JP4769884B2 - 指向性クラクション制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載される、指向性を持った警告音を鳴動させることの出来る指向性クラクション制御装置に関する。

通常、車両を運転している時には、割り込み車両や歩行者などにクラクションを鳴らして注意を喚起したい場合がある。しかし、そうした場合に、他の車両や他の歩行者にもクラクションの警告音が届くので、相手を不快にさせたり、驚かせてしまったりすることがある。

そこで、特許文献１に示すように、運転者のクラクションスイッチの押下をトリガーとして、クラクションの対象（例えば、前方所定距離以内に存在する車両、歩行者など）を特定し、対象が存在する方向にクラクションの指向性を制御するものが知られている。

特開２００８−１１４６１３

しかし、クラクションを鳴らそうとする場面では、例えばクラクション対象車両との距離が短いことが通常であるので、クラクションスイッチを押下してからクラクションの対象を特定する方法では、クラクションの対象（クラクション対象車両）の特定処理に時間が掛かり、自車との衝突までにクラクションが鳴動されない可能性が生じる。

また、自車とクラクションの対象までの距離が短いことから、クラクションの対象が特定されてから、実際にクラクションが鳴動されるまでの間に対象が移動してしまい、鳴動されたクラクションの指向性方向がクラクション対象の位置から外れてしまう可能性もある。

そこで、本発明は、クラクションスイッチの押下から短時間でクラクションの対象に対して指向性を持ったクラクションの鳴動を可能とし、また、クラクションの対象の移動にも適切に対応可能な、指向性クラクション制御装置を提供することを目的とするものである。

請求項１の発明によれば、車両（１）に装着され、クラクションの指向方向（θ）及び指向性の広がり角（Δθ）を制御することの出来る指向性クラクション（１３）を、クラクションスイッチを操作することで鳴動させることの出来る指向性クラクション制御装置（５）において、
前記車両の前方に存在する物標（１５，１６）を検出する物標センサ（２，３，１２）を有し、
前記車両の進行方向にクラクション対象抽出領域（ＡＲ）を設定するクラクション対象抽出領域設定手段（１０）を設け、
前記物標センサが検出した物標の中で、前記クラクション対象抽出領域に含まれる前記物標を、クラクションの鳴動動作とは関係なく、所定の時間間隔で抽出し、その位置及び観測時間をメモリに格納するクラクション対象抽出部（１０）を設け、
前記クラクションスイッチが操作されたことを検出するクラクションスイッチ操作検出手段を設け、
前記クラクションスイッチが操作されたことが検出された場合に、前記メモリからクラクション対象となる物標の位置及び観測時間を読み出し、該観測時刻での当該物標の位置を推定する第１の物標状態推定手段（１１）を設け、
前記観測時刻（ｋ）における前記物標の位置（Ａ１）について、予測誤差範囲（ＥＲ１）を演算設定する第１の誤差範囲設定手段（１１）を設け、
前記観測時刻より所定時間後（ｋ＋１）における前記物標の位置（Ａ３）を演算推定する第２の物標状態推定手段（１１）を設け、
前記所定時間後（ｋ＋１）における前記物標の位置について、予測誤差範囲（ＥＲ３）を演算設定する第２の誤差範囲設定手段（１１）を設け、
前記クラクションを鳴動させる時刻（ｋ＋Δｔ）における前記物標の位置（Ａ２）を、前記観測時刻での前記物標の位置及び、前記観測時刻より所定時間後における前記物標の位置に基づいて推定する第３の物標状態推定手段（１１）を設け、
前記クラクションを鳴動させる時刻における前記物標の位置について、予測誤差範囲（ＥＲ２）を、前記観測時刻における予測誤差範囲及び前記所定時間後における予測誤差範囲に基づいて演算し設定する第３の誤差範囲設定手段（１１）を設け、
前記演算されたクラクションを鳴動させる時刻における前記物標の位置及び予測誤差範囲に基づいて、前記指向性クラクションの指向方向（θ）及び指向性の広がり角（Δθ）を演算決定し、当該演算決定された指向方向（θ）及び指向性の広がり角（Δθ）で前記指向性クラクションを鳴動させるクラクション制御装置を設け、
て構成される。

請求項２の発明は、前記第１の誤差範囲設定手段は、前記予測誤差範囲を、前記観測時刻における予測誤差分散共分散行列（例えば、（３）式）を演算して求める、ことを特徴として構成される。

請求項３の発明は、前記第２の誤差範囲設定手段は、前記予測誤差範囲を、前観測時刻より所定時間後における予測誤差分散共分散行列（例えば、（５）式）を演算して求める、ことを特徴として構成される。

請求項４の発明は、前記第１の誤差範囲設定手段は、前記予測誤差範囲を、前記観測時刻における予測誤差分散共分散行列を演算することで求め、
前記第２の誤差範囲設定手段は、前記予測誤差範囲を、前観測時刻より所定時間後における予測誤差分散共分散行列を演算することで求め、
前記第３の誤差範囲設定手段は、前記予測誤差範囲を、前記観測時刻における予測誤差分散共分散行列及び前記所定時間後における予測誤差分散共分散行列に基づいて演算して求める、ことを特徴として構成される。

請求項５の発明は、第１の物標状態推定手段は、前記観測時刻における前記物標の位置を、

により演算することを特徴として構成される。

請求項６の発明は、第２の物標状態推定手段は、前記観測時刻より所定時間後における前記物標の位置を、

により演算することを特徴として構成される。

請求項7の発明は、第１の物標状態推定手段は、前記観測時刻における前記物標の位置を、

により演算し、
第２の物標状態推定手段は、前記観測時刻より所定時間後における前記物標の位置を、

により演算し、
第３の物標状態推定手段は、クラクションを鳴動させる時刻における前記物標の位置を、

により演算することを特徴として構成される。

請求項１の発明によれば、クラクション対象抽出部（１０）がクラクション対象抽出領域に含まれる物標を、クラクションの鳴動動作とは関係なく、所定の時間間隔で抽出する。そして、クラクションスイッチが操作検出されると、物標を観測した観測時刻（ｋ）およびその所定時間後（ｋ＋１）における物標の位置（Ａ１，Ａ３）及び予測誤差範囲（ＥＲ１，ＥＲ３）を推定し、更に、それら位置（Ａ１，Ａ３）及び予測誤差範囲（ＥＲ１，ＥＲ３）から、クラクションを鳴動させる時刻（ｋ＋Δｔ）における物標の位置について、予測誤差範囲（ＥＲ２）を求める。演算されたクラクションを鳴動させる時刻における物標の位置及び予測誤差範囲に基づいて、指向性クラクションの指向方向（θ）及び指向性の広がり角（Δθ）を演算して、演算決定された指向方向（θ）及び指向性の広がり角（Δθ）で前記指向性クラクションを鳴動させるので、クラクションスイッチの押下から短時間でクラクション対象に対して指向性を持ったクラクションの鳴動を可能とし、また、クラクション対象の移動にも適切に対応可能となる。

請求項２の発明によれば、予測誤差分散共分散行列を演算することで、観測時刻（ｋ）における物標の位置（Ａ１）について、予測誤差範囲（ＥＲ１）を適切に演算することが出来る。

請求項３の発明によれば、予測誤差分散共分散行列を演算することで、所定時間後（ｋ＋１）における物標の位置（Ａ１）について、予測誤差範囲（ＥＲ３）を適切に演算することが出来る。

請求項４の発明によれば、クラクションの鳴動時の予測誤差範囲（ＥＲ２）を、観測時刻（ｋ）及びその所定時間後（ｋ＋１）における予測誤差範囲（ＥＲ１、ＥＲ３から）から適切に演算することが出来る。

請求項５及び６の発明によれば、観測時刻及び観測時刻より所定時間後における前記物標の位置を適切に求めることが出来る。

請求項７の発明によれば、クラクションを鳴動させる時刻における前記物標の位置を、観測時刻及び観測時刻より所定時間後における物標の位置から適切に求めることが出来る。

なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を示す便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の記載に限定拘束されるものではない。

図１は、本発明による指向性クラクション制御装置の一例を示す模式図。 図２は、自車とクラクション対象との位置関係を示す模式図。

以下、図面に基づき、本発明の実施例を説明する。

図1に示すように、車両１の車体１ａの前部、即ち図中上方には、車両前方の領域についての物標を検出するための電磁波を送出し、その物標の反射波を捕捉自在な公知のレーダアンテナ２が設けられており、レーダアンテナ２には、レーダ制御装置３が接続している。レーダ制御装置３は、本発明による指向性クラクション制御装置５の一部を構成しており、指向性クラクション制御装置５は、主制御部６を有している。主制御部６には、バス線７を介してクラクション制御部９，クラクション対象抽出部１０，前述のレーダ制御装置３、クラクション対象位置推定部１１、物標検出部１２及びクラクション対象格納メモリ１７が接続している。クラクション制御装置９には、クラクションの指向性を自由に設定することの出来る公知の指向性クラクション１３が接続している。指向性クラクション１３は、車両１の図示しないステアリングホイールなどに組み込まれたクラクションスイッチを押下することで、クラクション制御装置９を介して鳴動させることが出来る。なおレーダアンテナ２、レーダ制御装置３及び物標検出部１２は、車両１前方の物標を検出する物標センサとして機能する。

図１に示す指向性クラクション制御装置５は、実際にはコンピュータが、図示しないメモリに格納された所定の制御プログラムなどを読み出して、実行することで、図示しないＣＰＵやメモリが、マルチタスクにより時分割的に動作し、図１に示す各ブロックに示された機能を実行してゆくこととなる。しかし、クラクション制御装置５を、各ブロックに対応したハードウエアで構成することも可能であり、また各ブロックを各ブロックに分散的に設けられたＣＰＵ又はＭＰＵにより制御するように構成することも可能である。

指向性クラクション制御装置５は以上のような構成を有するので、車両１の運転時には、運転者による指向性クラクション１３の鳴動動作とは無関係に、主制御部６がレーダ制御装置３を介してレーダアンテナ２による物標検出動作を行っている。即ち、レーダアンテナ２から図示しない電磁波が、車両１前方に扇形に照射され、該照射された電磁波が物標に反射された反射波を該レーダアンテナ２が捕捉し信号ＳＧ１として、レーダ制御装置３に出力される。レーダ制御装置３は、信号ＳＧ１を物標検出部１２に出力して、物標検出部１２では、信号ＳＧ１を公知の手法で適宜処理して、車両前方に存在する物標、例えば、図１に示す歩行者１５，車両１６を検出する。レーダによる物標の検出手法は既に公知の技術であるので、ここでは、その詳細な説明は省略する。

物標検出部１２による物標が検出されると、主制御部６の指令により、その検出結果がクラクション対象抽出部１０に出力される。クラクション対象抽出部１０では、物標検出部１２で検出された物標から、レーダアンテナ２による物標検出範囲に含まれる、所定のクラクション対象抽出領域、例えばレーダアンテナ２を中心にして自車車両１の前方の車両進行方向ＴＤ両側の角度±α／２の領域（例えば、α／２＝３０°）で、距離がＬ（例えば、Ｌ＝１０メートル）の扇形のクラクション対象抽出領域ＡＲに含まれる物標をクラクション対象として抽出する。この際、物標検出部１２で物標検出の際に演算された各物標の移動速度、移動方向などを考慮して、クラクション対象を抽出すると、標識などの固定物を誤抽出することが無くなるので都合がよい。

このクラクション対象抽出領域ＡＲは、車両１の前方の比較的狭くて近い領域に、車両１のエンジン始動時に指向性クラクション制御装置５の図示しないメモリに格納された制御プログラムに基づいて、または指向性クラクション制御装置５の製造時に予めクラクション対象抽出部１０に設定されおり、車両１が通常の運転状態で、接触、衝突などの危険が生じやすい領域である。なお、このクラクション対象抽出領域ＡＲの大きさは、車両１の走行状態、即ち、車両１の移動速度、移動方向に応じてクラクション対象抽出部１０が適宜、可変的に設定するように構成することも出来る。

このクラクション対象の抽出動作は、運転者による指向性クラクション１３の鳴動動作とは関係なく、車両１が移動中、又は車両１のエンジンが動作中（以下、車両１が移動中の状態、又は車両１のエンジンが動作中の状態を、車両の運転状態と称する）に所定の時間間隔で常に行なわれている。クラクション対象抽出部１０で抽出された物標、特に移動しているものと判定された物標、例えば歩行者１５や車両１６などは、物標検出部１２で演算されたその位置及び移動速度、移動方向、物標センサによる観測時刻などのデータと共に、クラクション対象格納メモリ１７に格納される。なお、それら格納されたデータはクラクション対象抽出部１０による前記した抽出動作の度毎に、更新される。

車両１の運転状態に置いて、図示しない運転者が図示しないステアリングホイールのクラクションスイッチを押下した場合、主制御部６は、クラクションスイッチからの信号によりクラクションスイッチが操作されたことを検出する。主制御部６は、次いで、クラクション制御装置９に対して、直ちに指向性クラクション１３の鳴動動作を行うように指令する。これを受けて、クラクション制御装置９は、クラクション対象メモリ１７を検索して、抽出領域ＡＲ内で抽出されたクラクション対象が存在するか否かを判定し、クラクション対象メモリ１７内にクラクション対象が何ら格納されていない場合には、抽出領域ＡＲ内にクラクション対象となる物標は存在しないものと判定して、指向性クラクション１３を無指向性で鳴動させる。クラクション対象メモリ１７の内容は、常に所定の時間間隔で（例えば、０．１秒ごと）更新されているので、クラクション対象メモリ１７にクラクション対象となる物標のデータが格納されていない場合には、実際の車両１６の前方の抽出領域ＡＲには、クラクション対象となる物標は存在しない。従って、運転者によるクラクションスイッチの押下は、特定のクラクション対象に対する鳴動を前提としたものでないものと判定され、指向性クラクション１３の鳴動を無指向性で行うことは適切な処理となる。

また、クラクション対象メモリ１７にクラクション対象となる物標のデータが格納されていた場合には、主制御部６はクラクション対象位置推定部１１に対して、クラクション対象となる物標の現在位置を推定するように指令する。即ち、抽出領域ＡＲ内にクラクション対象となる物標が存在していた場合、当該物標が移動している場合には、レーダアンテナ２及び物標検出部１２により当該物標が検出された時点から、運転者がクラクションスイッチを押下して実際の指向性クラクション１３が鳴動される時点までの時間差Δｔの間に、クラクション対象となる物標が移動している可能性がある。即ち、図２に示すように、物標検出部１２によりクラクション対象となる物標を検出した際（時刻ｋ）の位置Ａ１、即ちクラクション対象メモリ１７に格納された物標位置Ａ１に対して指向性クラクション１３の指向性を制御したとしても、クラクションが鳴動された時点（時刻ｋ＋Δｔ）では、クラクション対象となる物標が検出された位置Ａ１から位置Ａ２に移動してしまい、指向性クラクション１３の指向性を正確にクラクション対象となる物標位置にセットすることが出来なくなる不都合が生じる。

なお、クラクション対象位置推定部１１は、クラクション対象格納メモリ１７にクラクション対象となる物標のデータが複数個、格納されていた場合には、自車までの距離が最も近い物標に関するデータを読み出し、当該物標をクラクション対象となる物標と見なす。例えば、図１に示す場合には、歩行者１５をクラクション対象となる物標と判定する。なお、クラクション対象となる物標の判定は、自車との距離の他に、当該物標の移動速度や、移動方向を考慮して判定するようにしてもよい。

クラクション対象となる物標が特定されると、クラクション対象位置推定部１１は、図２に示すようにクラクション対象格納メモリ１７に格納された当該クラクション対象となる物標の位置を読み出す。クラクション対象となる物標の位置は、レーダアンテナ２、レーダ制御装置３及び物標検出部１２などからなる物標センサが物標を観測した時刻、例えば観測時刻ｋにおける観測位置として（１）式に示される。これは、図２の位置Ａ１に対応する。

なお、［・］^Ｔは転置行列を示す。以下の式に置いても同様。

クラクション対象位置推定部１１は、クラクション対象物標の観測位置に基づいて、この観測時刻ｋでのクラクション対象となる物標の状態、即ち物標の推定位置及び推定速度を（２）式で演算する。

次に、クラクション対象位置推定部１１は、（２）式で予測されたクラクション対象となる物標の推定位置及び推定速度に対して、推定の不確かさを考慮して、時刻ｋでの予測誤差分散共分散行列を（３）式で演算する。これにより、図２に示すように、（１）式により演算された時刻ｋで観測された物標の位置Ａ１に対する予測誤差範囲ＥＲ１が設定される。

次に、クラクション対象位置推定部１１は、観測時刻ｋより所定時間後の、時刻ｋ＋１（図２の位置Ａ３に対応）でのクラクション対象となる物標の予測状態を、即ち推定位置及び推定速度を（４）式で演算推定する。

また、クラクション対象位置推定部１１は、（４）式で予測された状態の不確かさを考慮して、時刻ｋ＋１での予測誤差分散共分散行列を（５）式で演算する。これにより、図２に示すように、（４）式により演算された時刻ｋ＋１で予測された物標の位置Ａ３に対する予測誤差範囲ＥＲ３が設定される。

レーダアンテナ２及び物標検出部１２などにより当該物標が検出された観測時点（時刻ｋ）から、Δｔ秒後に指向性クラクション１３を駆動する場合、時刻ｋ＋Δｔ（図２の位置Ａ２に対応、時刻ｋ＋Δｔ＜時刻ｋ＋１）での予測状態、即ち物標の予測位置及び予測速度を（６）式で演算する。

なお、（６）式のＴは、レーダアンテナ２、レーダ制御装置３及び物標検出部１２からなる物標センサの応答時間である。即ち、時刻ｋ＋Δｔのクラクション対象となる物標は、物標センサの応答時間Ｔを考慮して演算決定されている。

また、クラクション対象位置推定部１１は、（６）式で予測されたクラクション対象となる物標の予測状態の不確かさを考慮して、時刻ｋ＋Δｔでの予測誤差分散共分散行列を（７）式で演算する。これにより、図２に示すように、（６）式により演算された時刻ｋ＋Δｔでの物標の位置Ａ２に対する予測誤差範囲ＥＲ２が設定される。

これにより、指向性クラクション１３が鳴動される時刻ｋ＋Δｔでの、クラクション対象となる物標の位置Ａ２及びその予測誤差範囲ＥＲ２が、クラクション対象位置推定部１１により図２に示すように決定される。次いで、時刻ｋ＋Δｔでのクラクション対象となる物標の位置（ｘ′、ｙ′）及びその予測誤差範囲ＥＲ２が、クラクション制御装置９に出力される。

クラクション制御装置９は、更に、クラクション対象となる物標の時刻ｋ＋Δｔでの位置Ａ２及びその予測誤差範囲ＥＲ２に基づいて、指向性クラクション１３を鳴動させる際の、図２に示す鳴動角θ（指向方向）及び広がり（指向性の広がり）Δθ、即ち指向性を（８）式及び（９）式を用いて演算する。

ただし、（９）式において、ｃは設計変数であり、ｃ＝１とすると、予測誤差範囲ＥＲ２の６６．７パーセントがカバーされ、ｃ＝３とすると、９９．７パーセントがカバーされる。

指向性クラクション１３を鳴動させる際の指向性、即ち図２に示す鳴動角θ（指向方向）及び広がり角（指向性の広がり角）Δθが演算されたところで、クラクション制御装置９は、時刻ｋ＋Δｔで、指向性クラクション１３を、図２に示すように、鳴動角θ（指向方向）及び広がり（指向性の広がり）Δθで駆動する。すると、クラクション対象となる物標は、時刻ｋ＋Δｔで、図２の位置Ａ２を中心として、予測誤差範囲ＥＲ２に存在する可能性が高いので、指向性クラクション１３の鳴動範囲にそうした予測誤差範囲ＥＲ２を含めることで、クラクションはクラクション対象となる物標に高い博率で到達することとなる。

上述の実施例では、クラクション対象となる物標を検出する物標センサとして、レーダアンテナ２、レーダ制御装置３及び物標検出部１２からなるレーダ装置を用いたが、物標センサとしては、レーダ装置のほかに、車両１の前方（進行方向）の画像を捕捉して、それを画像処理することでクラクション対象となる物標を抽出する画像処理装置で構成することも可能である。

１……車両
２……レーダアンテナ（物標センサ）
３……レーダ制御装置（物標センサ）
５……指向性クラクション制御装置
９……クラクション制御装置
１０……クラクション対象抽出部（クラクション対象領域設定手段）
１１……クラクション対象位置推定部（物標状態推定手段、誤差範囲設定手段）
１２……物標検出部（物標センサ）
１３……指向性クラクション
１５，１６……物標
Ａ１，Ａ２，Ａ３……位置
ＡＲ……クラクション対象抽出領域
ＥＲ１，ＥＲ２、ＥＲ３……予測誤差範囲
ｋ……観測時間
ｋ＋１……観測時間より所定時間後
ｋ＋Δｔ……クラクションを鳴動させる時刻
θ……指向方向
Δθ……広がり角

Claims (7)

1. 車両に装着され、クラクションの指向方向及び指向性の広がり角を制御することの出来る指向性クラクションを、クラクションスイッチを操作することで鳴動させることの出来る指向性クラクション制御装置において、
   前記車両の前方に存在する物標を検出する物標センサを有し、
   前記車両の進行方向にクラクション対象抽出領域を設定するクラクション対象抽出領域設定手段を設け、
   前記物標センサが検出した物標の中で、前記クラクション対象抽出領域に含まれる前記物標を、クラクションの鳴動動作とは関係なく、所定の時間間隔で抽出し、その位置及び観測時刻をメモリに格納するクラクション対象抽出部を設け、
   前記クラクションスイッチが操作されたことを検出するクラクションスイッチ操作検出手段を設け、
   前記クラクションスイッチが操作されたことが検出された場合に、前記メモリからクラクション対象となる物標の位置及び観測時間を読み出し、該観測時刻での当該物標の位置を推定する第１の物標状態推定手段を設け、
   前記観測時刻における前記物標の位置について、予測誤差範囲を演算設定する第１の誤差範囲設定手段を設け、
   前記観測時刻より所定時間後における前記物標の位置を演算推定する第２の物標状態推定手段を設け、
   前記所定時間後における前記物標の位置について、予測誤差範囲を演算設定する第２の誤差範囲設定手段を設け、
   前記クラクションを鳴動させる時刻における前記物標の位置を、前記観測時刻での前記物標の位置及び、前記観測時刻より所定時間後における前記物標の位置に基づいて推定する第３の物標状態推定手段を設け、
   前記クラクションを鳴動させる時刻における前記物標の位置について、予測誤差範囲を、前記観測時刻における予測誤差範囲及び前記所定時間後における予測誤差範囲に基づいて演算し設定する第３の誤差範囲設定手段を設け、
   前記演算されたクラクションを鳴動させる時刻における前記物標の位置及び予測誤差範囲に基づいて、前記指向性クラクションの指向方向及び指向性の広がり角を演算決定し、当該決定された指向方向及び指向性の広がり角で前記指向性クラクションを鳴動させるクラクション制御装置を設け、
   て構成したことを特徴とする指向性クラクション制御装置。
2. 前記第１の誤差範囲設定手段は、前記予測誤差範囲を、前記観測時刻における予測誤差分散共分散行列を演算して求める、ことを特徴として構成した請求項１記載の指向性クラクション制御装置。
3. 前記第２の誤差範囲設定手段は、前記予測誤差範囲を、前観測時刻より所定時間後における予測誤差分散共分散行列を演算して求める、ことを特徴として構成した請求項１又は２記載の指向性クラクション制御装置。
4. 前記第１の誤差範囲設定手段は、前記予測誤差範囲を、前記観測時刻における予測誤差分散共分散行列を演算することで求め、
   前記第２の誤差範囲設定手段は、前記予測誤差範囲を、前観測時刻より所定時間後における予測誤差分散共分散行列を演算することで求め、
   前記第３の誤差範囲設定手段は、前記予測誤差範囲を、前記観測時刻における予測誤差分散共分散行列及び前記所定時間後における予測誤差分散共分散行列に基づいて演算して求める、ことを特徴として構成した請求項１項記載の指向性クラクション制御装置。
5. 第１の物標状態推定手段は、前記観測時刻における前記物標の位置を、
   

   

   により演算することを特徴として構成した請求項１項記載の指向性クラクション制御装置。
6. 第２の物標状態推定手段は、前記観測時刻より所定時間後における前記物標の位置を、
   

   

   により演算することを特徴として構成した請求項１項記載の指向性クラクション制御装置。
7. 第１の物標状態推定手段は、前記観測時刻における前記物標の位置を、
   

   

   により演算し、
   第２の物標状態推定手段は、前記観測時刻より所定時間後における前記物標の位置を、
   

   

   により演算し、
   第３の物標状態推定手段は、クラクションを鳴動させる時刻における前記物標の位置を、
   

   

   により演算することを特徴として構成した請求項１項記載の指向性クラクション制御装置。

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