JP4489660B2

JP4489660B2 - snowblower

Info

Publication number: JP4489660B2
Application number: JP2005233566A
Authority: JP
Inventors: 勉脇谷; 俊明川上
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2005-08-11
Filing date: 2005-08-11
Publication date: 2010-06-23
Anticipated expiration: 2025-08-11
Also published as: JP2007046389A

Description

本発明は、自走可能な機体にエンジン駆動式の除雪作業部を備えた除雪機に関する。 The present invention relates to a snowplow having a self-propelled machine body equipped with an engine-driven snow removal working unit.

エンジン駆動式の除雪作業部を備えた除雪機には、例えばオーガ式除雪機のように、走行速度や作業状況に応じて除雪作業部にかかる負荷が増大するものがある。オーガ式除雪機は、前進走行しつつ前部のオーガで雪を掻き集めて除雪する作業機である。走行速度が増すと、オーガによる除雪量も増す。この結果、オーガにかかる負荷は増大する。このようなオーガ式除雪機としては、各種のものが知られている（例えば、特許文献１−２参照。）。
実開平３−３２６１７号公報特開２００２−１４２３０７公報 Some snowplows equipped with an engine-driven snow removal unit, such as an auger type snowplow, increase the load on the snowplow operation unit depending on the running speed and work conditions. The auger type snow remover is a working machine that scrapes snow with a front auger while moving forward to remove snow. As the running speed increases, the amount of snow removed by the auger also increases. As a result, the load on the auger increases. As such an auger type snow removal machine, various types are known (see, for example, Patent Document 1-2).
Japanese Utility Model Publication No. 3-32617 JP 2002-142307 A

特許文献１及び特許文献２に示す従来のオーガ式除雪機は、除雪作業部を備えた機体を走行部によって走行させるようにし、除雪作業部をエンジンにて駆動するというものである。 The conventional auger type snowplows shown in Patent Document 1 and Patent Document 2 are such that a machine body equipped with a snow removal working part is caused to travel by a traveling part, and the snow removal working part is driven by an engine.

従来のオーガ式除雪機の一例として、特許文献２に示す従来の技術を、次の図１０に基づき説明する。図１０は従来のオーガ式除雪機の模式図である。
従来のオーガ式除雪機１００は、オーガ１０１及びブロア１０２からなる除雪作業部１０３、除雪作業部１０３をクラッチ１０４を介して駆動するエンジン１０５、クローラからなる左右の走行部１０６，１０６、走行部１０６，１０６を駆動する左右の電動モータ１０７，１０７、走行部１０６，１０６に制動をかける左右のブレーキ１０８，１０８、電動モータ１０７，１０７やブレーキ１０８，１０８を制御する制御部１０９、制御部１０９に操作信号を発するための各種操作部材１１１，１１３，１１４，１１４を備えたというものである。 As an example of a conventional auger type snowplow, the conventional technique shown in Patent Document 2 will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a schematic view of a conventional auger snowplow.
A conventional auger type snow removal machine 100 includes a snow removal working unit 103 composed of an auger 101 and a blower 102, an engine 105 that drives the snow removal working unit 103 via a clutch 104, left and right traveling units 106, 106 composed of crawlers, and a traveling unit 106. The left and right electric motors 107 and 107 that drive the motor 106, the left and right brakes 108 and 108 that brake the traveling units 106 and 106, the control unit 109 that controls the electric motors 107 and 107 and the brakes 108 and 108, and the control unit 109 Various operation members 111, 113, 114, 114 for issuing an operation signal are provided.

スロットルレバー１１１を操作することで、エンジン１０５のスロットル弁１１２の開度を調節することができる。スロットル弁１１２を開けるほど、エンジン１０５の回転数は増大する。
制御部１０９は、アクセルレバー１１３の操作に応じて左右の電動モータ１０７，１０７の回転方向や回転速度を制御し、速度調整操作レバー１１４，１１４の操作に応じて左右のブレーキ１０８，１０８を制御する。
このようにオーガ式除雪機１００は、エンジン１０５で除雪作業部１０３を駆動するとともに、電動モータ１０７，１０７で走行部１０６，１０６を駆動する形式の、作業機である。 By operating the throttle lever 111, the opening degree of the throttle valve 112 of the engine 105 can be adjusted. As the throttle valve 112 is opened, the rotational speed of the engine 105 increases.
The control unit 109 controls the rotation direction and rotation speed of the left and right electric motors 107 and 107 according to the operation of the accelerator lever 113, and controls the left and right brakes 108 and 108 according to the operation of the speed adjustment operation levers 114 and 114. To do.
As described above, the auger type snow remover 100 is a working machine in which the snow removal working unit 103 is driven by the engine 105 and the traveling units 106 and 106 are driven by the electric motors 107 and 107.

図示せぬクラッチ操作部材を操作して、クラッチ１０４をオンに切り替えることにより、エンジン１０５の動力で除雪作業部１０３を駆動し、除雪作業をすることができる。除雪作業部１０３にかかる負荷の大きさに応じて、エンジン１０５の回転数は減少する。この回転数を維持させるために、減少度合いに応じて、スロットル弁１１２の開度は自動的に増加する。制御部１０９は、エンジン１０５の回転数の減少又はスロットル弁１１２の開度の増加に応じて、電動モータ１０７，１０７の速度を下げることで、走行部１０６，１０６の走行速度を下げるように制御する。すなわち、除雪機は除雪負荷に応じた走行速度で走行する。 By operating a clutch operating member (not shown) to turn on the clutch 104, the snow removal working unit 103 can be driven by the power of the engine 105 to perform snow removal work. The rotational speed of the engine 105 decreases according to the load applied to the snow removal working unit 103. In order to maintain this rotational speed, the opening degree of the throttle valve 112 automatically increases according to the degree of decrease. The control unit 109 controls to decrease the traveling speed of the traveling units 106 and 106 by decreasing the speed of the electric motors 107 and 107 in accordance with a decrease in the rotational speed of the engine 105 or an increase in the opening degree of the throttle valve 112. To do. That is, the snow remover travels at a traveling speed corresponding to the snow removal load.

次に、走行部１０６，１０６を電動モータ駆動方式とした場合における一般的な除雪機の特性について、図１０を参照しつつ図１１に基づき説明する。
図１１は従来の除雪機の特性図であり、横軸を経過時間とし、スロットル弁１１２の開度Ｓｔｒと電動モータ１０７，１０７の実速度Ｔｒとを関連付けて、特性を表したものである。 Next, characteristics of a general snowplow when the traveling units 106 and 106 are of an electric motor drive system will be described based on FIG. 11 with reference to FIG.
FIG. 11 is a characteristic diagram of a conventional snow remover, in which the horizontal axis represents elapsed time, and the characteristic is shown by associating the opening Str of the throttle valve 112 with the actual speed Tr of the electric motors 107 and 107.

クラッチ１０４をオンに切り替えた時点ｔ１１で、除雪作業部１０３には極く一時的に大きい負荷がかかる。この結果、エンジン１０５の回転数は一時的に急激に低下した後に、上昇に転じる。エンジン１０５の回転数が急激に変化することに応じて、スロットル弁１１２の開度Ｓｔｒも一時的に急変する。制御部１０９は、エンジン１０５の回転数の急変又はスロットル弁１１２の開度Ｓｔｒの急変に応じて、電動モータ１０７，１０７の実速度Ｔｒを一時的に急変させる。 At time t11 when the clutch 104 is switched on, the snow removal working unit 103 is subjected to a very large load. As a result, the rotational speed of the engine 105 temporarily decreases rapidly and then increases. As the rotational speed of the engine 105 changes suddenly, the opening degree Str of the throttle valve 112 also changes suddenly. The control unit 109 temporarily changes the actual speed Tr of the electric motors 107 and 107 temporarily in response to a sudden change in the rotational speed of the engine 105 or a sudden change in the opening degree Str of the throttle valve 112.

一般に、オーガ式除雪機１００の走行速度は低いので、除雪作業に比較的慣れている作業者にとって、この程度の走行速度の変化は全く気にならない。一方、除雪作業に不慣れな初心者にとっては、できるだけ安定した走行である方が、作業性を高める上で、より好ましい。 In general, since the traveling speed of the auger type snow remover 100 is low, such a change in traveling speed is not a concern at all for workers who are relatively used to snow removal work. On the other hand, for beginners who are unfamiliar with snow removal work, it is more preferable to run as stably as possible to improve workability.

このことは、スロットルレバー１１１の操作によって、スロットル弁１１２の開度Ｓｔｒを調節した時点ｔ１２やｔ１３にも同様である。作業に不慣れな初心者によるスロットルレバー１１１の操作は、必ずしも滑らかではないからである。 The same applies to time points t12 and t13 when the opening degree Str of the throttle valve 112 is adjusted by operating the throttle lever 111. This is because the operation of the throttle lever 111 by a beginner unfamiliar with work is not necessarily smooth.

本発明は、自走可能な機体にエンジン駆動式除雪作業部を備えた除雪機の作業性を、より高めることができる技術を提供することを課題とする。 This invention makes it a subject to provide the technique which can improve the workability | operativity of the snowplow provided with the engine-driven snow removal operation part in the self-propelled machine body.

請求項１に係る発明では、機体に備えたオーガ等の除雪作業部を駆動するエンジンと、機体を走行させる走行部の走行速度を可変する電動モータと、これらのエンジン並びに電動モータを関連させて走行速度を制御する制御部とを備えた除雪機において、
制御部は、操作に基づく除雪作業部の作動指令又はエンジンの回転数変更指令を受けたときに、これらの指令を受けた時点から一定の時間にわたって、指令を受ける直前における電動モータの制御状態を維持するように構成したことを特徴とする。 In the invention which concerns on Claim 1, the engine which drives snow removal operation | work parts, such as an auger with which the airframe was equipped, the electric motor which changes the travel speed of the traveling part which drive | runs an airframe, these engines and an electric motor are related. In a snowplow equipped with a controller that controls the running speed,
When the control unit receives an operation command of the snow removal working unit based on the operation or an engine speed change command, the control unit controls the control state of the electric motor immediately before receiving the command over a certain time from the time of receiving these commands. It is characterized by being configured to maintain.

請求項２に係る発明では、請求項１において、一定の時間は、エンジンから制御部へ発する入力信号が、除雪作業部の作動指令又はエンジンの回転数変更指令に伴って一時的に乱れたときに、その乱れが解消されるまでの時間に相当することを特徴とする。 In the invention according to claim 2, in claim 1, when an input signal issued from the engine to the control unit is temporarily disturbed with an operation command of the snow removal working unit or an engine speed change command for a certain period of time. In addition, it corresponds to the time until the disturbance is eliminated.

請求項１に係る発明では、作業者が、除雪作業部を作動させる操作又はエンジンの回転数を変更する操作を行うことによって、制御部は除雪作業部の作動指令又はエンジンの回転数変更指令を受けたときに、その時点から一定の時間にわたり、指令を受ける直前の制御状態を維持して電動モータを制御する。
このように、制御部は指令を受けた時点から一定の時間にわたって、どのような負荷変動があっても、これに伴う信号の変動を無視して、電動モータを安定的に制御する。従って、除雪機における走行速度の一時的な変動を抑制して、走行状態をより安定させることができる。この結果、除雪機の作業性をより高めることができる。 In the invention according to claim 1, when the operator performs an operation for operating the snow removal work unit or an operation for changing the engine speed, the control unit issues an operation command for the snow removal work unit or an engine speed change command. When received, the electric motor is controlled while maintaining the control state immediately before receiving the command for a certain time from that point.
In this way, the control unit stably controls the electric motor by ignoring signal fluctuations associated with any load fluctuations over a certain period of time after receiving the command. Therefore, temporary fluctuations in the traveling speed in the snowplow can be suppressed, and the traveling state can be made more stable. As a result, the workability of the snowplow can be further improved.

請求項２に係る発明では、作業者が、除雪作業部を作動させる操作又はエンジンの回転数を変更する操作を行ったときに、そのときの各指令に伴って、エンジンから制御部へ発する入力信号が一時的に乱れるので、その乱れが解消されるまでの時間を十分に勘案して、最適な「一定の時間」を設定した。この一定の時間は、極めて小さくてすむ。
このように、除雪機の負荷特性並びにこれに搭載するエンジンの特性に基づいて、入力信号の一時的な乱れを解消するまでの時間に相当する「一定の時間」を設定し、この一定の時間だけ、指令を受ける直前の制御状態を維持するようにした。
「一定の時間」が短すぎると、入力信号の乱れが解消されていないので、その影響を受けてしまう。一方、「一定の時間」が長すぎると、入力信号の乱れが解消されているにもかかわらず、古い制御状態を続けるので、指令に対する応答性が劣る。
これに対して請求項２に係る発明では、除雪機の負荷特性並びにこれに搭載するエンジンの特性に基づいて、最適な「一定の時間」を設定したので、走行状態をより一層安定させることができるとともに、指令に対する応答性を十分に確保することができる。 In the invention which concerns on Claim 2, when the operator performs operation which operates a snow removal operation part, or operation which changes the rotation speed of an engine, the input which an engine emits to a control part with each instruction | command at that time Since the signal was temporarily disturbed, the optimal “certain time” was set taking into consideration the time until the disturbance was resolved. This fixed time is very small.
Thus, based on the load characteristics of the snowplow and the characteristics of the engine mounted on it, a “certain time” corresponding to the time until the temporary disturbance of the input signal is eliminated is set. Only the control state immediately before receiving the command was maintained.
If the “certain time” is too short, the disturbance of the input signal has not been eliminated, and is thus affected. On the other hand, if the “certain time” is too long, the old control state is maintained even though the disturbance of the input signal is eliminated, and the response to the command is inferior.
On the other hand, in the invention according to claim 2, since the optimal “certain time” is set based on the load characteristics of the snowplow and the characteristics of the engine mounted thereon, it is possible to further stabilize the running state. In addition, it is possible to ensure sufficient response to commands.

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌｅは左側、Ｒｉは右側を示す。
図１は本発明に係る除雪機（作業機）の側面図である。図２は本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. “Front”, “Rear”, “Left”, “Right”, “Up”, “Down” follow the direction viewed from the operator, Fr is front, Rr is rear, Le is left, Ri is right Indicates.
FIG. 1 is a side view of a snow removal machine (work machine) according to the present invention. FIG. 2 is a schematic plan view and control system diagram of the snowplow according to the present invention.

図１及び図２に示すように、除雪機１０は、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを備えた走行フレーム１２に、オーガ式の作業部１３及びこの作業部１３を駆動するエンジン１４を備えた車体フレーム１５の後部を上下スイング可能に取付け、車体フレーム１５の前部を昇降駆動機構１６によって昇降するようにし、さらに、走行フレーム１２の後部から後方上部へ左右２本の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒを延し、これらの操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの先端にグリップ１８Ｌ，１８Ｒを設けた、自走可能な作業機である。 As shown in FIGS. 1 and 2, the snowplow 10 includes a vehicle body that includes an auger-type working unit 13 and an engine 14 that drives the working unit 13 on a traveling frame 12 that includes left and right traveling units 11L and 11R. The rear part of the frame 15 is mounted so that it can swing up and down, the front part of the vehicle body frame 15 is moved up and down by the lift drive mechanism 16, and the left and right operation handles 17L and 17R are extended from the rear part of the traveling frame 12 to the upper rear part. The operation handles 17L and 17R are provided with grips 18L and 18R at the tips of the operation handles 17L and 17R.

このような除雪機１０はオーガ式除雪機と言われている。以下、作業部１３のことを除雪作業部１３と言う。作業者は、除雪機１０に連れて歩行しながら、操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒで除雪機１０を操作することができる。 Such a snow removal machine 10 is said to be an auger type snow removal machine. Hereinafter, the working unit 13 is referred to as a snow removal working unit 13. An operator can operate the snow removal machine 10 with the operation handles 17L and 17R while walking with the snow removal machine 10.

走行フレーム１２及び車体フレーム１５の組合せ構造は機体１９をなす。走行フレーム１２は、走行部１１Ｌ，１１Ｒを駆動する左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを備える。左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒは、左右のクローラベルト２２Ｌ，２２Ｒ、走行輪として後部に配置された左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒ、及び、前部に配置された左右の転動輪２４Ｌ，２４Ｒからなる。
左の電動モータ２１Ｌの駆動力で、左の駆動輪２３Ｌを介して左のクローラベルト２２Ｌを駆動することができる。右の電動モータ２１Ｒの駆動力で、右の駆動輪２３Ｒを介して右のクローラベルト２２Ｒを駆動することができる。 The combined structure of the traveling frame 12 and the vehicle body frame 15 forms an airframe 19. The traveling frame 12 includes left and right electric motors 21L and 21R that drive the traveling units 11L and 11R. The left and right traveling units 11L and 11R include left and right crawler belts 22L and 22R, left and right driving wheels 23L and 23R disposed at the rear as traveling wheels, and left and right rolling wheels 24L and 24R disposed at the front. .
The left crawler belt 22L can be driven via the left driving wheel 23L by the driving force of the left electric motor 21L. The right crawler belt 22R can be driven via the right drive wheel 23R by the driving force of the right electric motor 21R.

除雪作業部１３は、オーガハウジング２５、オーガハウジング２５の背面と一体のブロアケース２６、オーガハウジング２５に備えたオーガ２７、ブロアケース２６に備えたブロア２８及びシュータ２９からなる。 The snow removal working unit 13 includes an auger housing 25, a blower case 26 integrated with the back surface of the auger housing 25, an auger 27 provided in the auger housing 25, a blower 28 provided in the blower case 26, and a shooter 29.

図１に示すように、エンジン１４は、電磁クラッチ３１及び伝動機構３２を介して除雪作業部１３を駆動する除雪用駆動源である。
伝動機構３２は、エンジン１４のクランクシャフト１４ａに取り付けられた電磁クラッチ３１から、オーガ用伝動軸３３にベルトにて動力を伝達する、ベルト式伝動機構である。エンジン１４の動力は、クランクシャフト１４ａ→電磁クラッチ３１→伝動機構３２→オーガ用伝動軸３３の経路でオーガ２７及びブロア２８に伝わる。オーガ２７で掻き集めた雪を、ブロア２８によってシュータ２９を介して遠くへ飛ばすことができる。
なお、オーガハウジング２５は、後下端にスクレーパ３５及び左右のそり３６Ｌ，３６Ｒを備える。 As shown in FIG. 1, the engine 14 is a snow removal drive source that drives the snow removal working unit 13 via an electromagnetic clutch 31 and a transmission mechanism 32.
The transmission mechanism 32 is a belt-type transmission mechanism that transmits power from the electromagnetic clutch 31 attached to the crankshaft 14 a of the engine 14 to the auger transmission shaft 33 using a belt. The power of the engine 14 is transmitted to the auger 27 and the blower 28 through a path of the crankshaft 14 a → the electromagnetic clutch 31 → the transmission mechanism 32 → the auger transmission shaft 33. The snow collected by the auger 27 can be blown away by the blower 28 via the shooter 29.
The auger housing 25 includes a scraper 35 and left and right sleds 36L and 36R at the rear lower end.

昇降駆動機構１６は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。このアクチュエータは、電動モータ１６ａ（図２参照）にて図示せぬ油圧ポンプから発生させた油圧によって、ピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ１６ａは、昇降駆動機構１６のシリンダの側部に一体に組込んだ、昇降用駆動源である。 The elevating drive mechanism 16 is an actuator in which a piston can advance and retreat from a cylinder. This actuator is a type of electric hydraulic cylinder in which a piston is extended and contracted by hydraulic pressure generated from a hydraulic pump (not shown) by an electric motor 16a (see FIG. 2). The electric motor 16 a is an elevating drive source that is integrated into the side of the cylinder of the elevating drive mechanism 16.

このような除雪機１０は、走行フレーム１２に、オーガハウジング２５及びブロアケース２６をローリング可能に取付け、オーガハウジング２５をローリング駆動機構３８で左右にローリング（横揺れ）させるようにした構成である。
詳しく説明すると、前後に延びるオーガ用伝動軸３３をオーガハウジング２５及びブロアケース２６で回転可能に支承し、ブロアケース２６を車体フレーム１５の前端部に左右回転可能（ローリング可能）に取付けたものである。 Such a snowplow 10 has a configuration in which the auger housing 25 and the blower case 26 are attached to the traveling frame 12 so as to be able to roll, and the auger housing 25 is rolled left and right (rolled) by a rolling drive mechanism 38.
More specifically, the auger transmission shaft 33 extending in the front-rear direction is rotatably supported by the auger housing 25 and the blower case 26, and the blower case 26 is attached to the front end portion of the vehicle body frame 15 so as to be rotatable left and right (rollable). is there.

上述のように、走行フレーム１２は車体フレーム１５を取り付けた構成である。このため、走行フレーム１２にオーガハウジング２５及びブロアケース２６をローリング可能に取付けたことになる。この結果、走行フレーム１２に対して、オーガハウジング２５は昇降可能且つローリング可能である。 As described above, the traveling frame 12 has a configuration in which the vehicle body frame 15 is attached. For this reason, the auger housing 25 and the blower case 26 are attached to the traveling frame 12 so as to be able to roll. As a result, the auger housing 25 can be lifted and lowered with respect to the traveling frame 12.

ローリング駆動機構３８は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。このアクチュエータは、電動モータ３８ａ（図２参照）にて図示せぬ油圧ポンプから発生させた油圧によって、ピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ３８ａは、ローリング駆動機構３８のシリンダの側部に一体に組込んだ、ローリング用駆動源である。 The rolling drive mechanism 38 is an actuator capable of moving a piston back and forth from a cylinder. This actuator is a type of electric hydraulic cylinder in which a piston is extended and contracted by hydraulic pressure generated from a hydraulic pump (not shown) by an electric motor 38a (see FIG. 2). The electric motor 38 a is a rolling drive source that is integrated into the side of the cylinder of the rolling drive mechanism 38.

ところで、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒ間には、操作部４０、制御部６１、バッテリ６２を配置したものである。以下、操作部４０について説明する。 By the way, an operation unit 40, a control unit 61, and a battery 62 are arranged between the left and right operation handles 17L and 17R. Hereinafter, the operation unit 40 will be described.

図３は本発明に係る操作部の斜視図である。図４は本発明に係る操作部の平面図である。図３及び図４に示すように操作部４０は、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの間に設けた操作ボックス４１と、グリップ１８Ｌの近傍で左の操作ハンドル１７Ｌに設けた走行準備レバー４２並びに左の旋回操作レバー４３Ｌと、グリップ１８Ｒの近傍で右の操作ハンドル１７Ｒに取付けた右の旋回操作レバー４３Ｒとからなる。 FIG. 3 is a perspective view of the operation unit according to the present invention. FIG. 4 is a plan view of the operation unit according to the present invention. 3 and 4, the operation unit 40 includes an operation box 41 provided between the left and right operation handles 17L and 17R, a travel preparation lever 42 provided on the left operation handle 17L near the grip 18L, and a left Turning control lever 43L and a right turning operation lever 43R attached to the right operation handle 17R in the vicinity of the grip 18R.

走行準備レバー４２は、スイッチ４２ａ（図２参照）に作用する走行準備部材であり、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になればスイッチ４２ａはオフになる。作業者の左手で走行準備レバー４２を握ってグリップ１８Ｌ側に下げれば、スイッチ４２ａはオンとなる。 The travel preparation lever 42 is a travel preparation member that acts on the switch 42a (see FIG. 2), and the switch 42a is turned off when the free spring shown in FIG. If the travel preparation lever 42 is grasped with the operator's left hand and lowered to the grip 18L side, the switch 42a is turned on.

左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、左右のグリップ１８Ｌ，１８Ｒを握った手でそれぞれ操作する旋回操作部材であり、それぞれ対応する旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａ（図２参照）に作用する機構である。
これら左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になれば旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａはオフになる。作業者の左手で左の旋回操作レバー４３Ｌを握ってグリップ１８Ｌ側に上げれば、左の旋回スイッチ４３Ｌａはオンとなる。右の旋回スイッチ４３Ｒａについても同様である。このように、左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒが握られているか否かは旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａで検出することができる。 The left and right turning operation levers 43L and 43R are turning operation members that are respectively operated by the hands holding the left and right grips 18L and 18R, and are mechanisms that act on the corresponding turning switches 43La and 43Ra (see FIG. 2).
When these left and right turning operation levers 43L and 43R are brought into a free state shown in the figure by the pulling action of the return spring, the turning switches 43La and 43Ra are turned off. If the operator turns the left turning lever 43L with the left hand and raises it to the grip 18L side, the left turning switch 43La is turned on. The same applies to the right turning switch 43Ra. In this way, whether or not the left and right turning operation levers 43L and 43R are being gripped can be detected by the turning switches 43La and 43Ra.

上記図２も参照しつつ説明すると、操作ボックス４１はその背面４１ａ（作業者側の面）に、メインスイッチ４４及びオーガスイッチ４５（「クラッチ操作スイッチ４５」とも言う）を備える。
メインスイッチ４４を回してオンにすることで、エンジン１４を始動させることができる。オーガスイッチ４５は、電磁クラッチ３１をオン・オフ切替えする手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。 Referring to FIG. 2 as well, the operation box 41 includes a main switch 44 and an auger switch 45 (also referred to as “clutch operation switch 45”) on the back surface 41a (worker side surface).
The engine 14 can be started by turning the main switch 44 on. The auger switch 45 is a manual switch that switches the electromagnetic clutch 31 on and off, and includes, for example, a push button switch.

さらに操作ボックス４１はその上面４１ｂに、モード切替スイッチ５１、スロットルレバー５２、方向速度レバー５３、リセットスイッチ５４、オーガハウジング姿勢操作レバー５５及びシュータ操作レバー５６を、この順に左側から右側へ配列して、備えたものである。
より具体的に述べると、操作ボックス４１の上面４１ｂのうち、車幅中心ＣＬの左隣に方向速度レバー５３を配置するとともに、車幅中心ＣＬの右隣にリセットスイッチ５４を配置した。 Further, the operation box 41 has a mode changeover switch 51, a throttle lever 52, a direction speed lever 53, a reset switch 54, an auger housing posture operation lever 55 and a shooter operation lever 56 arranged on the upper surface 41b in this order from the left side to the right side. , Which is provided.
More specifically, a directional speed lever 53 is arranged on the upper surface 41b of the operation box 41 on the left side of the vehicle width center CL, and a reset switch 54 is arranged on the right side of the vehicle width center CL.

モード切替スイッチ５１は、制御部６１における走行制御モードを切り替える手動式切替スイッチであり、例えばロータリスイッチからなる。ノブ５１ａを図反時計回りに回すことで第１制御位置Ｐ１、第２制御位置Ｐ２及び第３制御位置Ｐ３に切り替えることができる。これらの各位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に切り替えたときに、モード切替スイッチ５１はそれぞれ対応するスイッチ信号を発する。 The mode changeover switch 51 is a manual changeover switch that switches the travel control mode in the control unit 61, and is formed of, for example, a rotary switch. It is possible to switch to the first control position P1, the second control position P2, and the third control position P3 by turning the knob 51a counterclockwise. When switching to each of these positions P1, P2, P3, the mode changeover switch 51 issues a corresponding switch signal.

第１制御位置Ｐ１は、制御部６１に「第１の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。第２制御位置Ｐ２は、制御部６１に「第２の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。第３制御位置Ｐ３は、制御部６１に「第３の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。 The first control position P1 is a switch position for causing the control unit 61 to perform control in the “first control mode”. The second control position P2 is a switch position for causing the control unit 61 to perform control in the “second control mode”. The third control position P3 is a switch position for causing the control unit 61 to perform control in the “third control mode”.

第１の制御モードは、エンジン１４の回転数を基に手動操作にて制御する、いわゆる、手動モードである。第２の制御モードは、スロットル弁７１における開度の増加量に対して走行速度を緩やかに減少させるように制御する、いわゆる、パワーモードである。第３の制御モードは、スロットル弁７１の開度の増加量に対して、走行速度を第２の制御モードの場合よりも大きく減少させるように制御する、いわゆる、オートモード（自動モード）である。なお、第２・第３の制御モードにおいて、スロットル弁７１の開度の代わりに、エンジン１４の回転数を基に走行速度を制御する構成であってもよい。 The first control mode is a so-called manual mode in which control is performed manually based on the rotational speed of the engine 14. The second control mode is a so-called power mode in which the traveling speed is controlled to be gradually decreased with respect to the increase amount of the opening degree of the throttle valve 71. The third control mode is a so-called auto mode (automatic mode) in which the traveling speed is controlled so as to decrease more greatly than in the second control mode with respect to the increase amount of the opening degree of the throttle valve 71. . In the second and third control modes, the travel speed may be controlled based on the rotational speed of the engine 14 instead of the opening of the throttle valve 71.

このように制御部６１の負荷制御モードを、（１）作業に慣れている上級者が使う手動操作式の第１の制御モードと、（２）ある程度慣れている中級作業者が使う半自動式の第２の制御モードと、（３）不慣れな初心者が使う自動式の第３の制御モードとの、３つのモードに設定したものである。
これらのモードを適宜選択することにより、１台の除雪機１０を初心者から上級作業者まで、自分に最適な作業形態で容易に使用することができる。 As described above, the load control mode of the control unit 61 is changed to (1) a first manual operation mode used by an advanced user accustomed to work, and (2) a semi-automatic type used by an intermediate worker accustomed to some degree. This mode is set to three modes: a second control mode and (3) an automatic third control mode used by an unfamiliar beginner.
By appropriately selecting these modes, one snowblower 10 can be easily used from beginners to advanced workers in a work mode that is optimal for them.

スロットルレバー５２は、電子式ガバナ（電気式ガバナとも言う。）の制御モータ７２を制御することによって、スロットル弁７１を開閉制御するための操作部材であり、作業者の手で、矢印Ｄｅ，Ｉｎの如く前後方向へ往復させることができ、ポテンショメータ５２ａでポジションに応じた電圧を発生させる。スロットルレバー５２を矢印Ｄｅ方向へ倒せばスロットル弁７１を全閉まで閉じることができ、スロットルレバー５２を矢印Ｉｎ方向へ倒せばスロットル弁７１を全開まで開けることができる。この結果、エンジン１４の回転数を調節することができる。 The throttle lever 52 is an operating member for controlling the opening and closing of the throttle valve 71 by controlling a control motor 72 of an electronic governor (also referred to as an electric governor). The voltage can be reciprocated in the front-rear direction, and a voltage corresponding to the position is generated by the potentiometer 52a. When the throttle lever 52 is tilted in the direction of the arrow De, the throttle valve 71 can be closed until it is fully closed, and when the throttle lever 52 is tilted in the direction of the arrow In, the throttle valve 71 can be opened until it is fully opened. As a result, the rotational speed of the engine 14 can be adjusted.

方向速度レバー５３は、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転を制御するための操作部材であり、その詳細については後述する（図５参照）。 The direction speed lever 53 is an operation member for controlling the rotation of the electric motors 21L and 21R, and details thereof will be described later (see FIG. 5).

リセットスイッチ５４（オーガ原位置自動復帰スイッチ５４）は、オーガハウジング２５の姿勢（位置）を、予め設定されている原点に復帰させるための手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなり、表示灯５７を備える。 The reset switch 54 (auger original position automatic return switch 54) is a manual switch for returning the attitude (position) of the auger housing 25 to a preset origin, and is composed of, for example, a push button switch, and includes an indicator lamp 57. Is provided.

オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガハウジング２５の姿勢を変えるための、操作部材である。つまり、オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガ２７で除雪作業時にオーガハウジング２５を雪面に合わせて昇降並びにローリングさせるべく、昇降駆動機構１６やローリング駆動機構３８を操作するための、操作部材である。オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前側Ｆｒｓ、後側Ｒｒｓ、左側Ｌｅｓ及び右側Ｒｉｓにスイング操作しているときに、それぞれ対応するスイッチをオンにすることができる。
シュータ操作レバー５６は、シュータ２９（図１参照）の向きを変えるための、操作部材である。 The auger housing posture operation lever 55 is an operation member for changing the posture of the auger housing 25. In other words, the auger housing posture operation lever 55 is an operation member for operating the elevating drive mechanism 16 and the rolling drive mechanism 38 to elevate and roll the auger housing 25 in accordance with the snow surface when the auger 27 performs snow removal work. . When the auger housing posture operation lever 55 is swung to the front side Frs, the rear side Rrs, the left side Les, and the right side Ris, the corresponding switches can be turned on.
The shooter operating lever 56 is an operating member for changing the direction of the shooter 29 (see FIG. 1).

図５は本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図である。
図５に示すように、方向速度レバー５３（「前後進速度調節レバー５３」とも言う）は、作業者の手で、矢印Ａｄ，Ｂａの如く前後に往復させることができ、「中立範囲」より「前進」側へ倒せば除雪機１０（図１参照）を前進させることができ、且つ「前進」領域においては、Ｌｆが低速前進、Ｈｆが高速前進となるように、速度制御も行える。同様に、「中立範囲」より「後進」側へ倒せば除雪機１０を後進させることができ、且つ「後進」領域においては、Ｌｒが低速後進、Ｈｒが高速後進となるように、速度制御も行える。 FIG. 5 is an operation explanatory view of the directional speed lever employed in the present invention.
As shown in FIG. 5, the directional speed lever 53 (also referred to as “forward / reverse speed adjustment lever 53”) can be reciprocated back and forth as indicated by arrows Ad and Ba by the operator's hand, and from the “neutral range”. The snowplow 10 (see FIG. 1) can be moved forward by tilting it toward the “forward” side, and in the “forward” region, speed control can be performed so that Lf is forward at low speed and Hf is forward at high speed. Similarly, if the snowplow 10 can be moved backward from the “neutral range” to the “reverse” side, the speed control can also be performed so that Lr is low-speed reverse and Hr is high-speed reverse in the “reverse” region. Yes.

この例では、図の左端に付記した通りに、後進の最高速が０Ｖ（ボルト）、前進の最高速が５Ｖ、中立範囲が２．３Ｖ〜２．７Ｖになるようにポテンショメータ５３ａ（図２参照）でポジションに応じた電圧を発生させる。１つのレバーで前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバー５３と名付けた。 In this example, as indicated at the left end of the figure, the potentiometer 53a (see FIG. 2) is set so that the maximum reverse speed is 0 V (volt), the maximum forward speed is 5 V, and the neutral range is 2.3 V to 2.7 V. ) To generate a voltage according to the position. The front / rear direction and the high / low speed control can be set with one lever, so the direction speed lever 53 is named.

次に、除雪機１０の制御系統について図２に基づき説明する。除雪機１０の制御系統は、制御部６１に中心に集約されたものである。制御部６１はメモリ６３を内蔵し、このメモリ６３に記憶されている各種の情報を適宜読み出して制御する構成である。 Next, the control system of the snow removal machine 10 will be described with reference to FIG. The control system of the snowplow 10 is centralized in the control unit 61. The control unit 61 has a configuration in which a memory 63 is built in, and various information stored in the memory 63 is appropriately read and controlled.

先ず、除雪作業部１３の系統の作動を説明する。
エンジン１４の吸気系は、スロットル弁７１を制御モータ７２で開閉制御するとともに、チョーク弁７３を制御モータ７４で開閉制御する構成である。つまり、制御部６１の信号に基づいて、電子式ガバナ６５の制御モータ７２がスロットル弁７１の開度を自動的に調整するとともに、電子式ガバナ６５の制御モータ７４がチョーク弁７３の開度を自動的に調整する構成である。 First, the operation of the system of the snow removal working unit 13 will be described.
The intake system of the engine 14 has a configuration in which the throttle valve 71 is controlled to open and close by the control motor 72 and the choke valve 73 is controlled to open and close by the control motor 74. That is, the control motor 72 of the electronic governor 65 automatically adjusts the opening degree of the throttle valve 71 based on the signal from the control unit 61, and the control motor 74 of the electronic governor 65 adjusts the opening degree of the choke valve 73. It is a configuration that automatically adjusts.

スロットル弁７１の開度についてはスロットルポジションセンサ７５で検出し、チョーク弁７３の開度についてはチョークポジションセンサ７６で検出し、これらの各検出信号を制御部６１に発するようにした。
エンジン１４の回転速度（回転数）については、エンジン回転センサ７７にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。 The opening of the throttle valve 71 is detected by a throttle position sensor 75, the opening of the choke valve 73 is detected by a choke position sensor 76, and these detection signals are sent to the control unit 61.
The rotation speed (rotation speed) of the engine 14 is detected by the engine rotation sensor 77 and a detection signal is issued to the control unit 61.

エンジン１４の出力の一部で発電機８１を回し、得た電力をバッテリ６２に供給するとともに、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒや他の電装品に供給する。エンジン１４の出力の残部は、オーガ２７及びブロア２８の回転に充てる。 The generator 81 is rotated by a part of the output of the engine 14 and the obtained electric power is supplied to the battery 62 and also supplied to the left and right electric motors 21L and 21R and other electrical components. The remaining output of the engine 14 is used for the rotation of the auger 27 and the blower 28.

走行準備レバー４２を握るとともに、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を接続（オン）し、エンジン１４の動力でオーガ２７及びブロア２８を回転させることができる。なお、走行準備レバー４２をフリーにするか、又は、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を断（オフ）状態にすることができる。 By grasping the travel preparation lever 42 and operating the auger switch 45, the electromagnetic clutch 31 can be connected (turned on), and the auger 27 and the blower 28 can be rotated by the power of the engine 14. The electromagnetic clutch 31 can be turned off by turning the traveling preparation lever 42 free or operating the auger switch 45.

次に走行部１１Ｌ，１１Ｒの系統の作動を説明する。
本発明の除雪機１０は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒを備える。具体的には、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの各モータ軸を左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒによって制動するようにした。これらの電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒは、駐車中は制御部６１の制御により、ブレーキ状態（オン状態）にある。そこで、次の手順で電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒを開放する。 Next, the operation of the traveling units 11L and 11R will be described.
The snow remover 10 of the present invention includes left and right electromagnetic brakes 82L and 82R as brakes corresponding to parking brakes for ordinary vehicles. Specifically, the left and right electric motors 21L and 21R are braked by the left and right electromagnetic brakes 82L and 82R. These electromagnetic brakes 82L and 82R are in a brake state (on state) under the control of the control unit 61 during parking. Therefore, the electromagnetic brakes 82L and 82R are released by the following procedure.

メインスイッチ４４がオン位置にあること、及び、走行準備レバー４２が握られていることの２つの条件が満たされ、方向速度レバー５３を前進又は後進に切換えると、電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒはオフ状態になる。 When the two conditions of the main switch 44 being in the ON position and the travel preparation lever 42 being gripped are satisfied and the directional speed lever 53 is switched to forward or reverse, the electromagnetic brakes 82L and 82R are in the OFF state. become.

方向速度レバー５３の位置情報をポテンショメータ５３ａから得た制御部６１は、左右のモータドライバ８４Ｌ，８４Ｒを介して左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを回転させ、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度（回転数）をモータ回転センサ８３Ｌ，８３Ｒで検出して、その検出信号に基づいて回転速度が所定値になるようにフィードバック制御を実行する。この結果、左右の駆動輪２１Ｌ，２１Ｒが所望の方向に、所定の速度で回り、走行状態となる。 The control unit 61 that has obtained the position information of the directional speed lever 53 from the potentiometer 53a rotates the left and right electric motors 21L and 21R via the left and right motor drivers 84L and 84R, and rotates the rotation speed (the number of rotations) of the electric motors 21L and 21R. ) Is detected by the motor rotation sensors 83L and 83R, and feedback control is executed based on the detection signals so that the rotation speed becomes a predetermined value. As a result, the left and right drive wheels 21L, 21R rotate in a desired direction at a predetermined speed and enter a traveling state.

走行中の制動は次の手順で行う。モータドライバ８４Ｌ，８４Ｒは、回生ブレーキ回路８５Ｌ，８５Ｒ及び短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒを含む。短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒはブレーキ手段である。 Braking while driving is performed according to the following procedure. Motor drivers 84L and 84R include regenerative brake circuits 85L and 85R and short-circuit brake circuits 86L and 86R. The short circuit brake circuits 86L and 86R are brake means.

左の旋回操作レバー４３Ｌを握って左の旋回スイッチ４３Ｌａをオン操作している間は、そのスイッチオンのスイッチ信号に基づいて制御部６１は左の回生ブレーキ回路８５Ｌを作動させ、左の電動モータ２１Ｌの速度を下げる。
右の旋回操作レバー４３Ｒを握って右の旋回スイッチ４３Ｒａをオン操作している間は、そのスイッチオンのスイッチ信号に基づいて制御部６１は右の回生ブレーキ回路８５Ｒを作動させ、右の電動モータ２１Ｒの速度を下げる。
すなわち、左の旋回操作レバー４３Ｌを握っている間だけ、除雪機１０を左旋回させることができる。また、右の旋回操作レバー４３Ｒを握っている間だけ、除雪機１０を右旋回させることができる。 While holding the left turning lever 43L and turning on the left turning switch 43La, the control unit 61 activates the left regenerative brake circuit 85L based on the switch-on switch signal, and the left electric motor Decrease the speed of 21L.
While gripping the right turning operation lever 43R and turning on the right turning switch 43Ra, the control unit 61 operates the right regenerative brake circuit 85R based on the switch-on switch signal, and the right electric motor Decrease the speed of 21R.
That is, the snowplow 10 can be turned left only while the left turning lever 43L is being gripped. Further, the snowplow 10 can be turned to the right only while holding the right turning operation lever 43R.

そして、（１）走行準備レバー４２を離すか、（２）メインスイッチ４４をオフ位置に戻すか、（３）方向速度レバー５３を中立位置に戻すかの、何れかにより走行を停止させることができる。 The travel can be stopped by either (1) releasing the travel preparation lever 42, (2) returning the main switch 44 to the OFF position, or (3) returning the direction speed lever 53 to the neutral position. it can.

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前後にスイング操作することで、電動モータ１６ａは正逆転し、昇降駆動機構１６のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２５及びブロアケース２６は昇降する。オーガハウジング２５の昇降位置については、ハイト位置センサ８７（上下動検出部８７）にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。 By swinging the auger housing posture operation lever 55 back and forth, the electric motor 16a rotates forward and backward, and the piston of the elevating drive mechanism 16 expands and contracts. As a result, the auger housing 25 and the blower case 26 move up and down. The elevation position of the auger housing 25 is detected by a height position sensor 87 (vertical movement detection unit 87), and a detection signal is issued to the control unit 61.

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を左右にスイング操作することで、電動モータ３８ａは正転し、ローリング駆動機構３８のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２５及びブロアケース２６は左右にローリングする。オーガハウジング２５のローリング位置については、ローリング位置センサ８８（左右傾動検出部８８）にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。 By swinging the auger housing posture operation lever 55 left and right, the electric motor 38a rotates in the forward direction, and the piston of the rolling drive mechanism 38 is expanded and contracted. As a result, the auger housing 25 and the blower case 26 roll left and right. The rolling position of the auger housing 25 is detected by a rolling position sensor 88 (left / right tilt detection unit 88), and the detection signal is sent to the control unit 61.

次に、上記図２に示す制御部６１をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図６〜図８に基づき説明する。図中、ＳＴ××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。以下、図２及び図４を参照しつつ説明する。 Next, a control flow when the control unit 61 shown in FIG. 2 is a microcomputer will be described with reference to FIGS. In the figure, STxx indicates a step number. Step numbers that are not specifically described proceed in numerical order. Hereinafter, a description will be given with reference to FIGS.

図６は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）である。
ＳＴ０１；メインスイッチ４４を始動操作することにより、エンジン１４を始動させる。
ＳＴ０２；スロットルレバー５２の操作量Ｓｒを読み込む。操作量Ｓｒについては、スロットルレバー５２のポジションに応じた電圧をポテンショメータ５２ａで検出すればよい。
ＳＴ０３；スロットルレバー５２の旧操作量Ｓｂの値を新たな操作量Ｓｒの値に置換してメモリ６３に書き込む。つまり、ＳＴ０２で読み込んだ操作量Ｓｒを、旧操作量Ｓｂの値とする。 FIG. 6 is a control flowchart (No. 1) of the control unit according to the present invention.
ST01: The engine 14 is started by starting the main switch 44.
ST02: The operation amount Sr of the throttle lever 52 is read. As for the operation amount Sr, a voltage corresponding to the position of the throttle lever 52 may be detected by the potentiometer 52a.
ST03: Replace the old manipulated variable Sb value of the throttle lever 52 with the new manipulated variable Sr value and write it to the memory 63. That is, the operation amount Sr read in ST02 is set as the value of the old operation amount Sb.

ＳＴ０４；方向速度レバー５３の操作量Ｒｏｐを読み込む。操作量Ｒｏｐについては、方向速度レバー５３のポジションに応じた電圧をポテンショメータ５３ａで検出すればよい。
ＳＴ０５；方向速度レバー５３の操作量Ｒｏｐから、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの目標速度Ｔｓを求める。
ＳＴ０６；スロットル弁７１の開度Ｓｔｒを計測する。開度Ｓｔｒについてはスロットルポジションセンサ７５で計測すればよい。 ST04: The operation amount Rop of the direction speed lever 53 is read. For the operation amount Rop, a voltage corresponding to the position of the directional speed lever 53 may be detected by the potentiometer 53a.
ST05: The target speed Ts of the electric motors 21L and 21R is obtained from the operation amount Rop of the directional speed lever 53.
ST06: The opening degree Str of the throttle valve 71 is measured. The opening degree Str may be measured by the throttle position sensor 75.

ＳＴ０７；補正マップ（図８参照）に基づいて、そのときのスロットル弁７１の開度Ｓｔｒに対する電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの減速補正係数Ｒｄを求める。補正マップの詳細については後述する。
ＳＴ０８；目標速度Ｔｓを減速補正係数Ｒｄにて補正する。すなわち、方向速度レバー５３の操作量Ｒｏｐから求められた元の目標速度Ｔｓに、減速補正係数Ｒｄを乗じて補正し、この補正した値を新たな目標速度Ｔｓとする（Ｔｓ＝Ｔｓ×Ｒｄ）。
ＳＴ０９；電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実際の速度Ｔｒ（実回転速度Ｔｒ。以下、「実速度Ｔｒ」と言う）を計測する。実速度Ｔｒについては、例えばモータ回転センサ８３Ｌ，８３Ｒで計測すればよい。 ST07: Based on the correction map (see FIG. 8), the deceleration correction coefficient Rd of the electric motors 21L, 21R with respect to the opening degree Str of the throttle valve 71 at that time is obtained. Details of the correction map will be described later.
ST08: The target speed Ts is corrected by the deceleration correction coefficient Rd. That is, the original target speed Ts obtained from the operation amount Rop of the directional speed lever 53 is corrected by multiplying by the deceleration correction coefficient Rd, and this corrected value is set as a new target speed Ts (Ts = Ts × Rd). .
ST09: The actual speed Tr of the electric motors 21L and 21R (actual rotational speed Tr; hereinafter referred to as “actual speed Tr”) is measured. The actual speed Tr may be measured by the motor rotation sensors 83L and 83R, for example.

ＳＴ１０；電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒが、補正された目標速度Ｔｓとなるように、ＰＩＤ制御によって電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの前進制御を実行した後に、図７のＳＴ１１に進む。走行部１１Ｌ，１１Ｒは前進走行をする。
このように、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒの変化を常時計測し、開度Ｓｔｒに応じて目標速度Ｔｓを補正しつつ、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの速度を制御することによって、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度を制御する。 ST10: After the forward control of the electric motors 21L and 21R is executed by PID control so that the actual speed Tr of the electric motors 21L and 21R becomes the corrected target speed Ts, the process proceeds to ST11 in FIG. The traveling units 11L and 11R travel forward.
In this way, the travel portions 11L and 11R are controlled by constantly measuring changes in the opening Str of the throttle valve 71 and controlling the speeds of the electric motors 21L and 21R while correcting the target speed Ts according to the opening Str. Control the running speed of the car.

図７は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）である。
ＳＴ１１；オーガスイッチ４５のスイッチ信号を読み込む。
ＳＴ１２；オーガスイッチ４５がオフからオンに変化したか否かを調べ、ＮＯならＳＴ１３に進み、ＹＥＳならＳＴ１７に進む。オーガスイッチ４５のオン操作を開始した時点に、スイッチ信号がオフからオンに反転するので、操作に基づく除雪作業部１３の作動指令を受けたとして、ＹＥＳの判断となる。つまり、オン操作を開始した時点だけ、操作に基づく除雪作業部１３の作動指令を受けたことになる。図示していないが、ＹＥＳの場合には、電磁クラッチ３１がオフからオンになることで、除雪作業部１３が作動を開始する。 FIG. 7 is a control flowchart (part 2) of the control unit according to the present invention.
ST11: The switch signal of the auger switch 45 is read.
ST12: It is checked whether or not the auger switch 45 is changed from OFF to ON. If NO, the process proceeds to ST13, and if YES, the process proceeds to ST17. When the on-operation of the auger switch 45 is started, the switch signal is reversed from off to on. Therefore, it is determined as YES if an operation command for the snow removal working unit 13 based on the operation is received. That is, the operation command of the snow removal working unit 13 based on the operation is received only when the on operation is started. Although not shown, in the case of YES, the snow removal working unit 13 starts operating when the electromagnetic clutch 31 is turned on from off.

ＳＴ１３；オーガスイッチ４５がオンからオフに変化したか否かを調べ、ＮＯならＳＴ１４に進み、ＹＥＳならＳＴ１７に進む。オーガスイッチ４５のオフ操作を開始した時点に、スイッチ信号がオンからオフに反転するので、操作に基づく除雪作業部１３の停止指令を受けたとして、ＹＥＳの判断となる。つまり、オフ操作を開始した時点だけ、操作に基づく除雪作業部１３の停止指令を受けたことになる。図示していないが、ＹＥＳの場合には、電磁クラッチ３１がオンからオフになることで、除雪作業部１３が作動を停止する。
ＳＴ１４；スロットルレバー５２の操作量Ｓｒを読み込む。操作量Ｓｒについては、スロットルレバー５２のポジションに応じた電圧をポテンショメータ５２ａで検出すればよい。 ST13: It is checked whether or not the auger switch 45 is changed from on to off. If NO, the process proceeds to ST14, and if YES, the process proceeds to ST17. When the auger switch 45 is turned off, the switch signal is reversed from on to off. Therefore, it is determined as YES if a stop command for the snow removal working unit 13 based on the operation is received. That is, the stop command for the snow removal work unit 13 based on the operation is received only when the off operation is started. Although not shown, in the case of YES, the operation of the snow removal working unit 13 is stopped when the electromagnetic clutch 31 is turned off from on.
ST14: The operation amount Sr of the throttle lever 52 is read. As for the operation amount Sr, a voltage corresponding to the position of the throttle lever 52 may be detected by the potentiometer 52a.

ＳＴ１５；スロットルレバー５２の操作量Ｓｒが旧操作量Ｓｂに対して不一致であるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ１６に進み、ＮＯならＳＴ２１に進む。
直前の旧操作量Ｓｂに対して新たな操作量Ｓｒが変化したときには、エンジン１４の回転数変更指令を受けたとして、ＹＥＳの判断となる。つまり、スロットルレバー５２が操作されたと判断する。 ST15: It is checked whether or not the operation amount Sr of the throttle lever 52 is inconsistent with the old operation amount Sb. If YES, the process proceeds to ST16, and if NO, the process proceeds to ST21.
When the new operation amount Sr changes with respect to the previous previous operation amount Sb, it is determined as YES because it receives a command to change the rotational speed of the engine 14. That is, it is determined that the throttle lever 52 has been operated.

なお、ここで、ＮＯの判断をした場合には、現時点において、操作に基づく除雪作業部１３の作動指令を受けず（ＳＴ１２）、停止指令も受けず（ＳＴ１３）、しかも、エンジン１４の回転数変更指令を受けていない（ＳＴ１５）ので、これらの各指令に伴って、エンジン１４から制御部６１へ発する入力信号に、一時的な乱れ現象は無いと判断することになる。 If NO is determined here, at the present time, the operation command of the snow removal working unit 13 based on the operation is not received (ST12), the stop command is not received (ST13), and the rotational speed of the engine 14 is not received. Since no change command has been received (ST15), it is determined that the input signal issued from the engine 14 to the control unit 61 is not temporarily disturbed in accordance with these commands.

ＳＴ１６；スロットルレバー５２の旧操作量Ｓｂの値を新たな操作量Ｓｒの値に置換してメモリ６３に書き込む。つまり、ＳＴ１４で読み込んだ操作量Ｓｒを、旧操作量Ｓｂの値とする。
ＳＴ１７；制御部６１に内蔵されたタイマのカウント時間Ｔｃ＝０にセットして、タイマをスタートさせる。
ＳＴ１８；電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒが、補正された目標速度Ｔｓとなるように、ＰＩＤ制御によって電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの前進制御を実行する。つまり、上記ＳＴ１２、ＳＴ１３又はＳＴ１５でＹＥＳの判断となる直前に上記ＳＴ１０で実行している制御状態を、続行する。 ST16: Replace the old operation amount Sb value of the throttle lever 52 with the new operation amount Sr value and write it to the memory 63. That is, the operation amount Sr read in ST14 is set as the value of the old operation amount Sb.
ST17: The count time Tc of the timer built in the control unit 61 is set to 0, and the timer is started.
ST18: Forward control of the electric motors 21L and 21R is executed by PID control so that the actual speed Tr of the electric motors 21L and 21R becomes the corrected target speed Ts. That is, the control state executed in ST10 is continued immediately before the determination of YES in ST12, ST13, or ST15.

ＳＴ１９；カウント時間Ｔｃ（経過時間Ｔｃ）が、予め設定されている一定の基準時間Ｔｓを経過したか否かを調べ、ＮＯならＳＴ１８に戻り、ＹＥＳならＳＴ２０に進む。
つまり、ＹＥＳになるまでＳＴ１８及びＳＴ１９を繰り返すことにより、上記ＳＴ１２、ＳＴ１３又はＳＴ１５でＹＥＳの判断となる直前の制御状態を維持して、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御する。
なお、上記ＳＴ１８を有していなくても同様の作用が得られる場合には、ＳＴ１８を廃止してもよい。その場合には、ＹＥＳになるまでＳＴ１９だけを繰り返すことになる。 ST19: Check whether the count time Tc (elapsed time Tc) has passed a predetermined reference time Ts. If NO, the process returns to ST18. If YES, the process proceeds to ST20.
That is, by repeating ST18 and ST19 until YES, the control state immediately before YES is determined in ST12, ST13 or ST15 is maintained, and the electric motors 21L and 21R are controlled.
Note that ST18 may be abolished if the same effect can be obtained without having ST18. In that case, only ST19 is repeated until it becomes YES.

ＳＴ２０；タイマをストップさせる。
ＳＴ２１；エンジン１４が作動中であるか否かを調べ、ＹＥＳなら図６のＳＴ０４に戻り、ＮＯならこの制御フローの制御を完了する。つまり、ＹＥＳの場合には、ＳＴ０４に戻ることで継続して、エンジン１４に関連させて電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御することになる。例えば、エンジン回転センサ７７で計測された、エンジン１４の回転数が基準値を越えたときに、ＹＥＳの判断になる。 ST20: The timer is stopped.
ST21: It is checked whether or not the engine 14 is operating. If YES, the process returns to ST04 in FIG. 6, and if NO, the control flow is completed. That is, in the case of YES, the electric motors 21L and 21R are controlled in association with the engine 14 by returning to ST04. For example, a determination of YES is made when the rotation speed of the engine 14 measured by the engine rotation sensor 77 exceeds a reference value.

以上の説明から明らかなように、上記ＳＴ０４〜ＳＴ１０の集合からなる構成は、方向速度レバー５３の操作量Ｒｏｐ及びスロットル弁７１の開度Ｓｔｒに基づき電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転制御を実行する負荷制御部をなす。このように、負荷制御部は操作量Ｒｏｐ及び開度Ｓｔｒの変化量を常に検知し、その変化量に応じて走行速度を制御する。 As is apparent from the above description, the configuration composed of the set of ST04 to ST10 described above is a load for executing the rotation control of the electric motors 21L and 21R based on the operation amount Rop of the directional speed lever 53 and the opening degree Str of the throttle valve 71. It forms the control unit. Thus, the load control unit always detects the amount of change in the operation amount Rop and the opening degree Str, and controls the traveling speed according to the amount of change.

さらには、除雪機１０が走行する走行面には凹凸や斜面がある。除雪機１０が走行した場合には除雪作業部１３の停止中、つまり非作業時であっても、路面状況に応じた走行抵抗が発生する。本発明では、このような走行状況を勘案し、除雪機１０のより円滑な走行性を図ることにした。このために、制御部６１は、エンジン１４が作動中であるときには、除雪作業部１３が停止中であっても、エンジン１４に関連させて電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御する構成（ＳＴ０４〜ＳＴ１０）とした。 Furthermore, the running surface on which the snowplow 10 runs has irregularities and slopes. When the snowplow 10 travels, traveling resistance corresponding to the road surface condition is generated even when the snow removal work unit 13 is stopped, that is, during non-working. In the present invention, in consideration of such a traveling situation, the snow remover 10 is made to travel more smoothly. For this reason, when the engine 14 is operating, the control unit 61 controls the electric motors 21L and 21R in relation to the engine 14 even when the snow removal work unit 13 is stopped (ST04 to ST10). It was.

スロットル弁の開度Ｓｔｒの信号を、エンジン１４から制御部６１へ発する入力信号とした。なお、エンジン１４から制御部６１へ発する入力信号は、エンジン１４の回転数の信号であってもよい。 The signal of the throttle valve opening Str is used as an input signal from the engine 14 to the controller 61. Note that the input signal issued from the engine 14 to the control unit 61 may be a signal indicating the rotational speed of the engine 14.

なお、上記制御フローにおいて、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの駆動制御方式は、例えば、モータ端子にパルス電圧を供給するパルス幅変調方式（ＰＷＭ方式）である。制御部６１の制御信号に応じて、モータドライバ８４Ｌ，８４Ｒはパルス幅が制御されたパルス信号を発して、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転を制御することができる。 In the control flow, the drive control method for the left and right electric motors 21L, 21R is, for example, a pulse width modulation method (PWM method) for supplying a pulse voltage to the motor terminals. In response to the control signal of the control unit 61, the motor drivers 84L and 84R can control the rotation of the electric motors 21L and 21R by issuing a pulse signal whose pulse width is controlled.

ここで、上記ＳＴ０７で用いる補正マップについて、図８に基づき説明する。
図８は本発明に係る補正マップの説明図であり、図左の縦軸をスロットル弁の開度Ｓｔｒ（％）とし、右の縦軸を電動モータの減速補正係数Ｒｄとして、スロットル弁の開度Ｓｔｒに対応する減速補正係数Ｒｄを得る、補正マップを示す。開度Ｓｔｒの目盛は、下が０％で上が１００％である。減速補正係数Ｒｄの目盛は、下が０．０で上が１．０の値である。 Here, the correction map used in ST07 will be described with reference to FIG.
FIG. 8 is an explanatory diagram of a correction map according to the present invention. The vertical axis on the left side of the figure is the throttle valve opening degree Str (%), and the right vertical axis is the deceleration correction coefficient Rd of the electric motor. The correction map which obtains the deceleration correction coefficient Rd corresponding to degree Str is shown. The scale of the opening degree Str is 0% at the bottom and 100% at the top. The scale of the deceleration correction coefficient Rd is a value with 0.0 on the bottom and 1.0 on the top.

図右肩上がりの実線は弁開度特性線ＳＴであって、スロットル弁の開度Ｓｔｒが０〜１００％の範囲で変化することを示す直線である。図右肩下がりの実線は減速特性線ＲＴであって、電動モータの減速補正係数Ｒｄが１．０〜Ｒｄ１の範囲で変化することを示す直線である。Ｒｄ１は減速特性線ＲＴの最小値であって、０に近い小さい値である。 The solid line rising upward in the figure is the valve opening characteristic line ST, which is a straight line indicating that the opening degree Str of the throttle valve changes in the range of 0 to 100%. The solid line descending to the right is a deceleration characteristic line RT, which is a straight line indicating that the deceleration correction coefficient Rd of the electric motor changes in the range of 1.0 to Rd1. Rd1 is the minimum value of the deceleration characteristic line RT and is a small value close to zero.

この図の見方を説明すると、例えば、開度ＳｔｒがＳｔｒｅであるときには、Ｓｔｒｅを通る水平線が弁開度特性線ＳＴに交点Ｐ１で交わり、この交点Ｐ１から上下に垂直線が伸びて、減速特性線ＲＴに交点Ｐ２で交わる。この交点Ｐ２における減速補正係数Ｒｄの値はＲｄ２である。つまり、スロットル弁の開度Ｓｔｒｅに対応する減速補正係数の値はＲｄ２である。 When the opening Str is Str, for example, a horizontal line passing through the Str intersects the valve opening characteristic line ST at an intersection P1, and a vertical line extends vertically from the intersection P1 to reduce deceleration characteristics. Intersects line RT at intersection P2. The value of the deceleration correction coefficient Rd at this intersection P2 is Rd2. That is, the value of the deceleration correction coefficient corresponding to the throttle valve opening Str is Rd2.

同様に、Ｓｔｒ＝０％のときにはＲｄ＝１．０であり、Ｓｔｒ＝１００％のときにはＲｄ＝Ｒｄ１である。つまり、減速補正係数Ｒｄは、スロットル弁の開度Ｓｔｒが小さいほど１に近く、開度Ｓｔｒが大きいほど０に近い値である。
このように、補正マップは、スロットル弁の開度Ｓｔｒの増大に応じて電動モータの減速補正係数Ｒｄが減少するとともに、全開（Ｓｔｒ＝１００％）での減速補正係数が０よりも大きいＲｄ１であるという、特性を有している。 Similarly, when Str = 0%, Rd = 1.0, and when Str = 100%, Rd = Rd1. That is, the deceleration correction coefficient Rd is closer to 1 as the opening degree Str of the throttle valve is smaller, and closer to 0 as the opening degree Str is larger.
As described above, the correction map is Rd1 in which the deceleration correction coefficient Rd of the electric motor decreases as the throttle valve opening Str increases, and the deceleration correction coefficient when fully opened (Str = 100%) is greater than zero. It has the characteristic of being.

次に、上記構成の除雪機１０の特性について、図２を参照しつつ図９に基づき説明する。
図９は本発明に係る除雪機の特性図であり、横軸を経過時間とし、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒと電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒとを関連付けて、特性を表したものである。 Next, the characteristics of the snowplow 10 having the above-described configuration will be described with reference to FIG.
FIG. 9 is a characteristic diagram of the snowplow according to the present invention. The horizontal axis represents elapsed time, and the characteristic is shown by associating the opening Str of the throttle valve 71 with the actual speed Tr of the electric motors 21L and 21R. is there.

オーガスイッチ４５をオンに切り替えた時点ｔ１、つまり、制御部６１が除雪作業部１３の作動指令を受けた時点ｔ１で、除雪作業部１３には極く一時的に大きい負荷がかかる。この結果、エンジン１４の回転数は一時的に急激に低下した後に、上昇に転じる。エンジン１４の回転数が急激に変化することに応じて、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒも一時的に急変する。
また、スロットルレバー５２の操作によって、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒを調節した時点ｔ２やｔ３、つまり、制御部６１がエンジン１４の回転数変更指令を受けた時点ｔ２やｔ３にも同様に、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒも一時的に急変する。 At the time t1 when the auger switch 45 is switched on, that is, at the time t1 when the control unit 61 receives an operation command for the snow removal work unit 13, a very large load is applied to the snow removal work unit 13 temporarily. As a result, the rotational speed of the engine 14 temporarily increases rapidly and then increases. As the rotational speed of the engine 14 changes suddenly, the opening degree Str of the throttle valve 71 also changes suddenly.
Similarly, at the time t2 and t3 when the opening degree Str of the throttle valve 71 is adjusted by the operation of the throttle lever 52, that is, at the time t2 and t3 when the control unit 61 receives the rotation speed change command of the engine 14, The opening degree Str of the valve 71 also changes suddenly temporarily.

これに対して制御部６１は、これらの時点ｔ１，ｔ２又はｔ３から一定の時間Ｔｓ（基準時間Ｔｓ）にわたり、指令を受ける直前の制御状態を維持して電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒを制御する。すなわち、各指令に伴って、スロットル弁７１の開度Ｓｔｒが一時的に乱れるものの、その乱れが解消されるまでの一定の時間Ｔｓにわたって、制御部６１は変動を無視し、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実速度Ｔｒを安定的に制御する。 On the other hand, the control unit 61 maintains the control state immediately before receiving the command over a certain time Ts (reference time Ts) from these time points t1, t2 or t3, and sets the actual speed Tr of the electric motors 21L and 21R. Control. That is, although the opening degree Str of the throttle valve 71 is temporarily disturbed with each command, the control unit 61 ignores the fluctuation over a certain time Ts until the disturbance is eliminated, and the electric motors 21L and 21R. The actual speed Tr is controlled stably.

以上の説明をまとめると、次の通りである。
図２及び図６〜図８に示すように、本発明の除雪機１０は、機体１９に備えたオーガ等の除雪作業部１３を駆動するエンジン１４と、機体１９を走行させる走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度を可変する電動モータ２１Ｌ，２１Ｒと、これらのエンジン１４並びに電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを関連させて走行速度を制御する制御部６１とを備えたものである。 The above description is summarized as follows.
As shown in FIGS. 2 and 6 to 8, the snow removal machine 10 according to the present invention includes an engine 14 that drives a snow removal working unit 13 such as an auger provided in the body 19, and traveling units 11 </ b> L and 11 </ b> R that cause the body 19 to travel. Electric motors 21L and 21R that vary the traveling speed of the vehicle, and a control unit 61 that controls the traveling speed in association with the engine 14 and the electric motors 21L and 21R.

制御部６１は、操作に基づく除雪作業部１３の作動指令を受けたとき（ＳＴ１２）、停止指令を受けたとき（ＳＴ１３）又はエンジン１４の回転数変更指令を受けたとき（ＳＴ１５）に、これらの指令を受けた時点から一定の基準時間Ｔｓ、すなわち一定の時間Ｔｓにわたって（ＳＴ１７、ＳＴ１９）、指令を受ける直前における電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの制御状態を維持する（ＳＴ１８）ように構成したことを特徴とする。 The control unit 61 receives an operation command for the snow removal working unit 13 based on the operation (ST12), receives a stop command (ST13), or receives a rotation speed change command for the engine 14 (ST15). The control state of the electric motors 21L and 21R immediately before receiving the command is maintained (ST18) over a certain reference time Ts, that is, a certain time Ts from the time when the command is received (ST18). Features.

本発明によれば、作業者が、除雪作業部１３を作動させる操作又はエンジン１４の回転数を変更する操作を行うことによって、制御部６１は除雪作業部１３の作動指令、停止指令を受けたとき又はエンジン１４の回転数変更指令を受けたときに、その時点から一定の時間Ｔｓにわたり、指令を受ける直前の制御状態を維持して電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御する。 According to the present invention, the control unit 61 receives an operation command and a stop command for the snow removal work unit 13 by performing an operation for operating the snow removal work unit 13 or an operation for changing the rotational speed of the engine 14 according to the present invention. When the engine speed change command is received, the electric motors 21L and 21R are controlled while maintaining the control state immediately before receiving the command for a certain time Ts from that time.

このように、制御部６１は指令を受けた時点から一定の時間Ｔｓにわたって、どのような負荷変動があっても、これに伴う信号の変動を無視して、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを安定的に制御する。従って、除雪機１０における走行速度の一時的な変動を抑制して、走行状態をより安定させることができる。この結果、除雪機１０の作業性をより高めることができる。 As described above, the control unit 61 stably ignores the signal fluctuations accompanying the load fluctuations over a certain time Ts from the time when the command is received, and stably operates the electric motors 21L and 21R. Control. Therefore, temporary fluctuations in the traveling speed in the snow removal machine 10 can be suppressed, and the traveling state can be made more stable. As a result, the workability of the snow removal machine 10 can be further improved.

本発明において、一定の時間Ｔｓは、エンジン１４から制御部６１へ発する入力信号が、除雪作業部１３の作動指令、停止指令又はエンジンの回転数変更指令に伴って一時的に乱れたときに、その乱れが解消されるまでの時間に相当することを特徴とする。 In the present invention, when the input signal issued from the engine 14 to the control unit 61 is temporarily disturbed in accordance with an operation command, a stop command, or an engine speed change command of the snow removal working unit 13 in a certain time Ts, It corresponds to the time until the disturbance is eliminated.

作業者が、除雪作業部１３を作動・停止させる操作又はエンジン１４の回転数を変更する操作を行ったときに、そのときの各指令に伴って、エンジン１４から制御部６１へ発する入力信号が一時的に乱れるので、その乱れが解消されるまでの時間を十分に勘案して、最適な「一定の時間Ｔｓ」を設定した。この一定の時間Ｔｓは、極めて小さくてすむ。
このように、除雪機１０の負荷特性並びにこれに搭載するエンジン１４の特性に基づいて、入力信号の一時的な乱れを解消するまでの時間に相当する「一定の時間Ｔｓ」を設定し、この一定の時間Ｔｓだけ、指令を受ける直前の制御状態を維持するようにした。 When an operator performs an operation for operating / stopping the snow removal working unit 13 or an operation for changing the rotational speed of the engine 14, an input signal issued from the engine 14 to the control unit 61 is accompanied by each command at that time. Since it is temporarily disturbed, the optimum “certain time Ts” is set by fully considering the time until the disorder is resolved. This fixed time Ts can be very small.
In this way, based on the load characteristics of the snowplow 10 and the characteristics of the engine 14 mounted thereon, the “constant time Ts” corresponding to the time until the temporary disturbance of the input signal is eliminated is set. The control state immediately before receiving the command is maintained for a certain time Ts.

「一定の時間Ｔｓ」が短すぎると、入力信号の乱れが解消されていないので、その影響を受けてしまう。一方、「一定の時間Ｔｓ」が長すぎると、入力信号の乱れが解消されているにもかかわらず、古い制御状態を続けるので、指令に対する応答性が劣る。
これに対して本発明では、除雪機１０の負荷特性並びにこれに搭載するエンジン１４の特性に基づいて、最適な「一定の時間Ｔｓ」を設定したので、走行状態をより一層安定させることができるとともに、指令に対する応答性を十分に確保することができる。 If the “certain time Ts” is too short, the disturbance of the input signal has not been eliminated, and is thus affected. On the other hand, if the “certain time Ts” is too long, the old control state continues even though the disturbance of the input signal is eliminated, and the response to the command is poor.
On the other hand, in the present invention, since the optimum “fixed time Ts” is set based on the load characteristics of the snowplow 10 and the characteristics of the engine 14 mounted on the load characteristics, the running state can be further stabilized. At the same time, sufficient response to the command can be secured.

さらに制御部６１は、エンジン１４が作動中であるとき（ＳＴ２１）には継続して、エンジン１４に関連させて電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御する（ＳＴ０４〜ＳＴ１０）構成であることを特徴とする。 Further, the control unit 61 is configured to continuously control the electric motors 21L and 21R in relation to the engine 14 (ST04 to ST10) when the engine 14 is in operation (ST21). .

このため、制御部６１は、エンジン１４の負荷状態にかかわらず、除雪作業部１３の作動指令を受けたとき（ＳＴ１２）、停止指令を受けたとき（ＳＴ１３）又はエンジン１４の回転数変更指令を受けたとき（ＳＴ１５）には、常にその時点から一定の時間Ｔｓにわたって（ＳＴ１７、ＳＴ１９）、指令を受ける直前の制御状態で電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御する（ＳＴ１８）ことができる。従って、エンジン１４の挙動に伴う除雪機１０の走行速度の一時的な変動を常に抑制して、走行状態を常に安定させることができる。 Therefore, regardless of the load state of the engine 14, the control unit 61 receives an operation command for the snow removal work unit 13 (ST12), receives a stop command (ST13), or issues a rotation speed change command for the engine 14. When received (ST15), the electric motors 21L and 21R can be controlled (ST18) in a control state immediately before receiving the command, always over a certain time Ts from that point (ST17, ST19). Therefore, temporary fluctuations in the traveling speed of the snowplow 10 due to the behavior of the engine 14 can always be suppressed, and the traveling state can be always stabilized.

以上、図６〜図８に基づき説明した制御部６１の制御フローの構成は、例えば上記モード切替スイッチ５１で第２制御位置Ｐ２に切り替えたときの第２の制御モードや、第３制御位置Ｐ３に切り替えたときの、第３の制御モードに適用するのに最適である。 As described above, the configuration of the control flow of the control unit 61 described based on FIGS. 6 to 8 is, for example, the second control mode when the mode switch 51 is switched to the second control position P2, or the third control position P3. It is optimal to apply to the third control mode when switching to.

なお、本発明は実施の形態では、除雪作業機１０は走行速度に応じて除雪作業部１３にかかる負荷が増大するものであればよく、オーガ式除雪機に限定されるものではない。 In the present embodiment, the snow removal machine 10 is not limited to the auger type snow removal machine as long as the load applied to the snow removal work unit 13 increases according to the traveling speed.

また、走行部１１Ｌ，１１Ｒの駆動源は電動モータ２１Ｌ，２１Ｒに限定されるものではなく、例えばエンジン１４を駆動源とし、エンジン１４の動力を静油圧式無断変速機を介して走行部１１Ｌ，１１Ｒに動力を伝達する構成であってもよい。静油圧式無断変速機は、入力軸から取り入れた動力に対して、左右の出力軸の回転を独立して正転、逆転、停止させることが可能な周知の無断変速機である。静油圧式無断変速機において、例えば、ポンプ側の斜板を電動モータ２１Ｌ又は２１Ｒによって変更することにより、左右の出力軸の回転を変速するように構成してもよい。
つまり、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒは、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度を可変する構成であればよい。 Further, the driving source of the traveling units 11L and 11R is not limited to the electric motors 21L and 21R. For example, the engine 14 is used as a driving source, and the power of the engine 14 is transmitted to the traveling units 11L and 11R via a hydrostatic continuously variable transmission. The structure which transmits motive power to 11R may be sufficient. The hydrostatic continuously variable transmission is a well-known continuously variable transmission that can independently rotate the left and right output shafts forward, reverse, and stop with respect to power taken from an input shaft. In the hydrostatic continuously variable transmission, for example, the rotation of the left and right output shafts may be shifted by changing the swash plate on the pump side with the electric motor 21L or 21R.
That is, the electric motors 21L and 21R may be configured to vary the traveling speed of the traveling units 11L and 11R.

本発明の除雪機１０は、除雪作業部１３をエンジン１４で駆動するとともに、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度を電動モータ２１Ｌ，２１Ｒで可変するようにし、エンジン１４並びに電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを関連させて走行速度を制御するものであって、走行速度に応じて除雪作業部１３にかかる負荷が増大する自走式作業機である。このような自走式作業機は、前進走行しつつ前部のオーガ２７で雪を掻き集めて除雪するオーガ式除雪機に好適である。 The snow remover 10 of the present invention drives the snow removal working unit 13 with the engine 14 and also varies the traveling speed of the traveling units 11L and 11R with the electric motors 21L and 21R, so that the engine 14 and the electric motors 21L and 21R are related. The self-propelled working machine increases the load applied to the snow removal working unit 13 in accordance with the traveling speed. Such a self-propelled working machine is suitable for an auger-type snow removal machine that scrapes and removes snow with a front auger 27 while traveling forward.

本発明に係る除雪機の側面図である。1 is a side view of a snowplow according to the present invention. 本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。It is a typical top view and control system diagram of the snowplow according to the present invention. 本発明に係る操作部の斜視図である。It is a perspective view of the operation part which concerns on this invention. 本発明に係る操作部の平面図である。It is a top view of the operation part which concerns on this invention. 本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図である。It is action | operation explanatory drawing of the direction speed lever employ | adopted by this invention. 本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）である。It is a control flowchart (the 1) of the control part concerning the present invention. 本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）である。It is a control flowchart (the 2) of the control part which concerns on this invention. 本発明に係る補正マップの説明図である。It is explanatory drawing of the correction map which concerns on this invention. 本発明に係る除雪機の特性図である。It is a characteristic view of the snowplow according to the present invention. 従来のオーガ式除雪機の模式図である。It is a schematic diagram of the conventional auger type snow removal machine. 従来の除雪機の特性図である。It is a characteristic view of the conventional snow remover.

Explanation of symbols

１０…除雪機、１１Ｌ，１１Ｒ…走行部、１３…除雪作業部、１４…エンジン、１９…機体、２１Ｌ，２１Ｒ…電動モータ、２７…オーガ、２８…ブロア、４５…オーガスイッチ、５２…スロットルレバー、６１…制御部、７１…スロットル弁、Ｓｔｒ…スロットル弁の開度、Ｔｓ…一定の時間（基準時間）。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Snow removal machine, 11L, 11R ... Traveling part, 13 ... Snow removal working part, 14 ... Engine, 19 ... Airframe, 21L, 21R ... Electric motor, 27 ... Auger, 28 ... Blower, 45 ... Auger switch, 52 ... Throttle lever , 61: control unit, 71: throttle valve, Str: opening of the throttle valve, Ts: fixed time (reference time).

Claims

An engine that drives a snow removal work section such as an auger provided in the airframe, an electric motor that varies the travel speed of the travel section that travels the airframe, and a control that controls the travel speed by relating these engine and electric motor. In a snowblower equipped with a
When the control unit receives an operation command of the snow removal working unit or an engine speed change command based on an operation, the electric motor immediately before receiving the command for a certain period of time after receiving the command A snow remover configured to maintain the control state of

For a certain period of time, when the input signal issued from the engine to the control unit is temporarily disturbed in accordance with the operation command of the snow removal working unit or the engine speed change command, the disturbance is eliminated. The snow remover according to claim 1, which corresponds to a time until.