JP4263636B2 - ロボット用コンテンツ再生システムおよびロボットならびにプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ロボットと、当該ロボットの物理的動作を含むマルチメディア情報再生のためのコンテンツを管理する外部装置とから成る、ロボット用コンテンツ再生システムおよびロボットならびにプログラムに関する。

ＳＭＩＬ（Synchronized Multimedia Integration Language）は、画像や音声等のマルチメディア情報を配置する画面のレイアウト設計や再生タイミングの制御を記述する、ＸＭＬ（eXtencible Markup Language）応用マークアップ言語で、時間軸や方向軸等空間的な概念が含まれている（例えば、非特許文献１参照）。また、上記したＳＭＩＬで記述されたマルチメディアコンテンツをＰＣ上で再生するソフトウェア(Real Player)等も知られている。

一方、ロボットをＰＣに接続し、ＰＣ上の画像とロボットの動作を連携させることを目的としたシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。ここでは、画像の動きを制御するシナリオとロボットの動作を制御するシナリオを別々に持つことで連携を実現させている。
［平成１６年２月７日検索］インターネット＜ＵＲＬ：http://www.doraneko.org/misc/smile10/＞ 特開２００２−６６１５６号公報

ところで、上記した背景技術を用いてロボットの物理的動作を含むマルチメディアコンテンツを再生しようとした場合、以下の問題が生じる。
まず、非特許文献１に開示された技術によれば、実行手段、および外部からの受付手段がそれぞれの文字・画像・映像・音声、および、キー入力に限定されており、ロボットの物理的動作の実行およびイベント受付のために取り付けられるセンサや音声認識の受付の記述ができない。
また、特許文献１に開示された技術によれば、ロボットは動作、ＰＣは画像表示に関し固定的に役割分担をしているため、表示分担も受け持つ等、全てを実行可能なモジュールを搭載したロボットでの再生は不可能である。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、画像や音声と共にロボットの物理的動作を相互に時間的に連携させるコンテンツを実行、管理可能な、ロボット用コンテンツ再生システムおよびロボットならびにプログラムを提供することを目的とする。
また、動作性能の異なるあらゆるロボット上でそのロボットが持つ能力に適したコンテンツを利用することができる、ロボット用コンテンツ再生システムおよびロボットならびにプログラムを提供することも目的とする。

上記した課題を解決するために本発明は、ロボットと、当該ロボットの物理的動作を含むマルチメディア情報再生のためのコンテンツを管理する外部装置とから成るロボット用コンテンツ再生システムであって、前記外部装置は、前記ロボットからコンテンツ取得要求を受信し、当該要求に付随するロボットの実行能力リストと、前記管理する各コンテンツが持つ、それぞれの実行に必要な必要能力リストによる選定を行い、前記コンテンツ取得要求に適したコンテンツを前記ロボットへ配信し、前記ロボットは、コンテンツ取得要求を受信すると共に、生成される自身の実行能力リストを添付して前記外部装置にコンテンツ取得要求を送信し、前記外部装置から、前記実行能力リストと、管理される各コンテンツが持つそれぞれの実行に必要な必要能力リストとの比較によって選定されるコンテンツを取得するコンテンツ取得部と、前記取得したコンテンツに基づき、入力装置からのイベントを検知しながら前記ロボットの物理的動作を含むコンテンツの実行タイミング制御を行うコンテンツ実行部と、を備え、前記コンテンツ取得部は、前記実行能力リストを作成するにあたり、ネットワーク経由で周囲の利用可能な入出力装置の存在を検索し、検索された入出力装置が持つ能力を自身の能力と統合して前記実行能力リストを動的に生成することを特徴とする。

また、本発明において、前記必要能力リストは、コンテンツ内で使用されているメディアに関する情報、およびその属性に関する必須値、あるいは必須値および推奨値を持ち、前記選定の際、前記必要能力リストのうち、前記必須値を満たすコンテンツか、前記推奨値を満たすコンテンツのいずれかを選定してロボットへ配信することを特徴とする。

上記した課題を解決するために本発明は、ロボット、および当該ロボットの物理的動作を含むマルチメディア情報再生のためのコンテンツを管理する外部装置とから成るロボット用コンテンツ再生システムにおける前記ロボットであって、コンテンツ取得要求を受信すると共に、生成される自身の実行能力リストを添付して前記外部装置にコンテンツ取得要求を送信し、前記外部装置から、前記実行能力リストと、管理される各コンテンツが持つそれぞれの実行に必要な必要能力リストとの比較によって選定されるコンテンツを取得するコンテンツ取得部と、前記取得したコンテンツに基づき、入力装置からのイベントを検知しながら前記ロボットの物理的動作を含むコンテンツの実行タイミング制御を行うコンテンツ実行部と、を備え、前記コンテンツ取得部は、前記実行能力リストを作成するにあたり、ネットワーク経由で周囲の利用可能な入出力装置の存在を検索し、検索された入出力装置が持つ能力を自身の能力と統合して前記実行能力リストを動的に生成することを特徴とする。

上記した課題を解決するために本発明は、ロボットの物理的動作を含むマルチメディア情報再生のためのコンテンツを管理する外部装置に接続される前記ロボットに用いられるプログラムであって、コンテンツ取得要求を受信すると共に、生成される自身の実行能力リストを添付して前記外部装置にコンテンツ取得要求を送信する処理と、前記外部装置から、前記実行能力リストと、管理される各コンテンツが持つそれぞれの実行に必要な必要能力リストとの比較によって選定されるコンテンツを取得する処理と、前記取得したコンテンツに基づき、入力装置からのイベントを検知しながら前記ロボットの物理的動作を含むコンテンツの実行タイミング制御を行う処理と、前記実行能力リストを作成するにあたり、ネットワーク経由で周囲の利用可能な入出力装置の存在を検索し、検索された入出力装置が持つ能力を自身の能力と統合して前記実行能力リストを動的に生成する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

本発明によれば、ロボットが接続される外部装置が、音声、映像等のマルチメディア情報の配置や再生タイミング制御、および、キーやセンサからの入力による条件分岐が記述されたコンテンツ(以下、ロボット用コンテンツと呼ぶ)を用い、ロボットから取得されるコンテンツの実行に必要なロボット能力のリスト(以下、必要能力リストと呼ぶ)を管理し、コンテンツを要求するロボット側の能力(以下、実行能力リストと呼ぶ)に応じてコンテンツを配信することで、ユーザに動作性能の異なるあらゆるロボット上でそのロボットが持つ能力に適したコンテンツを利用可能とする環境を提供することができる。

また、その際ロボットは、実行能力リストを作成するにあたり、ネットワーク経由で周囲の利用可能な入出力装置の存在を検索し、検索された装置が持つ能力を自身の能力と統合して実行能力リストを動的に生成することで、周辺リソースを利用して能力以上の性能を発揮できる。
更に、言語体系にロボットの物理的動作を記述する要素を付加してロボット特有の動きに関する属性を定義することで、ロボットは画像や音声と共に自身の物理的動作を相互に時間的に連携させるコンテンツを再生することができる。

図１は、本発明のロボット用コンテンツ再生システムの実施形態を示すブロック図である。
本発明のロボット用コンテンツ再生システムは、ロボット１と、ロボット１に通信ネットワーク３を介して接続される外部装置としてのコンテンツサーバ２で構成される。

ロボット１は、ユーザインタフェース（Ｉ／Ｆ）１１と、コンテンツ取得部１２と、コンテンツ実行部１３と、モジュール管理部１４と、イベント検知モジュール１５、１６と、再生モジュール１７、１８で構成される。
ユーザＩ／Ｆ１１は、ユーザとのインタフェースを担う、例えば、ロボットアプリケーションをいう。コンテンツ取得部１２は、ユーザＩ／Ｆ１１を介してコンテンツ取得要求を受信すると共に、生成される自身の実行能力リストを添付してコンテンツサーバ２にコンテンツ取得要求を送信し、コンテンツサーバ２から、実行能力リストと、管理される各コンテンツが持つそれぞれの実行に必要な必要能力リストとの比較によって選定されるコンテンツを取得する機能を持つ。

コンテンツ取得部１２は、実行能力リストを作成するにあたり、通信ネットワーク３経由で周囲の利用可能な入出力装置の存在を検索し、検索された装置が持つ能力を自身の能力と統合して実行能力リストを動的に生成する機能も併せ持つ。コンテンツ取得部１２で取得されたコンテンツはコンテンツ実行部１３へ供給される。
コンテンツ実行部１３は、取得したコンテンツに基づき、イベント検知モジュール１５、１６を介して外部接続される、例えば、キーやセンサ等の入力装置からのイベントを検知しながら、再生モジュール１７、１８を介し、また、外部接続される再生モジュール４１を介してロボットの物理的動作を含むコンテンツの実行タイミング制御を行う機能を持つ。なお、ここで、ロボット１内部にある再生モジュール１７は音声、再生モジュール１８はテキスト、周辺にある再生モジュール４１（外部デバイス４）は画像をそれぞれ再生することとする。

なお、モジュール管理部１４は、イベント検知モジュール１５、１６や再生モジュール１７、１８、４１の新規追加や変更を容易にするために用いられるもので、ここではモジュール管理部１４経由でコンテンツ実行部１３に連携する場合が示されている。

図２は、本発明実施形態の概略動作を示すシーケンスチャートであり、ここでは、ユーザ、ロボット１、コンテンツサーバ２間の動作の流れが示されている。
概略動作の流れを説明すれば以下のようになる。まず、ユーザもしくはロボットアプリケーションからロボット１に対してコンテンツ取得要求が発行される（Ｓ１１）。そのとき、ロボット１は、実行能力リストを添付してコンテンツサーバ２に対し接続のための検索を行い、接続先にコンテンツ取得要求を発行する（Ｓ１２）。これを受けたコンテンツサーバ２では、その実行能力リストと自身で管理しているコンテンツの必要コンテンツ能力リストとの比較を行い、実行能力にふさわしい必要能力を持つコンテンツを選定して通信ネットワーク３を介しそのコンテンツを要求のあったロボット１に対して配信する（Ｓ１３）。
選定されたコンテンツを受信したロボット１はそのコンテンツを実行（再生）し、必要に応じてコンテンツサーバ２に対して終了を通知する（Ｓ１４）。

図３にコンテンツサーバ、図４、図５にロボットの動作の詳細な流れがフローチャートで示されている。なお、図３〜図５に示すフローチャートは、本発明のプログラムの処理手順も併せて示している。
図３を参照しながら図１に示すコンテンツサーバ２の動作から説明する。コンテンツサーバ２は、ロボット用コンテンツのそれぞれについて管理と、当該コンテンツの実行に必要なロボット能力のリスト（必要能力リスト）も併せて管理している。必要能力リストには、コンテンツ内で使用されているメディアに関する情報（以下、試験属性と呼ぶ）、およびその属性値に関する推奨値、必須値を持つ。

ロボット１からコンテンツ取得要求が発行され、これを受信した場合（Ｓ３１、Ｙｅｓ）、コンテンツサーバ２は、自身で管理するコンテンツ群に対し、内容に関する選定、例えば、児童用英会話レベルの中、上等に加えて、ロボットからの取得要求に付随するロボットの「実行能力リスト」と比較しながら各コンテンンツの持つ「必要能力リスト」による選定を行い（Ｓ３２〜Ｓ３４）、適したコンテンツをロボットへ配信する（Ｓ３５）。
ここで、「必要能力リスト」と「実行能力リスト」との比較処理（Ｓ３３）において、デフォルトでは、必要能力リストのうち、必須値をすべて満たしている「実行能力リスト」を持つコンテンツを選定対象とするが、ロボット１からの要求に応じて推奨値を全て満たしているものを選ぶことも可能とすることも考えられる。
また、「必要能力リスト」生成にあたっては、コンテンツ作成者が手動で作る方法の他に、コンテンツファイルから自動で生成することも考えられる。

次に、図４、図５を参照しながら図１に示すロボット１の動作について説明する。
ロボット１のコンテンツ取得部１２では、ユーザあるいはロボット１内のロボットアプリケーション（アプリケーションプログラム）からコンテンツの取得要求があると（Ｓ４１、Ｙｅｓ）、ロボット１の「実行能力リスト」を添付して、コンテンツサーバ２へコンテンツ取得要求を送信する（Ｓ４５）。
そして、コンテンツサーバ２からコンテンツの配信を受け取るとコンテンンツ実行部１３へ転送する（Ｓ４６、Ｓ４７）。

コンテンツサーバ２との接続については、コンテンツサーバ２ヘの接続情報(サーバ名、アドレス等)を固定的に与えられている場合の他に、例えば、ＵＤＤＩ(Universal Discovery and Directory Integration：ＸＭＬを応用したインターネット上に存在するＷｅｂサービスの検索照会システム)等のオンラインディレクトリサービス利用してコンテンツサーバ２を動的に検索し、接続する場合も考えられる（Ｓ４４）。また、コンテンツの取得についてはＳＯＡＰ（Simple Object Access Protocol）等を利用することとする。
更に、「実行能力リスト」の生成にあたっては、ロボットの販売者、管理者やユーザが手動で生成する方法の他に、例えば、ＵＰｎＰ(Universal Plug and Play)等のプロトコルを利用し、ネットワーク経由で周囲の利用可能なデバイスを検索できたデバイスの能力を自分自身の能力と結合して実行能力リストを動的に生成することも考えられる（Ｓ４２、Ｓ４３）。

コンテンツ取得部１２からコンテンツの転送を受けたコンテンンツ実行部１３は、当該コンテンツで利用する再生モジュールおよびイベント検知モジュールとの接続を行い（Ｓ４８）、例えば、モジュール管理部１４を介して接続されるイベント検知モジュール１５、１６や、再生モジュール１７、１８、４１を利用しながらコンテンツに記述された内容に従って、コンテンツを実行する（Ｓ４９）。
ここで、コンテンツの実行タイミング制御については、例えば、ＳＭＩＬのためのタイミング制御方式に従うこととする。この場合、物理的アクション記述のために新たに、＜ＡＣＴＩＯＮ＞要素を用意し、ロボット１特有の試験属性を追加定義することとする。図６にコンテンツ、図７に定義された能力リストの記述例が示されている。。

すなわち、ここで使用されるコンテンツ記述言語は、文字や画像、映像、音声等のマルチメディア情報を配置する画面のレイアウト設計や再生タイミング制御等のＸＭＬベースの記述言語であるＳＭＩＬを拡張したものとしている。
具体的に、ロボットの動作記述用のファイルフォーマットを新たに定義し、同ファイルをＳＭＩＬにおける基本メディアの一つとして呼び出し可能とし、コンテンツ遷移のための条件分岐として新たにセンサ入力や音声認識の結果を利用している。

動作記述ファイルのフォーマットは、他のメデイア、例えばＷＡＶファイルと同期をとって実行する単位の動作セットを記述するもので、（動作名、動作パラメータリスト）の集合とし、動作名として、「ｆｏｗａｒｄ」、「ｂａｃｋ」、「ｒｉｇｈｔ」「ｌｅｆｔ」等を提供している。
また、ＳＭＩＬでは基本メディアとして画像用（ｉｍｇ）、映像用（ｖｉｄｅｏ）、音声用（ａｕｄｉｏ）等７個の要素が定義されているが、これに加えて動作用の要素（ａｃｔｉｏｎ）を新たに定義し、上記により定める動作記述ファイルをｓｒｃ属性で参照している。更に、コンテンツ遷移のための条件分岐として、従来のキー入力に加え、音声入力の認識結果およびセンサ入力結果についてもＳＭＩＬのイベントとして扱っている。このため、イベント検知モジュール１５、１６は、キー入力、音声認識、センサの全てあるいは一部を有するものとし、再生モジュール１７、１８、４１は、ロボット１の動作制御、音声再生、画像再生、映像再生、文字出力の全てあるいは一部を有するものとする。

なお、上記した各種イベント検知モジュール１５、１６や再生モジュール１７、１８、４１は直接コンテンツ実行部に接続される場合もあるが、これらの新規追加や変更を考慮して、モジュール管理部１４を経由してコンテンツ実行部１３と連携する方が効率的である。但し、本発明を実施するうえで必須ではない。
説明を図５に戻し、コンテンツ実行部１３によるコンテンツ実行、再生タイミング制御の終了を経て（Ｓ５０、Ｙｅｓ）、必要に応じてコンテンツサーバ２へ終了通知を行い（Ｓ５１）、動作を終了する。

図８に本発明のサービス利用形態の一例が示されている。ここでは、異なるベンダ製の複数のロボットがネットワーク上のコンテンツサーバに接続され、動的にコンテンツを取得しながらユーザに対してサービスを提供している。

低年齢児向けの英語教育サービスを例示すれば以下のようなシナリオとなる。すなわち、ロボット１は、自身、あるいは隣のロボット１が持つディスプレイや液晶ＴＶの画面にリンゴの画像を表示して「Ｗｈａｔ ｄｏ ｙｏｕ ｓｅｅ ｏｎ ｔｈｅ ｄｉｓｐｌａｙ？」と質問し、あるいは両手を差し出して「Ｐｌｅａｓｅ ｔｏ ｔｕｃｈ ｍｙ ｒｉｇｈｔ ｈａｎｄ」、「Ｐｌｅａｓｅ ｔｏｕｃｈ ｍｙ ｒｉｇｈｔ ｈａｎｄ」と指摘して右手のタッチセンサからの入力を待つ等、動作、音声、画像出力やセンサ入力等を適切なタイミングで活用することにより、分かり易い英会話サービスを提供する。
また、学習の進捗をコンテンツサーバ２側で管理することにより、ユーザは、学校でＡベンダ製ロボットから教育を受けた後、家庭にあるＢベンダ製ロボットで復習を行う等、異なる場所から異なるロボットを用いてサービスの利用が可能となる。

以上説明のように本発明は、ロボット１が接続されるコンテンツサーバ等の外部装置２が、音声、映像等のマルチメディア情報の配置や再生タイミング制御、および、キーやセンサからの入力による条件分岐が記述されたコンテンツ(以下、ロボット用コンテンツと呼ぶ)を用い、ロボット１から取得されるコンテンツの実行に必要なロボット能力のリスト(以下、必要能力リストと呼ぶ)を管理し、コンテンツを要求するロボット側の能力(以下、実行能力リストと呼ぶ)に応じてコンテンツを配信することで、動作性能の異なるあらゆるロボット１上でそのロボット１が持つ能力に適したコンテンツを利用する環境を提供するものである。
また、その際にロボット１は、実行能力リストを作成するにあたり、ネットワーク３経由で周囲の利用可能な入出力装置の存在を検索し、検索された装置が持つ能力を自身の能力と統合して実行能力リストを動的に生成することで、周辺リソースを利用して能力以上の性能を発揮することができる。このとき、言語体系にロボットの物理的動作を記述する要素を付加してロボット特有の動きに関する属性を定義することで、ロボットは画像や音声と共に自身の物理的動作を相互に時間的に連携させるコンテンツを再生することができる。

なお、図１に示すユーザインタフェース（Ｉ／Ｆ）１１、コンテンツ取得部１２、コンテンツ実行部１３、モジュール管理部１４、イベント検知モジュール１５、１６、再生モジュール１７、１８、４１のそれぞれで実行される手順をコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって本発明のロボット用コンテンツ再生システムおよびロボットを実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含む。

また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

以上、この発明の実施形態につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

本発明の実施形態を示すブロック図である。 本発明実施形態の動作シーケンス図である。 本発明実施形態の動作フローチャートである。 本発明実施形態の動作フローチャートである。 本発明実施形態の動作フローチャートである。 本発明で使用されるコンテンツの記述例を示す図である。 本発明で使用される能力リストの記述例を示す図である。 本発明のサービス利用形態の一例を示す図である。

符号の説明

１…ロボット、２…コンテンツサーバ（外部装置）、３…ネットワーク、４…外部デバイス、１１…ユーザインタフェース（Ｉ／Ｆ）、１２…コンテンツ取得部、１３…コンテンツ実行部、１４…モジュール管理部、１５、１６…イベント検知モジュール、１７、１８、４１…再生モジュール

Claims (4)

1. ロボットと、当該ロボットの物理的動作を含むマルチメディア情報再生のためのコンテンツを管理する外部装置とから成るロボット用コンテンツ再生システムであって、
   前記外部装置は、前記ロボットからコンテンツ取得要求を受信し、当該要求に付随するロボットの実行能力リストと、前記管理する各コンテンツが持つ、それぞれの実行に必要な必要能力リストによる選定を行い、前記コンテンツ取得要求に適したコンテンツを前記ロボットへ配信し、
   前記ロボットは、
   コンテンツ取得要求を受信すると共に、生成される自身の実行能力リストを添付して前記外部装置にコンテンツ取得要求を送信し、前記外部装置から、前記実行能力リストと、管理される各コンテンツが持つそれぞれの実行に必要な必要能力リストとの比較によって選定されるコンテンツを取得するコンテンツ取得部と、
   前記取得したコンテンツに基づき、入力装置からのイベントを検知しながら前記ロボットの物理的動作を含むコンテンツの実行タイミング制御を行うコンテンツ実行部と、を備え、
   前記コンテンツ取得部は、
   前記実行能力リストを作成するにあたり、ネットワーク経由で周囲の利用可能な入出力装置の存在を検索し、検索された入出力装置が持つ能力を自身の能力と統合して前記実行能力リストを動的に生成する、
   ことを特徴とするロボット用コンテンツ再生システム。
2. 前記必要能力リストは、コンテンツ内で使用されているメディアに関する情報、およびその属性に関する必須値、あるいは必須値および推奨値を持ち、前記選定の際、前記必要能力リストのうち、前記必須値を満たすコンテンツか、前記推奨値を満たすコンテンツのいずれかを選定してロボットへ配信することを特徴とする請求項１に記載のロボット用コンテンツ再生システム。
3. ロボット、および当該ロボットの物理的動作を含むマルチメディア情報再生のためのコンテンツを管理する外部装置とから成るロボット用コンテンツ再生システムにおける前記ロボットであって、
   コンテンツ取得要求を受信すると共に、生成される自身の実行能力リストを添付して前記外部装置にコンテンツ取得要求を送信し、前記外部装置から、前記実行能力リストと、管理される各コンテンツが持つそれぞれの実行に必要な必要能力リストとの比較によって選定されるコンテンツを取得するコンテンツ取得部と、
   前記取得したコンテンツに基づき、入力装置からのイベントを検知しながら前記ロボットの物理的動作を含むコンテンツの実行タイミング制御を行うコンテンツ実行部と、を備え、
   前記コンテンツ取得部は、
   前記実行能力リストを作成するにあたり、ネットワーク経由で周囲の利用可能な入出力装置の存在を検索し、検索された入出力装置が持つ能力を自身の能力と統合して前記実行能力リストを動的に生成することを特徴とするロボット。
4. ロボットの物理的動作を含むマルチメディア情報再生のためのコンテンツを管理する外部装置に接続される前記ロボットに用いられるプログラムであって、
   コンテンツ取得要求を受信すると共に、生成される自身の実行能力リストを添付して前記外部装置にコンテンツ取得要求を送信する処理と、
   前記外部装置から、前記実行能力リストと、管理される各コンテンツが持つそれぞれの実行に必要な必要能力リストとの比較によって選定されるコンテンツを取得する処理と、
   前記取得したコンテンツに基づき、入力装置からのイベントを検知しながら前記ロボットの物理的動作を含むコンテンツの実行タイミング制御を行う処理と、
   前記実行能力リストを作成するにあたり、ネットワーク経由で周囲の利用可能な入出力装置の存在を検索し、検索された入出力装置が持つ能力を自身の能力と統合して前記実行能力リストを動的に生成する処理と、
   をコンピュータに実行させるプログラム。

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