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JP5009074B2 - Pre-start inspection circuit for inverter automatic crane - Google Patents

Pre-start inspection circuit for inverter automatic crane Download PDF

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JP5009074B2 JP2007191700A JP2007191700A JP5009074B2 JP 5009074 B2 JP5009074 B2 JP 5009074B2 JP 2007191700 A JP2007191700 A JP 2007191700A JP 2007191700 A JP2007191700 A JP 2007191700A JP 5009074 B2 JP5009074 B2 JP 5009074B2
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Description

本発明は、インバータ自動クレーンにおける始業前点検回路に関し、特に、インバータクレーンの制御回路に始業点検回路を追加し、これにより自動運転始動時に急ブレーキによる巻下停止テストを行うことでブレーキドラム表面を研削し、グレージング現象を防止するようにして、自動クレーンの安定かつ安全運転を可能としたインバータ自動クレーンにおける始業前点検回路に関するものである。 The present invention relates to a pre-start inspection circuit in an inverter automatic crane, and in particular, a pre- start inspection circuit is added to the control circuit of the inverter crane, thereby performing a roll-down stop test by a sudden brake at the start of automatic operation. The present invention relates to a pre-start inspection circuit in an inverter automatic crane that enables stable and safe operation of the automatic crane by preventing glazing phenomenon.

従来、インバータ自動クレーンは、制御回路にて、特に限定されるものではないが、例えば、図3に示すような処理フローにて運転されている。この処理フローにおいては、クレーンを自動運転する場合、巻き下げ運転から減速停止するとき、吊り下げ具の降下速度をまず電気的に回生制動をかけて所定の減速速度まで落とした後、次に機械的制動をかけて所定の停止を行うようにしている。
そして、この回生制動時、モータから発生する回生電気エネルギーを付設の放電抵抗器にて放電し、熱エネルギーに変換して放出するようにしている。
このように、吊り下げ速度が低速状態になってから機械的ブレーキをかけることで、巻き下げ機、特に制動装置の機械的なストレスを軽減し、ブレーキライニングの摩耗を低減するようにしている。
Conventionally, an inverter automatic crane is not particularly limited by a control circuit, but is operated by a processing flow as shown in FIG. 3, for example. In this processing flow, when the crane is automatically operated, when decelerating and stopping from the lowering operation, the descent speed of the suspension tool is first electrically regeneratively braked to a predetermined deceleration speed, and then the machine A predetermined stop is performed by applying a dynamic brake.
During this regenerative braking, the regenerative electrical energy generated from the motor is discharged by an attached discharge resistor, converted into thermal energy and released.
As described above, the mechanical brake is applied after the suspension speed becomes low, thereby reducing the mechanical stress of the unwinder, particularly the brake device, and reducing the wear of the brake lining.

このように、巻上下運転において吊り下げ速度が低速状態になってから機械的ブレーキをかけるようにしているから、ブレーキライニングの摩耗を低減できる利点を有するが、ブレーキドラムの表面もブレーキライニングによる研削も低減されるものとなる。
そして、この状態で運転を続行していると、ブレーキドラムの表面が強制的に研削されることがないので、ブレーキドラムの表面はブレーキライニングにより磨かれることになって鏡面状態となる。
As described above, since the mechanical brake is applied after the suspension speed is lowered in the winding up and down operation, there is an advantage that the wear of the brake lining can be reduced, but the surface of the brake drum is also ground by the brake lining. Is also reduced.
If the operation is continued in this state, the surface of the brake drum is not forcibly ground, so that the surface of the brake drum is polished by the brake lining and becomes a mirror surface state.

このように、ブレーキドラム表面が鏡面状態となった状態でクレーンを一定期間使用し続けると、最終的に鏡面状のブレーキドラム表面とブレーキランニング間の摩擦抵抗が著しく低下してブレーキドラムの制動力が無くなり、グレージング現象が生じるようになって、吊り荷を定位置で停止させるような場合、その降下を定位置で確実に停止させることができず、吊り荷が落下して重大事故に繋がるという問題があった。   In this way, if the crane is used for a certain period of time with the brake drum surface in a mirror state, the frictional resistance between the mirror-like brake drum surface and the brake running will eventually be significantly reduced, and the braking force of the brake drum will be reduced. When the suspended load is stopped at the fixed position because the glazing phenomenon occurs and the suspended load stops at the fixed position, the suspended load cannot be reliably stopped at the fixed position, and the suspended load falls, resulting in a serious accident. There was a problem.

本発明は、インバータ自動クレーンの有する問題点に鑑み、インバータ自動クレーンの始業点検回路(シーケンサ)を追加することで、自動運転始動時にブレーキドラム表面を研削し、ブレーキドラム表面が鏡面状態となることから生じるグレージング現象を防止して、自動クレーンの安定かつ安全運転を可能としたインバータ自動クレーンにおける始業前点検回路を提供することを目的とする。 In view of the problems of the inverter automatic crane, the present invention adds a pre- start inspection circuit (sequencer) for the inverter automatic crane to grind the surface of the brake drum at the start of automatic operation so that the surface of the brake drum becomes a mirror surface. It is an object of the present invention to provide a pre-start inspection circuit in an inverter automatic crane that prevents the glazing phenomenon caused by the above and enables stable and safe operation of the automatic crane.

上記目的を達成するため、本発明のインバータ自動クレーンにおける始業前点検回路は、インバータ自動クレーンにおける自動運転回路に、荷重と日付管理を行う始業点検回路を追加し、かつインバータ自動クレーンの自動運転始動前に、始業点検回路にて吊り上げ具の自重値から指令速度を決定し、指令速度になった状態からインバータに対して急停止信号を与えて急ブレーキによる巻下停止テストを行うことでブレーキドラム表面を研削するようにしたことを特徴とする。 To achieve the above object, start-up inspection circuit in the inverter automatic crane of the present invention, the automatic operation circuit in the inverter automatic crane, add a start-up inspection circuit performing load and date management, and automatic operation of the inverter automatic crane Before starting, determine the command speed from the weight of the lifting tool in the pre-work inspection circuit, and give a sudden stop signal to the inverter from the state where the command speed is reached, and perform a roll-down stop test by sudden braking. The brake drum surface is ground.

本発明のインバータ自動クレーンにおける始業前点検回路によれば、インバータ自動クレーンにおける自動運転回路に、荷重と日付管理を行う始業点検回路を追加し、かつインバータ自動クレーンの自動運転始動前に、始業点検回路にて吊り上げ具の自重値から指令速度を決定し、指令速度になった状態からインバータに対して急停止信号を与えて急ブレーキによる巻下停止テストを行うことでブレーキドラム表面を研削するようにすることにより、1日の始業点検作業時に強制的にブレーキライニングをブレーキドラムを圧接することによりブレーキドラムの表面が削られて摩擦抵抗が増すようになって、表面が鏡面状態になることを未然に防止することができるので、グレージング現象の発生を防いでインバータ自動クレーンを安定かつ安全に運転することができる。 According to start-up inspection circuit in the inverter automatic crane of the present invention, the automatic operation circuit in the inverter automatic crane, add a start-up inspection circuit performing load and date management, and before an automatic operation start of the inverter automatic cranes, opening In the pre- inspection circuit, the command speed is determined from the weight of the lifting tool, and the brake drum surface is ground by applying a sudden stop signal to the inverter from the command speed and performing an unwinding stop test using a sudden brake. By doing so, the surface of the brake drum is scraped and the frictional resistance is increased by forcibly contacting the brake lining with the brake drum during the day's start-up inspection work, and the surface becomes a mirror surface state. Can prevent the occurrence of glazing phenomenon and stabilize the inverter automatic crane. One can safely be operated.

以下、本発明のインバータ自動クレーンにおける始業前点検回路の実施の形態を、図面に基づいて説明する。   Embodiments of a pre-start inspection circuit in an inverter automatic crane according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

図1〜図2に、本発明のインバータ自動クレーンにおける始業前点検回路の一実施例を示す。
インバータ自動クレーンCは、特に限定されるものではないが、例えば、図1に示すように、走行台車1に荷重を検出するためのロードセル2、2を配して吊り上げ具3、例えば、バケットをワイヤロープ4を介して吊り下げ、このワイヤロープ4を巻上ドラム5にて巻き取るようにし、かつ該巻上ドラム5を巻上モータ6(巻上減速機を備えることもある)介して駆動するようにする。
また、この巻上モータ6に巻上位置検出器7を付設し、この巻上位置検出器7に巻上インバータ回路8を接続する。
なお、巻上インバータ回路8(自動運転回路)には、荷重、日付、巻下移動量管理を行うシーケンサ9(始業前点検回路)を接続し、該シーケンサ9にて巻上インバータ回路の周波数指令を行う。
本発明の始業前点検回路は、特に限定されるものではないが、例えば、図2の処理フローに示すように、従来のインバータ自動クレーンの自動運転回路に追加するものである。
1 to 2 show an embodiment of a pre-start inspection circuit in an inverter automatic crane of the present invention.
The inverter automatic crane C is not particularly limited. For example, as shown in FIG. 1, a load cell 2, 2 for detecting a load is arranged on the traveling carriage 1, and a lifting tool 3, for example, a bucket is used. The hoisting drum 5 is suspended by a wire rope 4 and is wound up by a hoisting drum 5, and the hoisting drum 5 is driven by a hoisting motor 6 (which may be provided with a hoisting speed reducer). To do.
A hoisting position detector 7 is attached to the hoisting motor 6, and a hoisting inverter circuit 8 is connected to the hoisting position detector 7.
The hoisting inverter circuit 8 (automatic operation circuit) is connected with a sequencer 9 (pre-start inspection circuit) for managing the load, date, and unwinding movement amount, and the sequencer 9 uses the frequency command for the hoisting inverter circuit. I do.
The pre-start inspection circuit of the present invention is not particularly limited, but is added to an automatic operation circuit of a conventional inverter automatic crane, for example, as shown in the processing flow of FIG.

図2の処理フローに示すように、インバータ自動クレーンの自動運転回路により運転を開始する。
この場合、インバータ自動クレーンの自動運転始動をかける前に荷重と日付管理を行い、その日の1回目運転時に始業点検回路により、吊り上げ具3の自重値から指令速度を決定し、指令速度になった状態からインバータに対して急停止(フリーランストップ)信号を与えるようにする。
As shown in the processing flow of FIG. 2, the operation is started by the automatic operation circuit of the inverter automatic crane.
In this case, load and date management is performed before starting the automatic operation of the inverter automatic crane, and the command speed is determined from the weight value of the lifting tool 3 by the pre- start inspection circuit during the first operation of the day, and becomes the command speed. A sudden stop (free run stop) signal is given to the inverter from the state where

クレーンの自動運転によりクレーンの走行位置を確認した後、該走行位置が吊り上げ具3、例えば、バケットの巻下げが可能か否か、巻下可能位置を始業前点検回路により確認する。なお、この場合、巻下可能位置でなければ横行位置を確認し、横行させた後、走行位置を確認し、所定の走行位置を確認し、再度巻下可能位置を確認する。このようにして所定の巻下可能位置を確認し、その後吊り上げ具3を巻下げるよう巻上モータ6に巻下指令を与える。そして、吊り上げ具3が巻下目的値に達したとき、急ブレーキによる巻下停止テストを行って巻下急停止させる。すなわち、インバータに対して急停止信号を与えてブレーキライニングによる急ブレーキを強制的にかけ、巻下停止テストを行うことでブレーキドラム表面を研削するようにする。
これにより、ブレーキドラムの表面が強制的にブレーキライニングにて削られて粗面となり、ブレーキドラム表面の摩擦抵抗が増加するようになって、グレージング現象(鏡面現象)の発生を防ぐことができる
After confirming the traveling position of the crane by the automatic operation of the crane, whether or not the traveling position is capable of lowering the lifting tool 3, for example, the bucket, is confirmed by a pre-start inspection circuit. In this case, if it is not the unwindable position, the traversing position is confirmed. After traversing, the traveling position is confirmed, the predetermined traveling position is confirmed, and the unwindable position is confirmed again. In this way, a predetermined lowering position is confirmed, and then a lowering command is given to the hoisting motor 6 so as to lower the lifting tool 3. Then, when the lifting tool 3 reaches the lowering target value, a lowering stop test by a sudden brake is performed to stop the lowering suddenly. That is, the brake drum surface is ground by applying a sudden stop signal to the inverter to forcibly apply the brake by the brake lining and performing a roll-down stop test.
As a result, the surface of the brake drum is forcibly scraped by the brake lining to become a rough surface, and the frictional resistance on the surface of the brake drum increases, thereby preventing the occurrence of a glazing phenomenon (mirror surface phenomenon) .

この場合、一般的に、急停止時の放電電流とインバータ定格電流(インバータの許容範囲)との関係は、
ピーク放電電流=モータ容量×1.5倍/(√2×入力電圧)<インバータ定格電流×Ni
Ni:インバータメーカ毎の過負荷耐量
の関係を守る必要がある。
仮に上記容量を越えた場合、インバータが過負荷耐量を検出し、インバータの保護回路が作動して回路がOFFとなりインバータトリップとなる。
In this case, in general, the relationship between the discharge current at the time of sudden stop and the inverter rated current (the allowable range of the inverter) is
Peak discharge current = Motor capacity x 1.5 times / (√2 x Input voltage) <Inverter rated current x Ni
Ni: It is necessary to observe the relationship between the overload capacity of each inverter manufacturer.
If the capacity is exceeded, the inverter detects the overload capacity, the inverter protection circuit is activated, the circuit is turned off, and the inverter trips.

また、
モータ容量=荷重×速度/(6.12×機械効率×電気効率)
の関係から、始業前点検回路を起動させる場合の指令速度は、荷重の値により変化するため、ピーク放電電流を考慮して、
指令速度<{モータ容量×1.5×6.12×機械効率×電気効率/(荷重×√2入力電圧)}
とし、巻下時間は、一定速度になったことを確認する必要があるため、簡易的に把握する場合は、インバータの周波数モニタ機能により速度到達状況を確認する。
また、実速度を把握する場合は、自動運転用として採用している巻上位置検出器もしくはレーザー距離計により移動量を移動時間で微分し、実速度を把握し、停止させることもできる。
ただし、始業前に巻下をする前にクレーン巻下移動距離が確保できることを確認し、確保できない場合は、作業エリア内の高さを把握し、巻下可能な位置へ移動することを必要とする。
Also,
Motor capacity = load × speed / (6.12 × mechanical efficiency × electrical efficiency)
From the relationship, the command speed when starting the pre-start inspection circuit varies depending on the load value.
Command speed <{motor capacity × 1.5 × 6.12 × mechanical efficiency × electric efficiency / (load × √2 input voltage)}
Since it is necessary to confirm that the lowering time has reached a constant speed, the speed attainment status is confirmed by the frequency monitoring function of the inverter when grasping simply.
Further, when grasping the actual speed, it is also possible to differentiate the amount of movement by the travel time by a hoisting position detector or a laser distance meter adopted for automatic operation, grasp the actual speed, and stop.
However, it is necessary to confirm that the crane unwinding distance can be secured before unwinding before starting work, and to grasp the height in the work area and move to a position where it can be unwound. To do.

指令速度をVmとすると、インバータからの指令周波数fの関係は、
Vm=(r/i)×π×D×2/n
Vm:速度[m/min]
r:モータ回転数[rpm]
i:減速比
n:ワイヤ掛数
D:ドラム径[m]
モータ容量[Kw]
荷重[t]
入力電圧[V]
r=120×f/p
f:指令周波数[Hz]
p:モータポール数
の関係から、
Vm=((120×f/p)/i)×π×D×2/n
となり、
f=(Vm×n×p×i)/(120×2×π×D)
=(Vm×n×p×i)/(240×π×D)
となる指令周波数fを与えるようにする。
When the command speed is Vm, the relationship of the command frequency f from the inverter is
Vm = (r / i) × π × D × 2 / n
Vm: Speed [m / min]
r: Motor rotation speed [rpm]
i: Reduction ratio n: Number of wires D: Drum diameter [m]
Motor capacity [Kw]
Load [t]
Input voltage [V]
r = 120 × f / p
f: Command frequency [Hz]
p: From the relationship of the number of motor poles,
Vm = ((120 × f / p) / i) × π × D × 2 / n
And
f = (Vm × n × p × i) / (120 × 2 × π × D)
= (Vm × n × p × i) / (240 × π × D)
Is given a command frequency f.

また、上述のように巻下急停止テストを行った後、巻上モータ6に巻上指令を与えて吊り上げ具3を巻き上げ、設定した巻上上限位置に達したとき、巻き上げを停止し、始業前点検を終了する。
その後、自動クレーンの本来の運転を自動運転回路にて行うようにする。
In addition, after performing the hoisting stop test as described above, the hoisting motor 3 is given a hoisting command to hoist the hoisting tool 3, and when the set hoisting upper limit position is reached, the hoisting is stopped and the start-up operation is started. End pre-inspection.
Thereafter, the original operation of the automatic crane is performed by the automatic operation circuit.

以上、本発明のインバータ自動クレーンにおける始業前点検回路について、実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。   As mentioned above, although the inspection circuit before the start in the inverter automatic crane of this invention was demonstrated based on the Example, this invention is not limited to the structure described in the said Example, In the range which does not deviate from the meaning The configuration can be changed.

本発明のインバータ自動クレーンにおける始業前点検回路は、インバータ自動クレーンの自動運転始動時に始業点検回路を追加することで、ブレーキドラム表面が鏡面状態となることから生じるグレージング現象を防止して、安定かつ安全運転を行うという特性を有していることから、自動クレーンの用途に好適に用いることができるほか、例えば、インバータを用いた扛上機、走行装置の用途にも用いることができる。 The pre-start inspection circuit in the inverter automatic crane of the present invention is stable by adding a pre- start inspection circuit at the start of automatic operation of the inverter automatic crane to prevent the glazing phenomenon caused by the surface of the brake drum being in a mirror state. Moreover, since it has the characteristic of performing safe driving, it can be suitably used for the application of an automatic crane, and can also be used for, for example, a lifting machine using an inverter and a traveling device.

本発明のインバータ自動クレーンにおける始業前点検回路の一実施例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows one Example of the inspection circuit before the start in the inverter automatic crane of this invention. 本発明によるインバータ自動クレーンの処理フローである。It is a processing flow of the inverter automatic crane by this invention. 従来のインバータ自動クレーンの処理フローである。It is a processing flow of the conventional inverter automatic crane.

C インバータ自動クレーン
1 走行台車
2 ロードセル
3 吊り上げ具
4 ワイヤロープ
5 巻上ドラム
6 巻上モータ
7 巻上位置検出器
8 巻上インバータ回路(自動運転回路)
9 シーケンサ(始業前点検回路)
C Inverter automatic crane 1 Traveling carriage 2 Load cell 3 Lifting tool 4 Wire rope 5 Hoisting drum 6 Hoisting motor 7 Hoisting position detector 8 Hoisting inverter circuit (automatic operation circuit)
9 Sequencer (Pre-start inspection circuit)

Claims (1)

インバータ自動クレーンにおける自動運転回路に、荷重と日付管理を行う始業点検回路を追加し、かつインバータ自動クレーンの自動運転始動前に、始業点検回路にて吊り上げ具の自重値から指令速度を決定し、指令速度になった状態からインバータに対して急停止信号を与えて急ブレーキによる巻下停止テストを行うことでブレーキドラム表面を研削するようにしたことを特徴とするインバータ自動クレーンにおける始業前点検回路。 A pre- start inspection circuit that performs load and date management is added to the automatic operation circuit of the inverter automatic crane, and the command speed is determined from the weight of the lifting tool in the pre- start inspection circuit before the automatic operation of the inverter automatic crane starts. The start of the inverter automatic crane is characterized in that the brake drum surface is ground by giving a sudden stop signal to the inverter from the commanded speed state and performing a roll-off stop test with a sudden brake. Pre-inspection circuit.
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