JP4618511B2

JP4618511B2 - 自動倉庫

Info

Publication number: JP4618511B2
Application number: JP2006038176A
Authority: JP
Inventors: 宏志酒井; 裕三恩田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2006-02-15
Filing date: 2006-02-15
Publication date: 2011-01-26
Anticipated expiration: 2026-02-15
Also published as: JP2007217102A

Description

本発明は、物品を収納する複数の収納部が棚横幅方向並びに上下方向に並ぶ状態で且つ棚横幅方向に沿う横幅を同じに形成する状態で設けられている物品収納棚と、物品が搬出入される搬出入部と、棚横幅方向に沿って走行する走行台車に立設されたマストに沿って昇降移動可能で且つ前記搬出入部及び前記収納部との間で物品を移載する移載装置を支持する昇降台を備えた搬送手段と、この搬送手段の作動を制御する制御手段と、前記走行台車の棚横幅方向での位置を検出する台車位置検出手段、及び、前記昇降台の昇降方向での位置を検出する昇降位置検出手段とが設けられ、前記制御手段が、前記台車位置検出手段の検出情報と、前記搬出入部に対応して予め設定された搬出入部用の台車停止位置を示す情報及び前記複数の収納部に対応して予め設定された収納部用の台車停止位置を示す情報とに基づいて、前記搬出入部用の台車停止位置及び物品を移載する収納部に対応した前記収納部用の台車停止位置に前記走行台車を停止させ、且つ、前記昇降位置検出手段の検出情報と、前記搬出入部に対応して予め設定された搬出入部用の昇降停止位置を示す情報及び前記複数の収納部に対応して予め設定された収納部用の昇降停止位置を示す情報とに基づいて、前記搬出入部用の昇降停止位置及び物品を移載する収納部に対応した前記収納部用の昇降停止位置に前記昇降台を停止させるように前記搬送手段の作動を制御するように構成されている自動倉庫に関する。

かかる自動倉庫は、各種の品物を収納したコンテナや各種の品物を載置支持するパレット等の物品を物品収納棚に収納するのに用いられるものであって、物品を入庫する場合には、搬出入部に入庫される物品を搬送手段にて複数の収納部のうちの物品を収納すべく選択された収納部に収納することになり、物品を出庫する場合には、複数の収納部のうちのいずれかに収納されている出庫する物品を搬送手段にて搬出入部に搬送することにより行われることになる。
このような物品の入庫や出庫を行う場合には、搬送手段の作動を制御する制御手段が、台車位置検出手段の検出情報に基づいて、搬送手段における走行台車を搬出入部用の台車位置や物品を収納する収納部に対応する収納部用の台車停止位置に停止させるように、走行台車の走行を制御し、また、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、搬送手段における昇降台を搬出部用の昇降停止位置や物品を収納する収納部に対応する収納部用の昇降停止位置に停止させるように、昇降台の昇降を制御することになり、さらに、搬出入部と搬送手段との間での物品の移載及び収納部と搬送手段との間での物品移載のために移載装置の移載作動を制御することになる。
そして、このような自動倉庫においては、複数の収納部の棚横幅方向の横幅は、いずれの収納部も同じ大きさに形成され、又、複数収納部に収納される複数の物品の棚横幅方向に沿う横幅はいずれの物品も同じであり、入庫される物品は複数の収納部のうちのいずれかが選択されて収納されるように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。

ちなみに、特許文献１には記載されていないが、入庫する物品を収納する収納部の選択は、例えば出庫される頻度が高い物品ほど搬出入部に近い収納部を選択する条件が定められて行われる等、種々の選択条件が予め定められて、その選択条件に基づいて行われることになる。
また、物品収納棚は、板状体を組み立てて形成されるもの等、種々の形態のものがあるが、支柱式のもの、つまり、前後一対の支柱にて構成される支柱組を棚横幅方向に等間隔に並設し、支柱組に物品受け枠を上下方向に並べて取り付けて、隣接する支柱組の間に収納部を上下方向に並ぶ状態に設けて構成されたものを用いることが多い。
さらに、物品収納部の棚横幅方向に沿う横幅は、物品の棚横幅方向に沿う横幅よりも大きく形成されて、収納部に収納される物品の棚横幅方向での位置が、収納部の棚横幅方向中央位置から棚横幅方向にずれることがあっても、物品と棚形成部材との接当を回避して物品を収納できるようにすることになる。
説明を加えると、入庫される物品を搬出入部から受け取るために、搬送手段の走行台車を搬出入部用の台車停止位置に走行させて停止させる際において停止誤差が発生する虞があるものであり、また、物品を搬出入部から搬送手段側に移載した後、搬送手段に保持する物品を収納すべき収納部に収納させるために、搬送手段の走行台車を保持した物品を収納する収納部に対応する収納部用の台車停止位置に走行させて停止させる際にも停止誤差が発生する虞があるものである。さらには、搬送手段の走行台車を停止させた際においては、マストが慣性力等のために揺れることになるものであり、そして、このようにマストが揺れた状態において、搬送手段に保持した物品を収納部に移載することになるため、物品の収納部に対する棚横幅方向での位置がマストの揺れに起因して変化することになる。
したがって、搬送手段の走行台車を搬出入部用の台車停止位置に走行させて停止させる際や収納部用の台車停止位置に走行させて停止させる際の停止誤差、及び、マストの揺れに起因して物品の収納部に対する棚横幅方向での位置が変化することが主要因となって、収納部に収納される物品の棚横幅方向での位置が収納部の棚横幅方向中央位置から棚横幅方向にずれる虞があるから、物品収納部の棚横幅方向に沿う横幅を、物品の棚横幅方向に沿う横幅よりも大きく形成して、収納部に収納される物品の棚横幅方向での位置が、収納部の棚横幅方向中央位置から棚横幅方向にずれることがあっても、物品と棚形成部材との接当を回避できるようにすることになる。

ところで、上下方向に並ぶ複数の収納部に対して、例えば下段の収納部を基準として１つの収納部用の台車停止位置を設定すると、例えば、収納棚が上記した支柱式の形態の場合においては、支柱の傾きによって上下方向に並ぶ収納部が互いに棚横幅方向にずれることになるため、このことによっても、下段よりも上段側の収納部に収納される物品の棚横幅方向での位置が、収納部の棚横幅方向中央位置から棚横幅方向にずれることになる等、上下方向に並ぶ複数の収納部の棚横幅方向に沿う相対位置がずれると、このことによっても、収納部に収納される物品の棚横幅方向での位置が、収納部の棚横幅方向中央位置から棚横幅方向にずれることになる。しかしながら、上下方向に並ぶ複数の収納部の夫々についての収納部用の停止位置を各別に設定することにより、上下方向に並ぶ複数の収納部の棚横幅方向に沿う相対位置がずれることがあっても、収納部に収納される物品の棚横幅方向での位置が、収納部の棚横幅方向中央位置から棚横幅方向にずれる原因となることを回避できるものである。

特開２００４−００２００６号公報

このような自動倉庫においては、横幅の小さな物品とその物品よりも横幅の大きな物品とを同じ物品収納棚に収納することが望まれる場合がある。
例えば、側面部分を底面部分上に折り畳んだ折り畳み状態に折り畳み可能な箱状態のコンテナを物品収納棚に収納する場合において、その箱状態のコンテナのみならず、使用しないコンテナを折り畳み状態に小さく折り畳み、その折り畳んだコンテナを複数積み重ねた積み重ね状態のコンテナを収納することが望まれる場合がある。このように折り畳み可能なコンテナは、一般に底面部分と四角形の環状の上枠部分との間に側面部分が折り畳み自在に位置するようになっており、折り畳み状態のコンテナを積み重ねるには、下側のコンテナの上枠部分と上側のコンテナの底面部分とを嵌合させた状態で複数の折り畳み状態のコンテナを積み重ねるようになっている。そして、箱状態のコンテナと折り畳み状態の各コンテナとは棚横幅方向での横幅が同じ大きさであったとしても、積み重ね状態の複数のコンテナ全体としては、上下のコンテナを嵌合させる嵌合箇所のがたにより上下のコンテナ同士が棚横幅方向にずれるので、積み重ね状態のコンテナは箱状態のコンテナより横幅が少しだけ大きくなる虞がある。つまり、箱状態のコンテナと折り畳んだコンテナを複数積み重ねた積み重ね状態のコンテナとを収納する場合には、箱状態のコンテナが横幅の小さな物品となり、折り畳んだコンテナを複数積み重ねた積み重ね状態のコンテナが横幅の大きな物品となる。
上記したコンテナ以外の例として、横幅が小さなパレットと、このパレットよりも少し横幅が大きなパレットとを、横幅の小さな物品とその物品よりも横幅の大きな物品として同じ物品収納棚に収納することが考えられる。

このように、横幅の小さな物品と横幅の大きな物品とを物品収納棚に収納することができるように、棚横幅方向並びに上下方向に並ぶ各収納部の横幅を、横幅の大きな物品に合わせた大きさの幅広に構成するようにすれば、横幅の小さな物品と横幅の大きな物品とを物品収納棚に収納することができるものであるが、横幅の小さな物品を、横幅が大きな物品に合わせて形成されて横幅の大きな収納部に収納することになるため、横幅の小さな物品と横幅の大きな物品とを効率よく収納することができないものであった。特に、上述した如く、箱状態のコンテナと折り畳んだコンテナを複数積み重ねた積み重ね状態のコンテナとを収納する場合においては、箱状態のコンテナの数が折り畳んだコンテナを複数積み重ねた積み重ね状態のコンテナの数よりかなり多いにも拘わらず、多量の箱状態のコンテナを必要以上に大きな横幅の収納部に収納することになり、物品を効率良く収納できないものとなる。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、横幅の小さな物品と横幅の大きな物品とを物品収納棚に効率よく収納することができる自動倉庫を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる自動倉庫の第１特徴構成は、物品を収納する複数の収納部が棚横幅方向並びに上下方向に並ぶ状態で且つ棚横幅方向に沿う横幅を同じに形成する状態で設けられている物品収納棚と、物品が搬出入される搬出入部と、棚横幅方向に沿って走行する走行台車に立設されたマストに沿って昇降移動可能で且つ前記搬出入部及び前記収納部との間で物品を移載する移載装置を支持する昇降台を備えた搬送手段と、この搬送手段の作動を制御する制御手段と、前記走行台車の棚横幅方向での位置を検出する台車位置検出手段、及び、前記昇降台の昇降方向での位置を検出する昇降位置検出手段とが設けられ、前記制御手段が、前記台車位置検出手段の検出情報と、前記搬出入部に対応して予め設定された搬出入部用の台車停止位置を示す情報及び前記複数の収納部に対応して予め設定された収納部用の台車停止位置を示す情報とに基づいて、前記搬出入部用の台車停止位置及び物品を移載する収納部に対応した前記収納部用の台車停止位置に前記走行台車を停止させ、且つ、前記昇降位置検出手段の検出情報と、前記搬出入部に対応して予め設定された搬出入部用の昇降停止位置を示す情報及び前記複数の収納部に対応して予め設定された収納部用の昇降停止位置を示す情報とに基づいて、前記搬出入部用の昇降停止位置及び物品を移載する収納部に対応した前記収納部用の昇降停止位置に前記昇降台を停止させるように前記搬送手段の作動を制御するように構成されている自動倉庫において、
前記制御手段が、前記物品収納棚に収納される前記物品の横幅を管理して、横幅の小さな物品を同じ横幅に形成された前記複数の収納部のうちの上方側の収納部に収納し、横幅の大きな物品を同じ横幅に形成された前記前記複数の収納部のうちの下方側の収納部に収納すべく前記搬送手段の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段にて、物品収納棚に収納される物品の横幅を管理して、横幅の小さな物品を複数の収納部のうちの上方側の収納部に収納し、横幅の大きな物品を複数の収納部のうちの下方側の収納部に収納すべく、搬送手段の作動が制御される。
このように、横幅の小さな物品を複数の収納部の上方側に収納し、横幅の大きな物品を複数の収納部の下方側に収納するようにすることにより、横幅の小さな物品と横幅の大きな物品とを収納するものでありながらも、複数の収納部の棚横幅方向に沿う横幅を極力小さくして、横幅の小さな物品と横幅の大きな物品とを効率良く物品収納棚収納させることができるものとなる。
説明を加えると、搬送手段における走行台車に立設されたマストは、搬送手段の走行台車を停止させた際において、慣性力等のために揺れることになるが、そのマストの揺れは停止状態にある走行台車に支持されている箇所を中心として揺れるものであるため、下方側部分に較べて上方側部分の方が大きな振幅で揺れるものとなる、換言すれば、マストの揺れに起因する搬送手段に保持された物品の棚横幅方向での位置の変化は、複数の収納部のうちの上方側の収納部に対応させて、マストの上方側部分にて昇降台が位置されているときに較べて、複数の収納部のうちの下方側の収納部に対応させて、マストの下方側部分に昇降台が位置されているときの方が小さくなる傾向になるものである。
そして、収納部の棚横幅方向に沿う横幅は、搬送手段の走行台車を搬出入部用の台車停止位置に走行させて停止させる際や収納部用の台車停止位置に走行させて停止させる際に発生する停止誤差、及び、マストの揺れに起因した物品の棚横幅方向での位置の変化によって、収納部に収納される物品の棚横幅方向での位置が収納部の棚横幅方向中央位置から棚横幅方向にずれることがあっても、物品と棚形成部材との接当を回避できるように、物品の棚横幅方向に沿う横幅よりも大きく形成することになるが、上述の如く、マストの揺れに起因した物品の棚横幅方向での位置の変化は、複数の収納部にうちの上方側の収納部に対応させて、マストの上方側部分にて昇降台が位置されているときに較べて、複数の収納部のうちの下方側の収納部に対応させて、マストの下方側部分に昇降台が位置されているときの方が小さくなる傾向になるものであるから、マストの揺れに起因した物品の棚横幅方向での位置の変化に対応させて、収納部の横幅を物品の横幅よりも大きくする必要がある必要幅は、上方側の収納部よりも下方側の収納部の方を少なくすることができるものである。つまり、収納部のうちの下方側の収納部の横幅は、大きな横幅の物品に対応させて大きくする必要があるものの、マストの揺れに起因した物品の棚横幅方向での位置の変化に対応させて、物品の横幅よりも大きくする必要がある必要幅が、上方側の収納部よりも少なくなるものであり、これに対して、収納部のうちの上方側の収納部の横幅は、小さな横幅の物品に対応させて小さくできるものの、マストの揺れに起因した物品の棚横幅方向での位置の変化に対応させて、物品の横幅よりも大きくする必要がある必要幅が、下方側の収納部よりも大きくなるものであるから、上方側の収納部と下方側の収納部との横幅を、物品と棚形成部材との接当を回避できるようにするために物品よりも大きくする状態に同じ幅に形成するにあたり、上方側の収納部と下方側の収納部とでは、収納する物品の横幅が大小に異なることと、マストの揺れに起因した物品の棚横幅方向での位置の変化に対応させて、物品の横幅よりも大きくする必要がある必要幅を大小に異ならせることとが逆の関係になることにより、上方側の収納部と下方側の収納部とが必要以上に大きな横幅となるのを抑制して、収納する物品の横幅に応じた極力小さな横幅とすることができるものとなるのである。
したがって、横幅の小さな物品と横幅の大きな物品とを物品収納棚に効率よく収納することができる自動倉庫を提供することができるに至った。

本発明にかかる自動倉庫の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記物品収納棚が、前後一対の支柱にて構成される支柱組を棚横幅方向に等間隔で並設し、隣接する支柱組の間に前記収納部を上下方向に並ぶ状態に設けて構成されている点にある。

すなわち、前後一対の支柱からなる支柱組を棚横幅方向に等間隔で並置し、物品収納部を、隣接する支柱組の間に、上下方向に並ぶ状態に設けて、物品収納棚を支柱式に構成するものであり、このような支柱式の物品収納棚は、簡素な構成にて、複数の収納部を棚横幅方向に沿う横幅が同じ状態で形成することができるものであるから、このような支柱式の物品収納棚を用いて、横幅の小さな物品を上方側の収納部に収納させ且つ横幅の大きな物品を下方側の収納部に収納させるようにすることにより、全体構成の簡素化を図りながら、横幅の小さな物品と横幅の大きな物品とを効率良く収納することができるのである。
したがって、構成の簡素化を図りながら、物品を効率良く収納することができる自動倉庫を提供することができるに至った。

本発明にかかる自動倉庫の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記物品が、底面部分の周辺部に側面部分を立設させた箱状態のコンテナと前記側面部分を前記底面部分上に折り畳んだ折り畳み状態のコンテナを積み重ねた積み重ね状態のコンテナとであり、前記制御手段が、前記箱状態のコンテナを前記横幅の小さな物品として管理し、積み重ね状態のコンテナを前記横幅の大きな物品として管理するように構成されている点にある。

すなわち、箱状態のコンテナと折り畳み状態のコンテナとの横幅が同じ大きさであったとしても、嵌合箇所のがたにより積み重ねた折り畳み状態のコンテナ同士が棚横幅方向にずれることにより積み重ね状態のコンテナは箱状態のコンテナより横幅が少しだけ大きくなってしまうので、箱状態のコンテナを横幅の小さな物品として管理し、折り畳み状態のコンテナを複数積み重ねた積み重ね状態のコンテナを横幅の大きな物品として管理されている。
そして、箱状態のコンテナを上方側の収納部に収納し、積み重ね状態のコンテナを下方側の収納部に収納することにより、物品収納棚に箱状態のコンテナと積み重ね状態のコンテナとを効率よく収納することができるのである。
したがって、箱状態のコンテナと積み重ね状態のコンテナとを物品収納棚に効率よく収納することができる自動倉庫を提供することができるに至った。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１、図２に示すように、自動倉庫には、物品７を収納する複数の収納部１が棚横幅方向並びに上下方向に並ぶ状態に設けられている物品収納棚２と、物品が搬出入される搬出入部としての搬出入装置６と、この搬出入装置６と物品収納棚２の収納部１との間で物品を搬送する搬送手段としてのスタッカークレーン３とが備えられている。
そして、物品収納棚２は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した一対が棚前後方向に複数設けられており、スタッカークレーン３は、対向する物品収納棚２の間を棚横幅方向に沿って自動走行するように構成されている。

図２に示すように、物品収納棚２は、前後一対の支柱にて構成される支柱組４を棚横幅方向に等間隔に並設し、隣接する支柱組４の間に前記収納部１を上下方向に並ぶ状態に構成されており、棚横幅方向並びに上下方向に並ぶ複数の収納部１は全て同じ横幅に形成されている。そして、収納部１の夫々は、載置支持部材５に物品７を載置支持する形態で物品７を収納するように構成されている。
また、スタッカークレーン３には、棚横幅方向に沿って走行する走行台車８に立設されたマスト９に沿って昇降可能で且つ前記搬出入装置６及び前記収納部１との間で物品７を移載するスライドフォーク式の移載装置１０を支持する昇降台１１が備えられている。尚、昇降台１１には、移載装置１０がスタッカークレーン３の走行方向（棚横幅方向）に２基備えられており、夫々独立して物品７の移載が可能に構成されている。
そして、搬出入装置６は、棚横幅方向に載置搬送するローラコンベアと棚横幅方向の物品収納棚２が位置する側の端部においてスタッカークレーン３の移載装置１０にて物品７を掬い取り可能にローラコンベアから持ち上げるリフタとを備えて構成されている。

図４及び図５に示すように、前記物品７は、底面部分４１の周辺部に側面部分４２を立設させた箱状態のコンテナ（図４（ａ）及び図５（ａ）参照）と、前記側面部分４２を前記底面部分４１上に折り畳んだ折り畳み状態のコンテナ（図４（ｃ）参照）を積み重ねた積み重ね状態のコンテナ（図５（ｃ）参照）とである。尚、物品７における４面の側面部分４２の上部夫々は上枠部分４３に連結されている。
コンテナは、図４（ａ）に示すように底面部分４１の周辺部に側面部分４２を立設させた箱状態と、この箱状態から図４（ｂ）に示すように側面部分４２を内側に折り畳み、図４（ｃ）に示すように前記側面部分４２を前記底面部分４１上に折り畳んだ折り畳み状態とに切り換え可能で、下方側に位置するコンテナの上枠部分と上方側に位置するコンテナの底面部分とが嵌合可能に構成されており、複数の折り畳み状態のコンテナが嵌合された状態で積み重ねられるように構成されている。
そして、図５に示すように、箱状態のコンテナと折り畳み状態のコンテナとは横幅Ａが同じものであるが、折り畳み状態のコンテナを複数積み重ねた積み重ね状態のコンテナ７ｂは、折り畳み状態のコンテナが嵌合箇所のがたにより積み重ねた折り畳み状態のコンテナ同士が互いに棚横幅方向にずれることにより、そのずれ分ａだけ横幅が大きくなる可能性がある。よって、上位制御装置Ｈは、１つの箱状態のコンテナを横幅の小さな物品７ａとして管理し、複数の折り畳み状態のコンテナにて構成される積み重ね状態のコンテナを横幅の大きな物品７ｂとして管理するように構成されている。

走行台車８を搬出入部用の台車停止位置や収納部用の台車停止位置に停止させる際の停止誤差や走行台車８を停止させた際の慣性力等によるマスト９の揺れが生じると、移載装置１０が搬出入装置６や収納部１に対して棚横幅方向にずれることがあり、これらに起因して、収納部１に物品７を収納する際に物品７が収納部１の棚横幅方向中央箇所から棚横幅方向にずれていたとしても、収納部１の横側方に位置する支柱に物品７が接当することなく物品７を収納部１に収納することができるように、収納部１夫々の横幅を物品７の横幅よりも大きく形成して棚横幅方向中央箇所に位置する物品７の横側方に隙間Ｂが形成されている。
そして、走行台車８に立設されているマスト９は、上部は大きく揺れるものの下部は殆ど揺れないものであり、マスト９の揺れについては下方側の収納部１ｂは上方側の収納部１ａより影響が小さいものであるので、下方側の収納部１ｂでは上方側の収納部１ａよりマスト９の揺れによる影響が小さい分、上方側の収納部１ａより大きな物品を収納することができる。そして、横幅の小さな物品７ａと横幅の大きな物品７ｂとの横幅の大きさの差は、上方側の収納部１ａのマスト９による影響と下方側の収納部１ｂのマスト９による影響との差より小さいものであるため、横幅の小さな物品７ａを収納する物品収納棚２における下方側の収納部１ｂに横幅の大きな物品７ｂを収納することができる。
つまり、収納部１の横幅は、上下方向に並ぶ最上段の収納部１に収納した横幅の小さな物品７ａの横側方に必要最小限の隙間Ｂが形成されるように設定されており、最上段の収納部１と同じ横幅のその最上段を含む上方側の収納部１ａには横幅の小さな物品７ａが収納され、最上段の収納部１と同じ横幅の下方側の収納部１ｂには横幅の大きな物品７ｂが収納されている。

次に、スタッカークレーン３について具体的に説明する。
図２に示すように、走行台車８には、床面上に設置された案内レール２４上を走行自在な前後二つの車輪２５が設けられ、それら二つの車輪２５のうちの一方の車輪が、走行用電動モータ２６（図３参照）にて駆動される推進用の駆動輪２５ａとして構成され、他方の車輪が、遊転自在な従動輪２５ｂとして構成されている。

前記案内レール２４の一端側には、走行方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２７が設けられ、走行台車８には、走行用レーザ測距計２７からのビーム光を反射する反射板２８が設けられている。
そして、走行用レーザ測距計２７は、走行台車８に設置されている反射板２８に向けて投射して、自己の設置位置を基準水平位置として、基準水平位置からの水平移動距離を検出するように構成されており、この走行用レーザ測距計２７にて、前記走行台車８の棚横幅方向での位置を検出する台車位置検出手段が構成されている。

また、昇降台１１は、その走行方向両側に連結した昇降用チェーン１２にて吊下げ支持されており、この昇降用チェーン１２は、スタッカークレーン３の上部フレーム１３に設けた上部用案内スプロケット１４と一方の昇降マスト９の上下中間部に設けた中間部用案内スプロケット１５とに巻き掛けられて、走行台車８の走行方向の一端部に装備した巻き取りドラム１６に連結されている。
つまり、巻き取りドラム１６を昇降用電動モータ１７にて正逆に駆動回転させることによって昇降用チェーン１２の繰り出しや巻き取り操作が行われることにより、昇降台１１が昇降移動するように構成されている。

前記走行台車８には、水平方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その昇降用レーザ測距計２０にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１１の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２０は、昇降台１１の昇降方向において、走行台車８に設けられたミラー２２の配設位置を基準昇降位置として、その基準昇降位置と昇降台１１との距離を検出することにより、昇降台１１の基準昇降位置からの昇降移動距離を検出するように構成されており、この昇降用レーザ測距計２０にて、前記昇降台１１の昇降方向での位置を検出する昇降位置検出手段が構成されている。

図３に示すように、スタッカークレーン３の作動を制御する上位制御手段Ｈが設けられており、この上位制御手段Ｈは、この上位制御装置Ｈに接続された固定側の光送受信装置３１と、スタッカークレーン３に備えられた下位制御装置ｈに接続された移動側の光送受信装置３１との間で光信号を送受信することにより、スタッカークレーン３の下位制御装置ｈとの間で各種の情報を送受信するように構成されている。
つまり、上位制御手段Ｈは、搬出入装置６の物品７を物品収納棚２に搬送する入庫要求や物品収納棚２の物品７を搬出入装置６に搬送する出庫要求などが入力部３５に入力されると下位制御装置ｈに運転指令情報を送信し、下位制御手段ｈから昇降用レーザ測距計２０の検出情報、支柱検出センサ３３の検出情報及び載置支持部材検出センサ３４の検出情報を受信するように構成されている。尚、上位制御手段Ｈには、走行用レーザ測距計２７の検出情報が入力されている。
そして、下位制御手段ｈは、上位制御手段Ｈから受信した運転指令情報に基づいて、走行用電動モータ２６、昇降用電動モータ１７及び移載装置１０の作動を制御するとともに、昇降用レーザ測距計２０の検出情報、支柱検出センサ３３の検出情報及び載置支持部材検出センサ３４の検出情報を上位制御装置Ｈに送信するように構成されている。

前記上位制御手段Ｈには、搬出入装置６に対応して予め設定された搬出入部用の台車停止位置を示す情報、複数の収納部１に予め設定された収納部用の台車停止位置を示す情報、搬出入装置６に対応して予め設定された搬出入部用の昇降停止位置を示す情報、並びに、複数の収納部１に対応して予め設定された収納部用の昇降停止位置を示す情報が記憶されており、前記走行用レーザ測距計２７の検出情報と、搬出入部用の台車停止位置を示す情報及び収納部用の台車停止位置を示す情報とに基づいて、前記搬出入部用の台車停止位置及び物品７を移載する収納部１に対応した前記収納部用の台車停止位置に前記走行台車８を停止させ、且つ、前記昇降用レーザ測距計２０の検出情報と、搬出入部用の昇降停止位置を示す情報及び前記複数の収納部１に対応して予め設定された収納部用の昇降停止位置を示す情報とに基づいて、前記搬出入部用の昇降停止位置及び物品７を移載する収納部１に対応した前記収納部用の昇降停止位置に前記昇降台１１を停止させるように前記スタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。

次に、入庫要求に基づくスタッカークレーン３の作動の制御について説明を加える。
上位制御装置Ｈは、前記物品収納棚２に収納される前記物品７の横幅を管理して、横幅の小さな物品７ａを複数の収納部１のうちの上方側の収納部１ａに収納し、横幅の大きな物品７ｂを前記複数の収納部１のうちの下方側の収納部１ｂに収納すべく前記スタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。
つまり、入力部３５にて入庫要求を入力する際に、その入庫要求とともに搬出入装置６に搬入された物品７が箱状態に展開させた１つのコンテナか折り畳み状態のコンテナの複数を積み重ねた積み重ね状態のコンテナかの情報も上位制御装置Ｈに入力され、前記上位制御装置Ｈは、前記箱状態のコンテナを前記横幅の小さな物品７ａとして管理し、前記積み重ね状態のコンテナを前記横幅の大きな物品７ｂとして管理するように構成されている。

上位制御装置Ｈは、搬出入装置６の物品７を物品収納棚２に入庫する入庫要求や物品収納棚２から搬出入装置６に物品７を出庫する出庫要求などの物品搬送要求が入力部３５にて入力されると、複数の収納部１から目的の収納部１を指令する運転指令情報をスタッカークレーン３における下位制御装置ｈに与える。
一方、スタッカークレーン３における下位制御装置ｈは、上位制御手段Ｈから入庫要求の入力による運転指令情報が与えられると、その運転指令情報に基づいて、走行台車８が搬出入部用の台車停止位置に停止させるように走行台車８の作動を制御し、昇降台１１が搬出入部用の昇降停止位置に停止させるように昇降台１１の作動を制御し、走行台車８が搬出入部用の台車停止位置に停止し且つ昇降台１１が搬出入部用の昇降停止位置に停止させた状態で移載装置１０にて搬出入装置６から自己に物品７を移載するように移載装置１０の作動を制御する。その後、走行台車８が収納部用の台車停止位置に停止させるように走行台車８の作動を制御し、昇降台１１が収納部用の昇降停止位置に停止するように昇降台１１の作動を制御し、走行台車８が収納部用の台車停止位置に停止し且つ昇降台１１が収納部用の昇降停止位置に停止させた状態で移載装置１０にて自己から収納部１に物品７を移載するように移載装置１０の作動を制御する。
ちなみに、移載装置１０による物品７の移載は、走行台車８を搬出入部用の台車停止位置や収納部用の台車停止位置に停止させた後に設定時間が経過しかつ昇降台１１が搬出入部用の昇降停止位置や収納部用の昇降停止位置に停止している状態で行われるように構成されており、マスト９の揺れが小さく収まった状態で物品７を移載するように構成されている。

前記上位制御手段Ｈは、上記したように搬出入装置６と物品収納棚２の収納部１との間で物品７を搬送するようにスタッカークレーン３の作動を制御する作業モードの他に、学習モードも実行するように構成されている。次に、この学習モードについて説明を加える。
昇降台１１には、支柱組４を検出する支柱検出センサ３３が備えられており、上下方向に並ぶ収納部１における検出対象となる段に対応する高さに昇降台１１を昇降移動させ、その後、走行台車８を学習用走行速度にて棚横幅方向に走行させるようにして、上下方向に並ぶ収納部１の段ごとに支柱検出センサ３３にて支柱組４における収納部１に対応する部分を検出させる。
また、昇降台１１には、載置支持部材５を検出する載置支持部材検出センサ３４が備えられており、棚横幅方向に並ぶ収納部１における検出対象となる連に対応する位置に走行台車８を走行させ、その後、昇降台１１を学習用昇降速度にて昇降移動させるようにして、棚横幅方向に並ぶ収納部１を連ごとに載置支持部材検出センサ３４にて載置支持部材５を検出させる。
そして、上位制御装置Ｈは、支柱検出センサ３３にて支柱６を検出したときの走行用レーザ測距計２７の検出情報に基づいて各目標停止位置についての台車停止位置を示す情報を補正するとともに、載置支持部材検出センサ３４にて載置支持部材５を検出したときの昇降用レーザ測距計２０の検出情報に基づいて各目標停止位置についての昇降停止位置を示す情報を補正するように構成されている。

〔別実施の形態〕
（１）上記実施の形態では、複数の収納部１のうちの下方側の収納部１ｂに横幅の大きな物品７ｂのみを収納するように構成したが、例えは、上方側の収納部１ａに空きがなく下方側の収納部１ｂに空きがある場合に横幅の小さな物品７ａを下方側の収納部１ｂに収納する等、図６に示すように、設定条件下において横幅の小さな物品７ａを下方側の収納部１ｂに収納させるように構成してもよい。

（２）上記実施の形態では、横幅の小さな物品７ａと横幅の大きな物品７ｂとの横幅の大きさが異なる２種類の物品７を物品収納棚２に収納するように構成したが、さらに横幅の大きさが異なる物品を加えて、物品収納棚２に横幅の大きさが異なる３種類以上の物品７を収納するように構成してもよい。
つまり、例えば、横幅の大きさが異なる３種類の物品７を収納する場合では、上方側の収納部１ａに横幅が最も小さな物品を収納し、下方側の収納部１ｂに横幅が最も大きな物品を収納し、上方側の収納部１ａと下方側の収納部１ｂとの間に位置する収納部に横幅が二番目に大きな物品を収納するように、１つの棚列に全種類の物品７を収納するように構成してもよい。また、例えば、ある棚列には、上方側の収納部１ａに最も小さな物品を収納し、下方側の収納部１ｂに横幅が二番目に大きな物品を収納し、ある棚列には、上方側の収納部１ａに横幅が二番目に大きな物品を収納し、下方側の収納部１ｂに最も大きな物品を収納するように、１つの棚列に一部の種類の物品７を収納するように構成してもよい。

（３）上記実施の形態では、学習モードにおいて、収納部１に対応する目標停止位置についての台車停止位置を示す情報の補正を、格段の収納部１の高さ、つまりは、上下方向に等間隔に複数設定された設定高さにおいて支柱組４夫々の位置を検出した支柱検出センサ３３の検出情報に基づいて補正するように構成したが、支柱の位置を検出する複数設定された設定高さは上下方向に等間隔でなくてもよい。

（４）上記実施の形態では、物品７を箱状態と折り畳み状態とに切り換え可能なコンテナとしたが、例えば、物品７を、カートンケースや荷を載置支持したパレット等、物品収納棚２に収納するものであればよい。

自動倉庫の斜視図物品収納棚の正面図制御ブロック図物品を示す図横幅の小さな物品と横幅の大きな物品とを示す図別実施の形態における物品収納棚の正面図

符号の説明

１収納部
２物品収納棚
３搬送手段
４支柱組
７物品
７ａ横幅の小さな物品
７ｂ横幅の大きな物品
８走行台車
９マスト
１０移載装置
１１昇降台
２０昇降位置検出手段
２７台車位置検出手段
４１底面部分
４２側面部分
Ｈ制御手段

Claims

物品を収納する複数の収納部が棚横幅方向並びに上下方向に並ぶ状態で且つ棚横幅方向に沿う横幅を同じに形成する状態で設けられている物品収納棚と、
物品が搬出入される搬出入部と、
棚横幅方向に沿って走行する走行台車に立設されたマストに沿って昇降移動可能で且つ前記搬出入部及び前記収納部との間で物品を移載する移載装置を支持する昇降台を備えた搬送手段と、
この搬送手段の作動を制御する制御手段と、
前記走行台車の棚横幅方向での位置を検出する台車位置検出手段、及び、前記昇降台の昇降方向での位置を検出する昇降位置検出手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記台車位置検出手段の検出情報と、前記搬出入部に対応して予め設定された搬出入部用の台車停止位置を示す情報及び前記複数の収納部に対応して予め設定された収納部用の台車停止位置を示す情報とに基づいて、前記搬出入部用の台車停止位置及び物品を移載する収納部に対応した前記収納部用の台車停止位置に前記走行台車を停止させ、且つ、
前記昇降位置検出手段の検出情報と、前記搬出入部に対応して予め設定された搬出入部用の昇降停止位置を示す情報及び前記複数の収納部に対応して予め設定された収納部用の昇降停止位置を示す情報とに基づいて、前記搬出入部用の昇降停止位置及び物品を移載する収納部に対応した前記収納部用の昇降停止位置に前記昇降台を停止させるように前記搬送手段の作動を制御するように構成されている自動倉庫であって、
前記制御手段が、前記物品収納棚に収納される前記物品の横幅を管理して、横幅の小さな物品を同じ横幅に形成された前記複数の収納部のうちの上方側の収納部に収納し、横幅の大きな物品を同じ横幅に形成された前記複数の収納部のうちの下方側の収納部に収納すべく前記搬送手段の作動を制御するように構成されている自動倉庫。
前記物品収納棚が、前後一対の支柱にて構成される支柱組を棚横幅方向に等間隔で並設し、隣接する支柱組の間に前記収納部を上下方向に並ぶ状態に設けて構成されている請求項１記載の自動倉庫。
前記物品が、底面部分の周辺部に側面部分を立設させた箱状態のコンテナと前記側面部分を前記底面部分上に折り畳んだ折り畳み状態のコンテナを積み重ねた積み重ね状態のコンテナとであり、
前記制御手段が、前記箱状態のコンテナを前記横幅の小さな物品として管理し、積み重ね状態のコンテナを前記横幅の大きな物品として管理するように構成されている請求項１又は２記載の自動倉庫。