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JP5050992B2 - Industrial vehicle swing control device - Google Patents

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JP5050992B2
JP5050992B2 JP2008128487A JP2008128487A JP5050992B2 JP 5050992 B2 JP5050992 B2 JP 5050992B2 JP 2008128487 A JP2008128487 A JP 2008128487A JP 2008128487 A JP2008128487 A JP 2008128487A JP 5050992 B2 JP5050992 B2 JP 5050992B2
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Description

本発明は、車軸を揺動可能に設けた産業車両の揺動制御装置に関する。   The present invention relates to a swing control device for an industrial vehicle in which an axle is swingably provided.

フォークリフト等の産業車両では、車両の走行安定性と乗り心地を考慮して、車軸が車両本体に対して上下方向に揺動可能に取り付けられ、車軸の揺動規制を制御する揺動制御装置の一例として、後輪軸の時計方向あるいは反時計方向のどちらか一方または両方への揺動を規制する車軸揺動装置が提案されている(例えば、特許文献1参照。)。   In an industrial vehicle such as a forklift, in consideration of the running stability and riding comfort of the vehicle, the axle is mounted so as to be able to swing up and down with respect to the vehicle body, and a swing control device that controls the swing control of the axle is used. As an example, an axle swinging device that restricts swinging of the rear wheel shaft in either the clockwise direction or the counterclockwise direction or both has been proposed (see, for example, Patent Document 1).

特許文献1に記載の車軸揺動装置は、車両旋回時におけるロール軸を中心とした車両重心の回転角度となるローリング角を推定し、当該ローリング角で車軸の揺動規制を制御するように構成されている。具体的に言えば、走行速度、旋回方向、総重量、重心位置及び旋回半径からローリング角を推定し、該ローリング角を重心位置から演算される作動基準値及び停止基準値と比較することで、該比較結果に基づき車体フレームと車軸との間に配設した油圧シリンダへの給排を制御して揺動規制を行うものである。
特開平11―129722号公報
The axle swing device described in Patent Document 1 is configured to estimate a rolling angle that is a rotation angle of the center of gravity of the vehicle around the roll shaft when the vehicle is turning, and to control the swing control of the axle with the rolling angle. Has been. Specifically, by estimating the rolling angle from the traveling speed, turning direction, total weight, center of gravity position and turning radius, and comparing the rolling angle with the operation reference value and the stop reference value calculated from the center of gravity position, Based on the comparison result, swing control is performed by controlling supply / discharge of the hydraulic cylinder disposed between the vehicle body frame and the axle.
JP 11-129722 A

ところで、揺動規制を行う産業車両は、車輪が凹凸路面に差し掛かると、車軸が揺動することで車輪の接地性を高めることができる。しかしながら、車輪が凹凸路面から水平な路面に脱したときには、車両本体とともに車軸も水平な状態に戻ることになるが、車両本体に作用する慣性やタイヤのたわみなどによって車両が反対方向に揺動する。このため、車両の走行安定性と乗り心地の観点から、車両が凹凸路面から脱したときの揺動規制を考える必要があるが、特許文献1に記載の車軸揺動装置では、車両旋回時における揺動規制しか考慮されていない。   By the way, the industrial vehicle which performs rocking | fluctuation regulation can improve the earthing | grounding property of a wheel because an axle shaft rocks | fluctuates, when a wheel approaches an uneven road surface. However, when the wheels are removed from the uneven road surface to the horizontal road surface, the axle is also returned to the horizontal state together with the vehicle main body, but the vehicle swings in the opposite direction due to inertia acting on the vehicle main body or deflection of the tire. . For this reason, from the viewpoint of running stability and riding comfort of the vehicle, it is necessary to consider swing regulation when the vehicle is removed from the uneven road surface. However, the axle swing device disclosed in Patent Document 1 Only swing regulation is considered.

本発明は、前記従来の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、凹凸路面から脱したときの車両の走行安定性を向上し得る産業車両の揺動制御装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above-described conventional problems, and an object of the present invention is to provide an industrial vehicle swing control device capable of improving the running stability of a vehicle when it is removed from an uneven road surface. is there.

上記の目的を達成するため、請求項1に記載の発明は、車両本体に対して車軸を上下方向に揺動可能に支持した産業車両に設けられ、前記車両本体と前記車軸との間に配設したダンパに対する作動油の給排を制御することで前記車軸のロック及びアンロックを制御する産業車両の揺動制御装置において、前記車両本体に対する前記車軸の傾きを示すスイング角を検出するスイング角検出手段と、前記スイング角が、前記車軸が傾いたと判断する第1の基準スイング角に達したか否かを判定する第1の判定手段と、前記スイング角が、前記車軸が水平となる方向に揺動したと判断する第2の基準スイング角に達したか否かを判定する第2の判定手段と、前記第1の判定手段が肯定判定した後に、前記第2の判定手段が肯定判定したことを契機に、前記車軸をロックさせる揺動規制制御を実行するとともに、前記揺動規制制御の開始後、所定のアンロック条件を満たすと、前記揺動規制制御を終了させて、前記車軸のロックを解除し、前記車軸をアンロックさせるアンロック制御を実行する制御手段と、車幅方向に対する前記車両本体の傾きを検出する傾き検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記傾き検出手段の検出結果から前記車両本体が水平でないと判断される場合には前記車軸をアンロックするアンロック制御を実行し、前記車両本体が水平であると判断される場合には前記第1の判定手段及び前記第2の判定手段の判定結果に基づいて前記揺動規制制御を実行するよう構成され、前記傾き検出手段の検出結果から前記車両本体が水平でないと判断される場合には、前記第1の判定手段が肯定判定した後に前記第2の判定手段が肯定判定する場合であっても、前記車軸をアンロックするアンロック制御を実行することを要旨とする。 In order to achieve the above object, an invention according to claim 1 is provided in an industrial vehicle that supports an axle that is swingable in a vertical direction with respect to the vehicle body, and is disposed between the vehicle body and the axle. In a swing control device for an industrial vehicle that controls the locking and unlocking of the axle by controlling the supply and discharge of hydraulic oil to and from the installed damper, the swing angle that detects the swing angle that indicates the inclination of the axle with respect to the vehicle body Detection means; first determination means for determining whether the swing angle has reached a first reference swing angle for determining that the axle is tilted; and the swing angle is a direction in which the axle is horizontal. A second determination means for determining whether or not a second reference swing angle at which it has been swung is reached, and after the first determination means makes an affirmative determination, the second determination means makes an affirmative determination Triggered by And executes the swing restriction control to lock the axles, the after the start of the swing restriction control, and terminate a predetermined unlocking condition is satisfied, the swing restriction control to unlock the axle, Control means for performing unlock control for unlocking the axle, and inclination detection means for detecting the inclination of the vehicle body with respect to the vehicle width direction , the control means from the detection result of the inclination detection means When it is determined that the vehicle body is not horizontal, unlock control is performed to unlock the axle, and when the vehicle body is determined to be horizontal, the first determination means and the second determination unit are executed. The swing restriction control is configured to be executed based on the determination result of the determination means, and when it is determined that the vehicle body is not horizontal from the detection result of the inclination detection means, the first Even after said judging means has positive determination second determination means in the case of affirmative determination, and summarized in that executing the unlock control for unlocking the axle.

この発明では、車輪が凹凸路面に差し掛かり、第1の判定手段によってスイング角が第1の基準スイング角に達したと肯定判定されると、車輪が凹凸路面上を転動して車軸が傾いていると判断する。そして、車輪が凹凸路面から脱しようとして、第2の判定手段によってスイング角が第2の基準スイング角に達したと肯定判定されると、車軸は傾いた状態から水平となる方向に揺動したと判断する。すると、制御手段は、第2の判定手段の肯定判定を契機に揺動規制制御を行い、車軸をロックする。したがって、車輪が凹凸路面から脱するときに車両本体がロール方向に揺動することは抑制され、凹凸路面から脱したときの車両の走行安定性を向上させることができる。   In this invention, when the wheel approaches the uneven road surface and the first determination means determines that the swing angle has reached the first reference swing angle, the wheel rolls on the uneven road surface and the axle tilts. Judge that Then, when the second determination means affirmatively determines that the swing angle has reached the second reference swing angle in an attempt to remove the wheel from the uneven road surface, the axle swings in a horizontal direction from the tilted state. Judge. Then, a control means performs rocking | fluctuation control control triggered by the affirmation determination of a 2nd determination means, and locks an axle. Therefore, the vehicle body is prevented from swinging in the roll direction when the wheel is removed from the uneven road surface, and the running stability of the vehicle when the wheel is removed from the uneven road surface can be improved.

この発明では、産業車両の車輪が凹凸路面を脱した後に、車軸をアンロックした状態に戻すことができるため、産業車両が再び凹凸路面に差し掛かるときには車軸は揺動可能な状態である。そのため、凹凸路面を走行するときの車輪の接地面積を確保できるという機能を損なうことはない。   In this invention, after the wheels of the industrial vehicle have taken off the uneven road surface, the axle can be returned to the unlocked state. Therefore, when the industrial vehicle reaches the uneven road surface again, the axle is in a swingable state. Therefore, the function of ensuring the wheel contact area when traveling on an uneven road surface is not impaired.

この発明では、制御手段は、傾き検出手段の検出結果に基づいて車両本体は水平であると判断した場合、車輪が凹凸路面から脱するときには揺動規制制御を行い車両本体のロール方向の揺動を抑制する。また、車両本体が車幅方向に対して傾いた状態で産業車両が走行しているとき、制御手段は車両本体が水平でないと判断し、車輪が凹凸路面から脱するときでも車軸に対するロックを行わない。したがって、一方の車輪が路面から浮いてしまうという事態が起きることを防止できる。   In the present invention, when the control unit determines that the vehicle body is horizontal based on the detection result of the inclination detection unit, the control unit performs the swing restriction control when the wheel is removed from the uneven road surface, and the vehicle body swings in the roll direction. Suppress. Also, when the industrial vehicle is running with the vehicle body tilted with respect to the vehicle width direction, the control means determines that the vehicle body is not horizontal and locks the axle even when the wheels are removed from the uneven road surface. Absent. Therefore, it is possible to prevent a situation in which one wheel floats off the road surface.

請求項に記載の発明は、請求項1に記載の発明において、前記第1の基準スイング角は、前記第2の基準スイング角よりも大きく、前記第1の基準スイング角と前記第2の基準スイング角との間には、予め定めた角度差が設定されており、前記制御手段は、前記スイング角が前記第1の基準スイング角よりも小さく、前記第2の基準スイング角よりも大きい前記角度差の範囲では前記車軸をアンロックさせるアンロック制御を実行することを要旨とする。 The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1 , wherein the first reference swing angle is larger than the second reference swing angle, and the first reference swing angle and the second reference swing angle are A predetermined angle difference is set between the swing angle and a reference swing angle, and the control means has the swing angle smaller than the first reference swing angle and larger than the second reference swing angle. The gist is to execute unlock control for unlocking the axle in the range of the angle difference.

この発明では、第1の基準スイング角を車軸が傾いたと判断できる角度に設定し、第2の基準スイング角を第1の基準スイング角の角度とは異なる角度であって、車軸が水平となる方向に揺動したと判断できる角度に設定することができる。そして、産業車両が起伏の小さい凹凸路面を走行するときには、スイング角が第1の基準スイング角にまで達しないように、第1の基準スイング角は、第2の基準スイング角よりも大きい角度に設定される。したがって、揺動規制制御を行うタイミングをなるべく凹凸路面を脱する直前にすることができるように第2の基準スイング角を設定したうえで、第1の基準スイング角を第2の基準スイング角に比べて大きい角度に設定することで、車軸のロック及びアンロックの頻繁な切り換え制御を防止できる。   In the present invention, the first reference swing angle is set to an angle at which the axle can be determined to be inclined, the second reference swing angle is different from the first reference swing angle, and the axle is horizontal. It can be set to an angle at which it can be determined that it has swung in the direction. When the industrial vehicle travels on an uneven road surface with small undulations, the first reference swing angle is set to be larger than the second reference swing angle so that the swing angle does not reach the first reference swing angle. Is set. Therefore, the first reference swing angle is set to the second reference swing angle after the second reference swing angle is set so that the timing for performing the swing restriction control can be as short as possible immediately before the uneven road surface is removed. By setting the angle larger than that, frequent switching control of axle locking and unlocking can be prevented.

本発明によれば、凹凸路面から脱したときの車両の走行安定性を向上し得る。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the driving | running | working stability of a vehicle when it remove | deviates from an uneven road surface can be improved.

以下、本発明をフォークリフトの揺動制御装置に具体化した一実施形態を図1〜図5に従って説明する。なお、以下の説明において「前」「後」「左」「右」「上」「下」は、フォークリフトの運転者がフォークリフトの前方(前進方向)を向いた状態を基準とした場合の「前」「後」「左」「右」「上」「下」を示すものとする。そして、「左右方向」は、フォークリフトの車幅方向に対応する。   Hereinafter, an embodiment in which the present invention is embodied in a swing control device for a forklift will be described with reference to FIGS. In the following description, “front”, “rear”, “left”, “right”, “upper”, and “lower” refer to “front” when the forklift driver is facing forward (forward direction) of the forklift. ”,“ Back ”,“ left ”,“ right ”,“ upper ”, and“ lower ”. The “left-right direction” corresponds to the vehicle width direction of the forklift.

図1に示すように、フォークリフト11の機台前部に立設された左右一対のアウタマスト12間にはインナマスト13が昇降可能に配設されており、このインナマスト13に荷役用アタッチメントとしてのフォーク14がリフトブラケット及びチェーン(いずれも図示せず)を介して昇降可能に吊下されている。   As shown in FIG. 1, an inner mast 13 is disposed between a pair of left and right outer masts 12 erected on the front of the machine base of the forklift 11, and a fork 14 as a cargo handling attachment is attached to the inner mast 13. Is suspended through a lift bracket and a chain (both not shown) so as to be lifted and lowered.

アウタマスト12は車両本体11aに対して傾動可能に支持され、アウタマスト12と車両本体11a間に連結されたティルトシリンダ15のピストンロッド15aが伸縮駆動されることにより傾動するようになっている。アウタマスト12の裏面に配設されたリフトシリンダ16のピストンロッド16aがインナマスト13の上端部に連結されており、リフトシリンダ16のピストンロッド16aが伸縮駆動されることにより、フォーク14が昇降するようになっている。左右の前輪17は図示しないデフリングギア及び変速機を介してエンジン18と作動連結され、エンジン18によって駆動される。   The outer mast 12 is supported so as to be tiltable with respect to the vehicle main body 11a, and is tilted when the piston rod 15a of the tilt cylinder 15 connected between the outer mast 12 and the vehicle main body 11a is expanded and contracted. A piston rod 16a of a lift cylinder 16 disposed on the back surface of the outer mast 12 is connected to an upper end portion of the inner mast 13, and the piston rod 16a of the lift cylinder 16 is driven to expand and contract so that the fork 14 moves up and down. It has become. The left and right front wheels 17 are operatively connected to the engine 18 via a differential ring gear and a transmission (not shown) and are driven by the engine 18.

図2に示すように、左右の後輪19の間であって車両本体11aの下部には、車軸としてのリアアクスル20が車幅方向へ延びた状態でセンタピン20aを中心に上下方向に揺動(回動)可能に支持されている。左右の後輪19は、リアアクスル20に配設されたステアリングシリンダ(図示せず)の左右一対のピストンロッドの各先端にリンク機構(図示せず)を介して操向可能に連結されており、リアアクスル20と一体揺動可能に支持されている。左右の後輪19はハンドル21(図1参照)の操作に基づいてステアリングシリンダが駆動されることにより操舵される。   As shown in FIG. 2, the rear axle 20 as an axle extends in the vehicle width direction between the left and right rear wheels 19 and swings in the vertical direction around the center pin 20a. (Rotation) is supported. The left and right rear wheels 19 are connected to the front ends of a pair of left and right piston rods of a steering cylinder (not shown) disposed on the rear axle 20 via a link mechanism (not shown). The rear axle 20 is supported so as to be able to swing together. The left and right rear wheels 19 are steered by driving the steering cylinder based on the operation of the handle 21 (see FIG. 1).

車両本体11aとリアアクスル20との間には、1個の油圧式ダンパ(以下、単に「ダンパ」という。)22が両者を連結する状態で配設されている。このダンパ22は複動式の油圧シリンダであり、ダンパ22のシリンダ22aが車両本体11a側に連結され、シリンダ22a内に収容されたピストン22bから延出するピストンロッド22cの先端がリアアクスル20側に連結されている。   One hydraulic damper (hereinafter simply referred to as “damper”) 22 is disposed between the vehicle body 11 a and the rear axle 20 in a state of connecting the two. The damper 22 is a double-acting hydraulic cylinder. The cylinder 22a of the damper 22 is connected to the vehicle body 11a side, and the tip of the piston rod 22c extending from the piston 22b accommodated in the cylinder 22a is on the rear axle 20 side. It is connected to.

ダンパ22は、ピストン22bにて区画された第1室R1と第2室R2との各々に連通状態に接続された第1管路P1と第2管路P2を介して制御弁23に接続されている。制御弁23にはソレノイド23aの消磁時にばね23bの付勢力により閉弁するノーマルクローズタイプの2ポート2位置切換弁が使用され、そのスプールには止弁部24と流弁部25とが形成されている。制御弁23のソレノイド23aは、車体に搭載されたコントローラ26と電気的に接続されている。第2管路P2には第3管路P3を介し、作動油を貯溜するアキュムレータ(リザーバ)27が接続されている。なお、第3管路P3には、作動油が第2管路P2からアキュムレータ27に逆流することを防止するチェック弁28が設けられている。   The damper 22 is connected to the control valve 23 via a first pipe line P1 and a second pipe line P2 that are connected to each of the first chamber R1 and the second chamber R2 defined by the piston 22b. ing. As the control valve 23, a normally closed type 2-port 2-position switching valve that is closed by the biasing force of the spring 23b when the solenoid 23a is demagnetized is used. A stop valve portion 24 and a flow valve portion 25 are formed on the spool. ing. The solenoid 23a of the control valve 23 is electrically connected to a controller 26 mounted on the vehicle body. An accumulator (reservoir) 27 for storing hydraulic oil is connected to the second pipeline P2 via the third pipeline P3. The third pipe P3 is provided with a check valve 28 that prevents hydraulic oil from flowing back from the second pipe P2 to the accumulator 27.

制御弁23のスプールがボディに対して図2に示す閉位置に配置されることにより、ダンパ22は両室R1,R2における作動油の流出・流入が不能なロック状態となり、リアアクスル20はその揺動が規制されてロック(固定)される。   By arranging the spool of the control valve 23 in the closed position shown in FIG. 2 with respect to the body, the damper 22 is locked so that the hydraulic oil cannot flow out / inflow in the two chambers R1, R2, and the rear axle 20 Oscillation is restricted and locked (fixed).

一方、制御弁23のスプールがボディに対して開位置(図2の状態からスプール位置が反対側に切り換えられた状態)に配置されることにより、ダンパ22は両室R1,R2間における作動油の流出・流入が可能なフリー状態となり、リアアクスル20の揺動が許容されるようになっている。また、第2管路P2の経路上には絞り弁29が設けられている。ダンパ22及び制御弁23等にて車軸の揺動を規制するための車軸規制機構が構成されている。   On the other hand, the damper 22 is disposed between the chambers R1 and R2 by arranging the spool of the control valve 23 in the open position with respect to the body (the state where the spool position is switched from the state of FIG. 2 to the opposite side). Thus, the rear axle 20 is allowed to swing. Further, a throttle valve 29 is provided on the route of the second pipeline P2. An axle restricting mechanism for restricting the swinging of the axle is configured by the damper 22 and the control valve 23 and the like.

車両本体11aには、リアアクスル20のスイング角θを検出するスイング角検出手段としてのスイング角センサ30が配設されている。なお、スイング角θは、本実施形態のフォークリフト11においては、車両本体11aに対するリアアクスル20の傾き、すなわち、リアアクスル20が上下方向に揺動したときに水平方向に対してなす角度を示す。リアアクスル20においては、水平であるときのスイング角θが0度となるように設定されている。そして、右側の後輪19が凹路面上を転動して水平から上下方向にリアアクスル20が傾いたとき、スイング角θは正の値に変化し、右側の後輪19が凸路面上を転動して水平から上下方向にリアアクスル20が傾いたとき、スイング角θは負の値に変化するように設定されている。スイング角センサ30には回転式ポテンショメータが使用され、リアアクスル20の揺動がリンク31を介してスイング角センサ30に伝達されるようになっている。スイング角センサ30はコントローラ26と電気的に接続されるとともに、リアアクスル20のスイング角θを示す検出信号をコントローラ26に入力するように構成されている。   A swing angle sensor 30 as a swing angle detecting means for detecting the swing angle θ of the rear axle 20 is disposed in the vehicle main body 11a. Note that in the forklift 11 of the present embodiment, the swing angle θ indicates the inclination of the rear axle 20 with respect to the vehicle body 11a, that is, the angle formed with respect to the horizontal direction when the rear axle 20 swings in the vertical direction. The rear axle 20 is set so that the swing angle θ when horizontal is 0 degrees. When the right rear wheel 19 rolls on the concave road surface and the rear axle 20 tilts from the horizontal to the vertical direction, the swing angle θ changes to a positive value, and the right rear wheel 19 moves on the convex road surface. The swing angle θ is set to change to a negative value when the rear axle 20 is tilted from the horizontal to the vertical direction after rolling. A rotary potentiometer is used as the swing angle sensor 30, and the swing of the rear axle 20 is transmitted to the swing angle sensor 30 via the link 31. The swing angle sensor 30 is electrically connected to the controller 26 and is configured to input a detection signal indicating the swing angle θ of the rear axle 20 to the controller 26.

次に、フォークリフト11の揺動制御系の電気的構成を図3に基づいて説明する。
フォークリフト11の揺動制御等を司るコントローラ26には、マイクロコンピュータ32、AD変換回路33及び励消磁駆動回路34等が内蔵されている。マイクロコンピュータ32は、CPU(中央処理装置)35、ROM(読出専用メモリ)36、RAM(読出書込可能メモリ)37、タイマ38、入力インタフェース39及び出力インタフェース40を備えている。
Next, the electrical configuration of the swing control system of the forklift 11 will be described with reference to FIG.
The controller 26 that controls the swing control of the forklift 11 incorporates a microcomputer 32, an AD conversion circuit 33, an excitation / demagnetization drive circuit 34, and the like. The microcomputer 32 includes a CPU (Central Processing Unit) 35, a ROM (Read Only Memory) 36, a RAM (Read / Write Memory) 37, a timer 38, an input interface 39 and an output interface 40.

第1の判定手段、第2の判定手段及び制御手段を構成するCPU35には、スイング角センサ30がAD変換回路33及び入力インタフェース39を介して接続されている。また、CPU35にはソレノイド23aが励消磁駆動回路34及び出力インタフェース40を介して接続されている。制御弁23はCPU35からロック信号が出力されることに基づきソレノイド23aが消磁されることで閉位置に切り換えられ、アンロック信号が出力されることに基づきソレノイド23aが励磁されることで開位置に切り換えられる。なお、この実施形態では、アンロック信号とは励磁指令であり、ロック信号とはソレノイド23aへの消磁指令である。   A swing angle sensor 30 is connected to the CPU 35 constituting the first determination unit, the second determination unit, and the control unit via an AD conversion circuit 33 and an input interface 39. In addition, a solenoid 23 a is connected to the CPU 35 via an excitation / demagnetization drive circuit 34 and an output interface 40. The control valve 23 is switched to the closed position when the solenoid 23a is demagnetized based on the output of the lock signal from the CPU 35, and is moved to the open position when the solenoid 23a is excited based on the output of the unlock signal. Can be switched. In this embodiment, the unlock signal is an excitation command, and the lock signal is a demagnetization command to the solenoid 23a.

ROM36には、揺動抑制モードのプログラムデータをはじめとする各種プログラムデータが記憶されている。また、ROM36には、第1の基準スイング角α(以下、「スイング角α」という。)、及び第2の基準スイング角β(以下、「スイング角β」という。)が記憶されている。スイング角αは、リアアクスル20が傾いたとみなしてもよい角度に設定されており、例えば、±5度以上に設定される。スイング角βは、スイング角αよりも小さい角度であり、リアアクスル20が水平に戻ろうとしているとみなしてもよい角度に設定されており、ほぼ0度に近い値(例えば、±2〜3度)に設定される。また、ROM36には、後輪19が凹凸路面から脱してからリアアクスル20が揺動しなくなるまでに要する時間としての規定ロック時間T1(例えば、0.5s〜1s)が記憶されている。なお、この規定ロック時間は、予め実験又は計算により求められている。   The ROM 36 stores various program data including program data in the swing suppression mode. The ROM 36 also stores a first reference swing angle α (hereinafter referred to as “swing angle α”) and a second reference swing angle β (hereinafter referred to as “swing angle β”). The swing angle α is set to an angle at which the rear axle 20 can be regarded as inclined, and is set to ± 5 degrees or more, for example. The swing angle β is smaller than the swing angle α, and is set to an angle at which the rear axle 20 may be regarded as returning to the horizontal, and is a value close to 0 degrees (for example, ± 2 to 3). Degree). Further, the ROM 36 stores a specified lock time T1 (for example, 0.5 s to 1 s) as a time required until the rear axle 20 stops swinging after the rear wheel 19 is removed from the uneven road surface. The specified lock time is obtained in advance by experiment or calculation.

タイマ38は、CPU35から起動信号が入力されると起動して、リアアクスル20のロックを開始してからの時間を示すロックタイマTのカウントを開始するとともに、CPU35から停止信号が入力されるとロックタイマTのカウントを停止し、これまでにカウントしたロックタイマTをリセットする。また、タイマ38は、ロックタイマTのカウント中、カウント結果をCPU35に出力するように構成されている。   The timer 38 is activated when an activation signal is input from the CPU 35, starts counting a lock timer T indicating the time since the rear axle 20 was started to be locked, and receives a stop signal from the CPU 35. The count of the lock timer T is stopped, and the lock timer T counted so far is reset. The timer 38 is configured to output the count result to the CPU 35 while the lock timer T is counting.

CPU35は、図4に示すフローチャートに従って揺動抑制モードを行う。CPU35は、揺動抑制モードにおいて、スイング角センサ30により検出されたスイング角θの値と、予めROM36に記憶されているスイング角αとを比較し、スイング角θがスイング角α以上であるときにリアアクスル20が傾いていると判断する。また、CPU35は、スイング角θが一旦スイング角α以上になった後、スイング角β以下になるとリアアクスル20が水平となる方向に揺動したと判断する。CPU35はスイング角θがスイング角α以上からスイング角β以下になったときに、制御弁23にロック信号を出力する。   The CPU 35 performs the swing suppression mode according to the flowchart shown in FIG. In the swing suppression mode, the CPU 35 compares the value of the swing angle θ detected by the swing angle sensor 30 with the swing angle α stored in advance in the ROM 36, and when the swing angle θ is equal to or greater than the swing angle α. It is determined that the rear axle 20 is tilted. Further, the CPU 35 determines that the rear axle 20 swings in the horizontal direction when the swing angle θ once becomes equal to or greater than the swing angle α and then becomes equal to or less than the swing angle β. The CPU 35 outputs a lock signal to the control valve 23 when the swing angle θ is changed from the swing angle α to the swing angle β.

次に、前記のように構成された揺動制御装置の作用を説明する。
フォークリフト11が凹凸路面から脱したときに、リアアクスル20が揺動して、車両本体11aがロール方向に揺動することを抑制するため、CPU35は図4のフローチャートに従って揺動抑制モードを所定周期毎に行う。CPU35は、ステップS1において、スイング角θがスイング角α以上であるか否か、即ち、リアアクスル20が傾いているか否かを検出する。このとき、CPU35はスイング角θがスイング角α以上になったことを検出すれば、リアアクスル20は傾いていると肯定判定し、CPU35はステップS2に進み、傾きフラグをONにしてRAM37に保存する。次に、ステップS3に進み、アンロック信号を出力し、ダンパ22をアンロック状態にして、リアアクスル20をアンロックした後、ステップS4に進んで停止信号を出力して、タイマ38によるロックタイマTのカウントを停止するとともにロックタイマTをリセットし、揺動抑制モードを終了する。
Next, the operation of the swing control device configured as described above will be described.
In order to prevent the rear axle 20 from swinging and the vehicle body 11a from swinging in the roll direction when the forklift 11 is removed from the uneven road surface, the CPU 35 sets the swing suppression mode in a predetermined cycle according to the flowchart of FIG. Do it every time. In step S1, the CPU 35 detects whether or not the swing angle θ is greater than or equal to the swing angle α, that is, whether or not the rear axle 20 is tilted. At this time, if the CPU 35 detects that the swing angle θ is greater than or equal to the swing angle α, the CPU 35 makes an affirmative determination that the rear axle 20 is tilted, and the CPU 35 proceeds to step S2 to turn on the tilt flag and save it in the RAM 37. To do. Next, the process proceeds to step S3, an unlock signal is output, the damper 22 is unlocked, the rear axle 20 is unlocked, the process proceeds to step S4, and a stop signal is output. The count of T is stopped and the lock timer T is reset, and the swing suppression mode is terminated.

CPU35は、ステップS1でスイング角θがスイング角α未満であればステップS5に進み、スイング角θがスイング角β以下であるか否かを判断する。CPU35はスイング角θがスイング角β以下になったことを検出すれば、ステップS6に進み、タイマ38が起動中であるか否かを検出する。ステップS6で、タイマ38が起動中でなければ、CPU35は、ステップS7に進み傾きフラグがONであるか否かを判断する。ステップS7においては、傾きフラグがONでなければステップS3に移行し、傾きフラグがONであれば、スイング角θがスイング角αに達した後にスイング角βに達したと肯定判定しステップS8に進む。ステップS8では、RAM37に保存されている傾きフラグをOFFに書き換える。その後、CPU35は、リアアクスル20をロックさせる揺動規制制御を実行するためステップS9に進み、ステップS9おいて、ロック信号を出力し、ダンパ22をロック状態にしてリアアクスル20をロックした後、ステップS10に進んでタイマ38に起動信号を出力して、タイマ38によるロックタイマTのカウントを開始させて、揺動抑制モードを終了する。   If the swing angle θ is less than the swing angle α in step S1, the CPU 35 proceeds to step S5 and determines whether the swing angle θ is equal to or less than the swing angle β. If the CPU 35 detects that the swing angle θ is equal to or smaller than the swing angle β, the CPU 35 proceeds to step S6 and detects whether or not the timer 38 is being activated. If the timer 38 is not activated in step S6, the CPU 35 proceeds to step S7 and determines whether or not the tilt flag is ON. In step S7, if the inclination flag is not ON, the process proceeds to step S3. If the inclination flag is ON, an affirmative determination is made that the swing angle .theta. Has reached the swing angle .beta. move on. In step S8, the inclination flag stored in the RAM 37 is rewritten to OFF. Thereafter, the CPU 35 proceeds to step S9 in order to execute the swing restriction control for locking the rear axle 20, and in step S9, outputs a lock signal, locks the damper 22 and locks the rear axle 20, In step S10, an activation signal is output to the timer 38, the timer 38 starts counting the lock timer T, and the swing suppression mode is terminated.

ステップS5において、CPU35はスイング角θがスイング角βよりも大きいと判断するとスイング角θはスイング角βとスイング角αの角度差の範囲内に存在している状態であるため、ステップS11に進みリアアクスル20をアンロックさせるアンロック制御を実行する。すると、CPU35は、アンロック信号を出力し、ダンパ22をロック状態からアンロック状態にしてリアアクスル20をアンロックする。その後、ステップS12に進み、タイマ38に停止信号を出力して、揺動抑制モードを終了する。   If the CPU 35 determines in step S5 that the swing angle θ is larger than the swing angle β, the swing angle θ is in the range of the angle difference between the swing angle β and the swing angle α, and the process proceeds to step S11. Unlock control for unlocking the rear axle 20 is executed. Then, the CPU 35 outputs an unlock signal, changes the damper 22 from the locked state to the unlocked state, and unlocks the rear axle 20. Then, it progresses to step S12, a stop signal is output to the timer 38, and rocking | fluctuation suppression mode is complete | finished.

また、ステップS6において、CPU35は、ロックタイマTが起動中であると、ステップS13に進み、ロックタイマTと規定ロック時間T1とが等しいというアンロック条件を満たしているか否かを判断する。CPU35は、ロックタイマTが規定ロック時間T1と等しくないと、揺動規制制御を実行するためステップS14に進み、ロック信号を出力してダンパ22をロック状態にした後、ステップS15に進み、タイマ38がロックタイマTをカウントアップして、揺動抑制モードを終了する。なお、ステップS13において、ロックタイマTが規定ロック時間T1に等しいというアンロック条件を満たしている場合には、ステップS11においてアンロック制御を実行してダンパ22をアンロック状態にした後、ステップS12の順に進んで、揺動抑制モードを終了する。なお、ステップS3、ステップS11において、すでにダンパ22がアンロック状態である場合、ステップS3、ステップS11では、ダンパ22をアンロック状態で保持する制御を行うものである。また、ステップS9、ステップS14において、すでにダンパ22がロック状態である場合、ステップS9、ステップS14では、ダンパ22をロック状態で保持する制御を行うものである。   In step S6, if the lock timer T is activated, the CPU 35 proceeds to step S13 and determines whether or not the unlock condition that the lock timer T is equal to the specified lock time T1 is satisfied. If the lock timer T is not equal to the specified lock time T1, the CPU 35 proceeds to step S14 to execute the swing restriction control, outputs a lock signal to lock the damper 22, and then proceeds to step S15. 38 counts up the lock timer T and ends the swing suppression mode. In step S13, when the unlock condition that the lock timer T is equal to the specified lock time T1 is satisfied, the unlock control is executed in step S11 to place the damper 22 in the unlock state, and then step S12. In this order, the swing suppression mode is terminated. In step S3 and step S11, when the damper 22 is already in the unlocked state, in step S3 and step S11, control for holding the damper 22 in the unlocked state is performed. In step S9 and step S14, when the damper 22 is already in the locked state, in step S9 and step S14, control is performed to hold the damper 22 in the locked state.

次に、揺動制御装置の制御内容を説明する。
図5に示すように、時間t0〜t1において、フォークリフト11が水平な路面を走行するとき、リアアクスル20は水平であるためスイング角θは0度となり、CPU35からロック信号は出力されず、リアアクスル20は上下方向に揺動可能な状態になっている。その後、時間t1〜t2の間に、フォークリフト11は凹路面に差し掛かり、右側の後輪19が凹路面上を転動するようになるとリアアクスル20は揺動して、スイング角θは正の値となるように増加する。そして、スイング角θがスイング角αに達した時点で傾きフラグがONになり、CPU35はリアアクスル20が傾いていると判断する。このとき、CPU35はアンロック信号を出力している状態を保持しているため、凹路面上を転動する右側の後輪19及び凹路面上を転動していない左側の後輪19のどちらも路面に接地した状態である。その後、フォークリフト11が凹路面から脱しようとしているとき、徐々にリアアクスル20は水平な状態に戻ろうとするため、スイング角θは減少する。そして、時間t3において、スイング角θはスイング角αからスイング角βに達し、CPU35は傾きフラグをOFFにするとともにロック信号を出力することで、車両本体11aとリアアクスル20とを固定する。したがって、フォークリフト11が凹路面から脱したときに、フォークリフト11が傾いた状態から元の状態に戻ろうとすることによる慣性及びタイヤのたわみによって、傾いていた側とは反対側に揺動させようとする力が車両本体11aに作用しても、車両本体11aとリアアクスル20とは固定されているため車両本体11aの揺動は抑制される。その後、時間t3からロックタイマTが規定ロック時間T1だけ経過すると、CPU35は、フォークリフト11が凹路面を脱したことによる車両本体11aの揺動が起きることはないと判断して、アンロック信号を出力し(ロック信号をOFFにし)、ダンパ22をアンロック状態に戻す。
Next, the control content of the swing control device will be described.
As shown in FIG. 5, when the forklift 11 travels on a horizontal road surface at time t0 to t1, the rear axle 20 is horizontal, so the swing angle θ is 0 degree, and no lock signal is output from the CPU 35. The axle 20 is swingable in the vertical direction. Thereafter, during the time t1 to t2, the forklift 11 reaches the concave road surface, and when the right rear wheel 19 rolls on the concave road surface, the rear axle 20 swings and the swing angle θ is a positive value. It increases to become. When the swing angle θ reaches the swing angle α, the tilt flag is turned on, and the CPU 35 determines that the rear axle 20 is tilted. At this time, since the CPU 35 holds the state of outputting the unlock signal, either the right rear wheel 19 that rolls on the concave road surface or the left rear wheel 19 that does not roll on the concave road surface. Is also in contact with the road surface. Thereafter, when the forklift 11 is about to take off from the concave road surface, the rear axle 20 gradually returns to a horizontal state, so that the swing angle θ decreases. At time t3, the swing angle θ reaches the swing angle β from the swing angle α, and the CPU 35 turns off the tilt flag and outputs a lock signal to fix the vehicle main body 11a and the rear axle 20. Therefore, when the forklift 11 is removed from the concave road surface, the forklift 11 is caused to swing to the opposite side to the inclined side due to inertia and tire deflection caused by returning from the inclined state to the original state. Even if the force to act on the vehicle main body 11a, the vehicle main body 11a and the rear axle 20 are fixed, so that the swinging of the vehicle main body 11a is suppressed. After that, when the lock timer T has passed the specified lock time T1 from the time t3, the CPU 35 determines that the vehicle body 11a does not swing due to the forklift 11 taking off the concave road surface, and outputs an unlock signal. Is output (the lock signal is turned OFF), and the damper 22 is returned to the unlocked state.

また、フォークリフト11が起伏の小さい複数の凹凸路面を連続で走行するとき、スイング角θはスイング角αに達しないため、CPU35はロック信号を出力することはない。したがって、CPU35が揺動抑制モードである状態では、フォークリフト11が所定の大きさの起伏を有する凹凸路面を走行する場合でなければ揺動規制制御を実行することはなく、リアアクスル20がロックされることはない。そのため、CPU35がリアアクスル20のロック及びアンロックの頻繁な切り換え制御を行うことを防止できる。   Further, when the forklift 11 continuously travels on a plurality of uneven road surfaces with small undulations, the swing angle θ does not reach the swing angle α, so the CPU 35 does not output a lock signal. Therefore, in the state where the CPU 35 is in the swing suppression mode, the swing restriction control is not executed unless the forklift 11 is traveling on an uneven road surface having a predetermined undulation, and the rear axle 20 is locked. Never happen. Therefore, it is possible to prevent the CPU 35 from performing frequent switching control of locking and unlocking the rear axle 20.

この実施の形態では、以下の効果が得られる。
(1)フォークリフト11は、車両本体11aとリアアクスル20との間に配設されたダンパ22と、ダンパ22に対する作動油の給排を制御する制御弁23とを備えている。そして、CPU35は、スイング角θがスイング角αからスイング角βに達しことを検出したときに、リアアクスル20をロックするために制御弁23にロック信号を出力する。したがって、後輪19が凹凸路面から脱するときには、車両本体11aとリアアクスル20とをロックするように制御弁23を制御するため、凹凸路面から脱したときに生じるフォークリフト11のロール方向の揺動を抑制できる。
In this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The forklift 11 includes a damper 22 disposed between the vehicle body 11 a and the rear axle 20, and a control valve 23 that controls the supply and discharge of hydraulic oil to and from the damper 22. When detecting that the swing angle θ has reached the swing angle β from the swing angle α, the CPU 35 outputs a lock signal to the control valve 23 in order to lock the rear axle 20. Therefore, when the rear wheel 19 is removed from the uneven road surface, the control valve 23 is controlled so as to lock the vehicle body 11a and the rear axle 20, so that the forklift 11 swings in the roll direction when the rear wheel 19 is removed from the uneven road surface. Can be suppressed.

(2)CPU35は、ロックタイマTが規定ロック時間T1と等しくなると、制御弁23に出力する信号をロック信号からアンロック信号に切り換えて、リアアクスル20をロックした状態からアンロックした状態に切り換える。したがって、フォークリフト11の後輪19が再び凹凸路面に差し掛かるときには、リアアクスル20は揺動可能な状態になっているため、凹凸路面を走行するときに左右の後輪19の接地面積を確保してフォークリフト11の走行安定性を得ることができる。   (2) When the lock timer T becomes equal to the specified lock time T1, the CPU 35 switches the signal output to the control valve 23 from the lock signal to the unlock signal, and switches the rear axle 20 from the locked state to the unlocked state. . Therefore, when the rear wheel 19 of the forklift 11 again comes to the uneven road surface, the rear axle 20 is in a swingable state, so that the ground contact area of the left and right rear wheels 19 is ensured when traveling on the uneven road surface. Thus, the running stability of the forklift 11 can be obtained.

(3)スイング角αはスイング角βよりも大きくなるように角度差が設定されている。また、CPU35はスイング角θがスイング角αよりも小さく、スイング角βよりも大きい範囲内にある場合、アンロック信号を制御弁23に出力するように構成されている。したがって、スイング角βを水平に近い角度に設定することで揺動規制制御を行うタイミングが凹凸路面を脱する直前となるように設定しても、後輪19が起伏の小さい凹凸路面を転動するときにはスイング角θはスイング角αにまで達しないため、CPU35が揺動規制制御を行うことはない。したがって、リアアクスル20のロック及びアンロックの頻繁な切り換え制御を防止できる。   (3) The angle difference is set so that the swing angle α is larger than the swing angle β. Further, the CPU 35 is configured to output an unlock signal to the control valve 23 when the swing angle θ is smaller than the swing angle α and within a range larger than the swing angle β. Therefore, even if the swing angle β is set to a level close to the horizontal so that the timing for performing the swing restriction control is set to be just before the uneven road surface is removed, the rear wheel 19 rolls on the uneven road surface with small undulations. In this case, since the swing angle θ does not reach the swing angle α, the CPU 35 does not perform the swing restriction control. Therefore, frequent switching control of locking and unlocking of the rear axle 20 can be prevented.

(4)揺動抑制モードは、新しいセンサや部材等を付加しなくとも、従来からフォークリフト11に組み込まれているスイング角センサ30及びダンパ22を用いて実行することができる。したがって、部品点数を増加させることなく、凹凸路面から脱したときに生じるリアアクスル20の揺動を抑制することができる。   (4) The swing suppression mode can be executed by using the swing angle sensor 30 and the damper 22 that have been conventionally incorporated in the forklift 11 without adding new sensors or members. Therefore, it is possible to suppress the swing of the rear axle 20 that occurs when the vehicle is removed from the uneven road surface without increasing the number of parts.

(5)CPU35は、リアアクスル20をロックからアンロックに切り換えるアンロック条件として、ロックタイマTが規定ロック時間T1と等しいか否かという条件を用いている。したがって、例えば、ヨーレートセンサによって検出された検出結果を演算して、その演算値に基づいてリアアクスル20をロックからアンロックに切り換えるか否かを決定する場合に比べて、演算処理を行わなくてよい分だけ制御構成を簡単にすることができる。   (5) The CPU 35 uses a condition as to whether or not the lock timer T is equal to the specified lock time T1 as an unlock condition for switching the rear axle 20 from locked to unlocked. Therefore, for example, the calculation result is not compared with the case of calculating the detection result detected by the yaw rate sensor and determining whether or not to switch the rear axle 20 from locked to unlocked based on the calculated value. The control configuration can be simplified by a good amount.

実施の形態は、前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 揺動制御モードを実行する前に、揺動制御モードを行うか否かを判断する処理を実行するように構成してもよい。例えば、車両本体11aに対して、車幅方向に対する車両本体11aの傾きを検出する傾き検出手段としての傾きセンサ(例えば、半導体のセンサ)を設け、CPU35は、車両本体11aの車幅方向の傾きに応じて揺動抑制モードを行うか否かを決定してもよい。そして、CPU35は、図6に示すフローチャートに従って動作する。CPU35はステップS20において、傾きセンサによって検出された検出結果から、車両本体11aが車幅方向において水平状態であると判断した場合、ステップS21へ進んで、揺動制御モードを実行する。ステップS21における揺動制御モードでは、図4に示すステップS1〜ステップS15と同一内容の処理が行われ、揺動制御モードが終了した後、全体の処理を終了する。また、ステップS20において、傾きセンサによって検出された検出結果から車幅方向に対して車両本体11aが水平状態でないと判断した場合、ステップS22に進み、傾きフラグをOFFにしてRAM37に保存する。次に、ステップS22に進み、CPU35はアンロック制御を実行して、アンロック信号を出力した後、タイマ38に停止信号を出力して、全体の処理を終了する。CPU35がこのような制御を行う場合、車両本体11aが車幅方向に対して傾いた状態でフォークリフト11が走行しているとき、後輪19が凹凸路面から脱したときでもリアアクスル20に対するロックを行わない。したがって、フォークリフト11が車幅方向に対して傾いた路面を走行している状態でリアアクスル20をロックするが故に生じる一方の後輪19が路面から浮いてしまうという事態を防止できる。
The embodiment is not limited to the above, and may be embodied as follows, for example.
O Before executing the swing control mode, a process for determining whether or not to perform the swing control mode may be executed. For example, an inclination sensor (for example, a semiconductor sensor) is provided as an inclination detecting means for detecting the inclination of the vehicle main body 11a with respect to the vehicle width direction with respect to the vehicle main body 11a, and the CPU 35 inclines the vehicle main body 11a in the vehicle width direction. It may be determined whether or not to perform the swing suppression mode according to the above. Then, the CPU 35 operates according to the flowchart shown in FIG. If the CPU 35 determines in step S20 that the vehicle main body 11a is in the horizontal state in the vehicle width direction from the detection result detected by the tilt sensor, the process proceeds to step S21 to execute the swing control mode. In the swing control mode in step S21, the same processing as in steps S1 to S15 shown in FIG. 4 is performed, and after the swing control mode is completed, the entire processing is ended. If it is determined in step S20 that the vehicle body 11a is not in a horizontal state with respect to the vehicle width direction from the detection result detected by the tilt sensor, the process proceeds to step S22, the tilt flag is turned off, and the RAM 37 is stored. Next, proceeding to step S22, the CPU 35 executes unlock control, outputs an unlock signal, outputs a stop signal to the timer 38, and ends the entire process. When the CPU 35 performs such control, when the forklift 11 is running with the vehicle body 11a tilted with respect to the vehicle width direction, the rear axle 20 is locked even when the rear wheel 19 is removed from the uneven road surface. Not performed. Therefore, it is possible to prevent a situation in which the rear wheel 19 is lifted off the road surface which is caused by locking the rear axle 20 while the forklift 11 is traveling on a road surface inclined with respect to the vehicle width direction.

○ 揺動制御モード以外の制御によって行われるダンパ22のロック及びアンロック制御を優先し、揺動制御モード以外の制御が行われないときにだけ、所定周期毎に揺動制御モードを実行するように構成してもよい。例えば、フォークリフト11の走行安定性を確保するために、ヨーレート、車速度、フォークに移載されている荷の重さ、フォークの揚高等の特性に基づいて、リアアクスル20をロックすべきであると判断したときにはCPU35はロック信号を出力するように構成する。そして、上述の特性に基づいてリアアクスル20をロックしなくともよいと判断した場合に、揺動制御モードを実行するように構成してもよい。   Priority is given to the lock and unlock control of the damper 22 performed by control other than the swing control mode, and the swing control mode is executed at predetermined intervals only when control other than the swing control mode is not performed. You may comprise. For example, in order to ensure the running stability of the forklift 11, the rear axle 20 should be locked based on characteristics such as the yaw rate, the vehicle speed, the weight of the load transferred to the fork, and the lift height of the fork. If it is determined, the CPU 35 is configured to output a lock signal. And when it is judged that it is not necessary to lock the rear axle 20 based on the above-mentioned characteristic, you may comprise so that rocking | fluctuation control mode may be performed.

○ 揺動制御モードにおいて、リアアクスル20をロックからアンロックに切り換えるアンロック条件を変更してもよい。例えば、ヨーレートセンサを用い、CPU35がヨーレートセンサによって検出された車両本体11aのロール方向のヨーレートを演算して、その演算値に基づいてリアアクスル20が揺動しないと判断したときに、リアアクスル20をロックからアンロックに切り換えるアンロック制御を実行するように構成してもよい。この場合、予めROM36に、車両本体11aのロール方向のヨーレートと、リアアクスル20が揺動しないと判断できるしきい値との関係を示すマップを記憶させておく。   In the swing control mode, the unlock condition for switching the rear axle 20 from locked to unlocked may be changed. For example, when the yaw rate sensor is used and the CPU 35 calculates the yaw rate in the roll direction of the vehicle main body 11a detected by the yaw rate sensor and it is determined that the rear axle 20 does not swing based on the calculated value, the rear axle 20 You may comprise so that unlock control which switches from lock to unlock may be performed. In this case, a map indicating the relationship between the yaw rate in the roll direction of the vehicle main body 11a and the threshold value at which it can be determined that the rear axle 20 does not swing is stored in the ROM 36 in advance.

○ ステップS1における処理内容を変更してもよい。例えば、ステップS1において、スイング角θがスイング角α以上のときにステップS2に進む代わりに、スイング角αより大きいときにステップS2に進むように構成してもよい。   ○ The processing content in step S1 may be changed. For example, instead of proceeding to step S2 when the swing angle θ is greater than or equal to the swing angle α in step S1, the process may proceed to step S2 when the swing angle θ is greater than the swing angle α.

○ ステップS5における処理内容を変更してもよい。例えば、ステップS5において、スイング角θがスイング角β以下のときにステップS6に進む代わりに、スイング角βより小さいときにステップS6に進むように構成してもよい。   ○ The processing content in step S5 may be changed. For example, in step S5, instead of proceeding to step S6 when the swing angle θ is equal to or smaller than the swing angle β, the process may proceed to step S6 when it is smaller than the swing angle β.

○ スイング角αとスイング角βとを同じ角度にして、その角度を基準スイング角γとして用いてもよい。ただし、この場合、ロック及びアンロックの頻繁な切り換え制御が起きず、なおかつ、目的とする車両の走行安定性を確保できるような角度に基準スイング角γを設定する必要がある。   The swing angle α and the swing angle β may be the same angle, and the angle may be used as the reference swing angle γ. However, in this case, it is necessary to set the reference swing angle γ to an angle at which frequent switching control of locking and unlocking does not occur and the driving stability of the target vehicle can be ensured.

○ 制御弁23としてノーマルクローズタイプのソレノイド弁に代えて、ノーマルオープンタイプのソレノイド弁を使用してもよい。
○ 本発明をバッテリ式フォークリフトに適用してもよい。また、本発明をフォークリフ以外の産業車両に適用してもよく、例えば、トーイングトラクタに適用してもよい。
As the control valve 23, a normally open type solenoid valve may be used instead of the normally closed type solenoid valve.
The present invention may be applied to a battery-type forklift. Further, the present invention may be applied to industrial vehicles other than fork riffs, for example, tow tractors.

フォークリフトを示す模式側面図。The schematic side view which shows a forklift. 揺動制御装置を示す模式構成図。The schematic block diagram which shows a rocking | fluctuation control apparatus. 揺動制御装置の電気的構成を示すブロック図。The block diagram which shows the electric constitution of a rocking | fluctuation control apparatus. 揺動抑制モードのフローチャート。The flowchart of rocking | fluctuation suppression mode. 揺動抑制モードを実行しているときのタイムチャート。A time chart when the swing suppression mode is executed. 別の実施形態においてCPUが行う制御のフローチャート。The flowchart of the control which CPU performs in another embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

α…第1の基準スイング角、β…第2の基準スイング角、θ…スイング角、11…産業車両としてのフォークリフト、11a…車両本体、20…車軸としてのリアアクスル、22…ダンパ、23…制御弁、30…スイング角検出手段としてのスイング角センサ、35…第1の判定手段、第2の判定手段、及び制御手段を構成するCPU。   α ... first reference swing angle, β ... second reference swing angle, θ ... swing angle, 11 ... forklift as an industrial vehicle, 11a ... vehicle body, 20 ... rear axle as an axle, 22 ... damper, 23 ... Control valve, 30... Swing angle sensor as swing angle detection means, 35... CPU constituting first determination means, second determination means, and control means.

Claims (2)

車両本体に対して車軸を上下方向に揺動可能に支持した産業車両に設けられ、前記車両本体と前記車軸との間に配設したダンパに対する作動油の給排を制御することで前記車軸のロック及びアンロックを制御する産業車両の揺動制御装置において、
前記車両本体に対する前記車軸の傾きを示すスイング角を検出するスイング角検出手段と、
前記スイング角が、前記車軸が傾いたと判断する第1の基準スイング角に達したか否かを判定する第1の判定手段と、
前記スイング角が、前記車軸が水平となる方向に揺動したと判断する第2の基準スイング角に達したか否かを判定する第2の判定手段と、
前記第1の判定手段が肯定判定した後に、前記第2の判定手段が肯定判定したことを契機に、前記車軸をロックさせる揺動規制制御を実行するとともに、前記揺動規制制御の開始後、所定のアンロック条件を満たすと、前記揺動規制制御を終了させて、前記車軸のロックを解除し、前記車軸をアンロックさせるアンロック制御を実行する制御手段と、
車幅方向に対する前記車両本体の傾きを検出する傾き検出手段と、を備え
前記制御手段は、
前記傾き検出手段の検出結果から前記車両本体が水平でないと判断される場合には前記車軸をアンロックするアンロック制御を実行し、前記車両本体が水平であると判断される場合には前記第1の判定手段及び前記第2の判定手段の判定結果に基づいて前記揺動規制制御を実行するよう構成され、
前記傾き検出手段の検出結果から前記車両本体が水平でないと判断される場合には、前記第1の判定手段が肯定判定した後に前記第2の判定手段が肯定判定する場合であっても、前記車軸をアンロックするアンロック制御を実行することを特徴とする産業車両の揺動制御装置。
Provided in an industrial vehicle that supports an axle that is swingable in the vertical direction with respect to the vehicle body, and controls the supply and discharge of hydraulic oil to and from a damper disposed between the vehicle body and the axle. In a swing control device for an industrial vehicle that controls locking and unlocking,
Swing angle detecting means for detecting a swing angle indicating an inclination of the axle with respect to the vehicle body;
First determination means for determining whether or not the swing angle has reached a first reference swing angle for determining that the axle is inclined;
Second determination means for determining whether or not the swing angle has reached a second reference swing angle for determining that the axle has swung in a horizontal direction;
After the first determination means makes an affirmative determination , the swing determination control that locks the axle is executed when the second determination means makes an affirmative determination, and after the start of the swing restriction control, A control means for executing an unlocking control for ending the swing restriction control when the predetermined unlocking condition is satisfied, unlocking the axle, and unlocking the axle ;
An inclination detecting means for detecting the inclination of the vehicle main body with respect to the vehicle width direction ,
The control means includes
When it is determined from the detection result of the tilt detection means that the vehicle main body is not horizontal, unlock control for unlocking the axle is executed, and when the vehicle main body is determined to be horizontal, the first control is performed. The swing restriction control is configured to be executed based on the determination results of the first determination unit and the second determination unit,
When it is determined from the detection result of the tilt detection means that the vehicle body is not horizontal, even if the second determination means makes an affirmative decision after the first determination means makes an affirmative decision, An industrial vehicle swing control device that performs unlock control for unlocking an axle .
前記第1の基準スイング角は、前記第2の基準スイング角よりも大きく、前記第1の基準スイング角と前記第2の基準スイング角との間には、予め定めた角度差が設定されており、
前記制御手段は、前記スイング角が前記第1の基準スイング角よりも小さく、前記第2の基準スイング角よりも大きい前記角度差の範囲では前記車軸をアンロックさせるアンロック制御を実行する請求項1に記載の産業車両の揺動制御装置。
The first reference swing angle is larger than the second reference swing angle, and a predetermined angle difference is set between the first reference swing angle and the second reference swing angle. And
The control means executes unlock control for unlocking the axle in a range of the angle difference in which the swing angle is smaller than the first reference swing angle and larger than the second reference swing angle. The swing control device for an industrial vehicle according to 1 .
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