JP4817227B2

JP4817227B2 - Entry / exit system

Info

Publication number: JP4817227B2
Application number: JP2005203935A
Authority: JP
Inventors: 勲人福瀧
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2005-07-13
Filing date: 2005-07-13
Publication date: 2011-11-16
Anticipated expiration: 2025-07-13
Also published as: JP2007022699A

Description

本発明は、搬送装置でステーションを経由して荷を所定の格納場所から外部へまたは外部から所定の格納場所へと入出庫する入出庫システムに関する。 The present invention relates to a loading / unloading system for loading / unloading a load from a predetermined storage location to the outside or from the outside to a predetermined storage location via a station by a transfer device.

図１は、入出庫システムの概略構成の一例を示す図である。図に示す入出庫システム１００は、自動倉庫１、フォークリフト２、および管理装置３から構成されていて、自動倉庫１は、ラック４、ステーション５、およびスタッカークレーン７から構成されている。ラック４は、通路を隔てて２台並設されていて、荷（荷物と該荷物を受けるパレットのこと）Ｗを格納する複数の格納場所４ａが設けられている。各格納場所４ａの位置は、いずれのラック４であるかを示す連番と、右端から何列目であるかを示す列番と、下から何段目であるかを示す段番の３つの情報で特定される。ステーション５は、各ラック４の左右にラック４と平行に隣接して４台設置されていて、フォークリフト２とスタッカークレーン７とが荷の受け渡しを行う際に使用する。また、各ステーション５は、上部に設けられたコンベア５ｃをラック４に対して近づく方向または遠ざかる方向へ駆動して、コンベア５ｃ上に載置された荷Ｗを、フォークリフト２が荷Ｗの受け渡しを行う受渡口５ａ（コンベア５ｃのラック４と反対側の端部）からスタッカークレーン７が荷Ｗの受け渡しを行う受渡口５ｂ（コンベア５ｃのラック４側の端部）へまたは受渡口５ｂから受渡口５ａへと移動させる。各ステーション５の側面には、ステーション制御盤６が設置されていて、各ステーション制御盤６には、コンベア５ｃを駆動させる各種スイッチが操作可能に設けられていると共に、コンベア５ｃの駆動を制御する制御回路や通信回路等が内蔵されている。 FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a loading / unloading system. The loading / unloading system 100 shown in the figure is composed of an automatic warehouse 1, a forklift 2, and a management device 3, and the automatic warehouse 1 is composed of a rack 4, a station 5, and a stacker crane 7. Two racks 4 are arranged side by side with a passage, and are provided with a plurality of storage locations 4a for storing a load (a load and a pallet for receiving the load) W. Each storage location 4a has three positions: a serial number indicating which rack 4 is present, a column number indicating the number of columns from the right end, and a column number indicating the number of columns from the bottom. Identified by information. Four stations 5 are installed on the left and right of each rack 4 so as to be adjacent to the rack 4 in parallel, and are used when the forklift 2 and the stacker crane 7 deliver and receive the load. In addition, each station 5 drives the conveyor 5c provided at the top in a direction toward or away from the rack 4, and the forklift 2 delivers the load W on the load W placed on the conveyor 5c. The delivery port 5a (the end of the conveyor 5c opposite to the rack 4) is transferred to or from the delivery port 5b (the end of the conveyor 5c on the rack 4 side) where the stacker crane 7 delivers the load W. Move to 5a. A station control panel 6 is installed on the side surface of each station 5, and each station control panel 6 is provided with various switches for driving the conveyor 5c, and controls the driving of the conveyor 5c. A control circuit, a communication circuit, and the like are incorporated.

スタッカークレーン７は、ラック４およびステーション５間の通路の床面と天井に敷設されたレール１０に沿って台車７ａを走行させ、台車７ａ上に立設されたマスト７ｂに沿ってキャリッジ７ｃを昇降させ、キャリッジ７ｃ上に設置されたスライドフォーク７ｄを伸縮させて、荷Ｗをラック４の格納場所４ａからステーション５の受渡口５ｂへまたは受渡口５ｂから格納場所４ａへと搬送する。スタッカークレーン７の動作を制御するために、スタッカークレーン７にクレーン機上制御盤８が搭載されていると共に、スタッカークレーン７の近傍の床上にクレーン地上制御盤９が設置されている。クレーン機上制御盤８には、スタッカークレーン７の各部の動作を制御する制御回路や通信回路等が内蔵されていると共に、各種スイッチが操作可能に設けられている。クレーン地上制御盤９には、クレーン機上制御盤８に動作指示を出す制御回路や通信回路等が内蔵されていると共に、各種スイッチが操作可能に設けられている。フォークリフト２は、有人のフォークリフトであって、搭乗した作業者の操縦により、車体２ｚを走行させ、フォーク２ｘをマスト２ｙに沿って昇降させて、荷Ｗをステーション５の受渡口５ａから外部へまたは外部から受渡口５ａへと搬送する。管理装置３は、管理事務室等に設置されたパーソナルコンピュータ等から成り、自動倉庫１における荷Ｗの在庫情報等を管理する。また、管理装置３には通信回路が内蔵されている。 The stacker crane 7 travels the carriage 7a along the rail 10 laid on the floor and ceiling of the passage between the rack 4 and the station 5, and moves the carriage 7c up and down along the mast 7b erected on the carriage 7a. Then, the slide fork 7d installed on the carriage 7c is expanded and contracted to convey the load W from the storage location 4a of the rack 4 to the delivery port 5b of the station 5 or from the delivery port 5b to the storage location 4a. In order to control the operation of the stacker crane 7, the crane machine control panel 8 is mounted on the stacker crane 7, and a crane ground control panel 9 is installed on the floor near the stacker crane 7. The crane upper control panel 8 incorporates a control circuit, a communication circuit, and the like for controlling the operation of each part of the stacker crane 7 and is provided with various switches. The crane ground control panel 9 incorporates a control circuit, a communication circuit, and the like for issuing an operation instruction to the crane upper control panel 8, and various switches are operable. The forklift 2 is a manned forklift that travels the vehicle body 2z under the control of a boarded operator, moves the fork 2x up and down along the mast 2y, and loads the load W from the delivery port 5a of the station 5 to the outside or It is conveyed from the outside to the delivery port 5a. The management device 3 is composed of a personal computer or the like installed in a management office or the like, and manages inventory information of the load W in the automatic warehouse 1. The management device 3 has a built-in communication circuit.

従来、例えば荷Ｗを外部から自動倉庫１に入庫する場合は、先ず、作業者が入荷指示書に基づいて、入庫する荷Ｗの品名、数量、格納場所４ａ（連番、列番、段番）、および使用するステーション５の番号等の入庫情報を管理装置３に入力する。次に、作業者はフォークリフト２に搭乗し、入荷指示書に基づいて、フォークリフト２で入庫する荷Ｗを外部の荷置場所から管理装置３に入力したステーション５の受渡口５ａへ搬送する。そして、作業者はフォークリフト２から降車し、荷Ｗを搬送したステーション５のステーション制御盤６に設けられた入出庫切替スイッチ（図示省略）を入庫側へ切り替えて、起動ボタン（図示省略）を押下する。すると、該ステーション５がコンベア５ｃを駆動して、荷Ｗを受渡口５ａから受渡口５ｂへ移動させる。移動後、入庫準備が整ったことを示す入庫可能信号が、該ステーション５のステーション制御盤６からクレーン地上制御盤９へ送信され、さらにクレーン地上制御盤９を介して管理装置３へ送信される。管理装置３で入庫可能信号が受信されると、入庫指示信号が管理装置３からクレーン地上制御盤９へ送信される。そして、入庫指示信号がクレーン地上制御盤９からクレーン機上制御盤８へ送信され、該入庫指示信号に基づくクレーン機上制御盤８による制御により、スタッカークレーン７が入庫する荷Ｗを指定されたステーション５の受渡口５ｂからラック４の格納場所４ａへ搬送する。 Conventionally, for example, when receiving a load W from the outside into the automatic warehouse 1, first, based on the arrival instruction, an operator first supplies the product name, quantity, storage location 4a (serial number, column number, stage number) of the load W to be received. ) And warehousing information such as the number of the station 5 to be used are input to the management device 3. Next, the operator gets on the forklift 2 and, based on the arrival instruction, transports the load W received by the forklift 2 from the external loading place to the delivery port 5a of the station 5 input to the management device 3. Then, the operator gets off the forklift 2, switches the entry / exit changeover switch (not shown) provided on the station control panel 6 of the station 5 that has transported the load W, and presses the start button (not shown). To do. Then, the station 5 drives the conveyor 5c to move the load W from the delivery port 5a to the delivery port 5b. After the movement, a warehousing signal indicating that preparation for warehousing is completed is transmitted from the station control panel 6 of the station 5 to the crane ground control panel 9 and further transmitted to the management device 3 via the crane ground control panel 9. . When the management device 3 receives the warehousing enable signal, a warehousing instruction signal is transmitted from the management device 3 to the crane ground control panel 9. Then, the warehousing instruction signal is transmitted from the crane ground control panel 9 to the crane upper control panel 8, and the load W to be received by the stacker crane 7 is specified by the control by the crane upper control panel 8 based on the warehousing instruction signal. It is transported from the delivery port 5 b of the station 5 to the storage location 4 a of the rack 4.

以上のような入出庫システム１００と類似の構成が、下記の特許文献１に開示されている。特許文献１では、管理装置の在庫情報を正確に書き換えるために、入出庫の作業指令を管理装置から搬送台車制御盤およびクレーン制御盤を介して有軌道台車やスタッカークレーンや荷役台等へ送信し、作業完了後に作業完了信号を搬送台車制御盤およびクレーン制御盤から管理装置に送信している。また、下記の特許文献２には、作業者が出荷指示書を管理部門へ取りに行ったり持って行ったりする手間を省くために、出荷指示情報を管理装置からフォークリフトへ転送して、フォークリフトに設置された表示装置に表示させ、搬送終了時に終了情報を作業者の操作によりフォークリフトから管理装置へ転送することが開示されている。さらに、下記の特許文献３には、出庫指示した荷の自動倉庫からの出庫情報を認識するために、フォークリフトに設置された端末装置に入力した出庫情報を示す出庫要求信号を、作業者の操作により端末装置からクレーン地上制御盤へ光通信で送信し、スタッカークレーンが荷を収納部から入出庫口へ出庫した後、出庫完了信号をクレーン地上制御盤から端末装置に送信して、端末装置で表示することが開示されている。 A configuration similar to the above loading / unloading system 100 is disclosed in Patent Document 1 below. In Patent Document 1, in order to rewrite the inventory information of the management device accurately, a work instruction for loading and unloading is transmitted from the management device to the tracked carriage, stacker crane, cargo handling platform, etc. via the transport carriage control panel and the crane control panel. After completion of the work, a work completion signal is transmitted from the transport carriage control panel and the crane control panel to the management device. In Patent Document 2 below, the shipping instruction information is transferred from the management device to the forklift in order to save the operator from having to take the shipping instruction to the management department. It is disclosed that the information is displayed on an installed display device, and the end information is transferred from the forklift to the management device by the operator's operation at the end of conveyance. Furthermore, in Patent Document 3 below, in order to recognize the delivery information from the automatic warehouse of the cargo instructed to be delivered, a delivery request signal indicating the delivery information input to the terminal device installed on the forklift is provided by the operator's operation. Is transmitted from the terminal device to the crane ground control panel by optical communication, and after the stacker crane unloads the load from the storage unit to the loading / unloading port, a shipping completion signal is transmitted from the crane ground control panel to the terminal device. Displaying is disclosed.

特開平８−５８９３０号公報JP-A-8-58930 特開２０００−１９８５０９号公報JP 2000-198509 A 特開平８−２６１３号公報JP-A-8-2613

上述したように従来は、入出庫作業前に作業者が複数のステーション５の中から１台のステーション５を選択して管理装置３に入力し、入出庫作業中にそのステーション５を使用してフォークリフト２とスタッカークレーン７とが荷Ｗの受け渡しを行うことにより、荷Ｗの誤った入出庫を防止していた。しかしながら、この従来の手順では、管理装置３に入力したステーション５で入出庫作業中に別の荷Ｗの残留や故障等の異常を生じて該ステーション５が使用できなくなった場合には、作業者は入出庫作業を中止して、別のステーション５の選択と管理装置３への入力とをやり直さなければ、荷Ｗの誤った入出庫を防止できず、非常に煩雑となっていた。なお、上述した特許文献１〜３では、このような荷の受け渡しを行うステーションが複数ある上での問題については何ら言及されていない。 As described above, conventionally, an operator selects one station 5 from a plurality of stations 5 before entering / exiting work and inputs the selected station 5 to the management apparatus 3, and uses that station 5 during entry / exit work. The forklift 2 and the stacker crane 7 deliver and receive the load W, thereby preventing erroneous loading and unloading of the load W. However, in this conventional procedure, when an abnormal condition such as a remaining load W or a failure occurs during the loading / unloading operation at the station 5 input to the management device 3, the operator cannot use the station 5 when the station 5 cannot be used. If the loading / unloading operation is stopped and the selection of another station 5 and the input to the management apparatus 3 are not performed again, the wrong loading / unloading of the load W cannot be prevented, which is very complicated. In Patent Documents 1 to 3 described above, there is no mention of a problem in the case where there are a plurality of stations for delivering such a load.

本発明は、上記問題点を解決するものであって、その課題とするところは、入出庫作業中にステーションを自由に選択可能で、かつ荷の誤った入出庫を防止可能で、かつ作業者の負担を軽減可能な入出庫システムを提供することにある。 The present invention solves the above-described problems, and the problem is that a station can be freely selected during loading / unloading work, and erroneous loading / unloading of goods can be prevented, and an operator It is to provide a loading / unloading system that can reduce the burden on the company.

第１の発明では、荷を格納する複数の格納場所と、荷の受け渡しを行う複数のステーションと、格納場所からステーションへまたはステーションから格納場所へと荷を搬送する第１の搬送装置と、ステーションから外部へまたは外部からステーションへと荷を搬送する第２の搬送装置と、格納場所の荷の在庫情報を管理する管理装置と、から構成される入出庫システムにおいて、前記管理装置は、該管理装置に入力された入出庫情報を含む入出庫指示信号を前記第２の搬送装置へ無線送信し、前記第２の搬送装置は、前記管理装置から受信した入出庫指示信号に基づいて、前記荷の搬送作業を行い、かつ荷の受け渡しを行ういずれかの前記ステーションを選択して、該ステーションへ前記管理装置から受信した入出庫情報を含む入出庫指示信号を無線送信し、前記ステーションは、前記第１の搬送装置へ前記第２の搬送装置から受信した入出庫情報を含む入出庫指示信号を送信し、前記第１の搬送装置は、前記ステーションから受信した入出庫指示信号に基づいて、前記荷の搬送作業を行う。「入出庫情報」とは、入庫または出庫の作業種別、入庫または出庫する荷の品名、数量、および格納場所等のことであって、使用するステーションの番号を含めなくてもよい。「入出庫指示信号」とは、上記入出庫情報を含んだ入庫または出庫の作業を指示する信号のことである。 In the first invention, a plurality of storage locations for storing the load, a plurality of stations for delivering the load, a first transfer device for transferring the load from the storage location to the station or from the station to the storage location, and the station conveying a load to the outside or from the outside to the station from a second transfer unit, and a management apparatus for managing inventory information of the load of the storage location, the entry and leaving a system composed of the management apparatus, the management A loading / unloading instruction signal including loading / unloading information input to the apparatus is wirelessly transmitted to the second transfer apparatus, and the second transfer apparatus receives the load based on the loading / unloading instruction signal received from the management apparatus. perform a carrying operation, and by selecting one of the stations for transferring the load, goods movements instruction signal including goods movements information received from said management apparatus to said station And wirelessly transmitting, the station sends a Goods Movement instruction signal including goods movements information received from the second transfer device to said first conveying device, the first conveying device, receiving from the station Based on the received in / out instruction signal, the load is transferred. “Incoming / outgoing information” refers to the work type of incoming / outgoing goods, the item name, quantity, storage location, etc. of the incoming / outgoing goods, and may not include the number of the station to be used. The “entry / exit instruction signal” is a signal for instructing entry / exit work including the entry / exit information.

このように、第２の搬送装置でいずれかのステーションを選択して、該ステーションへ入出庫指示信号を送信し、該ステーションから第１の搬送装置へ入出庫指示信号を送信することで、作業者が入出庫作業前にいずれかのステーションを選択して該ステーションを特定する情報を管理装置に入力したり、入出庫作業中に該ステーションの異常によりステーションの選択と管理装置へのステーションの特定情報の入力とをやり直したりする必要がなくなる。また、入出庫作業中に異常のないステーションを使用して入出庫する荷を搬送装置間で正常に受け渡して入出庫することができる。つまり、入出庫作業中にステーションを自由に選択可能で、かつ荷の誤った入出庫を防止可能で、かつ作業者の負担を軽減可能となる。 In this way, by selecting any station on the second transfer device, transmitting a loading / unloading instruction signal to the station, and transmitting a loading / unloading instruction signal from the station to the first transfer device, The operator selects one of the stations before entering / exiting work and inputs information for identifying the station to the management device, or selects the station and identifies the station to the management device due to an abnormality of the station during the entry / exit operation. There is no need to re-enter information. In addition, it is possible to normally transfer and receive a load that is stored and received using a station having no abnormality during the loading and unloading work between the transfer devices. That is, the station can be freely selected during the loading / unloading work, the wrong loading / unloading of the load can be prevented, and the burden on the operator can be reduced.

また、第２の発明では、上記第１の発明において、管理装置は、入力された入出庫情報に基づいて、第１の搬送装置へも入出庫指示信号を送信し、第１の搬送装置は、ステーションから受信した入出庫指示信号と管理装置から受信した入出庫指示信号とに基づいて、上記荷の搬送作業を行う。本第２の発明では、各装置が送信する入出庫指示信号に含める上述の入出庫情報の内容は、受信側の装置に拘わらず同一であってもよいし、受信側の装置に応じて増減させてもよい。 Further, in the second invention, in the first invention, the management device transmits a loading / unloading instruction signal to the first transfer device based on the input loading / unloading information, and the first transfer device is Then, based on the loading / unloading instruction signal received from the station and the loading / unloading instruction signal received from the management device, the above-described load transfer operation is performed. In the second invention, the contents of the above-described entry / exit information included in the entry / exit instruction signal transmitted by each device may be the same regardless of the receiving-side device, or may increase or decrease depending on the receiving-side device. You may let them.

このように、ステーションと管理装置とから第１の搬送装置へ入出庫指示信号をそれぞれ送信することで、第１の搬送装置で両方の入出庫指示信号に含まれる入出庫情報の内容を確認してから荷の搬送作業を実行することができ、荷の誤った入出庫を確実に防止可能となる。このような入出庫指示の二重のチェックは、複数の入出庫作業を同時に進行する場合に特に有利である。 In this way, by transmitting the entry / exit instruction signal from the station and the management device to the first transfer device, the first transfer device confirms the contents of the entry / exit information included in both the entry / exit instruction signals. After that, it is possible to carry out the work of transporting the load, and it is possible to reliably prevent erroneous loading / unloading of the load. Such a double check of entry / exit instructions is particularly advantageous when a plurality of entry / exit operations are performed simultaneously.

本発明によれば、第２の搬送装置でいずれかのステーションを選択して、該ステーションへ入出庫指示信号を送信し、該ステーションから第１の搬送装置へ入出庫指示信号を送信するので、入出庫作業中にステーションを自由に選択可能で、かつ荷の誤った入出庫を防止可能で、かつ作業者の負担を軽減可能となる。 According to the present invention, since any station is selected by the second transfer device, a loading / unloading instruction signal is transmitted to the station, and a loading / unloading instruction signal is transmitted from the station to the first transfer device. Stations can be freely selected during loading / unloading work, erroneous loading / unloading of cargo can be prevented, and the burden on the operator can be reduced.

以下、本発明の実施形態につき、図を参照しながら説明する。なお、以下に述べる実施形態の入出庫システムの概略構成は、図１と同一であるため、図１を本発明の実施形態として引用する。また、各部の符号も、図１で付した符号と同一のものを引用する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, since the schematic structure of the loading / unloading system of embodiment described below is the same as FIG. 1, FIG. 1 is referred as embodiment of this invention. Also, the same reference numerals as those used in FIG.

図２は、本発明の実施形態に係る入出庫システム１００の電気的構成を示すブロック図である。管理装置３は、図１で説明したようにパーソナルコンピュータ等から構成されている。管理装置３の制御部３ａは、ＣＰＵやＲＡＭおよびＲＯＭのメモリ等から構成されていて、管理装置３の各部の動作を制御する。記憶部３ｂは、メモリやハードディスク等から構成されていて、各種動作プログラムや、入力される入出庫情報や、図１で説明した自動倉庫１における荷Ｗの在庫情報等を記憶する。表示部３ｃは、ＣＲＴディスプレイ等から構成されていて、入出庫情報や在庫情報等を表示する。操作部３ｄは、キーボードやマウスから構成されていて、入出庫情報を入力する際や在庫情報を確認する際等に操作される。通信部３ｅは、アンテナ３ｈを介してフォークリフト２と無線通信を行うための回路と、クレーン地上制御盤９と有線通信を行うための回路とから構成されている。 FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the loading / unloading system 100 according to the embodiment of the present invention. The management device 3 is composed of a personal computer or the like as described with reference to FIG. The control unit 3a of the management device 3 includes a CPU, a RAM, a ROM memory, and the like, and controls the operation of each unit of the management device 3. The storage unit 3b includes a memory, a hard disk, and the like, and stores various operation programs, input / output information that is input, inventory information of the load W in the automatic warehouse 1 described with reference to FIG. The display unit 3c includes a CRT display or the like, and displays entry / exit information, inventory information, and the like. The operation unit 3d includes a keyboard and a mouse, and is operated when entering / exiting information or checking inventory information. The communication unit 3e includes a circuit for performing wireless communication with the forklift 2 via the antenna 3h and a circuit for performing wired communication with the crane ground control panel 9.

フォークリフト２は、図１で説明したように有人のフォークリフトである。フォークリフト２の制御部２ａは、ＣＰＵやメモリ等から構成されていて、フォークリフト２の各部の動作を制御する。記憶部２ｂは、メモリ等から構成されていて、各種動作プログラムや管理装置３から受信した情報等を記憶する。表示部２ｃは、液晶ディスプレイ等から構成されていて、管理装置３から受信した情報等を表示する。操作部２ｄは、フォークリフト２を操縦する際に操作するレバーやハンドル等、表示部２ｃの表示を切り替える際に操作するスイッチやボタン等、および管理装置３および各ステーション５と通信する際に操作するスイッチやボタン等から構成されている。通信部２ｅは、アンテナ２ｈを介して管理装置３と無線通信を行うための回路と、各ステーション５と光通信を行うための回路とから構成されている。各ステーション５に対して光信号の投受光を行う投受光部（図示省略）は、フォークリフト２の車体２ｚ（図１）の前面（例えば一対のフォーク２ｘの間）に設置されている。駆動系２ｆには、フォークリフト２の車体２ｚを走行させる走行モータや、フォーク２ｘをマスト２ｙに沿って昇降させる油圧シリンダ等が含まれる。 The forklift 2 is a manned forklift as described with reference to FIG. The control unit 2a of the forklift 2 includes a CPU, a memory, and the like, and controls the operation of each unit of the forklift 2. The storage unit 2b includes a memory and the like, and stores various operation programs, information received from the management device 3, and the like. The display unit 2c is composed of a liquid crystal display or the like, and displays information received from the management device 3. The operation unit 2 d is operated when communicating with the management device 3 and each station 5, such as a lever and a handle that are operated when maneuvering the forklift 2, a switch and a button that are operated when switching the display of the display unit 2 c, and the like. It consists of switches and buttons. The communication unit 2e includes a circuit for performing wireless communication with the management device 3 via the antenna 2h, and a circuit for performing optical communication with each station 5. A light projecting / receiving unit (not shown) for projecting / receiving light signals to / from each station 5 is installed on the front surface of the vehicle body 2z (FIG. 1) of the forklift 2 (for example, between a pair of forks 2x). The drive system 2f includes a travel motor that travels the vehicle body 2z of the forklift 2, a hydraulic cylinder that moves the fork 2x up and down along the mast 2y, and the like.

自動倉庫１の４台のステーション５は、全て同一構成である。各ステーション５のステーション制御盤６の制御部６ａは、ＣＰＵやメモリ等から構成されていて、ステーション５の各部の動作を制御する。記憶部６ｂは、メモリ等から構成されていて、各種動作プログラムやフォークリフト２から受信した情報等を記憶する。表示部６ｃは、ＬＥＤやランプ等から構成されていて、図１で説明したステーション５のコンベア５ｃの動作状態（例えば入庫か出庫か等）等を表示する。操作部６ｄは、コンベア５ｃを駆動させる際や該駆動を切り替える際等に操作するスイッチやボタン等から構成されている。通信部６ｅは、フォークリフト２と光通信を行うための回路と、クレーン地上制御盤９と有線通信を行うための回路とから構成されている。フォークリフト２に対して光信号の投受光を行う投受光部（図示省略）は、各ステーション５のラック４（図１）と反対側の面に設置されている。駆動系５ｆには、コンベア５ｃを駆動させるモータ等が含まれる。 All four stations 5 of the automatic warehouse 1 have the same configuration. The control unit 6a of the station control panel 6 of each station 5 includes a CPU, a memory, and the like, and controls the operation of each unit of the station 5. The storage unit 6b includes a memory and the like, and stores various operation programs, information received from the forklift 2, and the like. The display unit 6c is composed of an LED, a lamp, and the like, and displays an operation state (for example, entry or exit) of the conveyor 5c of the station 5 described in FIG. The operation unit 6d includes switches, buttons, and the like that are operated when the conveyor 5c is driven or when the drive is switched. The communication unit 6e includes a circuit for performing optical communication with the forklift 2 and a circuit for performing wired communication with the crane ground control panel 9. A light projecting / receiving unit (not shown) for projecting / receiving light signals to / from the forklift 2 is installed on the surface of each station 5 opposite to the rack 4 (FIG. 1). The drive system 5f includes a motor that drives the conveyor 5c.

自動倉庫１のスタッカークレーン７の駆動系７ｆには、図１で説明したスタッカークレーン７の台車７ａを走行させる走行モータや、キャリッジ７ｃをマスト７ｂに沿って昇降させる昇降モータや、スライドフォーク７ｄを伸縮させるモータまたはシリンダ等が含まれる。スタッカークレーン７のクレーン機上制御盤８の制御部８ａは、ＣＰＵやメモリ等から構成されていて、クレーン機上制御盤８の各部と駆動系７ｆの各部の動作を制御する。記憶部８ｂは、メモリ等から構成されていて、各種動作プログラムやクレーン地上制御盤９から受信した情報等を記憶する。表示部８ｃは、液晶ディスプレイ等から構成されていて、駆動系７ｆの動作状態等を表示する。操作部８ｄは、駆動系７ｆを手動で動作させる際等に操作するスイッチやボタン等から構成されている。通信部８ｅは、クレーン地上制御盤９と無線通信を行うための回路から構成されている。 The drive system 7f of the stacker crane 7 of the automatic warehouse 1 includes a travel motor that moves the carriage 7a of the stacker crane 7 described in FIG. 1, a lift motor that moves the carriage 7c up and down along the mast 7b, and a slide fork 7d. A motor or a cylinder for expanding and contracting is included. The control unit 8a of the crane machine upper control panel 8 of the stacker crane 7 is composed of a CPU, a memory, and the like, and controls the operation of each part of the crane machine upper control panel 8 and each part of the drive system 7f. The storage unit 8b includes a memory and the like, and stores various operation programs, information received from the crane ground control panel 9, and the like. The display unit 8c is composed of a liquid crystal display or the like, and displays the operating state of the drive system 7f. The operation unit 8d includes switches, buttons, and the like that are operated when the drive system 7f is manually operated. The communication unit 8e includes a circuit for performing wireless communication with the crane ground control panel 9.

スタッカークレーン７のクレーン地上制御盤９の制御部９ａは、ＣＰＵやメモリ等から構成されていて、クレーン地上制御盤９の各部の動作を制御する。記憶部９ｂは、メモリ等から構成されていて、各種動作プログラムや、管理装置３、各ステーション５、およびクレーン機上制御盤８から受信した情報等を記憶する。表示部９ｃは、液晶ディスプレイ等から構成されていて、駆動系７ｆの動作状態や、管理装置３等から受信した情報等を表示する。操作部９ｄは、駆動系７ｆを手動で動作させる際等に操作するスイッチやボタン等、および表示部９ｃの表示を切り替える際等に操作するスイッチやボタン等から構成されている。通信部９ｅは、クレーン機上制御盤８と無線通信を行うための回路と、管理装置３と有線通信を行うための回路とから構成されている。 The control unit 9a of the crane ground control panel 9 of the stacker crane 7 is composed of a CPU, a memory, and the like, and controls the operation of each part of the crane ground control panel 9. The storage unit 9b includes a memory and the like, and stores various operation programs, information received from the management device 3, each station 5, and the crane onboard control panel 8. The display unit 9c is composed of a liquid crystal display or the like, and displays the operating state of the drive system 7f, information received from the management device 3 and the like. The operation unit 9d includes switches and buttons that are operated when the drive system 7f is manually operated and the like, and switches and buttons that are operated when the display of the display unit 9c is switched. The communication unit 9e includes a circuit for performing wireless communication with the crane upper control panel 8 and a circuit for performing wired communication with the management device 3.

上記以外にも、各装置には、電源部等の公知の構成が含まれている。また、フォークリフト２のフォーク２ｘ近傍、ステーション５の受渡口５ａ、５ｂ、スタッカークレーン７のキャリッジ７ｃ、およびラック４の各格納場所４ａには、荷Ｗの有無を検出するセンサ等の荷検出部が設けられている。各装置間の通信方式は、上記に限るものではなく、公知の通信方式を適宜用いてよい。 In addition to the above, each device includes a known configuration such as a power supply unit. Further, in the vicinity of the fork 2x of the forklift 2, the delivery ports 5a and 5b of the station 5, the carriage 7c of the stacker crane 7, and the storage locations 4a of the rack 4, load detection units such as sensors for detecting the presence or absence of the load W are provided. Is provided. The communication method between the apparatuses is not limited to the above, and a known communication method may be appropriately used.

図１および図２に示す構成において、自動倉庫１のラック４の格納場所４ａは、本発明における格納場所の一実施形態を構成する。ステーション５とステーション制御盤６とは、本発明におけるステーションの一実施形態を構成する。ステーション５の受渡口５ｂは、本発明における第１の受渡口の一実施形態を構成し、受渡口５ａは、本発明における第２の受渡口の一実施形態を構成し、コンベア５ｃは、本発明における移動手段の一実施形態を構成する。スタッカークレーン７とクレーン機上制御盤８とクレーン地上制御盤９とは、本発明における第１の搬送装置の一実施形態を構成する。フォークリフト２は、本発明における第２の搬送装置の一実施形態を構成する。管理装置３は、本発明における管理装置の一実施形態を構成する。 1 and 2, the storage location 4a of the rack 4 of the automatic warehouse 1 constitutes an embodiment of the storage location according to the present invention. The station 5 and the station control panel 6 constitute one embodiment of the station in the present invention. The delivery port 5b of the station 5 constitutes an embodiment of the first delivery port in the present invention, the delivery port 5a constitutes an embodiment of the second delivery port in the present invention, and the conveyor 5c It constitutes an embodiment of the moving means in the invention. The stacker crane 7, the crane upper control panel 8, and the crane ground control panel 9 constitute an embodiment of the first transport device in the present invention. The forklift 2 constitutes an embodiment of the second transport device in the present invention. The management device 3 constitutes an embodiment of the management device in the present invention.

図３は、本発明の実施形態に係る入出庫システム１００の入庫手順を示すフローチャートである。荷Ｗを外部から自動倉庫１に入庫する場合、先ず、作業者が入荷指示書に基づいて管理装置３の操作部３ｄを操作し、作業種別（この場合は、入庫）、入庫する荷Ｗの品名、数量、格納場所４ａ（連番、列番、段番）等の入庫情報を管理装置３に入力する（ステップＡ１）。このとき、入庫作業で使用するいずれか１台のステーション５を選択して該ステーション５の番号を入力する必要はない。入力後、管理装置３で上記入庫情報を含んだ入庫作業を指示する入庫指示信号が生成されて、管理装置３からフォークリフト２へ送信される（ステップＡ２）。このステップＡ２の処理は、例えば、入庫情報の入力完了後に自動的に行ってもよいし、作業者が管理装置３の操作部３ｄを操作して送信指示を入力したことを受けて行ってもよい。また、例えば、フォークリフト２に搭乗した作業者がフォークリフト２の操作部２ｄを操作して、フォークリフト２から管理装置３へ指示を要求する信号を送信し、該信号を管理装置３で受信したことを受けて行ってもよい。 FIG. 3 is a flowchart showing the warehousing procedure of the warehousing / dispensing system 100 according to the embodiment of the present invention. When the load W is received from the outside to the automatic warehouse 1, first, the operator operates the operation unit 3 d of the management device 3 based on the arrival instruction, and determines the work type (in this case, receipt) and the load W to be received. Warehousing information such as product name, quantity, storage location 4a (serial number, column number, column number) is input to the management device 3 (step A1). At this time, it is not necessary to select any one of the stations 5 used in the warehousing operation and input the number of the station 5. After the input, the management device 3 generates a warehousing instruction signal for instructing the warehousing operation including the warehousing information, and transmits the warehousing instruction signal from the management device 3 to the forklift 2 (step A2). For example, the process of step A2 may be performed automatically after input of the warehousing information is completed, or may be performed in response to the operator operating the operation unit 3d of the management apparatus 3 and inputting a transmission instruction. Good. In addition, for example, an operator who has boarded the forklift 2 operates the operation unit 2d of the forklift 2, transmits a signal requesting an instruction from the forklift 2 to the management device 3, and receives the signal from the management device 3. You may take it.

管理装置３からの入庫指示信号がフォークリフト２で受信されると、該入庫指示信号に含まれる内容（入庫情報と入庫作業指示）がフォークリフト２の表示部２ｃに表示される。このため、フォークリフト２に搭乗した作業者は、その内容に基づいて、フォークリフト２を操縦し、入庫する荷Ｗを外部の荷置場所から荷取って、自動倉庫１の付近まで移動し、４台のステーション５の中から他の荷Ｗの残留や故障等の異常を生じていない使用可能ないずれかの空きステーション５を選択して、入庫する荷Ｗを該ステーション５の受渡口５ａに搬送（荷置き）する（ステップＡ３）。搬送後、フォークリフト２で管理装置３からの入庫指示信号の内容に基づいて生成されたステーション５向けの入庫指示信号が、フォークリフト２から上記ステーション５へ送信される（ステップＡ４）。このステップＡ４の処理は、例えば、ステーション５への荷Ｗの荷置き完了後に自動的に行ってもよいし、作業者がフォークリフト２の操作部２ｄを操作して送信指示を入力したことを受けて行ってもよい。また、例えば、ステーション５が荷Ｗの荷置きを検出して、フォークリフト２へ指示を要求する信号を送信し、該信号をフォークリフト２で受信したことを受けて行ってもよい。さらに、例えば、ステーション５を選択してから該ステーション５へ荷Ｗを荷置きする直前、即ちステップＡ３の処理中に行ってもよい。 When the warehousing instruction signal from the management device 3 is received by the forklift 2, the contents (the warehousing information and the warehousing operation instruction) included in the warehousing instruction signal are displayed on the display unit 2c of the forklift 2. For this reason, an operator who has boarded the forklift 2 controls the forklift 2 based on the contents of the forklift 2, picks up the load W to be received from an external loading place, moves it to the vicinity of the automatic warehouse 1, and moves four vehicles. The station 5 selects one of the available vacant stations 5 that does not cause an abnormality such as remaining or failure of another load W, and transports the load W to be received to the delivery port 5a of the station 5 ( (Loading) (step A3). After the transportation, the forklift 2 sends a warehousing instruction signal for the station 5 generated based on the contents of the warehousing instruction signal from the management device 3 to the station 5 (step A4). The process of step A4 may be performed automatically after the loading of the load W to the station 5 is completed, for example, or in response to the operator operating the operation unit 2d of the forklift 2 and inputting a transmission instruction. You may go. Further, for example, the station 5 may detect the loading of the load W, transmit a signal requesting an instruction to the forklift 2, and receive the signal by the forklift 2. Further, for example, it may be performed immediately after the station 5 is selected and immediately before the load W is loaded on the station 5, that is, during the process of step A3.

入庫する荷Ｗが受渡口５ａに搬送されかつフォークリフト２からの入庫指示信号を受信したステーション５は、該入庫指示信号の内容に基づいて、コンベア５ｃを駆動し、荷Ｗを受渡口５ａからスタッカークレーン７の受渡口５ｂへと自動的に移動させる（ステップＡ５）。移動後、上記ステーション５のステーション制御盤６でフォークリフト２からの入庫指示信号の内容に基づいて生成されたクレーン地上制御盤９向けの入庫指示信号が、該ステーション制御盤６からクレーン地上制御盤９へ送信される（ステップＡ６）。ステーション制御盤６からの入庫指示信号がクレーン地上制御盤９で受信されると、上記ステーション５で入庫準備が整ったこと、即ち入庫する荷Ｗが搬送されたステーション５で該荷Ｗが受渡口５ｂまで移動してスタッカークレーン７で荷取り可能になったことを示す入庫情報を含んだ入庫可能信号が、クレーン地上制御盤９から管理装置３へ送信される（ステップＡ７）。クレーン地上制御盤９からの入庫可能信号が管理装置３で受信されると、管理装置３で該入庫可能信号の内容と作業者により入力された入庫情報の内容とに基づいて入庫指示信号が生成されて、管理装置３からクレーン地上制御盤９へ送信される（ステップＡ８）。具体的には、例えば、管理装置３の制御部３ａが入庫可能信号に含まれる入庫情報から対象となっている荷Ｗを特定し、該荷Ｗに対応する作業者が入力した入庫情報を記憶部３ｂから読み出して、該入庫情報を含めた入庫指示信号を生成する。 The station 5 that has received the cargo W to be delivered to the delivery port 5a and has received the warehouse instruction signal from the forklift 2, drives the conveyor 5c based on the contents of the warehouse instruction signal, and loads the load W from the delivery port 5a. The crane 7 is automatically moved to the delivery port 5b (step A5). After the movement, a warehousing instruction signal for the crane ground control panel 9 generated based on the contents of the warehousing instruction signal from the forklift 2 by the station control panel 6 of the station 5 is transmitted from the station control panel 6 to the crane ground control panel 9. (Step A6). When the warehousing instruction signal from the station control panel 6 is received by the crane ground control panel 9, the station 5 is ready for warehousing, that is, the load W is delivered to the delivery port at the station 5 to which the warehousing W is transported. A warehousing signal including warehousing information indicating that the cargo can be picked up by the stacker crane 7 after moving to 5b is transmitted from the crane ground control panel 9 to the management device 3 (step A7). When the management device 3 receives the warehousing enable signal from the crane ground control panel 9, the management device 3 generates a warehousing instruction signal based on the content of the warehousing enable signal and the content of the warehousing information input by the operator. Then, it is transmitted from the management device 3 to the crane ground control panel 9 (step A8). Specifically, for example, the control unit 3a of the management device 3 specifies the target load W from the warehousing information included in the warehousing enable signal, and stores the warehousing information input by the worker corresponding to the load W. It reads out from the unit 3b and generates a warehousing instruction signal including the warehousing information.

管理装置３からの入庫指示信号がクレーン地上制御盤９で受信されると、クレーン地上制御盤９でステーション制御盤６から受信した入庫指示信号と管理装置３から受信した入庫指示信号の内容に基づいて、クレーン機上制御盤８向けの入庫指示信号が生成されて、クレーン地上制御盤９からクレーン機上制御盤８へ送信される（ステップＡ９）。具体的には、例えば、クレーン地上制御盤９の制御部９ａが、両方の入庫指示信号に含まれる入庫情報が同一の入庫作業を指示する程度に一致しているか否か確認し、一致している場合にのみクレーン機上制御盤８へ入庫指示信号を送信する。その後、クレーン地上制御盤９から受信した入庫指示信号の内容に基づいてクレーン機上制御盤８がスタッカークレーン７を制御することにより、スタッカークレーン７が入庫する荷Ｗを指定されたステーション５の受渡口５ｂからラック４の格納場所４ａへ搬送し（ステップＡ１０）、入庫終了となる。 When the warehousing instruction signal from the management device 3 is received by the crane ground control panel 9, the crane ground control panel 9 is based on the contents of the warehousing instruction signal received from the station control panel 6 and the warehousing instruction signal received from the management device 3. Thus, a warehousing instruction signal for the crane upper control panel 8 is generated and transmitted from the crane ground control panel 9 to the crane upper control panel 8 (step A9). Specifically, for example, the control unit 9a of the crane ground control panel 9 confirms whether or not the warehousing information included in both warehousing instruction signals matches the degree of instructing the same warehousing operation. A warehousing instruction signal is transmitted to the crane upper control panel 8 only when it is present. Thereafter, the crane upper control panel 8 controls the stacker crane 7 on the basis of the contents of the storage instruction signal received from the crane ground control panel 9, whereby the load W to be received by the stacker crane 7 is received by the designated station 5. It is conveyed from the entrance 5b to the storage location 4a of the rack 4 (step A10), and the warehousing is completed.

図４は、本発明の実施形態に係る入出庫システム１００の出庫手順を示すフローチャートである。荷Ｗを自動倉庫１から外部へ出庫する場合、先ず、作業者が出荷指示書に基づいて管理装置３の操作部３ｄを操作し、作業種別（この場合は、出庫）、出庫する荷Ｗの品名、数量等の出庫情報を管理装置３に入力する（ステップＢ１）。このとき、出庫作業で使用するいずれか１台のステーション５を選択して該ステーション５の番号を入力する必要はない。入力後、管理装置３で上記出庫情報に出庫する荷Ｗの格納場所４ａの情報（連番、列番、段番）が追加され、該追加後の出庫情報を含んだ出庫作業を指示する出庫指示信号が生成されて、管理装置３からフォークリフト２へ送信される（ステップＢ２）。具体的には、例えば、管理装置３の制御部３ａが入力された出庫情報に基づいて、出庫する荷Ｗの格納場所４ａの情報を記憶部３ｂの在庫情報から読み出し、該情報を入力された出庫情報に追加する。このステップＢ２の処理は、前述した図３のステップＡ２と同様に自動的に、または作業者による管理装置３の操作部３ｄ若しくはフォークリフト２の操作部２ｄの操作を受けて行ってもよい。 FIG. 4 is a flowchart showing a leaving procedure of the loading / unloading system 100 according to the embodiment of the present invention. When unloading the load W from the automatic warehouse 1, first, the operator operates the operation unit 3 d of the management device 3 based on the shipping instruction, and determines the work type (in this case, unloading) and the load W to be unloaded. Delivery information such as product name and quantity is input to the management device 3 (step B1). At this time, it is not necessary to select any one of the stations 5 used in the shipping operation and input the number of the station 5. After the input, information (sequential number, row number, column number) of the storage location 4a of the load W to be delivered is added to the above-mentioned delivery information in the management device 3, and a delivery operation instructing the delivery operation including the delivery information after the addition is added. An instruction signal is generated and transmitted from the management device 3 to the forklift 2 (step B2). Specifically, for example, based on the delivery information input by the control unit 3a of the management device 3, the information on the storage location 4a of the cargo W to be delivered is read from the inventory information in the storage unit 3b, and the information is input. Add to the issue information. The processing in step B2 may be performed automatically in the same manner as in step A2 in FIG. 3 described above or in response to an operation of the operation unit 3d of the management device 3 or the operation unit 2d of the forklift 2 by the operator.

管理装置３からの出庫指示信号がフォークリフト２で受信されると、該出庫指示信号に含まれる内容（出庫情報と出庫作業指示）がフォークリフト２の表示部２ｃに表示される。このため、フォークリフト２に搭乗した作業者は、その内容に基づいて、フォークリフト２を操縦して自動倉庫１の付近まで移動し、４台のステーション５の中から他の荷Ｗの残留や故障等の異常を生じていない使用可能ないずれかの空きステーション５を選択して、該ステーション５の受渡口５ａの手前にフォークリフト２を停止させて待機させる（ステップＢ３）。そしてこの待機状態で、フォークリフト２で管理装置３からの出庫指示信号の内容に基づいて生成されたステーション５向けの出庫指示信号が、フォークリフト２から上記ステーション５へ送信される（ステップＢ４）。このステップＢ４の処理は、例えば、フォークリフト２がステーション５の手前で停止した後に自動的に行ってもよいし、作業者がフォークリフト２の操作部２ｄを操作して送信指示を入力したことを受けて行ってもよい。また、例えば、ステーション５を選択してから該ステーション５へフォークリフト２が所定距離まで近づいた直後、即ちステップＢ３の処理中に行ってもよい。 When the forklift 2 receives a delivery instruction signal from the management device 3, the contents (delivery information and delivery operation instruction) included in the delivery instruction signal are displayed on the display unit 2 c of the forklift 2. For this reason, an operator who has boarded the forklift 2 operates the forklift 2 to move to the vicinity of the automatic warehouse 1 based on the contents of the forklift 2, and other loads W remain or break down from the four stations 5. One of the available vacant stations 5 in which no abnormality has occurred is selected, and the forklift 2 is stopped and placed on standby before the delivery port 5a of the station 5 (step B3). In this standby state, the forklift 2 sends a delivery instruction signal for the station 5 based on the content of the delivery instruction signal from the management device 3 to the station 5 (step B4). The process of step B4 may be performed automatically after the forklift 2 stops before the station 5, or receives the fact that the operator inputs the transmission instruction by operating the operation unit 2d of the forklift 2. You may go. Further, for example, it may be performed immediately after the forklift 2 approaches the station 5 after selecting the station 5, that is, during the process of step B 3.

フォークリフト２からの出庫指示信号がステーション５で受信されると、該ステーション５のステーション制御盤６で該出庫指示信号の内容に基づいてクレーン地上制御盤９向けの出庫指示信号が生成されて、該ステーション制御盤６からクレーン地上制御盤９へ送信される（ステップＢ５）。ステーション制御盤６からの出庫指示信号がクレーン地上制御盤９で受信されると、上記ステーション５で出庫準備が整ったこと、即ちフォークリフト２が待機していることを示す出庫情報を含んだ出庫可能信号が、クレーン地上制御盤９から管理装置３へ送信される（ステップＢ６）。クレーン地上制御盤９からの出庫可能信号が管理装置３で受信されると、管理装置３で該出庫可能信号の内容と作業者により入力された出庫情報の内容とに基づいて出庫指示信号が生成されて、管理装置３からクレーン地上制御盤９へ送信される（ステップＢ７）。具体的には、例えば、管理装置３の制御部３ａが出庫可能信号に含まれる出庫情報から対象となっている荷Ｗを特定し、該荷Ｗに対応する作業者が入力した出庫情報を記憶部３ｂから読み出して、該出庫情報を含めた出庫指示信号を生成する。 When the exit instruction signal from the forklift 2 is received by the station 5, the exit instruction signal for the crane ground control panel 9 is generated based on the contents of the exit instruction signal by the station control panel 6 of the station 5, It is transmitted from the station control panel 6 to the crane ground control panel 9 (step B5). When the exit instruction signal from the station control panel 6 is received by the crane ground control panel 9, it is possible to leave the station 5 including preparation information indicating that preparation for exiting is completed, that is, the forklift 2 is waiting. A signal is transmitted from the crane ground control panel 9 to the management device 3 (step B6). When the management device 3 receives the output signal from the crane ground control panel 9, the management device 3 generates an output instruction signal based on the content of the output signal and the content of the output information input by the operator. Then, it is transmitted from the management device 3 to the crane ground control panel 9 (step B7). Specifically, for example, the control unit 3a of the management device 3 identifies the target load W from the output information included in the output enabling signal, and stores the output information input by the worker corresponding to the load W. It reads from the part 3b, and produces | generates the leaving instruction | indication signal containing this leaving information.

管理装置３からの出庫指示信号がクレーン地上制御盤９で受信されると、クレーン地上制御盤９でステーション制御盤６から受信した出庫指示信号と管理装置３から受信した出庫指示信号の内容に基づいて、クレーン機上制御盤８向けの出庫指示信号が生成されて、クレーン地上制御盤９からクレーン機上制御盤８へ送信される（ステップＢ８）。具体的には、例えば、クレーン地上制御盤９の制御部９ａが、両方の出庫指示信号に含まれる出庫情報が同一の出庫作業を指示する程度に一致しているか否か確認し、一致している場合にのみクレーン機上制御盤８へ出庫指示信号を送信する。クレーン地上制御盤９からの出庫指示信号がクレーン機上制御盤８で受信されると、クレーン機上制御盤８が該出庫指示信号の内容に基づいてスタッカークレーン７を制御することにより、スタッカークレーン７が出庫する荷Ｗを指定されたラック４の格納場所４ａからステーション５（フォークリフト２が待機中のステーション５）の受渡口５ｂへ搬送（荷置き）する（ステップＢ９）。搬送後、該ステーション５が、フォークリフト２から受信した出庫指示信号の内容に基づいて、コンベア５ｃを駆動し、荷Ｗを受渡口５ｂからフォークリフト２の受渡口５ａへ自動的に移動させる（ステップＢ１０）。そしてこの後、作業者が、管理装置３から受信した出庫指示信号の内容に基づいて、フォークリフト２を操縦し、出庫する荷Ｗをステーション５の受渡口５ａから荷取って、外部の荷置場所へ搬送（荷置き）し（ステップＢ１１）、出庫終了となる。 When the exit instruction signal from the management device 3 is received by the crane ground control panel 9, based on the exit instruction signal received from the station control panel 6 by the crane ground control panel 9 and the contents of the exit instruction signal received from the management device 3. Thus, a leaving instruction signal for the crane upper control panel 8 is generated and transmitted from the crane ground control panel 9 to the crane upper control panel 8 (step B8). Specifically, for example, the control unit 9a of the crane ground control panel 9 confirms whether or not the exit information included in both the exit instruction signals matches the degree of instructing the same exit operation. Only when it is, the exit instruction signal is transmitted to the crane upper control panel 8. When the exit instruction signal from the crane ground control panel 9 is received by the crane upper control panel 8, the crane upper control panel 8 controls the stacker crane 7 based on the contents of the exit instruction signal, so that the stacker crane The cargo W to be unloaded 7 is transported (loaded) from the storage location 4a of the designated rack 4 to the delivery port 5b of the station 5 (station 5 where the forklift 2 is waiting) (step B9). After the transportation, the station 5 drives the conveyor 5c based on the contents of the delivery instruction signal received from the forklift 2, and automatically moves the load W from the delivery port 5b to the delivery port 5a of the forklift 2 (step B10). ). After this, the operator steers the forklift 2 based on the contents of the delivery instruction signal received from the management device 3, picks up the cargo W to be delivered from the delivery port 5 a of the station 5, and places it outside. (Step B11) and the delivery ends.

以上説明した入出庫手順によると、フォークリフト２でいずれかのステーション５を選択して、該ステーション５へ入出庫指示信号を送信し、該ステーション５からスタッカークレーン７のクレーン地上制御盤９へ入出庫指示信号を送信するので、作業者が入出庫作業前にいずれかのステーション５を選択して該ステーション５を特定する番号等を管理装置３に入力したり、入出庫作業中に該ステーション５の異常によりステーション５の選択と管理装置３へのステーション５の番号等の入力とをやり直したりする必要がなくなる。また、入出庫作業中に異常のない空きステーション５を使用して入出庫する荷Ｗをフォークリフト２とスタッカークレーン７間で正常に受け渡して入出庫することができる。つまり、入出庫作業中にステーション５を自由に選択可能で、かつ荷Ｗの誤った入出庫を防止可能で、かつ作業者の負担を軽減可能となる。 According to the loading / unloading procedure described above, one of the stations 5 is selected by the forklift 2, a loading / unloading instruction signal is transmitted to the station 5, and loading / unloading from the station 5 to the crane ground control panel 9 of the stacker crane 7 is performed. Since the instruction signal is transmitted, the operator selects one of the stations 5 before entering / exiting the work and inputs a number or the like for identifying the station 5 to the management device 3, or during the loading / unloading work, It is not necessary to redo the selection of the station 5 and the input of the number of the station 5 to the management apparatus 3 due to the abnormality. In addition, the load W that is loaded and unloaded using the empty station 5 that does not have an abnormality during loading and unloading work can be normally delivered and loaded between the forklift 2 and the stacker crane 7. That is, the station 5 can be freely selected during the loading / unloading work, the wrong loading / unloading of the load W can be prevented, and the burden on the operator can be reduced.

また、管理装置３からフォークリフト２へ入出庫情報を含んだ入出庫指示信号が送信されるので、作業者が管理装置３のある場所とフォークリフト２のある場所とを行き来する際やフォークリフト２を操縦する際に、入出荷指示書を携帯して視認する必要がなくなる。また、ステーション５がフォークリフト２から受信した入出庫指示信号に基づいて荷Ｗの移動作業を自動的に行うので、入出庫作業中に作業者がステーション制御盤６の操作部６ｄに含まれるステーション５を駆動させるためのスイッチ等を操作する必要がなくなり、作業者の負担を一層軽減可能となる。 In addition, since a loading / unloading instruction signal including loading / unloading information is transmitted from the management device 3 to the forklift 2, when the operator moves between the location where the management device 3 is located and the location where the forklift 2 is located, the forklift 2 is operated. This eliminates the need to carry a receipt / shipment instruction and visually check it. Further, since the station 5 automatically moves the load W on the basis of the loading / unloading instruction signal received from the forklift 2, the worker is included in the operation unit 6d of the station control panel 6 during the loading / unloading work. There is no need to operate a switch or the like for driving the battery, and the burden on the operator can be further reduced.

また、ステーション制御盤６と管理装置３とからクレーン地上制御盤９へ入出庫指示信号がそれぞれ送信されるので、クレーン地上制御盤９で両方の入出庫指示信号に含まれる入出庫情報の内容を確認してから、クレーン機上制御盤８を介してスタッカークレーン７に荷Ｗの搬送作業を実行させることができ、荷Ｗの誤った入出庫を確実に防止可能となる。このような入出庫指示の二重のチェックは、複数の入出庫作業を同時に進行する場合に特に有利である。 In addition, since the entry / exit instruction signal is transmitted from the station control panel 6 and the management device 3 to the crane ground control panel 9, the contents of the entry / exit information included in both the entry / exit instruction signals are displayed on the crane ground control panel 9. After the confirmation, the stacker crane 7 can execute the work of transporting the load W via the crane upper control panel 8, and erroneous loading / unloading of the load W can be reliably prevented. Such a double check of entry / exit instructions is particularly advantageous when a plurality of entry / exit operations are performed simultaneously.

また、クレーン地上制御盤９がステーション制御盤６より入出庫指示信号を受信してから、管理装置３へ入出庫可能信号を送信し、管理装置３がクレーン地上制御盤９より入出庫可能信号を受信してから、クレーン地上制御盤９へ入出庫指示信号を送信するので、複数の入出庫作業を同時に進行していても、クレーン地上制御盤９でステーション制御盤６と管理装置３とから送信された同一の入出庫作業に関する入出庫指示信号の入出庫情報の内容を、１対１対応で容易に確認することができる。さらに、管理装置３へ送信する入出庫可能信号に入出庫情報を含めることで、管理装置３でステーション５での入出庫準備が整ったことを把握することができると共に、入出庫可能信号の入出庫情報から特定される荷Ｗの入出庫作業を指示する入出庫指示信号を、管理装置３からクレーン地上制御盤９へ確実に送信することができ、荷Ｗの誤った入出庫を一層確実に防止可能となる。 In addition, after the crane ground control panel 9 receives the loading / unloading instruction signal from the station control panel 6, it transmits a loading / unloading signal to the management device 3, and the management device 3 sends a loading / unloading signal from the crane ground control panel 9. After receiving, an entry / exit instruction signal is transmitted to the crane ground control panel 9, so even if a plurality of entry / exit operations are proceeding simultaneously, the crane ground control panel 9 transmits from the station control panel 6 and the management device 3. The contents of the entry / exit information of the entry / exit instruction signal related to the same entry / exit operation can be easily confirmed in a one-to-one correspondence. Furthermore, by including the loading / unloading information in the loading / unloading signal transmitted to the management apparatus 3, it is possible to grasp that the management apparatus 3 is ready for loading / unloading at the station 5 and to input / output the loading / unloading signal. A loading / unloading instruction signal for instructing loading / unloading work of the load W specified from the unloading information can be reliably transmitted from the management device 3 to the crane ground control panel 9, and erroneous loading / unloading of the load W can be more reliably performed. It becomes possible to prevent.

本発明は以上述べた実施形態以外にも種々の形態を採用することができる。例えば、以上の実施形態では、管理装置３からフォークリフト２とクレーン地上制御盤９とへ入出庫情報を含んだ入出庫指示信号を送信するようにした例を挙げているが、これ以外に、例えば管理装置３からクレーン地上制御盤９への入出庫指示信号の送信は省略してもよい。この場合、ステーション５からクレーン地上制御盤９へ送信される入出庫指示信号の内容に基づいて、クレーン地上制御盤９およびクレーン機上制御盤８でスタッカークレーン７を制御して荷Ｗの搬送作業を行えばよい。またこの場合、クレーン地上制御盤９から管理装置３への入出庫可能信号の送信も省略してもよいし、入出庫可能信号を送信するとしても該信号に入出庫情報を含める必要はない。 The present invention can adopt various forms other than the embodiment described above. For example, in the above embodiment, an example is described in which the storage device instruction signal including the storage information is transmitted from the management device 3 to the forklift 2 and the crane ground control panel 9. Transmission of the entry / exit instruction signal from the management device 3 to the crane ground control panel 9 may be omitted. In this case, based on the contents of the entry / exit instruction signal transmitted from the station 5 to the crane ground control panel 9, the crane ground control panel 9 and the crane on-board control panel 8 control the stacker crane 7 to carry the load W. Can be done. Further, in this case, transmission of an entry / exit enable signal from the crane ground control panel 9 to the management device 3 may be omitted, and even if an entry / exit enable signal is transmitted, it is not necessary to include entry / exit information in the signal.

また、以上の実施形態では、それぞれの装置間で入出庫指示信号を送信しているが、各入出庫指示信号に含める入出庫情報の内容は、受信側の装置に拘わらず同一であってもよいし、受信側の装置に応じて増減させてもよい。例えば、フォークリフト２からステーション５等（ステーション５とステーション制御盤６）およびステーション５等からクレーン地上制御盤９への入出庫指示信号に含める入出庫情報の内容は、管理装置３からフォークリフト２およびクレーン地上制御盤９への入出庫指示信号に含める入出庫情報の内容より少なくしてもよい。このように情報量を少なくすると、装置間での入出庫指示信号の通信時間が短くなって、入出庫作業のサイクルタイムを短縮できると共に、入出庫情報を記憶させる装置の記憶部（例えば、ステーション制御盤６の記憶部６ｂ等）に記憶容量の大きいメモリ等を用いなくてすみ、装置の製造コストを削減できる。 Further, in the above embodiment, the entry / exit instruction signal is transmitted between the respective devices, but the contents of the entry / exit information included in each entry / exit instruction signal may be the same regardless of the receiving side device. Alternatively, the number may be increased or decreased depending on the receiving device. For example, the contents of the loading / unloading information included in the loading / unloading instruction signal from the forklift 2 to the station 5 and the like (station 5 and the station control panel 6) and from the station 5 to the crane ground control panel 9 are from the management device 3 to the forklift 2 and the crane. It may be less than the contents of the entry / exit information included in the entry / exit instruction signal to the ground control panel 9. When the amount of information is reduced in this way, the communication time of the entry / exit instruction signal between the devices is shortened, the cycle time of the entry / exit operation can be shortened, and the storage unit (for example, station) of the device for storing the entry / exit information It is not necessary to use a memory having a large storage capacity for the storage unit 6b of the control panel 6, and the manufacturing cost of the apparatus can be reduced.

さらに、以上の実施形態では、２台のラック４と１台のスタッカークレーン７と４台のステーション５とが設けられた自動倉庫１と、１台のフォークリフト２と、１台の管理装置３とから構成される入出庫システム１００に本発明を適用した例を挙げているが、本発明はこれ以外の構成の入出庫システムにも適用することができる。例えば、ラック４の台数は、荷Ｗの格納場所４ａが複数あれば、１台でも３台以上でもよいし、ステーション５の台数は、２台以上（複数）あればよいし、スタッカークレーン７およびフォークリフト２の台数は、複数でもよい。また、荷の格納場所は、ラック４に代えて、例えば床上等に荷を直置きするように設けていてもよい。また、第１の搬送装置および第２の搬送装置として、スタッカークレーン７等（スタッカークレーン７とクレーン機上制御盤８とクレーン地上制御盤９）およびフォークリフト２に代えて、例えば無人または有人のフォークリフト、有軌道または無軌道の搬送台車、および空中搬送装置等を用いていてもよい。さらに、ステーションとして、ステーション５に代えて、例えばコンベアのような荷の移動手段が設けられていない荷受台等を用いていてもよい。 Furthermore, in the above embodiment, the automatic warehouse 1 provided with two racks 4, one stacker crane 7, and four stations 5, one forklift 2, one management device 3, Although the example which applied this invention to the entering / exiting system 100 comprised from this is given, this invention is applicable also to the entering / exiting system of the structure of other than this. For example, the number of racks 4 may be one or three or more if there are a plurality of storage locations 4a for load W, the number of stations 5 may be two or more (plural), stacker crane 7 and A plurality of forklifts 2 may be provided. Further, the load storage place may be provided so as to place the load directly on the floor or the like instead of the rack 4. Further, as the first transfer device and the second transfer device, for example, an unmanned or manned forklift can be used instead of the stacker crane 7 or the like (the stacker crane 7, the crane upper control panel 8 and the crane ground control panel 9) and the forklift 2. A tracked or trackless transport cart, an aerial transport device, or the like may be used. Furthermore, instead of the station 5, for example, a load receiving table or the like that is not provided with a load moving means such as a conveyor may be used.

本発明の実施形態に係る入出庫システムの概略構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of the loading / unloading system which concerns on embodiment of this invention. 同入出庫システムの電気的構成を示す電気ブロック図である。It is an electric block diagram which shows the electrical structure of the same warehouse system. 同入出庫システムの入庫手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the warehousing procedure of the same warehousing system. 同入出庫システムの出庫手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the delivery procedure of the receipt / exit system.

１ラック
２フォークリフト
３管理装置
４ａラックの格納場所
５ステーション
５ａフォークリフトの受渡口
５ｂスタッカークレーンの受渡口
５ｃコンベア
６ステーション制御盤
７スタッカークレーン
８クレーン機上制御盤
９クレーン地上制御盤
１００入出庫システム
Ｗ荷 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Rack 2 Forklift 3 Management apparatus 4a Rack storage place 5 Station 5a Forklift delivery port 5b Stacker crane delivery port 5c Conveyor 6 Station control panel 7 Stacker crane 8 Crane top control panel 9 Crane ground control panel 100 Loading / unloading system W load

Claims

Multiple storage locations for storing the load;
Multiple stations that deliver and
A first transfer device for transferring a load from a storage location to a station or from a station to a storage location;
A second transfer device for transferring a load from the station to the outside or from the outside to the station;
A management device for managing inventory information of loads in the storage location ;
In a goods receipt / exit system consisting of
The management device wirelessly transmits a loading / unloading instruction signal including the loading / unloading information input to the management device to the second transport device ,
The second transfer unit, based on the goods movements instruction signal received from said management apparatus performs operation of conveying the load, and by selecting one of the stations for transferring the load, the to the station Sending / receiving instruction signal including entry / exit information received from the management device by radio ,
The station transmits a loading / unloading instruction signal including loading / unloading information received from the second transfer device to the first transfer device ,
The said 1st conveying apparatus performs the conveyance operation | work of the said load based on the loading / unloading instruction | indication signal received from the said station.

In the loading / unloading system according to claim 1 ,
The management device transmits a loading / unloading instruction signal to the first transfer device based on the inputted loading / unloading information,
The said 1st conveying apparatus performs the conveyance operation | work of the said load based on the loading / unloading instruction signal received from the said station, and the loading / unloading instruction signal received from the said management apparatus.