JP4429938B2 - 自走式架空電線検査装置 - Google Patents

Description

本発明は、架空電線を検査する自走式の架空電線検査装置に関する。

送電線などの架空電線は、経年により、腐食したり損傷したりする。このため、架空電線を定期的に検査する必要がある。これに関し、最近では、架空電線上を走行しながら架空電線を検査する装置（以下「自走式検査装置」という）によって架空電線を検査するといったことが行われている。こうした自走式検査装置を利用した検査は、例えば、人が実際に架空電線に乗って検査を行うよりも、より簡便で且つ安全なものと言える。
実際、架空電線が１本から成る単導体の検査が可能な自走式検査装置が実用化に至っている。

ところで、架空電線は、電線が１本から成る単導体方式の他にも、平行に走る数本の架空電線を使った多導体方式が採用されている。多導体方式の場合、架空電線同士が接触しないように架空電線間にスペースを確保するためのスペーサといった架線用付属品が取り付けられており、自走式検査装置を用いて架空電線の検査を行う場合には、こうした架線用付属品は自動式検査装置が架空電線上を走行する際の障害となる。この架線用付属品類の通過の困難さから、現状では、単導体方式に対応した自走式検査装置は開発されているものの、多導体方式が検査可能な装置は実用化に至っていない。さらに、電力供給の面からは、これまでの検査装置が送電を停止（停電）しての検査であったのに対し、停電しない（活線）での検査が可能な装置開発が望まれている。

そこで、本発明の目的は、架空電線上に障害となる物があったとしても、その障害物を安定感をもって通過することができ、かつ、多導体方式の架空電線を活線で検査できる自走式架空電線検査装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、１番目の発明では、架空電線上を走行しつつ該架空電線を検査する自走式架空電線検査装置において、架空電線上を駆動輪が回転走行することによって該架空電線上を走行する２つの走行装置と、該走行装置に接続される連結シャフトと、該連結シャフトに接続されモータを有するボディと、該ボディにぶら下げられ且つ当該自走式架空電線検査装置を該架空電線にぶら下がるようにバランスを保持させることができるモータを有する２つのアーム、２つのシャフト、及び制御ユニットとを具備し、該モータを有する２つのアーム、２つのシャフト、及び制御ユニットは相互に接続され、さらに当該自走式架空電線検査装置の走行方向に対して垂直な水平軸線周りで一方の走行装置に対して回転可能であって且つ鉛直軸線周りでも該一方の走行装置に対して回転可能であるように該一方の走行装置に接続されていると共に、当該自走式架空電線検査装置の走行方向に対して垂直な水平軸線周りで他方の走行装置に対して回転可能であって且つ鉛直軸線周りでも該他方の走行装置に対して回転可能であるように該他方の走行装置に接続されている。

２番目の発明では、１番目の発明において、上記モータを有する２つのアームは、上記ボディに対して水平面上で回転可能に取り付けられると共に、上記制御ユニットは、上記走行装置の走行と上記多数のモータとをコントロールするバランサとして有し、上記ボディが上記水平軸線周りで各走行装置に対して回転可能であって且つ上記鉛直軸線周りでも各走行装置に対して回転可能であるように各走行装置に接続されており、上記アームが水平面上で上記ボディに対して回転せしめられることによって、当該自走式架空電線検査装置が上記架空電線にぶら下がるようにバランスを保持させる。

３番目の発明では、１、２番目の発明のいずれか１つにおいて、架空電線まで延び且つ該架空電線上に乗る移送パイプ上、または移送ケーブル上を走らせて該架空電線まで移送されて該架空電線に移される。

本発明によれば、架空電線上に走行の障害となる物があったとしても、その障害物を安定感をもって通過することができ、かつ、多導体方式の架空電線を活線で検査できる自走式架空電線検査装置が提供される。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の第１実施形態の自走式架空電線検査装置（以下「自走式検査装置」という）１を示している。自走式検査装置は、ボディ２と、制御ユニット３と、２つの走行システム４Ｆ、４Ｒとを具備する。自走式検査装置１の適切な箇所には、架空電線を検査するための各種センサが取り付けられる。各種センサとしては、架空電線内部の腐食などを検出する過電流方式、電磁気方式、打診方式、形状測定方式、または、超音波方式のセンサや、架空電線表層の腐食や断線を検出する画像撮影方式のセンサ（例えば、超小型ＣＣＤカメラを利用したもの）がある。また、自走式検査装置１に、架空電線上の腐食生成物を採取するためにサンドペーパやスコッチブライトを用いたスクレーパ方式の手段を取り付けてもよい。

また、制御ユニット３には、センサから得られるデータを記憶し保存しておく装置、センサから得られるデータを分析する装置、センサから得られるデータやこれらデータを分析した結果を所定の場所へ送信する装置、これらセンサや装置を駆動する電力を供給するバッテリなどが搭載されている。

制御ユニット３は、２つのアーム５，６と２つのシャフト７，８とを介してボディ２に接続されている。詳細には、制御ユニット３は、第１アーム５の一方の端部の下壁面に該第１アーム５に対して回転不能に取り付けられる。そして、第１アーム５の他方の端部の上壁面には、該第１アーム５に対して回転可能に第１シャフト７が取り付けられる。さらに、第１シャフト７は、第２アーム６の一方の端部の下壁面に該第２アーム６に対して回転不能に取り付けられる。そして、第２アーム６の他方の端部の上壁面には、該第２アーム６に対して回転可能に第２シャフト８が取り付けられる。さらに、第２シャフト８は、ボディ２の中央の下壁面に回転不能に取り付けられる。

また、第１アーム５に関して第１シャフト７の反対側には、第１シャフト７に噛合する第１ギア９が配置されている。この第１ギア９は、第１アーム５の上壁面に取り付けられた電気モータ（以下「第１モータ」という）１０によって、ベルト１１を介して回転可能となっている。この第１ギア９が第１モータ１０によって回転せしめられると、図１に矢印Ａ１で示したように、第１アーム５が第１シャフト７を軸として鉛直軸線Ｖ１周りで第２アーム６に対して回転する。第２アーム６に対する第１アーム５の回転方向は、第１モータ１０の回転方向によって変わる。

さらに、第２アーム６に関してボディ２の反対側には、第２シャフト８に噛合する第２ギア１２が配置されている。この第２ギア１２は、第２アーム６の上壁面に取り付けられた電気モータ（以下「第２モータ」という）１３によって、ベルト１４を介して回転可能となっている。この第２ギア１２が第２モータ１３によって回転せしめられると、図１に矢印Ａ２で示したように、第２アーム６が第２シャフト８を軸として鉛直軸線Ｖ２周りでボディ２に対して回転する。ボディ２に対する第２アーム６の回転方向は、第２モータ１３の回転方向によって変わる。

また、一方の走行システム（以下「前方走行システム」という）４Ｆは、１つのギアボックス１５と、該ギアボックス１５に取り付けられた２つのプーリシステム１６，１７とを有する。各プーリシステム１６，１７は、２つのプーリ１８，１９と、１つの連結ロッド２０とからなる。各プーリシステム１６，１７の２つのプーリ１８，１９は、連結ロッド２０に対して回転不能に該連結ロッド２０に互いに平行に取り付けられる。また、各プーリシステム１８，１９の連結ロッド２０は、ギアボックス１５に回転可能に取り付けられ、２つの連結ロッド２０は互いに平行に延在している。これら連結ロッド２０は、ギアボックス１５に設けられた電気モータ２１に連結されたおり、この電気モータ２１によって回転可能となっている。電気モータ２１によって連結ロッド２０が回転せしめられると、プーリ１８，１９が回転せしめられることになる。

また、他方の走行システム（以下「後方走行システム」という）４Ｒも、前方走行システム４Ｆと同じ構造である。

また、前方走行システム４Ｆのギアボックス１５は、連結シャフト（以下「前方連結シャフト」という）２２を介してボディ２の一方の端部の上壁面に接続されている。そして、この前方走行システム４Ｆのギアボックス１５は、図１に矢印Ａ３で示されているように、前方連結シャフト２２の軸線Ｖ３に対して垂直な水平軸線Ｈ１周りで該前方連結シャフト２２に対して回転自在に前方連結シャフト２２にジョイント２３によって取り付けられている。

一方、後方走行システム４Ｒのギアボックス１５は、連結シャフト（以下「後方連結シャフト」という）２４を介してボディ２の他方の端部の上壁面に接続されている。そして、この後方走行システム４Ｒのギアボックス１５は、図１に矢印Ａ４で示されているように、後方連結シャフト２４の軸線Ｖ４に対して垂直な水平軸線Ｈ２周りで該後方連結シャフト２４に対して回転自在に後方連結シャフト２４にジョイント２３によって取り付けられている。

さらに、ボディ２に関して前方連結シャフト２２の反対側には、前方連結シャフト２２に噛合するギア（以下「前方ギア」という）２５が配置されている。この前方ギア２５は、ボディ２の上壁面に取り付けられた電気モータ（以下「前方モータ」という）２６によって、ベルト２７を介して回転可能となっている。この前方ギア２５が前方モータ２６によって回転せしめられると、図１に矢印Ａ５で示したように、ボディ２が前方連結シャフト２２を軸として鉛直軸線Ｖ３周りで前方走行システム４Ｆに対して回転する。前方走行システム４Ｆに対するボディ２の回転方向は、前方モータ２６の回転方向によって変わる。

一方、ボディ２に関して後方連結シャフト２４の反対側には、後方連結シャフト２４に噛合するギア（以下「後方ギア」という）２８が配置されている。この後方ギア２８は、ボディ２の上壁面に取り付けられた電気モータ（以下「後方モータ」という）２９によって、ベルト３０を介して回転可能となっている。この後方ギア２８が後方モータ２９によって回転せしめられると、図１に矢印Ａ６で示したように、ボディ２が後方連結シャフト２４を軸として鉛直軸線Ｖ４周りで後方走行システム４Ｒに対して回転する。後方走行システム４Ｒに対するボディ２の回転方向は、後方モータ２９の回転方向によって変わる。

次に、図２〜図１７を参照して、第１実施形態の自走式検査装置の動作について説明する。第１実施形態の自走式検査装置１は、例えば、図２に示されているような４本で１組となっている架空電線３１を検査するのに利用される。架空電線３１は、一部を除き、鉄塔間に張られたものであり、これら架空電線３１には、これら架空電線３１同士が接触しないように、架線用付属品のひとつであるスペーサ３２が取り付けられている。架空電線３１は、例えば、送電線など地上から相当に高いところに架設されたものである。

さて、第１実施形態の自走式検査装置１を架空電線３１上に配置するためには、１本の移送ケーブル３３が利用される。なぜなら、架空電線３１は、数万〜数１０万ボルトの高圧電線であり、例えば、作業者が自走式検査装置を手に持って架空電線３１上へ装置を設置することができないためである。移送ケーブル３３は絶縁材料で作られており、その一端が１本の架空電線３１上に配置され、その他端が、例えば、鉄塔に取り付けられる。自走式検査装置１は、始めに、図２に示されているように、各走行システム４Ｆ、４Ｒのギアボックス１５側のプーリ１８（以下これを「内側プーリ」といい、ギアボックス１５から離れた側のプーリ１９を「外側プーリ」という）を支点としてバランスを保ってケーブル３３にぶら下がる形で配置される。そして、前方モータ２６および後方モータ２９を駆動することによって内側プーリ１８を回転し、架空電線３１に向かって移送ケーブル３３上を走行していく。

次いで、自走式検査装置１は、前方走行システム４Ｆが架空電線３１近傍に達したとき、図３に示されているように、前方走行システム４Ｆが移送ケーブル３３から離れて上方に持ち上がり且つ後方走行システム４Ｒの内側プーリ１８を支点としてバランスを保って移送ケーブル３３にぶら下がるように、第２モータ１３を駆動して第２アーム６をボディ２に対して回転させたり、第１モータ１０を駆動して第１アーム５を第２アーム６に対して回転させたりすることによって、移送ケーブル３３に対する自走式検査装置１の姿勢を図２から図３のように変化させる。

次いで、自走式検査装置１は、この状態のまま、図３に示されているように、後方走行システム４Ｒの内側プーリ１８によってケーブル３３上をさらに架空電線３１に向かって走行し、移送ケーブル３３と架空電線３１との連結部分Ｊを避けながら前方走行システム４Ｆを架空電線３１上方まで移動させる。

次いで、自走式検査装置１は、前方走行システム４Ｆが架空電線３１上方に達したとき、図４に示されているように、前方走行システム４Ｆの内側プーリ１８が１本の架空電線３１に整列すると共に前方走行システム４Ｆの外側プーリ１９が別の１本の架空電線３１に整列するように、前方モータ２６によって前方走行システム４Ｆをボディ２に対して鉛直軸線Ｖ３周りで回転させ、前方走行システム４Ｆの向きを変える。次いで、前方走行システム４Ｆの内側プーリ１８および外側プーリ１９が対応の架空電線３１上に乗るように、第２モータ１３を適宜駆動して第２アーム６をボディ２に対して鉛直軸線Ｖ２周りで回転させると共に第１モータ１０を適宜駆動して第１アーム５を第２モータ１３に対して鉛直軸線Ｖ１周りで回転させる。

次いで、自走式検査装置１は、前方走行システム４Ｆを架空電線３１上に乗せた状態で、図５に示されているように、後方走行システム４Ｒが移送ケーブル３３から離れて上方に持ち上がり且つ前方走行システム４Ｆの各プーリを支点としてバランスを保って移送ケーブル３３から離れるように、第１モータ１０および第２モータ１３を駆動する。

次いで、自走式検査装置１は、この状態のまま、図６に示されているように、前方走行システム４Ｆの各プーリ１８，１９によって架空電線３１上を走行して、移送ケーブル３３と架空電線３１との連結部分Ｊを避けながら後方走行システム４Ｒを架空電線３１上方にまで移動させる。

次いで、自走式検査装置１は、図７に示されているように、後方走行システム４Ｒの内側プーリ１８および外側プーリ１９が対応する架空電線３１に整列するように、後方モータ２９によって後方走行システム４Ｒをボディ２に対して鉛直軸線Ｖ４周りで回転させ、後方走行システム４Ｒの向きを変える。次いで、図８に示されているように、後方走行システム４Ｒの内側プーリ１８および外側プーリ１９が対応の架空電線３１上に乗るように、第１モータ１０および第２モータ１３を適宜駆動する。

斯くして、図８に示されている状態となれば、自走式検査装置１は、前方走行システム４Ｆおよび後方走行システム４Ｒによって架空電線３１上を走行することができる。つまり、人が入れる作業エリアの鉄塔から高圧に課電された架空電線への自走式検査装置の送り出しが終了し、活線での検査が可能となる。

ところで、図９に示されているように、プーリ１８，１９が乗っている架空電線３１上に障害物３４が配置されていることがある。架空送電線の場合は、懸垂鉄塔での懸垂支持部に相当する。この場合には、自走式検査装置１は、以下のようにして障害物３４を避けて架空電線３１上を走行する。

まず、自走式検査装置１は、前方走行システム４Ｆが障害物３４近傍に達したとき、図１０に示されているように、前方走行システム４Ｆの各プーリが架空電線３１から離れて上方に持ち上がり且つ後方走行システム４Ｒを支点としてバランスを保って架空電線３１にぶら下がるように、第１モータ１０および第２モータ１３を適宜駆動する。そして、後方モータ２９を駆動してボディ２を後方走行システム４Ｒに対して鉛直軸線Ｖ４周りで回転させることによって、図１１に示されているように、前方走行システム４Ｆを架空電線３１上方から横へずらす。このときも、自走式検査装置１は、後方走行システム４Ｒを支点としてバランスを保って架空電線３１にぶら下がるように、第１モータ１０および第２モータ１３を適宜駆動する。そして、この状態のまま、後方走行システム４Ｒによって架空電線３１上を走行し、図１２に示されているように、障害物３４を避けるようにして前方走行システム４Ｆを前方へ移動させる。

そして、自走式検査装置１は、前方走行システム４Ｆが障害物３４を越えたところで、先ほどとは逆の手順で、前方走行システム４Ｆを架空電線３１上に乗せる。すなわち、後方モータ２９を先ほどとは逆方向に駆動してボディ２を後方走行システム４Ｒに対して鉛直軸線Ｖ４周りで回転させることによって、前方走行システム４Ｆを架空電線３１上方へと移動させる。そして、第１モータ１０および第２モータ１３を先ほどとは逆方向に適宜駆動して、前方走行システム４Ｆの各プーリ１８，１９を対応する架空電線３１上に乗せる。これにより、図１３に示されている状態が達成される。

次いで、自走式検査装置１は、図１４に示されているように、後方走行システム４Ｒの各プーリが架空電線３１から離れて上方に持ち上がり且つ前方走行システム４Ｆを支点としてバランスを保って架空電線３１にぶら下がるように、第１モータ１０および第２モータ１３を適宜駆動する。そして、前方モータ２６を駆動してボディ２を前方走行システム４Ｆに対して鉛直軸線Ｖ３周りで回転させることによって、図１５に示されているように、後方走行システム４Ｒを架空電線３１上方から横へずらす。このときも、自走式検査装置１は、前方走行システム４Ｆを支点としてバランスを保って架空電線３１にぶら下がるように、第１モータ１０および第２モータ１３を適宜駆動する。そして、この状態のまま、前方走行システム４Ｆによって架空電線３１上を走行し、図１６に示されているように、障害物３４を避けるようにして後方走行システム４Ｒを前方へ移動させる。

そして、自走式検査装置１は、後方走行システム４Ｒが障害物３４を越えたところで、先ほどとは逆の手順で、後方走行システム４Ｒを架空電線３１上に乗せる。すなわち、前方モータ２６を先ほどとは逆方向に駆動してボディ２を前方走行システム４Ｆに対して鉛直軸線Ｖ３周りで回転させることによって、後方走行システム４Ｒを架空電線３１上方へと移動させる。そして、第１モータ１０および第２モータ１３を先ほどとは逆方向に適宜駆動して、後方走行システム４Ｒの各プーリを対応する架空電線３１上に乗せる。これにより、図１７に示されている状態が達成される。

このように、第１実施形態の自走式検査装置１は、検査対象である架空電線３１上に障害物３４があったとしても、これを避けて架空電線３１上を走行することができる。障害物３４は、懸垂鉄塔の懸垂支持部に相当することから、ここを通過可能であることは、自走式検査装置が鉄塔数基にわたって、連続で走行することを可能とする。そして、このように、架空電線３１上を走行している間に、各種センサによって架空電線３１が検査される。

次に、図１８〜図２３を参照して、第２実施形態の自走式検査装置について説明する。第２実施形態の自走式検査装置４１は、第１実施形態のものと同様の制御ユニット４２を具備する。制御ユニット４２は、接続ロッド４３を介してメインリンク部材４４に接続されている。メインリンク部材４４は、細長くて薄い板状の部材であり、その長手方向の略中央に回転軸４５を有し、回転軸４５の軸線ＡＭ周りで接続ロッド４３（したがって、制御ユニット４２）に対して回転可能に接続ロッド４３に接続されている。

メインリンク部材４４には、該メインリンク部材４４に関して接続ロッド４３の反対側に、それぞれ対応する回転軸４６を介して２つのサブリンク部材４７が接続されている。これらサブリンク部材４７は、メインリンク部材４４の回転軸線ＡＭの両側に接続されている。また、各サブリンク部材４７は、細長くて薄い板状の部材であり、その長手方向の略中央に対応する回転軸４６が接続されており、回転軸４６の軸線ＡＳ周りでメインリンク部材４４に対して回転可能に該メインリンク部材４４に接続されている。なお、図示した例では、回転軸線ＡＭから各回転軸線ＡＳまでの距離は互いに等しい（あるいは、略等しい）。また、メインリンク部材４４を含む鉛直平面と各サブリンク部材４７を含む鉛直平面とは互いに並行である。また、２つのサブリンク部材４７は同一の鉛直平面上にある。

各サブリンク部材４７には、該サブリンク部材４７に関してメインリンク部材４４の反対側に、２つのプーリ４９が取り付けられている。これらプーリ４９は、サブリンク部材４７の回転軸線ＡＳの両側に取り付けられている。各プーリ４９には、電気モータ５０が接続されており、各プーリ４９は対応する電気モータ５０によって他のプーリ４９から独立して駆動可能となっている。なお、図示した例では、回転軸線ＡＳから各プーリ４９の回転軸線までの距離は互いに等しい（あるいは、略等しい）。また、４つのプーリ４９は、これらが１本の架空電線３１に同時に乗ることができるように、同一の鉛直平面上にある。

また、図１９を参照すると判るように、プーリ４９は、その周面に略Ｖ字の溝（以下「Ｖ溝」という）５１を有しており、自走式検査装置４１が架空電線３１上に配置されたときには、このプーリ４９のＶ溝５１内に架空電線３１がある。プーリ４９のＶ溝５１の深さは、架空電線３１の直径よりも大きいことはもちろんであるが、後述するように、プーリ４９は架空電線３１上の障害物を安定感をもって乗り越えなければならないことから、プーリ４９のＶ溝５１の深さは、架空電線３１から鉛直方向への障害物の高さを考慮して決定され、少なくとも、架空電線３１の直径よりも相当に大きくされる。また、プーリ４９のＶ溝５１の広がり巾も、架空電線３１の直径よりも大きいことはもちろんであるが、障害物の水平方向の巾を考慮して決定され、少なくとも、架空電線３１の直径よりも相当に大きく、好ましくは、障害物の水平方向の巾程度の大きさである。

また、本発明の自走式検査装置４１の各構成要素の構成やこれら構成要素間の位置関係は、自走式検査装置４１が架空電線３１上に乗せられたとき（すなわち、自走式検査装置４１の制御ユニット４２がプーリ４９、サブリンク部材４７、メインリンク部材４４、および、接続ロッド４３を介して架空電線３１にぶら下げられたとき）に、制御ユニット４２がバランスをとって架空電線３１から落ちないよう（特に、プーリ４９の回転軸線が水平を保った状態で制御ユニット４２がプーリ４９の鉛直方向下方にあるよう）になっている。

図２０（Ａ）〜（Ｅ）は、本発明の自走式検査装置４１が架空電線３１上を走行しているところを順に示したものである。図中、メインリンク部材４４、サブリンク部材４７、および、接続ロッド４３は簡略化して描かれている。図２０（Ａ）は、架空電線３１上の障害物５２（例えば、図１８のスペーサ３２）の手前に自走式検査装置４１があるところを示しており、自走式検査装置４１は、電気モータ５０によって駆動されるプーリ４９によって矢印Ｍの方向へ架空電線３１上を走行している。自走式検査装置４１が図２０（Ａ）に示されている状態から矢印Ｍの方向へさらに進むと、一番先頭に位置するプーリ４９が障害物５２に達し、図２０（Ｂ）に示されるように、このプーリ４９が障害物５２に乗り上げる。このとき、自走式検査装置４１はバランスがとられるので架空電線３１から落ちることはない。そして、順に、図２０（Ｃ）、図２０（Ｄ）、図２０（Ｅ）に示すように、４つのプーリ４９全てが障害物５２を乗り越えてゆく。

第２実施形態の自走式検査装置４１によれば、プーリ４９が障害物５２を乗り越えるときには、そのプーリ４９が架空電線３１から離れることになるが、その他のプーリ４９が架空電線３１上にあってサブリンク部材４７が架空電線３１との整列状態を保っていることから、架空電線３１から離れたプーリ４９が架空電線３１から水平方向にずれることはない（あるいは、大きくずれることはない）ので、架空電線３１から離れたプーリ４９は、障害物５２を乗り越えた後、確実に架空電線３１上に乗ることになる。

なお、図２１に示したように、自走式検査装置４１が架空電線３１にぶら下げられたときに、架空電線３１の下側に位置するプーリ５３を各サブリンク部材４７の中央部分に取り付けてもよい。このプーリ５３は、スプリング等の付勢手段によって架空電線３１に向かって（すなわち、架空電線３１に押しつけられるように）付勢されている。また、このプーリ５３は、架空電線３１上の障害物５２に達したときに障害物５２の形状に合わせてサブリンク部材４７に対して移動可能にサブリンク部材４７に取り付けられる。これによれば、より安定して、自走式検査装置４１を架空電線３１上で走行させることができる。

ここで、本発明の自走式検査装置４１を架空電線３１上に乗せる方法について、図２２および図２３を参照して説明する。本発明の自走式検査装置４１は、図２３に示されている装置（以下「移送装置」という）を図２２に示されているように鉄塔Ｔと検査対象の架空電線３１との間に設置し、この移送装置を利用して架空電線３１上に乗せられる。図２３に示されているように、移送装置は、非導電性の移送パイプ６３、該移送パイプ６３の先端に取り付けられる逆Ｕ字断面を有する非伝導性のプレート（以下「逆Ｕ字プレート」という）６４と、移送パイプ６３の後端に取り付けられる支持装置６５とを具備する。逆Ｕ字プレート６４は、架空電線３１を上から覆うように架空電線３１上に乗って移送パイプ６３を架空電線３１に支持する。また、支持装置６５は、図２２に示されているように鉄塔Ｔに取り付けられ、移送パイプ６３を鉛直軸線Ｖ５および水平軸線Ｈ３周りで回動可能に支持するジョイントを有する。

さらに、逆Ｕ字プレート６４と支持装置６５との間において、移送パイプ６３には、Ｃ字形状をした非導電性のパイプ（以下「Ｃ字パイプ」という）６６の一端が取り付けられている。Ｃ字パイプ６６は、移送パイプ６３に対して水平軸線Ｈ４周りで回動可能である。また、Ｃ字パイプ６６の他端は、非導電性の案内ワイヤ６７を介して鉄塔Ｔに接続されている。この案内ワイヤ６７は、逆Ｕ字プレート６４を検査対象の架空電線３１上に配置するときに、該逆Ｕ字プレート６４を検査対象の架空電線３１まで案内するためのものである。

斯くして、移送パイプ６３を鉄塔Ｔから検査対象の架空電線３１まで延在させ、この移送パイプ６３上を本発明の自走式検査装置４１を走行させることにより、該自走式検査装置４１を架空電線３１上に乗せることができる。

なお、第１実施形態において移送ケーブル３３の代わりに移送パイプ６３を利用してもよいし、また、第２実施形態において移送パイプ６３の代わりに第１実施形態の移送ケーブル３３を利用してもよい。

また、上述した実施形態において、自走式検査装置がプーリを介して移送ケーブル（あるいは、移送パイプ）上、または、架空電線上に乗っているときに、風などの影響で自走式検査装置が揺れ、プーリが移送ケーブル（あるいは、移送パイプ）、または、架空電線から持ち上がって外れてしまうことを抑制する手段（以下「持上がり抑制手段」という）を設けてもよい。図２４〜図２６は、こうした持上がり抑制手段を第１実施形態の自走式検査装置に設けた場合を示している。

図２４に示されている例における持上がり抑制手段は、図２４（Ａ）に示されている鉛直下方へ延在した状態と図２４（Ｂ）に示されている水平方向へ延在した状態との間で枢動可能な棒状のストッパ７０である。図２４に示されている例では、ストッパ７０は、ギアボックス１５に枢動可能に取り付けられている。

そして、ストッパ７０は、架空電線３１（または、移送ケーブル３３）に対する自走式検査装置の移動の邪魔となるときには、図２４（Ａ）に示されている状態とされる。一方、ストッパ７０は、架空電線３１（または、移送ケーブル３３）に対する自走式検査装置の移動の邪魔とならない限り、図２４（Ｂ）に示されている状態とされる。図２４（Ｂ）に示されている状態では、ストッパ７０は、対応するプーリ１８の反対側で架空電線３１の下側から該架空電線３１に極めて近接しているので、これによれば、プーリ１８（および、プーリ１９）が架空電線３１から外れてしまうほど持ち上がってしまうことが抑制される。

なお、図２４に示されている例では、ストッパ７０は、棒状のものであるが、例えば、図２５に示されているように、略水平方向に延在する状態となったときにプーリ１８の側方から架空電線３１の下側を通ってプーリ１８のもう一方の側方まで延びるようなものでもよい。

図２６および図２７に示されている例における持上がり抑制手段は、図２６に示されているように略鉛直下方へ延在した状態と図２７に示されている略水平方向に延在した状態との間で枢動可能なストッパ７１である。図２６および図２７に示されている例では、ストッパ７１は、架空電線３１を検査するためのセンサ７２を取り付けるための支柱７３に取り付けられている。支柱７３は、前方走行システム４Ｆと後方走行システム４Ｒとの間においてボディ２に取り付けられている。

そして、ストッパ７１は、架空電線３１（または、移送ケーブル３３）に対する自走式検査装置の移動の邪魔となるときには、図２６に示されている状態とされる。一方、ストッパ７１は、架空電線３１（または、移送ケーブル３３）に対する自走式検査装置の移動の邪魔とならない限り、図２７に示されている状態とされる。図２７に示されている状態では、ストッパ７１は、前方走行システム４Ｆと後方走行システム４Ｒとの間において、架空電線３１の下側から該架空電線３１に極めて近接しているので、これによれば、プーリ１８およびプーリ１９が架空電線３１から外れてしまうほど持ち上がってしまうことが抑制される。

本発明の第１実施形態の自走式検査装置の斜視図である。 第１実施形態の自走式検査装置による架空電線の検査の第１段階を示した図であり、（Ａ）は上方から見た図であり、（Ｂ）は正面から見た図である。 図２に示した段階の次の段階を示した図であり、（Ａ）は側方から見た図であり、（Ｂ）は正面から見た図である。 図３に示した段階の次の段階を示した図であり、（Ａ）上方から見た図であり、（Ｂ）は正面から見た図である。 図４に示した段階の次の段階を示した図であり、（Ａ）上方から見た図であり、（Ｂ）は正面から見た図である。 図５に示した段階の次の段階を示した図であり、（Ａ）上方から見た図であり、（Ｂ）は正面から見た図である。 図６に示した段階の次の段階を正面から見たところを示した図である。 図７に示した段階の次の段階を示した図であり、（Ａ）上方から見た図であり、（Ｂ）は正面から見た図である。 第１実施形態の障害物通過手順を示した図で、側方から見たものである。 図９に示した段階の次の段階を側方から見たところを示した図である。 図１０に示した段階の次の段階を上方から見たところを示した図である。 図１１に示した段階の次の段階を側方から見たところを示した図である。 図１２に示した段階の次の段階を側方から見たところを示した図である。 図１３に示した段階の次の段階を側方から見たところを示した図である。 図１４に示した段階の次の段階を上方から見たところを示した図である。 図１５に示した段階の次の段階を側方から見たところを示した図である。 図１６に示した段階の次の段階を側方から見たところを示した図である。 架空電線上を走る本発明の第２実施形態の自走式架空電線検査装置の斜視図である。 架空電線上を走る本発明の第２実施形態の自走式架空電線検査装置の正面図である。 本発明の第２実施形態の自走式架空電線検査装置が架空電線上を走行しているところを順に示した図である。 本発明の第２実施形態の採用可能な自走式架空電線検査装置の１つを示す図である。 本発明の自走式架空電線検査装置を架空電線上に乗せるための装置を示す図である。 本発明の自走式架空電線検査装置を架空電線上に乗せるための装置を詳細に示す図である。 プーリが架空電線または移送ケーブルから外れるほど持ち上がることを抑制するためのストッパを備えた自走式検査装置の一例を示した図であり、（Ａ）はストッパが鉛直下方へ延在した状態を示し、（Ｂ）はストッパが水平方向へ延在した状態を示している。 プーリが架空電線または移送ケーブルから外れるほど持ち上がることを抑制するためのストッパを備えた自走式検査装置の別の一例を示した図であり、ここでは、ストッパが水平方向へ延在した状態が示されている。 プーリが架空電線または移送ケーブルから外れるほど持ち上がることを抑制するためのストッパを備えた自走式検査装置の別の一例を示した図であり、ここでは、ストッパが略鉛直下方へ延在した状態が示されている。 図２６に示した自走式検査装置を示した図であり、ここでは、ストッパが略水平方向へ延在した状態が示されている。

符号の説明

１，４１ 自走式架空電線検査装置
２ ボディ
３，４２ 制御ユニット
４Ｆ，４Ｒ 走行システム
５，６，２１，２６，２９ アーム
１０，１３ 電気モータ
１８，１９ プーリ
３１ 架空電線
３２ スペーサ
３３ 移送ケーブル
３４，５２ 障害物
４３ 接続ロッド
４４ メインリンク部材
４７ サブリンク部材
４９ プーリ
６３ 移送パイプ
６４ 逆Ｕ字プレート
６５ 支持装置
６６ Ｃ字パイプ
６７ 案内ワイヤ

Claims (3)

1. 架空電線上を走行しつつ該架空電線を検査する自走式架空電線検査装置において、架空電線上を駆動輪が回転走行することによって該架空電線上を走行する２つの走行装置と、該走行装置に接続される連結シャフトと、該連結シャフトに接続されモータを有するボディと、該ボディにぶら下げられ且つ当該自走式架空電線検査装置を該架空電線にぶら下がるようにバランスを保持させることができるモータを有する２つのアーム、２つのシャフト、及び制御ユニットとを具備し、該モータを有する２つのアーム、２つのシャフト、及び制御ユニットは相互に接続され、さらに当該自走式架空電線検査装置の走行方向に対して垂直な水平軸線周りで一方の走行装置に対して回転可能であって且つ鉛直軸線周りでも該一方の走行装置に対して回転可能であるように該一方の走行装置に接続されていると共に、当該自走式架空電線検査装置の走行方向に対して垂直な水平軸線周りで他方の走行装置に対して回転可能であって且つ鉛直軸線周りでも該他方の走行装置に対して回転可能であるように該他方の走行装置に接続されていることを特徴とする自走式架空電線検査装置。
2. 上記モータを有する２つのアームは、上記ボディに対して水平面上で回転可能に取り付けられると共に、上記制御ユニットは、上記走行装置の走行と上記多数のモータとをコントロールするバランサとして有し、上記ボディが上記水平軸線周りで各走行装置に対して回転可能であって且つ上記鉛直軸線周りでも各走行装置に対して回転可能であるように各走行装置に接続されており、上記アームが水平面上で上記ボディに対して回転せしめられることによって、当該自走式架空電線検査装置が上記架空電線にぶら下がるようにバランスを保持させることを特徴とする請求項１に記載の自走式架空電線検査装置。
3. 架空電線まで延び且つ該架空電線上に乗る移送パイプ上、または移送ケーブル上を走らせて該架空電線まで移送されて該架空電線に移されることを特徴とする請求項１または２に記載の自走式架空電線検査装置。

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