JP4572826B2 - 道路区画線検出装置 - Google Patents
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Description
また、上記した道路区画線検出装置において、前記第2の切替手段は、前記検出可否判別手段により否定判定がなされる状態が第2所定時間継続した或いは第2所定フレーム数連続した場合に、道路区画線の検出に用いる前記特徴点の抽出を、前記第2の特徴点抽出手段によるものから前記第1の特徴点抽出手段によるものへ切り替えることとしてもよい。
また、上記した道路区画線検出装置において、前記投票手段による投票は、一特徴点が一エッジ線に対して行う投票の数が、特徴点がエッジ線に近い位置にあるほど高くなり、特徴点がエッジ線から離れた位置にあるほど低くなるように行われることとしてもよい。
12 カメラ
14 画像処理部
N 得票数
Claims (7)
- 車両周辺の路面を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された撮像画像から、路面上の道路区画線を表す特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、を備え、前記特徴点抽出手段により抽出された前記特徴点に基づいて、路面上の複数種類の道路区画線を検出可能な道路区画線検出装置であって、
前記特徴点抽出手段が、前記撮像手段により撮像された撮像画像から前記特徴点を抽出するうえで、主に路面上に点列状に描かれ又は設置された道路区画線を表す特徴点を抽出するのに適した第1の特徴点抽出手段と、前記撮像手段により撮像された撮像画像から前記特徴点を抽出するうえで、主に路面上に線状に描かれ又は設置された道路区画線を表す特徴点を抽出するのに適した、前記第1の特徴点抽出手段とは異なる第2の特徴点抽出手段と、を有すると共に、
前記第1の特徴点抽出手段及び前記第2の特徴点抽出手段により抽出された前記特徴点からのエッジ線の生成が成功するか否かを判別するエッジ線生成可否判別手段と、
前記エッジ線生成可否判別手段によりエッジ線の生成が成功すると判別された場合に、該生成されたすべてのエッジ線に対して、前記第1の特徴点抽出手段及び前記第2の特徴点抽出手段により抽出された前記特徴点による投票を行う投票手段と、
前記投票手段により投票された結果として所定しきい値以上の得票数を獲得したエッジ線を道路区画線の候補線として設定する候補線設定手段と、
前記候補線設定手段により設定された道路区画線の候補線のうちから所定条件に合致するものを道路区画線として検出する検出手段と、
道路区画線の検出に用いる前記特徴点の抽出が前記第1の特徴点抽出手段により行われている状況において、前記エッジ線生成可否判別手段により該第1の特徴点抽出手段により抽出された前記特徴点からのエッジ線の生成が成功すると判別され、かつ、該生成されたエッジ線に基づいて前記検出手段により前記所定条件に合致する道路区画線の候補線が道路区画線として検出された場合、該道路区画線として検出された候補線であるエッジ線が前記投票手段による投票の結果として獲得していた得票数が、前記所定しきい値よりも大きな所定数以上であるか否かを判別する得票数判別手段と、
前記得票数判別手段により肯定判定がなされる場合に、道路区画線の検出に用いる前記特徴点の抽出を、前記第1の特徴点抽出手段によるものから前記第2の特徴点抽出手段によるものへ切り替える第1の切替手段と、
を備えることを特徴とする道路区画線検出装置。 - 前記第1の切替手段は、前記得票数判別手段により肯定判定がなされる状態が第1所定時間継続した或いは第1所定フレーム数連続した場合に、道路区画線の検出に用いる前記特徴点の抽出を、前記第1の特徴点抽出手段によるものから前記第2の特徴点抽出手段によるものへ切り替えることを特徴とする請求項1記載の道路区画線検出装置。
- 道路区画線の検出に用いる前記特徴点の抽出が前記第2の特徴点抽出手段により行われている状況において、該抽出された前記特徴点に基づく前記検出手段による道路区画線の検出が成功するか否かを判別する検出可否判別手段と、
前記検出可否判別手段により否定判定がなされる場合に、道路区画線の検出に用いる前記特徴点の抽出を、前記第2の特徴点抽出手段によるものから前記第1の特徴点抽出手段によるものへ切り替える第2の切替手段と、
を備えることを特徴とする請求項1又は2記載の道路区画線検出装置。 - 前記第2の切替手段は、前記検出可否判別手段により否定判定がなされる状態が第2所定時間継続した或いは第2所定フレーム数連続した場合に、道路区画線の検出に用いる前記特徴点の抽出を、前記第2の特徴点抽出手段によるものから前記第1の特徴点抽出手段によるものへ切り替えることを特徴とする請求項3記載の道路区画線検出装置。
- 前記投票手段による投票は、一特徴点が一エッジ線に対して行う投票の数が、特徴点がエッジ線に近い位置にあるほど高くなり、特徴点がエッジ線から離れた位置にあるほど低くなるように行われることを特徴とする請求項1乃至4の何れか一項記載の道路区画線検出装置。
- 前記第1の特徴点抽出手段は、前記撮像手段により撮像された撮像画像から、輝度をモルフォロジ演算して得られた輝度演算値が所定範囲にある部分を前記特徴点として抽出することを特徴とする請求項1乃至5の何れか一項記載の道路区画線検出装置。
- 前記第2の特徴点抽出手段は、前記撮像手段により撮像された撮像画像から、輝度を微分演算して得られた輝度微分値が所定値以上である部分を前記特徴点として抽出することを特徴とする請求項1乃至6の何れか一項記載の道路区画線検出装置。
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