JP5195692B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
自車両周囲の画像を繰り返し撮影する撮像手段と、
撮像手段によって撮影された画像と、撮像手段の撮影範囲外の領域に当たる自車両の基準位置を示す画像とを組み合わせた合成画像を生成する合成画像生成手段と、
合成画像生成手段によって生成された合成画像を表示する表示手段と、
自車両の移動方向及び移動距離を検出する移動状態検出手段と、
移動状態検出手段によって検出された自車両の移動方向及び移動距離に基づき、合成画像生成手段によって生成された合成画像において、自車両の移動方向とは逆方向に、自車両の移動距離分だけ移動する目印マーカーを、合成画像上に表示する目印マーカー表示手段と、を備え、
目印マーカー表示手段は、自車両の運転者によって操作される操作手段を備え、当該操作手段から目印マーカーの表示開始が指示される前は、自車両の基準位置に対して一定の位置関係を保って、自車両の移動とともに合成画像上を移動するように目印マーカーとなる表示物を表示しておき、その表示物が運転者にとって注目すべき物体の位置と一致したときに、運転者が操作手段により、目印マーカーの表示の開始を指示すると、その指示された時点の表示物の位置に目印マーカーの表示位置を維持すべく、合成画像において自車両の移動方向とは逆方向に自車両の移動距離分だけ移動する目印マーカーの表示を開始することを特徴とする。
自車両周囲の画像を繰り返し撮影する撮像手段と、
撮像手段によって撮影された画像と、撮像手段の撮影範囲外の領域に当たる自車両の基準位置を示す画像とを組み合わせた合成画像を生成する合成画像生成手段と、
合成画像生成手段によって生成された合成画像を表示する表示手段と、
自車両の移動方向及び移動距離を検出する移動状態検出手段と、
移動状態検出手段によって検出された自車両の移動方向及び移動距離に基づき、合成画像生成手段によって生成された合成画像において、自車両の移動方向とは逆方向に、自車両の移動距離分だけ移動する目印マーカーを、合成画像上に表示する目印マーカー表示手段と、を備え、
撮像手段は、自車両前方もしくは後方の画像を撮影するものであり、目印マーカー表示手段は、自車両が前進もしくは後退するときに、自車両の基準位置から所定距離範囲において、複数の目印マーカーを表示することを特徴とする。
このように、複数の目印マーカーを表示することにより、運転者が、目印マーカーの表示位置を指示しなくとも、複数の目印マーカーのいずれかが、注目すべき物体の近傍に表示される。従って、注目すべき物体の近傍に表示された目印マーカーに着目して、自車両の基準位置との位置関係を把握することにより、自車両の基準位置との接近度合を認識することができる。
以下、本発明の第1実施形態による運転支援装置について、図面に基づいて説明する。図1は、本実施形態による運転支援装置の全体構成を示す構成図である。本実施形態では、運転支援装置が、車両が後退することにより輪留めが設けられた駐車スペースに駐車を行なう際に、後輪タイヤが勢いよく輪留めに当たって、乗員に衝撃が伝わることがないように、駐車支援を行なう例について説明する。
従って、後輪側のタイヤが輪留めに強く接触することが防止できるように、運転支援を行なうことが可能になる。
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態による運転支援装置について、図面に基づいて説明する。なお、本実施形態の運転支援装置は、操作スイッチ9が不要であることを除いて、第1実施形態の運転支援装置と同様に構成されるため、構成に関する説明は省略する。
車両の基準位置であるタイヤ位置表示線から車両の後方に向かう所定距離範囲において、複数の目印マーカーを表示する。複数の目印マーカーは、車両の予測進路と交差する車幅方向に伸びる同じ長さの線分として、一定の距離間隔で、相互に識別可能な態様で合成画面上に表示される。さらに、個々の目印マーカーは、車両の移動に伴い、その車両の移動方向とは逆方向に、車両の移動距離分だけ移動するように、合成画面上に表示される。
3 ステアリングセンサ
5 車速センサ
7 ギア位置センサ
9 操作スイッチ
10 運転支援ECU
11 合成画像生成部
13 マーカー生成部
15 基準位置画像記憶部
20 表示装置
Claims (9)
- 自車両周囲の画像を繰り返し撮影する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮影された画像と、前記撮像手段の撮影範囲外の領域に当たる自車両の基準位置を示す画像とを組み合わせた合成画像を生成する合成画像生成手段と、
前記合成画像生成手段によって生成された合成画像を表示する表示手段と、
自車両の移動方向及び移動距離を検出する移動状態検出手段と、
前記移動状態検出手段によって検出された自車両の移動方向及び移動距離に基づき、前記合成画像生成手段によって生成された合成画像において、前記自車両の移動方向とは逆方向に、前記自車両の移動距離分だけ移動する目印マーカーを、前記合成画像上に表示する目印マーカー表示手段と、を備え、
前記目印マーカー表示手段は、
自車両の運転者によって操作される操作手段を備え、当該操作手段から前記目印マーカーの表示開始が指示される前は、前記自車両の基準位置に対して一定の位置関係を保って、前記自車両の移動とともに前記合成画像上を移動するように前記目印マーカーとなる表示物を表示しておき、その表示物が運転者にとって注目すべき物体の位置と一致したときに、運転者が前記操作手段により、前記目印マーカーの表示の開始を指示すると、その指示された時点の前記表示物の位置に目印マーカーの表示位置を維持すべく、前記合成画像において前記自車両の移動方向とは逆方向に前記自車両の移動距離分だけ移動する前記目印マーカーの表示を開始することを特徴とする運転支援装置。 - 前記操作手段は、自車両が停止しているときに、運転者の所定の操作に従って、前記目印マーカーを任意の位置に表示させることが可能であることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記撮像手段は、前記自車両の前方もしくは後方の画像を撮影するものであり、
前記自車両の基準位置を示す画像は、前記自車両の前輪側のタイヤ位置もしくは後輪側のタイヤ位置を示すものであり、
前記目印マーカー表示手段は、前記目印マーカーを、自車両の予測進路と交差する車幅方向に伸びる線分として前記合成画像上に表示することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記目印マーカー表示手段は、前記目印マーカーとともに、自車両の予測進路も前記合成画像上に表示することを特徴とする請求項3に記載の運転支援装置。
- 前記撮像手段は、前記自車両の側方前方の画像を撮影するものであり、
前記自車両の基準位置を示す画像は、前記自車両の車体側面位置を示すものであり、
前記目印マーカー表示手段は、前記目印マーカーを路面を起点とし、当該路面から鉛直方向に伸びる線分として前記合成画像上に表示することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記目印マーカーと前記基準位置との距離間隔に応じて警報を発する警報手段を備えることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の運転支援装置。
- 自車両周囲の画像を繰り返し撮影する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮影された画像と、前記撮像手段の撮影範囲外の領域に当たる自車両の基準位置を示す画像とを組み合わせた合成画像を生成する合成画像生成手段と、
前記合成画像生成手段によって生成された合成画像を表示する表示手段と、
自車両の移動方向及び移動距離を検出する移動状態検出手段と、
前記移動状態検出手段によって検出された自車両の移動方向及び移動距離に基づき、前記合成画像生成手段によって生成された合成画像において、前記自車両の移動方向とは逆方向に、前記自車両の移動距離分だけ移動する目印マーカーを、前記合成画像上に表示する目印マーカー表示手段と、を備え、
前記撮像手段は、前記自車両前方もしくは後方の画像を撮影するものであり、
前記目印マーカー表示手段は、前記自車両が前進もしくは後退するときに、前記自車両の基準位置から所定距離範囲において、複数の目印マーカーを表示することを特徴とする運転支援装置。 - 前記複数の目印マーカーは、自車両の予測進路と交差する車幅方向に伸びる同じ長さの線分として、一定の距離間隔で、相互に識別可能な態様で前記合成画面上に表示されることを特徴とする請求項7に記載の運転支援装置。
- 前記目印マーカー表示手段は、前記複数の目印マーカーとともに、自車両の予測進路も前記合成画像上に表示することを特徴とする請求項8に記載の運転支援装置。
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