JP4558377B2

JP4558377B2 - Method and apparatus for conveying windshield for vehicle

Info

Publication number: JP4558377B2
Application number: JP2004148855A
Authority: JP
Inventors: 桂一郎前川; 健二久寿米木; 俊寿下田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2004-05-19
Filing date: 2004-05-19
Publication date: 2010-10-06
Anticipated expiration: 2024-05-19
Also published as: JP2005329782A

Description

本発明は、組立ライン上を搬送されてくる車両に対して、前処理が終了したウインドガラスを車両の取付位置まで搬送する車両用ウインドガラスの搬送方法と、その装置に関する。 The present invention relates to a vehicle wind glass conveying method and apparatus for conveying window glass, which has been pre-processed, to a vehicle mounting position of a vehicle conveyed on an assembly line.

組立ライン上を搬送されてくる車両のフロント側およびリア側に、ウインドガラスを取り付ける場合、例えば、次のような方法がとられている。すなわち、脱脂、プライマ塗布などの前処理を終えたウインドガラスを所定の位置まで移送し、この移送されたウインドガラスを取付ロボットで把持して（受け取り）、車両の取付位置まで搬送して取り付ける、というものである（例えば、特許文献１参照。）。
特開平１０−２９５７３号公報 When attaching window glass to the front side and the rear side of a vehicle conveyed on the assembly line, for example, the following method is used. That is, the window glass that has been pretreated such as degreasing and primer coating is transferred to a predetermined position, the transferred window glass is gripped (received) by an attachment robot, and transported to the mounting position of the vehicle and attached. (For example, refer to Patent Document 1).
Japanese Patent Laid-Open No. 10-29573

ところで、このような方法では、前処理を終えたウインドガラスと取付ロボットとが所定の位置関係にあること、および、取付ロボットで把持されたウインドガラスと車両とが、所定の位置関係にあることを要する。すなわち、前処理を終えたウインドガラスを取付ロボットで受け取る際に、取付ロボットとウインドガラスとの位置整合を要し、また、取付ロボットがウインドガラスを車両の取付位置まで搬送する際に、ウインドガラスと取付位置との位置整合を要する。このため、前処理を終えたウインドガラスや搬送されてきた車両を、精度高く位置決めする位置決め装置や、位置データを整合する制御手段が必要となる。この結果、取付設備全体が複雑になり、導入費および保守費がかさむことになる。 By the way, in such a method, the pre-processed window glass and the mounting robot are in a predetermined positional relationship, and the window glass gripped by the mounting robot and the vehicle are in a predetermined positional relationship. Cost. That is, when the pre-processed window glass is received by the mounting robot, it is necessary to align the position of the mounting robot and the window glass, and when the mounting robot transports the window glass to the mounting position of the vehicle, And alignment with the mounting position is required. For this reason, a positioning device for accurately positioning the pre-processed window glass and the transported vehicle and a control means for aligning position data are required. As a result, the entire installation facility becomes complicated, and introduction costs and maintenance costs increase.

そこで本発明は、簡易な構成で、ウインドガラスを精度よく車両に取り付けることができる車両用ウインドガラスの搬送方法および、その装置を提供することを目的とする。 Then, an object of this invention is to provide the conveyance method of the window glass for vehicles which can attach a window glass to a vehicle with a simple structure accurately, and its apparatus.

上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、前処理が終了したウインドガラスを、車両の取付位置まで搬送する車両用ウインドガラスの搬送装置であって、前処理が終了したウインドガラスを保持し、このウインドガラスの外装面側が開放された状態の所定の位置まで前記ウインドガラスを移送する移送手段と、前記ウインドガラスを保持する保持機構を有し、前記移送手段によって移送された前記ウインドガラスを前記外装面側で保持し、車両の取付位置まで搬送する搬送手段と、この搬送されたウインドガラスの位置と前記車両の取付位置とを比較し、前記ウインドガラスの位置が前記車両の取付位置と合うように、前記搬送手段の動きを制御する制御手段とを備え、前記搬送手段は、前記保持機構に保持した前記ウインドガラス表面の垂直方向に対して斜め上方から、少なくとも前記ウインドガラスの上縁両端部に対して、前記ウインドガラスの上縁両端部と前記ウインドガラス取付面とその外側で前記ウインドガラス取付面より高い位置にある車体面とを横切るようにスリット光をそれぞれ照射する一対のスリット光照射手段と、前記照射された各スリット光によって、前記ウインドガラスの上縁両端部と前記ウインドガラス取付面と前記車体面との間で前記ウインドガラス表面に対して垂直方向の隙間によってそれぞれ形成される折曲した投光線を、前記ウインドガラスの上縁両端部で前記ウインドガラス表面の略垂直方向からそれぞれ撮影する一対の撮影手段とを備え、前記制御手段は、前記撮影手段で撮影された前記投光線の各画像を画像処理して所定の処理画像を生成する画像処理手段と、前記画像処理手段で生成した処理画像に基づいて、少なくとも、前記ウインドガラスの上縁両端部と前記車体面との間の前記ウインドガラス表面における上下方向の各隙間の差を算出し、算出した各隙間の差がゼロになるように、調整すべき、前記ウインドガラス表面の中心における垂直方向を回動中心軸とした回転方向の回動量を算出する算出手段と、を備え、前記算出手段で算出した回動量に応じて前記搬送手段を駆動制御して、前記保持機構に保持された前記ウインドガラスを該ウインドガラス表面の中心における垂直方向を回動中心軸として回動調整し、回動調整された前記ウインドガラスを、該ウインドガラス表面に対して垂直方向から前記ウインドガラス取付面に押圧して取付けることを特徴としている。
（作用）
搬送されたウインドガラスの位置と車両の取付位置とを比較し、ウインドガラスの位置が車両の取付位置と合うように、搬送手段を制御するため、ウインドガラスが車両に精度よく取り付けられる。しかも、車両の取付位置へのウインドガラスの位置合わせは、最終的に、制御手段による搬送手段の制御によって行われるため、搬送手段がウインドガラスを保持する際や、搬送手段がウインドガラスを車両の取付位置まで搬送する際に、位置整合する必要がない。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is a vehicle wind glass transporting device for transporting a wind glass that has been pretreated to a mounting position of the vehicle, wherein the wind glass has been pretreated. holds, and transfer means exterior surface of the window glass transferring the window glass to a predetermined position in a state of being opened, has a holding mechanism for holding the window glass, has been transferred by said transfer means the holding the window glass in the outer surface, and conveying means for conveying to the mounting position of the vehicle, compares this transport position of the window glass and the mounting position of the vehicle, the position of the window glass of the vehicle to match the mounting position, and control means for controlling the movement of said conveying means, said conveying means, said window glass held by the holding mechanism A position that is higher than the window glass mounting surface at the upper edge both ends of the window glass, the window glass mounting surface, and the outside thereof at least with respect to both ends of the upper edge of the window glass from obliquely above the vertical direction of the surface. A pair of slit light irradiating means for respectively irradiating slit light so as to cross the vehicle body surface, and by the irradiated slit light, both upper edge both ends of the window glass, the window glass mounting surface, and the vehicle body surface A pair of radiating projections respectively formed by gaps in the vertical direction with respect to the window glass surface, respectively, at both upper edge ends of the window glass from a substantially vertical direction of the window glass surface. Imaging means, and the control means performs image processing on each image of the light projection image taken by the imaging means to perform predetermined processing. Based on the image processing means for generating an image and the processed image generated by the image processing means, at least each gap in the vertical direction on the surface of the window glass between the upper edge both ends of the window glass and the body surface Calculating means for calculating the amount of rotation in the rotation direction with the vertical direction at the center of the window glass surface as the rotation center axis to be adjusted so that the difference between the calculated gaps is zero. And the drive means is driven and controlled according to the amount of rotation calculated by the calculation means, and the window glass held by the holding mechanism is set to have a vertical direction at the center of the window glass surface as a rotation center axis. The window glass that has been rotated and adjusted is attached to the window glass mounting surface by pressing the window glass from the direction perpendicular to the surface of the window glass. is doing.
(Function)
Since the position of the conveyed wind glass is compared with the mounting position of the vehicle and the conveying means is controlled so that the position of the window glass matches the mounting position of the vehicle, the window glass is accurately mounted on the vehicle. Moreover, since the positioning of the window glass to the mounting position of the vehicle is finally performed by the control of the conveying means by the control means, when the conveying means holds the window glass, or when the conveying means holds the window glass in the vehicle. When transporting to the mounting position, it is not necessary to align the position.

請求項１に記載の発明によれば、搬送手段がウインドガラスを保持する際や、搬送手段がウインドガラスを車両の取付位置まで搬送する際に、位置整合する必要がない。このため、前処理を終えたウインドガラスや搬送されてきた車両を、精度高く位置決めする位置決め装置や、位置データを整合する制御手段が必要なくなり、簡易な構成となる。 According to the first aspect of the present invention, it is not necessary to align the position when the conveying means holds the window glass or when the conveying means conveys the window glass to the mounting position of the vehicle. This eliminates the need for a positioning device for accurately positioning the pre-processed window glass and the conveyed vehicle, and a control means for aligning position data, resulting in a simple configuration.

以下、本発明を図示の実施形態に基づいて説明する。
図１は、本実施形態に係わる車両用ウインドガラスの搬送装置１および、その周辺装置などを示す概略構成図である。
搬送装置１は、前処理が終了したウインドガラスＷ１、Ｗ２を保持し、所定の位置まで移送するリフター２（移送手段）と、リフター２によって移送されたウインドガラスＷ１、Ｗ２を車両Ｃの取付位置まで搬送する取付ロボット３と、ウインドガラスＷ１、Ｗ２の位置が車両Ｃの取付位置と合うように、取付ロボット３の動きを制御する制御手段とを備えている。車両Ｃは、コンベア７によって組立ライン上を搬送され、搬送装置１が配置された工程域（ステーション）で一旦停止して、ウインドガラスＷ１、Ｗ２が取り付けられる。
図中４は、ウインドガラスＷ１、Ｗ２を搬送するベルトコンベアで、脱脂、プライマ塗布を終えたウインドガラスＷ１、Ｗ２が作業者Ｈによって、このコンベア４に供給される。この際、フロント側のウインドガラスＷ１とリア側のウインドガラスＷ２とが交互に供給され、１台の車両Ｃに対してフロント側とリア側とに、順次ウインドガラスＷ１、Ｗ２が取り付けられるようになっている。また、ウインドガラスＷ１、Ｗ２の外装面（車両Ｃに取り付けられた際に、車両Ｃの外側に向く面）がコンベア４側に向くように供給される。
このコンベア４の途中には、ウインドガラスＷ１、Ｗ２の外周縁にシーラ（接着剤）を塗布するシーリングロボット５が配置されている。このシーリングロボット５は門形の基枠６に取り付けられ、そのアーム５ａの先端に取り付けられた塗布機構５ｂによって、ウインドガラスＷ１、Ｗ２の全外周縁にシーラを塗布するものである。すなわち、コンベア４上を搬送されてきたウインドガラスＷ１、Ｗ２が所定の位置で停止して位置決めされると、予めティーチングされた（倣わされた）動きに従って、シーリングロボット５がウインドガラスＷ１、Ｗ２の全外周縁にシーラを塗布していくものである。なお、脱脂、プライマ塗布を終えてからシーラが塗布されるまでの間は、プライマを乾燥させるためのある一定の時間（ドライタイム）が必要であり、本実施形態では、そのドライタイムが６０秒になるように、シーリングロボット５の配置、コンベア４の速度などが設定されている。
このようにして、脱脂、プライマ塗布およびシーラ塗布の前処理を終えたウインドガラスＷ１、Ｗ２は、リフター２側へ搬送され、予め設定された所定の位置で停止される。
このリフター２は、図２，３に示すように、ウインドガラスＷ１、Ｗ２を保持するフォーク２２が、門形の基枠２１上を昇降するようになっている。すなわち、フォーク２２の２本の水平スライダー２３の両端には、ホルダー２３ａが取り付けられ、このホルダー２３ａが基枠２１の垂直ガイド２１ａに装着されている。この水平スライダー２３には、水平に延びる２本の保持アーム２４が支持されており、この保持アーム２４には、ウインドガラスＷ１、Ｗ２を吸着、保持する吸着盤２５がそれぞれ３つの取り付けられている。また、基枠２１の基枠ビーム２１ｂ中央部には、２つの大スプロケット２６が回転可能に取り付けられ、この大スプロケット２６にチェーン２７が噛み合わされている。このチェーン２７の固定端２７ａは基枠２１の基枠ビーム２１ｂに固定され、その可動端２７ｂは上側の水平スライダー２３に取り付けられている。また、チェーン２７の中間部には、小スプロケット２８が噛み合わされ、この小スプロケット２８の回転軸に、リフトシリンダ２９のロット先端が連結されている。そして、リフトシリンダ２９のロッドの往復動によって、小スプロケット２８が上下動し、この上下動に伴って、チェーン２７の可動端２７ｂが上下動することで、フォーク２２が昇降するようになっている。なお、リフター２はガラスセンサー（図示せず）を備え、ウインドガラスＷ１、Ｗ２を吸着盤２５によって吸着、保持する際に、ウインドガラスＷ１、Ｗ２を検知するようになっている。 Hereinafter, the present invention will be described based on the illustrated embodiments.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a vehicle window glass conveyance device 1 and its peripheral devices according to the present embodiment.
The transfer device 1 holds the wind glasses W1 and W2 that have been pre-processed, and transfers the lift glass 2 and the wind glass W1 and W2 transferred by the lifter 2 to a predetermined position. And a control means for controlling the movement of the mounting robot 3 so that the position of the window glass W1, W2 matches the mounting position of the vehicle C. The vehicle C is transported on the assembly line by the conveyor 7, temporarily stops at the process area (station) where the transport device 1 is disposed, and the window glasses W 1 and W 2 are attached.
In the figure, reference numeral 4 denotes a belt conveyor that conveys the window glass W1 and W2. The window glass W1 and W2 that have been subjected to degreasing and primer application are supplied to the conveyor 4 by the operator H. At this time, the window glass W1 on the front side and the window glass W2 on the rear side are alternately supplied, and the window glasses W1 and W2 are sequentially attached to one vehicle C on the front side and the rear side. It has become. Moreover, it supplies so that the exterior surface (surface which faces the outer side of the vehicle C when it attaches to the vehicle C) of the window glass W1 and W2 faces the conveyor 4 side.
In the middle of the conveyor 4, a sealing robot 5 for applying a sealer (adhesive) to the outer peripheral edges of the window glasses W1 and W2 is disposed. This sealing robot 5 is attached to a gate-shaped base frame 6 and applies a sealer to the entire outer periphery of the window glass W1, W2 by an application mechanism 5b attached to the tip of an arm 5a. That is, when the window glasses W1 and W2 conveyed on the conveyor 4 are stopped and positioned at predetermined positions, the sealing robot 5 moves the window glasses W1 and W2 in accordance with the movements that have been taught in advance. The sealer is applied to the entire outer periphery of the film. It should be noted that a certain period of time (dry time) for drying the primer is required after the degreasing and primer application is completed and before the sealer is applied. In this embodiment, the dry time is 60 seconds. The arrangement of the sealing robot 5 and the speed of the conveyor 4 are set so that
In this way, the wind glasses W1 and W2 that have undergone the pretreatment of degreasing, primer coating, and sealer coating are conveyed to the lifter 2 side and stopped at a predetermined position set in advance.
As shown in FIGS. 2 and 3, the lifter 2 is configured such that a fork 22 that holds window glasses W 1 and W 2 moves up and down on a gate-shaped base frame 21. That is, holders 23 a are attached to both ends of the two horizontal sliders 23 of the fork 22, and the holders 23 a are attached to the vertical guides 21 a of the base frame 21. The horizontal slider 23 supports two horizontally extending holding arms 24, and the holding arms 24 are each provided with three suction plates 25 for sucking and holding the wind glasses W 1 and W 2. . Further, two large sprockets 26 are rotatably attached to the center portion of the base frame beam 21 b of the base frame 21, and a chain 27 is engaged with the large sprockets 26. The fixed end 27 a of the chain 27 is fixed to the base frame beam 21 b of the base frame 21, and the movable end 27 b is attached to the upper horizontal slider 23. Further, a small sprocket 28 is engaged with an intermediate portion of the chain 27, and a lot tip of a lift cylinder 29 is connected to a rotation shaft of the small sprocket 28. The small sprocket 28 is moved up and down by the reciprocating movement of the rod of the lift cylinder 29, and the fork 22 is moved up and down by moving the movable end 27b of the chain 27 up and down along with the vertical movement. . The lifter 2 includes a glass sensor (not shown), and detects the window glass W1 and W2 when the window glass W1 and W2 are adsorbed and held by the adsorption plate 25.

取付ロボット３は、図１，４に示すように、ベース８の長手方向に対して往復動し、一旦停止している車両Ｃに対してフロント側とリア側とに、ウインドガラスＷ１、Ｗ２を取り付けられるものである。 As shown in FIGS. 1 and 4, the mounting robot 3 reciprocates in the longitudinal direction of the base 8 and wind glasses W1 and W2 on the front side and the rear side with respect to the vehicle C once stopped. It can be attached.

取付ロボット３のロボットアーム３１の先端には、ウインドガラスＷ１を吸着把持するガラス把持機３２（保持機構）が取り付けられ、このガラス把持機３２は、ロボットアーム３１の駆動に応じて姿勢調整自在となっている。 A glass gripping machine 32 (holding mechanism) that sucks and grips the wind glass W1 is attached to the tip of the robot arm 31 of the mounting robot 3. The glass gripping machine 32 can be adjusted in posture according to the driving of the robot arm 31. It has become.

ガラス把持機３２には、その上部側に一対のＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂが設置されており、左右の側面側には一対のＣＣＤカメラ３３ｃ、３３ｄが設置されている。ＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂは、ロボット制御部４１からの制御信号に基づいて、ガラス把持機３２に吸着把持されたウインドガラスＷ１を、車両Ｃのウインドガラス取付開口部Ｃ１周囲の取付面の直上まで移動させた際に、取付開口部Ｃ１のルーフパネルＣ２側の上部付近と、ウインドガラスＷ１の上側の縁部とを撮影する。一方、ＣＣＤカメラ３３ｃ、３３ｄは、ウインドガラスＷ１を取付開口部Ｃ１周囲の取付面の直上まで移動させた際に、取付開口部Ｃ１のフロントピラー部Ｃ３側の側辺部付近と、ウインドガラスＷ１の左右側の縁部とを撮影する。 The glass gripping machine 32 is provided with a pair of CCD cameras 33a and 33b on the upper side, and a pair of CCD cameras 33c and 33d on the left and right side surfaces. The CCD cameras 33a and 33b move the window glass W1 sucked and gripped by the glass gripper 32 to a position just above the mounting surface around the window glass mounting opening C1 of the vehicle C based on a control signal from the robot control unit 41. When this is done, the vicinity of the upper part of the mounting opening C1 on the roof panel C2 side and the upper edge of the window glass W1 are photographed. On the other hand, in the CCD cameras 33c and 33d, when the window glass W1 is moved to just above the mounting surface around the mounting opening C1, the vicinity of the side of the mounting opening C1 on the side of the front pillar C3 and the window glass W1 are displayed. Take a picture of the left and right edges.

一対のＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂは、ウインドガラスＷ１の中心を通る上下方向の軸（Ｙ軸：図５参照）に対して左右対称位置に設けられている。一方、一対のＣＣＤカメラ３３ｃ、３３ｄは、ウインドガラスＷ１の中心を通る水平方向の軸（Ｘ軸：図５参照）と平行な線上におけるウインドガラスＷ１の左右端部に設けられている。各ＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄは、ガラス把持機３２に吸着把持されたウインドガラスＷ１の表面に対して略垂直方向（図５に示すＺ軸方向）に設置され、ウインドガラスＷ１の表面に対して略垂直方向上方から撮影するようになっている。 The pair of CCD cameras 33a and 33b are provided at symmetrical positions with respect to a vertical axis (Y axis: see FIG. 5) passing through the center of the window glass W1. On the other hand, the pair of CCD cameras 33c and 33d are provided at the left and right ends of the window glass W1 on a line parallel to the horizontal axis (X axis: see FIG. 5) passing through the center of the window glass W1. Each of the CCD cameras 33a, 33b, 33c, and 33d is installed in a substantially vertical direction (Z-axis direction shown in FIG. 5) with respect to the surface of the window glass W1 sucked and held by the glass holding machine 32, and the surface of the window glass W1. In contrast, photographing is performed from above in a substantially vertical direction.

また、ガラス把持機３２に設置した各ＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ近傍には、各ＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄでそれぞれ撮影される領域に対して斜め方向からスリット状のレーザ光（スリットレーザ光）を照射するスリットレーザ照射器３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄがそれぞれ設置されている。 Further, in the vicinity of each of the CCD cameras 33a, 33b, 33c, and 33d installed in the glass gripping machine 32, a slit-shaped laser beam from an oblique direction with respect to an area photographed by each of the CCD cameras 33a, 33b, 33c, and 33d. Slit laser irradiators 34a, 34b, 34c, and 34d for irradiating (slit laser light) are respectively installed.

ＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂ近傍にそれぞれ設置さていれる各スリットレーザ照射器３４ａ、３４ｂは、図６に示すように、ウインドガラスＷ１を車両Ｃの取付開口部Ｃ１に対してロボット制御部４１によって予めティーチングされている位置（取付開口部Ｃ１周囲の取付面の直上）まで移動させた際に、取付開口部Ｃ１のルーフパネルＣ２側の上部付近とウインドガラスＷ１の上側の縁部を横切るようにレーザ照射する。なお、図６では、ＣＣＤカメラ３３ａとスリットレーザ照射器３４ａ側を示しているが、ＣＣＤカメラ３３ｂとスリットレーザ照射器３４ｂ側も同様である。 As shown in FIG. 6, the slit laser irradiators 34a and 34b installed in the vicinity of the CCD cameras 33a and 33b are pre-teached by the robot controller 41 with the window glass W1 with respect to the mounting opening C1 of the vehicle C. When moving to a position (directly above the mounting surface around the mounting opening C1), laser irradiation is performed so as to cross the vicinity of the upper portion of the mounting opening C1 on the roof panel C2 side and the upper edge of the window glass W1. . 6 shows the CCD camera 33a and the slit laser irradiator 34a side, the same applies to the CCD camera 33b and the slit laser irradiator 34b side.

スリットレーザ照射器３４ａ、３４ｂは、ウインドガラスＷ１の左右方向（図５に示すＸ軸方向）に対して互いに少し内側を向くように傾斜されている。 The slit laser irradiators 34a and 34b are inclined so as to be slightly inward from each other with respect to the left-right direction (X-axis direction shown in FIG. 5) of the window glass W1.

一方、ＣＣＤカメラ３３ｃ、３３ｄ近傍にそれぞれ設置されている各スリットレーザ照射器３４ｃ、３４ｄは、図７に示すように、フロントピラー部Ｃ３側の側部付近とウインドガラスＷ１の左右縁部を横切るようにレーザ照射する。スリットレーザ照射器３４ｃ、３４ｄは、ウインドガラスＷ１の上下方向（図５に示すＹ軸方向）において、ウインドガラスＷ１表面の垂直方向に対して少し下側を向くように傾斜されている。なお、図７では、ＣＣＤカメラ３３ｃとスリットレーザ照射器３４ｃ側を示しているが、ＣＣＤカメラ３３ｄとスリットレーザ照射器３４ｄ側も同様である。 On the other hand, as shown in FIG. 7, the slit laser irradiators 34c and 34d respectively installed in the vicinity of the CCD cameras 33c and 33d cross the vicinity of the side on the front pillar C3 side and the left and right edges of the wind glass W1. Laser irradiation is performed as follows. The slit laser irradiators 34c and 34d are inclined so as to face slightly downward with respect to the vertical direction of the surface of the window glass W1 in the vertical direction of the window glass W1 (Y-axis direction shown in FIG. 5). FIG. 7 shows the CCD camera 33c and the slit laser irradiator 34c side, but the same applies to the CCD camera 33d and the slit laser irradiator 34d side.

各ＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄは、各スリットレーザ照射器３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄから照射したスリット状の投光線の画像をそれぞれ撮影し、それぞれ撮影した画像情報は画像処理部４２に入力される。演算部４３は、画像処理部４２から入力される画像情報に基づいて、ウインドガラスＷ１の取付開口部Ｃ１周囲の取付面に対するズレの補正量を算出する（詳細については後述する）。ロボット制御部４１は、演算部４３から入力される補正量情報に基づいて、ウインドガラスＷ１が取付開口部Ｃ１の取付面に対して適正な位置で取り付けられるように、ロボットアーム３１に制御信号を出力してロボットアーム３１を駆動させる。 Each of the CCD cameras 33a, 33b, 33c, and 33d captures a slit-shaped projected light image emitted from each of the slit laser irradiators 34a, 34b, 34c, and 34d, and the captured image information is stored in the image processing unit 42. Entered. Based on the image information input from the image processing unit 42, the calculation unit 43 calculates a correction amount of displacement with respect to the mounting surface around the mounting opening C1 of the window glass W1 (details will be described later). Based on the correction amount information input from the calculation unit 43, the robot control unit 41 sends a control signal to the robot arm 31 so that the window glass W1 is attached to the attachment surface of the attachment opening C1 at an appropriate position. The robot arm 31 is driven by outputting.

次に、ロボットアーム３１の具体的な制御方法（制御手段）について、説明する。 Next, a specific control method (control means) for the robot arm 31 will be described.

まず、車両Ｃに対し、ロボット制御部４１の制御により取付ロボット３のロボットアーム３１を駆動させて、ガラス把持機３２に吸着把持されたウインドガラスＷ１を、車両Ｃの取付開口部Ｃ１周囲の取付面に対して予めティーチングされている取付位置に向けて移動させる。そして、取付開口部Ｃ１周囲の取付面の直上（数ミリ手前）でウインドガラスＷ１を一旦停止させる。ここで、図６、図７に示すように、各スリットレーザ照射器３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄから、取付開口部Ｃ１周囲の垂直方向に対して斜め上方からスリットレーザ光を照射する。 First, the robot arm 31 of the mounting robot 3 is driven by the control of the robot control unit 41 with respect to the vehicle C, and the window glass W1 sucked and gripped by the glass gripping machine 32 is mounted around the mounting opening C1 of the vehicle C. It is moved toward the mounting position taught in advance with respect to the surface. Then, the window glass W1 is temporarily stopped immediately above the mounting surface around the mounting opening C1 (several millimeters before). Here, as shown in FIGS. 6 and 7, the slit laser beams are irradiated from the slit laser irradiators 34a, 34b, 34c, and 34d obliquely from above in the vertical direction around the mounting opening C1.

スリットレーザ照射器３４ａ、３４ｂは、Ｘ軸方向（ウインドガラスＷ１の左右方向）に傾けられているので、発せられたスリットレーザ光は、取付開口部Ｃ１周囲のルーフパネルＣ２側の上部付近とウインドガラスＷ１の上面側の縁部を上下方向（図５のＹ軸方向）に横切るように照射される。この際、取付開口部Ｃ１周囲の取付面は、ルーフパネルＣ２表面より下方に位置し、また、ウインドガラスＷ１は、取付開口部Ｃ１周囲の取付面よりも上方に位置しているので、照射されたスリットレーザ光は直線状ではなく、左右方向（図５のＸ軸方向）に折曲して投影される。すなわち、図８（ａ）に示すように、ウインドガラスＷ１の上側端部（図では右側）と、取付開口部Ｃ１周囲の取付面Ｃ１ａと、ルーフパネルＣ２とを上下方向（図５のＹ軸方向）に横切るように照射されたスリットレーザ光による投影線Ｌ１は、一番低い取付開口部Ｃ１周囲の取付面Ｃ１ａで折曲している。 Since the slit laser irradiators 34a and 34b are tilted in the X-axis direction (the left-right direction of the window glass W1), the emitted slit laser light is near the upper part of the roof panel C2 around the mounting opening C1 and the window. Irradiation is performed so as to cross the edge on the upper surface side of the glass W1 in the vertical direction (Y-axis direction in FIG. 5). At this time, the mounting surface around the mounting opening C1 is positioned below the surface of the roof panel C2, and the window glass W1 is positioned above the mounting surface around the mounting opening C1, so that it is irradiated. The slit laser beam is not linear but is projected in the left-right direction (X-axis direction in FIG. 5). That is, as shown in FIG. 8A, the upper end (right side in the figure) of the window glass W1, the mounting surface C1a around the mounting opening C1, and the roof panel C2 are arranged in the vertical direction (Y axis in FIG. 5). The projection line L1 by the slit laser light irradiated so as to cross in the direction) is bent at the mounting surface C1a around the lowest mounting opening C1.

一方、スリットレーザ照射器３４ｃ、３４ｄは、Ｙ軸方向（ウインドガラスＷ１の上下方向）に傾けられているので、発せられたスリットレーザ光は、取付開口部Ｃ１周囲のフロントピラー部Ｃ３側の側部付近と、ウインドガラスＷ１の側面側の縁部とを左右方向（図５のＸ軸方向）に横切るように照射される。この際、取付開口部Ｃ１周囲の取付面は、フロントピラー部Ｃ３表面より下方に位置し、また、ウインドガラスＷ１は、取付開口部Ｃ１周囲の取付面よりも上方に位置しているので、照射されたスリットレーザ光は直線状ではなく、上下方向（図５のＹ軸方向）に折曲して投影される。すなわち、図８（ｂ）に示すように、ウインドガラスＷ１の左右端部（図では左端部）と、取付開口部Ｃ１周囲の取付面Ｃ１ｂと、フロントピラー部Ｃ３とを横切るように照射されたスリットレーザ光による投影線Ｌ２は、取付開口部Ｃ１周囲の取付面Ｃ１ｂで折曲している。 On the other hand, since the slit laser irradiators 34c and 34d are tilted in the Y-axis direction (the vertical direction of the window glass W1), the emitted slit laser light is on the side of the front pillar C3 around the mounting opening C1. Irradiation is performed so as to cross the vicinity of the portion and the edge on the side surface side of the window glass W1 in the left-right direction (X-axis direction in FIG. 5). At this time, the mounting surface around the mounting opening C1 is positioned below the surface of the front pillar C3, and the window glass W1 is positioned above the mounting surface around the mounting opening C1. The slit laser beam thus formed is not linear but is projected in a vertical direction (Y-axis direction in FIG. 5). That is, as shown in FIG. 8B, irradiation was performed so as to cross the left and right end portions (left end portion in the figure) of the window glass W1, the mounting surface C1b around the mounting opening C1, and the front pillar portion C3. The projection line L2 by the slit laser beam is bent at the mounting surface C1b around the mounting opening C1.

そして、各スリットレーザ照射器３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄから照射された各スリットレーザ光を、それぞれに近接して設けられている各ＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄで撮影する。すなわち、図９に示すように、ウインドガラスＷ１と取付開口部Ｃ１周囲の取付面に対して、ＣＣＤカメラ３３ａは領域Ａ１、ＣＣＤカメラ３３ｂは領域Ａ２、ＣＣＤカメラ３３ｃは領域Ａ３、ＣＣＤカメラ３３ｄは領域Ａ４をそれぞれ撮影する。これら投影線の画像（図８（ａ）、（ｂ）に示した画像）は画像処理部４２に入力される。 Then, the respective slit laser beams irradiated from the respective slit laser irradiators 34a, 34b, 34c, 34d are photographed by the respective CCD cameras 33a, 33b, 33c, 33d provided in the vicinity thereof. That is, as shown in FIG. 9, the CCD camera 33a has a region A1, the CCD camera 33b has a region A2, the CCD camera 33c has a region A3, and the CCD camera 33d has a window glass W1 and a mounting surface around the mounting opening C1. Each area A4 is photographed. These projection line images (images shown in FIGS. 8A and 8B) are input to the image processing unit 42.

画像処理部４２は、例えば、図８（ａ）に示す折曲した投影線Ｌ１の全長に対して、この投影線Ｌ１と平行に引いた基準線Ｎ１との間のＸ軸方向の距離Ｍ１に対して所定の係数ａを掛けることによって、ウインドガラスＷ１表面およびルーフパネルＣ２表面のＺ軸方向（ウインドガラスＷ１表面の垂直方向）の位置（Ｚ＝ａ×Ｍ１）を算出することができる。また、画像処理部４２は、例えば、図８（ｂ）に示す折曲した投影線Ｌ２の全長に対して、この投影線Ｌ２と平行に引いた基準線Ｎ２との間のＹ軸方向の距離Ｍ２に対して所定の係数ｂを掛けることによって、ウインドガラスＷ１表面およびフロントピラー部Ｃ３表面のＺ軸方向（ウインドガラスＷ１表面の垂直方向）の位置（Ｚ＝ｂ×Ｍ２）を算出することができる。 For example, the image processing unit 42 sets a distance M1 in the X-axis direction between the bent projection line L1 shown in FIG. 8A and the reference line N1 drawn parallel to the projection line L1. On the other hand, by multiplying the predetermined coefficient a, the position (Z = a × M1) in the Z-axis direction (the vertical direction of the window glass W1 surface) of the surface of the wind glass W1 and the surface of the roof panel C2 can be calculated. Further, the image processing unit 42, for example, the distance in the Y-axis direction between the reference line N2 drawn parallel to the projection line L2 with respect to the entire length of the bent projection line L2 shown in FIG. By multiplying M2 by a predetermined coefficient b, the position (Z = b × M2) in the Z-axis direction (the vertical direction of the window glass W1 surface) of the surface of the wind glass W1 and the surface of the front pillar portion C3 can be calculated. it can.

なお、画像処理部４２による、上述したウインドガラスＷ１表面およびルーフパネルＣ２表面のＺ軸方向の位置算出と、ウインドガラスＷ１表面およびフロントピラー部Ｃ３表面のＺ軸方向の位置算出の方法は一例であり、他の公知の算出方法によっても算出することができる。 Note that the above-described method for calculating the position of the window glass W1 surface and the roof panel C2 surface in the Z-axis direction and the method of calculating the position of the window glass W1 surface and the front pillar C3 surface in the Z-axis direction by the image processing unit 42 are examples. Yes, it can be calculated by other known calculation methods.

画像処理部４２は、上記の算出結果に基づいて図８（ａ）、（ｂ）に示す折曲した投影線Ｌ１、Ｌ２を画像処理することによって、図１０（ａ）、（ｂ）と図１１（ａ）、（ｂ）に示すような処理画像を生成する。図１０（ａ）、（ｂ）は、ＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂでそれぞれ撮影した画像（図１０（ｂ）の処理画像は図８（ａ）の画像に対応）を処理して得た処理画像であり、図１１（ａ）、（ｂ）は、ＣＣＤカメラ３３ｃ、３３ｄでそれぞれ撮影した画像（図１１（ａ）の処理画像は図８（ｂ）の画像に対応）を処理して得た処理画像である。 The image processing unit 42 performs image processing on the bent projection lines L1 and L2 shown in FIGS. 8A and 8B based on the above calculation results, so that FIG. 10A and FIG. Processed images as shown in 11 (a) and 11 (b) are generated. FIGS. 10A and 10B are processed images obtained by processing images captured by the CCD cameras 33a and 33b (the processed image in FIG. 10B corresponds to the image in FIG. 8A). 11A and 11B are processes obtained by processing images taken by the CCD cameras 33c and 33d (the processed image in FIG. 11A corresponds to the image in FIG. 8B). It is an image.

図１０（ａ）、（ｂ）に示す処理画像において、５０、５０′は、ウインドガラスＷ１表面の押圧方向（図５のＺ軸方向）における高さ位置を表す線、５０ａ、５０ａ′はウインドガラスＷ１の上側端部、５１、５１′は、ルーフパネルＣ２表面の位置を表す線、５１ａ、５１ａ′はルーフパネル９の端部、５２、５２′は、取付開口部Ｃ１周囲の取付面Ｃ１ａを表す線である。 In the processed images shown in FIGS. 10A and 10B, 50 and 50 ′ are lines representing the height position in the pressing direction (Z-axis direction in FIG. 5) of the surface of the window glass W1, and 50a and 50a ′ are windows. Upper end portions 51, 51 'of the glass W1 are lines representing the position of the surface of the roof panel C2, 51a, 51a' are end portions of the roof panel 9, and 52, 52 'are mounting surfaces C1a around the mounting opening C1. It is a line showing.

そして、△Ｙ₁、△Ｙ₂は、ウインドガラスＷ１の上側端部５０ａ、５０ａ'とルーフパネルＣ２の端部５１ａ、５１ａ'との間の上下方向（図５のＹ軸方向）におけるそれぞれの隙間を表している。 ΔY ₁ and ΔY ₂ are the respective values in the vertical direction (the Y-axis direction in FIG. 5 ) between the upper end portions 50a and 50a ′ of the window glass W1 and the end portions 51a and 51a ′ of the roof panel C2. It represents a gap.

一方、図１１（ａ）、（ｂ）に示す処理画像において、５３、５３′は、ウインドガラスＷ１表面の押圧方向（図５のＺ軸方向）における高さ位置を表す線、５３ａ、５３ａ′はウインドガラスＷ１の左右端部、５４、５４′は、フロントピラー部Ｃ３表面の位置を表す線、５４ａ、５４ａ′はフロントピラー部Ｃ３の端部、５５、５５′は、取付開口部Ｃ１周囲の取付面Ｃ１ｂを表す線である。 On the other hand, in the processed images shown in FIGS. 11A and 11B, reference numerals 53 and 53 ′ denote lines representing height positions in the pressing direction (Z-axis direction in FIG. 5) on the surface of the wind glass W1, 53a and 53a ′. Are the left and right ends of the windshield W1, 54 and 54 'are lines representing the position of the front pillar C3 surface, 54a and 54a' are the ends of the front pillar C3, and 55 and 55 'are the surroundings of the mounting opening C1. It is a line showing the attachment surface C1b.

△Ｘ₁、△Ｘ₂は、ウインドガラスＷ１の左右側の端部５３ａ、５３ａ′とフロントピラー部Ｃ３の端部５４ａ、５４ａ′との間の左右方向（図５のＸ軸方向）におけるそれぞれの隙間、△Ｚ₁、△Ｚ₂は、ウインドガラスＷ１の左右端部５３ａ、５３ａ′とフロントピラー部Ｃ３の端部５４ａ、５４ａ′との間の押圧方向（図５のＺ軸方向）におけるそれぞれの隙間を表している。 ΔX ₁ and ΔX ₂ are respectively in the left-right direction (X-axis direction in FIG. 5) between the end portions 53a, 53a ′ on the left and right sides of the window glass W1 and the end portions 54a, 54a ′ of the front pillar portion C3. Gaps ΔZ ₁ and ΔZ ₂ in the pressing direction (Z-axis direction in FIG. 5) between the left and right end portions 53a and 53a ′ of the window glass W1 and the end portions 54a and 54a ′ of the front pillar portion C3. Each gap is represented.

そして、画像処理部４２で得られた処理画像から図１０（ａ）、（ｂ）に示す隙間△Ｙ₁と△Ｙ₂との差（図１０（ａ）、（ｂ）では△Ｙ₁＞△Ｙ₂）を演算部４３で算出する。ロボット制御部４１は、演算部４３から入力される隙間△Ｙ₁と△Ｙ₂との差がゼロ（△Ｙ₁−△Ｙ₂＝０）となるように、取付ロボット３のロボットアーム３１に制御信号を出力し、取付開口部Ｃ１周囲の取付面の直上（数ミリ手前）で停止させているウインドガラスＷ１を、その中心におけるＺ軸（ウインドガラスＷ１表面の垂直方向）を回動中心としてＺ軸回り（θｂ方向）に回動（本実施の形態では右回りに回動）させ、ウインドガラスＷ１のＺ軸回りのずれを微調整する。 Then, 10 from the obtained processed image by the image processing section 42 (a), the difference between the clearance △ Y ₁ and △ Y ₂ shown in (b) (FIG. 10 (a), the in (b) △ Y _1> ΔY ₂ ) is calculated by the calculation unit 43. The robot control unit 41 sets the robot arm 31 of the mounting robot 3 so that the difference between the gaps ΔY ₁ and ΔY ₂ input from the calculation unit 43 becomes zero (ΔY ₁ −ΔY ₂ = 0). A control signal is output, and the wind glass W1 stopped just above the mounting surface (several millimeters before) around the mounting opening C1 is centered on the Z axis (vertical direction of the surface of the wind glass W1) as the center of rotation. It is rotated around the Z axis (in the θb direction) (rotated clockwise in this embodiment) to finely adjust the shift of the window glass W1 around the Z axis.

そして、この隙間△Ｙ₁、△Ｙ₂の値が予め設定されている数値となるように、演算部４３から取付ロボット３のロボットアーム３１に制御信号を出力して、ウインドガラスＷ１のＹ軸方向（上下方向）のずれを微調整する。 Then, a control signal is output from the calculation unit 43 to the robot arm 31 of the mounting robot 3 so that the values of the gaps ΔY ₁ and ΔY ₂ become preset numerical values, and the Y axis of the window glass W1 Finely adjust the direction (vertical direction) deviation.

さらに、画像処理部４２で得られた処理画像から図１１（ａ）、（ｂ）に示す隙間△Ｘ₁と△Ｘ₂との差（図１１（ａ）、（ｂ）では△Ｘ₁＜△Ｘ₂）を演算部４３で算出する。ロボット制御部４１は、演算部４３から入力される隙間△Ｘ₁と△Ｘ₂との差がゼロ（△Ｘ₁−△Ｘ₂＝０）となるように、取付ロボット３のロボットアーム３１に制御信号を出力し、取付開口部Ｃ１周囲の取付面の直上（数ミリ手前）で停止させているウインドガラスＷ１を、その中心におけるＹ軸（ウインドガラスＷ１表面の上下方向）を回動中心としてＹ軸回り（θａ方向）に回動（本実施の形態では左回りに回動）させ、ウインドガラスＷ１のＹ軸回りのずれを微調整する。 Further, from the processed image obtained by the image processing unit 42, the difference between the gaps ΔX ₁ and ΔX ₂ shown in FIGS. 11A and 11B (in FIG. 11A and FIG. 11B, ΔX ₁ < ΔX ₂ ) is calculated by the calculation unit 43. The robot control unit 41 sets the robot arm 31 of the mounting robot 3 so that the difference between the gaps ΔX ₁ and ΔX ₂ input from the calculation unit 43 is zero (ΔX ₁ −ΔX ₂ = 0). A control signal is output, and the wind glass W1 stopped just above the mounting surface (several millimeters before) around the mounting opening C1 is centered on the Y axis (the vertical direction of the surface of the window glass W1) as the center of rotation. It is rotated around the Y axis (in the θa direction) (in the present embodiment, it is rotated counterclockwise) to finely adjust the deviation of the window glass W1 around the Y axis.

そして、画像処理部４２で得られた処理画像から図１１（ａ）、（ｂ）に示す隙間△Ｚ₁と△Ｚ₂との差（図１１（ａ）、（ｂ）では△Ｚ₁＞△Ｚ₂）を演算部４３で算出する。ロボット制御部４１は、演算部４３から入力される隙間△Ｚ₁と△Ｚ₂との差がゼロ（△Ｚ₁−△Ｚ₂＝０）となるような移動量を制御信号として取付ロボット３のロボットアーム３１に出力し、取付開口部Ｃ１周囲の取付面の直上（数ミリ手前）で停止させているウインドガラスＷ１を、この場合は上記移動量だけ△Ｚ₁方向に移動させ、ウインドガラスＷ１の左右端部におけるＺ軸方向（ウインドガラスＷ１表面の垂直方向）の隙間△Ｚ₁と△Ｚ₂が同じになるように微調整する。 Then, 11 from the obtained processed image by the image processing section 42 (a), the difference between the clearance △ Z ₁ and △ Z ₂ shown in (b) (FIG. 11 (a), the in (b) △ Z _1> ΔZ ₂ ) is calculated by the calculation unit 43. The robot control unit 41 uses the movement amount such that the difference between the gaps ΔZ ₁ and ΔZ ₂ input from the calculation unit 43 becomes zero (ΔZ ₁ −ΔZ ₂ = 0) as a control signal. the output to the robot arm 31, the window glass W1 that is stopped directly above the mounting surface around the mounting opening C1 (a few millimeters in front), this case is moved by △ Z in _one direction the moving amount, the window glass Fine adjustment is made so that the gaps ΔZ ₁ and ΔZ ₂ in the Z-axis direction (the vertical direction of the surface of the window glass W1) at the left and right ends of W1 are the same.

上記のように、ウインドガラスＷ１の左右両端部におけるＺ軸方向のずれを含むウインドガラスＷ１の取付開口部Ｃ１周囲の取付面に対するずれ補正を終了すると、この姿勢を保持した状態で、ロボットアーム３１を駆動してウインドガラスＷ１をＺ軸方向（ウインドガラスＷ１の押圧方向）に所定量だけ移動させ、取付開口部Ｃ１周囲の取付面に押圧する。これによって、ウインドガラスＷ１周囲を取付面に均一な加圧力で接着して装着することができる。 As described above, when the correction of the displacement with respect to the mounting surface around the mounting opening C1 of the window glass W1 including the displacement in the Z-axis direction at both the left and right end portions of the window glass W1 is completed, the robot arm 31 is maintained in this state. Is driven to move the window glass W1 by a predetermined amount in the Z-axis direction (the pressing direction of the window glass W1), and is pressed against the mounting surface around the mounting opening C1. Thus, the periphery of the window glass W1 can be attached and attached to the mounting surface with a uniform applied pressure.

このように、ウインドガラスＷ１の左右の曲面形状に誤差がある場合でも、ウインドガラスＷ１の左右両端側における押圧方向（Ｚ軸方向）のずれを検出して補正することができるので、ウインドガラス取付ラインでウインドガラスＷ１が取り付けられる車両Ｃに対して、精度よく良好にウインドガラスＷ１を取付開口部Ｃ１周囲の取付面に装着することができる。 As described above, even when there is an error in the left and right curved surface shapes of the window glass W1, it is possible to detect and correct the displacement in the pressing direction (Z-axis direction) on the left and right ends of the window glass W1, so With respect to the vehicle C to which the window glass W1 is attached in line, the window glass W1 can be mounted on the mounting surface around the mounting opening C1 with good accuracy.

本実施形態では、ウインドガラスに対してＸ軸回りのずれが所定以下で、Ｘ軸回りのずれのずれ補正を行わない構成であったが、例えばモデルチェンジによるウインドガラスの形状変更等により、Ｘ軸回りのずれ補正が必要となった場合には、ウインドガラスの下端部を撮影可能な位置にＣＣＤカメラとスリットレーザ照射器を設けることにより、上述したＹ軸回りやＺ軸回りにおけるずれ補正と同様にしてＸ軸回りのずれ補正を行うことができる。 In the present embodiment, the shift around the X axis with respect to the window glass is not more than a predetermined value, and the shift correction of the shift around the X axis is not performed. However, for example, by changing the shape of the window glass due to a model change, etc. When it is necessary to correct misalignment around the axis, by providing a CCD camera and a slit laser irradiator at a position where the lower end of the window glass can be photographed, the misalignment correction around the Y axis and Z axis described above can be achieved. Similarly, deviation correction around the X axis can be performed.

また、フロント側のウインドガラスＷ１を取り付ける場合について説明したが、リア側のウインドガラスＷ２を取り付ける場合においても、同様にして取り付けることができる。 Moreover, although the case where the window glass W1 of the front side was attached was demonstrated, when attaching the window glass W2 of the rear side, it can attach similarly.

次に、このような構成の車両用ウインドガラスの搬送装置１によって、ウインドガラスＷ１、Ｗ２が車両Ｃに取り付けられる手順（流れ）について、説明する。
まず、図１に示すように、作業者Ｈは、脱脂、プライマ塗布を終えたウインドガラスＷ１、Ｗ２を交互にコンベア４に供給していく。コンベア４上のウインドガラスＷ１、Ｗ２は（ここではまず、Ｗ１を取付対象とする）、シーリングロボット５に到達するまでの間にプライマが乾燥し、シーリングロボット５によって全外周縁にシーラが塗布される。シーラの塗布が終了すると、ウインドガラスＷ１はコンベア４によってリフター２側へ搬送され、所定の位置で停止される。この際、リフター２のフォーク２２は、上死点で停止している。
続いて、リフター２が所定位置に搬送されたウインドガラスＷ１を検知すると、フォーク２２が降下し、保持アーム２４の吸着盤２５によってウインドガラスＷ１が吸着、保持される（図２，３参照）。そして、ウインドガラスＷ１を保持した状態で、フォーク２２が上死点まで上昇し、停止する。これにより、ウインドガラスＷ１の外装面（車両Ｃに取り付けられた際に、車両Ｃの外側に向く面）が、開放された状態（周囲に障害物がない状態）となる。
次に、取付ロボット３がベース８上をリフター２の近くまで移動し、ロボットアーム３１に取り付けられたガラス把持機３２によって、ウインドガラスＷ１の外装面を吸着把持する。ウインドガラスＷ１を把持した取付ロボット３は、ベース８上を車両Ｃのフロント側まで移動し、上記のようにして、ウインドガラスＷ１を車両Ｃの取付開口部Ｃ１周囲の所定位置まで移動させ、さらに、ずれ補正、微調整を行って、ウインドガラスＷ１を取付開口部Ｃ１周囲の取付面に装着して、ウインドガラスＷ１の取付が完了する。そして、同様にして、ウインドガラスＷ２を車両Ｃのリア側に取り付けていくものである。 Next, a procedure (flow) in which the window glasses W1 and W2 are attached to the vehicle C by the vehicle window glass conveyance device 1 having the above-described configuration will be described.
First, as shown in FIG. 1, the worker H supplies the window glasses W 1 and W 2 that have been degreased and primer-coated alternately to the conveyor 4. The window glass W1 and W2 on the conveyor 4 (firstly, W1 is an object to be attached), the primer dries before reaching the sealing robot 5, and the sealer 5 applies the sealer to the entire outer periphery. The When the application of the sealer is completed, the window glass W1 is conveyed to the lifter 2 side by the conveyor 4 and stopped at a predetermined position. At this time, the fork 22 of the lifter 2 is stopped at the top dead center.
Subsequently, when the lifter 2 detects the wind glass W1 conveyed to a predetermined position, the fork 22 is lowered, and the wind glass W1 is sucked and held by the suction disk 25 of the holding arm 24 (see FIGS. 2 and 3). Then, with the window glass W1 held, the fork 22 rises to the top dead center and stops. As a result, the exterior surface of the window glass W1 (the surface facing the outside of the vehicle C when attached to the vehicle C) is in an open state (there is no obstacle around).
Next, the mounting robot 3 moves on the base 8 to the vicinity of the lifter 2, and the glass gripper 32 attached to the robot arm 31 sucks and grips the exterior surface of the window glass W 1. The mounting robot 3 holding the window glass W1 moves on the base 8 to the front side of the vehicle C, and moves the window glass W1 to a predetermined position around the mounting opening C1 of the vehicle C as described above. The shift correction and fine adjustment are performed, and the window glass W1 is mounted on the mounting surface around the mounting opening C1 to complete the mounting of the window glass W1. Similarly, the window glass W2 is attached to the rear side of the vehicle C.

このように、ロボットアーム３１の制御によって、ウインドガラスＷ１、Ｗ２と取付開口部Ｃ１周囲の取付面とのずれが補正され、ウインドガラスＷ１、Ｗ２の位置が微調整されて、精度よくウインドガラスＷ１、Ｗ２が車両Ｃの取付面に取り付けられる。しかも、取付開口部Ｃ１周囲の取付面へのウインドガラスＷ１，Ｗ２の位置合わせは、最終的に、ロボットアーム３１の制御によって行われるため、取付ロボット３がウインドガラスＷ１，Ｗ２を吸着把持する際や、取付ロボット３がウインドガラスＷ１，Ｗ２を車両Ｃまで搬送する際に、位置整合する必要がない。 As described above, the control of the robot arm 31 corrects the deviation between the window glass W1 and W2 and the mounting surface around the mounting opening C1, finely adjusts the position of the window glass W1 and W2, and accurately controls the window glass W1. , W2 is attached to the attachment surface of the vehicle C. Moreover, since the positioning of the window glasses W1 and W2 on the mounting surface around the mounting opening C1 is finally performed by the control of the robot arm 31, the mounting robot 3 sucks and holds the window glasses W1 and W2. In addition, when the mounting robot 3 conveys the window glass W1, W2 to the vehicle C, it is not necessary to align the positions.

このため、リフター２によるウインドガラスＷ１、Ｗ２の移送位置（上死点位置）や車両Ｃの停止位置を、精度良く位置決めする必要がなく、また、ウインドガラスＷ１、Ｗ２の位置や車両Ｃの位置に応じて位置データを整合して、取付ロボット３を制御する必要がない。この結果、リフター２による移送位置や車両Ｃの位置は、通常のティーチングによる精度程度でよく、設備構成が簡易となり、また、従来の設備をそのまま適用することができる。 For this reason, it is not necessary to accurately position the transfer position (top dead center position) of the window glass W1, W2 by the lifter 2 and the stop position of the vehicle C, and the position of the window glass W1, W2 or the position of the vehicle C. Accordingly, it is not necessary to control the mounting robot 3 by matching the position data. As a result, the transfer position by the lifter 2 and the position of the vehicle C may be about the accuracy of normal teaching, the equipment configuration is simplified, and the conventional equipment can be applied as it is.

本発明の実施形態に係わる車両用ウインドガラスの搬送装置および、その周辺装置などを示す概略構成図。The schematic block diagram which shows the conveyance apparatus of the window glass for vehicles concerning embodiment of this invention, its peripheral device, etc. FIG. 本発明の実施形態に係わるリフターの正面図。The front view of the lifter concerning embodiment of this invention. 図２のＡ−Ａ断面図。AA sectional drawing of FIG. 本発明の実施形態に係わる取付ロボットおよび制御手段を示す概略構成図。The schematic block diagram which shows the attachment robot and control means concerning embodiment of this invention. 取付姿勢におけるウインドガラスのＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向を示す図。The figure which shows the X-axis direction of the wind glass in a mounting attitude | position, a Y-axis direction, and a Z-axis direction. ウインドガラス上部端部とルーフパネル端部とを横切るようにスリットレーザ光を照射するスリットレーザ照射器と、この照射されたスリットレーザ光を撮影するＣＣＤカメラを示す図。The figure which shows the slit camera irradiator which irradiates a slit laser beam across a wind glass upper end part and a roof panel end part, and the CCD camera which image | photographs this irradiated slit laser beam. ウインドガラス左端部とフロントピラー部とを横切るようにスリットレーザ光を照射するスリットレーザ照射器と、この照射されたスリットレーザ光を撮影するＣＣＤカメラを示す図。The figure which shows the slit camera irradiator which irradiates a slit laser beam across the window glass left end part and a front pillar part, and the CCD camera which image | photographs this irradiated slit laser beam. （ａ）は、ウインドガラスの上部端部とルーフパネル端部とを横切るように照射されたスリットレーザ光による投影線を示す図、（ｂ）は、ウインドガラス左端部とフロントピラー部とを横切るように照射されたスリットレーザ光による投影線を示す図。(A) is a figure which shows the projection line by the slit laser beam irradiated so that the upper part edge part and roof panel edge part of a window glass may be crossed, (b) crosses a window glass left edge part and a front pillar part. The figure which shows the projection line by the slit laser beam irradiated like this. ウインドガラス取付開口部周囲の取付面に取り付けるウインドガラスに対して、各ＣＣＤカメラで撮影される撮影領域を示す図。The figure which shows the imaging | photography area | region image | photographed with each CCD camera with respect to the window glass attached to the attachment surface around a window glass attachment opening part. （ａ）、（ｂ）は、ウインドガラス上部端部とルーフパネル端部とを横切るように照射されたスリットレーザ光による投影線を画像処理した処理画像を示す図。(A), (b) is a figure which shows the processed image which image-processed the projection line by the slit laser beam irradiated so that a wind glass upper part edge part and a roof panel edge part may be crossed. （ａ）、（ｂ）は、ウインドガラス左右端部とフロントピラー部とを横切るように照射されたスリットレーザ光による投影線を画像処理した処理画像を示す図。(A), (b) is a figure which shows the process image which image-processed the projection line by the slit laser beam irradiated so that a window glass right-and-left end part and a front pillar part may be crossed.

Explanation of symbols

１車両用ウインドガラスの搬送装置
２リフター（移送手段）
３取付ロボット（搬送手段）
３２ガラス把持機（保持機構）
４コンベア
５シーリングロボット
Ｗ１フロント側ウインドガラス
Ｗ２リア側ウインドガラス
Ｃ車両

1 Vehicle Wind Glass Conveying Device 2 Lifter (Transfer means)
3 Mounting robot (conveying means)
32 Glass gripper (holding mechanism)
4 Conveyor 5 Sealing robot W1 Front window glass W2 Rear window glass C Vehicle

Claims

A vehicle windshield conveying device that conveys the window glass that has been pretreated to a vehicle mounting position,
Transfer means for holding the window glass that has been pretreated and transferring the window glass to a predetermined position in which the exterior surface side of the window glass is opened;
A holding mechanism for holding the window glass, holding the window glass transferred by the transfer means on the exterior surface side, and transferring the vehicle to a mounting position of a vehicle;
Comparing the position of the conveyed window glass with the mounting position of the vehicle, and comprising a control means for controlling the movement of the conveying means so that the position of the window glass matches the mounting position of the vehicle ,
The conveying means is configured so that the upper end edges of the wind glass and the wind glass are at least with respect to both ends of the upper edge of the wind glass from obliquely above with respect to the vertical direction of the surface of the wind glass held by the holding mechanism. A pair of slit light irradiation means for respectively irradiating the slit light so as to cross the mounting surface and the vehicle body surface at a position higher than the window glass mounting surface on the outside thereof;
Each of the irradiated slit lights is bent between the upper edge portions of the window glass, the window glass mounting surface, and the vehicle body surface by gaps perpendicular to the window glass surface. A pair of photographing means for photographing the projected light respectively from the substantially vertical direction of the surface of the window glass at both ends of the upper edge of the window glass;
The control means is an image processing means for generating a predetermined processed image by performing image processing on each image of the projection light photographed by the photographing means;
Based on the processed image generated by the image processing means, at least the difference between the vertical gaps on the surface of the window glass between the upper edge both ends of the window glass and the vehicle body surface, and each calculated Calculation means for calculating a rotation amount in a rotation direction with a vertical direction at the center of the window glass surface to be adjusted so that a gap difference becomes zero;
The conveyance means is driven and controlled according to the rotation amount calculated by the calculation means, and the window glass held by the holding mechanism is rotated and adjusted with the vertical direction at the center of the window glass surface as the rotation center axis. The window glass that has been subjected to rotation adjustment is attached to the window glass mounting surface by pressing from the direction perpendicular to the window glass surface.
A vehicle window glass conveying device.

A vehicle wind glass transport method for transporting a wind glass that has been pretreated to a vehicle mounting position,
A transfer process for holding the window glass that has been pretreated and transferring it to a predetermined position;
A transporting step of holding the transferred window glass by a holding mechanism provided in a transport unit, and transporting the window glass to a predetermined position close to a vehicle mounting position by the transport unit ;
The this transport position of the window glass and the mounting position of the vehicle compared by the control means, wherein by the control means so that the position of the window glass is aligned with the mounting position of the vehicle, to correct the position of the window glass A positioning process ,
The conveying means is configured so that the upper end edges of the wind glass and the wind glass are at least with respect to both ends of the upper edge of the wind glass from obliquely above with respect to the vertical direction of the surface of the wind glass held by the holding mechanism. A pair of slit light irradiation means for respectively irradiating the slit light so as to cross the mounting surface and the vehicle body surface at a position higher than the window glass mounting surface on the outside thereof;
Each of the irradiated slit lights is bent between the upper edge portions of the window glass, the window glass mounting surface, and the vehicle body surface by gaps perpendicular to the window glass surface. A pair of photographing means for photographing the projected light respectively from the substantially vertical direction of the surface of the window glass at both ends of the upper edge of the window glass;
The control means is an image processing means for generating a predetermined processed image by performing image processing on each image of the projection light photographed by the photographing means;
Based on the processed image generated by the image processing means, at least the difference between the vertical gaps on the surface of the window glass between the upper edge both ends of the window glass and the vehicle body surface, and each calculated Calculation means for calculating a rotation amount in a rotation direction with a vertical direction at the center of the window glass surface to be adjusted so that a gap difference becomes zero;
The conveyance means is driven and controlled according to the rotation amount calculated by the calculation means, and the window glass held by the holding mechanism is rotated and adjusted with the vertical direction at the center of the window glass surface as the rotation center axis. The window glass that has been subjected to rotation adjustment is attached to the window glass mounting surface by pressing from the direction perpendicular to the window glass surface.
A method for conveying a windshield for a vehicle.