JP4647972B2 - 内視鏡形状検出装置 - Google Patents

Description

本発明は磁界発生素子と磁界検出素子とを用いて内視鏡の挿入形状等を検出して表示する内視鏡形状検出装置に関する。

近年、磁界発生素子と磁界検出素子とを用いて体内等に挿入された内視鏡の形状等を検出し、表示手段により表示を行う内視鏡形状検出装置が用いられるようになった。

例えば、特開２００３−２９０１２９号公報等には、磁界を用いて内視鏡形状を検出し、検出した内視鏡形状を表示する装置が開示されている。そして、体内に挿入される内視鏡の挿入部内に所定の間隔で配置した複数の磁界発生素子を駆動してその周囲に磁界を発生させ、体外に配置した磁界検出素子により各磁界発生素子の３次元位置を検出して、各磁界発生素子を連続的に結ぶ曲線を生成して、モデル化した挿入部の３次元的な画像を表示手段で表示する。

術者等はその画像を観察することにより、体内に挿入された挿入部の先端部の位置や挿入形状等を把握でき、目的とする部位までの挿入作業等を円滑に行えるようにしている。
特開２００３−２９０１２９号公報

しかしながら、上記特開２００３−２９０１２９号公報の内視鏡形状検出装置においては、発振器で正弦波を発生させてアンプにより増幅し、コイルに正弦波電流を流し、交流磁界を発生（駆動）させているが、アンプのゲインが固定されているため、コイルの種類が変わると適切な駆動ができない。

すなわち、太い内視鏡では大きいコイル、細い内視鏡では小さいコイルを使用され、また、リード線長等も異なる（内視鏡の挿入部の長さ、素材→細いため、直流抵抗が高い。駆動時に無視できない）。この結果、コイルの種類が変わるとインピーダンスが変わり、例えば電流が大きすぎてコイルが焼ききれるといった問題や電流が小さすぎて弱い磁界しか発生させることができないといった問題がある。

これら問題は、使用するコイルに応じて、処理工程あるいはデータを変更することで解決可能であるが、用いる内視鏡を変更する度に配置されるコイルの種類が異なるために、頻繁にソフトウエアあるいはデータをアップデートを行う必要がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ソフトウエアあるいはデータをアップデートすることなく、簡単に最適なコイルデータにより形状検出及び推定を行うことのできる内視鏡形状検出装置を提供することを目的としている。

本発明の内視鏡形状検出装置は、被検体に挿入される内視鏡の挿入部の内部に複数の磁界発生素子及び複数の磁界検出素子の一方の素子を配置し、被検体の外部に他方の素子を配置して、前記挿入部の内部に配置された一方の素子の各位置を前記他方の素子の位置を基準に用いて検出する検出手段と、前記検出手段を制御すると共に、内視鏡挿入部の形状を推定するものであって、前記被検体に挿入される内視鏡毎に前記磁界発生素子の配置の情報を読み出し、前記検出手段の検出結果及び前記配置の情報に基づいて前記内視鏡挿入部の形状を推定する形状推定手段とを備えて構成される。

本発明によれば、ソフトウエアあるいはデータをアップデートすることなく、簡単に最適なコイルデータにより形状検出及び推定を行うことができるという効果がある。

以下、図面を参照しながら本発明の実施例について述べる。

図１ないし図１５は本発明の実施例１に係わり、図１は内視鏡システムの構成を示す構成図、図２は図１のコイルユニットに内蔵されたコイルの配置例を示す図、図３は図１の内視鏡形状検出装置の構成を示す構成図、図４は図３の受信ブロック及び制御ブロックの構成を示す図、図５は図３の受信ブロックの詳細な構成を示す図、図６は図４の２ポートメモリ等の動作を示すタイミング図、図７は図１の電子内視鏡の構成を示す図、図８は図５の第２のＲＡＭのメモリマップを示す図、図９は図４のソースコイル駆動回路部のコイル駆動部の構成を示す図、図１０は図３の内視鏡システムの作用を説明するフローチャート、図１１は図９のコイル駆動部の第１の変形例を示す図、図１２は図９のコイル駆動部の第２の変形例を示す図、図１３は図５の第２のＲＡＭのメモリマップの変形例を示す図、図１４は図５の第２のＲＡＭに格納するデータの変形例を説明する図、図１５は図１の内視鏡システムの変形例を示す図である。

図１に示すように、本実施例における内視鏡システム１は、内視鏡検査を行う内視鏡装置２と、内視鏡検査の補助に用いられる内視鏡形状検出装置３とを備え、この内視鏡形状検出装置３は、ベッド４に横たわる患者５の体腔内に電子内視鏡６の挿入部７を挿入し、内視鏡検査を行う際の挿入補助手段として使用される。

電子内視鏡６は、可撓性を有する細長の挿入部７の後端に湾曲操作ノブを設けた操作部８が形成され、この操作部８からユニバーサルコード９が延出され、ビデオイメージングシステム（またはビデオプロセッサ）１０に接続されている。

この電子内視鏡６は、ライトガイドが挿通されビデオプロセッサ１０内の光源部からの照明光を伝送し、挿入部７の先端に設けた照明窓から伝送した照明光を出射し、患者等を照明する。照明された患部等の被写体は照明窓に隣接して設けられた観察窓に取り付けた対物レンズにより、その結像位置に配置された撮像素子（ＣＣＤ）に像を結び、この撮像素子は光電変換する。

光電変換された信号はビデオプロセッサ１０内の映像信号処理部により信号処理されて標準的な映像信号が生成され、ビデオプロセッサ１０に接続された画像観察用モニタ１１に表示される。

この電子内視鏡６には鉗子チャンネル１２が設けてあり、この鉗子チャンネル１２の挿入口１２ａから例えば１６個の磁界発生素子（またはソースコイル）１４ａ、１４ｂ、…、１４ｐ（以下、符号１４ｉで代表する）を有するプローブ１５が挿通されることにより、挿入部７内にソースコイル１４ｉが設置される。

このプローブ１５の後端から延出されたソースケーブル１６は、その後端のコネクタ１６ａが内視鏡形状検出装置３の装置本体としての検出装置（装置本体とも記す）２１に着脱自在に接続される。そして、検出装置２１側から高周波信号伝達手段としてソースケーブル１６を介して磁界発生手段となるソースコイル１４ｉに高周波信号（駆動信号）を印加することにより、ソースコイル１４ｉは磁界を伴う電磁波を周囲に放射する。

また、患者５が横たわるベッド４の付近に配置されるこの検出装置２１には、（センス）コイルユニット２３が上下方向に移動（昇降）自在に設けられ、このコイルユニット２３内には複数の磁界検出素子（センスコイル）が配置されている（より具体的に説明すると、図２に示すように例えば中心のＺ座標が第１のＺ座標である例えばＸ軸に向いたセンスコイル２２ａ−１、２２ａ−２、２２ａ−３、２２ａ−４と、中心のＺ座標が第１のＺ座標と異なる第２のＺ座標であるＹ軸に向いたセンスコイル２２ｂ−１、２２ｂ−２、２２ｂ−３、２２ｂ−４と、中心のＺ座標が第１及び第２のＺ座標と異なる第３のＺ座標であるＺ軸に向いたセンスコイル２２ｃ−１、２２ｃ−２、２２ｃ−３、２２ｃ−４の１２個のセンスコイル（以下、符号２２ｊで代表する）が配置されている）。

センスコイル２２ｊは、コイルユニット２３からの図示しないケーブルを介して検出装置２１に接続されている。この検出装置２１には使用者が装置を操作するための操作パネル２４が設けられている。また、この検出装置２１には検出した内視鏡挿入部の形状（以下、スコープモデルと記す）を表示する表示手段として液晶モニタ２５がその上部に配置されている。

内視鏡形状検出装置３は、図３に示すように、ソースコイル１４ｉを駆動する送信ブロック２６と、コイルユニット２３内のセンスコイル２２ｊが受信した信号を受信する受信ブロック２７と、受信ブロック２７で検出した信号を信号処理する制御ブロック２８とから構成される。

図４に示すように、電子内視鏡６の挿入部７に設置されるプローブ１５には、上述したように、磁界を生成するための１６個のソースコイル１４ｉが所定の間隔で配置されており、これらソースコイル１４ｉは、送信ブロック２６を構成する１６個の互いに異なる周波数の駆動信号を生成するソースコイル駆動回路３１に接続されている。

ソースコイル駆動回路部３１は、各ソースコイル１４ｉをそれぞれ異なる周波数の正弦波の駆動信号で駆動し、それぞれの駆動周波数はソースコイル駆動回路部３１内部の図示しない駆動周波数設定データ格納手段或いは駆動周波数設定データ記憶手段に格納された駆動周波数設定データ（駆動周波数データとも記す）により設定される。この駆動周波数データは、制御ブロック２８において内視鏡形状の算出処理等を行う形状推定手段であるＣＰＵ（中央処理ユニット）３２によりＰＩＯ（パラレル入出力回路）３３を介してソースコイル駆動回路部３１内の駆動周波数データ格納手段（図示せず）に格納される。

一方、コイルユニット２３内の１２個のセンスコイル２２ｊは、受信ブロック２７を構成するセンスコイル信号増幅回路部３４に接続されている。

センスコイル信号増幅回路部３４では、図５に示すようにセンスコイル２２ｊを構成する１２個の単心コイル２２ｋがそれぞれ増幅回路３５ｋに接続されて１２系統の処理系が設けられており、各単心コイル２２ｋで検出された微小な信号が増幅回路３５ｋにより増幅されフィルタ回路３６ｋでソースコイル群が発生する複数周波数が通過する帯域をもち不要成分を除去して出力バッファ３７ｋに出力された後、ＡＤＣ（アナログ・デジタル・コンバータ）３８ｋで制御ブロック２８が読み込み可能なデジタル信号に変換される。
なお、受信ブロック２７は、センスコイル信号増幅回路部３４及びＡＤＣ３８ｋより構成され、センスコイル信号増幅回路部３４は増幅回路３５ｋ、フィルタ回路３６ｋ及び出力バッファ３７ｋより構成される。

図４に戻り、このセンスコイル信号増幅回路部３４の１２系統の出力は、１２個の前記ＡＤＣ３８ｋに伝送され、制御ブロック２８内の数値データ書き込み手段である制御信号発生回路部４０から供給されるクロックにより所定のサンプリング周期のデジタルデータに変換される。このデジタルデータは、制御信号発生回路部４０からの制御信号によってローカルデータバス４１を介してデータ出力手段である２ポートメモリ４２に書き込まれる。

なお、２ポートメモリ４２は、図５に示すように、機能的には、ローカルコントローラ４２ａ、第１のＲＡＭ４２ｂ、第２のＲＡＭ４２ｃ及びバススイッチ４２ｄよりなり、図６に示すようなタイミングにより、ローカルコントローラ４２ａからのＡ／Ｄ変換開始信号によりＡＤＣ３８ｋがＡ／Ｄ変換を開始し、ローカルコントローラ４２ａからの切り換え信号によりバススイッチ４２ｄがＲＡＭ４２ｂ、４２ｃを切り換えながら第１ＲＡＭ４２ｂ、４２ｃを交互に読み出しメモリ及び書き込みメモリとして用い、書き込み信号により、電源投入後は、常時データの取り込みを行っている。

再び、図４に戻り、ＣＰＵ３２は、制御信号発生回路部４０からの制御信号により２ポートメモリ４２に書き込まれたデジタルデータをローカルデータバス４３、ＰＣＩコントローラ４４及びＰＣＩバス４５（図５参照）からなる内部バス４６を介して読みだし、メインメモリ４７を用い、デジタルデータに対して周波数抽出処理（高速フーリエ変換：ＦＦＴ）を行い、各ソースコイル１４ｉの駆動周波数に対応する周波数成分の磁界検出情報に分離抽出し、分離した磁界検出情報の各デジタルデータから電子内視鏡６の挿入部７内に設けられた各ソースコイル１４ｉの空間位置座標を算出する。

また、算出された位置座標データから電子内視鏡６の挿入部７の挿入状態を推定し、スコープモデルを形成する表示データを生成し、ビデオＲＡＭ４８に出力する。このビデオＲＡＭ４８に書き込まれているデータをビデオ信号発生回路４９が読みだし、アナログのビデオ信号に変換して液晶モニタ２５へと出力する。液晶モニタ２５は、このアナログのビデオ信号を入力すると、表示画面上に電子内視鏡６の挿入部７のスコープモデルを表示する。

ＣＰＵ３２において、各ソースコイル１４ｉに対応した磁界検出情報、すなわち、各センスコイル２２ｊを構成する単心コイル２２ｋに発生する起電力（正弦波信号の振幅値）と位相情報が算出される。なお、位相情報は、起電力の極性±を示す。

また、本実施例では、図１に示すように、検出装置２１には、体内に挿入された挿入部７の位置を確認したりする為に、体外での位置を表示させるための体外マーカ５７と、患者５の腹部などに取り付ける等して、患者５の体位が変化しても（患者５の）特定の方向から常にスコープモデルを表示させるため等で使用する基準プレート５８を検出装置２１に接続して使用することもできる。

体外マーカ５７は内部に１つのソースコイルが収納されており、この体外マーカ５７のケーブル５９の基端のコネクタ５９ａは検出装置２１に着脱自在で接続される。

そして、このコネクタ５９ａを接続することにより、プローブ１５内のソースコイルの場合と同様に体外マーカ５７のソースコイルも駆動され、コイルユニット２３で検出された体外マーカ５７のソースコイルの位置もスコープモデルと同様にモニタ２５に表示される。

また、基準プレート５８は、そのディスク形状部分の内部にそのディスク面上に例えば３個のソースコイルが配置され、これら３個のソースコイルに接続されたケーブル６０の基端のコネクタ６０ａは検出装置２１に着脱自在で接続される。

これらの３個のソースコイルの位置検出により、それらが配置されている面が決定される。そして、その面に垂直な方向から挿入部７を見た場合に観察されるスコープモデルとなるようにスコープモデルの描画を行うのに使用される。

また、図４に示すように本実施の形態では、検出装置２１にはプローブ１５のコネクタ１６ａ、体外マーカ５７のコネクタ５９ａ、基準プレート５８のコネクタ６０ａがそれぞれ接続されるコネクタ受け２１ａ、２１ｂ、２１ｃが設けてあり、各コネクタ受け２１ａ、２１ｂ、２１ｃはソースコイル駆動回路３１に接続される。

図７に示すように、電子内視鏡６では、挿入部７に照明光を伝送するライトガイド１００と複数のソースコイル１４ｉを有するプローブ１５が配置されており、また挿入部７の先端部内には被写体を撮像するＣＣＤ１０１が設けられている。そして、ビデオプロセッサ１０からの駆動信号によりＣＣＤ１０１が駆動され、ＣＣＤ１０１で撮像された撮像信号がバッファ回路１０２を介してビデオプロセッサ１０に伝送される。駆動信号及び撮像信号は挿入部７を内挿する信号ケーブル９９によりビデオプロセッサ１０とＣＣＤ１０１間で送受される。

一方、電子内視鏡６の基端側の操作部１０２には、不揮発性メモリ１０３が設けられており、この不揮発性メモリ１０３には、演算／設定数値データである、プローブ１５に設けられているソースコイル１４ｉを駆動する際に用いられる駆動信号のゲイン設定データが格納されている。

該ゲイン設定データ（演算／設定数値データ）は、内視鏡システム１の起動時に、ビデオプロセッサ１０を介して内視鏡形状検出装置３に取り込まれる。内視鏡形状検出装置３では、制御信号発生回路部４０（数値データ書き込み手段）を介してゲイン設定データ（演算／設定数値データ）を、図８に示すように、例えば２ポートメモリ４２の第２のＲＡＭ４２ｃの所定のアドレス領域に格納する（図４参照）。

内視鏡形状検出装置３のソースコイル駆動回路部３１は、図９に示すように、正弦波を発生させる発振器１１０と、該正弦波を増幅しソースコイルに交流磁界を発生（駆動）させるＧＣＡ（ゲインコントロールアンプ）１１１と、ゲイン設定データ（演算／設定数値データ）を８ビットのシリアルデータに変換するデータ変換部１１２とからなるコイル駆動部１１３を複数有しており、データ変換部１１２からのシリアルゲイン設定データによりＧＣＡ１１１のゲインを設定することで複数のソースコイル１４ｉを駆動するようになっている。

このように構成された本実施例における内視鏡形状検出処理について説明する。

内視鏡形状検出装置３のＣＰＵ３２は、内視鏡システム１が起動されると、図１０に示すように、ステップＳ１にてビデオプロセッサ１０は、電子内視鏡６の不揮発性メモリ１０３からゲイン設定データ（演算／設定数値データ）を読み出し、内視鏡形状検出装置３にゲイン設定データ（演算／設定数値データ）を送信する。

そして、ステップＳ２にて内視鏡形状検出装置３のＣＰＵ３２は、制御信号発生回路部４０を介してゲイン設定データ（演算／設定数値データ）を、２ポートメモリ４２の第２のＲＡＭ４２ｃの所定のアドレス領域に格納する（図８参照）。

例えば、電子内視鏡６に配置されるプローブ１５のソースコイルの駆動条件としてＧＣＡ１１１のゲイン設定値を「１１００１０００」とする場合には、このデータ「１１００１０００」がゲイン設定データ（演算／設定数値データ）として不揮発性メモリ１０３に格納されており、データ「１１００１０００」が２ポートメモリ４２の第２のＲＡＭ４２ｃの所定のアドレス領域に書き込まれる。

このとき該所定のアドレス領域には、デフォルトのゲイン設定データあるいは、前回内視鏡システム１が使用された際の電子内視鏡６のゲイン設定データが格納されているため、ＣＰＵ３２は所定のアドレス領域のデータを書き換える処理を行い、ゲイン設定データ（演算／設定数値データ）を格納する。

次に、ステップＳ３にて第２のＲＡＭ４２ｃの所定のアドレス領域からゲイン設定データ（演算／設定数値データ）を読み出し、ソースコイル駆動回路部３１に出力する（図９参照）。これにより、ソースコイル駆動回路部３１において、ゲイン設定データ（演算／設定数値データ）がデータ変換部１１２にてシリアルゲイン設定データに変換され、ＧＣＡ１１１のゲインが電子内視鏡６に配置されるプローブ１５に応じた設定値に設定される。

そして、ステップＳ４にてソースコイルを駆動して内視鏡形状検出を行い、検出した内視鏡形状を液晶モニタ２５に表示し処理を終了する。

このように本実施例の内視鏡形状検出装置３では、電子内視鏡６に配置されるプローブ１５のソースコイルに応じた演算／設定数値データであるゲイン設定データを、電子内視鏡６の不揮発性メモリ１０３からビデオプロセッサ１０を介して２ポートメモリ４２の第２のＲＡＭ４２ｃの所定のアドレス領域に格納し、このゲイン設定データを用いてＧＣＡ１１１のゲインを直接設定するので、接続されるプローブ１５毎に、ソフトウエアあるいはデータテーブルをアップデートすることなく、簡単にソースコイルを最適な駆動条件で駆動することができる。

なお、ゲイン設定データを用いてＧＣＡ１１１のゲインを設定するとしたが、これに限らず、例えば図１１に示すように、正弦波を発生させる発振器１１０と、複数の帰還抵抗を切り替えてゲインを設定するオペアンプ１２１と、ゲイン設定データをオペアンプ１２１の帰還抵抗を設定するパラレルデータに変換するデータ変換部１２２とからコイル駆動部１１３を構成しても良いし、図１２に示すようにオペアンプ１２１の帰還抵抗をデジタルポテンションメータ１３１により構成し、ゲイン設定データをデジタルポテンションメータ１３１の制御信号に変換するデータ変換部１３２を設けてコイル駆動部１１３を構成しても良い。

また、本実施例では、演算／設定数値データとしてゲイン設定データを例に説明したが、これに限らず、例えばプローブ１５に配置されるソースコイルの個数及びコイル間隔を演算／設定数値データとして電子内視鏡６の不揮発性メモリ１０３に格納し、図１３に示すように、２ポートメモリ４２の第２のＲＡＭ４２ｃの所定のアドレス領域にソースコイルの個数及びコイル間隔を示すデータを書き込むようにしても良い。

内視鏡にはさまざまな種類があり、挿入部長の異なるものがある。長いものにはコイルの個数が多く、短いものには少ない。例えば特開２０００−９３９８６号公報の内視鏡形状検出装置では、湾曲部ではコイルの間隔を狭く、軟性部では広く配置している。

また、特開２００３−２４５２４２９３９８６号公報の内視鏡形状検出装置では、内視鏡形状を描画する際には補間処理を行って滑らかな形状を描出している。この処理にはコイル間隔・コイル個数が必要となる。

また、特開２００１−２３１７４３号公報にあるような２個所の湾曲部を持つものもある。

そこで、内視鏡６の不揮発性メモリ１０３に、図１４に示すように、例えばソースコイルの個数１０個でコイル間隔が内視鏡先端から５番目コイルまでが５cmで、５番目コイルから１０番目コイルまでが１０cmの場合「１０、５、５、５、５、５、１０、１０、１０、１０、１０」をコード化したものを演算／設定数値データとして格納し、図１３に示すように、２ポートメモリ４２の第２のＲＡＭ４２ｃの所定のアドレス領域にソースコイルの個数及びコイル間隔を示すデータを書き込むことで、内視鏡形状検出装置はそのデータを使用して形状の描画するようにしてもよい。

なお、本実施例では、電子内視鏡６の不揮発性メモリ１０３に格納されている演算／設定数値データをビデオプロセッサ１０を介して内視鏡形状検出装置３が取り込むとしたが、これに限らず、内視鏡形状検出装置３が直接電子内視鏡６の不揮発性メモリ１０３に格納されている演算／設定数値データを取り込むようにしても良い。

また、電子内視鏡６の不揮発性メモリ１０３に記憶させていた演算／設定数値データを別体のメモリカード（図示せず）に格納し、その電子内視鏡を使用する際、図１５に示すように、内視鏡形状検出装置に設けられたスロット１５１にメモリカードを差込み、演算／設定数値データを読み出すようにしてもよく、不揮発性メモリ１０３を持たない電子内視鏡でも本実施例が適用可能となり、また、ビデオプロセッサ１０を介さなくてもスロット１５１により演算／設定数値データを取り込むことができる。

本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

本発明の実施例１に係る内視鏡システムの構成を示す構成図 図１のコイルユニットに内蔵されたコイルの配置例を示す図 図１の内視鏡形状検出装置の構成を示す構成図 図３の受信ブロック及び制御ブロックの構成を示す図 図３の受信ブロックの詳細な構成を示す図 図４の２ポートメモリ等の動作を示すタイミング図 図１の電子内視鏡の構成を示す図 図５の第２のＲＡＭのメモリマップを示す図 図４のソースコイル駆動回路部のコイル駆動部の構成を示す図 図３の内視鏡システムの作用を説明するフローチャート 図９のコイル駆動部の第１の変形例を示す図 図９のコイル駆動部の第２の変形例を示す図 図５の第２のＲＡＭのメモリマップの変形例を示す図 図５の第２のＲＡＭに格納するデータの変形例を説明する図 図１の内視鏡システムの変形例を示す図

符号の説明

１…内視鏡システム
２…内視鏡装置
３…内視鏡形状検出装置
４…ベッド
５…患者
６…電子内視鏡
７…挿入部
８…操作部
１０…ビデオプロセッサ
１２…鉗子チャンネル
１４ｉ…ソースコイル
１５…プローブ
１６…ケーブル
２１…検出装置
２３…コイルユニット
２２ｊ…センスコイル
２４…操作パネル
２６…送信ブロック
２７…受信ブロック
２８…制御ブロック
３１…ソースコイル駆動回路
３２…ＣＰＵ
４２…２ポートメモリ
４２ａ…ローカルコントローラ
４２ｂ…第１のＲＡＭ
４２ｃ…第２のＲＡＭ
４２ｄ…バススイッチ
１００…ライトガイド
１０１…ＣＣＤ
１０２…バッファ回路
１０３…不揮発性メモリ
１１０…発振器
１１１…ＧＣＡ
１１２…データ変換部
１１３…コイル駆動部
代理人 弁理士 伊藤 進

Claims (2)

1. 被検体に挿入される内視鏡の挿入部の内部に複数の磁界発生素子及び複数の磁界検出素子の一方の素子を配置し、被検体の外部に他方の素子を配置して、前記挿入部の内部に配置された一方の素子の各位置を前記他方の素子の位置を基準に用いて検出する検出手段と、
   前記検出手段を制御すると共に、内視鏡挿入部の形状を推定するものであって、前記被検体に挿入される内視鏡毎に前記磁界発生素子の配置の情報を読み出し、前記検出手段の検出結果及び前記配置の情報に基づいて前記内視鏡挿入部の形状を推定する形状推定手段と
   を備えたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。
2. 前記形状推定手段は、前記内視鏡に設けられている記憶手段から読み出された前記磁界発生素子の個数及び間隔の情報に基づいて前記形状の推定を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡形状検出装置。

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