JP4451968B2 - 3次元画像入力装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は光伝播時間測定法を用いて被計測物体の3次元形状等を検出する3次元画像入力装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、パルス変調されたレーザ光を被写体に照射し、被写体までの距離に応じた反射光を2次元CCDセンサによって電気信号に変換して被写体の3次元画像を検出する3次元画像入力装置が知られている。この装置によると、一回の検出動作では被写体の一方向からの3次元形状しか検出されないため、被写体全周の3次元形状を検出するには、異なる方向から検出した複数の3次元画像を合成する必要がある。
【0003】
3次元画像の合成は、従来3次元画像入力装置によって検出された3次元画像をコンピュータに入力して、コンピュータのディスプレイ上において表示して行っていた。すなわち合成された3次元画像はコンピュータのディスプレイ上において初めて表示され、検出動作中において合成に不足する3次元画像を認識することはできず、また表示画面において、どの部分の3次元画像が不足するのかを確認するのは困難であった。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、被写体の3次元形状の検出に必要な3次元画像が容易に確認できるように3次元画像を合成し、表示する3次元画像入力装置を得ることを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明にかかる3次元画像入力装置は、被写体の表面各点までの距離を示す距離データによって形成される3次元画像を撮影可能なカメラであって、被写体を異なる方向から撮影して得られた複数の3次元画像を合成して1つの3次元画像を形成するために座標変換を行なう座標変換手段と、複数の3次元画像を画面上に表示する画像表示手段とを備え、座標変換手段と画像表示手段が、撮影された3次元画像を撮影動作毎に合成するリアルタイムモードまたは、撮影された3次元画像を同時に表示して、選択された画像を合成する一括接続モードによって制御されることを特徴とする。
【0006】
好ましくは画像表示手段が、第1の撮影動作におけるカメラの光軸方向に沿って被写体を見たようにして3次元画像を画面上に表示する。
【0007】
好ましくは画像表示手段が、カメラの光軸方向に従って表示した3次元画像を、カメラの光軸方向とは異なる方向から被写体を見たようにして画面上に表示するように操作可能な手段を備える。
【0008】
例えば座標変換手段が、第1の撮影動作における3次元画像と第2の撮影動作における3次元画像とを、第1の撮影動作におけるカメラの位置を原点とし、カメラの光軸方向を1つの座標軸をする座標系に変換する。
【0009】
好ましくは座標変換手段が、第1の撮影動作におけるカメラの位置から第2の撮影動作におけるカメラの位置に至るまでのカメラの角速度を検出する角速度検出手段と、第1の撮影動作におけるカメラの位置から第2の撮影動作におけるカメラの位置に至るまでのカメラの加速度を検出する加速度検出手段を備える。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図1は、本発明の実施形態である3次元画像入力装置を備えたカメラの斜視図である。
【0011】
カメラ本体10の前面において、撮影レンズ11の左上にはファインダ窓12が設けられ、右上にはストロボ13が設けられている。カメラ本体10の上面において、撮影レンズ11の真上には、測距光であるレーザ光を照射する発光装置(光源)14が配設されている。発光装置14の左側にはレリーズスイッチ15と液晶表示パネル16が設けられ、また右側にはリアルタイムモード設定ダイヤル17と作動スイッチ18が設けられている。カメラ本体10の側面には、ICメモリカード等の記録媒体を挿入するためのカード挿入口19が形成され、また、ビデオ出力端子20とインターフェースコネクタ21が設けられている。
【0012】
図2は、図1の3次元画像入力装置を備えたカメラの背面図である。カメラ本体10の背面において、画面表示LCDパネル37が設けられている。画面表示LCDパネル37の右側には操作ボタン61、メニューボタン62およびセットボタン63が配設され、画面表示LCDパネル37の上部にはファインダ接眼部12bが設けられている。
【0013】
図3は図1および図2に示すカメラの回路構成を示すブロック図である。
撮影レンズ11の中には絞り25が設けられている。絞り25の開度はアイリス駆動回路26によって調整される。撮影レンズ11の焦点調整動作およびズーミング動作はレンズ駆動回路27によって制御される。
【0014】
撮影レンズ11の光軸上には撮像素子(CCD)28が配設されている。CCD28には、撮影レンズ11によって被写体像が形成され、被写体像に対応した電荷が発生する。CCD28における電荷の蓄積動作、電荷の読出動作等の動作はCCD駆動回路30によって制御される。CCD28から読み出された電荷信号すなわち画像信号はアンプ31において増幅され、A/D変換器32においてアナログ信号からデジタル信号に変換される。デジタルの画像信号は撮像信号処理回路33においてガンマ補正等の処理を施され、画像メモリ34に一時的に格納される。アイリス駆動回路26、レンズ駆動回路27、CCD駆動回路30、撮像信号処理回路33はシステムコントロール回路35によって制御される。
【0015】
画像信号は画像メモリ34から読み出され、LCD駆動回路36に供給される。LCD駆動回路36は画像信号に応じて動作し、これにより画像表示LCDパネル37には、画像信号に応じた画像が表示される。
【0016】
さらに、画像メモリ34から読み出された画像信号はTV信号エンコーダ38に送られ、ビデオ出力端子20を介して、カメラ本体10の外部に設けられたモニタ装置39に伝送可能である。システムコントロール回路35はインターフェース回路40に接続されており、インターフェース回路40はインターフェースコネクタ21に接続されている。したがって、画像メモリ34から読み出された画像信号は、インターフェースコネクタ21に接続されたコンピュータ41に伝送可能である。また、システムコントロール回路35は、記録媒体制御回路42を介して画像記録装置43に接続されている。したがって画像メモリ34から読み出された画像信号は、画像記録装置43に装着されたICメモリカード等の記録媒体Mに記録可能である。
【0017】
システムコントロール回路35には、発光素子制御回路44が接続されている。発光装置14には発光素子14aと照明レンズ14bが設けられ、発光素子14aの発光動作は発光素子制御回路44によって制御される。発光素子14aは測距光であるレーザ光を照射するものであり、このレーザ光は照明レンズ14bを介して被計測物体に照射される。被計測物体において反射した光は撮影レンズ11に入射する。この光をCCD28によって検出することにより、後述するように被計測物体の3次元画像が計測される。
【0018】
カメラ本体10には角速度センサ46および加速度センサ48が配設されている。角速度センサ46は互いに直交する3軸(X軸、Y軸、Z軸)回りの回転角速度を検出するものであり、加速度センサ48は直交する3軸それぞれの移動加速度を検出するものである。角速度センサ46、加速度センサ48により検出されたデータは角速度検出回路47、加速度検出回路49にそれぞれ入力され、カメラ本体10の移動が3次元の角加速度データとして検出される。3次元の角加速度データはシステムコントロール回路35に入力され、このデータに基づいてカメラの位置、姿勢、レンズの向きの変化が判断される。
【0019】
システムコントロール回路35には、レリーズスイッチ15、リアルタイムモード設定ダイヤル17、作動スイッチ18、操作ボタン61、メニューボタン62、セットボタン63から成るスイッチ群45と液晶表示パネル(表示素子)16とが接続されている。
【0020】
次に図4および図5を参照して、本実施形態における距離測定の原理について説明する。なお図5において横軸は時間tである。
【0021】
距離測定装置Bから出力された測距光は被写体Sにおいて反射し、図示しないCCDによって受光される。測距光は所定のパルス幅Hを有するパルス状の光であり、したがって被写体Sからの反射光も、同じパルス幅Hを有するパルス状の光である。また反射光のパルスの立ち上がりは、測距光のパルスの立ちあがりよりも時間δ・t(δは遅延係数)だけ遅れる。測距光と反射光は距離測定装置Bと被写体Sの間の2倍の距離rを進んだことになるから、その距離rは
r=δ・t・C/2
により得られる。ただしCは光速である。
【0022】
例えば測距光のパルスの立ち上がりから反射光を検知可能な状態に定め、反射光のパルスが立ち下がる前に検知不可能な状態に切換えるようにすると、すなわち反射光検知期間Tを設けると、この反射光検知期間Tにおける受光量Aは距離rの関数である。すなわち受光量Aは、距離rが大きくなるほど(時間δ・tが大きくなるほど)小さくなる。
【0023】
本実施形態では上述した原理を利用して、CCD28に設けられ、2次元的に配列された複数のフォトダイオードにおいてそれぞれ受光量Aを検出することにより、カメラ本体10から被写体Sの表面の各点までの距離をそれぞれ検出し、被写体Sの3次元形状を示す3次元画像のデータを一括して入力している。
【0024】
次に、複数の方向から被写体を撮影し、各方向からの撮影により検出された距離データを合成する合成モードについて説明する。
【0025】
図6は、合成モードにおける撮影動作の一例を示すものであり、1つのカメラを用いて3個所から被写体であるビルを撮影している。第1の撮影動作は、点G1 からビルの正面を撮影している。第2の撮影動作は点G2 からビルの右側面を撮影しており、第3の撮影動作は点G3 からビルの左斜め後を撮影している。半直線Lp1 、Lp2 、Lp3 は、点G1 、G2 、G3 の撮影においてカメラのレンズが向けられた向きを表しており、撮影時のカメラの光軸に一致する。また点G1 、G2 、G3 は、撮影時におけるカメラの撮影光学系の焦点に一致する。
【0026】
一点(一方向)からの撮影により検出される被写体の3次元形状は、被写体の一部についてのみである。例えば第1の撮影動作では、ビルの正面部分の3次元形状しか検出されない。ビル全体の3次元形状を検出するには、図のように複数の方向からビルを撮影し、各点G1 、G2 、G3 の撮影により検出されたビルの3次元形状を1つに合成しなければならない。合成モードでは、点G1 を基準として、各点G2 、G3 の位置、カメラの姿勢、光軸が向いている向きを角速度センサ46、加速度センサ48を用いて検出し、これらのデータをもとに点G1 、G2 、G3 をそれぞれ原点として検出されたビルの3次元形状に関する座標データを1つの座標系に変換する。これにより各点G1 、G2 、G3 において別々に検出された被写体の3次元形状が、1つの座標系によって一体的に表される。なお本実施形態では、合成モード設定後、初めて撮影が行なわれたときの座標系、すなわち点G1 を座標原点とし、光軸方向Lp1 をZ軸とした座標系を世界座標系として採用する。
【0027】
図7〜図11を用いて本実施形態の3次元画像の撮影、合成および表示の動作について説明する。
図7は画面表示LCDパネル37に表示されるメニュー画面を示す図である。メニュー画面はカメラの電源がオン状態にされたときには自動的に、又は3次元画像の検出開始後においてもメニューボタン62をオン状態にすることによって画面表示LCDパネル37上に表示される。
【0028】
メニュー画面には2次元画像撮影モードを示す文字「2D撮影」37a、3次元画像撮影モードを示す文字「3D撮影」37b、画像設定モードを示す文字「設定」37c、一括接続モードを示す文字「3D一括接続」37dがぞれぞれ表示される。これらの項目は操作ボタン61の操作によって選択され、セットボタン63によって決定される。2次元画像撮影モードは撮影レンズ11を介して得られる2次元画像を撮影するモードである。3次元画像撮影モードは上述の距離測定の原理を利用した3次元画像の撮影を行うモードである。画像設定モードは画像の解像度の調整を行うモードである。一括接続モードは後述する3次元画像の合成に関するモードである。
【0029】
図8、9はメニュー画面において2次元画像の撮影または3次元画像の撮影が選択されたときに実行される撮影動作のフローチャートである。
【0030】
ステップ100において変数nが初期値0に定められる。ステップ101においてレリーズスイッチ15が全押しされていることが確認されるとステップ102が実行され、CCD28による通常の撮影動作(CCDビデオ制御)がオン状態に定められ、被写体の2次元画像が撮影され画像データとして検出される。検出された画像データは、ステップ103において画像メモリ34に一時的に記憶される。2次元画像撮影モードが選択されている場合は、画像記録装置43を介して画像記録媒体Mのデータファイルに記録され撮影動作が終了する。
【0031】
ステップ104においてCCDのビデオ制御がオフ状態に定められた後、ステップ105において垂直同期信号が出力されるとともに測距光制御が開始される。すなわち発光装置14が駆動され、パルス状の測距光が断続的に出力される。次いでステップ106が実行され、CCD28による検知制御が開始される。
【0032】
ステップ107では、距離情報検出動作の開始から1フィールド期間が終了したか否か、すなわち新たに垂直同期信号が出力されたか否かが判定される。1フィールド期間が終了するとステップ108に進み、積分された距離情報の信号電荷がCCD28から出力される。この信号電荷はステップ109において画像メモリ34に一時的に記憶される。
【0033】
ステップ110では測距光制御がオフ状態に切換えられ、発光装置14の発光動作が停止する。ステップ111では、距離データの演算処理が行なわれ、画像メモリ34に一時的に記憶される。
【0034】
ステップ112では、取得された距離データのキャリブレーションとして例えばディストーション補正が行なわれ、3次元画像のデータの歪みが修正される。
【0035】
ステップ113では、ステップ111で算出された距離データから撮影点を原点とした被写体の位置の座標が算出され、座標データとして画像メモリ34に一時的に記憶される。
【0036】
ステップ114では角速度センサ46、加速度センサ48によって検出された角速度、加速度のデータからカメラの位置、姿勢、レンズの方向に関する座標変換のパラメータが算出され、画像メモリ34に一時的に記憶される。
【0037】
ステップ115では、変数nが1だけインクリメントされる。すなわち検出された各データが何番目に撮影された3次元画像に関するものかが設定される。
【0038】
ステップ116では、画像データ、座標データ、座標変換のパラメータおよび変数nの数値が画像記録装置43を介して画像記録媒体Mのデータファイルに記録される。
【0039】
ステップ117においてリアルタイムモードが設定されているか否かが判断される。リアルタイムモードとは3次元画像の合成に関するモードの種類であって、検出された座標データを撮影動作毎に合成して表示するモードである。リアルタイムモードの設定は、リアルタイムモード設定ダイヤル17を手動でオン状態に設定することによっておこなう。
【0040】
リアルタイムモードが設定されていないと判断されたときは、ステップ118に移行し、撮影を終了するか否かが判断される。撮影の終了は作動スイッチ18をOFFに設定することにより選択される。撮影の終了が選択されないときは、ステップ101に戻り次の撮影が実行されるまで、すなわちレリーズスイッチが押されるまで待機する。
【0041】
ステップ117においてリアルタイムモードが設定されていると判断されたときは、ステップ201に移行し、3次元画像の合成に関するリアルタイムモードの処理に移行する。
【0042】
ステップ201では、n=1であるか否かが判定される。すなわち実行されている3次元画像の撮影動作が、最初(1枚目)の撮影動作によるものか否かが判定される。n=1のときは処理はステップ202に移り、ステップ113において得られた座標データが第1の座標データに定められる。
【0043】
ステップ201でn=1でないと判定されると、ステップ203が実行され、ステップ113において得られた座標データが第2の座標データとして定められ、ステップ114において求められた座標変換のパラメータを用いて、世界座標系に変換される。世界座標は第1の座標データが得られたときのカメラの位置を原点とする。ステップ204において、世界座標系に変換された第2座標データが第1の座標データに合成される。第1の座標データと第2の座標データの重複する部分は一方が削除される。
【0044】
ステップ205では合成された座標データは3次元画像として、最初の撮影動作時の光軸方向視線で画面表示LCDパネル37に表示される。ステップ206では撮影を終了するか否かが判断される。終了が選択されるとリアルタイムモードのルーチンは終了する。一方、ステップ206において撮影の終了が選択されないときはステップ101に戻り次の撮影が実行されるまで、すなわちレリーズスイッチが押されるまで待機する。
【0045】
次に、図10、図11を用いて一括接続モードが選択された場合について説明する。本実施形態における3次元画像の合成には、上述のリアルタイムモードの他に、各撮影点からの撮影により検出された3次元画像を同時に一覧表示して、表示された3次元画像の中から選択した画像のみを合成する一括接続モードがある。
【0046】
メニュー画面(図7参照)において一括接続モードが選択されると、ステップ301において3次元画像が一覧表示される。3次元画像の一覧表示は、図11に示すように、3次元画像の撮影が開始されてから一括接続モードが選択されるまでに各撮影点で得られた3次元画像が全て表示される。図11の例では図8の3次元画像の撮影のプログラムを6回実行し、第1〜第6の3次元画像が検出されてメニュー画面に表示されている。第1〜第6の3次元画像には撮影された順番に対応した▲1▼〜▲6▼の番号が付されている。
【0047】
ステップ302において、オペレータの操作によって合成の対象とする3次元画像が選択される。一覧表示された3次元画像の中から操作ボタン61の操作により合成する3次元画像を選択してセットボタン63の操作により合成する3次元画像を決定することができる。図11の例では▲1▼と▲5▼の3次元画像が選択されている。選択された3次元画像は太い線で囲まれて表示される。
【0048】
ステップ303では選択された3次元画像の合成処理が行われる。すなわち、選択された3次元画像は、リアルタイムモードにおける合成と同様に世界座標に座標変換されて合成される。ここで世界座標は最初の撮影動作におけるカメラの位置を原点とし、最初の撮影動作におけるカメラの光軸をZ軸とする。
【0049】
ステップ304において、画面表示LCDパネル37画面から3次元画像の一覧表示が消去され、合成された3次元画像が表示される。合成された3次元画像は、世界座標に統一されており、最初の撮影動作における光軸方向視線で表示される。
【0050】
ステップ305において、一括接続モードを終了するか否かが判断される。一括接続モードを終了するときは、作動スイッチ18をOFFに設定することにより選択される。一括接続モードの終了が選択されないときは、ステップ301に戻り合成された3次元画像の表示が消去されて再び各撮影点で撮影された3次元画像が一覧表示される。
【0051】
以上のようにリアルタイムモードおよび一括接続モードによって合成された3次元画像は、画面表示LCDパネル37上において最初に撮影された3次元画像の撮影時のカメラ光軸方向視線と一致するように表示される。また合成された3次元画像は、操作ボタン61の操作により回転させ、別方向から表示することも可能である。合成された画像を別角度から表示することにより、データを既に取り込んでいる部分と取り込んでいない部分との判別が可能となる。すなわち撮影されていない部分は表示されないため、データの不足する部分の確認が容易となる。
【0052】
本実施形態においてはカメラの位置、姿勢、向きの検出に角速度・加速度センサを用いたが、例えば磁気センサ、多軸式アームを用いてもよい。
【0053】
リアルタイムモードにおいて合成された3次元画像は世界座標を原点として表示、すなわち第1の撮影動作におけるカメラの光軸方向視線で画面表示LCDパネル37上に表示されるが、最後(最新)の撮影動作におけるカメラの光軸方向視線で表示されてもよい。この場合、3次元画像は世界座標に変換されて合成された後、最後の撮影動作におけるカメラの位置を原点とし、最後の撮影動作におけるカメラの光軸方向をZ軸とする座標系に変換されて画面上に表示される。
【0054】
3次画像の合成及び表示はコンピュータ41の操作によってモニタ装置39上に表示されてもよい。
【0055】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、被写体の3次元形状の検出に必要な3次元画像が容易に確認できるように合成、表示する3次元画像入力装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態である3次元画像入力装置を備えたカメラの斜視図である。
【図2】本発明の実施形態である3次元画像入力装置を備えたカメラの背面図である。
【図3】図1、2に示すカメラの回路構成を示すブロック図である。
【図4】測距光による距離測定の原理を説明するための図である。
【図5】測距光、反射光、ゲートパルス、およびCCDが受光する光量分布を示す図である。
【図6】 合成モードで複数の方向から被写体を撮影し、被写体の全体的な3次元形状を検出する方法について説明した図である。
【図7】メニュー画面を示す図である。
【図8】3次元画像検出動作のフローチャートである。
【図9】 リアルタイムモードの3次元画像合成動作のフローチャートである。
【図10】一括接続モードの3次元画像合成動作のフローチャートである。
【図11】一括接続モードにおける3次元画像を一覧表示する画面を示す図である。
【符号の説明】
10 カメラ本体
37 画面表示LCDパネル
61 操作ボタン
Claims (5)
- 被写体の表面各点までの距離を示す距離データによって形成される3次元画像を撮影可能なカメラ型の3次元画像入力装置であって、
前記被写体を異なる方向から撮影して得られた複数の3次元画像を合成して1つの3次元画像を形成するために座標変換を行なう座標変換手段と、
3次元画像を画面上に表示する画像表示手段と、
撮影された前記3次元画像を撮影動作毎に前記座標変換を施し合成するリアルタイムモードと、
撮影された複数の3次元画像を前記画面上に同時に表示して、選択された3次元画像に前記座標変換を施し合成する一括接続モードとを備える
ことを特徴とする3次元画像入力装置。 - 前記リアルタイムモードにおいて、第1の撮影動作における前記カメラの光軸方向に沿って前記被写体を見たようにして前記3次元画像が前記画面上に表示されることを特徴とする請求項1に記載の3次元画像入力装置。
- 前記リアルタイムモードにおいて、前記カメラの光軸方向に従って表示した前記3次元画像を、前記カメラの光軸方向とは異なる方向から前記被写体を見たようにして前記画面上に表示するように操作可能な手段を備えることを特徴とする請求項2に記載の3次元画像入力装置。
- 前記座標変換手段が、第2の撮影動作における3次元画像を、第1の撮影動作における前記カメラの位置を原点とし、前記第1の撮影動作における前記カメラの光軸方向を1つの座標軸とする座標系に変換することを特徴とする請求項1に記載の3次元画像入力装置。
- 前記座標変換手段が、第1の撮影動作における前記カメラの位置から第2の撮影動作における前記カメラの位置に至るまでの前記カメラの角速度を検出する角速度検出手段と、前記第1の撮影動作における前記カメラの位置から第2の撮影動作におけるカメラの位置に至るまでの前記カメラの加速度を検出する加速度検出手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の3次元画像入力装置。
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