JP5059017B2

JP5059017B2 - シミュレーション装置

Info

Publication number: JP5059017B2
Application number: JP2008539716A
Authority: JP
Inventors: 崇樋口; 宏敏斗納; 剛山崎; 裕森山
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2006-09-27
Filing date: 2007-09-27
Publication date: 2012-10-24
Anticipated expiration: 2027-09-27
Also published as: US20090312850A1; JPWO2008047555A1; WO2008047555A1; US8036761B2

Description

本発明は、例えば、車両用の電子制御ユニットの開発に用いられるシミュレーション装置に関する。

車両には、エンジン、パワーステアリング、ブレーキ、トルクコンバータ等の各種の制御プラントを制御するための電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electric Control Unit）が多数搭載されている。
上記のようなＥＣＵの開発、設計段階においては、実際のエンジン等の各制御プラントの代わり、実際のエンジン等と同等の応答をシミュレーションする、いわゆるＨＩＬＳ（Hardware In the Loop Simulation）と呼ばれるシミュレータを用いることが行われている（例えば、特許文献１等参照）。
従来においては、エンジンのメカニズム等の各制御プラント毎にＨＩＬＳを構成し、ＨＩＬＳから得られる信号を基に制御プラント毎にＥＣＵの評価等を行っていた。
特開２００４−３６１２９２号公報

ところで、最近の車両制御においては、エンジン、パワーステアリング、ブレーキ、トルクコンバータ等の制御プラント（制御対象）を制御するＥＣＵ間をネットワークで接続し、ＥＣＵ間同士で情報のやり取りをしながら各制御プラントを制御するいわゆる協調制御が行われている。協調制御としては、例えば、車両の車輪が雪道でスリップした場合には、ブレーキ用のＥＣＵにより制動力をコントロールしてスリップを防ぐだけでなく、エンジン用のＥＣＵによりエンジントルクをコントロールして車両の横滑りをより確実に防止する等の制御であり、複数のＥＣＵを協調させて車両を統合的に制御する。
ネットワークで互いに接続される複数のＥＣＵの動作を評価するためには、たとえば、各ＥＣＵ毎にＨＩＬＳを構成し、各ＨＩＬＳ間で同期を取りながらシミュレーションを行うことが考えられる。
しかしながら、多数のＨＩＬＳ間を同期させてシミュレーションを行うためには、実ＥＣＵをそれぞれ入手する必要があるが、それぞれ設計、開発段階にある場合が多く、必要な実ＥＣＵを入手するのが困難な場合もある。また、全てのＨＩＬＳにおいて制御プラントのプラントモデルを作成することは工数が非常にかかる。

本発明は、上記の事情に鑑みて成されたものであり、その目的とするところは、制御装置の開発、設計等のためのシミュレーション装置であって、テスト対象の実制御装置以外の実制御装置が存在しない場合であっても、他の実制御装置の制御動作を反映したシミュレーションが可能なシミュレーション装置を提供することにある。

本発明に係るシミュレーション装置は、実制御装置が制御を行う制御対象についてのモデルの演算処理を行うモデル処理手段と、前記実制御装置と通信を行いながら所定制御を行う他の制御装置を模擬する制御装置模擬手段と、前記実制御装置との間の入出力処理と前記モデル処理手段の処理と前記制御装置模擬手段の処理の実行を管理する管理手段と、を有し、前記管理手段は、前記実制御装置の動作を基準にした所定周期の間に、前記実制御装置の動作に必要な前記各処理の実行を行わせ、前記モデル処理手段が演算処理するモデルは、モデルの基本的な枠組みを構成するプラットフォームに、前記実制御装置に応じて必要となるモデルを実装することによって形成されており、前記モデル処理手段が演算処理するモデルは、モデル化した制御対象の１つの機能を複数の要素毎に区分する形で構成されたプラットフォームに対して、前記要素毎にモデルを実装することによって形成されていることを特徴としている。
また、本発明に係るシミュレーション装置は、実制御装置が制御を行う制御対象についてのモデルの演算処理を行うモデル処理手段と、前記実制御装置と通信を行いながら所定制御を行う他の制御装置を模擬する制御装置模擬手段と、前記実制御装置との間の入出力処理と前記モデル処理手段の処理と前記制御装置模擬手段の処理の実行を管理する管理手段と、を有し、前記管理手段は、前記実制御装置の動作を基準にした所定周期の間に、前記実制御装置の動作に必要な前記各処理の実行を行わせ、前記モデル処理手段が演算処理するモデルは、モデルの基本的な枠組みを構成するプラットフォームに、前記実制御装置に応じて必要となるモデルを実装することによって形成されており、前記モデル処理手段が演算処理するモデルは、前記プラットフォームに複数のモデルを実装することによって形成するものであり、前記プラットフォームに複数のモデルを実装する場合に、前記実制御装置が行う制御内容に応じて、それぞれのモデルの詳細度が選択されることを特徴としている。
この構成によれば、実制御装置と通信する他の制御装置を装置模擬手段で代替させ、管理手段により装置模擬手段の動作を実制御装置の実動作に合せて動作させるので、全ての実制御装置が存在しない場合にも、すべて実制御装置を用いた場合と同等のシミュレーションが可能になる。

上記構成において、前記管理手段は、前記所定周期の間に前記実制御装置の動作に必要な前記各処理の実行を行わせ、前記実制御装置の動作に必要な前記各処理が完了した場合には、次の所定周期になるまで前記各処理の実行を待機させる、構成を採用できる。

上記構成において、前記モデル処理手段の処理と前記制御装置模擬手段の処理とを、異なる演算装置で並行して処理する、構成を採用できる。

上記構成において、前記モデル処理手段が演算処理するモデルは車両のモデルであり、前記プラットフォームは、電源を規定する電源層、駆動系を規定するトルク層、故障診断系を規定するダイアグ層、通信系を規定する通信層のうちの少なくとも１つの機能を、複数の要素毎に区分する形で構成される、構成を採用できる。

上記構成において、前記モデル処理手段が演算処理するモデルのプラットフォームは、モデル化した制御対象毎に複数の層を設ける形で構成されている、構成を採用できる。

本発明によれば、テスト対象の実制御装置以外の実制御装置が存在しない場合であっても、他の実制御装置の動作を反映したシミュレーションが可能となる。
また、本発明によれば、より大規模な統合した制御プラントをシミュレートするための統合モデルを効率よく形成できる。

本発明の一実施形態に係るシミュレーション装置の機能ブロック図である。シミュレーション装置のハードウエア図である。統合プラントモデルの形成するためのソフトウエア環境を説明するための図である。シミュレーション装置内のソフトウエア構成図である。リアルタイムマネージャの処理の一例を示すフローチャートである。各ソフトウエア処理におけるタイミングチャートである。図６のタイミングチャートの説明図である。

以下、本発明の最良の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１及び図２は本発明の一実施形態に係るシミュレーション装置を示す図であって、図１は本発明の一実施形態に係るシミュレーション装置の機能ブロック図、及び図２はシミュレーション装置のハードウエア図である。
このシミュレーション装置は、図１に示すように、モデル処理手段としての統合プラントモデル処理部１、管理手段としてのシミュレーション管理部２、入出力マネージャ４０、制御装置模擬手段としての仮想ＥＣＵ５０Ａ〜５０Ｃ、統合プラントモデル形成部２００、インターフェース回路４００、クロック回路４６０等から構成されている。
統合プラントモデル処理部１は、シミュレーション用モデルとしての統合プラントモデル１０を含んでいる。
シミュレーション管理部２は、システムマネージャ２０及びリアルタイムマネージャ３０を含んでいる。

このシミュレーション装置のハードウエアは、図２に示すように、上記したインターフェース回路４００、演算装置としての複数のＣＰＵ（Central
Processing Unit）４１０，４２０、所要のプログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）４３０、実行するプログラム、各種データ等を保持するＲＡＭ(Random
Access Memory)４４０、例えば、ハードディスクドライブ等の外部記憶装置４５０、所定周波数の基準クロックを供給するクロック回路４６０、これらを互いに接続するバス４７０等から構成されている。
尚、統合プラントモデル１０、システムマネージャ２０、リアルタイムマネージャ３０、入出力マネージャ４０、仮想ＥＣＵ５０Ａ〜５０Ｃ、統合プラントモデル形成部２００等は、ハードウエアと所要のソフトウエアにより実現される。

インターフェース回路４００は、多数の接続端子を備えており、実ＥＣＵ３００の入出力端子とそれぞれ電気的に接続される。
実ＥＣＵ３００は、例えば、車両のエンジン制御用等のＥＣＵであり、図示しないプロセッサ、メモリ、入出力回路等を備えており、インターフェース回路４００を通じてシミュレータ装置との間で各種の入力／出力信号（Ｉ／Ｏ信号）をやり取りする。

複数のＣＰＵ４１０，４２０は、シミュレーション装置内のソフトウエア処理を分散するために複数設けられており、例えば、比較的処理負荷が大きい統合プラントモデル１０の処理と仮想ＥＣＵ５０Ａ〜５０Ｃの処理とをＣＰＵ４１０，４２０でそれぞれ分担する。尚、ＣＰＵは、これだけに限らず、仮想ＥＣＵ５０Ａ〜５０Ｃの処理毎に設けることも可能である。

システムマネージャ２０は、シミュレーション装置内のソフトウエア処理を総合的に管理し、シミュレーション装置内に発生する各イベントを集約する機能と、集約したイベント毎にそれぞれ起動すべき時刻を設定して管理する機能と、イベント毎に設定した時刻の順に、統合プラントモデル１０、仮想ＥＣＵ５０Ａ〜５０Ｃ及び入出力マネージャ４０を起動し、これらを動作させる機能等を備えている。

リアルタイムマネージャ３０は、クロック回路４６０から供給される基準クロックに基づいて、システムマネージャ２０により管理される統合プラントモデル１０、仮想ＥＣＵ５０Ａ〜５０Ｃ及び入出力マネージャ４０に関する処理が所定の実時間（例えば、１ｍｓ）内に完了するかを監視する。すなわち、リアルタイムマネージャ３０は、実ＥＣＵ３００の動作に合せて、シミュレーション装置内のソフトウエア処理を実時間を基準に管理する。

入出力マネージャ４０は、システムマネージャ２０により起動されて、インターフェース回路４００を通じた実ＥＣＵ３００との間の信号の入出力処理を実行する。

仮想ＥＣＵ５０Ａ〜５０Ｃは、統合プラントモデル１０を構成する各制御プラントの少なくともいずれかを制御する制御プラントの制御や、実ＥＣＵとの通信制御をシミュレートする。例えば、車両のブレーキ、パワートレーン、自動変速機等の各種制御プラント（ＥＣＵが制御を行う制御対象）を制御するＥＣＵをシミュレートする。仮想ＥＣＵ５０Ａ〜５０Ｃとして実現される各ＥＣＵは、実際には、実ＥＣＵ３００と共にＣＡＮ(Controller Area Network)等のネットワークで通信可能に接続され、ＥＣＵ間同士で情報のやり取りをしながら各制御プラントを制御するいわゆる協調制御を実行する。

統合プラントモデル処理部１は、実ＥＣＵ３００及び仮想ＥＣＵ５０Ａ〜５０Ｃにより制御される複数の制御プラントのプラントモデルＰＭを統合した統合プラントモデル１０を内蔵し、このモデルの演算処理を行うものである。この統合プラントモデル１０は、各ＥＣＵにより制御される複数の制御プラントを統合してより大規模な制御プラントとしたものである。統合プラントモデル処理部１は、システムマネージャ２０により起動されて動作する。

統合プラントモデル形成部２００は、統合プラントモデル１０を形成するためのソフトウエアである。
ここで、統合プラントモデル１０の形成するためのソフトウエア環境について図３を参照して説明する。

統合プラントモデル１０は、例えば、図３に示すような、プラットフォームＰＦに基づいて形成される。このプラットフォームＰＦは、統合プラントモデル１０の基本的な枠組みを構成しており、例えば、電源系統を規定する電源層、駆動系を規定するトルク層、故障診断系を規定するダイアグ層、ＣＡＮ等の通信系を規定する通信層等の車両に備わる機能毎に階層化されている。また、各階層は、その階層の機能を実現するための複数の基本要素に区分されている。

また、統合プラントモデル１０を形成するために、図３に示すように、各種のプラントモデルＰＭが用意されている。各種プラントモデルＰＭは、プラットフォームＰＦの対応する基本要素に実装される。
プラントモデルＰＭは、実ＥＣＵ３００や仮想ＥＣＵ５０Ａ〜５０Ｃの構成に応じて適宜選択でき、詳細にシミュレートしたい部分には、詳細なモデルを使用し、それ以外部分は簡略化した簡易モデルや伝達関数を使用することができる。
例えば、駆動系を詳細にシミュレートしたい場合には、プラットフォームＰＦのトルク層のタイヤ、ミッション、エンジン等の基本要素に詳細なプラントモデルＰＭを実装し、その他の電源層、ダイアグ層、通信層等は簡易なモデルや伝達関数からなるプラントモデルＰＭを実装する。
プラットフォームＰＦに必要なプラントモデルＰＭを実装することにより、各プラントモデルＰＭの間が有機的に結合された統合プラントモデル１０が形成される。
また、車両モデル等の大規模なモデルを構築する場合に、全ての内容を詳細なモデルで構成すると、このモデルの演算を行う際に必要な処理負荷が膨大なものになってしまい、リアルタイムでモデル演算を行う必要がある場合には、処理に破綻を生じさせてしまう可能性がある。
よって、シミュレーションを行う場合に、今回のシミュレーションでは各モデルによってどの程度の詳細度が必要か（評価対象となる実ＥＣＵ３００と各モデルが演算するデータの関連度はどの程度かや、評価を行いたい評価内容と各モデルが演算するデータの関連度はどの程度かなど）に応じて、大規模なモデルを構成する要素となっているモデルのそれぞれの詳細度が適切な詳細度になるように、各要素を構成するモデルとして適切な詳細度のモデルを選択すると良い。
例えば、エンジンＥＣＵの評価を行いたい場合には、エンジンのモデルよりもトランスミッションのモデルの詳細度を低くし、トランスミッションのモデルよりもさらにタイヤのモデルの詳細度を低くする、などが挙げられる。
また、上記のように車両モデル等の大規模なモデルの構成を、同じ摸擬対象（例えば車両）をシミュレーションする場合でも、シミュレーションを行う内容に応じて異なる構成にする（モデルの各要素を構成するモデルの詳細度を異ならせる）となると、シミュレーション内容が変わる毎にモデルを作り直さなければならず、モデル作成の効率が悪くなってしまうが、図３に示すように、シミュレーションを行う内容に応じて、モデルプラットフォームにモデルを実装する構成にすれば、モデル作成の効率が格段に向上する。
また、上記のような考えに基づいたモデル作成を、統合プラントモデル形成部２００によって自動的に作成するように構成してもよい。例えば、実ＥＣＵ３００の制御内容や評価を行う評価内容と、モデルプラットフォームにおける各機能（層）や各要素との関連度を記憶したマップを設けておき、ユーザが実ＥＣＵ３００の制御内容や評価内容を入力すれば、マップに記憶された関連度に応じて、モデルプラットフォームの各機能（層）や各要素に適切な詳細度のモデルが自動的に選択されて実装されるように構成すれば良い。
このように、統合プラントモデル１０を形成するためのプラットフォームＰＦを予め用意しておくことにより、大規模なプラントモデルを効率よく形成できる。

ここで、上記した統合プラントモデル１０、システムマネージャ２０、リアルタイムマネージャ３０、入出力マネージャ４０、仮想ＥＣＵ５０（５０Ａ〜５０Ｃ）間の関係について図４を参照してさらに詳述する。

図４に示すように、システムマネージャ２０は、システムタイマ２１を備えており、このシステムタイマ２１は、ソフトウエア動作環境で発生するイベント毎にそれぞれ起動すべき時刻を設定する。この時刻がシミュレーション装置のソフトウエア動作環境全体における基準時刻をなし、統合プラントモデル１０、入出力マネージャ４０、仮想ＥＣＵ５０（５０Ａ〜５０Ｃ）は、共に同一の仮想時刻上で共通タイミングにて動作する。

図４に示すように、システムマネージャ２０のＩ／Ｏ部２２と、統合プラントモデル１０、入出力マネージャ４０及び仮想ＥＣＵ５０の各Ｉ／Ｏ部１１，４１，５２との間では、システムマネージャ２０によって設定された時間付きのＩ／Ｏデータが入出力される。すなわち、システムマネージャ２０は、仮想時刻上において、統合プラントモデル１０、入出力マネージャ４０及び仮想ＥＣＵ５０の入出力を管理している。

また、システムマネージャ２０は、仮想ＥＣＵ５０の各種割込み処理を起動させる際には、システムマネージャ２０によって設定された時刻付きイベントを仮想ＥＣＵ５０の割込みコントローラ５３に与える。これにより、仮想ＥＣＵ５０の制御ソフトウエア５１内のイベントに対応する割込み処理ルーチンが実行される。システムマネージャ２０は、仮想ＥＣＵ５０の割込み処理も仮想時刻上で管理している。

また、システムマネージャ２０は、統合プラントモデル１０を起動する際には、時刻付きの起動信号を与え、仮想時刻上で統合プラントモデル１０の処理を管理している。
さらに、システムマネージャ２０は、入出力マネージャ４０を起動する際には、時刻付きの起動信号を与え、仮想時刻上で入出力マネージャ４０の入出力処理を管理している。

リアルタイムマネージャ３０は、図４に示すように、実ＥＣＵ３００の動作に合せて、実時間でシステムマネージャ２０を起動すると共に、システムマネージャ２０からの処理完了に時刻の通知を受けることにより、システムマネージャ２０により管理された統合プラントモデル１０、入出力マネージャ４０及び仮想ＥＣＵ５０の処理が実ＥＣＵ３００の動作を基準にした所定周期に内に実行されるように管理する。

次に、上記構成のシミュレーション装置の処理について図５ないし図７を参照して説明する。
図５はリアルタイムマネージャの処理の一例を示すフローチャート、図６は各ソフトウエア処理におけるタイミングチャート、及び図７は図６のタイミングチャートの説明図である。

シミュレーション装置における処理は、例えば、図６に示すように、統合プラントモデル処理部１の処理、システムマネージャ２０の処理、リアルタイムマネージャ３０の処理、入出力マネージャ４０の信号入力処理及び信号出力処理、仮想ＥＣＵ５０Ａ〜５０Ｃの処理、図示しない表示装置に実ＥＣＵ３００の制御情報やシミュレーション情報等の各種情報を表示する表示処理などからなり、これらの処理のうち、統合プラントモデル処理部１の処理、システムマネージャ２０の処理、リアルタイムマネージャ３０の処理、入出力マネージャ４０の信号入力処理及び信号出力処理、仮想ＥＣＵ５０Ａ〜５０Ｃの処理は、実ＥＣＵ３００との同期が必要な処理である。また、シミュレーション装置では、実ＥＣＵ３００と非同期で表示処理等を実行する。

図５に示すように、リアルタイムマネージャ３０は、クロック回路４６０からの基準クロックに基づいて実ＥＣＵ３００側の基準時刻かを判断する（ステップＳＴ１）。基準時刻である場合には、システムマネージャ２０を起動する（ステップＳＴ２）。
システムマネージャ２０を起動後は、システムマネージャ２０から処理に関する完了通知があるまで待機し（ステップＳＴ３）、完了通知を受け取った時刻が実ＥＣＵ３００側で規定された所定周期（例えば、１ｍｓ）を経過していないかを判断し（ステップＳＴ４）、所定周期内に処理が完了されていない場合には、警告を出力する（ステップＳＴ５）。

システムマネージャ２０は、例えば、図５及び図６に示すように、実ＥＣＵ３００側の基準時刻ＲＴ０において、リアルタイムマネージャ３０により起動されると、ソフトウエア上で管理された時刻ｔ１において、入出力マネージャ４０を起動させ、時刻ｔ２において仮想ＥＣＵ５０Ａ〜５０Ｃを起動する。

入出力マネージャ４０は、起動されると、インターフェース回路４００を通じて実ＥＣＵ３００の入力信号を取得し、この信号を時刻ｔ３までに統合プラントモデル１０へ入力する。
統合プラントモデル１０は、入出力マネージャ４０からの入力信号に基づく処理結果を時刻ｔ４までに入出力マネージャ４０へ出力する。
入出力マネージャ４０は、時刻ｔ５までインターフェース回路４００を通じて実ＥＣＵ３００へ信号を出力する。

仮想ＥＣＵ５０Ａ〜５０Ｃの処理は、統合プラントモデル１０を処理するＣＰＵとは別のＣＰＵにより実行され、時刻ｔ６まで統合プラントモデル１０の処理と並行して処理される。
そして、システムマネージャ２０は、時刻ｔ７において、処理に関する完了通知をリアルタイムマネージャ３０へ出力する。この時刻ｔ７が基準時刻ＲＴ０から基準時刻ＲＴ１までの所定周期Ｔ０を経過している場合には、リアルタイムマネージャ３０により上記の警告が出力される。
この場合には、統合プラントモデル１０を構成するプラントモデルＰＭ、仮想ＥＣＵ５０Ａ〜５０Ｃ等の演算処理の見直しや、新たなＣＰＵを追加する等の対応を採ることができる。

なお、上述した説明では、データのやり取りに関する処理は、実ＥＣＵ３００との間の入出力処理（入出力マネージャによる入出力処理）しか記載をしていないが、シミュレーション装置内のデータのやり取り（例えば、仮想ＥＣＵ５０Ａ〜５０Ｃ間のデータのやり取りや、仮想ＥＣＵ５０Ａ〜５０Ｃと統合プラントモデル１０との間のデータのやり取りなど）は所定周期Ｔ０内で適宜行われている。また、このようなシミュレーション装置内のデータのやり取りの他に、ｔ１に記載しているような実ＥＣＵ３００に対する入出力処理が、実ＥＣＵ３００からの入力信号としてシミュレーション装置内の各部（統合プラントモデル１０や仮想ＥＣＵ５０Ａ〜５０Ｃ）に公開する値を変更する処理（ｔ１）や、実ＥＣＵ３００に対して出力する出力信号の値を変更する処理（実ＥＣＵ３００に対する出力信号の出力は常時行われているが、その出力信号の値を変更する処理）というように、所定周期Ｔ０内でそれぞれ1度だけ行われている。

上記実施形態では、モデル形成装置を統合プラントモデル形成部２００としてシミュレーション装置に適用した場合について説明したが、これに限定されるわけではなく、上記実施形態以外のシミュレーション装置にも適用可能である。

上記実施形態では、車両用のシミュレーション装置としたが、これに限定されるわけではなく、他の電子機器のＥＣＵの設計、開発等にも本発明のシミュレーション装置は適用できる。

上記実施形態では、管理手段をシステムマネージャ２０及びリアルタイムマネージャ３０とで構成したが、これに限定されるわけではなく、管理手段の機能を実現できれば他のソフトウエア構成を採用することも可能である。

上記実施形態では、仮想ＥＣＵが複数の場合について説明したが、単数であってもよく、また、上記実施形態の場合よりも多数の仮想ＥＣＵを構成することも可能である。

上記実施形態では、実ＥＣＵが単数の場合について説明したが、異なる複数の実ＥＣＵに本発明を適用することも可能である。

Claims

実制御装置が制御を行う制御対象についてのモデルの演算処理を行うモデル処理手段と、
前記実制御装置と通信を行いながら所定制御を行う他の制御装置を模擬する制御装置模擬手段と、
前記実制御装置との間の入出力処理と前記モデル処理手段の処理と前記制御装置模擬手段の処理の実行を管理する管理手段と、を有し、
前記管理手段は、前記実制御装置の動作を基準にした所定周期の間に、前記実制御装置の動作に必要な前記各処理の実行を行わせ、
前記モデル処理手段が演算処理するモデルは、モデルの基本的な枠組みを構成するプラットフォームに、前記実制御装置に応じて必要となるモデルを実装することによって形成されており、
前記モデル処理手段が演算処理するモデルは、モデル化した制御対象の１つの機能を複数の要素毎に区分する形で構成されたプラットフォームに対して、前記要素毎にモデルを実装することによって形成されていることを特徴とするシミュレーション装置。
実制御装置が制御を行う制御対象についてのモデルの演算処理を行うモデル処理手段と、
前記実制御装置と通信を行いながら所定制御を行う他の制御装置を模擬する制御装置模擬手段と、
前記実制御装置との間の入出力処理と前記モデル処理手段の処理と前記制御装置模擬手段の処理の実行を管理する管理手段と、を有し、
前記管理手段は、前記実制御装置の動作を基準にした所定周期の間に、前記実制御装置の動作に必要な前記各処理の実行を行わせ、
前記モデル処理手段が演算処理するモデルは、モデルの基本的な枠組みを構成するプラットフォームに、前記実制御装置に応じて必要となるモデルを実装することによって形成されており、
前記モデル処理手段が演算処理するモデルは、前記プラットフォームに複数のモデルを実装することによって形成するものであり、
前記プラットフォームに複数のモデルを実装する場合に、前記実制御装置が行う制御内容に応じて、それぞれのモデルの詳細度が選択されることを特徴とするシミュレーション装置。
前記管理手段は、前記所定周期の間に前記実制御装置の動作に必要な前記各処理の実行を行わせ、前記実制御装置の動作に必要な前記各処理が完了した場合には、次の所定周期になるまで前記各処理の実行を待機させることを特徴とする請求項１又は２に記載のシミュレーション装置。
前記モデル処理手段の処理と前記制御装置模擬手段の処理とを、異なる演算装置で並行して処理することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のシミュレーション装置。
前記モデル処理手段が演算処理するモデルは車両のモデルであり、
前記プラットフォームは、電源を規定する電源層、駆動系を規定するトルク層、故障診断系を規定するダイアグ層、通信系を規定する通信層のうちの少なくとも１つの機能を、複数の要素毎に区分する形で構成されることを特徴とする請求項１に記載のシミュレーション装置。
前記モデル処理手段が演算処理するモデルのプラットフォームは、モデル化した制御対象毎に複数の層を設ける形で構成されていることを特徴とする請求項１に記載のシミュレーション装置。