state where the moving body does not pitch the crossing line that connects the crossing positions of the electromagnetic waves above and below, the moving body in the top view as it goes upward from the reference running surface assuming the surface on which the moving body is installed as a horizontal plane The obstacle detection device according to claim 1, wherein the obstacle detection device is set so that a distance from the vehicle increases.

In the normal state where the moving body does not pitch the crossing line that connects the crossing positions of the electromagnetic waves above and below, the moving body in a top view as it goes downward from the reference running surface assuming the surface on which the moving body is installed as a horizontal plane The obstacle detection device according to any one of claims 1 to 3, wherein the obstacle detection device is set so that a distance from the vehicle increases.

The irradiation means irradiates a beam of electromagnetic waves in the irradiation direction, and scans by changing the irradiation direction in the vertical direction along the scan range,
5. The irradiation light intensity is made constant at a crossing line position that connects the crossing positions of the electromagnetic waves up and down even when the irradiation direction is changed in the vertical direction. Obstacle detection device.

The irradiating means irradiates a band-shaped beam along the scan range, and the intensity of the band-shaped beam is constant at the crossing line position connecting the crossing positions of the electromagnetic waves vertically. The obstacle detection device according to any one of claims 1 to 4.