JP5107704B2 - バスシステムの制御方法、バスシステムの装置およびバスシステム - Google Patents

Description

本発明は、独立請求項の上位概念に記載された、少なくとも２つの加入者を有するバスシステムを制御する方法、装置および該当するバスシステムに基づくものであって、バスシステムを介して、第１の加入者が少なくとも１つの予め設定可能な時間的間隔で基準メッセージを繰返し伝送する。

バスシステム上で時間制御される通信の枠内でベースサイクルを発生させる基準メッセージは、例えばＦｌｅｘＲａｙ、あるいはＴＴＣＡＮにおいても使用される。かかるバスシステムは、制御装置、センサ技術およびアクター技術のネットワーク化が近年、最近の自動車の製造、あるいは機械製作、特に工作機械の分野においても、そして自動化においても著しく増加していることにより、必要とされている。この場合、機能を複数の制御装置に分散することによるシナジー効果を得ることができる。したがって、分散されたシステムの種々のステーション間の通信は、ますます多くのバスシステムを介して行われる。バスシステム上の通信トラフィック、アクセス機構および受信機構、そしてエラー処理は、プロトコルを介して制御される。

例えば自動車分野で設立されたプロトコルがＣＡＮ（Controller Area Network）である。これは、事象制御されるプロトコル、すなわちメッセージ送信のようなプロトコルアクティビティが、その起源を通信システム、すなわちバスシステムの外部に有する事象によって開始される。この事象制御されるバスシステムは、特に外部の事象をトリガーとすることができる。これにより、ＣＡＮプロトコルは極めてフレキシブルであり、他の加入者やメッセージの追加を問題なく行うことが可能である。

事象制御される、自発的な通信に対する代替的な考え方として、純粋に時間制御する考え方がある。バス上のすべての通信アクティビティは、厳密に周期的である。メッセージ送信のようなプロトコルアクティビティは、システム全体のために有効な時間の進行によってのみ作動される。媒体へのアクセスは、送信者が排他的送信権を有する時間領域の割当てに基づいている。プロトコルは比較的柔軟でなく、その前にすでに該当する時間領域がフリーなっている場合にのみ、新しいノードの追加が可能である。

このような状況のため、駆動開始前にすでにメッセージ順序が決定されていることを強いられる。したがって、この場合に形成される進行プランは、繰り返しレート、冗長性、デッドラインなどに関するメッセージの要請を満足しなければならない。このとき、メッセージの位置決めは、アプリケーションと送信時点との間の待ち時間を最小限に抑えるために、送信周期内で、メッセージ内容を作成するアプリケーションに合わせなければならない。この合わせることが行われない場合には、時間制御される伝送の利点、すなわちバスにメッセージを送信する場合の最少の潜在的ジッタが破壊される。したがって、純粋に時間制御する考え方においては、プラニングツールに高い要請が課される。

２００３年のＩＳＯ１１８９８−４−Ｓｔａｎｄａｒｄ−Ｄｒａｆｔ(ISO/TC 22/SC3)に示される、時間制御されるコントローラエリアネットワーク、いわゆるＴＴＣＡＮ（Time Triggered Controller Area Network）の解決策は、上述した時間制御する通信に対する要請と、ある程度のフレキシビリティに対する要請とを満足させる。ＴＴＣＡＮは、これを、通信サイクル、いわゆるベースサイクル（Basis Cycle）の構築によって、タイミングジェネレータ、いわゆるタイムマスターによる基準メッセージの送信によって満たしている。この場合、ベースサイクル自体は、所定の通信加入者の周期的なメッセージのための、いわゆる排他的な時間窓と、複数の通信加入者の自発的なメッセージのための、いわゆるアービトレーション時間窓とに分割される。

以下では、ベースシステムとしてＴＴＣＡＮネットワークを前提とするが、これは後に説明する本発明の適用対象を制限するものではない。後に説明する本発明の対象である、例えばＦｌｅｘＲａｙのような、他の同様なバスシステムにも適用可能である。

このようなシステムにおいて、通信サイクルは、すでに説明したように、ベースサイクルによって、すなわちタイミングジェネレータまたは第１の加入者によって定められる。その加入者は、少なくとも１つの予め設定可能な時間間隔でバスシステムを介して基準メッセージを繰り返し伝送する。このとき基準メッセージは、時間情報がトリガー情報に対応づけられたタイムマークに達した場合に、時間的なトリガー情報によって作動される。ＴＴＣＡＮ内の時間情報は、例えばサイクル時間やサイクルタイムであって、ローカルな時間、すなわちタイミングジェネレータまたはタイムマスターのローカルな時間かつ基準メッセージによって予め設定されている。

時間情報、すなわちＴＴＣＡＮのサイクル時間が所定のタイムマークに達した場合に、常にそれぞれの基準メッセージをスタートさせるためトリガーが作動される。これによりバスシステム内でタイムマスターは、ベースサイクルにしたがってバスシステムのための時間を定める。このようなベースサイクルのシフトが行われる場合に、例えばＴＴＣＡＮプロトコルは、このような基準メッセージ内にビットをセットすることによって通信をシフトさせる可能性を提供する。特に、例えばＴＴＣＡＮ内で事象同期のタイムトリガー通信オプションが使用される場合、ＴＴＣＡＮバスを、特に外部のタイムベースの位相に同期させるために、このようなシフトが必要である。ただし、このためには、ＴＴＣＡＮ内で、ＩＳＯ１１８９８−４に基づく２つのアクションが必要である。

１つには、タイムマスターまたはホストは、基準メッセージ内にいわゆるNext_is_Gap-Bitをセットして、次に、通信が停止されている時間部分であるタイムギャップが開始されるまで待機する。その後、次の基準メッセージをタイムトリガーの能動化に同期して新たにスタートさせなければならない。しかし、これによってタイムマスターまたは外部のタイムベース、特にホストコントローラも、このようなシフトまたは同期化を１回のアクセスによって実施することはできず、返信、すなわちNext_is_Gap-Bitを有する基準メッセージおよびタイムギャップが開始されるのを待たなければならない。さらに、この方法によれば、ベースサイクル、すなわちベーシスサイクルは、延長ができるだけであって短縮することはできない。

したがって、特に、例えばホストコントローラ、または第２のバスシステムあるいは第２のバスシステムの加入者のような、外部のタイムベースと同期させるために、ベースサイクルのシフトをアクセスおよび柔軟性に関して改良するという課題が設定される。

発明の利点

この課題を解決するために、本発明は、少なくとも２つの加入者を有するバスシステムを制御する方法とこれに応じたバスシステムとを示す。この場合に、第１の加入者は、少なくとも１つの予め設定可能な時間的間隔でバスシステムを介して基準メッセージを繰り返し伝送する。このとき、時間情報がトリガー情報に対応づけられた時間マークに達した場合に、時間的トリガー情報によって基準メッセージが作動される。好ましくは、時間情報が変化された時間マークに達した場合にトリガー情報の時間的シフトが行われるように、時間マークが少なくとも１回変化される。

これにより、明確に所定のビット、特にNext_is_Gap-Bitを有する基準メッセージが送信され、その後、さらに、該当するタイムギャップ、すなわち時間部分が開始されるのを待つことなく、基準メッセージのためのトリガー情報、すなわち時間情報をシフトさせることができる。したがって、ベースサイクルに関して、シフトまたは同期化を、例えば外部のホストコントローラ、例えば制御装置、診断装置など、あるいは本発明に基づくバスシステムと結合されたＦｌｅｘＲａｙバスまたはＴＴＣＡＮバスシステムのような、第２のバスシステムの外部の時間ベースによって、あるいは本発明に基づくバスシステム自体の時間マスターによっても行うことができる。したがって、ＴＴＣＡＮコントローラ、すなわち時間マスターの返信、特にNext_is_Gap-Bitを有する基準メッセージを待つ必要はない。トリガーの、すなわち付属のトリガー情報の時間マーク、すなわちタイムマークを変化させることによって、ベースサイクルは延長だけでなく短縮することもできる。これにより、シフト、同期化の枠内において著しく高い柔軟性を可能にする。

好ましい実施形態においては、元の時間マークの代わりに付加時間マークが使用され、かつトリガー情報とそれに伴って基準メッセージを作動させるために時間マークの代わりに付加時間マークにアクセスすることによって、時間マークは変化される。

他の好ましい実施形態においては、時間マークは予め設定可能な時間マーク値による加算または減算によって変化される。したがって、上述したように、２つの基準メッセージの時間的間隔、すなわち少なくとも１つのこのようなベースサイクルの延長または短縮を行うことができる。他の実施形態においては、時間マークを予め設定可能な時間マーク値との乗算またはそれによる除算によって変化させることも考えられる。この場合、乗算または除算に関して予め設定可能な時間マーク値の選択によって、ベースサイクルを延長または短縮させることができる。

好ましくはまた、例えば特に過度の延長または短縮とそれに伴う２つのベースサイクルあるいはその中で伝送されるメッセージの衝突を回避するために、予め設定可能な時間領域の内部でのみ、時間マークを変化させることが可能である。

好ましい形態において、変化された時間マークは１回だけトリガー情報の作動のために使用される。したがって同期化の場合、および後続の基準メッセージにおいて、トリガー情報は変化されない時間マークによって作動されるので、その後再び一定のベースサイクル長さが生じる。すなわち、原則的に、上述した方法にしたがって、複数の互いに連続するベースサイクルも、特に繰り返し、延長あるいは短縮することができる。

好ましくは、時間情報は、上述したようにバスシステムのサイクル時間としての、２つの基準メッセージ間の時間的間隔を表す尺度である。

好ましい実施形態において、バスシステムは、いわゆるＩＳＯ１１８９８−４に基づくＴＴＣＡＮバスシステムであるが、すでに導入部で述べたように、本発明は原則的に広範囲にわたる。

他の利点と好ましい形態が、明細書と請求項の特徴から明らかにされる。

以下、図面に示す図を用いて本発明を詳細に説明する。

実施例の説明

図１は、第１の加入者１０２と第２の加入者１０３を有するバスシステム１００を示す。これらは、通信接続１０１と適当なインターフェース１０８および１０９とを介して互いに接続されている。第１の加入者１０２は、例えばシステム内でタイミングジェネレータまたはタイムマスターを表す。各加入者は、例えばクォーツ、電圧制御発振器あるいは他の、例えばＲＣ素子のような振動回路の、内部のクロック源１０６、１０７を備えたタイミングジェネレータモジュール１０４、１０５を有している。このタイミングジェネレータ１０４、１０５は、ローカルタイム、すなわちそれぞれの加入者のローカルな時計を表している。タイミングジェネレータ、すなわち第１の加入者１０２のタイミングジェネレータモジュールから、例えば、タイムマークと比較される時間情報が生じる。

タイムマーク自体またはタイムマークの値は、例えば、レジスタ１１６内に格納されている。選択的に、付加的なレジスタ１１７が設けられており、その中に、例えば変更されないタイムマークの代替として使用される、上述した付加タイムマークを格納することができる。処理ユニット１１４が、本発明に基づくプロセス、特に時間情報とタイムマークとの比較あるいは、例えばシフトまたは同期化の枠内で、レジスタ１１７の付加タイムマークあるいはこれに含まれているタイムマーク値への切替えと、それに応じたタイムマーク値とタイムマークとの結合（加算、引き算、乗算または除算として）を制御する。外部のタイムベースが符号１１０と１１２を用いて破線で示されている。タイムベース１１２のように通信接続１０１と接続することができ、あるいは加入者、特にタイムベース１１０のように、タイミングジェネレータを介して接続することもできる。この外部のタイミングジェネレータモジュールまたは外部のタイムベースも、同様にクォーツ、電圧制御発振器あるいは振動回路のような、内部の時間またはクロック源を有している。

この外部のタイムベースまたは外部のタイミングジェネレータは、例えばバスシステム１００内に含まれない制御装置あるいは制御ユニット、診断装置などに含まれている。これらは、例えば他のバスシステムの一部または他のバスシステムの加入者の一部である。この場合に、これら外部のタイムベースとバスシステム１００の時間、すなわちサイクルタイム、あるいは場合によってはグローバルタイム、との間の同期化を行うことができる。すなわち、ＴＴＣＡＮシステムまたはＦｌｅｘＲａｙシステムのような他のバスシステム、あるいは他の、特に時間制御されるシステムは、本発明に基づくバスシステムがタイムマークの変化によって、ベースサイクル、すなわちサイクル時間に関するシフトとそれに伴って基準メッセージを作動させるためのトリガー情報のシフトを実施することによって、本発明に基づくバスシステムと同期をとることが可能となる。

このとき、時間マスター、タイムマスターまたはタイミングジェネレータが基準メッセージを送信するように促される、種々の可能性あるいは条件がある。

また、ＴＴＣＡＮシステムに関しては、選択イベント同期タイムトリガー通信（Option Event-Synchronised Time Triggered Communication）の枠内で、これが使用されるか否かが区別される。

選択イベント同期タイムトリガー通信が使用される場合には、サイクル時間またはサイクルタイムが、Tx_Ref_TriggerのＴＴＣＡＮにおけるトリガーの、タイムマークの値、すなわちタイムマークに達した場合に、タイムマスターによって基準メッセージが開始される。

選択イベント同期タイムトリガー通信を使用する場合に、基準メッセージが開始される可能性は３つある。

１．サイクル時間またはサイクルタイムが、Tx_Ref_Triggerの時間マーク、すなわちタイムマークの値に達し、かつ最後の基準メッセージ内にNext_is_Gap-Bitがセットされていない場合。

２．最後の基準メッセージ内にNext_is_Gap-Bitがセットされており、かつサイクル時間、すなわちサイクルタイムがトリガーあるいはトリガー情報、ここでは特にTx_Ref_Trigger-Gapの時間マークの値、すなわちタイムマークに達するまでに、基準メッセージが送信されていない場合。

３．最後の基準メッセージ内にNext_is_Gap-Bitがセットされており、かつサイクルタイムまたはサイクル時間がTx_Ref_Trigger、すなわちトリガー情報のタイムマーク、すなわち時間マークの値に達しており、その後、例えば信号交換のような同期化が行われるべき事象が生じた場合。このような事象は、信号端変化などであってもよい。このとき、これは位相のイベント同期、すなわち事象同期である。

同期化のためのTx_Ref_Triggerの予め設定された時間マーク、またはタイムマークが変更され、特に他の値、あるいは他の時間マークまたは付加時間マークによって代用されたり、時間マーク値の加算、引き算、あるいは時間マークとの乗算または時間マークによる割り算によって代用される場合、このような同期化、すなわち特に位相同期化は、選択イベント同期タイムトリガー通信なしでも可能である。これは、第１の場合においては、例えば図１のレジスタ１１６内の時間マークが、図１のレジスタ１１７内の付加時間マークで代用されるということが行われる。

同期化を行おうとする場合に、これに応じたベースサイクルの枠内で、レジスタ１１６からレジスタ１１７へ切り替えられる。その後、特にタイミングジェネレータモジュール１０４の時間情報が、レジスタ１１７内の付加時間マークに達する。これによってトリガー、ここではTx_Ref_Triggerの作動によって、該当するベースサイクルを導入するための基準メッセージが開始される。しかし同様に、レジスタ１１７内にそれに応じた時間マーク値を書き込むことができる。この時間マーク値は、その後処理ユニット１１４を介してレジスタ１１６内の変更されていない、あるいはオリジナル時間マーク値またはオリジナル時間マーク（タイムマーク）と予め設定可能な論理結合にしたがって結合される。このため、変更された値、すなわち変更されたタイムマークがレジスタ１１７内またはレジスタ１１６内に生じる。変更されない時間マーク値または変更されない時間マークの修正は、時間マーク値の加算または時間マーク値の引き算によっても行うことができる。これにより、該当する基準メッセージによって設定された、該当するベースサイクルの延長または短縮が行われる。

同様なことが、このような時間マーク値との乗算あるいは時間マーク値による割り算についても当てはまる。したがって時間マークも変化され、特に増大または減少させることができる。これにより、この時間マークの増大または減少によって、少なくとも１つの該当するベースサイクルの延長または短縮を行うことができる。したがって基準メッセージのためのタイムトリガーまたはタイムトリガー情報がシフトされ、基準メッセージがこれに応じてより早くあるいはより遅く作動されるようになる。

この場合に、トリガーがシフトされる領域、すなわち時間マーク、タイムマークを変更することができる領域を、特にシステムコンフィグレーションによって設定することができる。これは、例えば、個々のベースサイクルの摩擦のない進行を続けて保証するため、または個々のベースサイクルの欠落あるいは個々のベースサイクルの重畳とそれに伴う、このベースサイクル内で伝送されるメッセージの潜在的衝突を回避するために、設定することができる。すなわち、付加時間マークが値に関して、時間マークがどのような値をとることができるかが、すなわち限界が予め定められるか、あるいは時間マークの修正に利用される付加時間マーク値が、所定の限界内になければならない。もちろんこれは、使用する修正の種類、すなわち加算、減算、乗算または除算に依存する。

本方法を実施する場合、２つのバリエーションが可能であって、１つは調節されたタイムマーク、すなわち時間マークに対するシフトであり、もう１つは予め設定された時点へのシフトである。

所定の期間、すなわち所望のタイムトリガーからの測定または計算された偏差を補償するための、調節されたタイムマーク、すなわち時間マークに対するシフトは、特にホスト、すなわち外部の、同期すべき加入者あるいはまたバスシステム内部のタイミングジェネレータ、すなわちタイムマスターが、該当する時間マーク値、すなわち例えば正または負の差値あるいは該当する乗数または商を、タイムマスターとして働くＴＴＣＡＮコントローラのレジスタ、特にレジスタ１１７へ書き込んでシフトを能動化し、あるいはオンにすることによって行われる。タイムマスターとしてのＴＴＣＡＮコントローラは、サイクル時間、あるいはサイクルタイムが該当する値、すなわち例えばタイムマークと差値の合計、あるいは乗算または除算の場合にもそれに応じた解答値に達した場合に、次の基準メッセージをトリガーする。

同期化する場合に、それに続く基準メッセージについてはタイムマーク自体、すなわち元の変化されていない時間マークのみを考慮することができる。これにより、特にホストが次の同期化を実施するまで、一定のベースサイクルがさらに使用される。また、時間マーク値あるいは付加時間マークの所定のパターンを次々と、あるいは繰り返しレジスタ、特にレジスタ１１７内へ入力して処理することも考えられる。これにより、ベースサイクルに関して、特殊なタイムパターンが生じる。簡単な同期化の場合には、このようなシフトは１回だけ行われ、これによってその後予め設定された一定の長さのノーマルなベースサイクルが同期化パートナーと同期して遂行される。

第２の可能性は、次の基準メッセージを所定の時点へシフトさせることである。これは、ホスト、すなわち同期すべき外部の処理関与者（またはここでもタイムマスター自体）がタイムマークの該当する時間値を、ＴＴＣＡＮコントローラの、特にタイムマスターとして作業し、シフトを能動化またはオンにするＴＴＣＡＮコントローラのレジスタ、特にレジスタ１１６またはレジスタ１１７内へ書き込むことによって行われる。このシフトの能動化またはシフトをオンにすることは、通常、同期化すべき外部の処理関与者によってトリガーされ、または行われる。それに基づいてＴＴＣＡＮコントローラが、サイクル時間、サイクルタイムが時間マークの予め定められた時間値に達した場合に、基準メッセージをトリガーする。これに続く基準メッセージに対しては、すでに前もって存在し、特にホストが次の同期化を実施するまで存在するタイムマークのみが考慮される。

これを、（ａ）、（ｂ）および（ｃ）からなる図２を用いて、もう一度説明する。図２（ａ）は、該当する基準メッセージＲＮ１〜ＲＮ４によって導入される、４つのベースサイクルの連続ＢＺ１〜ＢＺ４を示しており、これが一定の時間間隔で繰り返し伝送される。これによりすべてのベースサイクルＢＺ１、ＢＺ２、ＢＺ４と特にＢＺ３は同一の長さとなっている。図２（ｂ）では、ベースサイクルＢＺ３が、特に同期化の枠内で短縮されている。ベースサイクルＢＺ１およびＢＺ２は、基準メッセージＲＮ１とＲＮ２により作動される、元の長さを有している。ＲＮ３、すなわちベースサイクル３の基準メッセージは、このベースサイクルを予め設定されたようにまったく通常と同様に作動させる。しかし次の基準メッセージＲＮＳは、然るべき時間マーク値とそれに基づくトリガーによって、ベースサイクル４が著しく早く開始されるように作動される。これによりベースサイクル３がＢＺ３Ｓに短縮される。これにベースサイクル４、および基準メッセージＲＮ５によって作動される通常のベースサイクル５が続く。

図２（ｃ）は、遅くなって送信された基準メッセージによるベースサイクルＢＺ３の延長を示している。ここでもまた、基準メッセージＲＮ１とＲＮ２によって作動される、２つの最初のベースサイクルＢＺ１とＢＺ２が示されている。ＲＮ３も、時間的に予め設定可能であり、ここではＲＮ１とＲＮ２に等しい間隔で開始される。次の基準メッセージＲＮＬは、タイムマーク値の延長とそれに伴うトリガー情報の作動の遅れによって、図２（ａ）に示すよりもずっと後になって初めて作動される。それによって、図２（ｃ）に示すように、ベースサイクル３がＢＺ３Ｌに延長される。従って特にホストコントローラは、ＴＴＣＡＮコントローラへの１回のアクセスで同期化を実施することができ、このときＴＴＣＡＮコントローラからの返信（Next_is_Gap-Bitを有する基準メッセージ）を待つ必要はない。

付加的に、同期化は、両方向に可能である。したがって、本発明に基づく方法により、ベースサイクルを延長または短縮することができる。さらにまた、ホストコントローラによってトリガーされて、あるいはＴＴＣＡＮシステムのタイムマスター内でもベースサイクルの長さを可変に、特に所定のタイムパターンにしたがって供給することも可能である。すなわち、種々の長さのベースサイクルを全サイクルとして結合することが考えられ、これにより任意の同期化とデータ伝送が可能となる。

本発明に関して使用可能な、一般的なバスシステムを示している。 （ａ）、（ｂ）および（ｃ）からなり、本発明に基づく基準メッセージのシフトをシフトされていないベースサイクルと比較して示している。

Claims (8)

1. 少なくとも２つの加入者を有するバスシステムの制御方法であって、
   第１の加入者が基準メッセージを少なくとも１つの予め設定可能な時間間隔でバスシステムを介して繰り返し伝送し、時間情報がトリガー情報に対応づけられた時間マークの、その時間値に達した場合に、時間的な前記トリガー情報によって基準メッセージは作動され、
   前記時間マークのその時間値は、時間情報が時間マークの変化された時間値に達した場合にトリガー情報の時間的シフトが行われ、次の基準メッセージにおいては、前記時間マークの変化されていないその時間値に達した際に前記トリガー情報が作動されるように変化されることを特徴とする、バスシステムの制御方法。
2. 前記時間マークのその時間値は、時間マーク値による加算または減算によって変化されることを特徴とする、請求項１に記載のバスシステムの制御方法。
3. 前記時間マークのその時間値は、時間マーク値との乗算、または、時間マーク値による除算によって変化されることを特徴とする、請求項１に記載のバスシステムの制御方法。
4. 前記時間マークのその時間値は、予め設定可能な時間領域内でのみ変化可能であることを特徴とする、請求項１に記載のバスシステムの制御方法。
5. 前記時間情報は、バスシステムのサイクル時間としての２つの基準メッセージ間の時間的間隔を表す尺度であることを特徴とする、請求項１に記載のバスシステムの制御方法。
6. バスシステムは、ＩＳＯ１１８９８−４に基づくＴＴＣＡＮバスシステムであることを特徴とする、請求項１に記載のバスシステムの制御方法。
7. 少なくとも２つの加入者を有するバスシステムの制御装置であって、
   第１の加入者が少なくとも１つの予め設定可能な時間的間隔でバスシステムを介して基準メッセージを繰り返し伝送し、時間情報がトリガー情報に対応づけられた時間マークの、その時間値に達した場合に、時間的な前記トリガー情報によって基準メッセージを作動させる第１の手段と、
   時間情報が時間マークの変化された時間値に達した場合にトリガー情報の時間的シフトが行われ、次の基準メッセージにおいては、前記時間マークの変化されていないその時間値に達した際に前記トリガー情報が作動されるように変化されるように、前記時間マークのその時間値を変化させる第２の手段と、
   を備えることを特徴とする、バスシステムの制御装置。
8. 少なくとも２つの加入者を有し、バスシステムの制御装置を有するバスシステムであって、
   第１の加入者が少なくとも１つの予め設定可能な時間的間隔でバスシステムを介して基準メッセージを繰り返し伝送し、時間情報がトリガー情報に対応づけられた時間マークの、その時間値に達した場合に、時間的な前記トリガー情報によって基準メッセージを作動させる第１の手段と、
   時間情報が時間マークの変化された時間値に達した場合にトリガー情報の時間的シフトが行われ、次の基準メッセージにおいては、前記時間マークの変化されていないその時間値に達した際に前記トリガー情報が作動されるように変化されるように、前記時間マークのその時間値を変化させる第２の手段と、
   を備えることを特徴とする、バスシステム。

Images