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JP5120300B2 - Driving support device, driving support method, and driving support program - Google Patents

Driving support device, driving support method, and driving support program Download PDF

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JP5120300B2
JP5120300B2 JP2009061035A JP2009061035A JP5120300B2 JP 5120300 B2 JP5120300 B2 JP 5120300B2 JP 2009061035 A JP2009061035 A JP 2009061035A JP 2009061035 A JP2009061035 A JP 2009061035A JP 5120300 B2 JP5120300 B2 JP 5120300B2
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Description

本発明は、道路を走行する際の運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムに関する。   The present invention relates to a driving support device, a driving support method, and a driving support program when traveling on a road.

従来、カーブ形状の道路区間における予定走行ラインの曲率半径に基づいてカーブ走行のための目標車速を算出し、減速制御を行う技術が知られている(例えば特許文献1)。   2. Description of the Related Art Conventionally, a technique is known in which a target vehicle speed for curve traveling is calculated based on the curvature radius of a planned traveling line in a curved road section, and deceleration control is performed (for example, Patent Document 1).

特開平11−328596号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-328596

特許文献1の技術においては、カーブ形状の道路区間の道路上におけるカーブ外周寄りの領域をアウト、内周寄りの領域をインとして、アウト・イン・アウトで走行する場合の曲率半径をRmax、イン・イン・インで走行する場合の曲率半径をRminとし、Rmin≦R≦RmaxであるRを減速制御の目標車速算出の基準の曲率半径として用いることが記載されている。当該Rは、道路種別や道路周辺の環境、走行時の天候、運転者の個性や心理状態に応じて、Rmin≦R≦Rmaxの範囲内で選択される旨が記載されている。しかし、カーブ区間を走行する際に注意すべき事項は特許文献1に開示された事項以外にも種々の事項が存在する。例えば、自車両の周囲を走行する他車両は自車両において安全走行をするために極めて重要であるが、特許文献1に開示された技術では、当該他車両の状況に応じた制御をすることはできない。 In the technique of Patent Document 1, the radius of curvature when running out-in-out is defined as R max , where the area near the curve outer periphery on the road of the curve-shaped road section is out, and the area near the inner periphery is in. It is described that the radius of curvature when traveling in-in-in is R min, and R where R min ≦ R ≦ R max is used as the reference radius of curvature for calculating the target vehicle speed for deceleration control. It is described that R is selected within the range of R min ≦ R ≦ R max according to the road type, the environment around the road, the weather during driving, the personality and psychological state of the driver. However, there are various matters other than the matter disclosed in Patent Document 1 that should be noted when traveling in a curve section. For example, other vehicles that travel around the host vehicle are extremely important for safe driving in the host vehicle. However, in the technology disclosed in Patent Document 1, it is possible to perform control according to the situation of the other vehicle. Can not.

本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、自車両の周囲を走行する他車両と自車両との関係に応じた運転支援を行うことを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide driving assistance in accordance with the relationship between another vehicle traveling around the host vehicle and the host vehicle.

上記の目的を達成するため、本発明においては、自車両の前方における道路の形状を示す道路形状情報に基づいて自車両の前方における道路に所定形状の区間が含まれるか否かを判定する。そして、所定形状の区間が含まれる場合に、自車両の走行予想軌跡が自車両の走行車線に隣接する隣接車線に最接近する最接近位置における自車両と他車両との接近度を他車両情報に基づいて推定し、前記接近度に応じた運転支援を行う。すなわち、最接近位置において自車両と他車両との間の距離が近い(接近度が高い)ほど、自車両の運転者が当該所定形状の区間を走行する際により高度な注意力が要求される。そこで、本発明においては、接近度に応じた運転支援を行う構成としており、この構成によって自車両の周囲を走行する他車両と自車両との関係に応じた運転支援を行うことが可能になる。   In order to achieve the above object, in the present invention, it is determined whether or not a road having a predetermined shape is included in the road in front of the host vehicle based on road shape information indicating the shape of the road in front of the host vehicle. When a section having a predetermined shape is included, the degree of approach between the host vehicle and the other vehicle at the closest approach position where the predicted travel locus of the host vehicle is closest to the adjacent lane adjacent to the traveling lane of the host vehicle And driving support according to the degree of approach. That is, the closer the distance between the host vehicle and the other vehicle at the closest position (the higher the degree of approach), the higher the level of attention required when the driver of the host vehicle travels in the section of the predetermined shape. . Therefore, in the present invention, driving support according to the degree of approach is provided, and this configuration enables driving support according to the relationship between the other vehicle traveling around the host vehicle and the host vehicle. .

ここで、他車両情報取得手段は、自車両の周囲を走行する他車両を示す他車両情報を取得することができればよく、当該他車両情報によって最接近位置における自車両と他車両との接近度を取得可能に構成されていればよい。道路形状情報取得手段は、自車両の前方における道路の形状を示す道路形状情報を取得することができればよく、自車両の現在位置の前方に存在する道路の形状を示す地図情報等によって道路形状情報を構成可能である。   Here, the other vehicle information acquisition means only needs to be able to acquire other vehicle information indicating another vehicle traveling around the own vehicle, and the degree of proximity between the own vehicle and the other vehicle at the closest position based on the other vehicle information. As long as it can be acquired. The road shape information acquisition means only needs to be able to acquire road shape information indicating the shape of the road in front of the host vehicle, and the road shape information is obtained from map information indicating the shape of the road existing in front of the current position of the host vehicle. Can be configured.

接近度推定手段は、道路形状情報に基づいて自車両の前方の道路に所定形状の区間が含まれるか否かを判定し、所定形状の区間が含まれる場合に、自車両の走行予想軌跡を取得して最接近位置を特定し、当該最接近位置における自車両と他車両との接近度を推定することができればよい。ここで、所定形状の区間は、自車両と他車両とが接近することによって他の区間と比較してより高度な注意力が要求される区間であればよく、カーブや交差点などに特徴的な形状を所定形状とし、当該所定形状を含む区間を所定形状の区間とすることができる。   The approach degree estimation means determines whether or not a road having a predetermined shape is included in the road ahead of the host vehicle based on the road shape information. It is only necessary to acquire the closest approach position and estimate the degree of approach between the host vehicle and the other vehicle at the closest position. Here, the section of the predetermined shape may be a section that requires a higher level of attention than the other sections when the host vehicle and other vehicles approach, and is characteristic of curves, intersections, and the like. The shape may be a predetermined shape, and a section including the predetermined shape may be a predetermined shape section.

自車両の走行予想軌跡は、所定形状の区間あるいは所定形状の区間の前後の所定範囲を含む区間を走行する際に自車両が走行することが予想される軌跡であり、走行車線上での自車両の位置の推移を予想して走行予想軌跡とすればよい。最接近位置は、所定形状の区間あるいは所定形状の区間の前後の所定範囲を含む区間を自車両にて走行する際の自車両の走行予想軌跡が隣接車線に最接近する位置であればよい。すなわち、最接近位置を特定すれば、走行予想軌跡に従って走行する過程で他車両に対して最も注意すべき位置を特定することができる。   The predicted travel trajectory of the host vehicle is a trajectory that the host vehicle is expected to travel when traveling in a predetermined shape section or a section including a predetermined range before and after the predetermined shape section. The transition of the position of the vehicle may be predicted and used as a predicted travel locus. The closest approach position may be a position where the predicted travel path of the host vehicle when the host vehicle travels in a predetermined shape section or a section including a predetermined range before and after the predetermined shape section is closest to the adjacent lane. That is, if the closest approach position is specified, it is possible to specify the position that should be most careful with respect to other vehicles in the process of traveling according to the predicted travel path.

接近度は、最接近位置において高度な注意が要求される距離まで自車両と他車両が接近することに応じた運転支援を行うべきか否かを判定するための指標となっていればよい。従って、自車両と他車両との間の距離によって接近度を表してもよい。また、他車両の大きさや重量、車速に応じて自車両に与える心理的圧迫が異なる場合には、自車両と他車両との間の距離に加え、他車両の大きさや重量、車速等によって異なる接近度となるように接近度を定義することが可能である。   The degree of approach may be an index for determining whether or not driving assistance should be performed according to the approach of the host vehicle and another vehicle up to a distance that requires a high degree of attention at the closest approach position. Therefore, the degree of approach may be represented by the distance between the host vehicle and the other vehicle. In addition, when the psychological pressure applied to the host vehicle varies depending on the size, weight, and vehicle speed of the other vehicle, it varies depending on the size, weight, vehicle speed, etc. of the other vehicle in addition to the distance between the host vehicle and the other vehicle. It is possible to define the approach degree so as to be the approach degree.

運転支援手段は、接近度に応じた運転支援を行うことができればよく、当該運転支援によって自車両と他車両との接近度がより安全な接近度となるように支援することができればよい。従って、接近度毎に異なる程度の支援を行ってもよいし、特定の接近度の場合に運転支援を行い、特定の接近度ではない場合に運転支援を行わない構成としてもよい。運転支援としては各種の支援を採用可能であり、運転者に対する案内であってもよいし自車両に対する制御(例えば、スロットル、ブレーキ、変速機等の制御)であってもよい。また、運転支援の手法としても各種の手法を採用可能であり、例えば、最接近位置における自車両と他車両との間の距離を大きくするための支援であっても良いし、自車両と他車両とが最接近するタイミングを変動させることによって最接近したときの接近度を実質的に低くするための支援を行ってもよい。   The driving support means only needs to be able to perform driving support according to the degree of approach, and it is only necessary that the driving support can support the approach degree between the host vehicle and the other vehicle to be a safer degree of approach. Therefore, a different degree of support may be provided for each approach degree, or driving support may be provided for a specific approach degree, and drive support may not be provided if the approach degree is not a specific approach degree. As the driving assistance, various kinds of assistance can be adopted, and guidance for the driver or control for the own vehicle (for example, control of throttle, brake, transmission, etc.) may be used. Various methods can be adopted as a driving assistance method. For example, assistance for increasing the distance between the host vehicle and the other vehicle at the closest position may be used. Support may be provided to substantially reduce the degree of approach when the vehicle approaches the vehicle by changing the timing at which the vehicle approaches the vehicle.

自車両の走行予想軌跡が特定されると、当該自車両の走行予想軌跡と、自車両の位置および車速と、最接近位置とに基づいて、当該最接近位置に自車両が到達する時点を特定することができる。そこで、当該最接近位置に自車両が到達する時点における他車両の位置を、他車両から取得した当該他車両の位置および車速に基づいて特定すれば、最接近位置に自車両が到達する時点における自車両と他車両との間の距離を特定することができる。当該距離を接近度とみなすことにより、自車両において他車両に対して最も注意すべき位置における接近度に応じて運転支援を行うことが可能になる。   When the predicted travel trajectory of the host vehicle is specified, the time point when the host vehicle reaches the closest approach position is determined based on the predicted travel trajectory of the host vehicle, the position and speed of the host vehicle, and the closest approach position. can do. Therefore, if the position of the other vehicle at the time when the host vehicle reaches the closest position based on the position and the vehicle speed of the other vehicle acquired from the other vehicle, the position at the time when the host vehicle reaches the closest position is determined. The distance between the host vehicle and the other vehicle can be specified. By regarding the distance as an approach degree, it becomes possible to perform driving support according to the approach degree at a position where the host vehicle should be most careful with respect to another vehicle.

なお、最接近位置に自車両が到達する時点における他車両の位置を特定する際には、当該他車両の走行予想軌跡を隣接車線の中央を通る軌跡とみなしてもよいし、他車両における走行予想軌跡を隣接車線の形状に基づいて取得してもよく、種々の構成を採用可能である。むろん、自車両が最接近位置に到達する時刻に幅を持たせ、最接近位置に到達する時間帯を取得してもよい。   When the position of the other vehicle at the time when the host vehicle reaches the closest position, the predicted travel path of the other vehicle may be regarded as a path passing through the center of the adjacent lane. The expected trajectory may be acquired based on the shape of the adjacent lane, and various configurations can be employed. Of course, the time when the host vehicle reaches the closest position may be widened, and the time zone for reaching the closest position may be acquired.

さらに、所定形状の区間がカーブ区間(曲率半径が一定の区間)である場合に、当該カーブ区間をアウト・イン・アウトで走行するための軌跡を走行予想軌跡としてもよい。アウト・イン・アウトで走行する軌跡において、自車両は走行車線内でカーブ区間の曲率中心と逆側寄りのアウト位置を走行し、走行車線の中央を経て曲率中心寄りのイン位置を走行し、再度走行車線の中央を経てアウト位置を走行する。   Furthermore, when the segment having a predetermined shape is a curve segment (a segment having a constant curvature radius), a trajectory for traveling in and out of the curve segment may be used as a predicted travel trajectory. In the trajectory traveling out-in-out, the host vehicle travels in an out position near the center of curvature of the curved section in the traveling lane, and travels in an position near the center of curvature through the center of the traveling lane, Drive the out position again through the center of the driving lane.

従って、走行予想軌跡はアウト・イン・アウトにおける2カ所のアウト位置において、カーブ区間の曲率中心と逆側において走行車線に隣接する隣接車線に最接近する。そこで、当該2カ所のアウト位置を最接近位置とし、カーブ区間の曲率中心と逆側において走行車線に隣接する隣接車線を走行する他車両と自車両との接近度を推定すれば、自車両がカーブ区間において典型的な軌跡であるアウト・イン・アウトで走行する際に好適な運転支援を行うことが可能である。   Accordingly, the predicted travel locus is closest to the adjacent lane adjacent to the travel lane on the opposite side to the center of curvature of the curve section at two out positions in out / in / out. Therefore, if the out positions of the two locations are the closest approach positions, and the degree of proximity between the host vehicle and the other vehicle traveling in the adjacent lane adjacent to the traveling lane on the side opposite to the center of curvature of the curve section is estimated, It is possible to provide suitable driving support when traveling with a typical locus in the curve section, out-in-out.

また、走行予想軌跡はアウト・イン・アウトにおける1カ所のイン位置において、カーブ区間の曲率中心と同じ側において走行車線に隣接する隣接車線に最接近する。そこで、当該1カ所のイン位置を最接近位置とし、カーブ区間の曲率中心と同じ側において走行車線に隣接する隣接車線を走行する他車両と自車両との接近度を推定すれば、自車両がカーブ区間において典型的な軌跡であるアウト・イン・アウトで走行する際に好適な運転支援を行うことが可能である。   Further, the predicted travel locus is closest to the adjacent lane adjacent to the travel lane on the same side as the center of curvature of the curve section at one in position in out / in / out. Therefore, if the in-position of the one place is set as the closest approach position and the degree of proximity between the own vehicle and the other vehicle traveling in the adjacent lane adjacent to the traveling lane on the same side as the center of curvature of the curve section is estimated, It is possible to provide suitable driving support when traveling with a typical locus in the curve section, out-in-out.

なお、本発明のように、自車両の走行予想軌跡が自車両の走行車線に隣接する隣接車線に最接近する最接近位置における自車両と他車両との接近度に応じて運転支援を行う手法は、この処理を行うプログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような運転支援装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、運転支援装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。   Note that, as in the present invention, a method of performing driving support according to the degree of approach between the host vehicle and another vehicle at the closest position where the predicted travel path of the host vehicle is closest to the adjacent lane adjacent to the traveling lane of the host vehicle Can also be applied as a program or method for performing this process. In addition, the driving support device, the program, and the method as described above may be realized as a single device, or may be realized by using components shared with each part provided in the vehicle, and various aspects. Is included. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the driving support device. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.

ナビゲーション装置のブロック図である。It is a block diagram of a navigation apparatus. 運転支援処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a driving assistance process. 所定形状の区間の走行予想軌跡の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the driving | running | working estimated locus | trajectory of the area of a predetermined shape. 所定形状の区間の走行予想軌跡の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the driving | running | working estimated locus | trajectory of the area of a predetermined shape.

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)運転支援処理:
(3)他の実施形態:
Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of navigation device:
(2) Driving support processing:
(3) Other embodiments:

(1)ナビゲーション装置の構成:
図1は、本発明にかかる運転支援装置としてのナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、CPU、RAM、ROM等を備える制御部20と記憶媒体30とを備えており、記憶媒体30やROMに記憶されたプログラムを制御部20で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとして運転支援プログラム21を実施可能であり、当該運転支援プログラム21は、その機能として、自車両の走行予想軌跡が自車両の走行車線に隣接する隣接車線に最接近する最接近位置における自車両と他車両との接近度に応じて運転支援を行う機能を備えている。
(1) Configuration of navigation device:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation device 10 as a driving support device according to the present invention. The navigation device 10 includes a control unit 20 including a CPU, a RAM, a ROM, and the like and a storage medium 30, and the control unit 20 can execute a program stored in the storage medium 30 or the ROM. In the present embodiment, the driving support program 21 can be implemented as one of the programs, and the driving support program 21 has, as its function, an adjacent lane in which the predicted traveling locus of the host vehicle is adjacent to the traveling lane of the host vehicle. The vehicle has a function of performing driving support according to the degree of approach between the host vehicle and the other vehicle at the closest approach position.

自車両(ナビゲーション装置10が搭載された車両)には、運転支援プログラム21による上記の機能を実現するために、通信部40、GPS受信部41、車速センサ42、ジャイロセンサ43、ユーザI/F部44が備えられており、これらの各部と制御部20との信号の授受が図示しないインタフェースによって実現されている。   In order to realize the above functions by the driving support program 21, the own vehicle (the vehicle in which the navigation device 10 is mounted) has a communication unit 40, a GPS receiving unit 41, a vehicle speed sensor 42, a gyro sensor 43, a user I / F. The unit 44 is provided, and exchange of signals between these units and the control unit 20 is realized by an interface (not shown).

通信部40は、自車両の周囲を走行する他車両と通信を行う回路を備えており、制御部20は、通信部40を制御して他車両と通信し、当該他車両情報を取得する。他車両情報は他車両が走行する車線と進行方向とを特定するための情報であり、本実施形態において他車両情報は、他車両の位置および車速、他車両が走行する道路および車線を示す情報を含む。   The communication unit 40 includes a circuit that communicates with another vehicle that travels around the host vehicle. The control unit 20 controls the communication unit 40 to communicate with the other vehicle and acquire the other vehicle information. The other vehicle information is information for specifying the lane in which the other vehicle travels and the traveling direction. In the present embodiment, the other vehicle information is information indicating the position and speed of the other vehicle, the road and the lane in which the other vehicle travels. including.

GPS受信部41は、GPS衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部20は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。車速センサ42は、自車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部20は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の速度を取得する。ジャイロセンサ43は、自車両の水平面内の旋回についての角速度(ヨーレート)を検出し、自車両の向きに対応した信号を出力する。制御部20は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の走行方向を取得する。車速センサ42およびジャイロセンサ43は、GPS受信部41の出力信号から特定される自車両の現在位置を補正するなどのために利用される。また、自車両の現在位置は、後述する地図情報30aと照合することにより適宜補正される。   The GPS receiver 41 receives radio waves from GPS satellites and outputs information for calculating the current position of the host vehicle via an interface (not shown). The control unit 20 acquires this signal and acquires the current position of the host vehicle. The vehicle speed sensor 42 outputs a signal corresponding to the rotational speed of the wheels provided in the host vehicle. The control unit 20 acquires this signal via an interface (not shown), and acquires the speed of the host vehicle. The gyro sensor 43 detects an angular velocity (yaw rate) for turning in the horizontal plane of the host vehicle, and outputs a signal corresponding to the direction of the host vehicle. The control unit 20 acquires this signal via an interface (not shown) and acquires the traveling direction of the host vehicle. The vehicle speed sensor 42 and the gyro sensor 43 are used for correcting the current position of the host vehicle specified from the output signal of the GPS receiver 41. Further, the current position of the host vehicle is corrected as appropriate by checking with map information 30a described later.

ユーザI/F部44は、ユーザに各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないディスプレイやスピーカ等を備えている。本実施形態においては、制御部20が各種信号をユーザI/F部44に出力することで各種の案内を行って運転支援を行う。   The user I / F unit 44 is an interface unit for providing various types of information to the user, and includes a display, a speaker, and the like (not shown). In the present embodiment, the control unit 20 outputs various signals to the user I / F unit 44 to perform various types of guidance and perform driving support.

制御部20において運転支援を実現するため、運転支援プログラム21は、他車両情報取得部21aと道路形状情報取得部21bと接近度推定部21cと運転支援部21dとを備えている。また、記憶媒体30には、運転支援プログラム21による上述の機能を実現するために地図情報30aが記憶されている。   In order to realize driving support in the control unit 20, the driving support program 21 includes another vehicle information acquisition unit 21a, a road shape information acquisition unit 21b, an approach degree estimation unit 21c, and a driving support unit 21d. The storage medium 30 stores map information 30a for realizing the above-described functions by the driving support program 21.

地図情報30aは、道路上に設定されたノードを示すノードデータや、ノードとノードの連結を示すリンクデータ、ノードとノードとの間の道路形状を示す形状補間点データなどを含む。ノードデータには、ノードの位置、ノードの属性などを示す情報が含まれている。リンクデータには、リンクが示す道路の長さ、車線、各車線の幅、各車線における車両の進行方向などを示す情報が含まれる。形状補間点データはノード間の道路の中央に設定された形状補間点の位置を示す情報が含まれている。これらのデータは、車両の位置の特定や自車両の前方の道路の形状の特定、走行予想軌跡の取得などに利用される。   The map information 30a includes node data indicating nodes set on the road, link data indicating connection between nodes, shape interpolation point data indicating a road shape between the nodes, and the like. The node data includes information indicating the position of the node, the attribute of the node, and the like. The link data includes information indicating the length of the road indicated by the link, the lane, the width of each lane, the traveling direction of the vehicle in each lane, and the like. The shape interpolation point data includes information indicating the position of the shape interpolation point set at the center of the road between the nodes. These data are used for specifying the position of the vehicle, specifying the shape of the road ahead of the host vehicle, obtaining the predicted travel path, and the like.

他車両情報取得部21aは、自車両の周囲を走行する他車両の位置および車速を含む他車両情報を取得する機能を制御部20に実現させるモジュールである。すなわち、制御部20は、他車両情報取得部21aの処理により、通信部40を介して自車両の周囲を走行する他車両と通信を行い、他車両の位置および車速、他車両が走行する道路および車線を示す情報を他車両情報として取得する。   The other vehicle information acquisition unit 21a is a module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring other vehicle information including the position and vehicle speed of the other vehicle traveling around the host vehicle. That is, the control unit 20 communicates with other vehicles traveling around the host vehicle via the communication unit 40 by the processing of the other vehicle information acquisition unit 21a, and the position and speed of the other vehicle, the road on which the other vehicle travels. And the information which shows a lane is acquired as other vehicle information.

道路形状情報取得部21bは、自車両の前方における道路の形状を示す道路形状情報を取得する機能を制御部20に実現させるモジュールである。すなわち、制御部20は、道路形状情報取得部21bの処理により、GPS受信部40,車速センサ42,ジャイロセンサ43等の出力信号に基づいて自車両の位置を特定する。さらに、制御部20は、地図情報30aを参照し、自車両の位置より前方の所定距離以内における道路のノードデータと形状補間点データとを道路形状情報として取得し、当該所定距離以内の道路の形状を特定する。   The road shape information acquisition unit 21b is a module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring road shape information indicating the shape of the road ahead of the host vehicle. That is, the control unit 20 specifies the position of the host vehicle based on output signals from the GPS receiving unit 40, the vehicle speed sensor 42, the gyro sensor 43, and the like by the processing of the road shape information acquisition unit 21b. Furthermore, the control unit 20 refers to the map information 30a, acquires road node data and shape interpolation point data within a predetermined distance ahead of the position of the host vehicle as road shape information, and acquires information on roads within the predetermined distance. Identify the shape.

接近度推定部21cは、道路形状情報に基づいて自車両の前方における道路に所定形状の区間が含まれるか否かを判定し、所定形状の区間が含まれる場合に、他車両情報に基づいて最接近位置を特定する機能を制御部20に実現させるモジュールである。すなわち、制御部20は、自車両の走行予想軌跡を取得し、当該走行予想軌跡を走行する際に自車両の走行予想軌跡が自車両の走行車線に隣接する対向車線に最接近する最接近位置を特定する。   Based on the road shape information, the approach degree estimation unit 21c determines whether or not a road having a predetermined shape is included in the road ahead of the host vehicle. This is a module that causes the control unit 20 to realize the function of specifying the closest approach position. That is, the control unit 20 acquires the predicted travel locus of the host vehicle, and when traveling along the predicted travel locus, the closest approach position where the predicted travel track of the host vehicle is closest to the opposite lane adjacent to the travel lane of the host vehicle. Is identified.

具体的には、本実施形態において、所定形状の区間はカーブ区間である。制御部20は、地図情報30aを参照して所定の曲率半径以下の区間を所定形状の区間であるカーブ区間として特定し、自車両が走行する走行車線のカーブ区間の形状および幅を特定して当該カーブ区間を走行するための走行予想軌跡を取得する。さらに、制御部20は、走行車線の幅に基づいて走行車線と対向車線との境界線を特定し、当該境界線と走行予想軌跡との間の距離に基づいて自車両の走行予想軌跡が対向車線に最接近する最接近位置を特定する。   Specifically, in the present embodiment, the section having a predetermined shape is a curve section. The controller 20 refers to the map information 30a, identifies a section having a predetermined radius of curvature or less as a curve section that is a section having a predetermined shape, and identifies the shape and width of the curve section of the travel lane in which the host vehicle travels. A predicted travel locus for traveling in the curve section is acquired. Further, the control unit 20 identifies a boundary line between the traveling lane and the opposite lane based on the width of the traveling lane, and the predicted traveling path of the host vehicle is opposed based on the distance between the boundary line and the predicted traveling path. Identify the closest approach position to the lane.

また、接近度推定部21cは、当該最接近位置における自車両と他車両との接近度を推定する機能を制御部20に実現させる。すなわち、制御部20は、他車両情報に基づいて、自車両の走行する道路と同じ道路を走行する他車両を特定し、特定された他車両が走行する車線を他車両情報に基づいて特定する。さらに、制御部20は、自車両の走行車線の対向車線を走行する他車両を特定し、当該対向車線において自車両の前方を走行する他車両を特定する。また、対向車線において自車両の前方を走行する他車両の位置および車速に基づいて、自車両が上述の最接近位置に到達する時点における当該他車両の位置を特定する。そして、自車両が上述の最接近位置に到達する時点における自車両と他車両との間の距離を接近度とする。   Further, the approach degree estimation unit 21c causes the control unit 20 to realize a function of estimating the degree of approach between the host vehicle and another vehicle at the closest approach position. That is, the control unit 20 identifies another vehicle that travels on the same road as the road on which the host vehicle travels based on the other vehicle information, and identifies the lane on which the identified other vehicle travels based on the other vehicle information. . Furthermore, the control unit 20 identifies another vehicle that travels in the opposite lane of the travel lane of the host vehicle, and identifies the other vehicle that travels ahead of the host vehicle in the opposite lane. Further, the position of the other vehicle at the time when the host vehicle reaches the closest approach position is specified based on the position and vehicle speed of the other vehicle traveling in front of the host vehicle in the oncoming lane. Then, the distance between the host vehicle and the other vehicle at the time when the host vehicle reaches the above-mentioned closest approach position is defined as an approach degree.

運転支援部21dは、接近度に応じた運転支援を行う機能を制御部20に実現させるモジュールである。制御部20は、本実施形態における接近度である自車両と他車両との間の距離が所定距離以下である場合に運転支援を行い、自車両と他車両との間の距離が所定距離よりも大きい場合には運転支援を行わない。本実施形態において制御部20は、ユーザI/F部44に対して制御信号を出力し、当該運転支援として、最接近位置における自車両と他車両の距離を大きくするための案内を行う。   The driving support unit 21d is a module that causes the control unit 20 to realize a function of performing driving support according to the degree of approach. The control unit 20 provides driving support when the distance between the host vehicle and the other vehicle, which is the degree of approach in the present embodiment, is equal to or less than the predetermined distance, and the distance between the host vehicle and the other vehicle is greater than the predetermined distance. If it is too large, no driving assistance is provided. In the present embodiment, the control unit 20 outputs a control signal to the user I / F unit 44, and performs guidance for increasing the distance between the host vehicle and the other vehicle at the closest position as the driving support.

すなわち、接近度を推定するための最接近位置において自車両と他車両との間の距離が近い(接近度が高い)ほど、自車両の運転者がカーブ区間を走行する際により高度な注意力が要求される。そこで、本実施形態においては、最接近位置における自車両と他車両の距離を大きくするための案内を行う。このため、自車両の周囲を走行する他車両と自車両との関係が注意を要する関係であるときに、より安全な運転を行わせるための運転支援を行うことが可能になる。   In other words, the closer the distance between the host vehicle and the other vehicle at the closest approach position for estimating the degree of approach (the closer the degree of approach), the higher the attention of the driver of the host vehicle when traveling in the curve section. Is required. Therefore, in the present embodiment, guidance for increasing the distance between the host vehicle and the other vehicle at the closest position is performed. For this reason, when the relationship between the other vehicle traveling around the host vehicle and the host vehicle is a relationship requiring attention, it is possible to perform driving support for performing safer driving.

(2)運転支援処理:
次に、以上の構成においてナビゲーション装置10が実施する車両制御処理について説明する。図2は、運転支援処理を示すフローチャートである。以降、図3および図4を例に用いて処理内容を具体的に説明する。図3および図4に示す例においては、道路の境界を実線、自車両をC0、他車両をC1によって示しており、図3は自車両C0の前方に右カーブ区間が存在する例、図4は自車両C0の前方に左カーブ区間が存在する例を示している。
(2) Driving support processing:
Next, a vehicle control process performed by the navigation device 10 in the above configuration will be described. FIG. 2 is a flowchart showing the driving support process. Hereinafter, the processing contents will be specifically described with reference to FIGS. 3 and 4 as examples. In the example shown in FIGS. 3 and 4, the road boundary is indicated by a solid line, the own vehicle is indicated by C 0 , and the other vehicle is indicated by C 1. FIG. 3 shows an example in which a right curve section exists in front of the own vehicle C 0 . FIG. 4 shows an example in which a left curve section exists in front of the host vehicle C 0 .

図2に示す処理において、制御部20は、道路形状情報取得部21bおよび接近度推定部21cの処理により、自車両C0の前方の所定距離以内における道路の形状を特定し、当該自車両C0の前方の所定距離以内にカーブ区間が存在するか否かを判定する(ステップS100)。すなわち、制御部20は、道路形状情報取得部21bの処理によって地図情報30aを参照し、自車両の位置より前方の所定距離以内における道路のノードデータと形状補間点データとを取得する。そして、制御部20は、接近度推定部21cの処理により、自車両の位置より前方の所定距離以内における道路のノードと形状補間点の中から連続する3点を抽出することによって当該3点が示す道路の曲率中心を取得し、当該曲率中心と各点との間の距離を曲率半径とする。そして、当該曲率半径が所定の曲率半径以上である場合に、制御部20は、自車両の位置より前方の所定距離以内にカーブ区間が存在すると判定する。 In the process shown in FIG. 2, the control unit 20 specifies the shape of the road within a predetermined distance ahead of the host vehicle C 0 by the processes of the road shape information acquisition unit 21b and the approach degree estimation unit 21c, and the host vehicle C It is determined whether a curve section exists within a predetermined distance ahead of 0 (step S100). That is, the control unit 20 refers to the map information 30a by the processing of the road shape information acquisition unit 21b, and acquires road node data and shape interpolation point data within a predetermined distance ahead of the position of the host vehicle. Then, the control unit 20 extracts three consecutive points from the road nodes and the shape interpolation points within a predetermined distance ahead of the position of the host vehicle by the processing of the proximity estimation unit 21c. The center of curvature of the road shown is acquired, and the distance between the center of curvature and each point is defined as the radius of curvature. And when the said curvature radius is more than predetermined | prescribed curvature radius, it determines with the control part 20 having a curve area within the predetermined distance ahead of the position of the own vehicle.

なお、自車両の位置より前方の所定距離以内における道路のノードと形状補間点が4点以上存在する場合には、その全てについて連続する3点に基づく判定を行えばよい。また、制御部20は、ステップS100にて自車両C0の前方の所定距離以内にカーブ区間が存在すると判定されるまで、当該ステップS100における判定を繰り返す。 In addition, when there are four or more road nodes and shape interpolation points within a predetermined distance ahead of the position of the host vehicle, determination based on three consecutive points may be performed for all of them. The control unit 20, at step S100 until it is determined that the front of a predetermined distance within the curve section of the vehicle C 0 is present, repeats the determination at the step S100.

ステップS100において、自車両C0の前方の所定距離以内にカーブ区間が存在すると判定されると、制御部20は、通信に応答する他車両が存在するか否かを判定する(ステップS105)。すなわち、制御部20は、他車両情報取得部21aの処理により、通信部40を介して他車両の存在を問い合わせるための情報を送信し、当該情報に対する応答を示す情報が通信部40にて取得されるか否かを判定する。 In step S100, when it is determined that the front of a predetermined distance within the curve section of the vehicle C 0 is present, the control unit 20 determines whether another vehicle is present to respond to the communication (step S105). That is, the control unit 20 transmits information for inquiring about the presence of another vehicle via the communication unit 40 by the processing of the other vehicle information acquisition unit 21a, and information indicating a response to the information is acquired by the communication unit 40. It is determined whether or not.

ステップS105にて、通信に応答する他車両が存在すると判定された場合、制御部20は、接近度推定部21cの処理により、最接近位置を特定する(ステップS110)。すなわち、制御部20は、道路形状情報取得部21bの処理によって取得された道路形状情報に基づいて自車両が走行する走行車線LDのカーブ区間の形状および幅を特定し、当該カーブ区間の形状および幅に基づいて最接近位置を特定する。 When it determines with the other vehicle responding to communication existing in step S105, the control part 20 specifies the closest approach position by the process of the approach degree estimation part 21c (step S110). That is, the control unit 20 identifies the shape and width of the curve segment of the traffic lane L D where the vehicle travels based on the road shape information obtained by the processing of the road shape information obtaining unit 21b, the shape of the curve section And the closest approach position is specified based on the width.

最接近位置は走行予想軌跡に基づいて特定可能であり、例えば、カーブ区間を走行するための軌跡として典型的な軌跡であるアウト・イン・アウトを走行予想軌跡とすることができる。アウト・イン・アウトの軌跡は各種の手法に基づいて特定可能であり、例えば、アウト・イン・アウトでの各アウト位置およびイン位置において、走行予想軌跡と車線の境界線との間の距離が所定の距離となるようにカーブ区間の曲率半径よりも大きな曲率半径の円弧を想定し、当該円弧に沿ってカーブ区間の前後の所定範囲を含む区間を走行する軌跡を走行予想軌跡とする構成等を採用可能である。   The closest approach position can be specified on the basis of the predicted traveling locus, and for example, an out / in / out that is a typical locus for traveling in a curve section can be used as the predicted traveling locus. The out / in / out trajectory can be specified based on various methods. For example, the distance between the predicted travel trajectory and the boundary line of the lane at each out / in / out position. Assuming an arc with a radius of curvature larger than the radius of curvature of the curve section so as to be a predetermined distance, a trajectory traveling along a section including a predetermined range before and after the curve section along the arc is used as a predicted travel path, etc. Can be adopted.

図3,図4においては、自車両C0や他車両C1が各車線の中央を走行する際の走行軌跡を一点鎖線によって示し、アウト・イン・アウトでの走行予想軌跡を破線で示している。このようにアウト・イン・アウトでの走行予想軌跡が特定されると、走行予想軌跡と対向車線LOの境界線との位置関係を特定することが可能である。そこで、本実施形態においては、対向車線LOの境界線と走行予想軌跡との間の距離に基づいて自車両の走行予想軌跡が対向車線LOに最接近する最接近位置を特定し、最接近位置とする。 3 and 4, the traveling locus when the host vehicle C 0 or the other vehicle C 1 travels in the center of each lane is indicated by a one-dot chain line, and the predicted traveling locus in / out is indicated by a broken line. Yes. When the predicted travel locus in out / in / out is specified in this way, it is possible to specify the positional relationship between the predicted travel track and the boundary line of the opposite lane L O. Therefore, in the present embodiment, the closest approach position where the predicted travel path of the host vehicle is closest to the opposite lane L O is identified based on the distance between the boundary line of the opposite lane L O and the predicted travel path. The approach position.

図3に示す例において、自車両C0の走行車線LDは右側にカーブするカーブ区間を含み、対向車線LOはカーブ区間の曲率中心Oと同じ側において走行車線LDに隣接する。図3に示すカーブ区間の前後の所定範囲を含む区間において自車両C0が走行予想軌跡に従って走行すると、自車両C0は一旦走行車線LDの外周寄り(カーブ区間の曲率中心Oと逆側寄り)を走行し、さらに走行車線LDの中央を経て走行車線LDの内周寄り(カーブ区間の曲率中心O寄り)を走行し、再度走行車線LDの中央を経て走行車線LDの外周寄りを走行する。ここでは、このようなアウト・イン・アウトの走行予想軌跡において、走行予想軌跡が対向車線LOの境界線と最も離れる位置をアウト位置、最も近づく位置をイン位置Piとする。自車両C0の前方のカーブ区間が図3に示すような右カーブである場合、制御部20は、当該イン位置Piを上述の最接近位置とする。 In the example shown in FIG. 3, the traveling lane L D of the host vehicle C 0 includes a curve section that curves to the right, and the opposite lane L O is adjacent to the traveling lane L D on the same side as the center of curvature O of the curve section. When the vehicle C 0 is traveling in accordance with predicted traveling locus in a section containing a predetermined range before and after the curve section shown in FIG. 3, the vehicle C 0 is temporarily traveling near the outer periphery of the lane L D (curvature center O and opposite side of the curve section traveling deviation), further the traffic lane L the inner peripheral side of the traffic lane L D through the center D (curvature center O side of the curve section) travels, the traveling lane L D through the center again the traffic lane L D Drive near the outer periphery. Here, in the predicted traveling locus of such out-in-out, predicted traveling locus farthest position out position the boundary line of the opposite lane L O, the closest position and in the position P i. When the curve section ahead of the host vehicle C 0 is a right curve as shown in FIG. 3, the control unit 20 sets the in position P i as the closest approach position.

一方、図4に示す例において、自車両C0の走行車線LDは左側にカーブするカーブ区間を含み、対向車線LOはカーブ区間の曲率中心Oと逆側において走行車線LDに隣接する。図4に示すカーブ区間の前後の所定範囲を含む区間において自車両C0が走行予想軌跡に従って走行すると、自車両C0は一旦走行車線LDの外周寄り(カーブ区間の曲率中心Oと逆側寄り)を走行し、さらに走行車線LDの中央を経て走行車線LDの内周寄り(カーブ区間の曲率中心O寄り)を走行し、再度走行車線LDの中央を経て走行車線LDの内周寄りを走行する。図4においては、2カ所のアウト位置を位置Poとする。自車両C0の前方のカーブ区間が図4に示すような左カーブである場合、制御部20は、当該2カ所のアウト位置Poを上述の最接近位置とする。 On the other hand, in the example shown in FIG. 4, the travel lane L D of the host vehicle C 0 includes a curve section that curves to the left, and the opposite lane L O is adjacent to the travel lane L D on the opposite side of the center of curvature O of the curve section. . When the vehicle C 0 in a section containing a predetermined range before and after the curve section shown in FIG. 4 is traveling in accordance with predicted traveling locus, the vehicle C 0 once the traffic lane L D near the outer periphery of the (center of curvature O opposite side of the curve section traveling deviation), further the traffic lane L the inner peripheral side of the traffic lane L D through the center D (curvature center O side of the curve section) travels, the traveling lane L D through the center again the traffic lane L D Drive near the inner circumference. In FIG. 4, two out positions are set as a position P o . When the curve section ahead of the host vehicle C 0 is a left curve as shown in FIG. 4, the control unit 20 sets the two out positions Po as the above-mentioned closest positions.

さらに、制御部20は、接近度推定部21cの処理により、当該最接近位置における自車両と他車両の距離が所定距離以下であるか否かを判定する(ステップS115)。すなわち、制御部20は、自車両の位置および車速に基づいて、最接近位置に自車両が到達する時点を特定する。例えば、走行予想軌跡がアウト・イン・アウトである場合、アウト・イン・アウトの円弧を目標車速で走行することを想定し、予め設定された横加速度Gt(例えば、0.2G)にて一定車速で走行するための車速(Gt・R)1/2を目標車速として取得する。また、自車両C0の位置および車速に基づいて、カーブ区間以前において自車両の車速を目標車速にするための加速度あるいは減速度を特定する。そして、当該加速度あるいは減速度によって自車両を加速あるいは減速させて走行し、一定車速で走行予想軌跡を走行することを想定した場合に、自車両C0の位置から上述の最接近位置に到達するまでの期間を特定して自車両C0が最接近位置に到達する時点を特定する。 Furthermore, the control unit 20 determines whether or not the distance between the host vehicle and the other vehicle at the closest approach position is equal to or less than a predetermined distance by the processing of the approach degree estimation unit 21c (step S115). That is, the control unit 20 specifies the time point when the host vehicle reaches the closest position based on the position of the host vehicle and the vehicle speed. For example, when the predicted travel path is out / in / out, it is assumed that the vehicle travels on an out / in / out arc at the target vehicle speed, and is constant at a preset lateral acceleration Gt (for example, 0.2 G). The vehicle speed (Gt · R) 1/2 for traveling at the vehicle speed is acquired as the target vehicle speed. Further, based on the position of the host vehicle C 0 and the vehicle speed, an acceleration or deceleration for setting the vehicle speed of the host vehicle to the target vehicle speed before the curve section is specified. Then, when it is assumed that the vehicle travels by accelerating or decelerating according to the acceleration or deceleration and traveling along the predicted travel path at a constant vehicle speed, the vehicle approaches the closest approach position from the position of the own vehicle C 0. The time until the own vehicle C 0 reaches the closest position is specified.

さらに、制御部20は、他車両の位置および車速に基づいて、自車両C0が最接近位置に到達する時点における他車両C1の位置を特定する。ここでは、自車両と同様にして他車両C1の動作を推定することができる。すなわち、他車両C1においても走行予想軌跡を推定し、カーブ区間においては目標車速で走行することとみなして、自車両C0が最接近位置に到達する時点における他車両C1の位置を推定する。なお、他車両C1の走行予想軌跡は、アウト・イン・アウトで走行する場合の軌跡であってもよいし、他車両C1が対向車線LOの中央を走行する場合の軌跡であってもよい。以上のようにして他車両C1の位置が特定されると、制御部20は、自車両C0の位置(最接近位置)と当該他車両C1の位置との距離が所定距離以下であるか否かを判定する。 Furthermore, the control unit 20 specifies the position of the other vehicle C 1 when the host vehicle C 0 reaches the closest approach position based on the position and the vehicle speed of the other vehicle. Here, the operation of the other vehicle C 1 can be estimated in the same manner as the host vehicle. That is, the estimated travel locus is estimated also in the other vehicle C 1 , and it is assumed that the vehicle travels at the target vehicle speed in the curve section, and the position of the other vehicle C 1 when the host vehicle C 0 reaches the closest approach position is estimated. To do. Note that predicted traveling locus of the other vehicle C 1 may be a trace when traveling out-in-out, a locus of the case where the other vehicle C 1 is traveling the center of the opposite lane L O Also good. When the position of the other vehicle C 1 is specified as described above, the control unit 20 determines that the distance between the position of the host vehicle C 0 (the closest approach position) and the position of the other vehicle C 1 is a predetermined distance or less. It is determined whether or not.

ステップS115において、最接近位置における自車両と他車両の距離が所定距離以下であると判定された場合、本実施形態においては、アウト・イン・アウトでの走行は避けるべきとみなし、制御部20は、自車両が走行車線LDの中央を走行する際の走行軌跡を案内する(ステップS120)。すなわち、制御部20は、運転支援部21dの処理により、自車両の走行車線LDおよびその周辺を示すとともに当該走行車線LDの中央を通る軌跡(例えば、図3、図4に示す走行車線LD上の一点鎖線のような軌跡)を示す画像を生成する。 If it is determined in step S115 that the distance between the host vehicle and the other vehicle at the closest position is equal to or less than the predetermined distance, in the present embodiment, it is considered that traveling out / in / out should be avoided, and the control unit 20 guides the traveling locus when the vehicle is traveling the center of the traffic lane L D (step S120). In other words, the control unit 20 performs a process of the driving support unit 21d to show the travel lane L D of the host vehicle and its surroundings and a trajectory passing through the center of the travel lane L D (for example, the travel lane shown in FIGS. 3 and 4). It generates an image indicating the trajectory), such as one-dot chain line on the L D.

そして、制御部20はユーザI/F部44に対して制御信号を出力して当該画像をディスプレイに表示させ、当該走行車線LDの中央を走行するように促す音声をスピーカから出力させる。従って、運転者が当該案内に従って自車両C0を走行させることにより、自車両C0がカーブ区間あるいはカーブ区間の前後の所定範囲を含む区間を走行する際に、自車両C0と対向車両である他車両C1とが最接近する場合の距離を上述の所定距離よりも大きくすることが可能である。 And the control part 20 outputs a control signal with respect to the user I / F part 44, displays the said image on a display, and outputs the audio | voice which encourages it to drive | work the center of the said travel lane LD from a speaker. Therefore, by the driver driving the vehicle C 0 in accordance with the guidance, when the vehicle C 0 travels a section including a predetermined range before and after the curve section or the curve section, in the vehicle C 0 and the oncoming vehicle It is possible to make the distance when the closest vehicle C 1 comes closest to be larger than the above-mentioned predetermined distance.

一方、ステップS105にて通信に応答する他車両が存在すると判定されない場合、制御部20はアウト・イン・アウトでの走行軌跡を案内する。このために、制御部20は、自車両C0の前方のカーブ区間をアウト・イン・アウトで走行するための軌跡を取得する(ステップS125)。そして、制御部20は運転支援部21dの処理により、自車両の走行車線LDおよびその周辺を示すとともに当該アウト・イン・アウトでの走行軌跡(例えば、図3、図4に示す走行車線LD上の破線のような軌跡)を示す画像を生成する。さらに、制御部20はユーザI/F部44に対して制御信号を出力し、当該画像をディスプレイに表示させ、当該走行軌跡に従って走行するように促す音声をスピーカから出力させる(ステップS130)。 On the other hand, when it is not determined in step S105 that there is another vehicle that responds to the communication, the control unit 20 guides the traveling locus in out / in / out. For this purpose, the control unit 20 acquires a trajectory for traveling out / in / out in a curve section ahead of the host vehicle C 0 (step S125). Then, the traffic lane L the control unit 20 uses the processing of the driving support unit 21d, the traffic lane L D and the travel locus in the out-in-out with indicating its periphery of the vehicle (e.g., Figure 3, shown in FIG. 4 An image showing a trajectory like a broken line on D ) is generated. Further, the control unit 20 outputs a control signal to the user I / F unit 44, displays the image on the display, and outputs a sound for urging the vehicle to travel according to the travel locus (step S130).

また、ステップS115にて最接近位置における自車両と他車両の距離が所定距離以下であると判定されない場合にもアウト・イン・アウトでの走行軌跡を案内する(ステップS130)。すなわち、制御部20は、ステップS110にて特定された、アウト・イン・アウトで走行するための走行軌跡を示す画像を生成し、ユーザI/F部44に対して制御信号を出力し、当該画像をディスプレイに表示させ、当該走行軌跡に従って走行するように促す音声をスピーカから出力させる。   Further, when it is not determined in step S115 that the distance between the host vehicle and the other vehicle at the closest position is equal to or less than the predetermined distance, the traveling locus in out / in / out is guided (step S130). That is, the control unit 20 generates an image indicating a travel locus for traveling out-in-out identified in step S110, and outputs a control signal to the user I / F unit 44. An image is displayed on the display, and a sound prompting the user to travel according to the travel locus is output from the speaker.

(3)他の実施形態:
以上の実施形態は、本発明を実施するための一例であり、所定形状の区間の位置における自車両と他車両との接近度に応じて運転支援を行う限りにおいて他にも種々の実施形態を採用可能である。
(3) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and various other embodiments can be used as long as driving support is provided according to the degree of proximity between the host vehicle and the other vehicle at the position of the section having a predetermined shape. It can be adopted.

例えば、接近度の推定対象となる他車両は対向車両に限定されず、自車両と同じ進行方向に向けて自車両の走行車線に隣接する隣接車両を走行する並走車両について接近度を推定してもよい。また、所定形状の区間は、自車両と他車両とが接近することによって他の区間と比較してより高度な注意力が要求される区間であればよい。従って、交差点を含む区間など各種の道路形状を含む区間を所定形状の区間とすることができる。   For example, other vehicles for which the degree of approach is estimated are not limited to oncoming vehicles, but the degree of approach is estimated for a parallel running vehicle that travels in an adjacent vehicle adjacent to the traveling lane of the own vehicle in the same traveling direction as the own vehicle. May be. Moreover, the section of a predetermined shape should just be a section where higher alertness is required compared with another section when the own vehicle and another vehicle approach. Therefore, a section including various road shapes such as a section including an intersection can be set as a section having a predetermined shape.

さらに、接近度は他車両情報に基づいて特定されればよく、最接近位置において、高度な注意が要求される距離まで自車両と他車両が接近することに応じた運転支援を行うべきか否かを判定するための指標となっていればよい。従って、自車両と他車両との間の距離によって接近度を表してもよい。また、他車両の大きさや重量、車速に応じて自車両に与える心理的圧迫が異なる場合には、自車両と他車両との間の距離に加え、他車両の大きさや重量、車速等によって異なる接近度となるように接近度を定義することが可能である。   Further, the degree of approach may be specified based on the other vehicle information, and whether or not driving assistance corresponding to the approach of the host vehicle and the other vehicle to the distance requiring a high degree of attention at the closest approach position should be performed. It only has to be an index for determining whether or not. Therefore, the degree of approach may be represented by the distance between the host vehicle and the other vehicle. In addition, when the psychological pressure applied to the host vehicle varies depending on the size, weight, and vehicle speed of the other vehicle, it varies depending on the size, weight, vehicle speed, etc. of the other vehicle in addition to the distance between the host vehicle and the other vehicle. It is possible to define the approach degree so as to be the approach degree.

運転支援は、接近度に応じた支援であればよく、当該運転支援によって自車両と他車両との接近度がより安全な接近度となるように支援することができればよい。従って、接近度毎に異なる程度の支援を行ってもよいし、特定の接近度の場合に運転支援を行い、特定の接近度ではない場合に運転支援を行わない構成としてもよい。運転支援としては、上述のような案内の他、自車両に対する制御(例えば、スロットル、ブレーキ、変速機等の制御)であってもよい。また、運転支援の手法としても各種の手法を採用可能であり、例えば、最接近位置における自車両と他車両との間の距離を大きくするための支援であっても良いし、自車両と他車両とが最接近するタイミングを変動させることによって最接近したときの接近度を実質的に低くするための支援を行ってもよい。   The driving assistance may be assistance according to the degree of approach, and it is only necessary that the degree of approach between the host vehicle and the other vehicle can be made safer by the driving assistance. Therefore, a different degree of support may be provided for each approach degree, or driving support may be provided for a specific approach degree, and drive support may not be provided if the approach degree is not a specific approach degree. In addition to the above-described guidance, the driving assistance may be control of the host vehicle (for example, control of throttle, brake, transmission, etc.). Various methods can be adopted as a driving assistance method. For example, assistance for increasing the distance between the host vehicle and the other vehicle at the closest position may be used. Support may be provided to substantially reduce the degree of approach when the vehicle approaches the vehicle by changing the timing at which the vehicle approaches the vehicle.

さらに、自車両が最接近位置に到達する時点を特定する際に、自車両が最接近位置付近に到達する時刻のみに限定せず、当該時刻に幅を持たせ、最接近位置に到達する時間帯を取得する構成としてもよい。さらに、走行予想軌跡は、上述のようなアウト・イン・アウトで走行する場合の軌跡に限定されず、ユーザ毎に学習した軌跡を適用してもよい。例えば、カーブ区間あるいはカーブ区間の前後の所定範囲を含む区間における曲率半径毎にユーザの過去の軌跡を学習し、自車両の前方のカーブ区間の曲率半径を判定するとともに学習済の軌跡に基づいて走行予想軌跡を特定する構成等を採用可能である。   Furthermore, when specifying the time point when the host vehicle reaches the closest approach position, it is not limited to only the time when the host vehicle reaches the vicinity of the closest approach position. It is good also as composition which acquires a belt. Furthermore, the predicted travel trajectory is not limited to the trajectory when traveling out-in-out as described above, and a trajectory learned for each user may be applied. For example, a user's past trajectory is learned for each curvature radius in a curve section or a section including a predetermined range before and after the curve section, and the curvature radius of the curve section in front of the host vehicle is determined, and based on the learned trajectory. It is possible to employ a configuration that identifies a predicted travel locus.

10…ナビゲーション装置、20…制御部、21…運転支援プログラム、21a…他車両情報取得部、21b…道路形状情報取得部、21c…接近度推定部、21d…運転支援部、30…記憶媒体、30a…地図情報、40…通信部、41…GPS受信部、42…車速センサ、43…ジャイロセンサ、44…ユーザI/F部   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Navigation apparatus, 20 ... Control part, 21 ... Driving assistance program, 21a ... Other vehicle information acquisition part, 21b ... Road shape information acquisition part, 21c ... Approach degree estimation part, 21d ... Driving assistance part, 30 ... Storage medium, 30a ... Map information, 40 ... Communication unit, 41 ... GPS reception unit, 42 ... Vehicle speed sensor, 43 ... Gyro sensor, 44 ... User I / F unit

Claims (6)

自車両の周囲を走行する他車両の位置および車速を含む他車両情報を取得する他車両情報取得手段と、
前記自車両の前方における道路の形状を示す道路形状情報を取得する道路形状情報取得手段と、
前記道路形状情報に基づいて前記道路に所定形状の区間が含まれるか否かを判定し、前記所定形状の区間が含まれる場合に、前記自車両の走行予想軌跡を取得し、前記自車両の走行予想軌跡が前記自車両の走行車線に隣接する隣接車線に最接近する最接近位置における前記自車両と前記他車両との接近度を前記他車両情報に基づいて推定する接近度推定手段と、
前記接近度に応じた運転支援を行う運転支援手段と、
を備える運転支援装置。
Other vehicle information acquisition means for acquiring other vehicle information including the position and vehicle speed of the other vehicle traveling around the host vehicle;
Road shape information acquisition means for acquiring road shape information indicating the shape of the road ahead of the host vehicle;
It is determined whether or not a section having a predetermined shape is included in the road based on the road shape information, and when the section having the predetermined shape is included, a predicted travel path of the host vehicle is acquired, and An approach degree estimating means for estimating an approach degree between the host vehicle and the other vehicle at a closest approach position where a predicted travel path is closest to an adjacent lane adjacent to the traveling lane of the host vehicle, based on the other vehicle information;
Driving support means for performing driving support according to the degree of approach;
A driving support apparatus comprising:
前記接近度推定手段は、
前記自車両の位置および車速を取得し、当該自車両の位置および車速と前記自車両の走行予想軌跡と前記最接近位置とに基づいて、前記最接近位置に前記自車両が到達する時点を特定し、前記他車両情報に基づいて当該時点における前記自車両と前記他車両との間の距離を取得して前記接近度とする、
請求項1に記載の運転支援装置。
The approach degree estimating means includes
The position and vehicle speed of the host vehicle are acquired, and the time point at which the host vehicle reaches the closest approach position is determined based on the position and vehicle speed of the host vehicle, the predicted travel path of the host vehicle, and the closest approach position. And acquiring the distance between the host vehicle and the other vehicle at the time point based on the other vehicle information,
The driving support device according to claim 1.
前記運転支援手段は、前記最接近位置における前記自車両と前記他車両との間の距離を大きくするための支援を行う、
請求項2に記載の運転支援装置。
The driving support means performs support for increasing the distance between the host vehicle and the other vehicle at the closest position,
The driving support device according to claim 2.
前記所定形状の区間はカーブ区間であり、
前記接近度推定手段は、
前記カーブ区間をアウト・イン・アウトで走行するための軌跡を前記走行予想軌跡として取得し、
前記カーブ区間の曲率中心と逆側において前記走行車線に隣接する前記隣接車線については前記アウト・イン・アウトにおける2カ所のアウト位置を前記最接近位置とし、
前記カーブ区間の曲率中心と同じ側において前記走行車線に隣接する前記隣接車線については前記アウト・イン・アウトにおける1カ所のイン位置を前記最接近位置とする、
請求項2または請求項3のいずれかに記載の運転支援装置。
The section of the predetermined shape is a curve section,
The approach degree estimating means includes
Acquire a trajectory for traveling out and in the curve section as the predicted travel trajectory,
For the adjacent lane that is adjacent to the travel lane on the opposite side of the center of curvature of the curve section, two out positions in the out / in / out are the closest positions,
With respect to the adjacent lane adjacent to the travel lane on the same side as the center of curvature of the curve section, one in position in the out / in / out is the closest position,
The driving support device according to claim 2.
コンピュータによって、
自車両の周囲を走行する他車両の位置および車速を示す他車両情報を取得する他車両情報取得工程と、
前記自車両の前方における道路の形状を示す道路形状情報を取得する道路形状情報取得工程と、
前記道路形状情報に基づいて前記道路に所定形状の区間が含まれるか否かを判定し、前記所定形状の区間が含まれる場合に、前記自車両の走行予想軌跡を取得し、前記自車両の走行予想軌跡が前記自車両の走行車線に隣接する隣接車線に最接近する最接近位置における前記自車両と前記他車両との接近度を前記他車両情報に基づいて推定する接近度推定工程と、
行う運転支援方法。
By computer
Other vehicle information acquisition step of acquiring other vehicle information indicating the position and vehicle speed of other vehicles traveling around the host vehicle;
A road shape information acquisition step for acquiring road shape information indicating the shape of the road ahead of the host vehicle;
It is determined whether or not a section having a predetermined shape is included in the road based on the road shape information, and when the section having the predetermined shape is included, a predicted travel path of the host vehicle is acquired, and An approach degree estimation step of estimating an approach degree between the host vehicle and the other vehicle at a closest approach position where a predicted travel path is closest to an adjacent lane adjacent to the travel lane of the host vehicle, based on the other vehicle information;
Driving assistance method to do .
自車両の周囲を走行する他車両の位置および車速を示す他車両情報を取得する他車両情報取得機能と、
前記自車両の前方における道路の形状を示す道路形状情報を取得する道路形状情報取得機能と、
前記道路形状情報に基づいて前記道路に所定形状の区間が含まれるか否かを判定し、前記所定形状の区間が含まれる場合に、前記自車両の走行予想軌跡を取得し、前記自車両の走行予想軌跡が前記自車両の走行車線に隣接する隣接車線に最接近する最接近位置における前記自車両と前記他車両との接近度を前記他車両情報に基づいて推定する接近度推定機能と、
をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。
Other vehicle information acquisition function for acquiring other vehicle information indicating the position and speed of other vehicles traveling around the host vehicle,
A road shape information acquisition function for acquiring road shape information indicating the shape of the road ahead of the host vehicle;
It is determined whether or not a section having a predetermined shape is included in the road based on the road shape information, and when the section having the predetermined shape is included, a predicted travel path of the host vehicle is acquired, and An approach degree estimation function for estimating an approach degree between the host vehicle and the other vehicle at a closest approach position where a predicted travel path is closest to an adjacent lane adjacent to the traveling lane of the host vehicle, based on the other vehicle information;
Driving support program that realizes the computer.
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