JP4488041B2 - 像ぶれ補正装置及び撮像装置 - Google Patents

Description

本発明は、いわゆる手ぶれ補正と称される撮像装置を持つ手などの揺れなどが生じた場合に、その揺れに応じて発生する撮像される像のぶれを光学的に補正する像ぶれ補正装置、及びその補正装置を内蔵したデジタルスチルカメラやビデオカメラなどの撮像装置に関する。

従来、デジタルスチルカメラやビデオカメラなどの撮像装置においては、撮像装置を支える手に震えや揺れが生じる現象である、いわゆる手ぶれと生じる現象が発生した場合に、その揺れに対応して撮像される画像に像ぶれが発生して、撮像画像の品質を大きく低下させてしまう。この像ぶれを補正する技術としては、大きく分けて光学的に補正する技術と、イメージャで撮像された信号を電気的に補正する技術とがある。

光学的に補正する技術としては、撮像レンズで得た像光がイメージャに到達するまでの光路の途中に、光軸を補正する光学部品を配置して、その光学部品による光軸の補正状態を、撮像装置に加わる「ぶれ」に対応した補正状態として、像ぶれのない画像を撮像する技術である。

図１２は、従来の像ぶれ補正を行う構成を示した図である。撮像装置は、撮像を行う光学系として、主レンズ４１と、シフトレンズ４２と、フォーカスレンズ４３とが光軸Ｚに沿って配置してあり、これらのレンズによる光学系を介して被写体の像光を撮像素子４４の撮像面に入射させ、撮像素子４４で、入射した像光を電気的な撮像信号に変換する。シフトレンズ４２は、像ぶれ補正を行うためのレンズである。このシフトレンズ４２は、ピッチアクチュエータ３２による駆動で、ピッチ角方向に傾けることができ、ヨウアクチュエータ３４による駆動で、ヨウ角方向に傾けることができる。ピッチ角とヨウ角は、光軸Ｚに対して直交する水平面を傾ける２つの方向であり、相互に９０°異なる方向の角度である。また、シフトレンズ４２のピッチ角とヨウ角は、それぞれ位置センサ３３，３７で検出し、それぞれのセンサ３３，３７の検出出力をアナログ／デジタル変換器３４，３８でデジタルデータ化して、サーボ演算部２２に供給する構成としてある。

そして、撮像装置には、撮像装置に外部から加わるピッチ角方向の角速度を検出する角速度センサ１１と、撮像装置に外部から加わるヨウ角方向の角速度を検出する角速度センサ１４とを配置する。このピッチ角とヨウ角の２つの方向に加わる角速度で、撮像装置に加わる「ぶれ」を検出する構成としてある。

ピッチ角センサ１１の検出出力は、アンプ１２で増幅した後、アナログ／デジタル変換器１３でデジタル化して、制御演算部２０内の像ぶれ補正演算部２１に供給する。ヨウ角センサ１４の検出出力は、アンプ１５で増幅した後、アナログ／デジタル変換器１６でデジタル化して、像ぶれ補正演算部２１に供給する。像ぶれ補正演算部２１では、ピッチ角とヨウ角の補正量を演算して、その演算された補正量を、サーボ演算部２２に送る。

サーボ演算部２２では、供給されるピッチ角及びヨウ角の補正量と、現在のセンサ位置とに基づいて、目標とするピッチ角及びヨウ角を算出して、その算出した目標のピッチ角及びヨウ角とする駆動信号を作成し、作成された各駆動信号を、デジタル／アナログ変換器３１及び３５に供給して、各デジタル／アナログ変換器３１及び３５で変換された駆動信号をピッチアクチュエータ３２及びヨウアクチュエータ３６に供給して、シフトレンズ４２のピッチ角及びヨウ角を、駆動信号に対応した角度に設定させる。

図１３は、ピッチ角とヨウ角のより詳細な設定構成例を示した図である。像ぶれ補正演算を行う制御演算部２０が出力するピッチ角補正量Ｔｐは、減算器５１に供給して、現在のピッチ角との差分が検出される。検出された差分のデータは、ＰＩＤ制御演算部５２に供給して、ピッチアクチュエータの駆動信号を作成し、その駆動信号をデジタル／アナログ変換器３１を介してピッチアクチュエータ３２に供給する。その駆動信号の供給によるシフトレンズのピッチ位置がセンサ３３で検出されて、そのセンサ３３で検出されたピッチ位置がアンプ５３を介してアナログ／デジタル変換器３４で変換された後、減算器５１に供給されて、ピッチ角補正量Ｔｐとの差分が算出される。

制御演算部２０が出力するヨウ角補正量Ｔｙは、減算器５４に供給して、現在のヨウ角との差分が検出される。検出された差分のデータは、ＰＩＤ制御演算部５５に供給して、ピッチアクチュエータの駆動信号を作成し、その駆動信号をデジタル／アナログ変換器３５を介してヨウアクチュエータ３６に供給する。その駆動信号の供給によるシフトレンズのピッチ位置がセンサ３７で検出されて、そのセンサ３７で検出されたヨウ位置がアンプ３８を介してアナログ／デジタル変換器５６で変換された後、減算器５４に供給されて、ヨウ角補正量Ｔｙとの差分が算出される。

このようにして、撮像装置に加わる角速度に応じたシフトレンズのピッチ角とヨウ角の補正が行われて、像ぶれが補正される。
特許文献１には、この種のシフトレンズを備えた撮像装置の例についての記載がある。
特開２００７−１７８７４号公報

ところで、この種の撮像装置でシフトレンズのピッチ角とヨウ角をセンサで検出する構成とした場合、シフトレンズを駆動させるアクチュエータとセンサとの干渉が問題になっている。即ち、シフトレンズ用のアクチュエータとしては、例えばコイルとマグネットとを使用した電磁アクチュエータとして構成として、コイルに印加する電圧などにより発生する磁界で、駆動位置の調整を行う構成として、像ぶれに対応した高速な駆動が可能な構成としてある。そして、ピッチ角やヨウ角を検出する位置センサとしては、位置検出用のマグネットとの相対位置を検出するホール素子を使用する構成が一般的である。

このように、電磁アクチュエータの駆動と、位置センサでの位置検出のいずれも、磁力を利用したものであるため、電磁アクチュエータで発生する磁界が、位置センサであるホール素子に影響を及ぼす可能性があり、位置検出精度の低下を招く問題がある。撮像装置として、シフトレンズを駆動する電磁アクチュエータと、その位置を検出する位置センサとを、干渉がない程度に距離を離して配置することができれば、位置検出精度の低下は無視できるが、ビデオカメラや電子スチルカメラなどの撮像装置は小型化される傾向にあり、電磁アクチュエータと位置センサとの配置位置を離すことが困難である場合がある。電磁アクチュエータが発する磁力の影響がある状態で、位置センサが位置検出を行うと、位置検出精度が低下し、それだけ像ぶれの補正精度が悪化してしまう問題があった。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、像ぶれを補正するシフトレンズを駆動アクチュエータと位置センサとの干渉による問題を解決することを目的とする。

本発明は、撮影レンズの光軸を必要により変化させる光軸変化部を電磁作用で駆動するアクチュエータと、磁界強度に応じた出力を得るセンサから成りそのアクチュエータで駆動される光軸変化部による光軸の変位量を検出する変位検出部とを備えた場合に適用される。そして、外部から加わる角速度を検出する角速度検出部の出力に基づいて、像ぶれを補正する目標位置の指示値を演算する像ぶれ補正演算部と、補正値を出力する補正値算出部と、像ぶれ補正演算部が算出した指示値のデータに、補正値算出部が出力する補正値の加算と、変位検出部が検出した変位量の減算とを行ったデータに基づいて、アクチュエータの駆動量を算出し、算出した駆動量のデータをアクチュエータに供給する制御演算部とを備え、この補正値算出部は、制御演算部が出力する駆動量のデータが供給され、この駆動量のデータに基づいて、アクチュエータへの印加電圧に応じて発生する磁界が変位検出部での検出位置に及ぼす影響量を補正する補正値を算出する構成とした。

このようにしたことで、そのときのアクチュエータへの印加電圧に応じて発生する磁界が変位検出部に及ぼす影響量を補正する補正値を算出して、その影響を排除するように補正することで、正確な像ぶれ補正が可能となる。

本発明によると、アクチュエータの位置に応じた変位検出部への影響を排除するように補正することで、正確な像ぶれ補正が可能となる。従って、例えばアクチュエータと変位検出部とを近接して配置した場合でも、正確な像ぶれ補正が可能となり、像ぶれ補正を行う補正機構が組み込まれた装置を小型に構成させることが可能となる。

以下、本発明の第１の実施の形態を、図１〜図６を参照して説明する。
本実施の形態においては、画像の撮像を行う際の像ぶれ（手ぶれ）を補正する像ぶれ補正装置を組み込んだ撮像装置としてある。撮像装置としては、ビデオカメラ、デジタルスチルカメラ、カメラ付き携帯電話端末などの各種撮像装置に適用可能である。例えば、後述する図５に仮想線で外形形状を示したデジタルカメラ８０や、図６に仮想線で外形形状を示したデジタルカメラ９０に適用可能である。

まず図２を参照して、撮像装置の全体構成の概要について説明する。撮像装置は、撮像を行う鏡筒８１内に、固定レンズ８２，８３と、ズームレンズ８４と、シフトレンズ１０４と、フォーカスレンズ８６と、イメージャ８７とが光軸Ｚに沿って順に配置してあり、各レンズを通過した像光をイメージャ８７の撮像面に入射させる。ズームレンズ８４とシフトレンズ１０４との間には、アイリス（絞り機構）８５が配置してある。固定レンズ８２，８３以外のレンズについては、アクチュエータで可動できる構成としてあり、可動位置はセンサで検出する構成としてある。各アクチュエータとセンサについては後述する。図２に示した各レンズやアイリスの順序は一例を示したものであり、またそれぞれのレンズは複数枚のレンズ群で構成される場合もある。

イメージャ８７は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）型イメージャやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor））型イメージャなどの各種撮像素子が適用可能である。イメージャ８７で撮像面に入射した像光は、画素単位で電気信号に変換され、その変換された電気信号である撮像信号が、１フレーム単位などで撮像処理部８８に送られ、撮像処理部８８で適正な撮像信号とする処理が行われる。

撮像処理部８８に得られた撮像信号は、フォーカス処理部８９に送られる。フォーカス処理部８９では、撮像信号に含まれる輝度信号の高周波成分などを検出して、そのフォーカス調整状態を検出する処理が行われ、検出されたフォーカス調整状態のデータをレンズ制御部１２０に送る。レンズ制御部１２０は、各レンズの位置を駆動するアクチュエータを制御する演算処理部であり、ズームスイッチ１１８の操作で指示されたズーム位置データと、フォーカス処理部８９から供給されたフォーカス調整状態のデータと、角速度センサ部１１０から供給された角速度データとに基づいて、それぞれのレンズ位置を制御する。

各レンズのアクチュエータとセンサの具体的な構成について説明すると、撮像される画角を調整するズームレンズ８４は、ズームアクチュエータ７１で光軸Ｚに沿って移動可能に構成してあり、そのズームレンズ８４の移動位置をセンサ７４で検出する。アクチュエータ７１によるズームレンズ８４の駆動は、レンズ制御部１２０からの指令で行われ、センサ７４で検出したズームレンズ位置のデータがレンズ制御部１２０に送られる。このズームレンズ８４による画角調整は、ユーザによるズームスイッチ１１８の操作状態をレンズ制御部１２０が判断して行われる。

像光の光量を調整するアイリス８５は、アイリスアクチュエータ７２で絞り量を調整可能に構成してあり、そのアイリス８５の絞り量をセンサ７５で検出する。アクチュエータ７２によるアイリス８５の駆動は、レンズ制御部１２０からの指令で行われ、センサ７５で検出した絞り量のデータがレンズ制御部１２０に送られる。このアイリス８５による絞り量の調整は、撮像時の光量や撮像条件などに応じてレンズ制御部１２０が設定する。

像ぶれを補正するシフトレンズ１０４は、後述するピッチ角方向及びヨウ角方向にピッチアクチュエータ１０１及びヨウアクチュエータ１０２で移動可能に構成してあり、そのシフトレンズ１０４の移動位置を、ピッチ角とヨウ角で個別にセンサ１０７，１０８で検出する。アクチュエータ１０１，１０２によるシフトレンズ１０４の駆動は、レンズ制御部１２０からの指令で行われ、センサ１０７，１０８で検出したシフト位置のデータがレンズ制御部１２０に送られる。シフトレンズ１０４のピッチ角とヨウ角の移動量は、角速度センサ部１１０で検出した、この撮像装置に外部から加わるピッチ角とヨウ角の角速度に応じて設定される。

フォーカス調整を行うフォーカスレンズ８６は、フォーカスアクチュエータ７３で光軸Ｚに沿って移動可能に構成してあり、そのフォーカスレンズ８６の移動位置をセンサ７６で検出する。アクチュエータ７３によるフォーカスレンズ８６の駆動は、レンズ制御部１２０からの指令で行われ、センサ７６で検出したフォーカスレンズ位置のデータがレンズ制御部１２０に送られる。このフォーカスレンズ８６によるフォーカス調整は、フォーカス処理部８９から供給されたフォーカス調整状態のデータに基づいて、合焦状態（ジャストフォーカス状態）とするようにレンズ制御部１２０が調整する。或いは、手動でフォーカス調整を行うフォーカス調整リングなどを設けて、そのフォーカス調整リングの操作状態に応じて、レンズ制御部１２０がアクチュエータ７３を駆動する構成としてもよい。

次に、像ぶれを補正するシフトレンズ１０４を保持するシフトレンズ部１００の構成例を、図３を参照して説明する。図３に示すように、シフトレンズ１０４をレンズ保持枠１０３で保持する構成としてある。シフトレンズ１０４を保持したレンズ保持枠１０３は、ヨウ角方向支持軸１０５で軸に沿って揺動自在に保持させてあり、さらにそのヨウ角方向支持軸１０５で保持されたレンズ支持枠１０３を、ピッチ角方向支持軸１０６で軸に沿って揺動自在に保持させてある。ピッチ角とヨウ角は、光軸Ｚに対して直交する水平面（即ちシフトレンズを保持する面）を傾ける２つの方向であり、相互に９０°異なる方向の角度である。図３にピッチ角Ｐとヨウ角Ｙの方向を示してある。ピッチ角Ｐとヨウ角Ｙの方向にシフトレンズ１０４をシフトさせることで、光軸Ｚを曲げるように作用し、像ぶれを補正する処理が行われる。

レンズ保持枠１０３は、ピッチアクチュエータ１０１でピッチ角Ｐ方向の角度位置が調整される構成としてあり、ヨウアクチュエータ１０２でヨウ角Ｙ方向の角度位置が調整される構成としてある。ピッチアクチュエータ１０１とヨウアクチュエータ１０２は、それぞれコイルとそのコイルを挟むヨークで構成されて、コイルに印加する電圧などにより発生する磁界で、ピッチ角又はヨウ角の角度位置が決まる、電磁アクチュエータとして構成としてある。ピッチ角の角度位置は、ピッチアクチュエータ１０１の近傍に取付けられたピッチ位置センサ１０７で検出する構成としてある。ヨウ角の角度位置は、ヨウアクチュエータ１０２の近傍に取付けられたヨウ位置センサ１０８で検出する構成としてある。それぞれの位置センサ１０７，１０８は、シフトレンズ部１００の内部に配置してあり、図３で示した外形形状では両センサ１０７，１０８は隠れた状態である。

図４は、図３に示したシフトレンズ部１００の構造を模式的に示した図である。図４（ａ）は光軸に沿った方向から見た図であり、図４（ｂ）はシフトレンズ１０４の厚さ方向の断面で示した図である。図４では、図３に示したヨウ角方向支持軸１０５やピッチ角方向支持軸１０６は省略してあり、アクチュエータ１０１，１０２の配置状態の概要を示してある。
図４（ａ）に示すように、レンズ保持枠１０３に取付けられたコイル１０１ａと、固定側のヨーク１０１ｂとの相対位置が、そのコイル１０１ａに印加する電圧などにより決まり、ピッチ角方向の角度位置調整が行われる。ヨーク１０１ｂは、図４（ｂ）に示すように、コイル１０１ａを挟む構成としてある。同様に、レンズ保持枠１０３に取付けられたコイル１０２ａと固定側のヨーク１０２ｂとも同様の構成としてあり、レンズ保持枠１０３に取付けられたコイル１０２ａと、固定側のヨーク１０２ｂとの相対位置が、そのコイル１０２ａに印加する電圧などにより決まり、ヨウ角方向の角度位置調整が行われる。
ピッチ位置センサ１０７とヨウ位置センサ１０８は、例えばそれぞれの角度の駆動を行うアクチュエータを構成するコイル１０１ａ，１０２ａの近傍のレンズ保持枠１０３側に配置してある。ピッチ位置センサ１０７とヨウ位置センサ１０８は、例えばホール素子で構成して、固定側に配置されたマグネット（図示せず）との相対位置を、そのマグネットが発生する磁界の検出で行う構成としてある。なお、ホール素子側を固定側に配置して、マグネットを可動側に配置する構成としてもよい。また、ホール素子以外の位置検出センサを使用してもよい。

このような構成のシフトレンズ部１００が組み込まれた光学系部品は、例えば図５に示した外形形状の撮像装置（デジタルカメラ）８０に配置される。即ち、静止画像の撮像や動画像の撮像を行うデジタルカメラ８０として、中央に鏡筒８１が配置された形状とし、その鏡筒８１内（又は本体内）に各レンズ８２，８３，８４，８６，１０４とアイリス８５を配置する。シフトレンズ１０４については、図３に示した構成のピッチアクチュエータ１０１及びヨウアクチュエータ１０２が組み込まれた構成とする。本体内には、イメージャ８７が配置してあり、各レンズを解してイメージャ８７の撮像面に結像した像光を撮像する。

図６は、別の形状の撮像装置でのシフトレンズ部１００などの光学部品の配置例を示した図である。即ち、静止画像の撮像や動画像の撮像を行うデジタルカメラ９０として、正面の上端寄りの窓部９１に、固定レンズ８２′（又は保護ガラス）が配置してあり、その固定レンズ８２′の奥に、光軸を下方に９０°曲折させるプリズム９２が配置してある。そして、プリズム９２で曲折された光軸に沿って、固定レンズ８３′，ズームレンズ８４′，アイリス８５′，シフトレンズ１０４，フォーカスレンズ８６′，イメージャ８７′が順に配置してある。この図６の場合には、デジタルカメラ９０本体が比較的薄型に構成させてあり、各レンズ８２′〜８６′などの光学部品についても小型化してあり、シフトレンズ１０４を保持するシフトレンズ部１００（図６では図示せず）についても小型に構成させてある。

次に、図１を参照して、本実施の形態による撮像装置における、像ぶれ補正のための制御構成を説明する。この図１に示した演算処理構成は、例えば図２に示したレンズ制御部１２０とその周辺で構成の詳細を示したものである。
撮像装置には、撮像装置に外部から加わるピッチ方向の角速度を検出するセンサ１１１と、撮像装置に外部から加わるヨウ方向の角速度を検出するセンサ１１２とを設けてある。この２つセンサ１１１，１１２が検出するピッチ角とヨウ角の方向は、シフトレンズ部１００のピッチアクチュエータ１０１及びヨウアクチュエータ１０１が補正する角度と同じ方向である。但し、図６に示した撮像装置のように、プリズムなどで光軸を曲折させた構成の場合には、曲折される前の光軸に沿ったピッチ方向とヨウ方向を検出する。

ピッチ角速度センサ１１１の出力は、アンプ１１２で増幅した後に、アナログ／デジタル変換器１１３に供給してデジタルデータ化し、像ぶれ補正演算部１１７に供給する。ヨウ角速度センサ１１４の出力についても、アンプ１１５で増幅した後に、アナログ／デジタル変換器１１６に供給してデジタルデータ化し、像ぶれ補正演算部１１７に供給する。像ぶれ補正演算部１１７では、供給されるピッチ角方向の角速度とヨウ角方向の角速度に基づいて、像ぶれを補正する目標位置が、補正する指示値として、ピッチ角とヨウ角のそれぞれについて演算される。

像ぶれ補正演算部１１７で算出されたピッチ角の指示値のデータについては、加算器１２１に供給して、後述する補正値算出部１２５が出力する補正データを加算し、その加算信号を減算器１２２に供給する。減算器１２２では、ピッチ位置センサ１０７が検出した現在のピッチ角のデータを減算し、その減算された差分の指示値のデータを、ＰＩＤ制御演算部１２３に供給して、ピッチ角の駆動量を算出する。ＰＩＤ制御演算部１２３は、レンズ位置が、供給された指示値と等しくなる駆動力を得る駆動量を算出する。
ＰＩＤ制御演算部１２３で算出された駆動量のデータは、デジタル／アナログ変換器１２４に供給してアナログ信号とし、変換されたアナログ信号をピッチアクチュエータ１０１に供給し、ピッチ角方向のシフトレンズ１０４の駆動を行う。
シフトレンズ１０４のピッチ角は、ピッチ位置センサ１０７で検出し、その検出信号をアンプ１２６を介してアナログ／デジタル変換器１２７に供給し、デジタルデータに変換し、変換されたデータを減算器１２２に供給する。

そして、ＰＩＤ制御演算部１２３が出力するピッチ角の駆動量のデータを、補正値算出部１２５に供給して、そのときの駆動量に補正係数を乗算して、補正値を算出する構成としてある。この補正値は、ピッチアクチュエータ１０１を構成するコイル１０１ａ（図４参照）にそのとき印加する信号に応じて発生する磁界が、ホール位置センサで構成されたピッチ位置センサ１０７での検出位置に及ぼす影響量を補正する値であり、駆動量に補正係数を乗算することで算出される。或いは駆動量から補正値への変換テーブルを用意して、その変換テーブルを参照して補正値を得る構成としてもよい。

また、像ぶれ補正演算部１１７で算出されたヨウ角の指示値のデータについては、加算器１３１に供給して、後述する補正値算出部１３５が出力する補正データを加算し、その加算信号を減算器１３２に供給する。減算器１３２では、ヨウ位置センサ１０８が検出した現在のヨウ角のデータを減算し、その減算された差分の指示値のデータを、ＰＩＤ制御演算部１３３に供給して、ヨウ角の駆動量を算出する。ＰＩＤ制御演算部１３３は、レンズ位置が、供給された指示値と等しくなる駆動力を得る駆動量を算出する。算出された駆動量のデータは、デジタル／アナログ変換器１３４に供給してアナログ信号とし、変換されたアナログ信号をヨウアクチュエータ１０２に供給し、ヨウ角方向のシフトレンズ１０４の駆動を行う。
シフトレンズ１０４のヨウ角は、ヨウ位置センサ１０８で検出し、その検出信号を、アンプ１３６を介してアナログ／デジタル変換器１３７に供給し、デジタルデータに変換し、変換されたデータを減算器１３２に供給する。

そして、ＰＩＤ制御演算部１３３が出力するヨウ角の駆動量のデータを、補正値算出部１３５に供給して、そのときの駆動量に補正係数を乗算して、補正値を算出する構成としてある。この補正値は、ヨウアクチュエータ１０２を構成するコイル１０２ａ（図４参照）にそのとき印加する信号に応じて発生する磁界が、ホール位置センサで構成されたヨウ位置センサ１０８での検出位置に及ぼす影響量を補正する値であり、駆動量に補正係数を乗算することで算出される。或いは駆動量から補正値への変換テーブルを用意して、その変換テーブルを参照して補正値を得る構成としてもよい。

この図１に示すようなピッチ位置及びヨウ位置の駆動量を算出するサーボ演算が行われる構成としたことで、良好な像ぶれ補正が行われる。即ち、ピッチ角とヨウ角のそれぞれで、電磁アクチュエータ１０１，１０２が、シフト位置を検出するホール素子で構成されたセンサ１０７，１０８に及ぼす磁界の影響を算出して、その影響量を補正したアクチュエータ１０１，１０２の駆動信号を得る構成としてあるので、アクチュエータと位置センサとの位置が近いことによる干渉の影響を排除することができる。特に、図６に示した如き形状の撮像装置のように、シフトレンズ部１００として非常に小型に構成させる必要があり、センサ１０７，１０８の配置位置として、アクチュエータ１０１，１０２が発する磁力の影響がない位置に配置することが困難である場合に、大きな効果がある。
従って、結果的に像ぶれ補正用のシフトレンズ部１００を小型化することができ、良好な像ぶれ補正が可能な撮像装置の小型化に貢献する。

次に、本発明の第２の実施の形態を、図７を参照して説明する。
本実施の形態においても、第１の実施の形態で説明した撮像装置と同様に、画像の撮像を行う際の像ぶれ（手ぶれ）を補正する像ぶれ補正装置を組み込んだ撮像装置としてあり、第１の実施の形態で説明した図１の制御構成を、図７の制御構成としたものであり、その他の部分は第１の実施の形態で説明した構成が適用される。図７において、第１の実施の形態で説明した図１などに対応する部分には同一符号を付す。

像ぶれ補正演算部１１７では、ピッチ方向の角速度を検出するセンサ１１１の出力と、ヨウ方向の角速度を検出するセンサ１１４の出力に基づいて、像ぶれを補正する目標位置が、補正する指示値として算出される。

像ぶれ補正演算部１１７で算出されたピッチ角の指示値のデータは、加算器１２１に供給して、後述する補正値算出部１２５が出力する補正データを加算し、その加算信号を減算器１２２に供給する。減算器１２２では、ピッチ位置センサ１０７が検出した現在のピッチ角のデータを減算し、その減算された差分の指示値のデータを、ＰＩＤ制御演算部１２３に供給して、ピッチ角の駆動量を算出する。ＰＩＤ制御演算部１２３は、レンズ位置が、供給された指示値と等しくなる駆動力を得る駆動量を算出する。
ＰＩＤ制御演算部１２３で算出された駆動量のデータは、デジタル／アナログ変換器１２４に供給してアナログ信号とし、変換されたアナログ信号をピッチアクチュエータ１０１に供給し、ピッチ角方向のシフトレンズ１０４の駆動を行う。
シフトレンズ１０４のピッチ角は、ピッチ位置センサ１０７で検出し、その検出信号をアンプ１２６を介してアナログ／デジタル変換器１２７に供給し、デジタルデータに変換し、変換されたデータを減算器１２２に供給する。

そして本例においては、ＰＩＤ制御演算部１２３が出力するピッチ角の駆動量のデータを、補正値算出部１２５に供給し、さらに、アナログ／デジタル変換器１２７が出力する現在のピッチ角位置のデータについても、補正値算出部１２５に供給する。補正値算出部１２５では、供給されるアクチュエータの駆動量の値と、現在のピッチ角の値とに、補正係数を乗算して、補正値を算出する構成としてある。この補正値は、ピッチアクチュエータ１０１を構成するコイル１０１ａ（図４参照）にそのとき印加する信号に応じて発生する磁界が、ホール位置センサで構成されたピッチ位置センサ１０７での検出位置に及ぼす影響量を補正する値であり、その補正値にさらに現在のピッチ角に基づいた補正が行われる。

像ぶれ補正演算部１１７で算出されたヨウ角の指示値のデータは、加算器１３１に供給して、後述する補正値算出部１３５が出力する補正データを加算し、その加算信号を減算器１３２に供給する。減算器１３２では、ヨウ位置センサ１０８が検出した現在のヨウ角のデータを減算し、その減算された差分の指示値のデータを、ＰＩＤ制御演算部１３３に供給して、ヨウ角の駆動量を算出する。ＰＩＤ制御演算部１３３は、レンズ位置が、供給された指示値と等しくなる駆動力を得る駆動量を算出する。
ＰＩＤ制御演算部１３３で算出された駆動量のデータは、デジタル／アナログ変換器１３４に供給してアナログ信号とし、変換されたアナログ信号をヨウアクチュエータ１０２に供給し、ヨウ角方向のシフトレンズ１０４の駆動を行う。
シフトレンズ１０４のヨウ角は、ヨウ位置センサ１０８で検出し、その検出信号を、アンプ１３６を介してアナログ／デジタル変換器１３７に供給し、デジタルデータに変換し、変換されたデータを減算器１３２に供給する。

そして本例においては、ＰＩＤ制御演算部１３３が出力するヨウ角の駆動量のデータを、補正値算出部１３５に供給し、さらに、アナログ／デジタル変換器１３７が出力する現在のヨウ角位置のデータについても、補正値算出部１３５に供給する。補正値算出部１３５では、供給されるアクチュエータの駆動量の値と、現在のヨウ角の値とに、補正係数を乗算して、補正値を算出する構成としてある。この補正値は、ヨウアクチュエータ１０２を構成するコイル１０２ａ（図４参照）にそのとき印加する信号に応じて発生する磁界が、ホール位置センサで構成されたヨウ位置センサ１０８での検出位置に及ぼす影響量を補正する値であり、その補正値にさらに現在のヨウ角に基づいた補正が行われる。

この図７に示すように、ピッチ角とヨウ角の補正値を算出する際に、そのときのアクチュエータの駆動量に基づいた補正だけでなく、ピッチ位置とヨウ位置に基づいた補正も行うことで、より正確なピッチ角とヨウ角の制御が可能となり、第１の実施の形態で説明した図１の構成例に比べて、より正確な像ぶれ補正が可能となる。

次に、本発明の第３の実施の形態を、図８を参照して説明する。
本実施の形態においても、第１の実施の形態で説明した撮像装置と同様に、画像の撮像を行う際の像ぶれ（手ぶれ）を補正する像ぶれ補正装置を組み込んだ撮像装置としてあり、第１の実施の形態で説明した図１の制御構成を、図８の制御構成としたものであり、その他の部分は第１の実施の形態で説明した構成が適用される。図８において、第１の実施の形態で説明した図１などに対応する部分には同一符号を付す。

像ぶれ補正演算部１１７では、ピッチ方向の角速度を検出するセンサ１１１の出力と、ヨウ方向の角速度を検出するセンサ１１４の出力に基づいて、像ぶれを補正する目標位置が、補正する指示値として算出される。

像ぶれ補正演算部１１７で算出されたピッチ角の指示値のデータは、加算器１２１に供給して、補正値算出部１２５が出力する補正データを加算し、その加算信号をさらに加算器１２９に供給して、補正値算出部１３８が出力する補正データを加算し、加算器１２９の出力を減算器１２２に供給する。減算器１２２では、ピッチ位置センサ１０７が検出した現在のピッチ角のデータを減算し、その減算された差分の指示値のデータを、ＰＩＤ制御演算部１２３に供給して、ピッチ角の駆動量を算出する。ＰＩＤ制御演算部１２３は、レンズ位置が、供給された指示値と等しくなる駆動力を得る駆動量を算出する。

ＰＩＤ制御演算部１２３で算出された駆動量のデータは、デジタル／アナログ変換器１２４に供給してアナログ信号とし、変換されたアナログ信号をピッチアクチュエータ１０１に供給し、ピッチ角方向のシフトレンズ１０４の駆動を行う。
シフトレンズ１０４のピッチ角は、ピッチ位置センサ１０７で検出し、その検出信号をアンプ１２６を介してアナログ／デジタル変換器１２７に供給し、デジタルデータに変換し、変換されたデータを減算器１２２に供給する。

そして、ＰＩＤ制御演算部１２３が出力するピッチ角の駆動量のデータを、補正値算出部１２５及び１２８に供給して、そのときの駆動量に補正係数を乗算して、ピッチ角の補正値を算出する構成としてある。補正値算出部１２５が算出する補正値は、ピッチアクチュエータ１０１を構成するコイル１０１ａ（図４参照）にそのとき印加する信号に応じて発生する磁界が、ホール位置センサで構成されたピッチ位置センサ１０７での検出位置に及ぼす影響量を補正する値であり、駆動量に補正係数を乗算することで算出される。
補正値算出部１２８が算出する補正値は、ピッチアクチュエータ１０１を構成するコイル１０１ａにそのとき印加する信号に応じて発生する磁界が、ホール位置センサで構成されたヨウ位置センサ１０８での検出位置に及ぼす影響量を補正する値であり、駆動量に補正係数を乗算することで算出される。

像ぶれ補正演算部１１７で算出されたヨウ角の指示値のデータは、加算器１３１に供給して、後述する補正値算出部１３５が出力する補正データを加算し、その加算信号をさらに加算器１３９に供給して、補正値算出部１２８が出力する補正データを加算し、加算器１３９の出力を減算器１３２に供給する。減算器１３２では、ヨウ位置センサ１０８が検出した現在のヨウ角のデータを減算し、その減算された差分の指示値のデータを、ＰＩＤ制御演算部１３３に供給して、ヨウ角の駆動量を算出する。ＰＩＤ制御演算部１３３は、レンズ位置が、供給された指示値と等しくなる駆動力を得る駆動量を算出する。算出された駆動量のデータは、デジタル／アナログ変換器１３４に供給してアナログ信号とし、変換されたアナログ信号をヨウアクチュエータ１０２に供給し、ヨウ角方向のシフトレンズ１０４の駆動を行う。
シフトレンズ１０４のヨウ角は、ヨウ位置センサ１０８で検出し、その検出信号をアンプ１３６を介してアナログ／デジタル変換器１３７に供給し、デジタルデータに変換し、変換されたデータを減算器１３２に供給する。

そして、ＰＩＤ制御演算部１３３が出力するヨウ角の駆動量のデータを、補正値算出部１３５及び１３８に供給して、そのときの駆動量に補正係数を乗算して、補正値を算出する構成としてある。補正値算出部１３５が算出する補正値は、ヨウアクチュエータ１０２を構成するコイル１０２ａ（図４参照）にそのとき印加する信号に応じて発生する磁界が、ホール位置センサで構成されたヨウ位置センサ１０８での検出位置に及ぼす影響量を補正する値であり、駆動量に補正係数を乗算することで算出される。
補正値算出部１３８が算出する補正値は、ヨウアクチュエータ１０２を構成するコイル１０２ａにそのとき印加する信号に応じて発生する磁界が、ホール位置センサで構成されたピッチ位置センサ１０７での検出位置に及ぼす影響量を補正する値であり、駆動量に補正係数を乗算することで算出される。

この図８に示すように、ピッチ角とヨウ角の補正値を算出する際に、そのときのピッチアクチュエータの駆動量に基づいたピッチ位置の補正と、ヨウアクチュエータの駆動量に基づいたヨウ位置の補正だけでなく、ピッチアクチュエータの駆動量に基づいたヨウ位置の補正と、ヨウアクチュエータの駆動量に基づいたピッチ位置の補正も行われ、より正確なピッチ角とヨウ角の制御が可能となり、第１の実施の形態で説明した図１の構成例に比べて、より正確な像ぶれ補正が可能となる。

次に、本発明の第４の実施の形態を、図９を参照して説明する。
本実施の形態においても、第１の実施の形態で説明した撮像装置と同様に、画像の撮像を行う際の像ぶれ（手ぶれ）を補正する像ぶれ補正装置を組み込んだ撮像装置としてあり、第１の実施の形態で説明した図１の制御構成を、図９の制御構成としたものであり、その他の部分は第１の実施の形態で説明した構成が適用される。図９において、第１の実施の形態で説明した図１及び第３の実施の形態で説明した図８に対応する部分には同一符号を付す。

像ぶれ補正演算部１１７では、ピッチ方向の角速度を検出するセンサ１１１の出力と、ヨウ方向の角速度を検出するセンサ１１４の出力に基づいて、像ぶれを補正する目標位置が、補正する指示値として算出される。

像ぶれ補正演算部１１７で算出されたピッチ角の指示値のデータは、加算器１２１に供給して、補正値算出部１２５が出力する補正データを加算し、その加算信号をさらに加算器１２９に供給して、補正値算出部１３８が出力する補正データを加算し、加算器１２９の出力を減算器１２２に供給する。減算器１２２では、ピッチ位置センサ１０７が検出した現在のピッチ角のデータを減算し、その減算された差分の指示値のデータを、ＰＩＤ制御演算部１２３に供給して、ピッチ角の駆動量を算出する。ＰＩＤ制御演算部１２３は、レンズ位置が、供給された指示値と等しくなる駆動力を得る駆動量を算出する。

ＰＩＤ制御演算部１２３で算出された駆動量のデータは、デジタル／アナログ変換器１２４に供給してアナログ信号とし、変換されたアナログ信号をピッチアクチュエータ１０１に供給し、ピッチ角方向のシフトレンズ１０４の駆動を行う。
シフトレンズ１０４のピッチ角は、ピッチ位置センサ１０７で検出し、その検出信号をアンプ１２６を介してアナログ／デジタル変換器１２７に供給し、デジタルデータに変換し、変換されたデータを減算器１２２に供給する。

そして、ＰＩＤ制御演算部１２３が出力するピッチ角の駆動量のデータを、補正値算出部１２５及び１２８に供給して、そのときの駆動量に補正係数を乗算して、ピッチ角の補正値を算出する。また、アナログ／デジタル変換器１２７が出力するピッチ位置のデータを、補正値算出部１２５及び１２８に供給して、補正値を現在のピッチ位置に対応した補正とする。
補正値算出部１２５が算出する補正値は、ピッチアクチュエータ１０１を構成するコイル１０１ａ（図４参照）にそのとき印加する信号に応じて発生する磁界が、ホール位置センサで構成されたピッチ位置センサ１０７での検出位置に及ぼす影響量を補正すると共に、現在のピッチ位置に対応して、その補正値を修正する処理が行われる。
補正値算出部１２８が算出する補正値は、ピッチアクチュエータ１０１を構成するコイル１０１ａにそのとき印加する信号に応じて発生する磁界が、ホール位置センサで構成されたヨウ位置センサ１０８での検出位置に及ぼす影響量を補正すると共に、現在のピッチ位置に対応して、その補正値を修正する処理が行われる。

像ぶれ補正演算部１１７で算出されたヨウ角の指示値のデータは、加算器１３１に供給して、後述する補正値算出部１３５が出力する補正データを加算し、その加算信号をさらに加算器１３９に供給して、補正値算出部１２８が出力する補正データを加算し、加算器１３９の出力を減算器１３２に供給する。減算器１３２では、ヨウ位置センサ１０８が検出した現在のヨウ角のデータを減算し、その減算された差分の指示値のデータを、ＰＩＤ制御演算部１３３に供給して、ヨウ角の駆動量を算出する。ＰＩＤ制御演算部１３３は、レンズ位置が、供給された指示値と等しくなる駆動力を得る駆動量を算出する。算出された駆動量のデータは、デジタル／アナログ変換器１３４に供給してアナログ信号とし、変換されたアナログ信号をヨウアクチュエータ１０２に供給し、ヨウ角方向のシフトレンズ１０４の駆動を行う。
シフトレンズ１０４のヨウ角は、ヨウ位置センサ１０８で検出し、その検出信号をアンプ１３６を介してアナログ／デジタル変換器１３７に供給し、デジタルデータに変換し、変換されたデータを減算器１３２に供給する。

そして、ＰＩＤ制御演算部１３３が出力するヨウ角の駆動量のデータを、補正値算出部１３５及び１３８に供給して、そのときの駆動量に補正係数を乗算して、補正値を算出する構成としてある。補正値算出部１３５が算出する補正値は、ヨウアクチュエータ１０２を構成するコイル１０２ａ（図４参照）にそのとき印加する信号に応じて発生する磁界が、ホール位置センサで構成されたヨウ位置センサ１０８での検出位置に及ぼす影響量を補正すると共に、現在のヨウ位置に対応して、その補正値を修正する処理が行われる。
補正値算出部１３８が算出する補正値は、ヨウアクチュエータ１０２を構成するコイル１０２ａにそのとき印加する信号に応じて発生する磁界が、ホール位置センサで構成されたピッチ位置センサ１０７での検出位置に及ぼす影響量を補正すると共に、現在のヨウ位置に対応して、その補正値を修正する処理が行われる。

この図８に示すように、ピッチ角とヨウ角の補正値を算出する際に、そのときのピッチアクチュエータの駆動量に基づいたピッチ位置の補正と、ヨウアクチュエータの駆動量に基づいたヨウ位置の補正だけでなく、ピッチアクチュエータの駆動量に基づいたヨウ位置の補正と、ヨウアクチュエータの駆動量に基づいたピッチ位置の補正を行い、さらに、それぞれのピッチ位置とヨウ位置に応じた補正も行われ、より正確なピッチ角とヨウ角の制御が可能となり、第１の実施の形態で説明した図１の構成例や第３の実施の形態で説明した図８の構成例に比べて、より正確な像ぶれ補正が可能となる。

ここで、この図９の構成によるサーボ制御で、ピッチ角（pitch）のＰＩＤ制御演算部１２３に供給される補正後の指示値Ｔcpと、ヨウ角（yaw）のＰＩＤ制御演算部１３３に供給される補正後の指示値Ｔcyは、下記の数１式による演算で求めることができる。

次に、本発明の第５の実施の形態を、図１０を参照して説明する。
本実施の形態においても、第１の実施の形態で説明した撮像装置と同様に、画像の撮像を行う際の像ぶれ（手ぶれ）を補正する像ぶれ補正装置を組み込んだ撮像装置としてあり、第４の実施の形態で説明した図９の制御構成を、図１０の制御構成としたものであり、その他の部分は第１の実施の形態で説明した構成が適用される。図１０において、第１の実施の形態で説明した図１及び第４の実施の形態で説明した図９に対応する部分には同一符号を付す。

図１０に示した本実施の形態の構成は、基本的な構成は図９に示した制御構成と同じである。そして本実施の形態においては、像ぶれ補正演算部１１７で算出されたピッチ角の指示値のデータを加算器１４２に供給して、そのピッチ角の指示値に、ズームレンズ位置補正値及びフォーカスレンズ位置補正値出力部１４１が出力する補正値を加算し、加算器１４２の出力を、加算器１２１に供給する。
また、像ぶれ補正演算部１１７で算出されたヨウ角の指示値のデータを加算器１４３に供給して、そのヨウ角の指示値に、ズームレンズ位置補正値及びフォーカスレンズ位置補正値出力部１４１が出力する補正値を加算し、加算器１４３の出力を、加算器１３１に供給する。

ズームレンズ位置補正値及びフォーカスレンズ位置補正値出力部１４１は、そのときのズームレンズ位置により、そのズームレンズを駆動するアクチュエータなどがピッチ角の指示値に及ぼす影響を補正する補正値を算出し、さらに、そのときのフォーカスレンズ位置により、そのフォーカスレンズを駆動するアクチュエータなどがピッチ角の指示値に及ぼす影響を補正する補正値を算出し、算出された両補正値を加算して出力するものである。

このようにズームレンズ位置とフォーカスレンズ位置によっても補正するようにしたことで、さらに良好なシフトレンズ位置の補正が行え、より良好な像ぶれ補正が可能となる。なお、ズームレンズ位置に応じた補正と、フォーカスレンズ位置に応じた補正のいずれか一方だけを行う構成としてもよい。

次に、本発明の第６の実施の形態を、図１１を参照して説明する。
本実施の形態においても、第１の実施の形態で説明した撮像装置と同様に、画像の撮像を行う際の像ぶれ（手ぶれ）を補正する像ぶれ補正装置を組み込んだ撮像装置としてあり、第４の実施の形態で説明した図９の制御構成を、図１１の制御構成としたものであり、その他の部分は第１の実施の形態で説明した構成が適用される。図１１において、第１の実施の形態で説明した図１及び第４の実施の形態で説明した図９に対応する部分には同一符号を付す。

図１１に示した本実施の形態の構成は、基本的な構成は図９に示した制御構成と同じである。そして本実施の形態においては、撮像装置内のシフトレンズ部の近傍の温度を検出する温度検出素子としてのサーミスタ１４４を設ける。そして、そのサーミスタ１４４が検出した温度データを、各補正値算出部１２５，１２８，１３５，１３８に供給する。各補正値算出部１２５，１２８，１３５，１３８でそれぞれの補正値を算出する際には、供給される温度に基づいて、補正値を修正する温度補正処理を行う。そして、その温度補正がされた補正値を、各加算器１２１，１３９，１３１，１３９に供給する。

このように補正値を算出する際に、温度に基づいた補正を行うことで、位置センサ１０７，１０８の検出値が温度特性を持つような場合、その温度特性を補正することができ、撮像装置で撮像する環境の温度の変動があっても、良好な補正が行える。

なお、ここまで説明した各実施の形態は、それぞれ好適な一例を示したものであり、各図に示した構成に限定されるものではない。例えば、図３及び図４に示したシフトレンズを保持する機構については、一例を示したものであり、この構成に限定されるものではない。また、位置を検出するセンサとしてホール素子を使用した例について説明したが、アクチュエータからの影響があるその他のセンサを使用する場合にも適用可能である。

また、それぞれの実施の形態で説明した処理構成を組み合わせるようにしてもよい。
例えば、図１０に示したズームレンズ位置やフォーカスレンズ位置に応じた補正を、図１に示した構成で行うようにしてもよい。或いは、図１１に示した温度補正を、図１に示した構成で行うようにしてもよい。

本発明の第１の実施の形態による装置構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態による撮像装置の全体構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態によるシフトレンズを駆動させる構成例を示す斜視図である。 本発明の第１の実施の形態によるシフトレンズ構造を模式的に示す説明図である。 本発明を適用した撮像装置の一例を示す斜視図である。 本発明を適用した撮像装置の他の例を示す斜視図である。 本発明の第２の実施の形態による装置構成例を示すブロック図である。 本発明の第３の実施の形態による装置構成例を示すブロック図である。 本発明の第４の実施の形態による装置構成例を示すブロック図である。 本発明の第５の実施の形態による装置構成例を示すブロック図である。 本発明の第６の実施の形態による装置構成例を示すブロック図である。 従来の撮像装置の構成例を示すブロック図である。 従来の撮像装置のシフトレンズ駆動部の近傍の構成例を示すブロック図である。

符号の説明

７１…ズームアクチュエータ、７２…アイリスアクチュエータ、７３…フォーカスアクチュエータ、７４，７５，７６…センサ、８０…デジタルカメラ、８１…鏡筒部、８２，８３…固定レンズ、８４…ズームレンズ、８５…アイリス、８６…フォーカスレンズ、８７…イメージャ、８８…撮像信号処理部、８９…フォーカス処理部、９０…デジタルカメラ、９１…窓部、９２…プリズム、１００…シフトレンズ部、１０１…ピッチアクチュエータ、１０２…ヨウアクチュエータ、１０３…レンズ保持枠、１０４…シフトレンズ、１０５…ヨウ角方向支持軸、１０６…ピッチ角方向支持軸、１０７…ピッチ位置センサ、１０８…ヨウ位置センサ、１１０…角速度センサ部、１１１…ピッチ角速度センサ、１１２…アンプ、１１３…アナログ／デジタル変換器、１１４…ヨウ角速度センサ、１１５…アンプ、１１６…アナログ／デジタル変換器、１１７…像ぶれ補正演算部、１１８…ズームスイッチ、１２０…レンズ制御部、１２１…加算器、１２２…減算器、１２３…ＰＩＤ制御演算部、１２４…デジタル／アナログ変換器、１２５…補正値算出部、１２６…アンプ、１２７…アナログ／デジタル変換器、１２８…補正値算出部、１２９…加算器、１３１…加算器、１３２…減算器、１３３…ＰＩＤ制御演算部、１３４…デジタル・アナログ変換器、１３５…補正値算出部、１３６…アンプ、１３７…アナログ／デジタル変換器、１３８…補正値算出部、１３９…加算器、１４１…ズームレンズ位置補正値及びフォーカスレンズ位置補正値出力部、１４２，１４３…加算器、１４４…サーミスタ

Claims (8)

1. 撮影レンズの光軸を必要により変化させる光軸変化部と、
   電磁作用で前記光軸変化部を駆動するアクチュエータと、
   磁界強度に応じた出力を得るセンサから成り、前記光軸変化部による前記光軸の変位量を検出する変位検出部と、
   外部から加わる角速度を検出する角速度検出部と、
   前記角速度検出部の出力に基づいて、像ぶれを補正する目標位置の指示値を演算する像ぶれ補正演算部と、
   補正値を出力する補正値算出部と、
   前記像ぶれ補正演算部が算出した指示値のデータに、前記補正値算出部が出力する補正値の加算と、前記変位検出部が検出した変位量の減算とを行ったデータに基づいて、前記アクチュエータの駆動量を算出し、算出した駆動量のデータを前記アクチュエータに供給する制御演算部とを備え、
   前記補正値算出部は、前記制御演算部が出力する駆動量のデータが供給され、該駆動量のデータに基づいて、前記アクチュエータへの印加電圧に応じて発生する磁界が前記変位検出部での検出位置に及ぼす影響量を補正する補正値を算出する
   像ぶれ補正装置。
2. 請求項１記載の像ぶれ補正装置において、
   前記補正値算出部は、前記制御演算部が出力する駆動量のデータが供給されるとともに、前記変位検出部が検出した変位量のデータが供給され、該駆動量のデータと該変位量のデータとに基づいて前記補正値を算出する
   像ぶれ補正装置。
3. 請求項１または２記載の像ぶれ補正装置において、
   前記アクチュエータは、それぞれ異なる第１の方向及び第２の方向に前記光軸を補正させる第１のアクチュエータ及び第２のアクチュエータで構成され、
   前記第１のアクチュエータ，前記第２のアクチュエータのそれぞれに対応して、前記変位検出部，前記角速度検出部，前記補正値算出部及び前記制御演算部を備え、
   前記第１のアクチュエータに対応する前記補正値算出部は、前記駆動量のデータとして、前記第１のアクチュエータに対応する前記制御演算部が出力する駆動量のデータが供給されて、前記第１のアクチュエータへの印加電圧に応じて発生する磁界が前記第１のアクチュエータに対応する前記変位検出部での検出位置に及ぼす影響量を補正する補正値を算出する補正値算出部と、前記駆動量のデータとして、前記第２のアクチュエータに対応する前記制御演算部が出力する駆動量のデータが供給されて、前記第２のアクチュエータへの印加電圧に応じて発生する磁界が前記第１のアクチュエータに対応する前記変位検出部での検出位置に及ぼす影響量を補正する補正値を算出する補正値算出部とで構成され、
   前記第２のアクチュエータに対応する前記補正値算出部は、前記駆動量のデータとして、前記第２のアクチュエータに対応する前記制御演算部が出力する駆動量のデータが供給されて、前記第２のアクチュエータへの印加電圧に応じて発生する磁界が前記第２のアクチュエータに対応する前記変位検出部での検出位置に及ぼす影響量を補正する補正値を算出する補正値算出部と、前記駆動量のデータとして、前記第１のアクチュエータに対応する前記制御演算部が出力する駆動量のデータが供給されて、前記第１のアクチュエータへの印加電圧に応じて発生する磁界が前記第２のアクチュエータに対応する前記変位検出部での検出位置に及ぼす影響量を補正する補正値を算出する補正値算出部とで構成される
   像ぶれ補正装置。
4. 請求項１乃至３のいずれかに記載の像ぶれ補正装置において、
   前記撮影レンズとして用意されたフォーカスレンズとズームレンズの少なくともいずれか一方のレンズの位置に応じて、該レンズを駆動するアクチュエータが前記変位検出部での検出位置に及ぼす影響量を補正する前記補正値を算出するレンズ位置補正値出力部
   をさらに備え、
   前記制御演算部は、前記像ぶれ補正演算部が算出した指示値のデータに、前記レンズ位置補正値出力部が出力する補正値のデータの加算と、前記補正値算出部が出力する補正値の加算と、前記変位検出部が検出した変位量の減算とを行ったデータに基づいて、前記アクチュエータの駆動量を算出する
   像ぶれ補正装置。
5. 撮影レンズと、
   前記撮影レンズの光軸を必要により変化させる光軸変化部と、
   前記撮影レンズを介して得た像光を撮像するイメージャと、
   電磁作用で前記光軸変化部を駆動するアクチュエータと、
   磁界強度に応じた出力を得るセンサから成り、前記光軸変化部による前記光軸の変位量を検出する変位検出部と、
   外部から加わる角速度を検出する角速度検出部と、
   前記角速度検出部の出力に基づいて、像ぶれを補正する目標位置の指示値を演算する像ぶれ補正演算部と、
   補正値を出力する補正値算出部と、
   前記像ぶれ補正演算部が算出した指示値のデータに、前記補正値算出部が出力する補正値の加算と、前記変位検出部が検出した変位量の減算とを行ったデータに基づいて、前記アクチュエータの駆動量を算出し、算出した駆動量のデータを前記アクチュエータに供給する制御演算部とを備え、
   前記補正値算出部は、前記制御演算部が出力する駆動量のデータが供給され、該駆動量のデータに基づいて、前記アクチュエータへの印加電圧に応じて発生する磁界が前記変位検出部での検出位置に及ぼす影響量を補正する補正値を算出する
   撮像装置。
6. 請求項５記載の撮像装置において、
   前記補正値算出部は、前記制御演算部が出力する駆動量のデータが供給されるとともに、前記変位検出部が検出した変位量のデータが供給され、該駆動量のデータと該変位量のデータとに基づいて前記補正値を算出する
   撮像装置。
7. 請求項５または６記載の撮像装置において、
   前記アクチュエータは、それぞれ異なる第１の方向及び第２の方向に前記光軸を補正させる第１のアクチュエータ及び第２のアクチュエータで構成され、
   前記第１のアクチュエータ，前記第２のアクチュエータのそれぞれに対応して、前記変位検出部，前記角速度検出部，前記補正値算出部，前記加算を行う加算部，前記減算を行う減算部及び前記制御演算部を備え、
   前記第１のアクチュエータに対応する前記補正値算出部は、前記駆動量のデータとして、前記第１のアクチュエータに対応する前記制御演算部が出力する駆動量のデータが供給されて、前記第１のアクチュエータへの印加電圧に応じて発生する磁界が前記第１のアクチュエータに対応する前記変位検出部での検出位置に及ぼす影響量を補正する補正値を算出する補正値算出部と、前記駆動量のデータとして、前記第２のアクチュエータに対応する前記制御演算部が出力する駆動量のデータが供給されて、前記第２のアクチュエータへの印加電圧に応じて発生する磁界が前記第１のアクチュエータに対応する前記変位検出部での検出位置に及ぼす影響量を補正する補正値を算出する補正値算出部とで構成され、
   前記第２のアクチュエータに対応する前記補正値算出部は、前記駆動量のデータとして、前記第２のアクチュエータに対応する前記制御演算部が出力する駆動量のデータが供給されて、前記第２のアクチュエータへの印加電圧に応じて発生する磁界が前記第２のアクチュエータに対応する前記変位検出部での検出位置に及ぼす影響量を補正する補正値を算出する補正値算出部と、前記駆動量のデータとして、前記第１のアクチュエータに対応する前記制御演算部が出力する駆動量のデータが供給されて、前記第１のアクチュエータへの印加電圧に応じて発生する磁界が前記第２のアクチュエータに対応する前記変位検出部での検出位置に及ぼす影響量を補正する補正値を算出する補正値算出部とで構成される
   撮像装置。
8. 請求項５乃至７のいずれかに記載の撮像装置において、
   前記撮影レンズとして用意されたフォーカスレンズとズームレンズの少なくともいずれか一方のレンズの位置に応じて、該レンズを駆動するアクチュエータが前記変位検出部での検出位置に及ぼす影響量を補正する前記補正値を算出するレンズ位置補正値出力部
   をさらに備え、
   前記制御演算部は、前記像ぶれ補正演算部が算出した指示値のデータに、前記レンズ位置補正値出力部が出力する補正値のデータの加算と、前記補正値算出部が出力する補正値の加算と、前記変位検出部が検出した変位量の減算とを行ったデータに基づいて、前記アクチュエータの駆動量を算出する
   撮像装置。

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