JP5157535B2

JP5157535B2 - 車両用画像表示装置

Info

Publication number: JP5157535B2
Application number: JP2008056360A
Authority: JP
Inventors: 正樹衣斐
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2008-03-06
Filing date: 2008-03-06
Publication date: 2013-03-06
Anticipated expiration: 2028-03-06
Also published as: JP2009208722A

Description

本発明は、車両の前方を撮影するカメラの撮影画像および車両の後方を撮影するカメラの撮影画像のいずれかを選択して表示部に表示させる車両用画像表示装置に関するものである。

従来、車両駐車時における駐車パターンを記憶しておき、この駐車パターンと、発進時に運転者によって行われるハンドル操作、シフトレバー操作、ウィンカー操作等の運転操作に基づいて、有効な画像を表示画面に選択表示させる装置がある（例えば、特許文献１参照）。
特開２００７−１１８８７６号公報

しかし、特許文献１に記載された装置は、車両駐車時に記憶された駐車パターンと、発進時に運転者により行われる運転操作とに基づいて表示画面に表示させる画像を決定する構成となっており、発進時に運転者が運転操作を行わないと表示画面に表示させる画像が決定されないため、表示画面に画像が表示されるまでに遅延が生じるといった問題がある。

本発明は上記問題に鑑みたもので、より早期に有効な撮影画像を表示部に表示できるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両の前方を撮影するカメラの撮影画像および車両の後方を撮影するカメラの撮影画像のいずれかを選択的に取り込み表示部に表示させる車両用画像表示装置であって、車両の現在位置および道路データに基づいて車両が道路上に位置するか道路上から離脱しているかを示す離脱情報を記憶媒体に記憶させる離脱情報記憶制御手段と、車両の前進または後退を示す前進後退情報を記憶媒体に記憶させる前進後退情報記憶制御手段と、車両のエンジンが始動したことを判定すると、車両のエンジンが停止する直前に記憶媒体に記憶された離脱情報および前進後退情報のみに基づいて車両の走行方向を特定し、当該車両の進行方向の撮影画像を選択して取り込む画像取込手段と、画像取込手段により取り込まれた撮影画像を表示部に表示させる表示制御手段と、を備えたことを特徴としている。

このような構成では、車両のエンジンが始動したことを判定すると、車両のエンジンが停止する直前に記憶媒体に記憶された離脱情報および前進後退情報のみに基づいて車両の走行方向を特定し、当該車両の進行方向の撮影画像を選択して取り込み、この取り込んだ撮影画像を表示部に表示させるので、特許文献１に記載された装置のように発進時に撮影画像が表示部に表示されるまでに遅延が生じることがなく、より早期に有効な撮影画像を表示部に表示することができる。

また、請求項２に記載の発明は、画像取込手段は、記憶媒体に記憶された離脱情報および前進後退情報に基づいて車両のエンジンが停止する直前に車両が道路上に位置していたことを判定した場合、車両の走行方向を前方として特定し、車両の前方を撮影した撮影画像を選択して取り込むことを特徴としている。

このように、車両のエンジンが停止する直前に車両が道路上に位置していたことを判定した場合、車両の走行方向を前方として特定し、車両の前方を撮影した撮影画像を選択して取り込むことができる。

また、請求項３に記載の発明は、画像取込手段は、記憶媒体に記憶された離脱情報および前進後退情報に基づいて車両のエンジンが停止する直前に車両が道路上から離脱していたと判定し、かつ、車両のエンジンが停止する直前に車両が後退していたと判定した場合、車両の走行方向を前方として特定し、車両の前方を撮影した撮影画像を選択して取り込むことを特徴としている。

このように、車両のエンジンが停止する直前に車両が道路上から離脱していたと判定し、かつ、車両のエンジンが停止する直前に車両が後退していたと判定した場合、車両の走行方向を前方として特定し、車両の前方を撮影した撮影画像を選択して取り込むことができる。

また、請求項４に記載の発明は、画像取込手段は、記憶媒体に記憶された離脱情報および前進後退情報に基づいて車両のエンジンが停止する直前に車両が道路上から離脱していたと判定し、かつ、車両のエンジンが停止する直前に車両が前進していたと判定した場合、車両の走行方向を後方として特定し、車両の後方を撮影した撮影画像を選択して取り込むことを特徴としている。

このように、車両のエンジンが停止する直前に車両が道路上から離脱していたと判定し、かつ、車両のエンジンが停止する直前に車両が前進していたと判定した場合、車両の走行方向を後方として特定し、車両の後方を撮影した撮影画像を選択して取り込むことができる。

（第１実施形態）
本発明の一実施形態に係る車両用画像表示装置の構成を図１に示す。本車両用画像表示装置は、ナビゲーション装置１として構成されている。ナビゲーション装置１は、位置検出器１０、地図データ入力器１５、操作部１６、フロントカメラ２０、リアカメラ２１、外部メモリ２２、表示装置２３、スピーカ２４および制御部２５を備えている。

位置検出器１０は、いずれも周知の地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３およびＧＰＳ受信機１４等のセンサを有しており、これらセンサから車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御部２５に出力する。なお、距離センサ１３は、車速に応じた車速信号を制御部２５へ出力する。

地図データ入力器１５は、地図表示や経路探索用の地図データを取得するための装置である。地図データ入力器１５は、制御部２５の要求に応じて、地図データが記憶されたハードディスクドライブ等の不揮発性記憶媒体から必要な地図データの読み出しを行う。

地図データには、各リンクの距離、道路種別、車線数、信号機の位置等を表す道路データ、位置検出精度を向上するためのいわゆるマップマッチングデータ、川、湖、海、鉄道、施設などの位置、形状、名称を表す背景データ、各地の施設の名称、所在位置、施設種類等を示す施設データ等が含まれる。

操作部１６は、表示装置２３の表示画面の周囲に設けられた押ボタンスイッチや表示画面の前面に重ねて設けられたタッチスイッチ等によって構成される操作スイッチ群１７、ユーザの操作に基づいて赤外線等による無線信号を送信する操作リモコン１８およびこの操作リモコン１８から受信した信号を制御部２５へ出力するリモコンセンサ１９からなる。

フロントカメラ２０は、車両の前方を撮影するもので、撮影画像を制御部２５へ送出する。本実施形態におけるフロントカメラ２０は、車両の左側前方に取り付けられ車両の左側前方の死角となる部分を撮影するカメラと、車両の右側前方に取り付けられ車両の右側前方の死角となる部分を撮影するカメラにより構成されている。

リアカメラ２１は、車両の後方を撮影するもので、撮影画像を制御部２５へ送出する。

外部メモリ２２は、後述する制御部２５に設けられたＲＡＭやＲＯＭとは別に設けられたメモリであり、フラッシュメモリ等の不揮発性記憶媒体によって構成されている。

表示装置２３は、液晶等の表示画面を有し、制御部２５から入力される映像信号に応じた映像を表示画面に表示させる。スピーカ２４は、制御部２５から入力される音声信号に応じた音声を出力する。

制御部２５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各所処理を実施する。

制御部２５には、車両のシフトレバーのシフト位置を検知するシフト位置センサ（図示せず）から、パーキング、リバース、ニュートラル、ドライブ、セカンド、ローといったシフト位置を示すシフト位置情報が入力されるようになっている。

制御部２５の処理としては、位置検出器１０から入力される車両の現在位置や向きを特定するための情報に基づいて車両の現在位置や向きを特定する現在位置特定処理、自車位置周辺の地図データを地図データ入力器１５から取得して自車位置周辺の地図上に自車位置マークを表示させる地図表示処理、ユーザの操作部１６の操作に応じて目的地を検索する目的地検索処理、ダイクストラ法等を用いて出発地（現在位置）から目的地に至る案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って経路案内を行う経路案内処理、シフトレバーのシフト位置がリバース位置になったことを判定すると、表示装置２３のディスプレイにリアカメラ２１の撮影画像を優先的に表示させる処理等がある。

本ナビゲーション装置１には、図示しないバッテリ電源（＋Ｂ）およびアクセサリ電源（ＡＣＣ電源）が供給されるようになっている。バッテリ電源は、車両バッテリより常時供給され、アクセサリ電源は、エンジンキーがＡＣＣ位置またはオン位置になされたときに供給され、エンジンキーがオフ位置になされると停止される。

本実施形態における制御部２５は、車両が道路上に位置するか道路上から離脱しているかを示す離脱情報および車両の前進または後退を示す前進後退情報を記憶媒体に記憶させる処理を実施する。

図２に、この処理のフローチャートを示す。本ナビゲーション装置１は、アクセサリ電源の供給が開始されると動作状態となる。制御部２５は、バッテリ電源により動作し、アクセサリ電源の供給が開始されると図２に示す処理を実施する。

まず、現在位置を特定する（Ｓ１００）。具体的には、現在位置特定処理により特定された車両の現在位置や向きを取得する。

次に、離脱情報をＲＡＭに記憶する（Ｓ１０２）。具体的には、車両の現在位置および道路データに基づいて車両が道路上に位置するか道路上から離脱しているかを判定し、車両が道路上に位置するか道路上から離脱しているかを示す離脱情報をＲＡＭに記憶する。ここでは、車両の近くに存在する道路候補と車両との最短距離が予め定められた距離未満の場合に、車両が道路上に位置すると判定し、車両の近くに存在する道路候補と車両との最短距離が予め定められた距離以上の場合に、車両が道路上から離脱していると判定する。

次に、前進後退情報をＲＡＭに記憶する（Ｓ１０４）。具体的には、シフト位置センサから入力されるシフト位置情報に基づいて車両の前進または後退を判定し、車両の前進または後退を示す前進後退情報をＲＡＭに記憶する。シフト位置情報が、ドライブ、セカンド、ローのいずれかを示している場合には「前進」と判定し、シフト位置情報が、リバースを示している場合には「後退」と判定する。

なお、シフト位置情報がパーキングまたはニュートラルを示している場合には、その直前のシフト位置情報に基づいて前進であるか後退であるかを判定する。例えば、シフト位置情報がパーキングを示す前にリバースを示していた場合には「後退」と判定し、シフト位置情報がパーキングを示す前にドライブを示していた場合には「前進」と判定する。

次に、車両のエンジンが停止してアクセサリ電源（ＡＣＣ電源）がオフしたか否かを判定する（Ｓ１０６）。

アクセサリ電源が供給されており、アクセサリ電源がオフしていない場合、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、Ｓ１００へ戻る。

アクセサリ電源がオフされるまで、上記処理が繰り返し実施され、ＲＡＭに記憶された離脱情報および前進後退情報は、最新の情報に更新される。

そして、運転者が車両を所定位置に停車させた後、車両のエンジンを停止させてアクセサリ電源がオフすると、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、次に、ＲＡＭに記憶した離脱情報および前進後退情報を外部メモリ２２に転送する（Ｓ１０８）。なお、アクセサリ電源がオフしても、外部メモリ２２への転送が完了するまでの期間中、ＲＡＭに記憶された各情報は保持されるようになっている。また、外部メモリ２２は不揮発性記憶媒体によって構成されており、アクセサリ電源がオフしても離脱情報および前進後退情報は保持される。

また、本実施形態における制御部２５は、車両のエンジンが始動したことを判定すると、車両のエンジンが停止する直前に外部メモリ２２に記憶された離脱情報および前進後退情報に基づいて車両の走行方向を特定し、当該車両の進行方向の撮影画像を選択して取り込み、表示装置２３のディスプレイに表示させる処理を実施する。

図３に、この処理のフローチャートを示す。制御部２５は、図２に示した処理と並行して、図３に示す処理を実施する。

まず、アクセサリ電源（ＡＣＣ電源）がオンしたか否かを判定する（Ｓ２００）。

アクセサリ電源がオフとなっている場合、Ｓ２００の判定を繰り返し実施し、アクセサリ電源がオンすると、車両のエンジンが停止する直前の離脱情報および前進後退情報を取得する（Ｓ２０２）。具体的には、外部メモリ２２に記憶された離脱情報および前進後退情報を取得する。

次に、取得した離脱情報に基づいて車両のエンジンが停止する直前に車両が乗線していたか離脱していたかを判定する（Ｓ２０４）。具体的には、離脱情報に基づいて車両のエンジンが停止する直前に車両が道路上に位置していたか道路上から離脱していたかを判定する。

ここで、車両が道路上に位置していたと判定した場合、次に、フロントカメラ２０の撮影画像を選択して取り込む（Ｓ２０８）。つまり、車両が道路上に位置する場合には、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、車両Ａが路肩に駐車しているものと判断できる。この場合、車両のエンジンが始動した後の走行方向は「前進」と予測できることから、車両前方を撮影するフロントカメラ２０の撮影画像を選択して取り込む。

次に、表示装置２３のディスプレイにフロントカメラ２０の撮影画像を表示させる（Ｓ２１２）。すなわち、表示装置２３のディスプレイにフロントカメラ２０により撮影された車両の左右前方の撮影画像が表示される。

また、車両が道路上から離脱していたと判定した場合、次に、先の２０２にて取得した前進後退情報に基づいて車両のエンジンが停止する直前に車両が前進していたか後退していたかを判定する（Ｓ２０６）。

ここで、車両が後退していたと判定した場合、次に、フロントカメラ２０の撮影画像を選択して取り込む（Ｓ２０８）。つまり、車両が道路上から離脱していたと判定され、かつ、車両が後退していたと判定された場合には、図５に示すように、車両Ａが駐車場等の駐車スペースで後退して駐車しているものと判断できる。この場合、車両のエンジンが始動した後の走行方向は「前進」と予測できることから、車両前方を撮影するフロントカメラ２０の撮影画像を選択して取り込み、Ｓ２１２へ進む。

したがって、表示装置２３のディスプレイにフロントカメラ２０により撮影された車両の左右前方の撮影画像が表示される。

また、車両が道路上から離脱していたと判定され、かつ、車両が前進していたと判定した場合、リアカメラ２１の撮影画像を選択して取り込む（Ｓ２１０）。つまり、車両が道路上から離脱していたと判定され、かつ、車両が前進していたと判定された場合には、図６に示すように、車両Ａが駐車場等の駐車スペースで前進して駐車しているものと判断できる。この場合、車両のエンジンが始動した後の走行方向は「後退」と予測できることから、車両後方を撮影するリアカメラ２１の撮影画像を選択して取り込み、Ｓ２１２へ進む。

したがって、表示装置２３のディスプレイにはリアカメラ２１の撮影画像が表示される。

なお、表示装置２３のディスプレイに表示された各撮影画像は、ユーザによる各種ナビゲーション機能の操作や、表示画面の変更を伴う運転操作等に応じて解除される。

上記した構成によれば、車両のエンジンが始動したことを判定すると、車両のエンジンが停止する直前に記憶媒体に記憶された離脱情報および前進後退情報のみに基づいて車両の走行方向を特定し、当該車両の進行方向の撮影画像を選択して取り込み、この取り込んだ撮影画像を表示部に表示させるので、特許文献１に記載された装置のように発進時に撮影画像が表示部に表示されるまでに遅延が生じることがなく、より早期に有効な撮影画像を表示部に表示することができる。

なお、車両のエンジンが停止する直前に車両が道路上に位置していたことを判定した場合、車両の走行方向を前方として特定し、車両の前方を撮影した撮影画像を選択して取り込むことができる。

また、車両のエンジンが停止する直前に車両が道路上から離脱していたと判定し、かつ、車両のエンジンが停止する直前に車両が後退していたと判定した場合、車両の走行方向を前方として特定し、車両の前方を撮影した撮影画像を選択して取り込むことができる。

また、車両のエンジンが停止する直前に車両が道路上から離脱していたと判定し、かつ、車両のエンジンが停止する直前に車両が前進していたと判定した場合、車両の走行方向を後方として特定し、車両の後方を撮影した撮影画像を選択して取り込むことができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。

例えば、上記実施形態では、ＡＣＣ電源のオンまたはオフへの変化に基づいて車両のエンジンが始動したか停止したかを判定したが、このような手法に限定されるものではなく、例えば、車両のエンジンの回転数に基づいて車両のエンジンが始動したか停止したかを判定してもよい。

また、上記実施形態では、フロントカメラ２０およびリアカメラ２１から制御部２５へ各撮影画像を入力する構成を示したが、例えば、フロントカメラ２０、リアカメラ２１と制御部２５との間にカメラユニットを設け、フロントカメラ２０、リアカメラ２１からカメラユニットを介して制御部２５へ各撮影画像を入力する構成としてもよい。

また、上記実施形態では、シフト位置センサから入力されるシフト位置情報に基づいて車両の前進または後退を判定し、車両の前進または後退を示す前進後退情報をＲＡＭに記憶したが、例えば、距離センサ１３から入力される車速信号とシフト位置センサから入力されるシフト位置情報に基づいて車両の前進または後退を判定し、車両の前進または後退を示す前進後退情報をＲＡＭに記憶してもよい。この場合、最後に車速信号が入力された場合のシフト位置情報に基づいて車両の前進または後退を判定すればよい。

なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１０２が離脱情報記憶制御手段に相当し、Ｓ１０４が前進後退情報記憶制御手段に相当し、Ｓ２０２〜Ｓ２１０が画像取込手段に相当し、Ｓ２１２が表示制御手段に相当する。

本発明の一実施形態に係る車両用画像表示装置の構成を示す図である。制御部の処理を示すフローチャートである。制御部の処理を示すフローチャートである。車両のエンジンが始動した後の走行方向を特定する手法について説明するための図である。車両のエンジンが始動した後の走行方向を特定する手法について説明するための図である。車両のエンジンが始動した後の走行方向を特定する手法について説明するための図である。

符号の説明

１ナビゲーション装置
１０位置検出器
１１地磁気センサ
１２ジャイロスコープ
１３距離センサ
１４ＧＰＳ受信機
１５地図データ入力器
１６操作部
１７操作スイッチ群
１８操作リモコン
１９リモコンセンサ
２０フロントカメラ
２１リアカメラ
２２外部メモリ
２３表示装置
２４スピーカ
２５制御部

Claims

車両の前方を撮影するカメラの撮影画像および車両の後方を撮影するカメラの撮影画像のいずれかを選択的に取り込み表示部に表示させる車両用画像表示装置であって、
前記車両の現在位置および道路データに基づいて前記車両が道路上に位置するか道路上から離脱しているかを示す離脱情報を記憶媒体に記憶させる離脱情報記憶制御手段と、
前記車両の前進または後退を示す前進後退情報を前記記憶媒体に記憶させる前進後退情報記憶制御手段と、
前記車両のエンジンが始動したことを判定すると、前記車両のエンジンが停止する直前に前記記憶媒体に記憶された前記離脱情報および前記前進後退情報のみに基づいて前記車両の走行方向を特定し、当該車両の進行方向の撮影画像を選択して取り込む画像取込手段と、
前記画像取込手段により取り込まれた前記撮影画像を前記表示部に表示させる表示制御手段と、を備えたことを特徴とする車両用画像表示装置。
前記画像取込手段は、前記記憶媒体に記憶された前記離脱情報および前記前進後退情報に基づいて前記車両のエンジンが停止する直前に前記車両が道路上に位置していたことを判定した場合、前記車両の走行方向を前方として特定し、前記車両の前方を撮影した撮影画像を選択して取り込むことを特徴とする請求項１に記載の車両用画像表示装置。
前記画像取込手段は、前記記憶媒体に記憶された前記離脱情報および前記前進後退情報に基づいて前記車両のエンジンが停止する直前に前記車両が道路上から離脱していたと判定し、かつ、前記車両のエンジンが停止する直前に前記車両が後退していたと判定した場合、前記車両の走行方向を前方として特定し、前記車両の前方を撮影した撮影画像を選択して取り込むことを特徴とする請求項１または２に記載の車両用画像表示装置。
前記画像取込手段は、前記記憶媒体に記憶された前記離脱情報および前記前進後退情報に基づいて前記車両のエンジンが停止する直前に前記車両が道路上から離脱していたと判定し、かつ、前記車両のエンジンが停止する直前に前記車両が前進していたと判定した場合、前記車両の走行方向を後方として特定し、前記車両の後方を撮影した撮影画像を選択して取り込むことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両用画像表示装置。