JP4295850B2 - 車間距離に基づく車速制御方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子式制御装置を備えた自動車用の、車間距離に基づく車速制御方法（車間距離に関連づけた走行速度制御方法）に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような方法を実施するための車速制御装置は例えば米国特許第５，０１４，２００号明細書によって知られている。このような公知の適応車速制御装置（ＡＣＣ＝適応クルーズコントロール）は特に次の２つの構成要素からなっている。
１．運転者によって設定された速度を基本的に一定に保持する車速コントローラ
と、
２．その都度先行する車両に対する車間距離を検出するためのセンサ装置。
【０００３】
車間距離に基づく適応車速制御装置の場合には基本的には、先行する車両に対して設定された最小車間距離に達するまであるいはこの最小車間距離を下回るまで、設定された速度が一定に保たれる。この設定された最小車間距離に達するかまたは最小車間距離を下回ると、設定された最小車間距離（追従車間距離）が車間距離で制御する追従走行の形で維持されるように、速度コントロールが行われる。
【０００４】
更に、先行する車両の手前で停止するまで車間距離で制御して自動的に制動する、車間距離に基づく車速制御装置が知られている。この場合、速度が低下するにつれて増大する減速能力が許容される。本明細書において、減速能力とは、車速制御装置によって要求される最大減速であると理解される。これにより、すべての車両において、自動的に停止させられる車両を、自動的に作用するブレーキ装置によって確実に停止状態に保持することができるとは限らない。この場合、手動で作動させられるブレーキ装置を操作しないで、運転者が自動的に停止させられた車両から離れると、安全上問題のある状況が生じる。更に、停止までの自動的な制動により運転者は次のように思い込むことがある。すなわち、適応車速制御装置が問題のある状況でもブレーキ介入によって常に充分な全自動的補助を行うと思い込むことがある。しかしながら、このような車間距離に基づく適応車速制御装置は快適性を向上させる装置として理解すべきである。この場合、運転者は監督人として無制限の責任がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、本発明の課題は、運転者が車速制御装置の機能限界を常に認識し、特に危険のない状況で機能限界を知ることができるように、車間距離に基づく車速制御方法を改良することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この課題は、請求項１記載の特徴によって解決される。
【０００７】
速度が低下するにつれて減速能力を高める通常の方法と異なり、一般的に車速制御装置を積極的に制御可能なブレーキと関連づけることによって実現される減速能力は、設定された低い速度から、更に低下する速度で零まであるいはエンジン抵抗トルクまで特に連続的に低減される。減速能力の低下は低速のときに運転者に、車両の運転自体の引き継ぎを直観的に強いる。
【０００８】
運転のこの引き継ぎを適切な時期にかつ問題のない走行状況で行うことができるようにするために、特に減速能力の低下の開始前に、設定された追従車間距離が先ず増大させられる。その際特に、追従車間距離は、先行する車両に対する負の相対速度が大きくなるにつれて増大する。
【０００９】
運転者の自己責任による運転を全面的に保証することにより、本発明による車速制御方法によって安全性が高められる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
図には本発明の実施の形態が示してある。
図１には、先行する車両２の後方における、車速（走行速度）制御装置を備えた車両１の車間距離制御式追従走行が概略的に示してある。車両２はその都度、矢印で示した方向に車速ｖで移動する。図１の上側には、速度ｖが設定された閾値Ｓ２よりも大きい第１の通常の場合の、設定された追従車間距離ｄ１による追従走行が示してある。図１下側には、先行する車両２の速度ｖが閾値Ｓ２、例えば典型的な都市交通速度を下回る第２の場合の追従走行が示してある。閾値Ｓ２を下回る時点から、追従車間距離ｄ１は先ず連続的に増大する。これは、閾値Ｓ１（図２）を下回る前に、できるだけ増大した追従車間距離ｄ２を達成する目的で行われる。
【００１１】
車両２の速度が遅くなることによって車速ｖが閾値Ｓ２よりも小さい閾値Ｓ１（図２）を下回ると、車間距離で制御される追従走行が次のように停止する。すなわち、追従車間距離と関係なく、車速を更に低下させる減速能力が低下するように停止する。この減速能力の低下は、増大した追従車間距離ｄ２がまだ達成されないときにも行われる。これにより、運転者に対して、車両の制動制御を行わなければならないという注意を益々喚起する。
【００１２】
図２の上側には、時間ｔに対する車速ｖの経過が記入されている。図２の下側には、瞬時の追従車間距離ｄに対する瞬時の速度ｖの比の意味での先行車両２についての時間的間隔ｖ／ｄが記入されている。時点ｔ１で、先行する車両、ひいては追従する車両１の車速が低下し始める。細い線で示すように、従来技術のシステムの場合には、先行する車両が停止まで連続的に減速するときに、追従する車両の速度ｖも一定の時間的間隔ｖ／ｄで停止まで連続的に低下する。
【００１３】
しかし、本発明では時点ｔ２で、自車速度ｖが設定された閾値Ｓ２を下回ると、追従車間距離ｄ１が先ず追従車間距離ｄ２まで増大する。この追従車間距離ｄ２には図示例では時点ｔｄで達する。すなわち、自車速度ｖが従来技術の場合よりも瞬時に大きく低下するかまたは設定された減速能力の範囲内で瞬時に大きく減速する。時間的な間隔ｖ／ｄは同時に増大し、時点ｔｄでその最大値に達する。
時点ｔｄの後で自車速度ｖは更に低下し、時点ｔ３で設定された閾値Ｓ１を下回る。続いて、例えばブレーキ力の低下によって、自車速度ｖを更に低下させながら減速能力が減少する。これは図２の例では、時点ｔ３とｔ４の間で速度の低下が小さくなることを意味する。時間的な間隔ｖ／ｄが感知できるほど再び小さくなるとき、時点ｔ３から、運転者は本発明の所望な作用に相応して、車速制御装置の機能限界に達していることを認識する。なぜなら、追従車間距離が速度低下の減少によって再び短くなるからである。運転者はすぐに介入または引き継がなければならない。図示した例では、運転者は時点ｔ４で車両の運転を引き継ぎ、時点ｔ５で本来のブレーキ介入によって適当な時期に停止させる。先行する車両２は時点ｔ６で停止する。
【００１４】
補足すると、実際には、増大した追従車間距離ｄ２に達する前でも、閾値Ｓ１を下回ってもよい。この場合、本発明に従い、特にこの追従車間距離ｄ２に達したかどうかとは関係なく、減速能力が低下させられる。他の場合には、増大した追従車間距離ｄ２の達成およびまたは閾値Ｓ１を下回ることを、減速能力の低下の開始基準として定めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 車速に依存して追従車間距離を異なるように設定することを示す。
【図２】 減速能力が低下しない場合の速度と時間的な間隔の経過と比較して、減速能力低下時の速度と先行車両に対する時間的な間隔の経過を示すグラフである。
【符号の説明】
１ 車両
２ 先行する車両
ｄ１，ｄ２ 追従車間距離
Ｓ１，Ｓ２ 速度の閾値
ｔ１〜ｔ６，ｔｄ 時点
ｖ 車両の速度
ｖ／ｄ 時間的な間隔

Claims (1)

1. 電子式制御装置を備えた自動車用の、車間距離に基づく車速制御方法において、先行する車両（２）に対する追従車間距離を設定し、車間距離で制御して追従走行する際に、自車の速度（ｖ）が、第１の設定閾値（Ｓ１）よりも大きな第２の設定閾値（Ｓ２）を下回るときに、瞬時に設定された追従車間距離（ｄ１）が先ず増大させられ、自車の速度（ｖ）が第１の設定閾値（Ｓ１）を下回るとき、先行する車両（２）の速度が更に低下する場合に、電子式制御装置によって、減速能力が追従車間距離の維持と関係なく低減させられることを特徴とする車速制御方法。

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