JP4973640B2

JP4973640B2 - 経路探索装置および情報管理サーバ

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Publication number: JP4973640B2
Application number: JP2008279257A
Authority: JP
Inventors: 大輔冨田
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2008-10-30
Filing date: 2008-10-30
Publication date: 2012-07-11
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Description

本発明は、地図データに含まれる道路情報に基づいて区間毎の評価値を算出し、出発地から目的地に至る総評価値が最小となる経路を探索する経路探索装置および情報管理サーバに関するものである。

従来、走行した道路に関する交通情報を収集するプローブカーより送出される交通情報に基づいて交通状況を推定するセンタと、このセンタから通知される交通状況を表示部に表示させる車載装置からなる交通情報システムがある（例えば、特許文献１参照）。
特開２００４−２９８７１号公報

上記特許文献１に記載されたような交通情報システムでは、プローブカーが実際に走行した道路に関する交通情報がセンタに収集されるようになっており、センタは収集された交通情報に基づいて交通状況を推定し、この推定した交通状況を配信するようになっている。

したがって、プローブカーが走行していない区間やプローブカーがほとんど走行していないような区間について、センタはその区間の交通状況を正確に推定することができない。このため、例えば、車載装置側で、センタから配信される交通状況に基づいて渋滞となっている区間を回避する経路を探索しようとした場合、プローブカーが走行していない区間やプローブカーがほとんど走行していない区間を含む経路が探索されてしまうといった場合が考えられる。このような場合、車両が通行できないような区間や、車両がほとんど通行しないような区間を含む経路が案内されてしまうといった問題が生じる。

本発明は上記問題に鑑みたもので、車両が通行できないような区間や、車両がほとんど通行しないような区間を含まないように経路探索できるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、走行した道路に関する交通情報を収集する車両より当該収集された交通情報を受信すると、当該受信した交通情報を用いて予め定められた区間毎に車両の走行頻度を算出する情報管理サーバから、区間毎の走行頻度情報を取得する走行頻度情報取得手段と、区間の道路種別を判定する道路種別判定手段と、道路種別判定手段により細街路または一般道と判定された区間について、走行頻度情報取得手段により取得された走行頻度情報に基づいて、走行頻度が第１の基準値未満の区間に対し、当該区間の評価値がより大きくなるように評価値を変更し、道路種別判定手段により高速道路と判定された区間について、評価値の変更を行わないようにする評価値変更手段と、評価値変更手段により変更された区間毎の評価値を用いて、出発地から目的地に至る総評価値が最小となる経路を探索する経路探索手段と、を備えたことを特徴としている。

このような構成によれば、交通情報を収集する車両により当該収集された交通情報を用いて予め定められた区間毎に車両の走行頻度を算出する情報管理サーバから区間毎の走行頻度情報を取得し、区間の道路種別を判定し、細街路または一般道と判定された区間について、走行頻度情報に基づいて、走行頻度が第１の基準値未満の区間に対し、当該区間の評価値がより大きくなるように評価値を変更し、高速道路と判定された区間について、評価値の変更を行わないようにし、この評価値を用いて出発地から目的地に至る総評価値が最小となる経路が探索されるので、車両が通行できないような区間や、車両がほとんど通行しないような区間を含まないように経路探索することができる。
細街路や一般道については、特に通行可能か否かを示す情報が重要である。上記した構成によれば、細街路または一般道と判定された区間について、走行頻度情報に基づく区間の評価値の変更が行われるので、車両が通行できないような細街路または一般道や、車両がほとんど通行しないような細街路または一般道を含まないように経路探索することができる。

また、請求項２に記載の発明は、評価値変更手段は、予め定められた期間中の通行車両がない区間に対し、当該区間の評価値を、当該区間が経路に含まれることのない大きな値に変更することを特徴としている。

このような構成によれば、予め定められた期間中の通行車両がない区間に対し、当該区間の評価値が、当該区間が経路に含まれることのない大きな値に変更されるので、通行車両がない区間を含まないように経路探索することができる。

また、請求項３に記載の発明は、評価値変更手段は、走行頻度が第１の基準値よりも大きな第２の基準値以上となっている区間に対し、当該区間の評価値がより小さくなるように評価値を変更することを特徴としている。

このような構成によれば、走行頻度が第１の基準値よりも大きな第２の基準値以上の区間に対し、当該区間の評価値がより小さくなるように評価値が変更されるので、走行頻度が第２の基準値以上の区間を優先して通行するように経路を探索することができる。

また、請求項４に記載の発明は、情報管理サーバより渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、渋滞情報取得手段により取得された渋滞情報を用いて交通流の悪い区間の評価値を大きくするように評価値を補正する評価値補正手段と、を備えたことを特徴としている。

このような構成によれば、渋滞情報を用いて交通流の悪い区間の評価値を大きくするように評価値が補正されるので、交通流の悪い区間を回避するように経路を探索することができる。

また、請求項５に記載の発明は、評価値補正手段は、道路種別判定手段により一般道または高速道と判定された区間について、区間の評価値を補正することを特徴としている。

一方、一般道や高速度については、特に渋滞に関する情報が重要である。上記した構成によれば、一般道または高速道と判定された区間について、渋滞情報に基づく区間の評価値の補正が行われるので、渋滞や混雑している一般道または高速度を含まないような経路を経路探索することができる。

本発明の一実施形態に係る経路探索装置および情報管理サーバの全体構成を図１に示す。本経路探索装置は、車両に搭載されたナビゲーション装置１として構成されている。本ナビゲーション装置１は、無線基地局２、電話局３等により構成されるネットワーク網を介して情報センタに設置された情報管理サーバ５と通信することが可能となっている。

また、本実施形態におけるナビゲーション装置１の搭載車両は、プローブカーとしての機能を有している。すなわち、ナビゲーション装置１は、搭載車両が走行した道路に関するプローブ情報（以下、交通情報という）を収集し、当該収集した交通情報を情報管理サーバ５へ送出する車載機としての機能も有している。

ナビゲーション装置１は、位置検出器１０、表示装置１１、スイッチ入力部１２、メモリ１３、音声出力部１４、地図データ入力装置１５、データ通信部１６および制御部１７を備えている。

位置検出器１０は、いずれも周知の地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサ、ＧＰＳ受信機を有し、これらセンサにより入力される現在位置および向きを特定するための情報を制御部１７に出力する。

表示装置１１は、液晶等のディスプレイを有し、当該ディスプレイに制御部１７より入力される映像信号に応じた映像を表示させる。

スイッチ入力部１２は、表示装置１１のディスプレイに重ねて設けられたタッチスイッチ、表示装置１１のディスプレイの周囲に設けられたメカニカルスイッチ等によって構成され、ユーザのスイッチ操作に応じた信号を制御部１７に出力する。

メモリ１３は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等によって構成されている。ＲＯＭには、制御部１７によって実行されるプログラムが記憶されている。

音声出力部１４は、音声を出力するスピーカにより構成されており、制御部１７より入力される音声信号に応じた音声を出力する。

地図データ入力装置１５は、地図データが記憶された地図データ記憶媒体（図示せず）から地図データを入力するための装置である。地図データには、各リンクの距離、道路種別、車線数、一方通行規制、信号機の位置等を表す道路情報、位置検出精度を向上するためのいわゆるマップマッチングデータ、川、湖、海、鉄道、施設などの位置、形状、名称を表す背景データ、各地の施設の名称、所在位置、施設種類等を示す施設データ等が含まれる。なお、地図データ記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスクドライブ、メモリカード等がある。

データ通信部１６は、ＤＣＭ（ＤａｔａＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＭｏｄｕｌｅ）や携帯電話等を用いて構成されるもので、外部と無線による双方向通信を行うための装置である。

制御部１７は、ＣＰＵ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されるもので、メモリ１３のＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。制御部１７の処理としては、位置検出器１０より入力される情報に基づいて現在位置、向き等を特定する現在位置特定処理、自車位置周辺の地図上に自車位置マークを表示させる地図表示処理、ダイクストラ法等を用いて出発地から目的地に至る最適な経路を探索する経路探索処理、探索された経路に従って経路案内を行う経路案内処理等がある。

情報管理サーバ５は、サーバ本体５０、通信部５１およびデータベース５２を備えている。

サーバ本体５０は、ＣＰＵ、メモリ、ハードディスクドライブ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはハードディスクドライブに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。

通信部５１は、無線基地局２、電話局３等により構成されるネットワーク網を介して外部と双方向通信を行うための装置である。

本実施形態におけるナビゲーション装置１は、プローブカーに搭載された車載機として、走行した道路に関する道路情報を収集して情報管理サーバ５へ送信するようになっている。情報管理サーバ５は、車載機からこの道路情報を受信すると、当該受信した交通情報を用いて予め定められた区間（例えば、リンク）毎に車両の走行頻度を算出し、当該算出した走行頻度を示す走行頻度情報をデータベース５２に記憶、更新する処理を実施する。

図２に、この作動についての車載機（ナビゲーション装置１）と情報管理サーバ５のシーケンス図を示す。以下、図２に従って、車載機と情報管理サーバ５の各処理について説明する。なお、車載機および情報管理サーバ５は、それぞれ動作状態となっているものとする。

まず、車載機は、走行リンク列を取得する（Ｓ１００）。具体的には、現在位置周辺の地図データを地図データ入力装置１５から読み出し、搭載車両が走行した道路（リンク）を示す走行リンク列を取得するとともにリンク毎の平均車速、リンク毎の走行時間（リンク旅行時間）、進路方向等の情報を収集する。

そして、プローブ情報の送信条件が整うと、プローブ情報を情報管理サーバ５へ送信する（Ｓ１０２）。具体的には、一定間隔（一定時間または一定走行距離）毎に、Ｓ１００にて収集したリンク毎の平均車速、リンク毎の走行時間（リンク旅行時間）、日時情報、位置情報（緯度経度情報）、進路方向、走行リンク列を示すリンク列情報等を含むプローブ情報を情報管理サーバ５へ送信する。

車載機は、上記した処理を繰り返し実施し、走行した道路に関する交通情報が逐一情報管理サーバ５へ送信される。情報管理サーバ５には、多数の車両によって収集されたプローブ情報が逐一送信される。

情報管理サーバ５は、各車両により収集されたプローブ情報を受信すると（Ｓ２００）、プローブ情報に含まれるリンク列情報に基づいてこのプローブ情報を送信した車両が走行した走行リンク列を特定する（Ｓ２０２）。

次に、走行リンク列を情報管理サーバ５が認識可能な値（インフラリンクＩＤ）に変換し（Ｓ２０４）、走行頻度情報更新処理を実施する（Ｓ３００）。

図３に、この走行頻度情報更新処理のフローチャートを示す。情報管理サーバ５は、周期的に図３に示す処理を実施する。

情報管理サーバ５は、車載機（ナビゲーション装置１）から取得した全ての走行リンク列に対し、順次、Ｓ３０２〜Ｓ３０８のループ処理を実施する。

まず、車載機から取得したリンクがデータベース５２に存在するか否かを判定する（Ｓ３０２）。すなわち、処理対象のリンク（走行リンク）がデータベース５２に存在するか否かを判定する（Ｓ３０２）。

ここで、処理対象のリンクがデータベース５２に存在しない場合、Ｓ３０２の判定はＮＯとなり、Ｓ３０４へ進むことなく、次のリンクに対してＳ３０２の処理を実施する。

また、処理対象のリンクがデータベース５２に存在する場合、Ｓ３０２の判定はＹＥＳとなり、次に、該当リンクは一方通行か否かを判定する（Ｓ３０４）。すなわち、処理対象のリンクが一方通行か否かを判定する。なお、一方通行か否かの判定は、地図データに含まれる道路情報を参照して一方通行規制の有無を判定することにより行うことができる。

ここで、処理対象のリンクが一方通行となっている場合、Ｓ３０４の判定はＹＥＳとなり、走行方向を区別して頻度情報を更新する（Ｓ３０６）。本実施形態では、直近の一定期間のリンク毎の走行台数を算出し、頻度情報としてデータベース５２に記憶、更新するようになっている。ここでは、走行方向を区別してリンク毎の走行台数をデータベース５２に記憶、更新する。

また、処理対象のリンクが一方通行となっていない場合、Ｓ３０４の判定はＮＯとなり、走行方向を区別することなく頻度情報を更新する（Ｓ３０８）。

上記した処理を車載機から取得した全ての走行リンク列に対して実施し、全ての走行リンク列に対する処理が完了すると、本走行頻度情報更新処理を終了する。

図２の説明に戻り、情報管理サーバ５は、走行頻度情報更新処理が終了すると、走行したリンクに関する交通情報をデータベース５２に登録する（Ｓ２０６）。具体的には、交通情報に含まれるリンク毎の平均車速、リンク毎の走行時間（リンク旅行時間）、日時情報、位置情報（緯度経度情報）、進路方向、リンク列情報に従って、走行したリンクに関する交通情報をデータベース５２に登録する。また、リンク毎の平均車速から交通流の判定を行い、渋滞、混雑、渋滞なしといった交通流を示す渋滞情報についての登録も行う。

上記シーケンスに従って、車載機および情報管理サーバ５の各処理が繰り返し実施され、走行道路に関する交通情報、走行頻度情報および渋滞情報がデータベース５２に記憶、更新される。

本実施形態に係るナビゲーション装置１は、出発地から目的地に至る経路を探索する際に、地図データに含まれる道路情報に基づいて探索した経路を示す経路情報を情報管理サーバ５へ送信し、この情報管理サーバ５から探索した経路を含む一定範囲の走行頻度情報と渋滞情報を取得し、これらの走行頻度情報と渋滞情報を用いて、再度、出発地から目的地に至る経路を探索する処理を実施する。

図４に、この作動についてのナビゲーション装置１と情報管理サーバ５のシーケンス図を示す。以下、図４に従って、ナビゲーション装置１と情報管理サーバ５の各処理について説明する。なお、ナビゲーション装置１および情報管理サーバ５は、それぞれ動作状態となっているものとする。

まず、ナビゲーション装置１は、現在位置を特定する（Ｓ４００）。現在位置は、現在位置特定処理によって特定される。

次に、経路計算処理を実施する（Ｓ４０２）。具体的には、ユーザ操作に従って出発地および現在位置を特定するとともに、地図データに含まれる道路情報に基づいて予め定められた区間毎の経路コストを算出し、出発地から目的地に至る総経路コストが最小となる経路を探索する。なお、ユーザ操作による指定のない限り、Ｓ４００にて特定した現在位置が出発地として特定される。また、本実施形態において、経路コストの算出は、各リンクにおけるリンクコストおよび各ノードにおけるノードコストを加算することにより行われる。例えば、リンクコストは、リンクコスト＝リンク長×道路幅員係数×道路種別係数＋信号機の存在する数として算出することができる。また、ノードコストは、ノードコスト＝右折係数×右折回数＋左折係数×左折回数として算出することができる。

次に、Ｓ４０２にて探索された経路を示す経路情報を情報管理サーバ５へ送信する（Ｓ４０４）。なお、経路情報には、出発地、目的地、出発地から目的地に至る経路を示すリンク列が含まれる。

情報管理サーバ５は、この経路情報を受信すると（Ｓ５００）、走行頻度情報抽出処理（Ｓ６００）を実施する。

図５に、この走行頻度情報抽出処理のフローチャートを示す。この走行頻度情報抽出処理では、まず、経路情報に含まれる出発地、目的地、リンク列等の情報に基づいて出発地から目的地に至る経路を含む一定範囲の走行頻度情報をデータベース５２から検索する（Ｓ６０２）。このとき、データベース５２に直近の一定期間内（例えば、１ヶ月以内）に登録された走行頻度情報のみを検索する。

次に、検索された走行頻度情報を、経路情報を送信したナビゲーション装置１へ送信する走行頻度情報として抽出し（Ｓ６０４）、本処理を終了する。

図４の説明に戻り、次に、情報管理サーバ５は、渋滞情報を抽出する（Ｓ５０２）。具体的には、Ｓ６０２と同様に、出発地から目的地に至る経路を含む一定範囲の渋滞情報をデータベース５２から検索する。

次に、経路情報を送信したナビゲーション装置１へ、抽出した走行頻度情報および渋滞情報を送信する（Ｓ５０４）。

ナビゲーション装置１は、情報管理サーバ５から走行頻度情報および渋滞情報を受信すると（Ｓ４０６）、地図データに含まれる道路情報に基づいて区間毎の経路コストを算出する（Ｓ４０８）。具体的には、出発地から目的地に至る経路を含む一定範囲に含まれる全てのリンクに対し、地図データの道路情報に基づいて区間毎の経路コストを算出し、走行頻度／渋滞情報利用判定処理を実施する（Ｓ７００）。

図６に、この走行頻度／渋滞情報利用判定処理のフローチャートを示す。ナビゲーション装置１は、この走行頻度／渋滞情報利用判定処理において、上記した出発地から目的地に至る経路を含む一定範囲に含まれる全てのリンクに対して、Ｓ７０２〜Ｓ７４０の処理を順次実施する。

まず、処理中のリンクの道路種別の判定を行う（Ｓ７０２）。具体的には、処理対象のリンクが、細街路、一般道、高速道のどの道路種別に該当するかを判定する。

処理対象のリンクが細街路の場合には、リンクコスト変更処理（Ｓ７２０）を実施し、処理対象のリンクが一般道の場合には、リンクコスト変更処理（Ｓ７２０）およびリンクコスト補正処理（Ｓ７４０）を実施し、処理対象のリンクが高速道の場合には、リンクコスト補正処理（Ｓ７４０）を実施する。

図７に、リンクコスト変更処理のフローチャートを、図８に、リンクコスト補正処理のフローチャートを示す。

まず、図７に従ってリンクコスト変更処理について説明する。このリンクコスト変更処理では、まず、単位期間中の走行回数の判定を行う（Ｓ７２４）。具体的には、情報管理サーバ５より受信した走行頻度情報に含まれる直近の一定期間のリンク毎の走行台数が、０回であるか、１〜４回であるか、５〜４９回であるか、５０回以上であるかを判定する。

ここで、期間中の通行車両がない場合、すなわち期間中の走行台数が０回の場合、通行不可に設定する（Ｓ７２６）。具体的には、処理対象のリンクが経路に含まれることのない大きな値に変更する。本実施形態では、処理対象のリンクのリンクコストをリンクコストとして取り得る最大値に変更する。

また、期間中の走行台数が１〜４台の場合、処理対象のリンクのリンクコストを上げる（Ｓ７２８）。すなわち、処理対象のリンクのリンクコストがより大きくなるように処理対象のリンクのリンクコストを変更する。

また、期間中の走行台数が５０台以上の場合、処理対象のリンクのリンクコストを下げる（Ｓ７２８）。すなわち、処理対象のリンクのリンクコストがより小さくなるように処理対象のリンクのリンクコストを変更する。

また、期間中の走行台数が５〜４９回の場合、処理対象のリンクのリンクコストを変更することなく、本処理を終了する。

上記したリンクコスト変更処理により、出発地から目的地に至る経路を含む一定範囲に含まれるリンクのうち細街路および一般道を対象として、走行頻度に応じたリンクコストの変更が行われる。

次に、図８に従ってリンクコスト補正処理について説明する。このリンクコスト補正処理では、まず、情報管理サーバ５より受信した渋滞情報に基づいて処理対象のリンクが渋滞または混雑となっているか、渋滞なしとなっているかを判定する（Ｓ７４２）。

ここで、処理対象のリンクが渋滞または混雑となっている場合、Ｓ７４２の判定はＹＥＳとなり、次に、渋滞情報を利用してリンクコストを補正する（Ｓ７４４）。本実施形態では、予め定められた係数を処理対象のリンクのリンクコストに乗算して補正を行う。なお、この係数は、１よりも大きな値となっている。また、混雑しているリンクに乗算する係数よりも渋滞しているリンクに乗算する係数の方が大きくなっている。

また、処理対象のリンクが渋滞していない場合、Ｓ７４２の判定はＮＯとなり、リンクコストの補正を実施することなく、本処理を終了する。

上記したリンクコスト補正処理により、出発地から目的地に至る経路を含む一定範囲に含まれるリンクのうち一般道および高速道を対象として、渋滞情報に基づくリンクコストの補正が行われる。

次に、図４の説明に戻り、上記した出発地から目的地に至る経路を含む一定範囲に含まれる全てのリンクに対する走行頻度／渋滞情報利用判定処理が完了すると、走行頻度／渋滞情報利用判定処理により変更、補正されたリンクコストを用いて出発地から目的地に至る総計路コストが最小となる経路を特定する（Ｓ４１０）。なお、総計路コストの算出は、Ｓ４０２と同様に、各リンクにおけるリンクコストおよび各ノードにおけるノードコストを加算することにより行われる。

したがって、探索される経路は、情報管理サーバ５より受信した走行頻度情報に含まれる直近の一定期間のリンク毎の走行台数が０回の区間を通行しない経路となる。

なお、本実施形態では、リンクコストを評価値として出発地から目的地に至る総評価値が最小となる経路を探索する構成を示したが、リンクコスト以外のパラメータを評価値として出発地から目的地に至る総評価値が最小となる経路を探索するようにしてもよい。

上記した構成によれば、交通情報を収集する車両により当該収集された交通情報を用いて予め定められた区間毎に車両の走行頻度を算出する情報管理サーバから区間毎の走行頻度情報を取得し、この走行頻度情報に基づいて、走行頻度が第１の基準値（本実施形態では、５回）未満の区間に対し、当該区間のリンクコストがより大きくなるように評価値を変更し、この評価値を用いて出発地から目的地に至る総評価値が最小となる経路が探索されるので、車両が通行できないような区間や、車両がほとんど通行しないような区間を含まないように経路探索することができる。

また、予め定められた期間中の通行車両がない区間に対し、当該区間のリンクコストが最大値に変更されるので、通行車両がない区間を含まないように経路探索することができる。

また、走行頻度が第１の基準値よりも大きな第２の基準値（本実施形態では、５０回）以上となっている区間に対し、当該区間のリンクコストがより小さくなるように評価値が変更されるので、走行頻度が第２の基準値以上の区間を優先して通行するように経路を探索することができる。

更に、渋滞情報を用いて交通流の悪い区間の評価値を大きくするように評価値が補正されるので、交通流の悪い区間を回避するように経路を探索することができる。

細街路や一般道については、特に通行可能か否かを示す情報が重要である。上記した構成によれば、細街路または一般道と判定された区間について、走行頻度情報に基づく区間の評価値の変更が行われるので、車両が通行できないような細街路または一般道や、車両がほとんど通行しないような細街路または一般道を含まないように経路探索することができる。

また、上記した構成によれば、走行した道路に関する交通情報を収集する車両より収集された交通情報を受信すると、当該受信した交通情報に基づいて予め定められた区間毎に車両の走行頻度を算出し、当該区間毎の走行頻度を示す走行頻度情報をデータベース５２に記憶させ、車両に搭載された経路探索装置からの要求に応じてデータベース５２から特定区間の走行頻度情報を抽出し、当該抽出した特定区間の走行頻度情報を経路探索装置へ送信するので、経路探索装置は、この走行頻度情報に基づいて走行頻度が基準値未満の区間に対し、当該区間のリンクコストがより大きくなるように評価値を変更し、この評価値を用いて出発地から目的地に至る総評価値が最小となる経路を探索することが可能である。

また、車両より受信した交通情報に一方通行規制の区間が含まれるか否かを判定し、一方通行規制であると判定された区間については、走行方向を特定して走行頻度の算出が行われるので、経路探索装置は、走行頻度情報に基づいて一方通行規制を考慮した経路探索を行うことが可能である。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。

例えば、上記実施形態では、ナビゲーション装置１を用いて走行道路に関する交通情報を収集するようにして、ナビゲーション装置１の搭載車両をプローブカーとした構成を示したが、ナビゲーション装置１の搭載車両とプローブカーを別々の車両として構成してもよい。

また、上記実施形態では、各リンクのリンクコストと各ノードのノードコストを加算して総経路コストを算出する構成を示したが、このような計算例に限定されるものではなく、他の手法を用いて総評価値を算出するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、Ｓ７０２にて処理中のリンクの道路種別の判定を行い、リンクの道路種別によりリンクコスト変更処理、リンクコスト補正処理の各処理の実施、不実施を区別したが、リンクの道路種別で区別することなく各処理を実施するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、走行頻度を直近の一定期間のリンク毎の走行台数として規定し、走行頻度が第１の基準値（例えば、５台）未満の区間に対し、当該区間の評価値がより大きくなるように評価値を変更する構成を示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、道路種別等に応じて期間長を変更するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、Ｓ７２６にて、予め定められた期間中の通行車両がない区間に対し、当該区間のリンクコストをリンクコストとして取り得る最大値に変更する構成を示したが、必ずしも最大値に変更する必要はなく、当該区間が経路に含まれることのない大きな値に変更するように構成してもよい。

また、上記実施形態では、Ｓ３０８にて該当リンクが一方通行となっていないと判定された場合、走行方向を区別することなく頻度情報を更新したが、Ｓ３０８にて該当リンクが一方通行となっていないと判定された場合でも、走行方向を区別して頻度情報を更新するようにしてもよい。

なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ４０４、Ｓ４０６が走行頻度情報取得手段に相当し、Ｓ４０８、Ｓ７２０が評価値変更手段に相当し、Ｓ４１０が経路探索手段に相当し、Ｓ４０６が渋滞情報取得手段に相当し、Ｓ７４０が評価値補正手段に相当し、Ｓ７０２が道路種別判定手段に相当し、通信部５１が通信手段に相当し、データベース５２が記憶手段に相当し、Ｓ３００が走行頻度情報記憶手段に相当し、Ｓ５００、Ｓ６００、５０２、Ｓ５０４が走行頻度情報送信手段に相当し、Ｓ３０４が一方通行規制判定手段に相当する。

本発明の一実施形態に係る経路探索装置および情報管理サーバの全体構成を示す図である。道路情報に基づく走行頻度情報の記憶、更新を行うためのシーケンス図である。走行頻度情報更新処理のフローチャートである。走行頻度情報を用いた経路探索のシーケンス図である。走行頻度情報抽出処理のフローチャートである。走行頻度／渋滞情報利用判定処理のフローチャートである。リンクコスト変更処理のフローチャートである。リンクコスト補正処理のフローチャートである。

符号の説明

１ナビゲーション装置
１０位置検出器
１１表示装置
１２スイッチ入力部
１３メモリ
１４音声出力部
１５地図データ入力装置
１６データ通信部
１７制御部
２無線基地局
３電話局
５情報管理サーバ
５０サーバ本体
５１通信部
５２データベース

Claims

地図データに含まれる道路情報に基づいて予め定められた区間毎の評価値を算出し、出発地から目的地に至る総評価値が最小となる経路を探索する経路探索装置であって、
走行した道路に関する交通情報を収集する車両より当該収集された交通情報を受信すると、当該受信した交通情報を用いて予め定められた区間毎に車両の走行頻度を算出する情報管理サーバから、区間毎の走行頻度情報を取得する走行頻度情報取得手段と、
区間の道路種別を判定する道路種別判定手段と、
前記道路種別判定手段により細街路または一般道と判定された区間について、前記走行頻度情報取得手段により取得された前記走行頻度情報に基づいて、走行頻度が第１の基準値未満の区間に対し、当該区間の評価値がより大きくなるように評価値を変更し、前記道路種別判定手段により高速道路と判定された区間について、前記評価値の変更を行わないようにする評価値変更手段と、
前記評価値変更手段により変更された前記区間毎の評価値を用いて、前記出発地から目的地に至る総評価値が最小となる経路を探索する経路探索手段と、を備えたことを特徴とする経路探索装置。
前記評価値変更手段は、予め定められた期間中の通行車両がない区間に対し、当該区間の評価値を、当該区間が経路に含まれることのない大きな値に変更することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
前記評価値変更手段は、走行頻度が前記第１の基準値よりも大きな第２の基準値以上となっている区間に対し、当該区間の評価値がより小さくなるように評価値を変更することを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
前記情報管理サーバより渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
前記渋滞情報取得手段により取得された前記渋滞情報を用いて交通流の悪い区間の評価値を大きくするように評価値を補正する評価値補正手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の経路探索装置。
前記評価値補正手段は、前記道路種別判定手段により一般道または高速道と判定された区間について、前記区間の評価値を補正することを特徴とする請求項４に記載の経路探索装置。