JP4679558B2 - Drive recorder - Google Patents
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Description
本発明は、ドライブレコーダに関し、特に加速度センサによって加速度を検出するドライブレコーダに関する。 The present invention relates to a drive recorder, and more particularly to a drive recorder that detects acceleration with an acceleration sensor.
従来、車両に設置したカメラにより車両周辺の映像を撮影し、衝突や急ブレーキなど車両に衝撃が加わった際に周辺映像や車両速度を記録する車載用映像等記録装置、いわゆるドライブレコーダが提案されている。ドライブレコーダを車両に備えることにより、事故が発生した場合には記録した情報を解析することにより、事故原因を検証することが可能となっている。また、運転手の安全運転意識の向上が図れるとともに、日頃の運転状況を記録した映像を安全運転指導など役立てることができる。 2. Description of the Related Art Conventionally, a so-called drive recorder has been proposed that records an image around a vehicle with a camera installed in the vehicle and records the surrounding image and vehicle speed when an impact is applied to the vehicle, such as a collision or sudden braking. ing. By providing the drive recorder in the vehicle, it is possible to verify the cause of the accident by analyzing the recorded information when an accident occurs. In addition, the driver's awareness of safe driving can be improved, and a video recording the daily driving situation can be used for safety driving guidance and the like.
特許文献１及び２は、車載カメラにより撮影した映像を循環的に記憶し、事故発生時に記憶した映像を他の記録媒体に記録するドライブレコーダが開示されている。また、特許文献３及び４は、車両速度や変速機のシフト位置など走行データを循環記憶し、事故発生時に記憶した走行データを他の記録媒体に記録するドライブレコーダが開示されている。
カーブ、特に急カーブの走行時には、通常のハンドル操作によっても、車両の左右方向に大きな加速度が働き、車両に大きな加速度がかかったと誤検出されてしまう場合があった。誤検出によって、映像情報がメモリカードに記録されると、不必要な映像情報が多く記録されてしまい、容量が限られているメモリカードを効率良く利用できないという不具合があった。
そこで、本発明は、カーブ走行中においても、通常のハンドル操作を行っている限りは、車両に大きな加速度がかかったと誤検出されないような、加速度検出を行うことができるドライブレコーダを提供することを目的とする。
When driving on a curve, particularly a sharp curve, even when a normal steering wheel operation is performed, a large acceleration acts in the left-right direction of the vehicle, and it may be erroneously detected that a large acceleration is applied to the vehicle. When video information is recorded on a memory card due to erroneous detection, a lot of unnecessary video information is recorded, and there is a problem that a memory card with a limited capacity cannot be used efficiently.
Therefore, the present invention provides a drive recorder capable of detecting an acceleration so that it is not erroneously detected that a large acceleration is applied to the vehicle as long as a normal steering wheel operation is performed even while driving on a curve. Objective.
本発明に係るドライブレコーダは、車両の進行方向における第１加速度及び車両の左右方向における第２加速度を検出する加速度センサと、第１加速度及び第２加速度の絶対値から補正値を引いた値に基づいて合成加速度を求め、合成加速度が閾値を超えた場合に撮像部から受信した映像情報を記録素子へ記録する制御部を有することを特徴とする。 The drive recorder according to the present invention includes an acceleration sensor that detects the first acceleration in the traveling direction of the vehicle and the second acceleration in the left-right direction of the vehicle, and a value obtained by subtracting the correction value from the absolute values of the first acceleration and the second acceleration. And a controller that records the video information received from the imaging unit on a recording element when the combined acceleration exceeds a threshold value.
本発明に係るドライブレコーダによれば、カーブ走行中には、車両の左右方向において検出された加速度の絶対値から補正値が差し引かれるので、通常のハンドル操作を行っている限りは、カーブ走行中であっても、車両に大きな加速度がかかったと誤検出されることが無くなった。 According to the drive recorder of the present invention, the correction value is subtracted from the absolute value of the acceleration detected in the left-right direction of the vehicle during curve driving. Even so, it was no longer erroneously detected that the vehicle had a large acceleration.
以下、本発明に係る実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明の技術的範囲はこれらの実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ。また、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を付加した形態で実施することも可能である。 Embodiments according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. The technical scope of the present invention is not limited to these embodiments, but covers the invention described in the claims and equivalents thereof. Moreover, it is also possible to implement with the form which added the various change in the range which does not deviate from the meaning of this invention.
最初に、ドライブレコーダにおける情報の記録について説明する。 First, information recording in the drive recorder will be described.
図１は、車両１にドライブレコーダ２を搭載した例を示す図である。
FIG. 1 is a diagram showing an example in which a
車両１内にドライブレコーダ２が設置され、車両１の前方を撮影する第１カメラ３及び車両１の後方を撮影する第２カメラ４と接続されている。第１カメラ３等による映像情報をドライブレコーダ２内の半導体記憶部１５に循環的に記憶する。所定の記録条件が成立すると、半導体記憶部１５に記憶された映像情報がメモリカード６に記録される。所定の記録条件とは、事故等の発生により車両１へ衝撃が加わった場合等を言い、詳細については後述する。
A
また、ドライブレコーダ２は、映像情報の他に、車両の速度情報などを含む運行情報を取得して、ドライブレコーダ２内の半導体記憶部１５に循環的に記憶する。運行情報は、前述した記録条件が成立した場合には、映像情報と関連付けられて映像情報と供にメモリカード６に記録される。運行情報の詳細については後述する。
In addition to the video information, the
図２は、ドライブレコーダ２を車両１に設置した例を示す図である。
FIG. 2 is a diagram illustrating an example in which the
ドライブレコーダ２は、例えば、ハンドルの左下方でセンターパネルの端等に固定され、第１カメラ３（及び図２には図示されない第２カメラ４）、ＧＰＳセンサ９、不図示の車速センサ１０、不図示のバッテリ２１、車載用の表示部３０等と電気的に接続されている。第１カメラ３は車室内ミラーの裏側のフロントガラス面に取り付けられ、車両前方を撮影し、映像情報をドライブレコーダ２へ送信する。
The
図３は、ドライブレコーダ２の本体の斜視図である。
FIG. 3 is a perspective view of the main body of the
ドライブレコーダ２には、マイクロフォン７、撮影スイッチ８、電源スイッチ２０、ＬＥＤ２５、ブザー２６、不図示の開閉センサ２７、開閉ノブ３１等を有している。
The
マイクロフォン７は車両１内の音声を集音する。撮影スイッチ８は、映像情報をドライブレコーダ２に記録するタイミングの決定、ドライブレコーダ２の初期化等のための諸入力に利用される。ＬＥＤ２５及びブザー２６は、発光や警告音等を発生させることによって、ドライブレコーダ２の状況をユーザに知らせる機能を有している。
The
開閉ノブ３１は、メモリカード６が後述するＩ／Ｆ１１を構成するスロットに挿入された後に、メモリカード６を保護するようにその上部にスライドされて位置決めされる（図３の状況）。メモリカード６を抜く場合には、開閉ノブ３１を矢印Ａの方向にスライドさせる。また、ドライブレコーダ２は、開閉ノブ３１に連動した開閉センサ２７を有しており、開閉ノブ３１がメモリカード６の上部にスライドされている状態（図３の状態）で、閉状態を示すＯＦＦ信号を出力し、メモリカード６を抜き出せる状態で、開状態を示すＯＮ信号を出力するように構成されている。
After the
図４は、再生装置の外観例を示す図である。 FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the appearance of a playback device.
メモリカード６に記録された映像情報及び運行情報等はパーソナルコンピュータ等から構成される再生装置４００により再生される。メモリカード６はパーソナルコンピュータに接続されたＩ／Ｆに挿入され、映像情報及び運行情報等が読み取られる。ユーザは再生された映像情報及び運行情報等を検証することによって、車両の走行状態又は事故原因の究明等を行うことができる。
Video information, operation information, and the like recorded on the
図５は、ドライブレコーダ２の電気的構成を示すブロック図である。
FIG. 5 is a block diagram showing an electrical configuration of the
第１カメラ３は、車両１の前方を撮影してアナログのビデオ信号を第１映像情報５００として出力するよう制御され、例えば二次元イメージセンサとしてＣＣＤイメージセンサ（Charge Coupled Device Image Sensor）やＣＭＯＳイメージセンサ（Complementary Metal Oxide Semiconductor Image Sensor）から構成される。
The
第２カメラ４は、２台目のカメラとして車両１に設置され、車両後方や車室内等のカメラ３と異なる方向を撮影してアナログのビデオ信号を第２映像情報５０１として出力するよう制御される。なお、カメラを１台のみ必要とする場合には第２カメラ４をドライブレコーダ２に接続する必要はない。
The second camera 4 is installed in the
加速度センサ５は、車両１に加わる衝撃の大きさを重力加速度として検出する、いわゆるＧセンサ（Gravity Accelerative Sensor）で構成される。衝撃を受けるとその重力加速度に基づいた電流を発生する半導体からなり、車両の前後方向及び左右方向の重力加速度の大きさを検出して重力加速度情報５０２をＣＰＵ２４へ出力する。
The
メモリカード６は、ドライブレコーダ２から取り外し可能な記録媒体であり、プログラム可能な不揮発性半導体メモリカードであるＳＤカード（Secure Digital Memory Card）で構成される。メモリカード６には、映像情報及び運行情報が記録される。また、メモリカード６には、後述する記録条件、メモリカード６の固有のＩＤ、メモリカード６を利用する利用者（例えば、タクシー乗務員等）のＩＤ又は氏名のデータ等の諸情報が別途記録される。さらに、メモリカード６には、ディップスイッチが設けられており、ディップスイッチの操作によってメモリカード６を書き込み禁止状態にすることができるように構成されている。
The
なお、本実施の形態では取り外し可能な記憶媒体としてＳＤカードを用いているが、必ずしもこれに限定されるものではなく、取り外し可能な他のメモリカード（例えば、ＣＦカード（Compact Flash Card）又はメモリスティック等）、ハードディスク等を利用することもできる。また、メモリカード６の替わりに、ドライブレコーダ２にハードディスクを内蔵して用いることも可能であり、この場合にはドライブレコーダ２に送信回路を設け無線通信によりハードディスクに記録した映像情報及び運行情報を再生装置４００へ送信するよう構成すればよい。
In this embodiment, an SD card is used as a removable storage medium. However, the present invention is not limited to this, and other removable memory cards (for example, a CF card (Compact Flash Card) or a memory) Stick etc.), a hard disk, etc. can also be used. Further, instead of the
マイクロフォン７は、ＣＰＵ２４と電気的に接続され、車両１の車室内または車外の音声を集音して音声情報５０３としてＣＰＵ２４へ送信するよう構成される。音声情報５０３はＣＰＵ２４内のアナログ／デジタル変換器でデジタル信号に変換される。なお、道路上の騒音を不必要に集音しないように、マイクロフォンの正面の感度が高い単一指向性マイクロフォンを用いることが好ましい。
The
撮影スイッチ（撮影ＳＷ）８は、ユーザにより操作されることにより、電気的に接続されたＣＰＵ２４へ信号を送信する。これにより、ＣＰＵ２４は第２ＲＡＭ１５に記憶された映像情報及び運行情報をメモリカード６に記録させるよう制御する。すなわち、撮影ＳＷ８の操作は記録条件の成立として作用する。なお、撮影ＳＷ８が操作された瞬間の映像情報のみをメモリカード６に記録するようにしてもよい。また、撮影ＳＷ８は、後述するように、ドライブレコーダ２の他の機能を利用するための操作手段としても利用される。
The imaging switch (imaging SW) 8 transmits a signal to the electrically connected
ＧＰＳ（Global Positioning System；全地球測位システム）受信機９は、複数のＧＰＳ衛星から衛星の軌道と、衛星に搭載された原子時計からの時刻データを含む電波信号を受信し、受信した電波の時間差により各衛星との相対的距離差を算出して現在地情報を得る。３個の衛星の電波を捉えれば地球上の平面での位置が判別できる。ＧＰＳ受信機９は、かかる現在地情報を検出すると、位置情報及び時刻情報からなるＧＰＳ情報５０４をＣＰＵ２４へ送信する。
A GPS (Global Positioning System)
車速センサ１０は、車両１の車輪軸に設けられたローターの回転を回転パルス信号５０５として出力し、磁気センサまたは光センサにより構成される。なお、ＣＰＵ２４は車速センサ１０から受信するパルス信号から単位時間当たりの車輪回転数を算出することで車両１の速度情報を算出している。
The
インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１１は、ドライブレコーダ２に設けられたメモリカード６の差込口、いわゆるスロット部をも構成する。Ｉ／Ｆ１１は、ドライブレコーダ２から送信される映像情報及び運行情報を含む記録情報５０６を、差し込まれたメモリカード６へ転送し、ドライブレコーダ２に予め記憶されている、諸情報５０７をＣＰＵ２４へ転送する。
The interface (I / F) 11 also constitutes a slot for the
ビデオスイッチ（以下「ビデオＳＷ」）１２は、複数のカメラが設けられる場合に撮影するカメラを切り換えるためのスイッチである。本実施の形態では、第１カメラ３及び第２カメラ４が接続され、ＣＰＵ２４からの選択信号５０８により一方のカメラが選択されるよう構成されている。選択されたカメラからの映像情報を選択映像情報５０９として画像処理回路１３へ出力する。なお、ビデオＳＷ１２に計時機能を持たせ、一定の時間間隔で切り換えを行うように構成してもよい。
The video switch (hereinafter “video SW”) 12 is a switch for switching a camera to be photographed when a plurality of cameras are provided. In the present embodiment, the
画像処理回路１３は、第１カメラ３及び第２カメラ４からビデオＳＷ１２を介して入力される選択映像情報５０９をデジタル信号に変換し、画像データ５１０を作成して出力する。画像処理回路１３は、ＪＰＥＧ−ＩＣ（Joint Photographic coding Experts Group−Integrated Circuit）から構成され、ＪＰＥＧ形式のデータを作成する。この場合、ＪＰＥＧ−ＩＣはアドレスを指定してデータを出力する機能を有さないため、毎秒３０ファイルを第１ＲＡＭ（Random Access Memory）１４へ書込み、１ファイル毎に上書き処理を行う。
The
第１ＲＡＭ１４は、画像処理回路１３によって変換された画像データ５１０を一時的に記憶する。なお、第１ＲＡＭ１４はＣＰＵ２４内のＤＭＡ（Direct Memory Access）回路と接続されており、入力された映像のうち３枚に１枚、即ち、毎秒１０ファイルがＤＭＡの機能により第２ＲＡＭ１５へ転送されて循環的に記憶される。
The
第２ＲＡＭ（半導体記憶部）１５は、画像処理回路１３により画像データに変換された映像情報、及び運行情報を循環的に記憶する。
The second RAM (semiconductor storage unit) 15 cyclically stores the video information converted into the image data by the
なお、第１ＲＡＭ１４及び第２ＲＡＭ１５には、例えばＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）が用いられる。ＳＤＲＡＭはＣＰＵのクロックに同期して動作するよう設計されているため、入出力の待ち時間が短く、従来のＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）に比較してアクセスを高速に行うことができ、大容量の映像データを高速に処理する制御に適しているためである。
For example, SDRAM (Synchronous Dynamic Random Access Memory) is used for the
不揮発性ＲＯＭ１６は、ドライブレコーダ２を構成するハードウェア資源を統括的に制御するための制御プログラム１７等を記憶する。不揮発性ＲＯＭ１６には、マスクＲＯＭを用いてもよいが、プログラム可能な不揮発性半導体メモリであるフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、強誘電体メモリ等を用いればプログラムの書き込みや消去が可能となる。
The
制御プログラム１７は、不揮発性ＲＯＭ１６内に記憶されドライブレコーダ２の起動時にＣＰＵ２４に読み出され、各部の制御やデータ演算処理のプログラムとして機能する。
The
アクセサリスイッチ（ＡＣＣスイッチ）１９は、車両１に備えられたエンジン始動用のキーシリンダと電気的に一体に構成されている。ユーザのキー操作によりスイッチがオンとされるとアクセサリオン信号５１１をドライブレコーダ２のＣＰＵ２４及び電源制御回路２２へ送信する。ドライブレコーダ２はＡＣＣスイッチ１９のアクセサリオン信号５１１を受信することにより、電源制御回路２２から電源が供給され制御を開始する。なお、ＡＣＣスイッチ１９の出力信号に代わりに、イグニッションキー出力信号（ＩＧオン信号）を利用することも可能である。
The accessory switch (ACC switch) 19 is electrically integrated with an engine start key cylinder provided in the
電源スイッチ（電源ＳＷ）２０は、ユーザによりスイッチ操作がなされると、電源オン信号をドライブレコーダ２のＣＰＵ２４及び電源制御回路２２へ送信する。ＡＣＣスイッチ１７をオンさせずにドライブレコーダ２を動作させたい場合に用いることができる。
The power switch (power SW) 20 transmits a power-on signal to the
バッテリ２１は、車両１内に備えられ、ドライブレコーダ２の本体に電源を供給する。また、バッテリは、電源制御回路２２へ電源を供給する。なお、バッテリ２１は車両に装備可能で１２Ｖの起電力を発生できるものであればよい。
The
電源制御回路２２は、バッテリ２１からの電源をＣＰＵ２４及びドライブレコーダ２の各部へ供給する。電源制御回路２２の詳細は後述する。
The
ＣＰＵ（Central Processing Unit）２４は、ドライブレコーダ２の制御装置として動作し、マイクロコンピュータ等により構成される。ＣＰＵ２４は、制御プログラム１７に基づき、ドライブレコーダ２の各部の制御やデータ演算処理等を実行する。
A CPU (Central Processing Unit) 24 operates as a control device of the
ＬＥＤ２５は、ＣＰＵ２４から電源が供給されることによるドライブレコーダ２の起動中は点灯し、ユーザへ起動中であることを報知する。また、ドライブレコーダ２に異常が生じた場合等には、ＣＰＵ２４によって所定の点滅を行い、異常の発生をユーザへ報知するよう構成されている。
The
ブザー２６は、ドライブレコーダ２に異常が生じた場合等には、ＣＰＵ２４によって所定の警告音を発生し、異常の発生をユーザへ報知するよう構成されている。
When an abnormality occurs in the
開閉センサ２７は、メモリカード６の抜き差しに伴う開閉ノブ３１の移動に応じて、開信号及び閉信号を出力するように構成されている。
The open /
ＲＴＣ（Real Time Clock）２８は、現在時刻に対応した信号を発生し、ＣＰＵ２４へ送信する。
An RTC (Real Time Clock) 28 generates a signal corresponding to the current time and transmits it to the
表示部３０は、液晶ディスプレイ等から構成され、後述する所定の状況で、メモリカード６に記録された映像情報を再生する。図２では、車両に搭載されたナビゲーション装置のディスプレイを表示部３０として用いる場合を示したが、別体のディスプレイを表示部３０として利用するようにしても良い。表示部３０の利用によって、事故が発生した場合にその場で事故原因を検証することが可能となる。いずれにしても、ドライブレコーダ２は、映像情報を出力するための出力ポートを有していることが好ましい。
The
なお、ドライブレコーダ２は映像記録専用の装置として第１カメラ３、第２カメラ４、ＧＰＳ受信機９、及び／又は表示部３０等と同一の筐体内に収容して一体的に構成してもよい。また、ドライブレコーダ２は、車載用ナビゲーション装置の一機能として構成することもできる。
Note that the
図６は、電源制御回路２２の電気的構成を示すブロック図である。
FIG. 6 is a block diagram showing an electrical configuration of the power
電源制御回路２２は、第１電源回路４０、第２電源回路４１、第３電源回路４２、第１検出部４３、第２検出部４４、第３検出部４５、及びバックアップバッテリ４６等から構成されている。
The power
第１電源回路４０は、ＡＣＣスイッチ１９又は電源スイッチ２０がオンすることにより動作を開始し、１２．０Ｖ定格のバッテリ２１から電力の供給を受け、６．０Ｖの出力を行う定電圧電源として機能する。第１電源回路４０からの出力は、第１カメラ３及び第２カメラ４等へ供給されている。
The first
第２電源回路４１は、６．０Ｖ定格の第１電源回路４０から電力の供給を受け、３．３Ｖの出力を行う定電圧電源として機能する。第２電源回路４１からの出力は、画像処理回路１３を構成するＪＰＥＧ回路、ＧＰＳ受信機９、ＣＰＵ２４等へ供給されている。
The second
第３電源回路４２は、３．３Ｖ定格の第２電源回路４１から電力の供給を受け、１．８Ｖの出力を行う定電圧電源として機能する。第３電源回路４１からの出力は、ＣＰＵ２４等へ供給されている。
The third
第１検出部４３は、バッテリ２１の出力電圧を検出し、バッテリ２１からの出力電圧が８．０Ｖ以下に低下した場合に、第１減電圧信号Ｓ１をＣＰＵ２４へ出力する。また、第２検出部４４は、第１電源回路４０の出力電圧を検出し、第１電源回路４０からの出力電圧が３．７Ｖ以下に低下した場合に、第２減電圧信号Ｓ２をＣＰＵ２４へ出力する。さらに、第３検出部４５は、第２電源回路４１の出力電圧を検出し、第２電源回路４１の出力電圧が３．０Ｖ以下に低下した場合に、リセット信号Ｓ３を、画像処理回路１３を構成するＪＰＥＧ回路、ＧＰＳ受信機９、ＣＰＵ２４へ出力し、低電圧による誤動作防止のために各要素のリセットを行う。
The
バックアップバッテリ４６は、２つのコンデンサから構成され、バッテリ２１の出力電圧が、低下した場合でも、所定時間、少なくとも画像処理回路１３を構成するＪＰＥＧ回路、ＧＰＳ受信機９及びＣＰＵ２４が駆動できるように電力を供給できるように構成されている。衝突事故等により車両に衝撃が加わると、バッテリ２１の破損やバッテリ２１と電源制御回路２２と接続線の断線が発生する恐れがあるので、バックアップバッテリ４６は、蓄電された電源をＣＰＵ２４等へ供給することで、そのような場合でも処理中の映像情報等を極力保存できるようにしている。減電圧処理については後述する。
The
図７は、再生装置４００の電気的構成を示すブロック図である。
FIG. 7 is a block diagram showing an electrical configuration of the
インターフェイス（Ｉ／Ｆ）４１１は、再生装置４００に設けられたメモリカード６の差込口、いわゆるスロット部を構成する。Ｉ／Ｆ４１１は、メモリカード６に記録された、映像情報及び運行情報等を再生装置４００側に転送する。
The interface (I / F) 411 configures a so-called slot portion of the
ＲＡＭ４１４は、ＣＰＵ４２４がメモリカード６から転送された映像情報の画像処理及び運行情報の情報処理等を行う際に一時的にデータを記憶するために利用される。ＲＡＭ４１４には、例えばＳＤＲＡＭが用いられる。
The
不揮発性ＲＯＭ４１６は、再生装置４００を構成するハードウェア資源を統括的に制御するための制御プログラム４１７等を記憶する。不揮発性ＲＯＭ１６には、例えば、ＥＥＰＲＯＭ、強誘電体メモリ等が用いられる。
The
制御プログラム４１７は、不揮発性ＲＯＭ４１６内に記憶され、再生装置４００の起動時にＣＰＵ４２４に読み出され、各部の制御やデータ演算処理のプログラムとして機能する。
The
ＣＰＵ４２４は、再生装置４００の制御装置として動作し、マイクロコンピュータ等により構成される。ＣＰＵ４２４は、制御プログラム４１７に基づき、再生装置４００の各部の制御やデータ演算処理等を実行する。
The
操作部４３０は、キーボード、マウス等から構成され、ユーザが再生装置４００を操作する場合に、ＣＰＵ４２４への操作入力を行うための手段として利用する。
The
表示部４４０は、液晶表示装置等から構成され、メモリカード６に記録された映像情報及び運行情報等を適宜表示するために利用される。
The
地図情報記録部４５０は、ハードディスク、ＤＶＤ等の記録媒体によって構成され、道路情報及び制限速度情報等を含んだ地図情報が記録されている。
The map
カード情報記録部４６０は、ハードディスク等の記録媒体によって構成され、メモリカード６に記録された映像情報及び運行情報等を、記録するために利用される。
The card
図８は、ドライブレコーダ２の全体処理フローを示す図である。
FIG. 8 is a diagram showing an overall processing flow of the
図８に示す処理フローは、主にドライブレコーダ２のＣＰＵ２４が、制御プログラム１７に従って、ドライブレコーダ２の各構成要素と共同して実行する。
The processing flow shown in FIG. 8 is mainly executed by the
ＡＣＣスイッチ１９のＯＮ及び電源スイッチ２０のＯＮによって、電源が投入されドライブレコーダ２の動作開始が指示されると、ＣＰＵ２４は、起動処理を行う（Ｓ１）。起動処理では、ブートプログラムによる初期化処理及びドライブレコーダ２に関連する各種要素に関する自己診断処理が含まれる。自己診断処理については後述する。
When the
ドライブレコーダ２の起動処理が完了すると、ＣＰＵ２４は、映像情報を循環的に第２ＲＡＭ１５に記憶する（Ｓ２）。具体的には、ＣＰＵ２４は、１秒間に１０枚の割合で、第１カメラ３及び第２カメラ４によって撮像された静止画データ（６４０×４８０ピクセル）を交互に取得し（即ち、カメラ３からの静止画を０．２秒毎、カメラ４からの静止画を０．２秒毎というように交互に取得し）、第１ＲＡＭ１４を介して第２ＲＡＭ１５に循環的に記録する。また、ＣＰＵ２４は、第１カメラ３及び第２カメラ４による静止画データを取得する毎に、運行情報を取得し静止画データに対応づけて第２ＲＡＭ１５に循環的に記録する。なお、上述したＣＰＵ２４が取得する静止画データの時間間隔や枚数は一例であって、これに限定されるものではない。
When the activation process of the
次に、ＣＰＵ２４は、後述する記録条件が成立したか否かの判断を行う（Ｓ３）。記録条件が成立する場合とは、以下の３つ場合を言う。但し、その内の１つ又は２つであってもよく、また３つ以外の他の条件を定めても良い。
Next, the
１．Ｇ検出：加速度センサ５が、０．４０Ｇ以上の重力加速度を検出した場合を言う。このような場合を記録条件の成立としたのは、車両１にこのような重力加速度がかかった場合には、事故の発生又は事故の急迫と認識できるからである。なお、上記の設定値（０．４０Ｇ）は一例であって、他の位を採用することも可能である。詳細については後述する。
1. G detection: A case where the
２．速度トリガ：車速センサ１０から検出した車両１の所定の期間内の速度差が、閾値以上となった場合を言う。具体的には、６０ｋｍ／ｈ以上で走行中に、１秒間の減速が、１４ｋｍ／ｈ以上となった場合に、記録条件が成立したと判断する。このような場合を記録条件の成立としたのは、車両１がこのような速度変化を起こした場合には、事故の発生または事故の急迫と認識できるからである。なお、上記の設定値（６０ｋｍ／ｈ以上で走行中に、１秒間の減速が、１４ｋｍ／ｈ以上）は一例であって、他の値を採用することも可能である。
2. Speed trigger: A case where the speed difference within a predetermined period of the
３．撮影ＳＷ：撮影ＳＷ８が操作された場合をいう。 3. Shooting SW: A case where the shooting SW8 is operated.
次に、ＣＰＵ２４は、記録条件が成立した場合には、記録条件成立前１２秒間及び成立後８秒間の合計２０秒間の映像情報（１回の記録条件成立毎に２００枚分の静止画）及び運行情報を第２ＲＡＭ１５からメモリカード６に転送して記録する（Ｓ４）。また、記録条件が成立した場合には、成立した記録条件を示すイベントデータ（上記の３つの内の何れかを示すデータ）を合わせてメモリカード６に記録する。メモリカード６には、少なくとも１５イベント分の映像情報等を記録することができる容量を有している。
Next, when the recording condition is satisfied, the
なお、記録条件が成立した場合には、記録条件成立前１２秒及び成立後８秒間の合計２０秒間における、マイクロフォン７から取得した音声情報を、映像情報等と供に、更にメモリカード６に記録するように構成しても良い。メモリカード６に記録された映像情報及び運行情報等は、再生装置４００にて表示することができるので、ドライブレコーダ２のユーザは、車両１の走行状態及び事故状況を検証することが可能となる。なお、上述したＣＰＵ２４が、記録条件成立時に、メモリカード６に記録する期間（記録条件成立前１２秒及び記録条件成立後８秒）は一例であって、これに限定されるものではない。
If the recording condition is satisfied, the audio information acquired from the
運行情報とは、以下の情報を言う。 The operation information is the following information.
１．加速度センサ５の各軸で検出した重力加速度情報（Ｇ１、Ｇ２）。
1. Gravitational acceleration information (G1, G2) detected on each axis of the
２．ＧＰＳ受信機９から検出した車両１の位置情報及び時刻情報。
2. Position information and time information of the
３．車速センサ１０から検出した速度情報。
3. Speed information detected from the
４．ＡＣＣスイッチ１９のＯＮ／ＯＦＦ情報。
4). ON / OFF information of the
なお、運行情報の内容は、必ずしも上記の情報に限定されるものではなく、例えばウィンカー等の灯火類の点灯状態やハンドル操舵角のような車両１の運行や走行に関する情報を含めるようにしても良い。
Note that the content of the operation information is not necessarily limited to the information described above, and may include information related to the operation and traveling of the
次に、ＣＰＵ２４は、ＡＣＣスイッチ１９のＯＦＦ信号又は電源スイッチ２０のＯＦＦ信号による終了信号を受信したか否かの判断を行い（Ｓ５）、終了信号を受信した場合には、終了処理を行って（Ｓ６）、一連の処理を終了する。終了信号を受信していない場合には、Ｓ２〜Ｓ４を繰り返し実行する。
Next, the
ドライブレコーダ２の自己診断処理について説明する。
The self-diagnosis process of the
ドライブレコーダ２の自己診断処理は、図８に示す処理フローにおける起動処理（Ｓ１）において行われ、対象となるのは、加速度センサ５、画像処理回路１３を構成するＪＰＥＧ−ＩＣ、ＲＴＣ２８、及び第１カメラ３及び第２カメラ４の接続状態である。ドライブレコーダ２の自己診断を行うのは、ドライブレコーダ２で記録されたデータが、事故等を検証する上での証拠資料となる可能性があるからである。そのために、ドライブレコーダ２に問題があって適切にデータを記録できない場合や、記録されたデータに問題が生じていないことを事前に確認するためである。
The self-diagnosis process of the
図９は、加速度センサ５の自己診断処理フローを示す図である。
FIG. 9 is a diagram showing a flow of self-diagnosis processing of the
最初に、ＣＰＵ２４は、加速度センサ５の３軸（ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸）の内、予め設定された車両１の前後方向に平行な第１軸の出力Ｇ１及び、予め設定された車両１の左右方向に平行な第２軸の出力Ｇ２の出力をそれぞれ取得する（Ｓ１１）。
First, the
図１０は、ドライブレコーダ２と加速度センサ５との位置関係を示す図である。図１０（ａ）はドライブレコーダ２を立てて車両１に配置した場合を示し（図２参照）、図１０（ｂ）をドライブレコーダ２の横にして車両１配置した場合を示し、図１０（ｃ）は図１０（ｂ）の状態から更に角度θだけドライブレコーダ２を傾けた状態を示した図である。また、図１０（ａ）〜図１０（ｃ）では、矢印Ｂの方向が車両の進行方向を示している。
FIG. 10 is a diagram showing a positional relationship between the
加速度センサ５は、３つの軸を有しているが、図１０（ａ）のようにドライブレコーダ２を配置した場合には、ｘ軸の出力を第１軸の出力Ｇ１と設定し、ｙ軸の出力を第２軸のＧ２と設定し、ｚ軸の出力は利用しない。また、図１０（ｂ）のようにドライブレコーダ２を配置した場合には、ｚ軸の出力を第１軸の出力Ｇ１と設定し、ｘ軸の出力を第２軸の出力Ｇ２と設定し、ｙ軸の出力は利用しない。このようにドライブレコーダ２は、３軸の出力を有する加速度センサ５を利用しているため、ドライブレコーダ２の配置方向を自由に選択することができる。しかしながら、その為には、どの出力を第１軸及び第２軸の出力とするかを予め設定する必要がある。そのため、ドライブレコーダ２を車両に設置したときに、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の内、どの２軸を使用するかを設定しておく。
Although the
次に、ＣＰＵ２４は、Ｓ１１で取得した第１軸の出力Ｇ１及び第２軸の出力Ｇ２の何れか一方の出力が、５秒以上１Ｇ以上の値を出力しているか否かの判断を行う（Ｓ１２）。通常の状態であれば、共に０Ｇ出力を行うはずであるので、５秒以上１Ｇ以上の加速度を検出しているということは加速度センサの素子に何らかの異常が発生していると判断することができる。
Next, the
次に、ＣＰＵ２４は、ステップ１２において、５秒以上１Ｇ以上の値を出力していない場合には、加速度センサ５のテストモード端子（ＳＴ端子）を切替えて（Ｓ１３）、電気的に振動が発生したような状況を発生させ、その出力を検出して、出力に変化が生じているか否かの判断を行う（Ｓ１４）。ＳＴ端子を切替えても加速度センサ５の出力が変化しない場合には、正常に動作しない可能性が高いと判断することができる。
Next, when the
次に、ＣＰＵ２４は、Ｓ１４で出力に変化が生じている場合には、Ｓ１１で取得した第１軸の出力Ｇ１及び第２軸の出力Ｇ２の何れか一方の出力が、５秒以上０．７Ｇ以上の値を出力しているか否かの判断を行う（Ｓ１５）。このような場合には、加速度センサ５自体は正常に動作する可能性があるが、第１軸及び第２軸として設定されている軸が、初期設定と合致していないような状態である可能性、即ち、図１０（ａ）のように配置されていたはずのドライブレコーダ２が、途中から図１０（ｂ）のように移動させられた上に、出力軸の設定が行われていない状態である可能性が高いと判断することができる。例えば図１０（ａ）から図１０（ｂ）へ移動させられた場合、第２軸として設定したＹ軸が垂直方向に変更されたことにより、重力で０．７Ｇ以上の出力が生じることになる。
Next, when there is a change in the output in S14, the
次に、ＣＰＵ２４は、Ｓ１５において、５秒以上０．７Ｇ以上の値を出力していない場合には、正常と判断し第１軸の出力Ｇ１及び第２軸の出力Ｇ２のオフセット設定、即ち、Ｓ１１で取得した値を０とするように処理を行って（Ｓ１６）、一連の処理を終了する。オフセットが生じる原因としては、ドライブレコーダ２が車両１に対して完全に平行に取り付けされていない場合等が考えられる。例えば、図１０（ｂ）のように取り付けるはずが、図１０（ｃ）に示すように、傾けて取り付けられた場合等が考えられる。本ドライブレコーダ２では、図１０（ｃ）に示す傾き角度θが３０度程度までオフセット設定を行うことで適切に動作可能なように構成されている。
Next, when the
Ｓ１２においてＳ１１で取得した第１軸の出力Ｇ１及び第２軸の出力Ｇ２の何れか一方の出力が５秒以上１Ｇ以上の値を出力している場合、Ｓ１４において出力に変化が生じない場合、ＣＰＵ２４は加速度センサ５に異常があると判断して、ＬＥＤ２５の点灯及びブザー２６から警告音を発生してユーザに異常を通知すると共に、ＬＥＤ２５及びブザー２６以外の動作を停止し、ＡＣＣスイッチ１９がＯＦＦ又は電源スイッチ２０がＯＦＦするまで、上記の動作を継続する（Ｓ１８）。
If the output of either the first axis output G1 or the second axis output G2 acquired in S11 in S12 outputs a value of 1 G or more for 5 seconds or more, if the output does not change in S14, The
Ｓ１５においてＳ１１で取得した第１軸の出力Ｇ１及び第２軸の出力Ｇ２の何れか一方の出力が５秒以上０．７Ｇ以上の値を出力している場合、ＣＰＵ２４は、ドライブレコーダ２の取付方向変更後の設定未設定であると判断して、ＬＥＤ２５の点灯及びブザー２６から警告音を発生してユーザに異常を通知する動作を、ＡＣＣスイッチ１９がＯＦＦ又は電源スイッチ２０がＯＦＦするまで継続する（Ｓ１７）。しかしながら、加速度センサ５自体は正常に動作するので、ドライブレコーダ２の動作は継続させる。
When the output of either the first axis output G1 or the second axis output G2 acquired in S11 in S15 outputs a value of 0.7 G or more for 5 seconds or more, the
次に、画像処理回路１３を構成するＪＰＥＧ−ＩＣ、ＲＴＣ２８、及び第１カメラ３及び第２カメラ４の接続状態の自己診断処理について説明する。
Next, the self-diagnosis process of the connection state of the JPEG-IC, the
画像処理回路１３を構成するＪＰＥＧ−ＩＣについては、１６．７ｍｓ毎に、ＣＰＵ２４に入力される割り込み信号を常時監視し、５００ｍｓ間に１度も割り込みが発生しない場合に、ＣＰＵ２４は、画像処理回路１３を構成するＪＰＥＧ−ＩＣに異常が発生したと判断する。異常が発生したと判断した場合には、ＣＰＵ２４は、ＬＥＤ２５の点灯及びブザー２６から警告音を発生してユーザに異常を通知すると共に、ＬＥＤ２５及びブザー２６以外の動作を停止し、ＡＣＣスイッチ１９がＯＦＦ又は電源スイッチ２０がＯＦＦするまで、上記の動作を継続する。なお、１６．７ｍｓの割り込み間隔や５００ｍｓの監視期間は一例であって、これらに限定されるものではない。
For the JPEG-IC constituting the
ＲＴＣ２８については、ＣＰＵ２４は、ＲＴＣ２８から受信する年、月、日時、秒等を示すステータス・ビットを監視し、規定の範囲外のデータを受信した場合には、異常が発生したと判断する。異常が発生したと判断した場合には、ＣＰＵ２４は、ＬＥＤ２５の点灯及びブザー２６から警告音を発生してユーザに異常を通知すると共に、ＣＰＵ２４の内部ＲＴＣを所定の値（例えば、２００１年１月１日、０時０分０秒）にセットする。なお、他のドライブレコーダ２の動作は継続させる。
For the
第１カメラ３及び第２カメラ４の接続状態については、ＣＰＵ２４は、第１ＲＡＭ１４から第２ＲＡＭ１５へ転送する１枚の画像データのサイズが１０秒以上連続して６５９２バイトであった場合に、異常が発生した（ドライブレコーダ２と、第１カメラ３及び第２カメラ４との接続が切断された）と判断する。６５９２バイトは、本ドライブレコーダに利用するＪＰＥＧ−ＩＣが作成する画像データで完全に黒画像である時のサイズに相当する。この場合、ＪＰＥＧ−ＩＣはカメラ３、４からの映像入力がない場合に黒画像を出力するように予め設定されている。従って、所定期間（例えば１０秒）連続して完全に黒画像を出力している場合には、ドライブレコーダ２と、第１カメラ３及び第２カメラ４との接続が切断されたと判断することができる。ＣＰＵ２４は、ＬＥＤ２５の点灯及びブザー２６から警告音を発生してユーザに異常を通知すると共に、ＬＥＤ２５及びブザー２６以外の動作を停止し、ＡＣＣスイッチ１９がＯＦＦ又は電源スイッチ２０がＯＦＦするまで、上記の動作を継続する。なお、検出する６５９２バイトの画像データのサイズや、１０秒の監視期間は一例であって、これに限定されるものではない。また、ＪＰＥＧ−ＩＣが映像入力のない場合に、黒以外の色（例えば青）を出力するように構成されている場合、その青色の画像データサイズで異常を検出すれば良い。
Regarding the connection state of the
前記の第１カメラ３及び第２カメラ４の接続状態の自己診断処理は、ドライブレコーダ２の起動時のみではなく、ドライブレコーダ２が動作している状態で常に判断するようにしても良い。
The self-diagnosis process of the connection state of the
このように、本発明に係るドライブレコーダ２では、起動時等に自己診断を行って、正常動作を確認するので、記録した映像情報及び運行情報の信憑性を確保することが可能となった。
As described above, the
図１１は、Ｇ値検出処理フローを示す図である。 FIG. 11 is a diagram showing a G value detection processing flow.
ＣＰＵ２４は、図１１に示す処理フローにしたがって、加速度センサ５の出力に基づき、Ｇ値を決定する。また、ＣＰＵ２４は、後述するように、図１１に示す処理フローに従って、決定されたＧ値に基づいて、前述したＧ検出に関する記録条件が成立したか否かの判断を行うこととなる。
The
最初に、ＣＰＵ２４は、予め設定された加速度センサ５の第１軸の出力Ｇ１及び第２軸の出力Ｇ２を取得する（Ｓ２０、Ｓ２１）。
First, the
次に、ＣＰＵ２４は、車速センサ１０からの車速パルスに基づいて、車両１の現在速度を検出する（Ｓ２２）。
Next, the
次に、ＣＰＵ２４は、ＧＰＳ受信機９からの車両１の現在位置情報に基づいて、車両１が現在走行中の道路が、急カーブに相当するか否かの判断を行う（Ｓ２３）。ＣＰＵ２４は、ドライブレコーダ２と接続されたナビゲーションシステム（不図示）から、急カーブか否かの情報を取得しても良いし、ドライブレコーダ２自体に地図情報を記憶する記憶部（不図示）を有していて、地図情報と現在位置情報とを比較することによって、急カーブか否かの情報を取得しても良い。
Next, the
Ｓ２３において、急カーブでは無いと判断された場合には、Ｓ２０及びＳ２１で取得した第１軸の出力Ｇ１と第２軸の出力Ｇ２との絶対値の合成値（Ｇ１２＋Ｇ２２）０・５をＧ値とする（Ｓ２４）。 In S23, if it is determined that not the sharp curve, the output G1 of the first axis acquired in S20 and S21 and the absolute value of the combined value of the output G2 of the second axis (G1 2 + G2 2) 0 · 5 Is a G value (S24).
また、Ｓ２３において急カーブであると判断された場合には、Ｓ２２において取得した車速に基づいた補正値αを取得し、補正値αとＳ２０及びＳ２１で取得した第１軸の出力Ｇ１と第２軸の出力Ｇ２に基づいて、（Ｇ１２＋（｜Ｇ２｜−α）２）０．５をＧ値とする（Ｓ２６）。ここで、補正値αは、例えば、車速６０ｋｍ／ｈ未満の場合には、０．１、車速６０ｋｍ／ｈ以上の場合には０．２と経験上定めることができる。 If it is determined that the vehicle is a sharp curve in S23 , a correction value α based on the vehicle speed acquired in S22 is acquired, and the correction value α and the output G1 of the first axis acquired in S20 and S21 and the second Based on the shaft output G2, (G1 2 + (| G2 | −α) 2 ) 0.5 is set as the G value (S26). Here, for example, the correction value α can be determined to be 0.1 when the vehicle speed is less than 60 km / h and 0.2 when the vehicle speed is 60 km / h or more.
急カーブにおいて、補正値αを車両１の左右方向の出力であるＧ２の絶対値からマイナスするのは、急カーブでは、左右方向の加速度が発生し易く、事故等が発生した訳では無いのに、記録条件が誤って成立してしまう可能性があるからである。なお、出力Ｇ２ではプラスを右方向への加速度、マイナスを左方向への加速度として設定している。
In a sharp curve, the correction value α is subtracted from the absolute value of G2 which is the output in the left-right direction of the
なお、ＧＰＳ受信機９からの現在位置情報に基づいて、車両１が走行中の道路が急カーブであるか否かの判断を行わずに、Ｇ値を（Ｇ１２＋（｜Ｇ２｜−α）２）０・５に基づいて決定するようにしても良い。さらに、車速の如何によらず、補正値αを定めるようにしても良い。更に、急カーブの判定は、ステアリング角センサ等の他の手段によって判定しても良い。
Based on the current position information from the
上述したＧ値の検出処理フローにしたがって、Ｇ値を決定することによって、カーブにおいて不必要に多くの記録条件が成立し、不必要な映像情報等がメモリカード６に記録されるのを防止することが可能となる。
By determining the G value according to the above-described G value detection processing flow, it is possible to prevent unnecessary recording information from being recorded in the
図１２は、加速度センサ５の出力の確認処理を行うためのフローを示す図である。
FIG. 12 is a diagram illustrating a flow for performing an output confirmation process of the
前述した例では、加速度センサ５の第１軸及び第２軸は予め設定されていると説明したが、ＣＰＵ２４が、予め設定されている２つの軸を独自に再設定するように構成しても良い。図１２は、そのための処理フローを示している。
In the example described above, it has been described that the first axis and the second axis of the
最初に、ＣＰＵ２４は、車両１が停止したか否かの判別を行う（Ｓ３０）。停止しているか否かは、例えば、図１１の処理フローによって求めされたＧ値が、３秒以上０．１Ｇ以下になった場合とすることができる。あるいは、車速センサにより連速が所定速度（例えば２ｋｍ／ｈ）以下のときに車両が停止したと判定しても良い。
First, the
次に、ＣＰＵ２４は、停止直後の加速度センサ５のからの出力の内、第１軸として設定されている出力Ｇ１と第２軸として設定されている出力Ｇ２を取得し（Ｓ３１）、車両１の停止後に車両が再度動き出した時の出力が０．２Ｇ以上になった軸を、車両１の進行方向（又は前後方向）と平行にある軸と認定する（Ｓ３２）。
Next, the
次に、ＣＰＵ２４は、今回の判定において、第２ＲＡＭ１５に車両１の進行方向と平行な軸として認定した軸を履歴情報として記憶する（Ｓ３３）。
Next, in this determination, the
次に、ＣＰＵ２４は、Ｓ３２で認定された軸以外の軸の出力を第２軸、即ち、車両１の左右方向の出力と認定して（Ｓ３４）、一連の処理を終了する。
Next, the
図１２に示す処理は、車両１が停止したと判断される毎に繰り返して実行される。所定回数だけ図１２に示す処理フローが実行されると、履歴情報が収集されるので、軸の認定に際しては、履歴情報に基づいて行うようにしても良い。ＣＰＵ２４は、図１２に示す、軸方向の再設定によって、更に車両１の左右方向の軸出力を明確に特定した後に、図１１に示すように、カーブ走行時の誤検出を防止するための、加速度センサ５の第２軸（車両の左右方向）の出力Ｇ２の絶対値から所定の補正値αをマイナスするように補正することができる。このような複合処理によって、更にカーブ走行時の誤検出を防止することが可能となる。尚、軸の設定は停止時ではなく発進時に行ってもよい。その場合、Ｓ３０は車速に基づき例えば５ｋｍ／ｈ以上になったことを検出して発進したと判断すればよい。またＳ３２では発進と判断された直後に０．２Ｇ以上になった軸を車両１の進行方向と平行な軸として決定すればよい。さらに、履歴情報は、ドライブレコーダ２への電源投入時にリセットされ、電源投入毎に繰り返し情報を集めるようにしても良い。
The process shown in FIG. 12 is repeatedly performed every time it is determined that the
図１３は、記録条件成立の１つの基準であるＧ検出の処理フローを示す図である。 FIG. 13 is a diagram illustrating a processing flow of G detection, which is one criterion for establishing the recording condition.
最初にＣＰＵ２４が、図１１の処理フローによって検出されたＧ値が、一旦第１の閾値（０．１Ｇ）以下の値を取った後に、第２の閾値（０．４Ｇ）以上の値を取ったか否かの判断を行い（Ｓ４０）、そのような場合にＧ検出の記録条件が成立したと判断する（Ｓ４１）。第１の閾値（０．１Ｇ）及び第２の閾値（０．４Ｇ）は、Ｇ検出のために予め設定されている値である。また、第１の閾値以下に下がった後に、第２の閾値以上の値を取った場合のみを記録条件の成立として判断するのは、連続して第２の閾値以上の値を検出する場合には、加速度センサ５の異常や、車両１が横転してしまった状態など、新たなに記録条件の成立によって映像情報等を記録する必要性に乏しい場合が多いと考えられるからである。
First, the
次に、ＣＰＵ２４は、後述するように通常の映像情報の記録（記録条件の成立前１２秒及び成立後８秒）が延長されているか否かの判断を行う（Ｓ４２）。
Next, as will be described later, the
Ｓ４２において、延長がなされていない場合には、前回記録条件が成立してからの経過時間を検出し、経過時間に合わせて次の処理を進める（Ｓ４３）。 In S42, if the extension has not been made, the elapsed time since the previous recording condition was established is detected, and the next process proceeds according to the elapsed time (S43).
Ｓ４３において、前回記録条件が成立してからの時間が、０秒より大きく、Ｔ１秒（例えば４秒）未満の場合には、記録条件の成立による新たな記録も、映像情報の記録時間の延長もしない（Ｓ４４）。即ち、検出した記録条件の成立を無視する。急ブレーキ後の衝突といった一連のイベントであると考えられ、またあまりに短時間で連続して記録条件が成立した場合に、それぞれについて映像情報等の記録を行ったのでは、重複して映像記録を記録することとなり望ましくないからである。 In S43, if the time since the previous recording condition was satisfied is greater than 0 seconds and less than T1 seconds (for example, 4 seconds), new recording due to the establishment of the recording condition also extends the recording time of the video information. No (S44). That is, the establishment of the detected recording condition is ignored. If the recording conditions are considered to be a series of events such as a collision after sudden braking and the recording conditions are satisfied in a short time, recording video information etc. This is because it will be recorded.
Ｓ４３において、前回記録条件が成立してからの時間が、Ｔ１秒（例えば４秒）以上、Ｔ２秒（例えば８秒）未満の場合には、記録条件を所定時間（例えば、４秒間）延長する（Ｓ４５）。映像情報を記録中に再度記録条件が成立した場合であって、前回の記録条件の成立後８秒間の後半に、更に記録条件が成立した場合には、その後記録される映像情報が少なくなることから、映像情報等の記録を延長する。これによって、Ｓ４５の場合の１回の記録は、記録条件の成立の前１２秒と後１２秒の合計２４秒となる。 In S43, if the time since the previous recording condition was satisfied is T1 seconds (for example, 4 seconds) or more and less than T2 seconds (for example, 8 seconds), the recording condition is extended by a predetermined time (for example, 4 seconds). (S45). If the recording condition is satisfied again during the recording of the video information, and if the recording condition is further satisfied in the latter half of 8 seconds after the previous recording condition is satisfied, the video information recorded thereafter is reduced. To extend the recording of video information. As a result, one recording in the case of S45 is a total of 24 seconds, 12 seconds before and 12 seconds after the establishment of the recording condition.
Ｓ４３において、前回記録条件が成立してからの時間が、Ｔ２秒（例えば８秒）以上の場合には、新たな記録条件の成立として、その記録条件の成立の前１２秒及び後８秒の間の映像情報等の記録を行う（Ｓ４６）。なお、例外的に、ドライブレコーダ２の起動後初めて記録条件が成立した場合も、Ｓ４６において、その記録条件の成立の前１２秒及び後８秒の間の映像情報等の記録を行うものとする。
In S43, when the time since the last recording condition is satisfied is T2 seconds (for example, 8 seconds) or more, the new recording condition is satisfied as 12 seconds before and 8 seconds after the recording condition is satisfied. The video information and the like are recorded during this time (S46). Note that, in exceptional cases, even when the recording condition is satisfied for the first time after the
Ｓ４２において、既に延長中（Ｓ４５）であると判断された場合、更に前回の記録条件の成立からの経過時間が考慮される（Ｓ４７）。 If it is determined in S42 that the recording is already being extended (S45), the elapsed time from the previous establishment of the recording condition is further considered (S47).
Ｓ４７において、前回の記録条件の成立からの時間が、Ｔ２秒（例えば８秒）以上Ｔ３秒（例えば１２秒）未満の場合は、再度延長を行わない（Ｓ４８）。即ち、検出した記録条件の成立を無視する。連続して延長を続けると、１つのイベントに関する映像情報等の記録を長時間に渡って記録し過ぎることになるからである。 In S47, when the time since the last recording condition is satisfied is T2 seconds (for example, 8 seconds) or more and less than T3 seconds (for example, 12 seconds), the extension is not performed again (S48). That is, the establishment of the detected recording condition is ignored. This is because if the extension is continued continuously, recording of video information and the like related to one event will be excessively recorded for a long time.
Ｓ４７において、前回の記録条件の成立からの時間が、Ｔ３秒（例えば１２秒）以上の場合には、新たな記録条件の成立として、その記録条件の成立の前１２秒及び後８秒の間の映像情報等の記録を行う（Ｓ４９）。 In S47, when the time since the last recording condition is satisfied is T3 seconds (for example, 12 seconds) or more, the new recording condition is satisfied between 12 seconds before and 8 seconds after the recording condition is satisfied. The video information and the like are recorded (S49).
図１３の処理フローに従って、映像情報等を記録する具体例を図１４〜図１７を用いて以下に説明する。 A specific example of recording video information and the like according to the processing flow of FIG. 13 will be described below with reference to FIGS.
図１４はＧ検出による映像情報の記録例（１）を示す図である。図１４（ａ）は図１１の処理フローによって求められたＧ値５０のグラフが示されており、図１４（ｂ）は第２ＲＡＭ１５に循環的に記録されている映像情報が示されており、図１４（ｃ）はメモリカード６に記録される映像情報が示されている。
FIG. 14 is a diagram showing a recording example (1) of video information by G detection. FIG. 14A shows a graph of the
ｔ０において、初めて一旦第１の閾値以下になった後に第２の閾値以上のＧ値が検出され、その後、再度第１の閾値以下に下がった後に、ｔ１において、２回目の第２の閾値以上のＧ値が検出されたものとする。また、ｔ０からｔ１は、Ｔ２秒以上である。 At t0, after first falling below the first threshold for the first time, a G value greater than or equal to the second threshold is detected, and then after falling below the first threshold again, at t1, the second threshold or greater is exceeded. It is assumed that the G value is detected. Moreover, t0 to t1 is T2 seconds or more.
図１３のＳ４６に従い、ｔ０における記録条件の成立によって、ｔ０の前１２秒及び後８秒間の映像情報５２が、メモリカード６に１つのイベント５３として記録される。また、ｔ１は前回のｔ０からＴ２秒以上後であり、ｔ１の発生時において延長はなされていないので、図１３のＳ４６に従い、ｔ１における記録条件の成立によって、ｔ１の前１２秒及び後８秒間の映像情報５４が、メモリカード６に別のイベント５５として記録される。イベント５３とイベント５５には、図１４（ｂ）に示すように、重複する映像情報が含まれることとなる。
In accordance with S46 in FIG. 13, the
図１５はＧ検出による映像情報の記録例（２）を示す図である。図１５（ａ）は図１１の処理フローによって求められたＧ値６０のグラフが示されており、図１５（ｂ）は第２ＲＡＭ１５に循環的に記録されている映像情報が示されており、図１５（ｃ）はメモリカード６に記録される映像情報が示されている。
FIG. 15 is a diagram showing a recording example (2) of video information by G detection. FIG. 15A shows a graph of the
ｔ０において、初めて一旦第１の閾値以下になった後に第２の閾値以上のＧ値が検出され、その後、再度第１の閾値以下に下がった後に、ｔ１において、２回目の第２の閾値以上のＧ値が検出され、その後、再度第１の閾値以下に下がった後に、ｔ２において、３回目の第２の閾値以上のＧ値が検出されたものとする。また、ｔ０からｔ１は、Ｔ２秒未満であり、ｔ０からｔ２はＴ３秒以上である。 At t0, after first falling below the first threshold for the first time, a G value greater than or equal to the second threshold is detected, and then after falling below the first threshold again, at t1, the second threshold or greater is exceeded. It is assumed that after the G value is detected and then falls below the first threshold value again, at time t2, the G value equal to or more than the second second threshold value is detected. Further, t0 to t1 is less than T2 seconds, and t0 to t2 are T3 seconds or more.
図１３のＳ４６に従い、ｔ０における記録条件の成立によって、ｔ０の前１２秒及び後８秒間の映像情報６２が、メモリカード６に１つのイベント６４として記録される。また、ｔ１は前回のｔ０からＴ２秒未満であり、ｔ１の発生時において延長はなされていないので、図１３のＳ４５に従い、ｔ１の記録条件の成立によって、４秒分の映像情報６３が、メモリカード６に延長分６５として記録される。さらに、ｔ２は、延長中であって、ｔ０からＴ３秒以上であるので、図１３のＳ４９に従い、ｔ２における記録条件の成立によって、ｔ２の前１２秒及び後８秒間の映像情報等６６が、メモリカード６に別のイベント６７として記録される。イベント６４とイベント６７には、図１５（ｂ）に示すように、重複する映像情報が含まれることとなる。
According to the establishment of the recording condition at t0 in accordance with S46 of FIG. 13, the
図１６はＧ検出による映像情報の記録例（３）を示す図である。図１６（ａ）は図１１の処理フローによって求められたＧ値７０のグラフが示されており、図１６（ｂ）は第２ＲＡＭ１５に循環的に記録されている映像情報が示されており、図１６（ｃ）はメモリカード６に記録される映像情報が示されている。
FIG. 16 is a diagram showing a recording example (3) of video information by G detection. FIG. 16A shows a graph of
ｔ０において、初めて一旦第１の閾値以下になった後に第２の閾値以上のＧ値が検出され、その後、それぞれ再度第１の閾値以下に下がった後に、ｔ１、ｔ２、ｔ３及びｔ４において、第２の閾値以上のＧ値が検出されたものとする。また、ｔ０からｔ１は、Ｔ１秒未満であり、ｔ０からｔ２はＴ２秒未満であり、ｔ０からｔ３はＴ３秒未満であり、ｔ０からｔ４はＴ３秒以上である。 At t0, after first falling below the first threshold for the first time, a G value greater than or equal to the second threshold is detected, and then after again falling below the first threshold again, at t1, t2, t3 and t4, It is assumed that a G value equal to or greater than a threshold value of 2 is detected. Further, t0 to t1 are less than T1 seconds, t0 to t2 are less than T2 seconds, t0 to t3 are less than T3 seconds, and t0 to t4 are T3 seconds or more.
図１３のＳ４６に従い、ｔ０における記録条件の成立によって、ｔ０の前１２秒及び後８秒間の映像情報７２が、メモリカード６に１つのイベント７４として記録される。また、ｔ１はＴ１秒未満であるので、図１３のＳ４４に従い、無視される。さらに、ｔ２はｔ０からＴ２秒未満であり、ｔ２の発生時において延長はなされていないので、図１３のＳ４５に従い、ｔ２の記録条件の成立によって、４秒分の映像情報７３が、メモリカード６に延長分７５として記録される。さらに、ｔ３は、延長中であって、ｔ０からＴ３秒未満であるので、図１３のＳ４８に従い、無視される。さらに、ｔ４は、延長中であって、ｔ０からＴ３秒以上であるので、図１３のＳ４９に従い、ｔ４における記録条件の成立によって、ｔ４の前１２秒及び後８秒間の映像情報７６が、メモリカード６に別のイベント７７として記録される。イベント７４とイベント７７には、図１６（ｂ）に示すように、重複する映像情報が含まれることとなる。
According to the establishment of the recording condition at t0 in accordance with S46 of FIG. 13, the
図１７はＧ検出による映像情報の記録例（４）を示す図である。図１７（ａ）は図１１の処理フローによって求められたＧ値８０のグラフが示されており、図１７（ｂ）は第２ＲＡＭ１５に循環的に記録されている映像情報が示されており、図１７（ｃ）はメモリカード６に記録される映像情報が示されている。
FIG. 17 is a diagram showing a recording example (4) of video information by G detection. FIG. 17A shows a graph of
ｔ０において、初めて一旦第１の閾値以下になった後に第２の閾値以上のＧ値が検出され、その後、再度第１の閾値以下に下がった後、ｔ１において２回目の第２の閾値以上のＧ値が検出されるが、その後はＧ値が連続して高い数値を示している。 At t0, after first falling below the first threshold for the first time, a G value greater than or equal to the second threshold is detected, and then after falling below the first threshold again, at t1 the second threshold or greater is exceeded. Although the G value is detected, the G value continuously shows a high numerical value.
図１３のＳ４６に従い、ｔ０における記録条件の成立によって、ｔ０の前１２秒及び後８秒間の映像情報等８１が、メモリカード６に１つのイベント８２として記録される。また、ｔ１はＴ１秒未満であるので、図１３のＳ４４に従い、無視される。さらに、その後は、第１の閾値以下に下がっていないので、図１３のＳ４０に従い、第２閾値以上のＧ値が検出されても、記録条件の成立とは見なされない。図１７の例は、例えば、ｔ０において急ブレーキ操作を行ったが衝突が回避できず、ｔ１において車両１が横転し、その後加速度センサ５が、横転によって高いＧ値を出力し続けているような状態に相当する。
According to the establishment of the recording condition at t0 in accordance with S46 of FIG. 13,
以上、図１３〜図１７に基づいて説明したように、所定の閾値以上のＧ値が検出された場合であっても、連続的に記録条件が成立した場合や、連続的に高いＧ値が検出された場合等、不必要に映像情報が記録されないように制御されていることから、容量の決まっているメモリカード６を効率良く利用することが可能となった。
As described above with reference to FIGS. 13 to 17, even when a G value equal to or greater than a predetermined threshold is detected, when a recording condition is continuously satisfied, or a continuously high G value is obtained. Since the video information is controlled so that it is not unnecessarily recorded when it is detected, the
ドライブレコーダ２の減電圧処理について図１８〜図２０を用いて説明する。
The voltage reduction process of the
減電圧処理とは、車両１が事故等による破損等により、バッテリ２１からの出力電圧が低下した場合等に、記録中の映像情報を適切に保護するため等に行う処理である。
The voltage reduction process is a process performed to appropriately protect video information being recorded when the output voltage from the
図１８は、減電圧処理フロー（１）を示す図である。 FIG. 18 is a diagram showing a voltage reduction process flow (1).
ＣＰＵ２４は、第１検出部４３からの第１減電圧信号Ｓ１がＨからＬになるか否かの監視を常時行っている（Ｓ５０）。図６において説明したように、第１検出部４３は、バッテリ２１の出力電圧が８．０Ｖ以下に低下すると第１減電圧信号Ｓ１をＨからＬに変更する。
The
Ｓ５０において、第１減電圧信号Ｓ１がＨからＬに変化すると、ＣＰＵ２４は、ブザー２６から警告音を発生させる（Ｓ５１）。
In S50, when the first reduced voltage signal S1 changes from H to L, the
次に、ＣＰＵ２４は、現在、記録条件が成立して、映像情報等がメモリカード６へ書き込まれているかの判断を行い（Ｓ５２）、またＳ５０において第１減電圧が検出された時点が記録条件の成立から所定時間（例えば、８秒）以上経過しているか否かの判断を行う（Ｓ５３）。
Next, the
映像情報の書き込み中であり、さらに記録条件の成立から所定時間経過していない場合には、メモリカードへの書き込みを中断し、トリガ発生１０秒前からトリガ発生までの映像情報を記録する。その際、記録枚数を減らす。第１減電圧が検出される１０秒前から第１減電圧が検出されるまでの映像情報を、１秒間に５枚（通常は１秒間の１０枚）に減らして、メモリカード６へバックアップ専用フォルダを作成して書き込みを行う（Ｓ５４）。第１減電圧が検出されると、その後新たな映像情報を取得することが困難である可能性が高いので、それまでに取得した映像情報をバックアップ専用フォルダに記録して、できるだけそれまでの情報が失われないように制御している。なお、映像情報と供に運行情報もバックアップ専用フォルダへ記録することが好ましい。
If video information is being written and if a predetermined time has not elapsed since the recording condition was satisfied, writing to the memory card is interrupted, and video information from 10 seconds before the trigger occurrence until the trigger occurrence is recorded. At that time, the number of recorded sheets is reduced. The video information from the first 10 seconds before the first reduced voltage is detected until the first reduced voltage is detected is reduced to 5 images per second (usually 10 images per second) for backup to the
Ｓ５３で、所定時間経過している場合には、特に特別なバックアップ処理は行わない。これは、ほぼ、通常の記録時間（記録条件の成立前１２秒及び記録条件の成立後８秒）の映像情報は取得済みであるので、通常通りメモリカード６への記録が可能であると考えられるからである。
If the predetermined time has passed in S53, no special backup processing is performed. This is because video information of the normal recording time (12 seconds before the recording condition is established and 8 seconds after the recording condition is established) has already been acquired, so that it can be recorded on the
その後、ＣＰＵ２４は、第１カメラ３、第２カメラ４、画像処理回路１３を構成するＪＰＥＧ−ＩＣ、ＧＰＳ受信機９への電力供給を遮断する消費電力低減処理を行って、予定するメモリカード６への映像情報６への書き込みのための電力を確保する（Ｓ５５）。なお、Ｓ５４におけるバックアップ処理を行うための電力は、バックアップバッテリ４６によって、確保されるように構成されている。
Thereafter, the
次に、ＣＰＵ２４は、バックアップ処理終了後、ウオッチドックタイマを停止して、リブートを行い（Ｓ５６）、一連の処理を終了する。
Next, after completing the backup process, the
図１９は、減電圧処理フロー（２）を示す図である。 FIG. 19 is a diagram showing a voltage reduction process flow (2).
ＣＰＵ２４は、第２検出部４４からの第２減電圧信号Ｓ２がＨからＬになるか否かの監視を常時行っている（Ｓ６０）。図６において説明したように、第２検出部４４は、第１電源回路４０の出力電圧（又はバックアップバッテリ４６の出力電圧）が３．７Ｖ以下に低下すると第２減電圧信号Ｓ２をＨからＬに変更する。
The
Ｓ６０において、第２減電圧信号Ｓ１がＨからＬに変化すると、ＣＰＵ２４は、クローズド処理の開始時期の決定を行う（Ｓ６１）。
In S60, when the second reduced voltage signal S1 changes from H to L, the
図２０は、電圧低下状態を示す図である。図２０の曲線９０は、８．０Ｖから３．７Ｖに電圧が低下するまでＴ４秒間（第１減電圧検出から第２減電圧検出までの時間）、３．７Ｖから３．０ＶまでＴ５秒間（第２減電圧検出からリセット信号出力までの時間）かかった場合を示し、図２０の曲線は、８．０Ｖから３．７Ｖに電圧が低下するまでＴ６秒間、３．７Ｖから３．０ＶまでＴ７秒間かかった場合を示している。ＣＰＵ２４等の誤動作を防止するためのリセット信号が３．０Ｖで第３検出部４５から出力されてしまうことから、第２減電圧検出からリセット信号が出力されるまでどのくらい時間があるかが重要となる。図２０に示すように、第１減電圧検出から第２減電圧検出までの時間に応じて、第２減電圧検出からリセット信号が出力されるまでの時間の大よその予測を付けることができる。また、クローズ処理には、約５００ｍｓ必要である。
FIG. 20 is a diagram illustrating a voltage drop state.
そこで、８．０Ｖから３．７Ｖに電圧が低下するまでの時間が１秒以上の場合には、リセット信号が発生するまでしばらく時間がかかると考えられるため、第２減電圧検出から１秒後にクローズ処理を開始することとし、８．０Ｖから３．７Ｖに電圧が低下するまでの時間が１秒未満の場合には、リセット信号が早く発生する可能性が高いため第２減電圧検出直後にクローズ処理を開始するようにした。なお、上記の時間設定は一例であって、それに限定されるものではない。 Therefore, if the time until the voltage drops from 8.0 V to 3.7 V is 1 second or longer, it is considered that it takes some time until the reset signal is generated. When the closing process is started and the time until the voltage drops from 8.0 V to 3.7 V is less than 1 second, the reset signal is likely to be generated early. The close process was started. Note that the above time setting is an example, and is not limited thereto.
次に、ＣＰＵ２４は、Ｓ６１で決定された開始時間にクローズ処理を開始する（Ｓ６２）。クローズ処理とは、現在オープン中の全てのファイルをクローズするための処理を言い、これにより、メモリカード６への映像情報の記録が終了される。クローズ処理後は、メモリカードへの書き込みを禁止する。なお、クローズ処理が適切に実施されないと、ファイルに記録された映像情報を後で適切に利用することができなくなるので、クローズ処理は、図１８に示すバックアップ処理の最中であってもバックアップ処理を中断して実行される。
Next, the
その後、ＣＰＵ２４は、クローズ処理終了後、ウオッチドックタイマを停止して、リブートを行い（Ｓ６３）、一連の処理を終了する。
Thereafter, after the closing process is completed, the
図１８〜図２０に示した、減電圧処理を適切に行うことによって、事故等によって、バッテリ２１が破損したり、ドライブレコーダ２とバッテリ２１との接続が遮断されたりした場合でも、できる限り多くの映像情報等をメモリカード６に記録することが可能となる。
By appropriately performing the voltage reduction process shown in FIGS. 18 to 20, as much as possible even when the
図２１は、モード切替フローを示す図である。 FIG. 21 is a diagram showing a mode switching flow.
ドライブレコーダ２は、表示部３０と接続するための出力ポートを有しており、事故等が発生した場合、その場でメモリカード６に記録された内容を検証できるように構成されている。即ち、本発明に係るドライブレコーダ２は、メモリカード６に映像情報等を記録する記録モードと、メモリカード６に記録された映像情報を再生する再生モードを有している。図２１を用いて、記録モードと再生モードとの切替フローについて説明する。
The
最初にＣＰＵ２４は、ドライブレコーダ２の開閉ノブ３１が一旦開状態となったことを開閉センサ２７によって検出すると（Ｓ７０）、ドライブレコーダ２の初期化のためのブートプログラムを起動する（Ｓ７１）。
First, when the
次に、メモリカード６がＩ／Ｆ１１に挿入されていることと、メモリカード６が書き込み禁止に設定されているか否かを判断し（Ｓ７２）、そうであることを検出した場合、ＣＰＵ２４は不揮発性ＲＯＭから再生モード用のプログラムをダウンロードして起動させ、それによって、ドライブレコーダ２を再生モードで動作させる（Ｓ７３）。なお、メモリカード６が書き込み禁止に設定されている場合には、メモリカード６の接続端子の内の１つのポートが特定の出力となるためＩ／Ｆ１１を介してＣＰＵ２４において、メモリカード６が書き込み禁止に設定されているか否かの判別をできる。
Next, it is determined whether or not the
次に、ＣＰＵ２４は、ＬＥＤ２５及び／又はブザー２６によって、ドライブレコーダ２が再生モードで動作していることを示して（Ｓ７４）、一連の動作を終了する。
Next, the
一方、Ｓ７２において、メモリカード６がＩ／Ｆ１１に挿入されているが、メモリカード６が書き込み禁止に設定されていない場合には、ＣＰＵ２４は不揮発性ＲＯＭから記録モード用のプログラムをダウンロードして起動させ、それによって、ドライブレコーダ２を記録モードで動作させる（Ｓ７５）。
On the other hand, if the
即ち、通常はメモリカード６を書き込み可の状態でドライブレコーダ２に挿入し、記録モードに設定して、前述したような、記録条件の成立による映像情報等の記録を行う。しかしながら、事故等によって、その場で記録内容を検証したい場合には、一旦メモリカード６を抜いて、メモリカード６を書き込み禁止に設定してから、再度ドライブレコーダ２に挿入すると、メモリカード６に記録された映像情報を再生することができる再生モードに変更させることができる。なお、ドライブレコーダ２と表示部３０とが接続されていない場合や、表示部３０が損傷している場合等には、携帯用の表示装置をドライブレコーダ２の出力スロットに接続すれば良い。また、再生モードの設定方法はこれに限るものではない。例えば、電源投入後所定時間内に撮影スイッチ８を所定操作すれば再生モードに移行させ、所定操作されなければ記録モードに移行させる等種々の方法が考えられる。
That is, normally, the
次に、再生モードにおける映像情報の再生方法について説明する。 Next, a video information playback method in the playback mode will be described.
図２１のＳ７４において、ＬＥＤ２５及びブザー２６によって、ドライブレコーダ２が再生モードで動作されていることが示された後、ユーザが撮影スイッチ８を押下すると、ブザー２６が停止し、最後に記録したイベントの再生が開始される。仮に、この時点で１５個のイベントがメモリカード６に記録されていた場合には、最後の１５イベント目の再生が開始され、表示部３０に記録されている、通常であれば（延長されない場合）２０秒間分の映像情報が表示される。表示部３０には、映像情報と共に、少なくとも、その映像情報が何番目のイベントであるか、及び記録条件が成立した時刻を表示することが好ましい。
In S74 in FIG. 21, after the
イベントの映像情報を再生中に、再度撮影スイッチ８を押下すると、再生を停止する。また、再生の停止中に再度、撮影スイッチ８を押下すると、停止した箇所の１秒前から再生が再開される。さらに、１つのイベントに関する映像情報の再生が完了後は、その状態を維持し、再度、撮影スイッチ８が押下されると、同じイベントに関する映像情報の再生を再開する。さらに、撮影スイッチ８を長押しすると、次のイベント、即ち、１つ前に記録されたイベントに関する映像情報の再生を開始する。撮影スイッチ８の長押しを続けることによって、メモリカード６に記録されている全てのイベントに関する映像情報を再生することができる。上記は、ドライブレコーダ２に一つしか備えられていない操作手段である撮影スイッチ８を効果的に利用するための工夫であるが、ドライブレコーダ２に他の操作手段を設けることも可能である。
If the
また、ＣＰＵ２４は、再生モードに入った後一定時間（例えば、３０秒以上）、撮影スイッチが操作されなかった場合、再度ブート処理（Ｓ７）を行って再起動することが好ましい。これにより、再起動後、再生モードのブザー（Ｓ）を鳴らすことで再生モード解除をユーザに促すことができる。
In addition, when the photographing switch is not operated for a certain period of time (for example, 30 seconds or more) after entering the playback mode, the
図２２は、再生順序を示す図である。 FIG. 22 is a diagram showing the playback order.
図２２に示すように、撮影スイッチ８の長押しによって、最後に記録された１５イベント目（Ｓ８０）の再生から、最初に撮影された１イベント目（Ｓ８５）までの再生を制御することが可能である。なお、１イベント目の再生中に再度、撮影スイッチ８を長押しすると、１５イベント目の再生が開始される。
As shown in FIG. 22, it is possible to control the playback from the last recorded 15 event (S80) to the first captured first event (S85) by long pressing the
再生装置４００におけるメモリカード６の利用について説明する。
The use of the
図２３は、メモリカード６の運用例のフローを示した図である。
FIG. 23 is a diagram showing a flow of an operation example of the
最初に、ユーザは、利用するメモリカード６を書き込み可能に設定し、再生装置４００のＩ／Ｆ４１１に挿入してカードの初期化を行う（Ｓ１）。カードの初期化では、ＣＰＵ４２４によってそれまでにメモリカード６に記録されていたデータ等が削除され、メモリカード６を利用して運行を行う利用者（例えば、タクシー乗務員）のＩＤが、メモリカード６の所定のアドレスに書き込まれる。
First, the user sets the
次に、ユーザは、車両１の運行の開始時に（例えば、タクシー乗務員が、日勤勤務（７：４５〜１７：１５）の開始時に）、書き込み可能に設定され、初期化されたメモリカード６を車両１に配置されたドライブレコーダ２のＩ／Ｆ１１に挿入して、ドライブレコーダ２を記録モードとして、データ記録を開始する（Ｓ２）。前述したように、ＣＰＵ２４は、記録条件が成立した場合には、所定の期間（例えば、２０秒間）の映像情報及び運行情報をメモリカード６に記録する。
Next, when the user starts the operation of the vehicle 1 (for example, when the taxi crew starts the day shift work (7:45 to 17:15)), the user sets the
次に、車両１の運行の終了時に（例えば、タクシー乗務員が、日勤勤務の終了時に）、データ記録を終えたメモリカード６をドライブレコーダ２のＩ／Ｆ１１から取り出す。ユーザは、さらに、メモリカード６を再生装置４００のＩ／Ｆ４１１に挿入して、メモリカード６に記録された映像情報、運行情報、メモリカードのＩＤ、及び利用者のＩＤ等を再生装置４００側に読み込ませる（Ｓ３）。
Next, when the operation of the
再生装置４００側では、ＣＰＵ４２４により１車両の１運行に対応してメモリカード６に記録された映像情報、運行情報、メモリカードのＩＤ、及び利用者のＩＤを読み込む。再生装置４００では、メモリカード毎のデータの解析を個別に行うことも可能であるし、複数の車両の複数の運行に対応したデータを複数のメモリカード６から読み込んだ後に、データの解析をまとめて行うことも可能である。更に、１枚のメモリカード６を、複数の車両に用いたり、複数の運行に兼用したりしても良い。
On the
再生装置４００における視野領域の表示について説明する。
The display of the visual field area in the
ドライブレコーダ２では第１カメラ３及び第２カメラ４が映像情報を取得しているが、実際に運転者が周囲を見回している視野とカメラが有する固有の視野とは異なる。
In the
人の視野とは、人が目の位置を変えずに見渡せる範囲を言い、通常、車両１の静止時の視野は、両眼合わせて左右方向が２００度程度、垂直方向が１１２度程度と言われている。また、車両１の速度が変化すると、近くがぼやけ、遠くだけを見るようになり、その結果運転者の視野が狭くなる。さらに、視野は年齢とともに狭くなる傾向にあるので、高齢の運転者と若年者では視野が異なる。高齢者（例えば６０歳以上）の視野は、若年者（例えば、６０歳未満）の視野に対してその範囲が狭まると言われている。その例として、視野範囲が２０％狭まると考えることができる。図２４は、再生装置４００で利用される水平方向と垂直方向の視野角と車両１の速度の対応表を示す図である。水平方向と垂直方向の視野角によって規定される領域、即ち運転者が目を動かさずに見ることができる領域を視野領域とする。
A person's field of view refers to a range in which a person can look around without changing the position of the eyes. Normally, the field of view when the
そこで、再生装置４００では、ドライブレコーダで取得された映像情報を再生する場合に、運転者が実際に見えている視野範囲を特定し、事故等がどのように発生するか等を検証することを可能としている。また、視野範囲を特定することによって、運転者への安全教育を行う上での利用も可能となる。
In view of this, in the
再生装置４００では、ＣＰＵ４２４が、制御プログラム４１７に基づいて、各イベントに関する映像情報を表示部４４０に表示する際に、運行情報における車速データから車両の速度を検出して、図２４に示す対応表（マップとして再生装置４００に記録されている）から視野角を求め、画面上に視野範囲を表示できるように構成されている。
In the
なお、再生装置４００では、以下の５つの視野範囲再生モードを有しており、操作部４３０の操作によって、ユーザはその内の１つのモードによって、映像情報を再生することができるように構成されている。
Note that the
１．固定角度モード：操作部４３０によって指定された水平方向及び垂直方向の視野角度に対応した視野領域のみを表示する。
1. Fixed angle mode: Only the viewing area corresponding to the viewing angle in the horizontal direction and the vertical direction specified by the
２．検出の瞬間の車速モード：記録条件が成立した時点での車速に対応する水平方向及び垂直方向の視野角度に対応した視野領域のみを表示する。 2. Vehicle speed mode at the moment of detection: Only the viewing area corresponding to the viewing angle in the horizontal direction and the vertical direction corresponding to the vehicle speed when the recording condition is satisfied is displayed.
３．再生位置の車速モード：再生される静止画像毎の車速に対応する水平方向及び垂直方向の視野角度に対応した視野領域を順次表示する。 3. Vehicle speed mode at the reproduction position: The visual field areas corresponding to the visual angle in the horizontal direction and the vertical direction corresponding to the vehicle speed for each still image to be reproduced are sequentially displayed.
４．固定速度モード：操作部４３０によって指定された速度に対応する水平方向及び垂直方向の視野角度に対応した視野領域のみを表示する。
4). Fixed speed mode: Only the viewing area corresponding to the viewing angle in the horizontal direction and the vertical direction corresponding to the speed designated by the
５．通常モード：視野領域を表示しない。 5. Normal mode: Does not display the field of view.
また、上記の検出の瞬間の車速モード（２）、再生位置の車速モード（３）及び固定速度モード（４）では、高齢者補正との組み合わせが可能となっている。 In the vehicle speed mode (2) at the moment of detection, the vehicle speed mode (3) at the reproduction position, and the fixed speed mode (4), the combination with the elderly correction is possible.
図２５は、メモリカード６に記録された映像情報を表示するための画面例を示す図である。なお、図２５の画面の表示処理及び画面上でのユーザの操作に基づく処理は、ＣＰＵ４２４が、制御プログラム４１７にしたがい、カード情報記憶部４６０に記憶されているデータに基づいて、表示部４４０に表示するものである。
FIG. 25 is a diagram showing an example of a screen for displaying video information recorded on the
図２５に示すように、表示部４４０に表示された画面１４０には、メモリカード６のＩＤ番号データ１４１、運行情報に含まれる時刻情報１４２、成立した記録条件を示す種類情報１４３、位置情報の内の緯度データ１４４、位置情報の内の経度データ１４５、及び図１１のフローに従って求められたＧ値１４６、表示される静止画像が撮影されたときの後述する運転状況情報１４７、第１カメラ３で撮像した静止画を順次表示する領域１４８−１、第２カメラ４で撮像した静止画を順次表示する領域１４８−２、第１カメラ３及び第２カメラ４で撮像した静止画の制御をするための操作ボタン１４９（巻き戻し、再生、停止、早送り）、表示される静止画像が撮影されたときの車速情報１５０、選択された視野範囲再生モードの種別を表示する領域１５１、高齢者補正あり・なしを示す領域１５２等が表示されている。
As shown in FIG. 25, on the
また、領域１４８−１には、視野範囲を示す第１枠１５３−１及び高齢者補正を行った視野範囲を示す第２枠１５３−２が表示されている。同様に、領域１４８−２には、視野範囲を示す第１枠１５４−１及び高齢者補正を行った視野範囲を示す第２枠１５４−２が表示されている。なお、図２５の例では、領域１５２に示すように、高齢者補正ありとなっているが、高齢者補正を行わない場合には、第２枠１５３−２及び１５４−２は表示されない。なお、第１枠及び第２枠の内外で表示方法を異ならせることによってより視野範囲を明確に表示することができる。
In the region 148-1, a first frame 153-1 indicating the visual field range and a second frame 153-2 indicating the visual field range subjected to the elderly correction are displayed. Similarly, in the region 148-2, a first frame 154-1 indicating the visual field range and a second frame 154-2 indicating the visual field range subjected to the elderly correction are displayed. In the example of FIG. 25, the elderly person correction is performed as shown in the
図２５の例では、領域１５１に示すように検出の瞬間の車速モードが選択されているので、記録条件が成立した時点での車速（例えば、４０ｋｍ／ｈ）に対応する、水平方向の視野角（１４０度）及び垂直方向の視野角（７８度）に対応した視野領域が第１の枠１５３−１として領域１４８−１内に表示されている（図２４参照）。また、記録条件が成立した時点での車速（例えば、４０ｋｍ／ｈ）に対応する、高齢者補正をした場合の水平方向の視野角（１１２度）及び垂直方向の視野角（６３度）に対応した視野領域が第２の枠１５３−２として領域１４８−１内に表示されている（図２４参照）。また、領域１４８−２についても同様である。
In the example of FIG. 25, since the vehicle speed mode at the moment of detection is selected as shown in a
図２５に示す画面１４０では、ユーザが、操作ボタン１４９を制御することによって、第１カメラ３で撮像した１０秒分の１００枚の静止画及び第２カメラ４で撮像した１０秒分の１００枚の静止画が、表示領域１４８−１及び１４８−２に順次切換わりながら表示される。また、同時に、表示された静止画に対応した情報が、表示・入力領域１４１〜１４７，１５０に表示される。なお、図２５に示す画面１４０は一例であって、他の画面構成を選択することができる。
On the
本実施の形態では、図２５に示すように、メモリカード６に記録された映像情報に視野範囲を重ねて表示しているので、運転者が実際に視野に入れている領域とそうでない領域を区別しながら、ドライブレコーダで取得された映像情報を検証することが可能となった。また、年齢に応じて視野範囲を修正する場合には、さらに運転者の視野範囲を実際の状況に近づけることが可能となった。
In the present embodiment, as shown in FIG. 25, since the visual field range is superimposed on the video information recorded on the
尚、図２５では記録条件と映像情報を同じ画面上に表示するようにしたが、必ずしも両者を同じ画面上に表示する必要はなく、例えば記録条件を表示させるための操作ボタンを画像と同じ画面に表示させ、その操作ボタンを操作すると記録条件を別ウィンドとして表示させるようにしてもよい。 In FIG. 25, the recording conditions and the video information are displayed on the same screen. However, it is not always necessary to display both on the same screen. For example, an operation button for displaying the recording conditions is displayed on the same screen as the image. When the operation button is operated, the recording condition may be displayed as a separate window.
図２６は運転状況分類処理フローを示す図である。 FIG. 26 is a diagram showing a driving status classification process flow.
メモリカード６には、前述したように、所定の記録条件が成立した場合のイベントに関する映像情報等が記録されている。しかしながら、どのような運転がなされて、記録条件が成立したかを分類することは、再生装置４００において、記録された映像情報等を検証する場合に重要である。そこで、再生装置４００では、記録された映像情報及び運行情報を利用して、図２６に示す処理フローに従い、各イベントを自動的に分類する機能を持たせている。
As described above, video information relating to an event when a predetermined recording condition is satisfied is recorded in the
分類を行う運転状況は、「急発進」、「急ブレーキ」、「通常ブレーキ」、「左急ハンドル」及び「右急ハンドル」の５つである。 There are five driving situations for classification: “sudden start”, “sudden brake”, “normal brake”, “left sudden handle”, and “right sudden handle”.
最初に、ＣＰＵ４２４は、所定のイベントを選択し、一方のカメラに関する、記録条件が成立した時点の前後３０枚の静止画像のそれぞれに対応するＧ１値（加速度センサ５における車両１の前後方向に平行な軸の出力）、Ｇ２値（加速度センサ５における車両１の左右方向に平行な軸の出力）、及び車速データをサンプルデータとして取得する（Ｓ９０）。
First, the
次に、ＣＰＵ４２４は、各サンプル毎に、そのサンプルの前後１０点の値に最小二乗法を適用し、各サンプルにおける変化の傾きを算出する（Ｓ９１）。さらに、記録条件が成立した前後における、各サンプルの傾き波形のピークを特定する（Ｓ９２）。
Next, for each sample, the
次に、ＣＰＵ４２４は、後述する予め定められた各運転状況を特定するピークマスタファイルとＳ９２で求められたピークとの関係から、対象とするイベントの運転状況を特定して（Ｓ９３）、一連の処理を終了する。なお、各イベントについて特定された運転状況は、各イベントに関する映像情報が表示部４４０に表示する際に表示される（図２５の領域１４７参照）。また、特定された運転状況は各運転状況毎に設定されたアイコンとして画像上の例えば右上隅に画像と重ねて表示される。これにより再生中のイベントの運転状況を適切に把できる。また運転状況の分類でイベントを検索し、絞り込むことができる。これにより、確認したい運転状況のみを抽出し画像を再生することができる。
Next, the
図２７は、サンプル列等を示す図である。縦軸はＧ１値、横軸は時間を示し、ｔ＝０の時点が記録条件が成立した時刻に対応している。 FIG. 27 is a diagram showing sample rows and the like. The vertical axis indicates the G1 value, the horizontal axis indicates time, and the time point at t = 0 corresponds to the time when the recording condition is satisfied.
図２７には、図２６のＳ９０に従って取得された所定のイベントに関するＧ１値のサンプル列２００が示されている。また、波形２１０は、図２６のＳ９１に従って求めた、サンプル列２００を構成する各サンプルの傾きを結んだ傾き波形である。さらに、点２２０は記録条件の成立前における波形２１０のピークを示し、点２３０は記録条件の成立後における波形２１０のピークを示している。
FIG. 27 shows a
図２８は、ピークマスタファイルの一例を示す図である。 FIG. 28 is a diagram illustrating an example of a peak master file.
図２８に示すように、前述した５つの運転状況に対応した、Ｇ１値、Ｇ２値及び車速に関するピーク値（図２６のＳ９２参照）がとりうる範囲、即ち上限及び下限が、記録条件の成立時の前後において規定されており、図２６のＳ９２で特定したピーク値が図２８の各運転状況のどの上下限内の範囲に入っているかを特定することにより、運転状況を特定する（図２６のＳ９３）。なお、図２８において、網掛け部分がピークが規定されている部分であって、他の箇所ではピーク値は規定されていない。 As shown in FIG. 28, the ranges that can be taken by the peak values (see S92 in FIG. 26) relating to the G1 value, the G2 value, and the vehicle speed corresponding to the five driving situations described above, that is, the upper limit and the lower limit The driving situation is specified by specifying in which upper and lower limits of each driving situation in FIG. 28 the peak value specified in S92 of FIG. 26 is included (see FIG. 26). S93). In FIG. 28, the shaded portion is the portion where the peak is defined, and the peak value is not defined in other locations.
例えば、図２７の例において、Ｇ１値に関する波形２１０の点２２０の値が１．５、点２３０の値が−１．５であったとすると、図２８のピークマスタファイルに基づいて、「急ブレーキ」の運転状況であったと判断される。
For example, in the example of FIG. 27, assuming that the value of the
なお、図２８に示すピークマスタファイルに規定される各値は、図２９に示す表示部４４０に表示する編集画面１６０を利用して修正することができるようにすることが好ましい。なお、図２９に示す編集画面１６０は、急発進に関する条件を修正するためのものである。また図２８に示すピークマスタファイルに規定される値は一例であって、他の値を採用することも可能であり、また条件として車速を加味することも可能である。
Note that it is preferable that each value defined in the peak master file shown in FIG. 28 can be corrected using the
図３０は、急発進の運転状況を示す典型的なパターンを示す図である。 FIG. 30 is a diagram showing a typical pattern indicating the driving situation of sudden start.
図３０（ａ）はＧ２値のサンプル列３００を示し、図３０（ｂ）はＧ１値のサンプル列３０１を示し、図３０（ｃ）は車速のサンプル列３０２を示している。いずれの図においても、記録条件の成立時刻をＴ＝０としている。
30A shows a G2-
Ｇ１値、Ｇ２値及び車速のサンプル列からそれぞれ各サンプルの傾き波形を求め、それらの記録条件成立前後のピーク値に基づいて、運転状況が判断される。図３０の場合では、Ｇ１値のサンプル列３０１から各サンプルの傾き波形３０３を求め、その記録条件の成立前のピーク値３０４が、−０．２〜−２．０の間にあることから急発進と判断された。
An inclination waveform of each sample is obtained from the G1 value, G2 value, and vehicle speed sample sequences, and the driving situation is determined based on the peak values before and after the recording conditions are established. In the case of FIG. 30, the
図３１は、急ブレーキの運転状況を示す典型的なパターンを示す図である。 FIG. 31 is a diagram showing a typical pattern indicating the driving situation of the sudden brake.
図３１（ａ）はＧ２値のサンプル列３１０を示し、図３１（ｂ）はＧ１値のサンプル列３１１を示し、図３１（ｃ）は車速のサンプル列３１２を示している。いずれの図においても、記録条件の成立時刻をＴ＝０としている。
31A shows a G2-
Ｇ１値、Ｇ２値及び車速のサンプル列からそれぞれ各サンプルの傾き波形を求め、それらの記録条件成立前後のピーク値に基づいて、運転状況が判断される。図３１の場合では、Ｇ１値のサンプル列３１１から各サンプルの傾き波形３１３を求め、その記録条件の成立前のピーク値３１４が、３．０〜０．５の間であり、その記録条件の成立後のピーク値３１５が−０．４〜−３．０の間であることから急ブレーキと判断された。
An inclination waveform of each sample is obtained from the G1 value, G2 value, and vehicle speed sample sequences, and the driving situation is determined based on the peak values before and after the recording conditions are established. In the case of FIG. 31, the
図３２は、通常ブレーキの運転状況を示す典型的なパターンを示す図である。 FIG. 32 is a diagram showing a typical pattern indicating the driving situation of the normal brake.
図３２（ａ）はＧ２値のサンプル列３２０を示し、図３２（ｂ）はＧ１値のサンプル列３２１を示し、図３２（ｃ）は車速のサンプル列３２２を示している。いずれの図においても、記録条件の成立時刻をＴ＝０としている。
FIG. 32A shows a
Ｇ１値、Ｇ２値及び車速のサンプル列からそれぞれ各サンプルの傾き波形を求め、それらの記録条件成立前後のピーク値に基づいて、運転状況が判断される。図３２の場合では、Ｇ１値のサンプル列３２１から各サンプルの傾き波形３２３を求め、その記録条件の成立前のピーク値３２４が、０．５〜０．０５の間であり、その記録条件の成立後のピーク値３２５が−０．０５〜−０．５の間であることから通常ブレーキと判断された。
An inclination waveform of each sample is obtained from the G1 value, G2 value, and vehicle speed sample sequences, and the driving situation is determined based on the peak values before and after the recording conditions are established. In the case of FIG. 32, the
図３３は、左急ハンドルの運転状況を示す典型的なパターンを示す図である。 FIG. 33 is a diagram illustrating a typical pattern indicating the driving situation of the left sudden handle.
図３３（ａ）はＧ２値のサンプル列３３０を示し、図３３（ｂ）はＧ１値のサンプル列３３１を示し、図３３（ｃ）は車速のサンプル列３３２を示している。いずれの図においても、記録条件の成立時刻をＴ＝０としている。
33A shows a G2-
Ｇ１値、Ｇ２値及び車速のサンプル列からそれぞれ各サンプルの傾き波形を求め、それらの記録条件成立前後のピーク値に基づいて、運転状況が判断される。図３３の場合では、Ｇ２値のサンプル列３３０から各サンプルの傾き波形３３３を求め、その記録条件の成立前のピーク値３３４が、２．０〜０．１の間であることから左急ハンドルと判断された。
An inclination waveform of each sample is obtained from the G1 value, G2 value, and vehicle speed sample sequences, and the driving situation is determined based on the peak values before and after the recording conditions are established. In the case of FIG. 33, the
図３４は、右急ハンドルの運転状況を示す典型的なパターンを示す図である。 FIG. 34 is a diagram showing a typical pattern showing the driving situation of the right-hand steering wheel.
図３４（ａ）はＧ２値のサンプル列３４０を示し、図３４（ｂ）はＧ１値のサンプル列３４１を示し、図３３（ｃ）は車速のサンプル列３４２を示している。いずれの図においても、記録条件の成立時刻をＴ＝０としている。
34A shows a G2-
Ｇ１値、Ｇ２値及び車速のサンプル列からそれぞれ各サンプルの傾き波形を求め、それらの記録条件成立前後のピーク値に基づいて、運転状況が判断される。図３４の場合では、Ｇ２値のサンプル列３４０から各サンプルの傾き波形３４３を求め、その記録条件の成立前のピーク値３４４が、−０．１〜−２．０の間であることから右急ハンドルと判断された。
An inclination waveform of each sample is obtained from the G1 value, G2 value, and vehicle speed sample sequences, and the driving situation is determined based on the peak values before and after the recording conditions are established. In the case of FIG. 34, the
上述したように、各イベントに関して、映像情報等が記録された場合の運転状況を分類することが可能となるので、再生装置４００において、より定量的に、データの検証を行うことが可能となった。
As described above, with respect to each event, it is possible to classify the driving situation when video information or the like is recorded, so that the
１ 車両
２ ドライブレコーダ
３ 第１カメラ
４ 第２カメラ
５ 加速度センサ
６ メモリカード
７ マイクロフォン
８ 撮影スイッチ
９ ＧＰＳ受信機
１０ 車速センサ
１１ インターフェイス
１２ ビデオスイッチ
１３ 画像処理回路
１４ 第１ＲＡＭ
１５ 第２ＲＡＭ
１６ 不揮発性ＲＯＭ
１７ 制御プログラム
１８ 表示灯
１９ アクセサリスイッチ
２０ 電源スイッチ
２１ バッテリ
２２ 電源制御回路
２４ ＣＰＵ
２５ ＬＥＤ
２６ ブザー
２７ 開閉スイッチ
２８ ＲＴＣ
３０ 表示部
３１ 開閉ノブ
４０ 第１電源回路
４１ 第２電源回路
４２ 第３電源回路
４３ 第１検出部
４４ 第２検出部
４５ 第３検出部
４６ バックアップバッテリ
４００ 再生装置
４２４ ＣＰＵ
４３０ 操作部
４４０ 表示部
４５０ 地図情報記憶部
４６０ カード情報記憶部
DESCRIPTION OF
15 Second RAM
16 Nonvolatile ROM
17
25 LED
26
DESCRIPTION OF
430
Claims (3)
ドライブレコーダが傾けて取り付けられた状態において前記加速度センサが検出する前記第１及び第２加速度の値を補正するためのオフセット補正を行い、オフセット補正された第１加速度及び第２加速度に基づいて合成加速度を求め、前記合成加速度値が閾値を超えた場合に、記録条件が成立したものとして、撮像部から受信した映像情報を記録素子へ記録する制御部と、を有し、
前記制御部は、車両がカーブ走行時にのみ、前記オフセット補正された第２加速度の値を減少させるように、カーブにおいて記録条件が誤って成立してしまうのを防止するための補正値によって補正した第２加速度に基づいて、前記合成加速度を求める、
ことを特徴とするドライブレコーダ。 An acceleration sensor for detecting a first acceleration in the traveling direction of the vehicle and a second acceleration in the lateral direction of the vehicle;
Offset correction for correcting the values of the first and second accelerations detected by the acceleration sensor in a state where the drive recorder is mounted tilted, and synthesis is performed based on the offset-corrected first acceleration and second acceleration. A controller that records the video information received from the imaging unit on a recording element as a recording condition is satisfied when the acceleration is obtained and the combined acceleration value exceeds a threshold;
The control unit is corrected by a correction value for preventing the recording condition in the curve from being falsely established so that the offset-corrected second acceleration value is decreased only when the vehicle is traveling on the curve. Obtaining the combined acceleration based on the second acceleration;
A drive recorder characterized by that.
前記制御部は、前記車速検出部において検出された車速に応じて前記補正値を変更する、請求項１又は２に記載のドライブレコーダ。 A vehicle speed detector for detecting the speed of the vehicle;
The drive recorder according to claim 1 or 2 , wherein the control unit changes the correction value according to a vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit.
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