JP4486286B2 - アクチュエータ制御装置および制御方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法に関し，特に，電流を通電することにより作動するｎ個（ｎは２以上の整数）の駆動手段によって駆動されるアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置および該アクチュエータ制御装置が行う制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
機械系を電気系により作動させる装置に高い信頼性が要求される場合に，装置の構成要素が多重化される。たとえば，モータによりアクチュエータ（たとえばピストン）を作動させる電動アクチュエータでは，ピストン，シリンダ，減速機構等の機械系の部品が１重であるのに対して，モータ，センサ等の電気系の部品及びその制御装置が多重化されることがある。
【０００３】
図４は，機械系１重および電気系３重の電動アクチュエータの従来の制御の流れを示す制御ブロック線図である。図４に示すように，この電動アクチュエータには，３重の電気系として，３つのモータ１１〜１３と，これらのモータ１１〜１３をそれぞれ制御する制御チャネルｃｈ１〜ｃｈ３とが設けられている。
【０００４】
制御チャネルｃｈ１〜ｃｈ３は，同じ構成を有し，位置ゲイン乗算部１１１〜１１３のゲインＫｐは，ともに同じ値に設定されている。また，速度ゲイン乗算部１３１〜１３３のゲインＫｖも，ともに同じ値に設定され，電流ゲイン乗算部１５１〜１５３のゲインＫｉも，ともに同じ値に設定されている。
【０００５】
外部の制御装置等から与えられるアクチュエータ６の位置指令は，減算器１０１〜１０３に与えられる。減算器１０１に与えられた位置指令は，アクチュエータの位置を検出する位置センサ４１の検出値（アクチュエータの位置）と減算される。
【０００６】
減算結果（位置の差分値）は，位置ゲイン乗算部１１１に与えられ，位置ゲインＫｐと乗算されて速度指令に変換される。速度指令は，減算器１２１に与えられ，モータ１１の回転速度を検出する速度センサ２１の検出値（回転速度）と減算される。
【０００７】
減算結果（速度の差分値）は，速度ゲイン乗算部１３１に与えられ，速度ゲインＫｖと乗算されて電流指令値に変換される。電流指令値は，減算器１４１に与えられ，モータ１１を流れる電流を検出する電流センサ８１の検出値（電流値）と減算される。減算結果は，電流ゲイン乗算部１５１に与えられ，電流ゲインＫｉと乗算されて電流指令値に変換される。
【０００８】
この電流指令値に従った電流はモータ１１に与えられ，モータ１１は，与えられた電流に従って，所定の回転トルクを発生する。このような処理は，制御チャネルｃｈ２およびｃｈ３においても同様に行われる。モータ１１〜１３の合成回転トルクは，減速機構３により，減速され，アクチュエータ６に与えられる。これにより，アクチュエータ６が作動する。アクチュエータ６の作動は，負荷（たとえば慣性負荷，空力負荷等）に伝達される。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の制御において，位置センサ４１〜４３から減算器１０１〜１０３にそれぞれ与えられる検出値には，一般に，誤差が存在する。したがって，位置センサ４１〜４３の各検出値は一致しない。その結果，位置ゲイン乗算部１１１〜１１３からそれぞれ出力される速度指令値にも誤差が生じ，これらの速度指令値も一致しないこととなる。
【００１０】
このため，この電動アクチュエータが無負荷（たとえば慣性負荷の場合に負荷が静止している場合）において静止するときに，モータ間で逆方向の電流が流れることがある。たとえば，位置センサ４１から減算器１０１にフィードバックされる値が正の値（たとえば＋０．１ｍｍ）を有するのに対し，位置センサ４２から減算器１０２にフィードバックされる値が負の値（たとえば−０．１ｍｍ）を有する場合には，モータ１１に負の値の電流値が流れるのに対し，モータ１２には正の値の電流値が流れる。
【００１１】
このような場合に，モータ１１，１２は，それぞれ発生する回転トルクを打ち消しあうことにより，アクチュエータは静止することとなる。このため，無負荷の状態においても，モータ１１，１２は電力を消費し，エネルギー効率が悪くなり，また，モータの発熱量が増大する。
【００１２】
本発明は，このような状況に鑑みなされたものであり，その目的は，無負荷の状態においてアクチュエータを静止させる場合に，該アクチュエータを駆動する駆動手段の電力消費を減少させ，駆動手段の発熱を軽減することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために，本発明の第１の側面によるアクチュエータ制御装置は，電流を通電することにより作動するｎ個（ｎは２以上の整数）の駆動手段によって駆動されるアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置であって，前記アクチュエータの位置を検出するｎ個の位置検出手段と，前記アクチュエータの目標位置を表す位置指令と前記ｎ個の位置検出手段によりそれぞれ検出されたｎ個の位置との差分をそれぞれ求めるｎ個の減算手段と，前記ｎ個の減算手段からそれぞれ出力されるｎ個の差分値に同じ値の位置ゲインをそれぞれ乗算してｎ個の速度指令に変換するｎ個の位置ゲイン乗算手段と，前記ｎ個の位置ゲイン乗算手段から出力されるｎ個の速度指令を同じ値に調整して出力する調整手段と，前記調整手段により同じ値に調整された速度指令に基づいて前記ｎ個の駆動手段に通電する電流をそれぞれ求めるｎ個の電流算出手段と，を備えている。
【００１４】
本発明の第１の側面によるアクチュエータ制御方法は，電流を通電することにより作動するｎ個（ｎは２以上の整数）の駆動手段によって駆動されるアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置の制御方法であって，前記アクチュエータの位置をｎ個の位置検出手段によりそれぞれ検出し，前記アクチュエータの目標位置を表す位置指令と前記ｎ個の位置検出手段によりそれぞれ検出されたｎ個の検出位置との差分をそれぞれ求め，前記ｎ個の差分値に同じ値の位置ゲインをそれぞれ乗算してｎ個の速度指令に変換し，前記ｎ個の速度指令を同じ値に調整し，該調整した速度指令に基づいて前記ｎ個の駆動手段に通電する電流をそれぞれ求めるものである。
【００１５】
本発明の第１の側面によると，ｎ個の位置検出手段により検出されたアクチュエータの位置に誤差があっても，ｎ個の電流算出手段に与えられる速度指令が調整手段により同じ値に調整される。そして，同じ値に調整された速度指令に基づいてｎ個の駆動手段に通電する電流が求められる。
【００１６】
これにより，ｎ個の駆動手段に通電される電流値を同じ値にし，または，これら電流値間の差を従来よりも小さくすることができる。したがって，無負荷の状態においてアクチュエータを静止させる場合に，該アクチュエータを駆動する駆動手段の電力消費を減少させ，駆動手段の発熱を軽減することができる。
【００１７】
好ましくは，前記調整手段は，前記ｎ個の位置ゲイン乗算手段から出力されるｎ個の速度指令の少なくとも１つが他と異なる値である場合に，これらを同じ値に調整する処理を行い，ｎ個の速度指令がすべて同じ値である場合には，入力された速度指令をそのまま出力する。
【００１８】
本発明の第１の側面の一実施の態様において，前記調整手段は，ｎ個の速度指令の平均値，最大値，最小値，または中間値を求めるものである。
【００１９】
本発明の第２の側面によるアクチュエータ制御装置は，電流を通電することにより作動するｎ個（ｎは２以上の整数）の駆動手段によって駆動されるアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置であって，前記アクチュエータの位置を検出するｎ個の位置検出手段と，前記ｎ個の位置検出手段からそれぞれ出力されるｎ個の検出位置を同じ値に調整して出力する調整手段と，前記アクチュエータの目標位置を表す位置指令と前記調整手段により調整された位置との差分をそれぞれ求めるｎ個の減算手段と，前記減算手段から出力される差分値に同じ値の位置ゲインをそれぞれ乗算してｎ個の速度指令に変換するｎ個の位置ゲイン乗算手段と，前記ｎ個の位置ゲイン乗算手段から出力されるｎ個の速度指令に基づいて前記ｎ個の駆動手段に通電する電流をそれぞれ求めるｎ個の電流算出手段と，を備えている。
【００２０】
本発明の第２の側面によるアクチュエータ制御方法は，電流を通電することにより作動するｎ個（ｎは２以上の整数）の駆動手段によって駆動されるアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置の制御方法であって，前記アクチュエータの位置をｎ個の位置検出手段によりそれぞれ検出し，前記ｎ個の位置検出手段によりそれぞれ検出されたｎ個の検出位置を同じ値に調整し，前記アクチュエータの目標位置を表す位置指令と，前記同じ値に調整した位置との差分を求め，前記差分値に同じ値の位置ゲインを乗算して速度指令に変換し，前記速度指令に基づいて前記ｎ個の駆動手段に通電する電流をそれぞれ求めるものである。
【００２１】
本発明の第２の側面によると，ｎ個の位置検出手段により検出されたアクチュエータの位置に誤差があっても，これらアクチュエータの位置が同じ値に調整される。その結果，ｎ個の電流算出手段に与えられる速度指令が同じ値に調整される。そして，同じ値に調整された速度指令に基づいてｎ個の駆動手段に通電する電流が求められる。
【００２２】
これにより，ｎ個の駆動手段に通電される電流値を同じ値にし，または，これら電流値間の差を従来よりも小さくすることができる。したがって，無負荷の状態においてアクチュエータを静止させる場合に，該アクチュエータを駆動する駆動手段の電力消費を減少させ，駆動手段の発熱を軽減することができる。
【００２３】
好ましくは，前記調整手段は，前記ｎ個の位置検出手段から出力されるｎ個の検出位置の少なくとも１つが他と異なる値である場合に，これらを同じ値に調整する処理を行い，ｎ個の検出位置がすべて同じ値である場合には，入力された検出位置をそのまま出力する。
【００２４】
本発明の第２の側面の一実施の態様において，前記調整手段は，ｎ個の検出位置の平均値，最大値，最小値，または中間値を求めるものである。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下に，本発明について，２つの実施の形態を説明するが，これらの実施の形態は例であって，本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００２６】
１．第１の実施の形態
図１は，電気系３重および機械系１重の電動アクチュエータの概略構成例を示すブロック図である。
【００２７】
この電動アクチュエータは，３つのモータ１１〜１３を有するモータ部１，モータ１１〜１３の各速度を検出する速度センサ２１〜２３を有する速度センサ部２，減速機構（たとえば平歯車の組み合わせ，ボール（ローラ）スクリュー等）３，アクチュエータ（ピストン６）の位置を検出する３つの位置センサ４１〜４３を有する位置センサ部４，シリンダ５，およびシリンダ５内を変位するピストン６を備えている。
【００２８】
また，図示は省略するが，この電動アクチュエータは，モータ１１〜１３に流れる各電流を検出する３つの電流センサを備えた制御装置により制御される。
【００２９】
ピストン６には，電動アクチュエータにより作動する負荷７が取り付けられている。負荷７には，慣性負荷，空力負荷等がある。慣性負荷は，質量を有する負荷であり，たとえば舵面，ロケットエンジン，振動台等がある。空力負荷は，バネ負荷の一種であり，たとえば航空機の操縦舵面（ラダー，エルロン等）を切ったときに舵面に働く空気力等がある。
【００３０】
この電動アクチュエータでは，制御装置（図示略）がモータ１１〜１３の回転／停止を制御する。モータ１１〜１３が，制御装置の制御の下，回転すると，その回転（回転トルク）は，減速機構３に与えられ，所定の減速を受けた後，回転運動から直線運動に変換されて，ピストン６に与えられる。ピストン６は，モータ１１〜１３の力と負荷７の力とに応じて変位し，これによりピストン６および負荷７の位置制御が行われる。
【００３１】
この間，速度センサ２１〜２３は，モータ１１〜１３の回転速度を検出し，検出した回転速度を制御装置に与える。また，位置センサ４１〜４３は，シリンダ５に対するピストン６に相対位置を検出し，検出した相対位置を制御装置に与える。さらに，図示しない３つの電流センサがモータ１１〜１３に通電される電流値を検出し，検出した電流値を制御装置に与える。制御装置は，これらの回転速度，相対位置，および電流値によりフィードバック制御を行う。
【００３２】
図２は，本発明の第１の実施の形態による制御ブロック線図である。この制御ブロック線図において，従来の技術の欄で説明した図４に示す制御ブロック線図と同じ構成要素には同じ符号を付している。なお，符号Ｌｖで示す破線のブロックは，モータ１１の回転速度のフィードバック制御を行う速度フィードバックループ制御部を表し，符号Ｌｃで示す破線のブロックは，モータ１１に通電される電流のフィードバック制御を行う電流フィードバックループ制御部を表している。
【００３３】
図２に示す制御ブロック線図には，図４に示す従来のブロック線図と同様に，３重の電気系としてモータ１１〜１３およびこれらモータ１１〜１３をそれぞれ制御する制御チャネルｃｈ１〜ｃｈ３が設けられている。制御チャネルｃｈ１〜ｃｈ３は，同じ構成を有し，位置ゲイン乗算部１１１〜１１３のゲインＫｐは，ともに同じ値に設定され，速度ゲイン乗算部１３１〜１３３のゲインＫｖも，ともに同じ値に設定され，電流ゲイン乗算部１５１〜１５３のゲインＫｉも，ともに同じ値に設定されている。
【００３４】
図２に示す制御ｃｈ１〜ｃｈ３が図４に示す従来のブロック線図の制御チャネルｃｈ１〜ｃｈ３と異なる点は，調整器２０１〜２０３が，位置ゲイン乗算部１１１〜１１３と減算器１２１〜１２３とのそれぞれの間に付加されている点である。
【００３５】
前述した図４の動作説明と同様に，外部の制御装置等から与えられるアクチュエータの位置指令（目標位置）は，減算器１０１〜１０３に与えられる。
【００３６】
減算器１０１に与えられた位置指令は，アクチュエータの位置を検出する位置センサ４１の検出値（アクチュエータの位置）と減算される。減算結果（位置の差分値）は，位置ゲイン乗算部１１１に与えられ，位置ゲインＫｐと乗算されて速度指令（目標速度）Ｖ１に変換される。速度指令Ｖ１は，調整器２０１に与えられる。
【００３７】
制御ｃｈ２およびｃｈ３においても，同様の処理が実行され，位置ゲイン乗算部Ｋｐ１１２から出力される速度指令Ｖ２は，調整器２０２に与えられ，位置ゲイン乗算部Ｋｐ１１３から出力される速度指令Ｖ３は，調整器２０３に与えられる。
【００３８】
調整器２０１〜２０３には，位置ゲイン乗算部１１１〜１１３からそれぞれ出力される速度指令Ｖ１〜Ｖ３がそれぞれ入力されるとともに，自身以外の調整器に入力された速度指令値が，これらの調整器から与えられる。たとえば，調整器２０１には，位置ゲイン乗算部１１１からの速度指令Ｖ１に加えて，調整器２０２，２０３にそれぞれ入力された速度指令Ｖ２およびＶ３が調整器２０２，２０３からそれぞれ与えられる。調整器２０２および２０３についても同様である。
【００３９】
調整器２０１〜２０３は，入力された３つの速度指令Ｖ１〜Ｖ３を比較し，これらの値がすべて同じ場合には，入力された速度指令をそのまま出力し，異なる場合には，それら３つの平均値，最大値，最小値，中間値等のいずれかを求めて出力する。平均値，最大値，最小値，中間値等のいずれにするかは，調整器２０１〜２０３にあらかじめ設定されている。また，調整器２０１〜２０３は，ともに，平均値，最大値，最小値，中間値等のうちの同じものを求めるようにあらかじめ設定されている。
【００４０】
したがって，調整器２０１〜２０３からは，同じ値に調整された速度指令が減算器１２１〜１２３にそれぞれ出力される。
【００４１】
調整器２０１から出力される速度指令は，減算器１２１に与えられ，モータ１１の回転速度を検出する速度センサ２１の検出値（回転速度）と減算される。減算結果（速度の差分値）は，速度ゲイン乗算部１３１に与えられ，速度ゲインＫｖと乗算されて電流指令値に変換される。
【００４２】
この電流指令値は，減算器１４１に与えられ，モータ１１を流れる電流を検出する電流センサ８１の検出値（電流値）と減算される。減算結果は，電流ゲイン乗算部１５１に与えられ，電流ゲインＫｉと乗算されて電流指令値に変換される。
【００４３】
この電流指令値に従った電流はモータ１１に与えられ，モータ１１は，与えられた電流に従って，所定の回転トルクを発生する。このような処理は，制御チャネルｃｈ２およびｃｈ３においても同様に行われる。モータ１１〜１３の合成回転トルクは，減速機構３により，減速され，アクチュエータ６に与えられる。これにより，アクチュエータ６が作動する。アクチュエータ６の作動は，負荷（たとえば慣性負荷，空力負荷等）に伝達される。
【００４４】
このように，調整器２０１〜２０３により，同じ値を有する速度指令値が減算器１２１〜１２３に与えられる。その結果，無負荷（負荷７が力を発生していない状態であり，たとえば慣性負荷における負荷が静止している場合，空力負荷における舵面が中立の場合等）においても，モータ１１〜１３間で逆方向の電流が流れることがなく，無駄な消費電力が削減される。その結果，モータ１１〜１３の発熱量を減少させることもできる。
【００４５】
電気系３重の場合について説明したが，３重以外の２重または４重以上の場合についても，同様にして各制御チャネルに調整器を設け，速度指令値を一致させることができる。
【００４６】
なお，調整器２０１は，前述したように調整器２０２および２０３から速度指令Ｖ２およびＶ３をそれぞれ与えられるのではなく，位置ゲイン乗算部１１２および１１３から速度指令Ｖ２およびＶ３をそれぞれ与えられてもよい。同様にして，調整器２０２は，位置ゲイン乗算部１１２および１１３から速度指令Ｖ２およびＶ３をそれぞれ与えられてもよく，調整器２０３は，位置ゲイン乗算部１１１および１１２から速度指令Ｖ１およびＶ２をそれぞれ与えられてもよい。
【００４７】
また，前述した実施の形態では，調整器２０１〜２０３を，各制御チャネルｃｈ１〜ｃｈ３にそれぞれ設けたが，１つの調整器のみを設け，この調整器に速度ゲイン乗算部１１１〜１１３の速度指令Ｖ１〜Ｖ３を入力するとともに，調整された速度指令を減算器１２１〜１２３に与えることもできる。
【００４８】
２．第２の実施の形態
図３は，本発明の第２の実施の形態による制御ブロック線図である。この制御ブロック線図において，図２に示す第１の実施の形態の制御ブロック線図（および従来の技術の欄で説明した図４に示す制御ブロック線図）と同じ構成要素には同じ符号を付し，その詳細な説明を省略することとする。また，この制御ブロック線図に基づいて制御される電動アクチュエータは，図１に示すものと同じであるので，ここではその説明を省略することとする。
【００４９】
図３に示す制御ｃｈ１〜ｃｈ３が図４に示す従来のブロック線図の制御チャネルｃｈ１〜ｃｈ３と異なる点は，調整器３０１〜３０３が，位置センサ４１〜４３と減算器１０１〜１０３とのそれぞれの間に付加されている点である。
【００５０】
調整器３０１〜３０３には，位置センサ４１〜４３からそれぞれ出力されるアクチュエータ（ピストン６）の位置Ｐ１〜Ｐ３が入力されるとともに，自身以外の調整器に入力された位置が，該自身以外の調整器から与えられる。たとえば，調整器３０１には，位置センサ４１からの位置Ｐ１に加えて，調整器３０２，３０３にそれぞれ入力された位置Ｐ２およびＰ３が，調整器３０２，３０３からそれぞれ与えられる。調整器３０２および３０３についても同様である。
【００５１】
調整器３０１〜３０３は，入力された３つの位置Ｐ１〜Ｐ３を比較し，同じ場合には，入力された値をそのまま出力し，異なる場合には，それら３つの平均値，最大値，最小値，中間値等のいずれかを求めて出力する。平均値，最大値，最小値，中間値等のいずれにするかは，調整器３０１〜３０３にあらかじめ設定されている。また，調整器３０１〜３０３は，ともに，平均値，最大値，最小値，中間値等のうちの同じものを求めるようにあらかじめ設定されている。
【００５２】
求められた値は，調整器３０１〜３０３から減算器１０１〜１０３にそれぞれ出力される。したがって，調整器３０１〜３０３から減算器１０１〜１０３にそれぞれ出力される位置は，同じ値である。
【００５３】
減算器１０１〜１０３の他方の入力には，外部の制御装置等（図示略）から，同じ値を有する位置指令が与えられる。したがって，減算器１０１〜１０３から出力される減算結果も同じ値となり，さらに，位置ゲイン乗算部１１１〜１１３から出力される速度指令も同じ値となる。
【００５４】
このように，調整器３０１〜３０３により，同じ値を有する速度指令値が減算器１２１〜１２３に与えられる。その結果，無負荷（負荷７が力を発生していない状態であり，たとえば慣性負荷における負荷が静止している場合，空力負荷における舵面が中立の場合等）においても，モータ１１〜１３間で逆方向の電流が流れることがなく，無駄な消費電力が削減される。その結果，モータ１１〜１３の発熱量を減少させることもできる。
【００５５】
電気系３重の場合について説明したが，３重以外の２重または４重以上の場合についても，同様にして，各制御チャネルに調整器を設け，速度指令値を一致させることができる。
【００５６】
なお，調整器３０１は，調整器３０２および３０３から位置Ｐ２およびＰ３をそれぞれ与えられるのではなく，位置センサ４１および４３から位置Ｐ２およびＰ３をそれぞれ与えられてもよい。同様にして，調整器３０２は，位置センサ４２および４３から位置Ｐ２およびＰ３をそれぞれ与えられてもよく，調整器３０３は，位置センサ４１および４２から位置Ｐ１およびＰ２をそれぞれ与えられてもよい。
【００５７】
また，前述した第２の実施の形態では，調整器３０１〜３０３は，各制御チャネルｃｈ１〜ｃｈ３にそれぞれ設けたが，１つの調整器のみを設け，この調整器に位置センサ４１〜４３の位置Ｐ１〜Ｐ３を入力するとともに，調整された位置を減算器１０１〜１０３に与えることもできる。
【００５８】
【発明の効果】
本発明によると，ｎ個の駆動手段（たとえばモータ）に通電される電流値を同じ値にし，または，これら電流値間の差を従来よりも小さくすることができる。したがって，無負荷の状態においてアクチュエータを静止させる場合に，該アクチュエータを駆動する駆動手段の電力消費を減少させ，駆動手段の発熱を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】電気系３重および機械系１重の電動アクチュエータの概略構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態による制御ブロック線図である。
【図３】本発明の第２の実施の形態による制御ブロック線図である。
【図４】従来の電気系3重の電動アクチュエータの制御ブロック線図である。
【符号の説明】
１ モータ部
１１〜１３ モータ
２ 速度センサ部
２１〜２３ 速度センサ
４ 位置センサ部
４１〜４３ 位置センサ
１１１〜１１３ 位置ゲイン乗算部
１３１〜１３２ 速度ゲイン乗算部
２０１〜２０３，３０１〜３０３ 調整器
１０１〜１０３，１２１〜１２３，１４１〜１４３ 減算器
１１１〜１１３ 位置ゲイン乗算部
５ シリンダ
６ ピストン
７ 負荷

Claims (8)

1. 電流を通電することにより作動するｎ個（ｎは２以上の整数）の駆動手段によって駆動されるアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置であって，
   前記アクチュエータの位置を検出するｎ個の位置検出手段と，
   前記アクチュエータの目標位置を表す位置指令と前記ｎ個の位置検出手段によりそれぞれ検出されたｎ個の位置との差分をそれぞれ求めるｎ個の減算手段と，
   前記ｎ個の減算手段からそれぞれ出力されるｎ個の差分値に同じ値の位置ゲインをそれぞれ乗算してｎ個の速度指令に変換するｎ個の位置ゲイン乗算手段と，
   前記ｎ個の位置ゲイン乗算手段から出力されるｎ個の速度指令を同じ値に調整して出力する調整手段と，
   前記調整手段により同じ値に調整された速度指令に基づいて前記ｎ個の駆動手段に通電する電流をそれぞれ求めるｎ個の電流算出手段と，
   を備えているアクチュエータ制御装置。
2. 請求項１において，
   前記調整手段は，前記ｎ個の位置ゲイン乗算手段から出力されるｎ個の速度指令の少なくとも１つが他と異なる値である場合に，これらを同じ値に調整する処理を行い，ｎ個の速度指令がすべて同じ値である場合には，入力された速度指令をそのまま出力する，
   アクチュエータ制御装置。
3. 請求項１または２において，
   前記調整手段は，ｎ個の速度指令の平均値，最大値，最小値，または中間値を求める，
   アクチュエータ制御装置。
4. 電流を通電することにより作動するｎ個（ｎは２以上の整数）の駆動手段によって駆動されるアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置であって，
   前記アクチュエータの位置を検出するｎ個の位置検出手段と，
   前記ｎ個の位置検出手段からそれぞれ出力されるｎ個の検出位置を同じ値に調整して出力する調整手段と，
   前記アクチュエータの目標位置を表す位置指令と前記調整手段により調整された位置との差分をそれぞれ求めるｎ個の減算手段と，
   前記減算手段から出力される差分値に同じ値の位置ゲインをそれぞれ乗算してｎ個の速度指令に変換するｎ個の位置ゲイン乗算手段と，
   前記ｎ個の位置ゲイン乗算手段から出力されるｎ個の速度指令に基づいて前記ｎ個の駆動手段に通電する電流をそれぞれ求めるｎ個の電流算出手段と，
   を備えているアクチュエータ制御装置。
5. 請求項４において，
   前記調整手段は，前記ｎ個の位置検出手段から出力されるｎ個の検出位置の少なくとも１つが他と異なる値である場合に，これらを同じ値に調整する処理を行い，ｎ個の検出位置がすべて同じ値である場合には，入力された検出位置をそのまま出力する，
   アクチュエータ制御装置。
6. 請求項４または５において，
   前記調整手段は，ｎ個の検出位置の平均値，最大値，最小値，または中間値を求める，
   アクチュエータ制御装置。
7. 電流を通電することにより作動するｎ個（ｎは２以上の整数）の駆動手段によって駆動されるアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置の制御方法であって，
   前記アクチュエータの位置をｎ個の位置検出手段によりそれぞれ検出し，
   前記アクチュエータの目標位置を表す位置指令と前記ｎ個の位置検出手段によりそれぞれ検出されたｎ個の検出位置との差分をそれぞれ求め，
   前記ｎ個の差分値に同じ値の位置ゲインをそれぞれ乗算してｎ個の速度指令に変換し，
   前記ｎ個の速度指令を同じ値に調整し，該調整した速度指令に基づいて前記ｎ個の駆動手段に通電する電流をそれぞれ求める，
   アクチュエータ制御方法。
8. 電流を通電することにより作動するｎ個（ｎは２以上の整数）の駆動手段によって駆動されるアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置の制御方法であって，
   前記アクチュエータの位置をｎ個の位置検出手段によりそれぞれ検出し，
   前記ｎ個の位置検出手段によりそれぞれ検出されたｎ個の検出位置を同じ値に調整し，
   前記アクチュエータの目標位置を表す位置指令と，前記同じ値に調整した位置との差分を求め，
   前記差分値に同じ値の位置ゲインを乗算して速度指令に変換し，
   前記速度指令に基づいて前記ｎ個の駆動手段に通電する電流をそれぞれ求める，
   アクチュエータ制御方法。

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