JP4914171B2 - 撮像装置の制御方法及びカメラシステム - Google Patents

Description

本発明は、撮像装置と制御装置がカメラシステムに含まれ、パノラマ画像を生成する撮像装置の制御方法及びカメラシステムに関する。

近年、ネットワークカメラシステムが普及してきている。例えば、玄関や門扉などに監視目的としてカメラを設置するセキュリティカメラシステムがある。また、観光名所などにカメラを設置し、遠隔地にいるユーザにインターネットを介してリアルタイムに映像を配信するウェブカメラシステムがある。

一般的に、このようなネットワークカメラのレンズには、広い可視範囲を得るために、広角レンズや超広角レンズが用いられることが多い。

一方、ネットワークカメラには、カメラの可視範囲をすべて撮影し、複数の画像を繋ぎ合わせて一枚のパノラマ画像を生成するパノラマ撮影モードを有するものが提案されている。これにより、ネットワークカメラの管理者は、カメラのパン・チルトによる可視範囲を容易に把握することが可能である。パノラマ撮影モードについては、例えば、特許文献１において提案されている。
特開平１１−８８４５号公報

しかしながら、上記において述べたような広角レンズを有するネットワークカメラがパノラマ撮影を行う際、撮影される画像において、樽型歪みや糸巻き歪みなど、広角レンズ特有の歪みが生じ、従来の技術では、複数枚の画像の繋ぎ目がうまく合わない、という問題がある。

本発明の目的は、ズーム制御可能なレンズを有する撮像装置を含むカメラシステムを使用する場合でも、複数枚の画像の繋ぎ目が合致するパノラマ画像を生成することができる撮像装置の制御方法及びカメラシステムを提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明の撮像装置の制御方法は、パンとチルトが可能な雲台及びズーム制御可能なレンズを有する撮像装置の制御方法であって、パノラマ画像生成モード時において、前記レンズのディストーションが緩和される倍率にズーム制御する制御ステップと、前記制御ステップによりズーム制御された倍率において前記撮像装置が撮影した複数枚の画像を繋ぎ合わせることによりパノラマ画像を生成する生成ステップと、を備え、前記制御ステップは、前記パノラマ画像における中心位置の画像に対応するパン及びチルト位置で最も前記ディストーションが緩和される倍率で前記ズームを制御し、パン及びチルト位置が前記中心位置から周辺にいくほど緩和の度合いが低くなる倍率でズーム制御することを特徴とする。

上記目的を達成するために、本発明のカメラシステムは、パンとチルトが可能な雲台及びズーム制御可能なレンズを有する撮像装置と前記撮像装置を制御する制御装置を含むカメラシステムであって、前記制御装置は、パノラマ画像生成モード時において、前記レンズのディストーションが緩和される倍率にズーム制御する制御手段と、前記制御手段によりズーム制御された倍率において前記撮像装置が撮影した複数枚の画像を繋ぎ合わせることによりパノラマ画像を生成する生成手段と、を備え、前記制御手段は、前記パノラマ画像における中心位置の画像に対応するパン及びチルト位置で最も前記ディストーションが緩和される倍率で前記ズームを制御し、パン及びチルト位置が前記中心位置から周辺にいくほど緩和の度合いが低くなる倍率でズーム制御することを特徴とする。

このような構成により、ズーム制御可能なレンズを有する撮像装置を含むカメラシステムを使用する場合でも、複数枚の画像の繋ぎ目が合致するパノラマ画像を生成する撮像装置の制御方法及びカメラシステムを提供できる。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係るネットワークカメラシステムを概念図である。

図１において、本ネットワークカメラシステムは、ネットワークカメラ１０１とＰＣ１０３が、ネットワーク１０２によって接続されることで構成されている。

図２は、図１におけるネットワークカメラの内部構成を示すブロック図である。

図２において、ネットワークカメラ１０１は、撮像部２０１、撮像部２０１の雲台のパン・チルト角度を制御する可動雲台２０２、ネットワークカメラ１０１と可動雲台２０２のパン・チルト角度を制御するカメラ・雲台制御部２０３を備える。

また、ネットワークカメラ１０１は、撮像部２０１からの映像（動画及び静止画）を取り込む映像入力部２０４、取り込んだ映像データを圧縮する映像圧縮部２０５、圧縮した映像データをネットワーク１０２上に配送する通信制御部２０６を備える。

また、ネットワークカメラ１０１は、ネットワーク１０２経由でのＰＣ１０３からのコマンドを解釈し、ネットワークカメラ１０１の各部を制御するコマンド解釈部２０７、各部のデータ受け渡しに用いる記憶部２０８を備える。

なお、映像圧縮部２０５は、撮像部２０１からのＮＴＳＣ映像信号を取り込み、Ａ／Ｄ変換後、ＭｏＴｉｏｎＪＰＥＧで圧縮して、通信制御部２０６に渡し、ネットワーク１０２に送出する。ここでは映像の圧縮方式として、ＭｏＴｉｏｎＪＰＥＧ圧縮としたが、本発明は、この圧縮方式に限定されるものではない。

ネットワークカメラ１０１は、ＰＣ１０３からの要求に基づき可動雲台２０２を制御しつつ撮像部２０１からの映像を取り込む。また、ネットワークカメラ１０１は、撮像部２０１からの映像や画像を、要求のあったＰＣ１０３に配送すると共に、ＰＣ１０３からのカメラ制御コマンドを受け付け、可動雲台２０２の制御を行う。

ＰＣ１０３は、配送された画像を繋ぎ合わせて、パノラマ画像を生成し、映像表示部３０４（後述する図３に示す）において表示する。なお、ネットワークカメラ１０１、ＰＣ１０３は共に、ネットワーク１０２に接続される数に特に制限は無いが、本実施の形態では、説明の簡略化のため各々１台ずつと仮定する。

ネットワーク１０２に関しても、カメラ制御信号、圧縮した映像信号を通すのに十分な帯域があるインターネットやイントラネット等のディジタルネットワークであればどのようなものでもよい。

なお、ここでは、ネットワークプロトコルとして、ＴＣＰ／ＩＰ（ＵＤＰ／ＩＰ）プロトコルを仮定し、以下、アドレスといった場合にはＩＰアドレスを指すこととする。また、ネットワークカメラ１０１、ＰＣ１０３には、共にＩＰアドレスが割り当てられているものとする。

図３は、図１におけるＰＣの内部構成を示すブロック図である。

図３において、ＰＣ１０３は、通信制御部３０１、映像伸長部３０２、パノラマ生成部３０３、映像表示部３０４、表示制御部３０５、コマンド発生部３０６を備える。

ＰＣ１０３は、ネットワークカメラ１０１に対してカメラ制御コマンドをコマンド発生部３０６にて生成し、通信制御部３０１を通じて送信する。また、ネットワークカメラ１０１から配送されてきた圧縮映像データを、通信制御部３０１を通じて受信し、映像伸長部３０２で伸長し、映像表示部３０４で表示する。

また、パノラマ画像生成モード時は、パノラマ生成部３０３が、複数のデータを繋ぎ合わせ、パノラマ画像を生成する。生成したパノラマ画像は、映像表示部３０４で表示され、ユーザーインターフェース（ＧＵＩ）操作によりカメラ制御や画像蓄積保存操作、等ができるようになっている。これらの画面表示・操作の制御は表示制御部３０５で行っているものとする。

図４は、図１のネットワークカメラシステムによって実行される第１の実施の形態に係るパノラマ画像生成処理の手順を示すフローチャートである。

以下、本実施の形態の動作を図４のフローチャートを用いて説明する。なお、パケットとしては、図５のような形式のものが生成され、ネットワーク１０２に送信されることになる。ここで、厳密には、ＴＣＰ／ＩＰやＵＤＰ／ＩＰ等のパケットで用いられているフォーマットを使用することになるが、図５では本実施の形態の説明に必要なパケット情報のみ記述することにする。

図４において、Ｓ４０１では、ユーザがＧＵＩ上のパノラマ撮影ボタン等（図示せず）を押下することにより、表示制御部３０５によって、パノラマ撮影モードに遷移したことを認識する。

Ｓ４０２において、ＰＣ１０３から、パン値、チルト値の初期化要求が行われ、ネットワークカメラ１がホームポジションに移動する。このとき、コマンド発生部３０６にて、図５の（２）パン角度変更要求パケットにてθ＝０としたパケット、及び図５の（３）チルト角度変更要求パケットにてφ＝０とした要求パケットが生成される。このパケットは、通信制御部３０１を介して、ネットワークカメラ１０１に送信される。

ネットワークカメラ１０１は、通信制御部２０６を介してこの要求パケットを受信し、コマンド解釈部２０７にて要求内容を解釈し、カメラ・雲台制御部２０３において、可動雲台２０２のパン値、及びチルト値を変更する。

また、コマンド発生部３０６は、ズームパケットも生成し、同様にネットワークカメラ１０１に送信し、ネットワークカメラ１０１の広角レンズをワイド端に移動させる。このとき、図５の（１）ズーム要求パケットにてズーム倍率をｘ＝１とした要求パケットが送信される。

次に、Ｓ４０３において、ＰＣ１０３は、ズーム要求パケットをネットワークカメラ１０１に送信し、広角レンズをディストーションが緩和される位置まで移動する。このとき、図５の（１）ズーム要求パケットにてｘ＝ｘｄとした要求パケットが送信される。ここでｘｄとは、広角レンズのディストーションが最も緩和される広角レンズのズーム倍率を示す。

図６に、ディストーションが緩和される様子を示す。図６（ａ）が、レンズがワイド端にある場合（ｘ＝１）であり、映像は樽型に歪んでいる。これに対し、図６（ｂ）は、ディストーションが緩和される位置までズーム処理を施した場合の映像である。

次にＳ４０４、Ｓ４０５、Ｓ４０６において、ＰＣ１０３は、パン角度変更要求、チルト角度変更要求を発行して、パン・チルト角度を制御しながら、図５（４）に示す静止画撮影取得要求パケットを送信し、撮影された静止画を取得する。

このステップを、図７を使用して説明する。図７では、パノラマ画像が縦４枚、横６枚、合計２４枚によって構成されるものとしている。ネットワークカメラ１０１が、ＰＣ１０３による、最初のパン角度変更要求、チルト角度変更要求を受信してパン・チルト角を変更し、引き続き静止画撮影取得要求パケットを受信して撮影する画像を図７の左上のＩｍｇ（Ｐ１、Ｔ１）で示される画像とする。

即ち、このときのパン角度変更要求では、θは可動雲台２０２の取り得る負の最大角となり、チルト角度変更要求では、φは可動雲台２０２の取り得る正の最大角となる。その後、パン値のみを正方向に変更してＩｍｇ（Ｐ２、Ｔ１）を撮影し、異常の動作を繰り返し、Ｉｍｇ（Ｐ６、Ｔ１）まで撮影が終わったら、今度はチルト値のみを負方向に変更してＩｍｇ（Ｐ６、Ｔ２）を撮影する。以降はｍパン値のみを負方向に変更してＩｍｇ（Ｐ５、Ｔ２）を撮影する。

Ｓ４０６、Ｓ４０７、Ｓ４０８では、以上のシーケンスを繰り返しながら、最終的にＩｍｇ（Ｐ１、Ｔ４）まで撮影を行う。続いて、Ｓ４０７において、ＰＣ１０３は、すべての静止画を取得し、パノラマ生成部３０３において、すべての静止画を繋ぎ合わせ、パノラマ画像を生成する。

なお、ここで生成するパノラマ画像は、パン・チルト角度にリニアな座標系を持つものとする。即ち、パノラマ画像上の各座標は、パン・チルト角度と比例関係にある。この処理を数式として記述すると次のようになる。

ネットワークカメラ１０１をパン・チルトすることで、撮影可能な全範囲をカバーするよう、複数領域に分割する。この際、それぞれが丁度カメラ画角範囲の大きさになるように領域を分割する。各分割領域は多少重なっていてもかまわない。分割数をパン方向ｎ、チルト方向ｍとし、各領域から得られる画像を、その時のパン・チルト角度で表すことにすると、各画像は、
Ｉｍｇ（Ｐ１，Ｔ１），Ｉｍｇ（Ｐ２，Ｔ１），・・・，Ｉｍｇ（Ｐｎ，Ｔ１）
Ｉｍｇ（Ｐ１，Ｔ２），Ｉｍｇ（Ｐ２，Ｔ２），・・・，Ｉｍｇ（Ｐｎ，Ｔ２）
・・・
Ｉｍｇ（Ｐ１，Ｔｍ），Ｉｍｇ（Ｐ２，Ｔｍ），・・・，Ｉｍｇ（Ｐｎ，Ｔｍ）
と表すことができる。図７では、ｎ＝６，ｍ＝４としている。さて、こうして得られた画像からパノラマ画像を生成する方法は、地図の投影法における心射図法を用いる（図８参照）。

即ち、心射図法における視点（Ｑとする）を、パン・チルト中心Ｑ（０，０，０）に置き、あるパン・チルト角度（ρ，τ）で得られた画像平面上の座標をＰ１（ｘ，ｙ）とする。視点Ｑを中心とする半径Ｒ上の球面上に接するようにこの画像を置いたときに、Ｐ１（ｘ，ｙ）と視点Ｑを結ぶ直線が球面と交わる点の座標を以下のように極座標表示する。
（Ｒｓｉｎθｃｏｓφ，Ｒｃｏｓθｃｏｓφ，Ｒｓｉｎφ）
すると、心射図法においては、ｍを定数として一般に次の式が成り立つ。

x＝ｍ・Ｒｃｏｓφｓｉｎ（θ−ρ）／｛ｓｉｎφｓｉｎτ＋ｃｏｓφｃｏｓτｃｏｓ（θ−ρ）｝
（式１．１）
y＝ｍ・Ｒ（ｓｉｎφｃｏｓτ−ｃｏｓφｓｉｎτｃｏｓ（θ−ρ）｝／｛ｓｉｎφｓｉｎτ＋ｃｏｓφｃｏｓτｃｏｓ（θ−ρ）｝ （式１．２）
なお、パン・チルト角度（ρ，τ）のときにこの画像平面と球の交わる画像平面上の座標を原点（０，０）とする。ここで、パン・チルトして得られる全撮影範囲を角度で表したものを、パン方向θｍｉｎ〜θｍａｘ、チルト方向φｍｉｎ〜φｍａｘとする。

この角度は、もちろんカメラのパン・チルト可動範囲ではなく、パン・チルト可動範囲にカメラの画角を加えたものである。即ち、パン・チルト限界をそれぞれ、Ｐｍｉｎ，Ｐｍａｘ，Ｔｍｉｎ，Ｔｍａｘとして、カメラの画角を水平、垂直それぞれＡｈ，Ａｖとすると、
θｍｉｎ＝Ｐｍｉｎ−Ａｈ／２
θｍａｘ＝Ｐｍａｘ＋Ａｈ／２
φｍｉｎ＝Ｐｍｉｎ−Ａｖ／２
φｍａｘ＝Ｐｍａｘ＋Ａｖ／２
となる。合成したいパノラマ画像の画素数を横Ｈ画素、縦Ｖ画素とすると、１画素に相当する画角は、パン方向、チルト方向それぞれ
Δθ＝（θｍａｘ−θｍｉｎ）／Ｈ （式２．１）
Δφ＝（φｍａｘ−φｍｉｎ）／Ｖ （式２．２）
となる。即ちパノラマ画像上の画素（ｉ，ｊ）は、パン・チルト角度（θ，φ）で表すと、
（θ，φ）＝（θｍｉｎ＋Δθ×ｉ，φｍｉｎ＋Δφ×ｊ）
但し、
ｉ＝０，１，２，・・・，Ｈ−１
ｊ＝０，１，２，・・・，Ｖ−１
で表すことができる。従って、この（θ，φ）と、ある画像Ｉｍｇ（Ｐa，Ｔｂ）を得る際のパン・チルト角度、
（ρ，τ）＝（Ｐa，Ｔb）
但し、ａ＝１，２，・・・，ｎ， ｂ＝１，２，・・・，ｍから、式（１．１），（１．２），（２．１），（２．２）を用いて、画像Ｉｍｇ（Ｐa，Ｔｂ）上の座標（ｘ，ｙ）が、パノラマ画像上のどの座標に対応するかを求める。即ちパノラマ画像上の座標をＸＰ，ＹＰとすると、この変換をＦとすれば、元の画像の座標は、パノラマ画像上の座標
（ＸＰ，ＹＰ）＝Ｆ（ｘ，ｙ，Ｐa，Ｔb） 式（３）
にマッピングされることになる。従って、パノラマ画像上の座標（ＸＰ，ＹＰ）の画素値は元の画像Ｉｍｇ（Ｐa，Ｔｂ）の画素値で置き換えることができる。これを全パノラマ画像上の画素（ｉ，ｊ）について求めれば、パン・チルト角度にリニアな座標系を持つパノラマ画像が得られる。以上のようにして、歪みの無い画像を複数枚繋ぎ合わせることにより、パノラマ画像が得られる。

続いてＳ４０８において、パノラマ画像の端の画像の補完を行う。これが必要な理由は、Ｓ４０７までのフローによって得られたパノラマ画像は、Ｓ４０２においてズーム制御を行っているため、ネットワークカメラ１０１の本来の可視範囲をカバーしたものではないからである。

パノラマ画像の端の画像の補完の理由を図９に従ってさらに説明する。

図９において、図４のＳ４０５において取得した静止画９０１、静止画９０１を撮影した場合と同じパン角度、チルト角度において、広角レンズをワイド端に位置させて撮影した静止画９０２が示される。即ち、斜線領域において、左側と上側にはみ出した領域は、上記パノラマ撮影フローでは撮影されない。

そこで、Ｓ４０８において、端の画像の補完を行う。本実施の形態では、補完の方法として、撮影したパノラマ画像の端の画像をコピーして補完する方法を取る。

図１０に、パノラマ画像の左右両端の画像をコピーする方法を示す。また、図１１に、パノラマ画像の上下両端の画像をコピーする方法を示す。また、図１２に、パノラマ画像の四隅の画像をコピーする方法を示す。

本実施の形態では、画像補完の方法として、撮影したパノラマ画像の端の画像をコピーしたが、この限りではない。以上のようなフローに従ってパノラマ撮影を行うことにより、広角レンズを持つネットワークカメラ１０１とＰＣ１０３からなるシステムにおいても、歪みの少ない複数枚の静止画を用いることが可能であり、繋ぎ目が滑らかなパノラマ画像を得ることができる。

第１の実施の形態では、図７に示すように、すべての画像を同じズーム倍率で撮影しパノラマ画像を生成し、図４のＳ４０８に示すように、撮影できない領域については、画像処理を施すことによって補完した。

しかしながら、広角レンズによっては少しの量だけレンズ位置を移動させても、あまり歪みがなくならないものもある。その場合、歪みを解消するために極端にズームしてしまうと、図９に示す斜線の領域が大きくなってしまう場合がある。

第２の実施の形態では、そのような歪みが大きい広角レンズにおいても、パン・チルト角度の値によってズーム倍率を変化させながら、パノラマ画像を撮影する。それにより、図４のＳ４０８で述べた補完処理を必要とすることなく、繋ぎ目のきれいなパノラマ画像を生成する。

図１３は、図１のネットワークカメラシステムによって実行される第２の実施の形態に係るパノラマ画像生成処理の手順を示すフローチャートである。

第２の実施の形態では、３段階のズーム倍率を３段階に変化させてパノラマ撮影を行う。図１４に、撮影される静止画及び生成されるパノラマ画像を示す。

図１３において、Ｓ１３０１及びＳ１３０２は、図４におけるＳ４０１及びＳ４０２と同じ処理であるので説明を省略する。Ｓ１３０３において、１回目のズーム要求がネットワークカメラ１０１に送信される。このときのズーム要求は、レンズがワイド端に位置するように要求する。

続いて、Ｓ１３０４、Ｓ１３０５、Ｓ１３０６において、図１４に示す、Ｉｍｇ（Ｐ１ｎ，Ｔ１ｍ）但しｎ＝１，２，・・・，６、ｍ＝１，２，・・・，４を順次撮影する。即ち、中心部分のＩｍｇ（Ｐ１３，Ｔ１２）、Ｉｍｇ（Ｐ１４，Ｔ１２）、Ｉｍｇ（Ｐ１３，Ｔ１３）、Ｉｍｇ（Ｐ１４，Ｔ１３）を除く計２０枚の画像を撮影する。

続いて、再びＳ１３０３において、２回目のズーム要求がネットワークカメラ１０１に送信される。このときのズーム要求は、画角が、現状の２／３になるように要求する。続いてＳ１３０４、Ｓ１３０５、Ｓ１３０６において、図１４に示すＩｍｇ（Ｐ２ｎ，Ｔ２ｍ）但しｎ＝１，２，３、ｍ＝１，２，３を順次撮影する。即ち、中心部分のＩｍｇ（Ｐ２２，Ｔ２２）を除く計８枚の画像を撮影する。

続いて、再びＳ１３０３において、最後のズーム要求がネットワークカメラ１０１に送信される。このときのズーム要求は、画角が、現状の２／３になるように要求する。続いてＳ１３０４、Ｓ１３０５、Ｓ１３０６において、図１４に示すＩｍｇ（Ｐ３ｎ，Ｔ３ｍ）但しｎ＝１，２、ｍ＝１，２を順次撮影し、計４枚の画像を撮影する。

以上で全画像の撮影を終了し（Ｓ１３０７）、Ｓ１３０８において、得られた計３２枚の静止画を用いて、上記の心射図法に従ってパノラマ画像を生成して、本処理を終了する。

本実施の形態では、端の画像の撮影の際は、ズームをワイド端に位置させて撮影しているため、第１の実施の形態にて述べたような画像補完をする必要が無い。また、本実施の形態では、パン・チルト位置によってズーム倍率を大きくして撮影を行うことにより、パノラマ画像の中心部分を滑らかに繋ぎ合わせることが可能である。

本発明の実施の形態に係るネットワークカメラシステムを概念図である。 図１におけるネットワークカメラの内部構成を示すブロック図である。 図１におけるＰＣの内部構成を示すブロック図である。 図１のネットワークカメラシステムによって実行される第１の実施の形態に係るパノラマ画像生成処理の手順を示すフローチャートである。 図１におけるＰＣからの要求パケットを示す図である。 図１におけるネットワークカメラによる歪み補正の様子を示す図である。 図４のフローチャートによるパノラマ画像を示す図である。 極座標を示す図である。 図４のフローチャートによるネットワークカメラの撮影不可能範囲を示す図である。 図４のフローチャートによる左右端の画像補完を示す図である。 図４のフローチャートによる上下端の画像補完を示す図である。 図４のフローチャートによる四隅の画像補完を示す図である。 図１のネットワークカメラシステムによって実行される第２の実施の形態に係るパノラマ画像生成処理の手順を示すフローチャートである。 図１３のフローチャートによるパノラマ画像を示す図である。

符号の説明

１０１ ネットワークカメラ（撮像装置）
１０２ ネットワーク
１０３ ＰＣ（制御装置）
３０１ 通信制御部
３０２ 映像伸長部
３０３ パノラマ生成部（パノラマ生成手段）
３０４ 映像表示部
３０５ 表示制御部
３０６ コマンド発生部（遠隔ズーム手段）

Claims (2)

1. パンとチルトが可能な雲台及びズーム制御可能なレンズを有する撮像装置の制御方法であって、パノラマ画像生成モード時において、前記レンズのディストーションが緩和される倍率にズーム制御する制御ステップと、
   前記制御ステップによりズーム制御された倍率において前記撮像装置が撮影した複数枚の画像を繋ぎ合わせることによりパノラマ画像を生成する生成ステップと、を備え、
   前記制御ステップは、前記パノラマ画像における中心位置の画像に対応するパン及びチルト位置で最も前記ディストーションが緩和される倍率で前記ズームを制御し、パン及びチルト位置が前記中心位置から周辺にいくほど緩和の度合いが低くなる倍率でズーム制御することを特徴とする撮像装置の制御方法。
2. パンとチルトが可能な雲台及びズーム制御可能なレンズを有する撮像装置と前記撮像装置を制御する制御装置を含むカメラシステムであって、
   前記制御装置は、
   パノラマ画像生成モード時において、前記レンズのディストーションが緩和される倍率にズーム制御する制御手段と、
   前記制御手段によりズーム制御された倍率において前記撮像装置が撮影した複数枚の画像を繋ぎ合わせることによりパノラマ画像を生成する生成手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記パノラマ画像における中心位置の画像に対応するパン及びチルト位置で最も前記ディストーションが緩和される倍率で前記ズームを制御し、パン及びチルト位置が前記中心位置から周辺にいくほど緩和の度合いが低くなる倍率でズーム制御することを特徴とするカメラシステム。

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