JP4373715B2

JP4373715B2 - Endoscopic grasping device and anchor remote guidance system

Info

Publication number: JP4373715B2
Application number: JP2003159185A
Authority: JP
Inventors: 裕久植田; 昌史金澤; 忠生垣添; 寿光小林; 卓志後藤田
Original assignee: Hoya Corp; National Cancer Center Japan
Current assignee: Hoya Corp; National Cancer Center Japan
Priority date: 2003-06-04
Filing date: 2003-06-04
Publication date: 2009-11-25
Anticipated expiration: 2023-06-04
Also published as: JP2004357902A

Description

【０００１】
【技術分野】
本発明は、内視鏡観察下で病変部を切除する際に、磁界又は重力によって誘導可能なアンカーを用いて、患者の病変部を把持するための内視鏡用把持装置、及びこれを用いたアンカー遠隔誘導システムに関する。
【０００２】
【従来技術及びその問題点】
内視鏡を用いた手術の一態様として従来磁気アンカーを用いて病変部を持ち上げて切除する手法が知られている。この手法では、磁気アンカーと、病変部を把持するクリップとを患者体内に導入し、これを病変部切除の際の病変部把持に用いていた。切除術中においてはより適切な角度で切除するため、より観察やすくするためなどの理由により、病変部を牽引する角度、方向を変更したい場合がある。
【０００３】
しかし、従来の手法においては、病変部の牽引角度や方向を変更するためにはいったん把持させたクリップを外して取り付け直さなければならず、切除が始まり病変部周辺まで血液が溢れている状況でのクリップの取り扱いはきわめて困難であった。
【０００４】
【特許文献】
特願２００２−２６８２３９号明細書
【０００５】
【発明の目的】
そこで本発明の目的は、いったん病変部を把持したクリップを外すことなく、病変部を牽引する角度、方向を変更することのできる内視鏡用把持装置、これを用いたアンカー遠隔誘導システム及び対象部位把持方法を提供することにある。
【０００６】
【発明の概要】
上記問題点を解決するために、本発明の内視鏡用把持装置においては、対象物内部の対象部位を把持する把持部材と、連結部材を介して把持部材を牽引するアンカーと、を備え、連結部材は永久磁石からなる本体部を有し、外部磁界により本体部を回動させることにより対象部位を把持した把持部材の向く方向を変更することを特徴としている。
【０００７】
アンカーが磁気アンカーであると、外部磁界により移動可能である。
【０００８】
連結部材は、本体部の両端部に結着された線状の連結部、本体部の両端部に枢着された剛体からなる連結部、又は蝶番を介して本体部の両端部に連結された剛体からなる連結部を有することが好ましい。
【０００９】
本発明のアンカー遠隔誘導システムは、対象物内部の対象部位を把持する把持部材と、連結部材を介して把持部材と連結されるアンカーと、対象物外部に配置された磁気誘導部材と、を備え、連結部材は永久磁石からなる本体部を有し、磁気誘導部材により発生された磁界により本体部を回動させることにより対象部位を把持した把持部材の向く方向を変更することを特徴としている。
【００１０】
アンカーが磁気アンカーであると、磁気誘導部材によって発生された磁界により移動可能である。
【００１１】
アンカー遠隔誘導システムは、磁気誘導部材を特定の一平面内に配置したＵ字状のフレーム部材に沿って移動させる一平面内移動機構と、Ｕ字状フレーム部材を上記一平面と直交する方向に相対移動させる一方向移動機構と、を有することが好ましい。
【００１３】
磁気誘導部材はそれぞれが発生する磁界を独立して調整な可能な複数の磁気誘導装置を備え、複数の磁気誘導装置のそれぞれが発生する磁界によって形成される合成磁界によって磁気アンカー移動可能とすることが好ましい。
【００１５】
【発明の実施形態】
以下、本発明にかかる実施形態を図面を参照しつつ詳しく説明する。本実施形態にかかる内視鏡用把持装置１は、クリップ（把持部材）１０、磁気アンカー３０、連結部材２０等を有する。
【００１６】
図１に示すように、磁気アンカー３０は略球体の強磁性体からなり、クリップ１０に連結するための連結部材２０が固定されている。磁性体としては、純鉄、鉄合金のほか、プラチナマグネット、希土類磁石、テルビウム・ディスプロシウム・鉄合金などの磁石を使用することができる。
【００１７】
図１、図２に詳細を示すクリップ１０は、患者（対象物）体内の病変部（対象部位）７０（図３、図６など）をつかんで持ち上げるため把持部材である。このクリップ１０は、Ｖ状に折り曲げた本体部１０ａの先端に、間隔可変の先端部１０ｂを設けたもので、間隔（孔部）１０ｄを隔てた対をなす本体部１０ａには、互いの間隔を調節後の位置に固定するラチェット部（間隔調整部）１０ｃが設けられている。ラチェット部１０ｃは、対をなす本体部１０ａが間隔を縮める方向に弾性変形するときにはその変形を妨げずかつ調整後の狭間隔に保持する機能を有する。初期状態のクリップ１０は、その弾性により、先端部１０ｂは開いている。
【００１８】
連結部材２０は、クリップ１０と磁気アンカー３０を連結するもので、直方体形状の本体部２１の長手方向（図１（ｂ）のＡ方向）の両端に線状の連結部２２、２３を備えている。連結部２２及び２３は、それぞれ磁気アンカー３０及び本体部１０ａに固定されている。
【００１９】
本体部２１は、その長手方向の両端部２１ａ、２１ｂにそれぞれＮ極及びＳ極が配置された永久磁石であり、長手方向の磁気アンカー３０側端部２１ａがＮ極、クリップ１０側端部２１ｂがＳ極となるように配置されている。もちろん、磁気アンカー３０側端部にＳ極、クリップ１０側端部にＮ極を配置してもよい。
【００２０】
連結部２２及び２３は、同一形状を有し、同一の材料から構成されており、弾性材料、柔軟材料のいずれでもよく、バネ、ゴム等も使用することができる。本体部２１の長手方向端部には孔部２１ｃ、２１ｄが設けられており、連結部２２及び２３をこれに通して結着することによって本体部２１と、連結部２２及び２３とを連結している。
【００２１】
一方、磁気アンカー遠隔誘導システム（アンカー遠隔誘導システム）５０は、磁気アンカー３０及び本体部２１を体外において吸引制御する（磁気アンカー３０及び本体部２１を移動可能とする）磁気誘導部材５２を有する。磁気誘導部材５２は、鉄心にコイルを巻いた構造の電磁石５２cを基体５２ａ上に配置したものであって（図４）、そこに流れる電流の方向を変えることによって、その患者８０側端面５２ｃ１の磁極をＮ極、Ｓ極いずれにも変更することができる。
【００２２】
以上の磁気誘導部材５２は、図３に示すように、患者が横たわったベッド５６を上から囲むようにして配置されたフレーム／レール（一平面内移動機構)５４上に擦動可能に電磁石５２ｃが患者に対向するように載置されている。このフレーム／レール５４は一平面内において平行に配置されたＵ字状の二本のレール５４ａ、５４ｂからなり、ベッド５６の床板５６ａの幅方向に平行に、二つのＸＹステージ（一方向移動機構)５８、５９の間に掛け渡されている。また、二つのＸＹステージ５８、５９は、フレーム／レール５４が設けられた平面と直交する方向に相対移動可能である。以上の構成により、磁気誘導部材５２は、基体５２ａがフレーム／レール５４と擦動して二つのＸＹステージ５８間を移動することができる。なお、磁気誘導部材５２は、フレーム／レール５４の平行な二本のレール５４ａ、５４ｂのうち患者８０に近い側のレール５４ａに配置されている。
【００２３】
フレーム／レール５４の患者８０から遠い側のレール５４ｂには、フレーム／レール５４全体の重量バランスを保つためのカウンターウエイト６０がレール５４ｂ上を擦動可能に配置されている。カウンターウエイト６０は、磁気誘導部材５２の位置に応じて、その位置を変更する。例えば、磁気誘導部材５２が患者８０の正面にあるときは、カウンターウエイト６０は患者８０の背面に配置し、磁気誘導部材５２が患者８０の背面にあるときは、カウンターウエイト６０は患者８０の正面に配置して、フレーム／レール５４全体の重量バランスをとっている。
【００２４】
以上のように磁気誘導部材５２、ＸＹステージ５８、フレーム／レール５４等を配置したことにより、病変部７０切除のために最適な位置に磁気誘導部材５２を配置することができる。したがって、病変部を切除しやすいように持ち上げるために、磁気アンカー３０、本体部２１及びクリップ１０を吸引して、これらを適切な位置に配置することが可能である。
【００２５】
ここで、磁界中における本体部２１の動作について図３、図４を参照しつつ説明する。本実施形態では本体部２１を任意の角度だけ回転させることができる。
図３及び図４（ａ）に示すように、本体部２１の長手方向に平行にＺ軸、Ｚ軸直交断面において本体部２１の長辺に平行にＸ軸、短辺に平行にＹ軸を設定する。すると、本体部２１は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの方向において長さが異なるため、このような形状の本体部２１を磁気誘導部材５２（図５）により形成される磁場中に配置すると、回転に必要な負荷が小さい方向に回転することがある。これは、端面５２ｃ１側を端部２１ａと同極のＮ極とした場合や、端面５２ｃ１側をＳ極とした場合であっても、本体部２１の長手方向に電磁石５２ｃが存在しないときである。端面５２ｃ１側をＳ極とし、かつ、本体部２１の長手方向に電磁石５２ｃが存在する場合は、電磁石５２ｃと端部２１ａとの間に働く引力によって本体部２１は回転しない。
【００２６】
回転に必要な負荷は慣性モーメント用いて以下のように説明できる。
直方体である本体部２１の重心を通り、ある一辺に平行な慣性モーメントＩを求めると、Ｘ軸方向の成分ＩｘとＹ軸方向の成分Ｉｙはそれぞれ以下のようになる。
Ｉｘ＝１／１２ｍＺ１²
Ｉｙ＝１／１２ｍ（Ｘ１²＋Ｚ１²）
ここで、ｍは本体部２１の質量、Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１はそれぞれ本体部２１のＸ、Ｙ、Ｚ方向の長さである。
【００２７】
図３に示すように、本実施形態においてはＸ１＞Ｙ１としてあるため、Ｉｙ＞Ｉｘとなる。このため、本体部２１の回転に必要な負荷は、Ｙ軸を回転中心とする回転方向よりＸ軸を回転中心とする回転方向の方が小さくなり、本体部２１はＸ軸を中心にして回転することになる。
【００２８】
例えば、図４（ａ）のように、クリップ１０が病変部７０を把持した状態で本体部２１の長手方向に配置した電磁石５２ｃの端面５２ｃ１側をＳ極とすると、Ｎ極が配置された端部２１ａが端面５２ｃ１に引きつけられ、本体部２１は回転せずに電磁石５２ｃに引き寄せられる。次に、端面５２ｃ１側をＮ極に変更すると、このＮ極と端部２１ａのＮ極とが反発しあう。このため、回転に必要な負荷が小さい矢印Ｂで示す方向に回転し（図４（ｂ））、これにともなってクリップ１０の病変部７０に対する把持角度も変化する。本体部２１の回転角度は、電磁石５２ｃに流す電流量を変えて磁気誘導部材５２から発生する磁場の強さを変更することによって任意に設定することができる。
【００２９】
（２）切除術実施の準備
磁気アンカー遠隔誘導システム（アンカー遠隔誘導システム）５０を用いた切除術の実施に先立っては、まず、局所麻酔を施した患者をベッド５６上に横たわらせる。このときフレーム／レール５４は、ＸＹステージ５８によって患者８０の頭部８０ａが来る側に退避してあり、磁気誘導部材５２及びカウンターウエイト６０は所定の位置に配置されている。患者がベッド５６に横たわると、ＸＹステージ５８を操作することによってフレーム／レール５４を患者の患部の正面に配置し、つづいてフレーム／レール５４上で擦動させることによって磁気誘導部材５２を切除術開始時の位置に配置する。
【００３０】
（３）磁気アンカー３０、クリップ１０及び連結部材２０の体内への導入操作
磁気アンカー３０、クリップ１０及び連結部材２０の体内への導入について説明する。
本実施形態においては、磁気アンカー３０、連結部材２０及びクリップ１０を一体として体内に導入することとしている。
【００３１】
導入の際は、磁気アンカー３０、連結部材２０及びクリップ１０はすでに連結された状態で可撓性の中空パイプ状のガイドシース３５に挿入されている（図６（ａ））。磁気アンカー３０のみはガイドシース３５の先端部３５ｂから出ているが、それに続く連結部材２０及びクリップ１０はガイドシース３５内に配置されている。クリップ１０の先端部１０ｂは、ガイドシース３５内において、フレキシブル・プッシング・ロッド３９に当接している。フレキシブル・プッシング・ロッド３９は、後端部３５ａが溶着されているガイドシース３５の全長にわたって延在している。ガイドシース３５は、内視鏡４１の先端部４３から鉗子挿入口４１ａまでの長さより長くしてある。このため、内視鏡４１の先端部４３から磁気アンカー３０が出た状態でガイドシース３５を内視鏡４１にセットしても、ガイドシース３５の後端部３５ａは鉗子挿入口４１ａより外側に位置する（図７）。
【００３２】
鉗子挿入口４１ａから外に出たガイドシース３５の後端部３５ａには、切り取りひも３７が設けられている。切り取りひも３７はガイドシース３５の周方向に沿って設けられ、その端部３７ａは作業者が切り取りひも３７を引っ張りやすいようにガイドシース３５から浮いているが、端部３７ａ以外はガイドシース３５と一体となっている。作業者が切り取りひも３７を引っ張ると、切り取りひも３７がガイドシース３５の周方向に沿って取れるため、切り取りひも３７が取れた部分でガイドシース３５が前後二つに分かれる（図６（ｂ））。ここで、後端部３５ａを引き抜くとガイドシースの内側に設けられたフレキシブル・プッシング・ロッド３９が現れる。このフレキシブル・プッシング・ロッド３９をその軸方向に移動させることにより、ガイドシース３５先端部から磁気アンカー３０、連結部材２０及びクリップ１０が患者の体内に押し出される（図６（ｃ））。
【００３３】
以上のクリップ１０、磁気アンカー３０、連結部材２０の患者体内への導入は、ガイドシース３５を鉗子チャネル４３ｄに挿通して行う。
【００３４】
図８に示すように、クリップ１０は、把持鉗子４２により病変部７０に取り付けられる。クリップ１０は、把持鉗子４２の可撓性のチューブ４２ａの先端から露出した把持部４２ｂで把持されて病変部７０の所望の位置に配置される。その後、把持鉗子４２により１０ｄを締めることにより、クリップ１０の先端部１０ｂを閉じて病変部７０をつかむ。
【００３５】
つづいて、磁気誘導部材５２の発生磁界を強めることによって磁気アンカー３０が磁気誘導部材５２に吸引される。このとき、端部２１ａの磁極（図１の例ではＮ極）と端面５２ｃ１における磁極が同一である場合は、端部２１ａと端面５２ｃ１とは反発しあって本体部２１に回転力が働くため、磁気アンカー３０は磁気誘導部材５２に接近しようとするが、連結部２２、本体部２１、連結部２３は屈曲した形状となる（図９）。これに対して、端部２１ａの磁極と端面５２ｃ１における磁極が反対である場合は、端部２１ａと端面５２ｃ１とは吸引しあうため、磁気アンカー３０、連結部２２、本体部２１、連結部２３は一直線上に並ぶ（図１０）。連結部材２０がこのように動くことによってクリップ１０の病変部７０に対する把持角度も変わってくる。すなわち、端面５２ｃ１に流れる電流の方向を変えて電磁石５２ｃの磁極の配置を変えることによって、クリップ１０の病変部７０に対する把持角度も任意に設定することができる。
【００３６】
さらに、電磁石５２ｃに流れる電流量を増減することによって、電磁石５２ｃが作る磁場の強さを調整することができるため、病変部７０を所望量だけ持ち上げることが容易にできる。
【００３７】
以上のように構成した磁気アンカー遠隔誘導システム５０においては、病変部７０を十分高く持ち上げることができるため、病変部７０と正常組織との境界の切除部分を十分とることができ、病変部７０が扁平な形状であっても、切除部分を作りだすことができる。また、任意の位置にクリップ１０を配置できるため、切除した病変部７０により内視鏡の視界が妨げられることがない。
【００３８】
（４）切除術のステップ
以上のように構成した磁気アンカー遠隔誘導システム５０を用いた病変部７０の切除工程について説明する。図１０及び図１１は、本実施形態にかかる磁気アンカー遠隔誘導システム５０を用いた病変部７０の切除工程を示す図である。
【００３９】
まず、病変部７０の周辺から粘膜下層７１に挿入した注射針で生理食塩水を注入して、病変部７０を固有筋層７２から浮き上がらせておく。また、磁気誘導部材５２を病変部７０付近のあらかじめ設定した位置に配置する。この状態で、病変部７０を切除するのに最も適した位置にクリップ１０をセットする。このようにセットすると、病変部７０は磁気誘導部材５２と磁気アンカー３０との間の吸引力により持ち上げられる。
【００４０】
つづいて、高周波メス４６などの切開具を鉗子チャネル４３ｄから体内に導入し、病変部７０を粘膜とともに端部７０ａから切除していく。このとき、病変部７０はクリップ１０により持ち上げられているため、切除部分を十分とることができ、すでに切除した病変部７０が固有筋層７２上に落ち込むことも防ぐことができる。また、磁気誘導部材５２の位置を徐々にずらすことにより切除された病変部７０をさらに持ち上げることができるため、高周波メス４６の先端位置４６ａの確認が容易となり切除作業をスムーズに行うことができる。
【００４１】
また、以上のように切除作業を終えると、クリップ１０に病変部７０が取り付いた状態で磁気アンカー３０が磁気誘導部材５２に引き寄せられるため、病変部７０が紛失することも防ぐことができる。切除した病変部７０を回収する場合は、連結されたままの磁気アンカー３０、クリップ１０、連結部材２０及び病変部７０の一部分を把持鉗子４２で把持した状態で、磁気誘導部材５２への電流の供給を止めて、そのまま内視鏡を抜き去ることにより回収する。その後、縫合、消毒などの処置を行う。
【００４２】
本実施形態については以下のような変形が可能である。
図１２に連結部材２０の変形例を示す。図１２の連結部材１２０では、連結部材２０の連結部２２、２３に代えて、連結部１２２、１２３が用いられている。連結部１２２、１２３は線状または板状の剛体材料から構成されている。それぞれの先端部１２２ａ、１２３ａは、直方体形状の本体部１２１の長手方向両端部１２１ａ、１２１ｂに設けられた貫通溝１２１ｃ、１２１ｄに挿通され、本体部１２１及び連結部１２２、本体部１２１及び連結部１２３をそれぞれ貫通するビス１２４、１２５により本体部１２１に枢着されている。この構成により、本体部１２１は連結部１２２及び１２３に対して、ビス１２４及び１２５を二つの軸として回動することが許容される。
【００４３】
本体部１２１は、端部１２１ａ、１２１ｂにそれぞれＮ極及びＳ極が配置された永久磁石である。連結部１２２及び１２３にそれぞれ磁気アンカー３０及びクリップ１０を連結して患者８０内に導入し、クリップ１０が病変部７０を把持した状態で電磁石５２ｃに通電して端面５２ｃ１側をＳ極とした場合は、本体部２１と同様に端部１２１ａは電磁石５２ｃに吸引されて連結部１２２、ビス１２４及び連結部１２３は一直線上に整列する（図１２（ｂ））。これに対して、端面５２ｃ１側をＮ極とした場合は、端部１２１ａ側が電磁石５２ｃに反発して本体部１２１は図１２（ｃ）のＣ方向に回動する。このとき、連結部１２２及び１２３は、上述のようにビス１２４及び１２５の軸方向の回動が制限されている。したがって、貫通溝１２１ｃ、１２１ｄ内に先端部１２２ａ、１２１ｂを挿通する構成により、本体部１２１の回動方向は、それ自体の形状によらずに一意的に決まる。
【００４４】
図１３に連結部材２０の別の変形例を示す。図１３の連結部材１３０では、連結部材２０の連結部２２、２３に代えて、連結部１３２、１３３が用いられている。連結部１３２、１３３は線状または板状の剛体材料から構成されている。それぞれの先端部１３２ａ、１３３ａは、本体部１３１及び連結部１３２、本体部１３１及び連結部１３３をそれぞれ貫通するビス１３４、１３５により、直方体形状の本体部１３１の長手方向両端部１３１ａ、１３１ｂに対して枢着されている。この構成により、本体部１３１は連結部１３２及び１３３に対して、ビス１３４及び１３５を二つの軸として回動することが許容される。
【００４５】
本体部１３１は、端部１３１ａ、１３１ｂにそれぞれＮ極及びＳ極が配置された永久磁石である。連結部１３２及び１３３にそれぞれ磁気アンカー３０及びクリップ１０を連結して患者８０内に導入し、クリップ１０が病変部７０を把持した状態で電磁石５２ｃに通電して端面５２ｃ１側をＳ極とした場合は、本体部２１と同様に端部１３１ａは電磁石５２ｃに吸引されて連結部１３２、ビス１３４及び連結部１３３は一直線上に整列する（図１３（ｂ））。これに対して、端面５２ｃ１側をＮ極とした場合は、端部１３１ａ側が電磁石５２ｃに反発して本体部１３１は図１２（ｃ）のＤ方向に回動する。このとき、連結部１３２及び１３３は、上述のようにビス１３４及び１３５の軸方向の回動が制限されている。したがって、本体部１３１の回動方向は、それ自体の形状によらずに一意的に決まる。
【００４６】
図１４に連結部材２０のさらに別の変形例を示す。図１４の連結部材１４０では、連結部材２０の連結部２２、２３に代えて、連結部１４２、１４３が用いられている。連結部１４２、１４３は線状または板状の剛体材料から構成されている。それぞれの先端部１４２ａ、１４３ａは、蝶番１４４及び１４５を介して、直方体形状の本体部１４１の長手方向両端部１４１ａ、１４１ｂに対して連結されている。この構成により、本体部１４１は連結部１４２及び１４３に対して、蝶番１４４及び１４５が開閉可能な範囲内で回動することが許容される。
【００４７】
本体部１４１は、端部１４１ａ、１４１ｂにそれぞれＮ極及びＳ極が配置された永久磁石である。連結部１４２及び１４３にそれぞれ磁気アンカー３０及びクリップ１０を連結して患者８０内に導入し、クリップ１０が病変部７０を把持した状態で電磁石５２ｃに通電して端面５２ｃ１側をＳ極とした場合は、本体部２１と同様に端部１４１ａは電磁石５２ｃに吸引されて連結部１４２、蝶番１４４及び連結部１４３は一直線上に整列する（図１４（ａ））。これに対して、端面５２ｃ１側をＮ極とした場合は、端部１４１ａ側が電磁石５２ｃに反発して本体部１４１は図１２（ｂ）のＥ方向に回動する。このとき、連結部１４２及び１４３は、上述のように蝶番１４４及び１４５の軸方向の回動が制限されている。したがって、本体部１４１の回動方向は、それ自体の形状によらずに一意的に決まる。
【００４８】
また、磁気アンカー３０は、重力を用いて牽引してもよい。
【００４９】
本発明について上記実施形態を参照しつつ説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、改良の目的または本発明の思想の範囲内において改良または変更が可能である。
【００５０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によると、連結部材の本体部を永久磁石で構成したことにより、いったん病変部を把持したクリップを外すことなく、病変部を牽引する角度、方向を変更することのできる内視鏡用把持装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置の構成を示す図であって、（ａ）はクリップが閉じているときの状態を示す平面図、（ｂ）はその側面図である。
【図２】本発明のラチェット部の図１（ａ）のII−II線における断面を示す図である。
【図３】病変部の切除を行うときの患者を載せたベッド、磁気誘導部材等の配置を患者の頭部側から見た図である。
【図４】（ａ）は本発明の実施形態に係る連結部材の本体部の構成を示す平面図、（ｂ）はその側面図である。
【図５】本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置の動作を示す図であり、（ａ）は連結部材の本体部と連結部が直線上に並んでいる状態を示し、（ｂ）は本体部が回動し、本体部と連結部とが屈曲して連結されている状態を示す平面図である。
【図６】（ａ）は本発明の実施形態に係る磁気アンカー、連結部材及びクリップをガイドシースにセットした状態、（ｂ）は切り取りひもを引っ張ることによりガイドシースの後端部側を除去した状態、（ｃ）はフレキシブル・プッシング・ロッドを押すことにより磁気アンカー、連結部材及びクリップを押し出した状態を示す図である。
【図７】本発明の実施形態にかかる磁気アンカー、連結部材及びクリップをセットした状態の内視鏡の外観を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置の体内への導入状態を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置を用いた病変部の切除工程を示し、連結部材の本体部と連結部とが屈曲して連結されている状態を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置を用いた病変部の切除工程を示し、連結部材の本体部と連結部と直線上に並んでいる状態を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置を用いた病変部の切除工程を示す図である。
【図１２】（ａ）は本発明の実施形態の変形例にかかる連結部材の構成を示し、（ｂ）は連結部材の本体部と連結部とが直線上に並んだ状態を示し、（ｃ）は連結部材の本体部と連結部と屈曲して連結されている状態を示す図である。
【図１３】（ａ）は本発明の実施形態の変形例にかかる連結部材の構成を示し、（ｂ）は連結部材の本体部と連結部とが直線上に並んだ状態を示し、（ｃ）は連結部材の本体部と連結部と屈曲して連結されている状態を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態の変形例にかかる連結部材の構成を示し、（ａ）は連結部材の本体部と連結部とが直線上に並んだ状態を示し、（ｂ）は連結部材の本体部と連結部と屈曲して連結されている状態を示す図である。
【符号の説明】
１内視鏡用把持装置
１０クリップ（把持部材）
２０連結部材
２１本体部
３０磁気アンカー（アンカー）
５０磁気アンカー遠隔誘導システム（アンカー遠隔誘導システム）
５２磁気誘導部材
７０病変部（対象部位）
８０患者（対象物）
１２０連結部材
１２１本体部
１３０連結部材
１３１本体部
１４０連結部材
１４１本体部[0001]
【Technical field】
The present invention relates to an endoscopic grasping apparatus for grasping a lesioned part of a patient using an anchor that can be guided by a magnetic field or gravity when excising the lesioned part under endoscopic observation , and to use the same. about the anchor remote guidance system had.
[0002]
[Prior art and its problems]
As one aspect of the operation using an endoscope, there has been conventionally known a technique of lifting and excising a lesion using a magnetic anchor. In this method, a magnetic anchor and a clip for gripping a lesioned part are introduced into the patient's body and used for gripping the lesioned part at the time of excision of the lesioned part. During excision, there are cases where it is desired to change the angle and direction for pulling the lesion part for reasons such as excision at a more appropriate angle and easier observation.
[0003]
However, in the conventional method, in order to change the pulling angle and direction of the lesioned part, the clip once grasped must be removed and reattached. The handling of these clips was extremely difficult.
[0004]
[Patent Literature]
Japanese Patent Application No. 2002-268239 Specification
OBJECT OF THE INVENTION
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an endoscope gripping device that can change the angle and direction of pulling a lesioned part without removing a clip that once grips the lesioned part, an anchor remote guidance system using the same, and an object The object is to provide a method of grasping a part.
[0006]
Summary of the Invention
In order to solve the above problems, the endoscope gripping apparatus of the present invention includes a gripping member that grips a target portion inside a target object, and an anchor that pulls the gripping member via a connecting member, The connecting member has a main body portion made of a permanent magnet, and the main body portion is rotated by an external magnetic field to change the direction in which the gripping member that grips the target portion is directed.
[0007]
If the anchor is a magnetic anchor, it can be moved by an external magnetic field.
[0008]
The connecting member is connected to both ends of the main body through a linear connecting portion connected to both ends of the main body, a rigid connecting portion pivoted to both ends of the main body, or a hinge. It is preferable to have a connecting portion made of a rigid body.
[0009]
An anchor remote guidance system of the present invention includes a gripping member that grips a target portion inside a target object, an anchor that is connected to the gripping member via a connecting member, and a magnetic guide member that is disposed outside the target object. The connecting member has a main body portion made of a permanent magnet, and the direction of the gripping member that grips the target portion is changed by rotating the main body portion by a magnetic field generated by the magnetic induction member.
[0010]
When the anchor is a magnetic anchor, the anchor can be moved by a magnetic field generated by the magnetic induction member.
[0011]
The anchor remote guidance system includes an in-plane moving mechanism that moves a magnetic guiding member along a U-shaped frame member arranged in a specific plane, and the U-shaped frame member in a direction orthogonal to the one plane. It is preferable to have a one-way moving mechanism for relative movement.
[0013]
The magnetic induction member includes a plurality of magnetic induction devices capable of independently adjusting a magnetic field generated by each of the magnetic induction members, and the magnetic anchor can be moved by a combined magnetic field formed by the magnetic fields generated by each of the plurality of magnetic induction devices. Is preferred.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The endoscope gripping apparatus 1 according to the present embodiment includes a clip (grip member) 10, a magnetic anchor 30, a connecting member 20, and the like.
[0016]
As shown in FIG. 1, the magnetic anchor 30 is made of a substantially spherical ferromagnetic body, and a connecting member 20 for connecting to the clip 10 is fixed. In addition to pure iron and iron alloys, magnets such as platinum magnets, rare earth magnets, terbium / dysprosium / iron alloys can be used as the magnetic material.
[0017]
The clip 10 shown in detail in FIGS. 1 and 2 is a gripping member for grasping and lifting a lesioned part (target part) 70 (FIGS. 3 and 6 etc.) in a patient (target) body. This clip 10 is provided with a tip portion 10b having a variable interval at the tip of a main body portion 10a bent in a V shape, and the pair of main body portions 10a separated by a gap (hole) 10d are spaced apart from each other. A ratchet portion (spacing adjustment portion) 10c is provided to fix the position at the adjusted position. The ratchet portion 10c has a function of preventing the deformation when the paired main body portions 10a are elastically deformed in the direction of reducing the interval and holding the adjusted narrow interval. The clip 10 in the initial state has an open end 10b due to its elasticity.
[0018]
The connecting member 20 connects the clip 10 and the magnetic anchor 30, and includes linear connecting portions 22 and 23 at both ends in the longitudinal direction (A direction in FIG. 1 (b)) of the rectangular parallelepiped main body portion 21. Yes. The connection parts 22 and 23 are being fixed to the magnetic anchor 30 and the main-body part 10a, respectively.
[0019]
The main body 21 is a permanent magnet in which N poles and S poles are arranged at both ends 21a and 21b in the longitudinal direction, the end 21a in the longitudinal direction of the magnetic anchor 30 is N pole, and the end 10b on the clip 10 side. Are arranged to be the south pole. Of course, an S pole may be disposed at the end of the magnetic anchor 30 and an N pole may be disposed at the end of the clip 10.
[0020]
The connecting portions 22 and 23 have the same shape and are made of the same material, and may be either an elastic material or a flexible material, and a spring, rubber, or the like can be used. Holes 21c and 21d are provided in the longitudinal direction end of the main body 21, and the main body 21 and the connecting parts 22 and 23 are connected by connecting the connecting parts 22 and 23 therethrough. ing.
[0021]
On the other hand, the magnetic anchor remote guidance system (anchor remote guidance system) 50 has a magnetic guidance member 52 that controls the magnetic anchor 30 and the main body 21 outside the body (the magnetic anchor 30 and the main body 21 are movable). The magnetic induction member 52 includes an electromagnet 52c having a structure in which a coil is wound around an iron core disposed on a base 52a (FIG. 4). By changing the direction of the current flowing therethrough, the patient 80 side end surface 52c1 is formed. The magnetic pole can be changed to either N pole or S pole.
[0022]
As shown in FIG. 3, the above-described magnetic induction member 52 is configured such that the electromagnet 52c is slidable on a frame / rail (in-plane moving mechanism) 54 disposed so as to surround the bed 56 on which the patient lies. It is placed so as to oppose. The frame / rail 54 is composed of two U-shaped rails 54a and 54b arranged in parallel in one plane, and two XY stages (one-way moving mechanism) are parallel to the width direction of the floor plate 56a of the bed 56. ) It is stretched between 58 and 59. The two XY stages 58 and 59 are relatively movable in a direction perpendicular to the plane on which the frame / rail 54 is provided. With the above-described configuration, the magnetic guiding member 52 can move between the two XY stages 58 by the base 52a sliding on the frame / rail 54. The magnetic guiding member 52 is disposed on the rail 54a on the side close to the patient 80 of the two parallel rails 54a and 54b of the frame / rail 54.
[0023]
A counterweight 60 for maintaining the weight balance of the entire frame / rail 54 is disposed on the rail 54b on the side far from the patient 80 of the frame / rail 54 so as to be slidable on the rail 54b. The counterweight 60 changes its position according to the position of the magnetic induction member 52. For example, when the magnetic guiding member 52 is in front of the patient 80, the counterweight 60 is disposed on the back of the patient 80, and when the magnetic guiding member 52 is on the back of the patient 80, the counterweight 60 is on the front of the patient 80. To balance the weight of the entire frame / rail 54.
[0024]
As described above, by arranging the magnetic guiding member 52, the XY stage 58, the frame / rail 54, and the like, the magnetic guiding member 52 can be disposed at an optimum position for excision of the lesioned part 70. Therefore, in order to lift the lesioned part so as to be easily excised, it is possible to suck the magnetic anchor 30, the main body part 21, and the clip 10 and arrange them at appropriate positions.
[0025]
Here, the operation of the main body 21 in a magnetic field will be described with reference to FIGS. In the present embodiment, the main body 21 can be rotated by an arbitrary angle.
As shown in FIGS. 3 and 4 (a), the Z axis is parallel to the longitudinal direction of the main body 21, the X axis is parallel to the long side of the main body 21 in the Z-axis orthogonal cross section, and the Y axis is parallel to the short side. Set. Then, since the main body 21 has a different length in each of the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions, the main body 21 having such a shape is arranged in a magnetic field formed by the magnetic induction member 52 (FIG. 5). Then, it may rotate in the direction where the load required for rotation is small. This is when the electromagnet 52c does not exist in the longitudinal direction of the main body 21 even when the end face 52c1 side is the same N pole as the end 21a or the end face 52c1 side is the S pole. . When the end face 52c1 side is the S pole and the electromagnet 52c is present in the longitudinal direction of the main body 21, the main body 21 does not rotate due to the attractive force acting between the electromagnet 52c and the end 21a.
[0026]
The load necessary for rotation can be explained as follows using the moment of inertia.
When the moment of inertia I that passes through the center of gravity of the main body 21 that is a rectangular parallelepiped and is parallel to a certain side is obtained, the component Ix in the X-axis direction and the component Iy in the Y-axis direction are as follows.
Ix = 1 / 12mZ1 ²
Iy = 1/12 m (X1 ² + Z1 ² )
Here, m is the mass of the main body 21, and X1, Y1, and Z1 are the lengths of the main body 21 in the X, Y, and Z directions, respectively.
[0027]
As shown in FIG. 3, in this embodiment, since X1> Y1, Iy> Ix. For this reason, the load necessary for the rotation of the main body 21 is smaller in the rotation direction around the X axis than the rotation direction around the Y axis, and the main body 21 rotates around the X axis. Will do.
[0028]
For example, as shown in FIG. 4A, when the end face 52c1 side of the electromagnet 52c arranged in the longitudinal direction of the main body 21 in a state where the clip 10 holds the lesioned part 70 is the S pole, the end where the N pole is arranged The part 21a is attracted to the end face 52c1, and the main body part 21 is attracted to the electromagnet 52c without rotating. Next, when the end face 52c1 side is changed to the N pole, the N pole and the N pole of the end portion 21a repel each other. For this reason, the load necessary for the rotation is rotated in the direction indicated by the arrow B (FIG. 4B), and accordingly, the grip angle of the clip 10 with respect to the lesioned portion 70 also changes. The rotation angle of the main body 21 can be arbitrarily set by changing the amount of current flowing through the electromagnet 52c and changing the strength of the magnetic field generated from the magnetic induction member 52.
[0029]
(2) Preparation for performing resection Prior to performing resection using the magnetic anchor remote guidance system (anchor remote guidance system) 50, first, a patient who has undergone local anesthesia is laid on the bed 56. At this time, the frame / rail 54 is retracted to the side where the head 80a of the patient 80 comes by the XY stage 58, and the magnetic guiding member 52 and the counterweight 60 are arranged at predetermined positions. When the patient lies on the bed 56, the XY stage 58 is operated to place the frame / rail 54 in front of the affected area of the patient, and then the magnetic guide member 52 is removed by rubbing on the frame / rail 54. Place it at the start position.
[0030]
(3) Introduction operation of the magnetic anchor 30, the clip 10 and the connecting member 20 into the body Introduction of the magnetic anchor 30, the clip 10 and the connecting member 20 into the body will be described.
In the present embodiment, the magnetic anchor 30, the connecting member 20, and the clip 10 are integrally introduced into the body.
[0031]
At the time of introduction, the magnetic anchor 30, the connecting member 20, and the clip 10 are already connected and inserted into a flexible hollow pipe-shaped guide sheath 35 (FIG. 6A). Only the magnetic anchor 30 protrudes from the distal end portion 35 b of the guide sheath 35, but the subsequent connecting member 20 and the clip 10 are disposed in the guide sheath 35. The distal end portion 10 b of the clip 10 is in contact with the flexible pushing rod 39 in the guide sheath 35. The flexible pushing rod 39 extends over the entire length of the guide sheath 35 to which the rear end portion 35a is welded. The guide sheath 35 is longer than the length from the distal end portion 43 of the endoscope 41 to the forceps insertion port 41a. For this reason, even if the guide sheath 35 is set on the endoscope 41 with the magnetic anchor 30 protruding from the distal end portion 43 of the endoscope 41, the rear end portion 35a of the guide sheath 35 is located outside the forceps insertion opening 41a. Located (FIG. 7).
[0032]
A cut string 37 is provided at the rear end portion 35a of the guide sheath 35 that has come out of the forceps insertion opening 41a. The cut string 37 is provided along the circumferential direction of the guide sheath 35, and its end 37a floats from the guide sheath 35 so that the operator can easily pull the cut string 37. It is united. When the operator pulls the cut string 37, the cut string 37 is removed along the circumferential direction of the guide sheath 35, so that the guide sheath 35 is divided into two parts at the front and rear at the portion where the cut string 37 is removed (FIG. 6B). . Here, when the rear end portion 35a is pulled out, a flexible pushing rod 39 provided inside the guide sheath appears. By moving the flexible pushing rod 39 in the axial direction, the magnetic anchor 30, the connecting member 20, and the clip 10 are pushed out from the distal end portion of the guide sheath 35 into the body of the patient (FIG. 6C).
[0033]
The above-described clip 10, magnetic anchor 30, and connecting member 20 are introduced into the patient by inserting the guide sheath 35 through the forceps channel 43d.
[0034]
As shown in FIG. 8, the clip 10 is attached to the lesioned part 70 by the grasping forceps 42. The clip 10 is grasped by the grasping portion 42b exposed from the distal end of the flexible tube 42a of the grasping forceps 42, and is arranged at a desired position of the lesioned portion 70. Thereafter, 10 d is tightened by the grasping forceps 42 to close the distal end portion 10 b of the clip 10 and grasp the lesioned portion 70.
[0035]
Subsequently, the magnetic anchor 30 is attracted to the magnetic induction member 52 by increasing the magnetic field generated by the magnetic induction member 52. At this time, if the magnetic pole at the end 21a (N pole in the example of FIG. 1) and the magnetic pole at the end face 52c1 are the same, the end 21a and the end face 52c1 repel each other and a rotational force acts on the main body 21. The magnetic anchor 30 tends to approach the magnetic induction member 52, but the connecting portion 22, the main body portion 21, and the connecting portion 23 are bent (FIG. 9). On the other hand, when the magnetic pole of the end portion 21a is opposite to the magnetic pole of the end surface 52c1, the end portion 21a and the end surface 52c1 attract each other, so the magnetic anchor 30, the connecting portion 22, the main body portion 21, and the connecting portion 23 are attracted. Are aligned in a straight line (FIG. 10). As the connecting member 20 moves in this manner, the grip angle of the clip 10 with respect to the lesioned part 70 also changes. That is, by changing the direction of the current flowing through the end face 52c1 and changing the arrangement of the magnetic poles of the electromagnet 52c, the grip angle of the clip 10 with respect to the lesioned portion 70 can be arbitrarily set.
[0036]
Furthermore, since the strength of the magnetic field created by the electromagnet 52c can be adjusted by increasing or decreasing the amount of current flowing through the electromagnet 52c, the lesioned part 70 can be easily lifted by a desired amount.
[0037]
In the magnetic anchor remote guidance system 50 configured as described above, since the lesioned part 70 can be lifted sufficiently high, a sufficient excision part of the boundary between the lesioned part 70 and the normal tissue can be taken. Even in a flat shape, a cut portion can be created. Further, since the clip 10 can be arranged at an arbitrary position, the excised lesioned part 70 does not hinder the view of the endoscope.
[0038]
(4) Excision Step The excision process of the lesioned part 70 using the magnetic anchor remote guidance system 50 configured as described above will be described. FIGS. 10 and 11 are diagrams showing a resection process of the lesioned part 70 using the magnetic anchor remote guidance system 50 according to the present embodiment.
[0039]
First, physiological saline is injected from the periphery of the lesioned part 70 with an injection needle inserted into the submucosal layer 71, and the lesioned part 70 is lifted from the intrinsic muscle layer 72. Further, the magnetic guiding member 52 is arranged at a preset position near the lesioned part 70. In this state, the clip 10 is set at a position most suitable for excising the lesioned part 70. When set in this way, the lesioned part 70 is lifted by the attractive force between the magnetic guiding member 52 and the magnetic anchor 30.
[0040]
Subsequently, an incision tool such as a high-frequency knife 46 is introduced into the body through the forceps channel 43d, and the lesioned part 70 is excised together with the mucous membrane from the end part 70a. At this time, since the lesioned part 70 is lifted by the clip 10, the excised part can be taken sufficiently, and the already excised lesioned part 70 can also be prevented from falling on the intrinsic muscle layer 72. Further, since the excised lesioned part 70 can be further lifted by gradually shifting the position of the magnetic guiding member 52, it is easy to confirm the distal end position 46a of the high-frequency knife 46, and the excision work can be performed smoothly.
[0041]
In addition, when the excision work is completed as described above, the magnetic anchor 30 is attracted to the magnetic guide member 52 in a state where the lesioned part 70 is attached to the clip 10, so that the lesioned part 70 can be prevented from being lost. When recovering the excised lesioned part 70, the magnetic anchor 30, the clip 10, the connecting member 20, and a part of the lesioned part 70 that are still connected are gripped by the grasping forceps 42, and the current to the magnetic induction member 52 is The supply is stopped and collected by removing the endoscope as it is. Thereafter, treatments such as suturing and disinfection are performed.
[0042]
The following modifications are possible for this embodiment.
FIG. 12 shows a modification of the connecting member 20. In the connecting member 120 of FIG. 12, connecting portions 122 and 123 are used instead of the connecting portions 22 and 23 of the connecting member 20. The connecting parts 122 and 123 are made of a linear or plate-like rigid material. The respective front end portions 122a and 123a are inserted into through grooves 121c and 121d provided at both longitudinal ends 121a and 121b of the rectangular parallelepiped main body portion 121, and the main body portion 121 and the connecting portion 122, and the main body portion 121 and the connecting portion. 123 are pivotally attached to the main body 121 by screws 124 and 125 penetrating 123 respectively. With this configuration, the main body 121 is allowed to rotate with respect to the connecting portions 122 and 123 using the screws 124 and 125 as two axes.
[0043]
The main body 121 is a permanent magnet having N poles and S poles arranged at the ends 121a and 121b, respectively. When the magnetic anchor 30 and the clip 10 are connected to the connecting portions 122 and 123, respectively, and introduced into the patient 80, and the electromagnet 52c is energized with the clip 10 holding the lesioned portion 70, and the end face 52c1 side is set as the S pole. As with the main body 21, the end 121a is attracted by the electromagnet 52c, and the connecting portion 122, the screw 124, and the connecting portion 123 are aligned in a straight line (FIG. 12B). On the other hand, when the end face 52c1 side is an N pole, the end 121a side repels the electromagnet 52c and the main body 121 rotates in the direction C in FIG. At this time, the connecting portions 122 and 123 are restricted from rotating in the axial direction of the screws 124 and 125 as described above. Therefore, the rotation direction of the main body 121 is uniquely determined regardless of the shape of the main body 121 by the configuration in which the end portions 122a and 121b are inserted into the through grooves 121c and 121d.
[0044]
FIG. 13 shows another modification of the connecting member 20. In the connecting member 130 of FIG. 13, connecting portions 132 and 133 are used instead of the connecting portions 22 and 23 of the connecting member 20. The connecting portions 132 and 133 are made of a linear or plate-like rigid material. The front end portions 132a and 133a are respectively connected to the longitudinal end portions 131a and 131b of the rectangular parallelepiped main body portion 131 by screws 134 and 135 passing through the main body portion 131 and the connecting portion 132, and the main body portion 131 and the connecting portion 133, respectively. It is pivotally attached. With this configuration, the main body 131 is allowed to rotate with respect to the connecting portions 132 and 133 using the screws 134 and 135 as two axes.
[0045]
The main body 131 is a permanent magnet having N poles and S poles disposed at end portions 131a and 131b, respectively. When the magnetic anchor 30 and the clip 10 are connected to the connecting portions 132 and 133, respectively, and introduced into the patient 80, and the electromagnet 52c is energized with the clip 10 grasping the lesioned portion 70, and the end face 52c1 side is set to the S pole. As with the main body 21, the end 131a is attracted by the electromagnet 52c, and the connecting portion 132, the screw 134, and the connecting portion 133 are aligned in a straight line (FIG. 13B). On the other hand, when the end face 52c1 side is an N pole, the end 131a side repels the electromagnet 52c, and the main body 131 rotates in the direction D in FIG. At this time, as for the connection parts 132 and 133, the axial rotation of the screws 134 and 135 is restricted as described above. Therefore, the rotation direction of the main body 131 is uniquely determined regardless of its own shape.
[0046]
FIG. 14 shows still another modification of the connecting member 20. In the connecting member 140 of FIG. 14, connecting portions 142 and 143 are used instead of the connecting portions 22 and 23 of the connecting member 20. The connecting parts 142 and 143 are made of a linear or plate-like rigid material. The respective front end portions 142a and 143a are connected to both longitudinal end portions 141a and 141b of the rectangular parallelepiped main body portion 141 through hinges 144 and 145, respectively. With this configuration, the main body portion 141 is allowed to rotate with respect to the connecting portions 142 and 143 within a range in which the hinges 144 and 145 can be opened and closed.
[0047]
The main body 141 is a permanent magnet in which an N pole and an S pole are arranged at the end portions 141a and 141b, respectively. When the magnetic anchor 30 and the clip 10 are connected to the connecting portions 142 and 143 respectively and introduced into the patient 80, and the electromagnet 52c is energized with the clip 10 holding the lesioned portion 70, and the end face 52c1 side is set as the S pole. As with the main body 21, the end 141a is attracted by the electromagnet 52c, and the connecting portion 142, the hinge 144, and the connecting portion 143 are aligned in a straight line (FIG. 14A). On the other hand, when the end surface 52c1 side is an N pole, the end portion 141a side repels the electromagnet 52c, and the main body portion 141 rotates in the E direction of FIG. At this time, as for the connection parts 142 and 143, rotation of the hinges 144 and 145 in the axial direction is restricted as described above. Therefore, the rotation direction of the main body 141 is uniquely determined without depending on its own shape.
[0048]
The magnetic anchor 30 may be pulled using gravity.
[0049]
Although the present invention has been described with reference to the above embodiment, the present invention is not limited to the above embodiment, and can be improved or changed within the scope of the purpose of the improvement or the idea of the present invention.
[0050]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the main body portion of the connecting member is made of a permanent magnet, so that the angle and direction for pulling the lesion portion can be changed without removing the clip that once grips the lesion portion. Ru can provide an endoscopic grasper capable.
[Brief description of the drawings]
1A and 1B are views showing a configuration of an endoscope gripping apparatus according to an embodiment of the present invention, in which FIG. 1A is a plan view showing a state when a clip is closed, and FIG. It is.
2 is a cross-sectional view taken along the line II-II in FIG. 1A of the ratchet portion of the present invention.
FIG. 3 is a view of an arrangement of a bed on which a patient is placed when a lesion is excised, a magnetic induction member, and the like, as viewed from the patient's head side.
4A is a plan view showing a configuration of a main body portion of a connecting member according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4B is a side view thereof.
FIG. 5 is a view showing the operation of the endoscope gripping apparatus according to the embodiment of the present invention, wherein (a) shows a state in which the main body portion and the connecting portion of the connecting member are aligned on a straight line; ) Is a plan view showing a state in which the main body portion rotates and the main body portion and the connecting portion are bent and connected.
6A is a state in which the magnetic anchor, the coupling member, and the clip according to the embodiment of the present invention are set on the guide sheath, and FIG. 6B is a diagram in which the rear end side of the guide sheath is removed by pulling a cut string. State (c) is a view showing a state where the magnetic anchor, the connecting member, and the clip are pushed out by pushing the flexible pushing rod.
FIG. 7 is a diagram showing an appearance of an endoscope in a state where a magnetic anchor, a connecting member, and a clip according to an embodiment of the present invention are set.
FIG. 8 is a diagram showing a state in which the endoscope grasping apparatus according to the embodiment of the present invention is introduced into the body.
FIG. 9 is a diagram showing a lesion excision step using the endoscope gripping apparatus according to the embodiment of the present invention, and showing a state in which the main body portion of the connecting member and the connecting portion are bent and connected. is there.
FIG. 10 is a diagram showing a lesion excision step using the endoscope grasping apparatus according to the embodiment of the present invention, and showing a state in which the main body portion and the connecting portion of the connecting member are arranged in a straight line.
FIG. 11 is a diagram showing a lesion excision step using the endoscope grasping apparatus according to the embodiment of the present invention.
12A shows a configuration of a connecting member according to a modification of the embodiment of the present invention, FIG. 12B shows a state in which the main body portion and the connecting portion of the connecting member are aligned on a straight line, and FIG. ) Is a diagram showing a state where the main body portion and the connecting portion of the connecting member are bent and connected.
13A shows a configuration of a connecting member according to a modification of the embodiment of the present invention, FIG. 13B shows a state in which the main body portion and the connecting portion of the connecting member are aligned on a straight line, and FIG. ) Is a diagram showing a state where the main body portion and the connecting portion of the connecting member are bent and connected.
14A and 14B show a configuration of a connecting member according to a modification of the embodiment of the present invention, wherein FIG. 14A shows a state in which the main body portion and the connecting portion of the connecting member are arranged in a straight line, and FIG. 14B shows the connecting member. It is a figure which shows the state currently bent and connected with the main-body part and the connection part.
[Explanation of symbols]
1 Endoscopic grasping device 10 Clip (gripping member)
20 connecting member 21 main body 30 magnetic anchor (anchor)
50 Magnetic anchor remote guidance system (anchor remote guidance system)
52 Magnetic induction member 70 Lesions (target site)
80 patients (objects)
120 connecting member 121 main body 130 connecting member 131 main body 140 connecting member 141 main body

Claims

A gripping member for gripping a target part inside the target;
An anchor that pulls the gripping member via a connecting member;
With
The connecting member has a main body portion made of a permanent magnet,
An endoscope grasping apparatus, wherein the direction of a grasping member that grasps the target portion is changed by rotating the main body by an external magnetic field.

The endoscope grasping apparatus according to claim 1, wherein the anchor is a magnetic anchor and is movable by the external magnetic field.

The endoscope gripping apparatus according to claim 1 or 2, wherein the connecting member has a linear connecting portion bonded to both end portions of the main body portion.

The endoscope holding apparatus according to claim 1 , wherein the connecting member has a connecting portion made of a rigid body pivotally attached to both end portions of the main body portion.

The endoscope holding apparatus according to claim 1 , wherein the connecting member has a connecting portion made of a rigid body connected to both ends of the main body portion via a hinge.

A gripping member for gripping a target part inside the target;
An anchor connected to the gripping member via a connecting member;
A magnetic induction member disposed outside the object;
With
The connecting member has a main body portion made of a permanent magnet,
The anchor remote guidance system characterized by changing the direction to which the holding member which hold | gripped the said object site | part is rotated by rotating the said main-body part with the magnetic field generated by the said magnetic induction member.

The anchor remote guidance system according to claim 6, wherein the anchor is a magnetic anchor and is movable by a magnetic field generated by the magnetic guidance member.

One in-plane movement mechanism for moving the magnetic induction member along a U-shaped frame member arranged in a specific plane, and one for moving the U-shaped frame member in a direction perpendicular to the one plane. The anchor remote guidance system according to claim 6 or 7, further comprising a direction moving mechanism.