JP4504367B2 - 挿入装置 - Google Patents

Description

本発明は、体腔内、特に大腸内の内視鏡検査を行うために内視鏡の挿入部を導入する際に使用される挿入装置に関する。

近年、細長で可撓性を有する挿入部を備えた内視鏡は、医療分野において、検査或いは処置等に利用されている。この内視鏡では、挿入部を体腔内に挿入させることによって、切開することなく体腔内臓器等の観察を行えるばかりでなく、必要に応じて、挿入部に設けられている処置具挿通チャンネルを介して処置具を体腔内に導入することによって各種治療や処置を行える。前記内視鏡においては、挿入部の先端側に湾曲部が設けられている。湾曲部は、この湾曲部を構成する湾曲駒に連結された操作ワイヤを進退移動させることによって、例えば上下方向或いは左右方向等に湾曲動作するようになっている。操作ワイヤは、操作部に設けられている例えば湾曲ノブを回動操作されることによって進退移動されるようになっている。

内視鏡検査を行う場合、挿入部を、複雑に入り組んだ体腔内に挿入しなければならない。挿入部を複雑に入り組んだ管腔である、例えば大腸などのように３６０°のループを描く管腔に挿入する際、術者は、湾曲ノブを操作して湾曲部を湾曲動作させるとともに、挿入部を捻り操作するなどの手元操作を行って、挿入部の先端部を観察目的部位に向けて導入していく。

しかし、挿入部を、複雑に入り組んだ大腸の深部まで患者に苦痛を与えることなく、スムーズに短時間で導入できるようになるまでには熟練を要する。言い換えれば、経験の浅い術者においては、挿入部を深部まで挿入していく際に、挿入方向を見失って挿通に手間取ってしまうおそれや、挿入部を深部に向けて挿通させていく際に腸の走行状態を変形させてしまうおそれがあった。このため、挿入部の挿入性を向上させるための各種提案がなされている。

例えば、特開平１０−１１３３９６号公報には、生体管の深部まで容易にかつ低侵襲で医療機器を誘導し得る、医療機器の推進装置が示されている。この推進装置では、回転部材に、この回転部材の軸方向に対して斜めのリブが設けてある。このため、回転部材を回転動作させることにより、回転部材の回転力がリブによって推進力に変換され、推進装置に連結されている医療機器が前記推進力によって深部方向に向かって移動される。

しかしながら、特開平１０−１１３３９６号公報の医療機器の推進装置においては、該推進装置を、例えば、大腸内に挿入している状態において、医師等は、推進装置の挿入長を数値的に確認することができない。このため、推進装置の先端部分が大腸内のどの当たりに位置しているかを判断することができないという不具合があった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、挿入部の挿入長を把握して挿入作業を行える挿入装置を提供することを目的にしている。

本発明の挿入装置は、被検体に挿入される長尺な部材により構成され、予め被検体に挿入された後、内視鏡挿入部を当該被検体に挿入する際当該内視鏡挿入部を案内する案内管と、前記案内管の外表面に設けられる推進力発生部と、前記推進力発生部を前記案内管の長手軸廻りに回転させる回転部と、前記案内管に設けられた指標部材と、前記指標部材を検知する検知部と、を具備し、前記案内管の先端部には被検体内を観察するための観察手段を設けたことを特徴とする。

挿入装置を備えた内視鏡システムの構成を説明する図 案内管の構成を説明する図 案内管の先端部に設けられる先導部材を説明する図 先導部材をカプセル内視鏡にした構成例を説明する図 カプセル内視鏡が設けられる案内管の他の構成例を説明する図 大腸のＳ状結腸部を通過する案内管を説明する図 大腸のＳ状結腸部をループに描いて通過した案内管を説明する図 Ｓ状結腸部に到達した案内管を説明する図 案内管がＳ字状結腸部の腸壁の襞、及び粘膜に接触しながら進行している状態を説明する図 図９に示した位置から案内管がＳ字状結腸部をαループに描きながら通過していく状態を説明する図 Ｓ状結腸部をαループに描いて通過した案内管を説明する図 指標部材であるトランスポンダを等間隔で設けた案内管を説明する図 挿入装置の構成を説明する図

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１乃至図１１を参照して本発明の第１実施形態を説明する。
図１に示すように本実施形態の内視鏡システム１は、医療機器であって観察部を備える内視鏡２と、挿入装置３とで主に構成されている。

内視鏡２は、挿入部１１と、この挿入部１１の基端側に設けられた操作部１２、及び操作部１２の側部から延出するユニバーサルコード１３を備えて構成されている。挿入部１１は、先端側から順に先端硬性部１４と、例えば上下左右方向に湾曲自在に構成された湾曲部１５、及び柔軟性を有する可撓管部１６を連設して構成されている。内視鏡２の操作部１２には処置具挿入口１７が設けられている。処置具挿入口１７は、挿入部１１内に設けられ処置具（不図示）を挿通するための処置具挿通用チャンネルに連通している。

内視鏡２には外部装置として、光源装置４、ビデオプロセッサ５、及びモニタ６が備えられている。光源装置４は内視鏡２に照明光を供給する。ビデオプロセッサ５は信号処理回路を有し、内視鏡２に設けられている撮像素子（特に図示せず）を駆動させる駆動信号の供給とともに、撮像素子によって光電変換されて伝送された電気信号を映像信号に変換し、その生成された映像信号をモニタ６へ出力する。モニタ６の画面上にはビデオプロセッサ５から出力された映像信号を受けて内視鏡画像が表示される。

挿入装置３は、挿入部である案内管２１と、案内管回転装置２２とで主に構成されている。
案内管回転装置２２は、回転部であるモータ２３と、案内管固定部２４とを有している。モータ２３は、案内管２１を挿入方向に向かって長手軸廻り（以下、軸廻りと略記する）の左方向に主に回転させる。モータ２３は回転装置用カート（以下、カートと略記する）２５の台２５ａの上に設置される。カート２５は例えば、患者７が横たわるベッド８の近くに配置される。具体的にモータ２３は、台２５ａ上の所定の固定部材（不図示）に固定されている。この場合において、モータ２３のモータ軸２３ａは、カート２５の台２５ａの上部平面に対して平行になるように設定される。

モータ２３のモータ軸２３ａには案内管固定部２４が一体的に固定されている。案内管固定部２４には、案内管２１の一端部である基端側端部が着脱自在に取り付けられるようになっている。そして、案内管固定部２４に案内管２１が取り付けられた状態において、モータ２３を左回りに回転するように駆動状態にする。すると、モータ２３のモータ軸２３ａが回転し、このモータ軸２３ａに一体に固定された案内管固定部２４に取り付けられた案内管２１が軸廻り左方向に回転される。

なお、案内管２１は管状部材からなる保護管２６によって覆われている。保護管２６は、案内管２１が手術室内の床等に直接触れることを防止する。保護管２６には内孔が設けられており、その内孔に対して案内管２１が遊嵌状態で挿通される。保護管２６の両端部２６ａ、２６ｂは、それぞれ保護管保持部材２７，２８に対して着脱自在に取り付け固定されるようになっている。ここで、一方の保護管保持部材２７は、ベッド８上に例えば高さ位置調整可能なスタンド２９を介して配置されている。これに対して、他方の保護管保持部材２８は、カート２５に設けられたテーブル２５ｂ上にモータ２３に対峙する位置に配置されている。前記保護管２６の代わりに、例えば雨樋形状等、長手方向の一面が開口し、かつ全体が可撓性を有する凹状部材等を配置するようにしてもよい。

次に、図２を参照して案内管２１について説明する。

図２に示す案内管２１は可撓性を考慮された螺旋管である。案内管２１は例えばステンレス製で所定の径寸法のワイヤ部材である金属素線２１ａを先端から基端方向に向けて左巻きにして形成される。本実施形態においては金属素線２１ａを２層に巻回して螺旋状の案内管２１を形成している。つまり、案内管２１は、左ネジのねじ溝と同じ方向の螺旋を有するように巻回されている。本実施形態においては、案内管２１を構成する金属素線２１ａの巻き方向は左巻きにしている。したがって、案内管２１の外表面には先端から基端に向かって、金属素線２１ａの表面が形成する、左巻きの螺旋溝を有する推進力発生部である螺旋形状部２１ｂが設けられる。

なお、案内管２１の径寸法は、前記内視鏡２の処置具挿通用チャンネル内に挿通可能に設定されている。また、案内管２１は、金属素線２１ａを２層に巻回して形成されるものに限定されることなく、多条、例えば、４条に巻回して形成するようにしてもよい。また、金属素線２１ａを、先端から基端方向に向けて左巻きの螺旋状に巻回するとき、金属素線２１ａ間の密着度を変化させたり、螺旋の角度を変化させることによって、案内管２１の特性を種々設定することができる。

図３に示すように案内管２１においては先端部には先導部材３０が設けられている。先導部材３０はワイヤシャフト部材（以下、ワイヤ部材と略記する）３１と、曲面案内部を構成する略球体である先導子３２とを備えている。ワイヤ部材３１は、案内管２１の先端面から延出するように固設されている。先導子３２はワイヤ部材３１の先端に例えば固設されている。先導部材３０を設けた案内管２１は、大腸内において、先導子３２の表面である案内面が、大腸の襞等に引っ掛かることなく、容易に乗り越えていく。つまり、案内管２１の先端部に先導子３２を有する先導部材３０を設けることによって、より挿入性の向上を図れる。

なお、案内管２１に、先導部材３０として図４、及び図５に示す内視鏡カプセル２Ａを配設するようにしてもよい。
図４に示す内視鏡カプセル２Ａは小型カプセル形状に構成され、先端部には半球状部で構成された曲面案内部である案内面２ａが設けられている。内視鏡カプセル２Ａは案内管２１の先端部に固定部材４１を介して配設される。案内管２１は、大腸内において、内視鏡カプセル２Ａの半球状部で構成された案内面２ａが、大腸の襞等に引っ掛かることなく、容易に乗り越えていく。つまり、案内管２１の先端部に内視鏡カプセル２Ａを設けることによって、上述と同様により挿入性の向上を図れる。

なお、内視鏡カプセル２Ａと固定部材４１との間にはベアリング４１ａが設けられている。ベアリング４１ａを設けることによって、内視鏡カプセル２Ａは案内管２１に対して回動自在に配設される。したがって、案内管２１の回転が内視鏡カプセル２Ａに対して伝達されることが防止される。言い換えれば、案内管２１が回転しても内視鏡カプセル２Ａがこれと共に回転しない構造になっている。

加えて、内視鏡カプセル２Ａの案内面には、例えば撮像素子（不図示）を備えた観察光学系４２、及び例えば複数の発光ダイオードを備えた照明光学系４３が設けられている。撮像素子から延出する信号線、及び発光ダイオードから延出する電力線は信号ケーブル４４として案内管内部４５、モータ２３の内部を挿通して例えばプロセッサ５Ａに接続されている。そして、このプロセッサ５Ａは、内視鏡カプセル２Ａの駆動制御や、該内視鏡カプセル２Ａからの信号を受けて各種の信号処理を行う。その結果、プロセッサ５Ａに接続された例えばモニタ６の画面上には撮像素子で撮像した内視鏡画像が回転することなく表示される。

したがって、このように構成される案内管２１においては、内視鏡カプセル２Ａで撮像した内視鏡画像をモニタ上に表示させて、大腸内を観察しながら、推進力を得て体腔内の所望の部位への挿入を安全確実、かつ円滑に行うことができる。

なお、図５に示すように案内管２１Ａの径寸法を内視鏡カプセル２Ａの外径と略同寸法で構成するようにしてもよい。この場合、固定部材４１Ａの径寸法も案内管２１Ａの径寸法に合わせて調整する。このことによって、図４に示した案内管２１が細径で可撓性に優れた構成であるのに対し、図５における案内管２１Ａでは回転力を得る領域をより内視鏡カプセル２Ａ側にしている。したがって、内視鏡カプセル２Ａを体腔内に挿入する際の推進力を得る領域を内視鏡カプセル２Ａ近傍まで広げて、推進力による挿入作業をより容易に行うことができる。

以下、内視鏡システム１の作用を説明する。
まず、案内管２１を例えば大腸内に挿通させるまでの準備について説明する。
内視鏡２の挿入部１１を大腸の例えば盲腸部１００ｇ（図６等を参照）まで挿通するに当たって、医師や看護師等の医療関係者（以下、スタッフと記載する）は保護管２６と所望の径寸法、及び可撓性を有する案内管２１を準備する。そして、保護管２６のそれぞれの端部を、保護管保持部材２７、２８に固定する。次いで、保護管２６の管内に案内管２１を挿通させる。そして、保護管２６から突出させた案内管２１の基端部をモータ２３のモータ軸２３ａに固定されている案内管固定部２４に取り付ける。一方、案内管２１の他端部側を例えばベッド８上、又はスタンド２９に配置する。このことによって、案内管２１を大腸内に挿通させる準備が完了する。

図６乃至図１１を参照して、案内管２１を大腸の深部に向けて挿入する手順を説明する。
なお、図６に示すように、大腸は肛門１００から体腔内深部に向かって順に、下部直腸部１０１ａ、上部直腸部１０１ｂ、直腸Ｓ状部１０１ｃ、Ｓ状結腸部１００ａ、下行結腸部１００ｂ、脾湾曲部１００ｃ、横行結腸部１００ｄ、肝湾曲部１００ｅ、上行結腸部１００ｆ及び盲腸部１００ｇを備えている。下部直腸部１０１ａ、上部直腸部１０１ｂ、直腸Ｓ状部１０１ｃからなる直腸群、下行結腸部１００ｂ、及び上行結腸部１００ｆは、腹膜に固定され、その他の部位は、可動性を有している。

まず、図１に示したように患者７をベッド８上に寝かせた状態において、術者は、図６に示す肛門１００から案内管２１を挿入する。すると、案内管２１の外表面が腸壁に接触する。このとき、案内管２１の外表面に形成されている螺旋形状部２１ｂと、腸壁の襞、及び粘膜との接触状態が、雄ねじと雌ねじとの関係のようになる。

この挿入状態において、術者は、案内管回転装置２２のモータ２３を所定方向に駆動させる。すると、モータ２３のモータ軸２３ａの左方向への回転が案内管２１に伝達される。このことによって、案内管２１は基端から先端に向かって軸廻りの左方向に回転する。このとき、案内管２１には、左ネジと同じ作用の推進力が働く。つまり、案内管２１は、該案内管２１の螺旋形状部２１ｂを下部直腸部１０１ａ、及び上部直腸部１０１ｂの腸壁の襞、及び粘膜に接触させて推進力を発生しながら、雄ねじが雌ねじに対して移動するように、左回転をしながら大腸内の深部に向かって進められていく。すなわち、肛門１００から挿入された案内管２１は、下部直腸部１０１ａ、上部直腸部１０１ｂ、及び直腸Ｓ状部１０１ｃである直腸部を通過してＳ字状結腸部１００ａに進んでいく。

図６に示すように案内管２１が大腸のＳ状結腸部１００ａを通過するとき、該案内管２１が極度な湾曲角度に屈曲されると深部に向けての通過が非常に困難になる。これは、Ｓ状結腸部１００ａの湾曲部分が移動、伸縮など容易な可動性を有しているためであり、案内管２１の屈曲された部分によって腸壁が押されてＳ状結腸部１００ａの湾曲部分の形状が極度に屈曲した湾曲形状部となる。そして、Ｓ状結腸部１００ａの湾曲部分が極度に屈曲した湾曲形状部にされることによって、患者に苦痛を与えるおそれがある。

これに対して、図７に示すように案内管２１を、直腸Ｓ状部１０１ｃ側からα字形状のループ（以下、単にαループと記載する）を描くようにＳ状結腸部１００ａを通過させる。すると、図６に示したＳ状結腸部１００ａの極度に屈曲した湾曲形状部を案内管２１が通過するのに比べて、案内管２１がスムーズにＳ状結腸部１００ａに挿入され、患者に苦痛を与えないとされている。つまり、案内管２１を大腸の深部に向けて挿入させる際、Ｓ状結腸部１００ａをαループ形状にさせることによって、挿入性が向上する。

図８乃至図１１を参照して案内管２１が大腸内、ここでは、Ｓ状結腸部１００ａを通過する際の作用を説明する。

図８に示すようにＳ状結腸部１００ａは、通常、畳まれた状態、つまり収縮した状態である。案内管２１は、左回転しながら直腸群を通過して、Ｓ状結腸部１００ａに到達する。このとき、案内管２１の先端がＳ状結腸部１００ａの湾曲部分に当接する。すると、案内管２１は、直腸群の内部において進行が妨げられることによって、一時的に空転状態になる。つまり、案内管２１は左回転の空転を行う。

ここで、案内管２１を構成する左巻きの金属素線２１ａは絞扼方向の捩れ応力を受ける。言い換えれば、案内管２１は、進行方向に対して左側向きの捩りモーメントを受けて、左回転方向側に捩られる。すると、金属素線２１ａ内部には、すべり変化とせん断応力とが生じる一方、金属素線２１ａには左方向のすべり変化とせん断応力とを回避しようとする反力が働く。このため、案内管２１は図８の紙面に向かって、先端側から右側に移動しようとする。つまり、図８の矢印に示すように、案内管２１は、下部直腸部１０１ａ、上部直腸部１０１ｂ、及び直腸Ｓ状部１０１ｃにおいて紙面に向かって右側の腸壁側に移動される。

このことによって、案内管２１の螺旋形状部２１ｂはＳ状結腸部１００ａの腸壁の襞、及び粘膜に確実に接触した状態になる。このとき、案内管２１は常にＳ状結腸部１００ａの湾曲部の内郭の外周側の腸壁に押圧される。よって、案内管２１の螺旋形状部２１ｂは、腸壁の襞、及び粘膜に確実に接触しながら、雄ねじが雌ねじに対して移動するように、左回転しながら深部に向かって移動していく。

その後、図９に示すように案内管２１は、Ｓ状結腸部１００ａを伸長させながら、Ｓ状結腸部１００ａの湾曲部分に沿ってループを描くように進行していく。さらに、案内管２１は、湾曲部に沿って曲げられたことによって発生される反発力によって、該案内管２１の螺旋形状部２１ｂはＳ状結腸部１００ａの腸壁の襞、及び粘膜に確実に密着される。このため、案内管２１は、Ｓ状結腸部１００ａの湾曲部分に沿ったループを描きながらさらに進行していく。

しばらく案内管２１が進行を続けることによって、図１０に示すようにＳ状結腸部１００ａはαループを描くように伸長される。そして、αループ形状にされたＳ状結腸部１００ａの収縮力が案内管２１に加えられると、該案内管２１は下行結腸部１００ｂ側の湾曲部分を目掛ける進行状態になる。

こうして、図１１に示すように案内管２１は、Ｓ状結腸部１００ａをαループ形状に伸長させながら下行結腸部１００ｂへ進行していく。つまり、案内管２１の先端部分は、左回転による進行方向左側への捻りモーメント、案内管２１が曲げられることによって発生される反発力、及びＳ状結腸部１００ａのαループの収縮力等によって、Ｓ状結腸部１００ａの湾曲部分の内郭の外周側、つまり、湾曲角度の大きな側の腸壁に対して接触して推進力を発生させてスムーズに進行し、通過する。

そして、大腸内において、最も通過し難いＳ状結腸部１００ａを通過した案内管２１の先端部分は、下行結腸部１００ｂの腸壁の襞、及び粘膜に接触しながら進行する。図７に示す下行結腸部１００ｂと横行結腸部１００ｄとの間の脾湾曲部１００ｃ、及び横行結腸部１００ｄと上行結腸部１００ｄの間の肝湾曲部１００ｅにおいても、案内管２１の先端部分には、左回転による進行方向左側への捻りモーメント、及び案内管２１が曲げられることによって発生される反発力が働く。このため、案内管２１は、湾曲部分の内郭の外周側、つまり、湾曲角度の大きな側の腸壁に対して接触して推進力を発生させてスムーズに進行、通過して盲腸部１００ｇ近傍に到達する。

上述のように案内管２１が盲腸部１００ｇの近傍に到達したなら、術者は、内視鏡２の挿入部１１を大腸に挿入する。その際、術者は、まず、案内管２１を保護管２６から抜去し、その後、案内管２１の基端部を先端硬性部１４の先端面から処置具挿通用チャンネルに挿入する。そして、術者は、案内管２１の基端部を処置具挿入口１７から突出させる。

ここで、挿入部１１を大腸に挿入するため、内視鏡２を観察可能な状態にする。そして、処置具挿通用チャンネル内に案内管２１が挿通されている状態のまま、挿入部１１の先端部を肛門１００から大腸内に挿入する。すると、先端硬性部１４の先端面に設けられている照明窓から出射された照明光によって照らされた大腸内の画像が、モニタ６の画面上に表示される。

ここで、術者は、大腸内に挿通されている案内管２１の延出方向を確認する。そして、湾曲部１５を湾曲させる操作、及び挿入部１１を捻る操作を行うなどして、案内管２１の進行方向を確認しながら挿入部１１の先端部を大腸深部に向けて押し進めていく。この際、案内管２１が挿入方向を示す目印になるため、挿入方向を見失うことがない。したがって、術者は、内視鏡２の挿入部１１を盲腸部１００ｇ近傍まで挿入する挿入作業をスムーズに行える。

そして、術者は、挿入部１１が盲腸部１００ｇ近傍に到達したことをモニタ６の画面上で確認したなら、大腸内の内視鏡検査に移行する。その際、例えば、案内管２１を処置具挿通用チャンネル内に挿通させたままの状態で挿入部１１の引き戻し操作を行う。つまり、内視鏡２の引き戻し操作を行いながら、大腸の内視鏡観察を行う。

なお、術者は、大腸の内視鏡観察を行う際、予め内視鏡２の処置具挿通用チャンネルから案内管２１を抜去し、その後に内視鏡観察を行うようにしてもよい。

また、内視鏡２の挿入部１１を大腸に挿入している状態において、案内管２１が、大腸の深部から肛門側へ戻されてしまった場合、術者は、再度、前述の案内管２１を大腸内の深部に向けて進行させる作業を行う。このとき、処置具挿通用チャンネル内に案内管２１が挿通されている状態で、案内管２１の基端部をモータ２３のモータ軸２３ａに固定されている案内管固定部２４に取り付ける。このことによって、術者は、案内管２１の先端部分を例えば、盲腸部１００ｇの近傍に到達させ、その後、再度、内視鏡２の挿入部１１を目的部位に向けて挿入する作業を行う。

以上の結果、本実施形態に係る内視鏡システム１によれば、案内管２１を管腔である大腸などに挿入した状態で、モータ２３を駆動させてモータ軸２３ａを所定方向に回転させることによって、案内管２１を軸周り左方向に回転させられる。このとき、案内管２１の外表面に設けられている左巻きの螺旋形状である螺旋形状部２１ｂが腸壁の襞、及び粘膜に接触している。したがって、案内管２１は、雄ねじが雌ねじに対して移動する推進力を発生しながら大腸内を深部に向かって進行することができる。

また、案内管２１に左巻きの螺旋形状の螺旋形状部２１ｂを設けたことによって、該案内管２１の先端部分が、Ｓ状結腸部１００ａや各湾曲部分に到達したとき、案内管２１は軸周り左方向に回転されている。このため、案内管２１は左側への捻りモーメントによって、湾曲部分における湾曲角度の大きな腸壁側へ移動されて、案内管２１の螺旋形状部２１ｂが腸壁に押し付けられるように接触する。このことにより、案内管２１は、安定した推進力を発生させて進行を続ける。したがって、術者は、案内管２１から発生される推進力によって該案内管をスムーズ、且つ容易に大腸の盲腸部１００ｇ近傍に到達させることができる。この後、案内管２１を挿入方向を示す目印することによって、挿入方向を見失うことなく内視鏡２の挿入部１１を、容易に大腸の盲腸部１００ｇの近傍まで挿入することができる。

さらに、左巻きの螺旋形状である螺旋形状部２１ｂが設けられてた案内管２１では、左側への捻りモーメントによって、湾曲部分において案内管２１が湾曲角度の大きな腸壁側へ移動される。このため、案内管２１が、内視鏡２の挿入部１１の挿入が困難であって、挿入部１１挿入時において患者に苦痛を与えていたＳ状結腸部１００ａを通過する際、このＳ状結腸部１００ａを患者への負担を軽減するαループ形状にすることができる。

なお、本実施形態の案内管２１は、左ネジと同様のねじ溝と同じ方向の螺旋を形成するように金属素線２１ａを巻回して螺旋形状部２１ｂを形成しているが、例えば、可撓性を有する部材の外表面に単に左ネジのねじ溝と同様な螺旋溝を形成するようにしてもよい。

図１２、及び図１３を参照して本発明の第２実施形態を説明する。
なお、本実施の形態における挿入装置９の説明において、第１実施形態の挿入装置３と同じ構成、及び動作については同じ符号を附して説明を省略する。また、第１実施形態と同じように内視鏡２と組み合わせて、内視鏡システム１を構成するようにしてもよい。

図１２に示すように本実施形態の案内管２１Ｂにおいては、案内管内部である管内に複数のトランスポンダ５０が、等間隔、ここでは、例えば１００ｍｍ間隔で配設されている。トランスポンダ５０は指標部材であって所定周波数の電波を送出する。本実施の形態の案内管２１Ｂは、前記第１実施形態の案内管２１と同様に、可撓性を考慮した螺旋管であり、例えばステンレス製で所定の径寸法の金属素線２１ａを先端から基端に向かって左巻きに巻回して２層で形成されている。したがって、案内管２１Ｂの外表面には螺旋形状部２１ｂが設けられている。

図１３に示すように挿入装置９は、案内管２１Ｂと、案内管回転装置２２とによって主に構成されている。案内管回転装置２２は、モータ２３と案内管固定部２４とを有している。モータ２３は、案内管２１Ｂを軸廻り方向の主に左方向に回転させる。ベッド８上の例えば、患者７の肛門近傍には検知部である無線周波数検出装置（以下、受信アンテナと記載する）５１が設置されている。受信アンテナ５１には、トランスポンダ５０から送出される所定周波数の電波を通過する際に受信する受信部５１ａが設けられている。ベッド８の一側部には可動アーム５５ａが固定されている。可動アーム５５ａには撮影手段であるＸ線撮影装置５５が備えられている。

受信アンテナ５１は信号ケーブルを介して読取機５２と接続されている。読取機５２は受信部５１ａで受信して受信アンテナ５１から出力された検出信号を基に検知結果を生成し、その検知結果を検知信号として出力する。Ｘ線撮影装置５５は信号ケーブルを介して算出部である演算部や画像処理部等を構成する集積回路等が搭載されたであるプロセッサ５３と接続されている。読取機５２とプロセッサ５３とは電気的に接続されている。プロセッサ５３は、表示手段であって通知手段を兼ねるモニタ５４に接続されている。

プロセッサ５３は、読取機５２から出力された検知信号を受けて、演算部５３ａによって案内管２１Ｂの移動距離を算出する。その後、プロセッサ５３は、この算出結果を例えば、数値表示をさせるための制御信号としてモニタ５４に出力する。このことによって、モニタ５４の画面上には挿入長を示す数値が表示される。なお、モニタ５４の画面上に挿入長を告知する数値を表示させる代わりに、音声によって挿入長を通知したり、通信端末への挿入長情報を通知するようにしてもよい。
ここでは、案内管２１Ｂを患者７の大腸内の深部に挿入する際の各機器の動作について説明をする。なお、本実施形態の案内管２１Ｂを患者７の大腸内へ挿入する手順、及び内視鏡２の大腸内への挿入手順については、前述した第１実施形態において記載しているため、それらの説明は省略する。

術者は、案内管２１Ｂを患者７の大腸内に進行させる。その際、術者によって挿入される案内管２１Ｂの管内に設けられているトランスポンダ５０が受信アンテナ５１上を通過する。すると、受信アンテナ５１の受信部５１ａによって、トランスポンダ５０から送出される電波を検出する。すると、受信アンテナ５１から読取機５２にその検出信号が出力される。読取機５２においては、検出信号を基に検知結果を取得しし、その検知結果を検知信号としてプロセッサ５３に出力する。プロセッサ５３においては、読取機５２から出力された検知信号を基に演算部５３ａにおいて患者７の大腸内に挿入されている案内管２１Ｂの挿入長を算出する。そして、その算出結果を含む制御信号をモニタ５４に出力する。このことによって、モニタ５４の画面上に挿入長が数値として表示される。

ここで、案内管２１Ｂには複数のトランスポンダ５０が、１００ｍｍ間隔で内蔵されている。したがって、１つのトランスポンダ５０が受信アンテナ５１を通過する毎に、案内管２１Ｂは１００ｍｍの長さだけ大腸内に挿入されたことになる。

プロセッサ５３と案内管回転装置２２とを電気的に接続して、プロセッサ５３から停止信号、或いは駆動信号を案内管回転装置２２に出力する構成にしてもよい。この構成によれば、術者は、プロセッサ５３に予め案内管２１Ｂを体腔内にどれだけ挿入させるかを挿入長として登録しておく。このことによって、案内管２１Ｂの挿入長が予め登録された挿入長に到達したとプロセッサ５３が判定したとき、プロセッサ５３から案内管回転装置２２へ停止信号を出力することが可能になる。このことによって、案内管２１Ｂを回転駆動させるモータ２３の駆動が停止されて、案内管２１Ｂの推進力による進行が停止される。

また、プロセッサ５３に、案内管２１Ｂの大腸内への挿入長さに応じて、Ｘ線撮影装置５５を駆動させる機能を持たせるようにしてもよい。このことによって、プロセッサ５３は、案内管２１Ｂの挿入長が指定された値に到達した際、Ｘ線撮影装置５５に向けて駆動信号を出力する。すると、Ｘ線撮影装置５５においては、その駆動信号に基づいてＸ線撮影を行う一方、Ｘ線撮影した画像信号をプロセッサ５３に出力する。プロセッサ５３では入力されたＸ線撮影の画像信号から映像信号を生成してモニタ５４に出力する。このことによって、案内管２１Ｂが挿通されている大腸のＸ線映像がモニタ５４の画面上に表示される。

つまり、案内管２１Ｂに内蔵されているトランスポンダ５０が受信アンテナ５１上を通過することによって、案内管２１Ｂの大腸内への挿入長がプロセッサ５３によって自動的に算出される。そして、プロセッサ５３において、算出した挿入長と、予め登録されている挿入長との比較を行う。ここで、プロセッサ５３において、算出した挿入長と、予め登録されている挿入長とが一致したと判定した場合には、プロセッサ５３からＸ線撮影装置５５へ駆動信号を出力して患者７の大腸のＸ線撮影を行う。そして、Ｘ線撮影装置５５によって撮影された画像をプロセッサ５３を介してモニタ５４に出力する。

このことによって、患者７の大腸のＸ線映像がモニタ５４の画面上に表示される。このとき、このモニタ５４に表示された大腸のＸ線映像には案内管２１が映し出される。したがって、術者は、大腸内における案内管２１の挿入状態や挿入形状を目視により把握することができる。なお、Ｘ線撮影装置５５は、術者等、スタッフによる手動操作によるＸ線撮影も可能である。

以上の結果、本実施の挿入装置によれば、第１実施形態の効果に加え、術者は、大腸内に挿入されている案内管の挿入長を把握することができる。このことによって、術者はこの挿入長を、案内管２１Ｂを盲腸部１００ｇまで挿入するに当たっての目安として挿入作業を行える。

また、予め、案内管２１Ｂの挿入長を登録しておくことによって、案内管２１Ｂを大腸内に挿入させる際、所望する挿入長において案内管回転装置２２を停止させることができる。このことによって、案内管２１Ｂが所定の長さを超えて大腸の深部に挿入されることを防止することができる。したがって、安全性の高い挿入装置が実現される。

さらに、術者は、モニタ５４に表示されるＸ線映像によって、大腸内に挿入されている案内管２１の挿入状態や挿入形状を把握することができる。したがって、大腸内部において案内管２１がスムーズに挿入されているか否か等の確認を容易に行える。

上述した実施形態においては、トランスポンダは電波を送出するものであるとしているが、電波に限らず、磁界、光、音等を発し、それを検知部が検出できればよい。

なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。

Claims (1)

1. 被検体に挿入される長尺な部材により構成され、予め被検体に挿入された後、内視鏡挿入部を当該被検体に挿入する際当該内視鏡挿入部を案内する案内管と、
   前記案内管の外表面に設けられる推進力発生部と、
   前記推進力発生部を前記案内管の長手軸廻りに回転させる回転部と、
   前記案内管に設けられた指標部材と、
   前記指標部材を検知する検知部と、
   を具備し、
   前記案内管の先端部には被検体内を観察するための観察手段を設けたことを特徴とする挿入装置。

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