JP4970922B2 - 車載用ナビゲーション装置及び緊急情報提供方法 - Google Patents

Description

本発明は、車載用ナビゲーション装置に関し、特に、外部から取得する緊急情報をユーザに適格に伝達することが可能な車載用ナビゲーション装置及び緊急情報提供方法に関する。

従来の典型的な車載用ナビゲーション装置は、ナビゲーションに係る一切の処理を制御するＣＰＵ等の制御装置、地図データを予め記憶させたＤＶＤ(Digital Versatile Disk)−ＲＯＭやＩＣメモリカード等の記憶装置、表示装置、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機、ジャイロや車速センサー等の車両の現在位置及び現在方位を検出する検出装置等を有している。そして、制御装置により、車両の現在位置を含む地図データを記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像を表示装置の画面に表示すると共に、自車の現在位置を指示する車両位置マークを地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを走行しているのかを一目で判るようにしている。

また、車載用ナビゲーション装置には、通常、ユーザが目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるように案内する機能（経路案内機能）が搭載されている。この経路案内機能によれば、ＣＰＵにより、地図データを用いて出発地（典型的には自車の現在位置）から目的地までを結ぶ最適な経路を、横型探索法やダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って探索し、その探索した経路を案内経路として記憶しておき、走行中、地図画像上にその案内経路を他の道路とは識別可能に（例えば、色を変えたり、線幅を太くして）表示したり、また、自車が案内経路上で進路を変更すべき交差点まで所定距離に近づいたときに地図画像上にその交差点の案内図（交差点拡大図、該交差点での進行方向を示す矢印、該交差点までの距離、交差点名など）を表示したりすることで、いずれの道路を走行すればよいか、また、交差点でどの方向に進んだらよいかをユーザが把握できるようになっている。

このような最適案内経路を提供するために、道路の渋滞状況を表わす渋滞情報などの道路交通情報が利用されている。道路交通情報は、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ）によって提供され、各種道路交通情報はＶＩＣＳセンターからビーコンを介して車両へ送信される。道路交通情報としては、道路上の障害物などの安全運転支援情報や地震などの緊急情報や、運転者が視認しづらい車両や二輪車又は歩行者の存在を伝える警告情報が含まれている。

このようなＶＩＣＳからの交通情報を提示する技術が種々検討されている。特許文献１では、ＶＩＣＳによる交通情報を割り込み表示する際の表示時間の長さを走行道路の種類や機能モード（経路誘導モードか否か）に応じて選択できるようにしたナビゲーション装置が開示されている。また、特許文献２では、ビーコンによって取得した割り込み情報を、情報の内容或いは道路種別によって設定された時間だけ表示するナビゲーション装置が開示されている。
特開２００２−２６７４６９号公報 特開２００６−１０５６９７号公報

上述したように、ビーコンを介して道路上に障害物があることを示す緊急情報などの安全運転支援情報を取得し、その情報を提示することが可能である。

しかし、このような緊急情報を提示したときに、その情報が運転者に確実に伝わるとは限らない。渋滞のない直線路を走行中のように、運転に余裕があるときに緊急情報が提示されれば、運転者はその情報を認知し、その後の運転に活用することは可能である。ところが、例えば、車両が急カーブの頻度が多い区間を走行中や、車線変更が必要な区間を走行中のように、通常の走行よりも一層注意が必要な場合、緊急情報が提示されたとしてもそれを見たり聞いたりする余裕がない場合が考えられる。このようなときに、重大な情報を運転者が見過ごしたり、聞き逃すことにより、危険発生状況の把握が遅れ、安全走行に支障をきたすおそれがある。

本発明は、かかる従来技術の課題に鑑みなされたものであり、外部から取得する緊急情報を車両の走行状況に応じて情報提示態様を変えて出力し、緊急情報を適格にユーザに伝達することが可能な車載用ナビゲーション装置及び緊急情報提供方法を提供することを目的とする。

上述した従来技術の課題を解決するため、本発明の一形態によれば、ビーコンを介して緊急情報を含む道路状況を取得する外部情報取得手段と、車両の走行状態を取得する走行状態取得手段と、情報出力手段と、前記走行状態取得手段によって得られたデータから車両の運転状況を示す運転余裕度を算出し、該運転余裕度に応じて前記緊急情報の出力態様を調整して前記情報出力手段に出力させる制御手段とを有し、前記制御手段は、前記運転余裕度が大きいとき、前記緊急情報を標準時間だけ前記情報出力手段に出力させ、前記運転余裕度が小さいとき、前記緊急情報を前記標準時間より長く前記情報出力手段に出力させ、前記緊急情報を前記運転余裕度が小さいときに相当する出力態様に調整して出力させている状態で、前記運転余裕度が大きいと判定したとき、当該出力態様に相当する時間だけ出力を継続させることを特徴とする車載用ナビゲーション装置が提供される。

この形態に係る車載用ナビゲーション装置において、前記走行状態取得手段は、角速度センサー、加速度センサー、車速センサー又は舵角センサーのうちの少なくとも一つであるようにしても良い。

また、この形態に係る車載用ナビゲーション装置において、前記制御手段は、前記走行状態取得手段から取得した角速度の値が、３．３ｄｅｇ／ｓ以上であることを検知したとき、前記運転余裕度が小さいと判定するようにしても良く、前記走行状態取得手段から取得した車両の前後加速度が±０．３Ｇを超えることを検知したとき、前記運転余裕度が小さいと判定するようにしても良く、前記走行状態取得手段から取得した車両の横加速度が±０．２Ｇを超えることを検知したとき、前記運転余裕度が小さいと判定するようにしても良い。

また、この形態に係る車載用ナビゲーション装置において、前記制御手段は、前記運転余裕度が大きいとき、前記緊急情報を標準の大きさの文字で前記情報出力手段に表示させ、前記運転余裕度が小さいとき、前記緊急情報を前記標準の大きさよりも大きな文字で前記情報出力手段に表示させるようにしても良く、前記運転余裕度が大きいとき、前記緊急情報を標準輝度で前記情報出力手段に表示させ、前記運転余裕度が小さいとき、前記緊急情報を前記標準輝度より高い輝度で前記情報出力手段に表示させるようにしても良く、前記運転余裕度が大きいとき、前記緊急情報を標準音量で前記情報出力手段に出力させ、前記運転余裕度が小さいとき、前記緊急情報を前記標準音量より大きな音量で前記情報出力手段に出力させるようにしても良く、前記運転余裕度が小さいとき、前記緊急情報を点滅させて前記情報出力手段に表示させるようにしても良い。

この形態に係る車載用ナビゲーション装置によれば、ビーコンを介して外部から緊急情報を取得し、角速度センサー、加速度センサーなどのセンサーから車両の走行状態を示すデータを取得する。この走行状態を示すデータから運転の余裕度を算出し、余裕度の大小に応じて緊急情報の出力態様を調整して出力している。例えば、運転に余裕がない状態のときには、出力表示する文字の大きさを標準の文字の大きさよりも大きくしたり、表示する時間を長くしたりする。これにより、運転に余裕がないときに緊急情報を取得した場合でも、運転者は表示画面を注視することなく緊急情報を受信したことを察知でき、緊急情報があるということに注意を向けさせることができる。その結果、緊急情報を運転者に伝達して走行の安全性に寄与することが可能になる。

本発明の他の形態によれば、上記の形態に係る車載用ナビゲーション装置において実施される緊急情報提供方法が提供される。その一形態に係る緊急情報提供方法は、ビーコンを介して緊急情報を含む道路状況を取得するステップと、前記緊急情報に応じて予め決められた標準文字サイズ、標準出力時間、標準輝度及び標準出力音量の出力態様を記憶部から抽出するステップと、車両の運転状況を示す運転余裕度を、車両の走行状態を示すデータを基に算出するステップと、前記運転余裕度に応じて前記緊急情報の出力態様を調整して調整出力値を算出するステップと、前記調整出力値に従って前記緊急情報を出力するステップとを有し、前記運転余裕度が小さいとき、前記標準出力時間より長い時間を前記調整出力値とし、さらに、前記緊急情報を前記運転余裕度が小さいときに相当する出力態様に調整して出力している状態で前記運転余裕度が大きくなったとき、当該出力態様に相当する時間だけ出力を継続することを特徴とする。

以下、本発明の実施形態について、添付の図面を参照して説明する。

（車載用ナビゲーション装置の構成）
図１は本発明の一実施形態に係る外部情報提供装置が搭載された車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。

図中、１は地図データその他の案内データが記憶されている記憶媒体である。本実施形態では、このようなデータを記憶する記憶媒体としてＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ）を使用しているが、ハードディスク又はその他の記憶媒体を使用してもよい。ここに格納されている地図は、１／１２５００、１／２５０００、１／５００００、１／１０００００等の各縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られており、この地図に含まれる道路、建築物、施設その他の各種物件は、経度及び緯度で表現された点（ノード）の座標集合として記憶されている。地図データは、（１）道路リスト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト等からなる道路レイヤ、（２）地図画像上に道路、建築物、公園、河川等を表示するための背景レイヤ、（３）市町村名などの行政区画名、道路名、交差点名などを指示する文字や地図記号等を表示するための文字・記号レイヤなどから構成されている。

また、ＤＶＤ１には、マップマッチングで使用される道路の形状を表現した道路データが記憶されている。この道路データは道路の形状に応じてノード間の距離が異なるシェープノードとシェープノード間のリンクで構成されている。

また、２はナビゲーション装置本体１０を操作するための操作ボタン等が設けられた操作部である。本実施形態では、操作部２にリモコン送信機及びリモコン受信機が含まれており、ユーザは手元のリモコン送信機でナビゲーション装置本体１０を操作することもできる。

また、３は複数のＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置の経度、緯度、ＰＤＯＰ(Position DOP)値及びＨＤＯＰ(Horizontal DOP)値等のＧＰＳデータを生成して出力するＧＰＳ受信機を示す。４は自立航法センサーを示す。この自立航法センサー４は、車両回転角度を検出するジャイロ等の角度センサーと、一定の走行距離毎にパルスを発生する走行距離センサーとにより構成されており、自車の走行速度を検出するのに用いられる。

また、５は各種のサービスセンタと通信するための車載電話機等の通信機、６は電波ビーコン又は光ビーコンから送られてくる安全運転支援情報やＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）情報を受信する光ビーコンを内蔵しているＩＴＳ車載器を示す。路側に設置されるビーコンは、警察署、道路管理者及び統合センターに接続され、その地点の安全運転支援情報や周辺の渋滞情報等を提供する。

また、７は液晶パネル等の表示装置であり、ナビゲーション装置本体１０は、この表示装置７に車両の現在位置の周囲の地図を表示したり、出発地から目的地までの誘導経路や車両マーク及びその他の案内情報を表示する。８は音声によりユーザに案内情報を提供するためのスピーカーである。

また、９は車両の挙動に関するデータを取得するセンサー部であり、車両の前後方向及び横方向の加速度を検出する加速度センサーや、車両に搭載される車速センサーが含まれる。

ナビゲーション装置本体１０は以下のものから構成されている。１１はＤＶＤ−ＲＯＭドライブ１を介してＤＶＤ−ＲＯＭ１ａから読み出された地図データを一時的に格納するバッファメモリを示す。

１２はマイクロコンピュータにより構成される制御部を示す。制御部１２は、ナビゲーション用のプログラム（経路探索の処理やそれに基づく経路案内に必要な表示出力制御等を行うためのプログラム）を内蔵しており、このプログラムに従い、ＧＰＳ受信機３から出力される信号に基づいて自車の現在位置を検出したり、自立航法センサ４から出力される信号に基づいて自車の走行速度（車速）を算出したり、表示させたい地図のデータをＤＢＤ−ＲＯＭドライブ１を介してＤＶＤ−ＲＯＭ１ａからバッファメモリ１１に読み出したり、バッファメモリ１１に読み出された地図データを用いて設定された探索条件で出発地から目的地までの誘導径路を探索するなど、種々の処理を実行する。

１３はバッファメモリ１１に読み出された地図データを用いて地図画像を生成する地図描画部、１４は動作状況に応じた各種メニュー画面（操作画面）や車両位置マーク及びカーソル等の各種マークを生成する操作画面・マーク発生部である。

１５は制御部１２で探索した誘導経路を記憶する誘導経路記憶部、１６は誘導経路を描画する誘導経路描画部を示す。誘導経路記憶部１５には、制御部１２によって探索された誘導経路の全ノードが出発地から目的地まで記憶される。誘導経路描画部１６は、地図を表示する際に、誘導経路記憶部１５から誘導経路情報を読み出して、誘導経路を他の道路とは異なる色及び線幅で描画する。

１７は記憶部を示し、センサー部９で取得したデータを基に運転の余裕度を算出した結果や、出力文字の大きさなどの標準値が格納される。

１８は音声出力部を示し、制御部１２からの信号に基づいて音声信号をスピーカー８に供給する。

１９は画像合成部を示し、地図描画部１３で描画された地図画像に、操作画面・マーク発生部１４で生成した各種マークや操作画面、誘導経路描画部１６で描画した誘導経路などを重ね合わせて表示装置７に表示させる。

（外部情報提供装置の構成）
次に、外部情報提供装置の構成について説明する。

図２は外部情報提供装置のブロック構成図を示している。なお、外部情報提供装置はナビゲーション装置の一部である。

外部情報提供装置は、センサー部９と、運転余裕度判定部２２と、緊急情報提供調整部２３と、ＩＴＳ車載器６及び情報提供部２４で構成される。なお、運転余裕度判定部２２と緊急情報提供調整部２３は制御部１２の一部である。また、情報提供部２４には表示装置７及びスピーカー８が含まれる。

このうち、センサー部９は、ナビゲーション装置１０が有する既存のセンサーと、車両に搭載される既存のセンサーとがある。ナビゲーション装置１０が有する既存センサーとしては、角速度センサー及び加速度センサーがある。また、車両に搭載される既存センサーとしては、車速センサー、アクセル開度、ブレーキ踏み込み量、舵角センサーがある。

運転余裕度判定部２２は、ナビゲーション装置１０と車両に搭載される既存のセンサーからデータを取得し、運転状況を推定する。運転状況とは、ブレーキ操作が少なく安定に走行している場合であったり、ブレーキ操作が多く、通常の走行時に比べて運転に注意力が必要な場合等である。

緊急情報提供調整部２３は、ＩＴＳ車載器６を介して外部から緊急情報を受信し、運転余裕度判定部２２からの運転状況に応じて緊急情報の出力形態を調整する。

情報提供部２４は、緊急情報提供調整部２３で調整された情報の出力形態に従って情報を提供する装置であり、例えば、画像表示装置７、音声出力装置８または報知音発生装置などである。

（動作説明）
次に、このように構成された外部情報提供装置の動作について、図２及び図３を参照しながら説明する。

外部情報提供装置の制御部１２は、車両の挙動に関するデータをセンサー部９から取得し、緊急情報などの安全運転支援情報をＩＴＳ車載器６を介して取得する。そして、運転余裕度判定部２２が車両の挙動データを基に運転余裕度を推定し、緊急情報提供調整部２３において運転余裕度に応じて、外部から取得した緊急情報の出力態様を調整する。この出力態様は運転者に緊急情報が確実に認識されるようにする。例えば、文字の大きさを大きくしたり、音声出力する場合には音量を大きくするように調整する。

車両の挙動に関するデータには、速度や加速度又は角速度などのデータが含まれる。ここでは、加速度を例にとって説明する。

図３は、加速度の変化に応じて緊急情報の提示態様を調整する一例を説明する図である。

加速度は、加速度センサーによってデータを取得してもよく、車両に搭載される車速センサーの速度を検出し、速度を微分演算することによって取得するようにしてもよい。

運転余裕度判定部２２は、加速度のデータを取得すると、加速度の値、所定の時間間隔における加速度の変化等から、車両がどのような挙動をしているかを検知する。この挙動（走行状態）から運転者の運転に対する余裕度を判定する。ここで、余裕度は、例えば、加速度が０になっている期間は車両を等速度で運転している状態であることから、余裕度が大、つまり運転に余裕があると判定する。また、加速度が０でない場合でも、加速度の値が所定の値よりも小さく、速度変化が小さいときには、余裕度が大、つまり運転に余裕があると判定する。

図３（ａ）及び図３（ｂ）は、センサー部９から取得した加速度の時間変化の一例を示している。図３（ａ）では、ｔ１の時点で加速度が最大になり、ｔ２の時点から加速度は０となっている。この場合、ｔｎの時点までにおいて加速度の変化はｔ１における加速度がプラスになる時点の１回だけであり、ｔ２の時点以降では車両を等速度で走行している状態であり、余裕度は大であると判定する。

一方、図３（ｂ）は、図３（ａ）に比べてｔｎまでの期間において加速度の変化が頻繁に発生している状況を示している。すなわち、ｔ３、ｔ５の時点で加速度が極大になり、ｔ４、ｔ６の時点で加速度が極小になっており、加速度の変化が４回発生している。このような場合は、車両の速度を頻繁に変えている場合に対応し、例えば、他車が割り込んできて、急ブレーキをかけたり、後車が高速で接近しているために速度を急速に速めたりしている状況が考えられ、運転者は運転に余裕がない、つまり余裕度が小さいと判定する。このように、所定の時間、例えば１０秒間に加速度の値が３回変化すると、運転余裕度が小さいと判定する。

運転余裕度判定部２２は、図３（ａ）及び、図３（ｂ）のようなセンサーからのデータを基に運転余裕度を判定した後、判定結果を緊急情報提供調整部２３に送信する。

緊急情報提供調整部２３では、ＩＴＳ車載器６を介して取得した緊急情報を運転者に確実に伝達するために、緊急情報の出力態様を調整する。

例えば、緊急情報が、走行中の道路の先方に故障等で停車している車両の存在を通知するものであり、「この先 停止車 走行注意」を表示するものとする。

この情報を表示画面に表示する場合、ナビゲーション画面が表示されていても、緊急情報であるためナビゲーション画面に重ねて表示される。また、緊急情報として表示される文字の大きさ、フォントの種類等は標準文字として予め記憶部１７に格納されている。

図３（ａ）に示したデータを取得した場合は、運転余裕度が大きい場合であるため、緊急情報を取得した緊急情報提供調整部２３は、標準文字の出力形態で表示部に表示させるようにする。

例えば、図３（ｃ）の３２に示すように、表示画面３１に標準の文字の大きさで標準の時間（例えば５秒間）だけ、緊急情報を表示する。

なお、緊急情報を文字表示ではなく、スピーカー８から音声出力させるようにしても良い。この場合には、予め記憶部１７に格納されている標準出力音量でスピーカー８から音声出力させるようにする。

このように運転に余裕があるときには、標準の文字の大きさや標準の音量であっても、運転者は緊急情報を認知することが可能である。

一方、図３（ｂ）に示すデータを受信し、運転余裕度が小さいと判定された場合は、緊急情報提供調整部２３において、提供する情報の出力態様を標準の出力態様よりも運転者がより注意を引くような態様に変えるように調整する。これは、運転に余裕がない場合は、外部から緊急情報を取得して画面に表示した場合であっても、通常の態様の表示では運転に集中しているため運転者はその表示を見逃したり聞き逃すおそれがあるためである。

例えば、図３（ｄ）の３３に示すように、表示画面３１に緊急情報「この先 停止車 走行注意」の文字の大きさを標準の文字の大きさよりも大きな文字に調整して表示させる。

また、緊急情報を音声出力させる場合には、その音量を標準の音量よりも大きな音量に調整して出力させる。

さらに、これらの緊急情報を表示または音声出力させる時間を、標準の出力時間よりも長く、例えば、標準の時間の２倍の１０秒間継続して出力させるように調整する。

このように、運転の余裕度が小さいときに、文字を大きくして表示することにより、運転者は表示画面を注視することなく、緊急情報が提供されたことを察知することができるようになる。また、音声出力の場合に音量を大きくすることにより、緊急情報が提供されたことを察知することができる。さらに、運転の余裕度が小さいときに、緊急情報の提示時間を標準の提示時間よりも長くすることにより、運転者に緊急情報があるということに注意を向けさせ、確実な情報の伝達に寄与することが可能となる。

また、加速度センサーのように既存のセンサーを利用して運転余裕度を算出しているため、新たな装置を追加する必要がなく、コストを低く抑えることが可能となる。

なお、本実施形態では、緊急情報の出力態様として、文字の大きさ、音量、出力時間について説明したが、これに限らず、運転者の注意を引く出力態様であればよい。例えば、出力表示を点滅させたり、表示文字の輝度を強くするようにしても良い。

また、本実施形態では、所定の時間における加速度の変化の多少によって運転余裕度を判定する場合について説明したが、これに限らず、例えば加速度の値の大小によって運転余裕度を判定するようにしても良い。例えば、車両の前後加速度が±０．３Ｇを超えるときは、急発進又は急停車する状況であり、運転に余裕がない状態と判断するようにしても良い。また、車両横加速度が±０．２Ｇを超えるときは、急な車線変更をしている状況であり、運転に余裕がない状態と判断するようにしても良い。

また、本実施形態では、運転余裕度に応じた一定時間経過後に表示等の出力を終了している。しかし、運転状況は刻々と変化するため、運転余裕度が大と算出されて、緊急情報を標準時間で出力する場合であっても、緊急情報を出力中に運転余裕度が小になることも起こり得る。このような場合に対処するため、緊急情報を出力した後も運転余裕度を算出するようにし、運転余裕度が大から小に変わった場合には、それに応じて、緊急情報を運転余裕度が小に相当する出力態様に調整して出力するようにしても良い。

また、運転余裕度が小さいときは、運転に集中しなければならない状況であり、その状態で緊急情報に長時間注意を向けさせると安全走行上支障を来たすことになりかねない。よって、このような運転余裕度が小さい状態に緊急情報を受信した場合には、緊急情報があるということを運転者に知らせることが重要であり、具体的な情報内容は、運転余裕度が小の状態を脱し、運転に余裕ができた時点で情報内容を確認できるようにする。具体的には、運転余裕度が小さい間に緊急情報を標準の表示文字よりも大きな文字で表示し続け、運転余裕度が大になった後、所定の一定時間、例えば１０秒後に表示を終了するように調整するようにしても良い。

また、本実施形態では、加速度センサーを例として説明したが、車両の挙動データとして他のセンサー、例えば、角速度センサー、車速センサーから得られる情報を用いてもよい。

以下に、代表的なセンサーについて、運転余裕度の判定基準を説明する。

角速度センサーは、例えば振動ジャイロを用いて算出され、車両の向きを感知する。この角速度センサーが、３．３ｄｅｇ／ｓを基準とし、この値以上の変化を検知すれば、運転余裕度は小と判定する。角速度センサーがこの基準値より大きな値であれば、車両が急カーブを走行中の場合であり、運転に注意が必要と判定されるためである。

また、このような車両が急カーブを走行中であったり、車線変更をしている場合は、舵角センサーの値によって判定するようにしても良い。

また、車速センサーは車両が上り坂あるいは下り坂を走行中であっても、車両のスピードデータを出力するが、スピードを所定の基準値、例えば法定速度以上であれば、運転余裕度は小と判定する。

これらのセンサーから得られるデータからそれぞれ運転余裕度を算出し、一つでも運転余裕度が小となれば、運転余裕度を小と判定して、緊急情報の出力態様を変えて出力するようにする。

また、複数のセンサーから得られる運転余裕度を総合的に判定するようにしても良い。例えば、車速センサーから得られる運転余裕度は小であるが、加速度センサーから得られる運転余裕度が大の場合は、高速で安定走行している場合と判定し、運転余裕度が大であると判定するようにしても良い。

このように、車両の挙動と運転余裕度との関係は、運転状況に依存するため、カーブが多い道路や渋滞を想定した道路におけるテスト走行をして、加速度等のデータと運転余裕度との関係を予め取得するようにしても良い。

なお、本実施形態では、各種センサーから得られるデータに閾値（基準値）を設け、閾値を境として余裕度を大と小の２段階で表し、出力態様を２つの状態にしていた。これに対して、運転余裕度を連続量で捉えるようにしても良い。例えば、表示時間を基準値のときに標準時間（５秒）とし、基準値を超える場合、その値に比例して表示時間も長くするようにする。また、音声出力の場合も基準値のときに標準音量とし、基準値を超える場合、その値に比例して音量を大きくするようにする。この際に、単純な比例ではなく、人間の感覚に合わせて、対数変化させるようにしても良い。例えば、基準値の１０倍になったときに音量を１０倍にするのではなく、２．３倍になるようにしても良い。

また、本実施形態では、緊急情報をビーコンを介して取得する場合について説明したが、ビーコンに限らず、例えば、ＦＭ放送等の無線通信を受信することによって取得するようにしても良い。

（緊急情報提供方法）
次に、緊急情報を提示する処理について図４及び図５のフローチャート参照しながら説明する。

まず、ステップＳ１１では、制御部１２がＩＴＳ車載器６を介してビーコンから緊急情報を含む外部からのデータを受信し、記憶部１７に一時格納する。

次のステップＳ１２では、ステップＳ１１で受信したデータの種別を判別する。受信データには、緊急情報（警告情報を含む）又は標準情報がある。緊急情報は運転者に対して緊急性・危険性の高い災害等に伴い停車や避難等を指示する情報が含まれる。また、警告情報には、前方の渋滞情報や障害物、工事等により車線変更を指示する情報が含まれる。受信データの種別判定は、制御部１２内の緊急情報提供調整部２３において行う。

次のステップＳ１３では、受信データの種別に応じた、表示サイズ、表示時間及び音声出力音量の標準値を記憶部１２に格納される緊急／警告情報表示データベースから取得する。緊急情報は経路案内等の通常の情報と異なり、運転車の注意を引くような出力態様、例えば、文字を大きくする等の標準値が予め定義されている。

次のステップＳ１４では、運転状況を記憶部１７から運転余裕度を取得する。記憶部１７には、ナビゲーション装置１０に内蔵するセンサーや車両に搭載されるセンサーから取得した運転状況を示す情報（運転余裕度）が格納されている。この運転余裕度情報は所定時間毎に更新され、最新の運転状況を反映させるようにしている。

次のステップＳ１５では、ステップＳ１４で取得した運転余裕度に応じて、緊急情報の表示データサイズ、表示時間又は音声出力音量等の出力態様を調整する。

次のステップＳ１６において、ステップＳ１５で調整した表示データサイズ、表示時間又は音声出力音量等の出力態様に従って、緊急情報を出力して本処理を終了する。

なお、上記説明した緊急情報提供処理では、ステップＳ１４で運転余裕度を取得した後、ステップＳ１５において決定した出力態様で緊急情報を出力している。しかし、運転の状況は刻々と変化するため、運転余裕度が大と算出されて、緊急情報を標準時間で出力する場合であっても、緊急情報を出力中に運転余裕度が小になることも起こり得る。

このような場合に対処するため、緊急情報を出力した後も運転余裕度を取得するように記憶部１７を常に監視し、運転余裕度が大から小に変わった場合には、それに応じて、緊急情報を運転余裕度が小に相当する出力態様に調整して出力するようにしても良い。

上記したように、運転余裕度は最新の運転状況が反映されるようにしている。図５のフローチャートを用いてその処理について説明する。

まず、ステップＳ２１では、車両のＡＣＣ電源をオンにする。

次のステップＳ２２では、運転余裕度判定部２２が各種センサー（車速センサーや加速度センサー等）からデータを受信し、加速度等の車両の挙動情報を取得する。

次のステップＳ２３では、運転余裕度判定部２２がステップＳ２２で取得したデータを基に、運転状況を推定し、運転余裕度を算出する。運転余裕度は、図３で説明したように、予め定義されるセンサーデータの値と運転余裕度との関係を基に算出する。

次のステップＳ２４では、ステップＳ２３で算出した運転余裕度を記憶部１７に格納する。

次のステップＳ２５では、一定時間待機する。ステップＳ２３で運転余裕度を算出した直後は運転状況が変わらないと考えられるため、一定時間待機するようにしている。なお、この時間は適宜設定可能であり、また、待機をしないで連続して運転余裕度を算出するようにしてもよい。

次のステップＳ２６では、ＡＣＣ電源がオフになったか否かを制御部１２が判定する。電源がオフになれば本処理を終了し、電源がオンのままであれば、ステップＳ２２に戻り本運転余裕度算出処理を継続して行う。すなわち、車両走行中は常に最新の運転状況に合わせた運転余裕度を算出することになる。

（変形例）
上記実施形態では、緊急情報を外部から取得したとき、運転余裕度に応じて出力態様を変えて緊急情報を出力するが、一つの緊急情報に対して一度だけ出力態様を調整して出力させていた。

本変形例では、緊急情報をより確実に運転者が把握できるように、緊急事象の発生地点から自車との間の距離に応じて複数の緊急情報を提示するようにしている。

図６は、緊急事象発生地点からの距離に応じて３段階の情報を提示する緊急情報提示方法を説明する図である。

図６では、緊急事象発生地点５１では工事が行われており、工事規制のために車線を変更しなければならない状況を示している。

図６（ｂ）は３段階の情報提示地点のうち緊急事象発生地点から最も遠い地点（図６（ａ）の５０ａ）での緊急事象の提示方法を示している。図６（ｂ）に示すように、この地点では表示画面５２に簡易図形５３が表示されて、緊急事象発生地点が提示される。

図６（ｃ）は、図６（ｂ）よりも緊急事象発生地点に近づいた地点（図６（ａ）の５０ｂ）での緊急事象の提示方法を示している。図６（ｃ）に示すように、この地点では、表示画面５２にテキスト表示５４がされ、同時に音声出力を使用している。このテキスト及び音声出力の際に、運転余裕度に応じて上記実施形態で説明したように出力形態を調整して出力するようにしても良い。

図６（ｄ）は、緊急事象発生地点に最も近い地点（図６（ａ）の５０ｃ）での緊急事象の提示方法を示している。図６（ｄ）に示すように、この地点では、表示画面５２にテキストと図形５５で緊急情報が提示される。この場合にも、テキスト及び図形を運転余裕度に応じて出力形態を調整して出力するようにしても良い。

以上説明したように、一つの緊急事象に対し、３段階で緊急情報を提示している。しかも、緊急事象発生地点からの距離に応じて提示する内容を変えている。これにより、例えば最初の提示地点では運転余裕度が小さく緊急情報を見逃した場合であっても、その後に同じ緊急事象に対する緊急情報が提示されるので、運転者に緊急情報を確実に伝達することが可能となる。

本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 図１に係るナビゲーション装置における緊急情報提供装置の構成を示すブロック図である。 図３（ａ）〜（ｄ）は、センサーデータと緊急情報の表示態様との関係を説明する図である。 図２に係る緊急情報提供装置における緊急情報提供処理の一例を示すフローチャート（その１）である。 図２に係る緊急情報提供装置における緊急情報提供処理の一例を示すフローチャート（その２）である。 図６（ａ）〜（ｄ）は、変形例に係る緊急情報提供装置の緊急情報出力の一例を示す図である。

符号の説明

６…ＩＴＳ車載器（外部情報取得手段）、
９…センサー部（走行状態取得手段）、
１０…ナビゲーション装置、
１２…制御部、
１７…記憶部、
２２…運転余裕度判定部、
２３…緊急情報提供調整部、
２４…情報提供部。

Claims (20)

1. ビーコンを介して緊急情報を含む道路状況を取得する外部情報取得手段と、
   車両の走行状態を取得する走行状態取得手段と、
   情報出力手段と、
   前記走行状態取得手段によって得られたデータから車両の運転状況を示す運転余裕度を算出し、該運転余裕度に応じて前記緊急情報の出力態様を調整して前記情報出力手段に出力させる制御手段とを有し、
   前記制御手段は、前記運転余裕度が大きいとき、前記緊急情報を標準時間だけ前記情報出力手段に出力させ、前記運転余裕度が小さいとき、前記緊急情報を前記標準時間より長く前記情報出力手段に出力させ、
   前記緊急情報を前記運転余裕度が小さいときに相当する出力態様に調整して出力させている状態で、前記運転余裕度が大きいと判定したとき、当該出力態様に相当する時間だけ出力を継続させることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
2. 前記走行状態取得手段は、角速度センサー、加速度センサー、車速センサー又は舵角センサーのうちの少なくとも一つであることを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
3. 前記制御手段は、前記走行状態取得手段から取得した加速度の値が、１０秒間に３回変化したことを検知したとき、前記運転余裕度が小さいと判定することを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
4. 前記制御手段は、前記走行状態取得手段から取得した角速度の値が、３．３ｄｅｇ／ｓ以上であることを検知したとき、前記運転余裕度が小さいと判定することを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
5. 前記制御手段は、前記走行状態取得手段から取得した車両の前後加速度が±０．３Ｇを超えることを検知したとき、前記運転余裕度が小さいと判定することを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
6. 前記制御手段は、前記走行状態取得手段から取得した車両の横加速度が±０．２Ｇを超えることを検知したとき、前記運転余裕度が小さいと判定することを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
7. 前記制御手段は、前記運転余裕度が大きいとき、前記緊急情報を標準の大きさの文字で前記情報出力手段に表示させ、前記運転余裕度が小さいとき、前記緊急情報を前記標準の大きさよりも大きな文字で前記情報出力手段に表示させることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置。
8. 前記制御手段は、前記運転余裕度が大きいとき、前記緊急情報を標準輝度で前記情報出力手段に表示させ、前記運転余裕度が小さいとき、前記緊急情報を前記標準輝度より高い輝度で前記情報出力手段に表示させることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置。
9. 前記制御手段は、前記運転余裕度が大きいとき、前記緊急情報を標準音量で前記情報出力手段に出力させ、前記運転余裕度が小さいとき、前記緊急情報を前記標準音量より大きな音量で前記情報出力手段に出力させることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置。
10. 前記制御手段は、前記運転余裕度が小さいとき、前記緊急情報を点滅させて前記情報出力手段に表示させることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置。
11. 前記制御手段は、前記緊急情報を標準の態様で出力させている状態で、前記運転余裕度が小さいと判定したとき、前記緊急情報を前記運転余裕度が小さいときに相当する出力態様に調整して、さらに所定の時間出力をさせることを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置。
12. ビーコンを介して緊急情報を含む道路状況を取得するステップと、
    前記緊急情報に応じて予め決められた標準文字サイズ、標準出力時間、標準輝度及び標準出力音量の出力態様を記憶部から抽出するステップと、
    車両の運転状況を示す運転余裕度を、車両の走行状態を示すデータを基に算出するステップと、
    前記運転余裕度に応じて前記緊急情報の出力態様を調整して調整出力値を算出するステップと、
    前記調整出力値に従って前記緊急情報を出力するステップとを有し、
    前記運転余裕度が小さいとき、前記標準出力時間より長い時間を前記調整出力値とし、さらに、前記緊急情報を前記運転余裕度が小さいときに相当する出力態様に調整して出力している状態で前記運転余裕度が大きくなったとき、当該出力態様に相当する時間だけ出力を継続することを特徴とする緊急情報提供方法。
13. 前記車両の走行状態を示すデータのうち、加速度が１０秒間に３回変化したことを検知したとき、前記運転余裕度が小さいと判定することを特徴とする請求項１２に記載の緊急情報提供方法。
14. 前記車両の走行状態を示すデータのうち、角速度の値が３．３ｄｅｇ／ｓ以上であることを検知したとき、前記運転余裕度が小さいと判定することを特徴とする請求項１２に記載の緊急情報提供方法。
15. 前記車両の走行状態を示すデータのうち、前後加速度が±０．３Ｇを超えることを検知したとき、前記運転余裕度が小さいと判定することを特徴とする請求項１２に記載の緊急情報提供方法。
16. 前記車両の走行状態を示すデータのうち、横加速度が±０．２Ｇを超えることを検知したとき、前記運転余裕度が小さいと判定することを特徴とする請求項１２に記載の緊急情報提供方法。
17. 前記運転余裕度が小さいとき、前記標準文字サイズより大きなサイズを前記調整出力値とすることを特徴とする請求項１２から１６のいずれか一項に記載の緊急情報提供方法。
18. 前記運転余裕度が小さいとき、前記標準輝度より高い輝度を前記調整出力値とすることを特徴とする請求項１２から１６のいずれか一項に記載の緊急情報提供方法。
19. 前記運転余裕度が小さいとき、前記標準出力音量より大きな音量を前記調整出力値とすることを特徴とする請求項１２から１６のいずれか一項に記載の緊急情報提供方法。
20. 前記運転余裕度が小さいとき、前記調整出力値が点滅を指示する値であることを特徴とする請求項１２から１６のいずれか一項に記載の緊急情報提供方法。

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