JP4251283B2

JP4251283B2 - Capping method and capping device

Info

Publication number: JP4251283B2
Application number: JP2003400472A
Authority: JP
Inventors: 実武部; 充笠井; 宏明北元; 一松井
Original assignee: Shibuya Corp
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 2003-11-28
Filing date: 2003-11-28
Publication date: 2009-04-08
Anticipated expiration: 2023-11-28
Also published as: JP2005162227A

Description

本発明はキャッピング方法およびキャッピング装置に関し、詳しくはキャッピングヘッドに作用するトルクを検出しながらキャップの巻締めを行うキャッピング方法およびキャッピング装置に関する。 The present invention relates to a capping method and a capping device, and more particularly to a capping method and a capping device for tightening a cap while detecting torque acting on a capping head.

従来、キャッピングヘッドに作用するトルクを検出しながらキャップの巻締めを行うキャッピング方法が知られており、このうち上記キャップにはいわゆるラチェット式のものが知られ、このようなキャップであっても自動的にキャッピングが行われるようになっている。（特許文献１）
このようなラチェット式のキャップの場合、上記キャッピングヘッドには複数回トルクの極大が作用し、この特許文献１では、最初に作用したトルクの極大での最大トルクを検出し、この最大トルクから所定の低下率を示したトルクを検出してこれを基準点としていた。
そして、この基準点が検出された時のキャッピングヘッドの回転位置を求め、当該回転位置からさらに所定の回転角度だけキャッピングヘッドを回転させることで、キャップの巻締めを行っていた。
特開平１１−２９１９１号公報 Conventionally, a capping method is known in which a cap is tightened while detecting torque acting on the capping head. Among these caps, a so-called ratchet type is known. Capping is performed. (Patent Document 1)
In the case of such a ratchet type cap, a maximum torque is applied to the capping head a plurality of times. In this Patent Document 1, the maximum torque at the maximum of the first applied torque is detected, and a predetermined torque is detected from the maximum torque. The torque indicating the rate of decrease was detected and used as a reference point.
Then, the rotational position of the capping head when this reference point is detected is obtained, and the cap is further tightened by rotating the capping head by a predetermined rotational angle from the rotational position.
JP 11-29191 A

しかしながら上記特許文献１の場合、トルクの極大における最大トルクより特定の減少率で検出されたトルクに対応する基準点から、所定の角度だけキャップを回転させて巻締めを行っているので、たとえばキャップの加工精度が悪いなどの理由により、キャッピングヘッドに作用するトルクにばらつきが生じていると、検出された最大トルクの大小によって、検出される基準点の位置にもばらつきが生じる。
このため、この基準点を用いて所定の回転角度キャップを回転させても、キャップの締め付け状態が一定とはならず、キャップの巻締め不足が生じたり、逆にキャップを巻締めすぎてしまうといった問題が生じていた。
また、本出願人はラチェット式のキャップのように、巻締めを行う際にトルクの極大が現れるキャップの巻締めについて実験を行った結果、トルクの極大となる最大トルクの値にはばらつきが発生するが、そのトルクの極大となるキャッピングヘッドの回転位置には整合性があることを発見した。
本発明は上記の問題に鑑み、回転角度の検出を行いながらキャッピングを行う場合において、当該キャップの回転角度を高精度に検出することのできるキャッピング方法およびキャッピング装置を提供するものである。 However, in the case of the above-mentioned patent document 1, since the cap is rotated by a predetermined angle from the reference point corresponding to the torque detected at a specific reduction rate from the maximum torque at the torque maximum, for example, the cap is tightened. If the torque acting on the capping head varies due to poor machining accuracy, the position of the detected reference point also varies depending on the magnitude of the detected maximum torque.
For this reason, even if a predetermined rotation angle cap is rotated using this reference point, the tightening state of the cap is not constant, and the cap is insufficiently tightened, or conversely, the cap is excessively tightened. There was a problem.
In addition, as a result of experiments on the tightening of caps where the maximum torque appears when tightening, such as a ratchet cap, the present applicant has found variations in the maximum torque value at which the torque is maximized. However, it has been found that the rotational position of the capping head at which the torque is maximized is consistent.
In view of the above problems, the present invention provides a capping method and a capping device that can detect the rotation angle of the cap with high accuracy when performing capping while detecting the rotation angle.

すなわち、請求項１に記載のキャッピング方法は、キャッピングヘッドに作用するトルクを検出しながらキャップの巻締めを行うキャッピング方法において、
検出された最大トルクとその時のキャッピングヘッドの回転位置とを記憶するとともに、記憶されている最大トルクと新たに検出されたトルクとを比較して、新たに検出されたトルクが上記最大トルクよりも大きい場合は、その新たなトルクを最大トルクとして記憶させるとともに、その時のキャッピングヘッドの回転位置を記憶させ、新たに検出されたトルクが最大トルクよりも小さい場合は、記憶されている最大トルクとその新たに検出されたトルクとを比較して、その差が予め定めた判定値よりも小さい場合は記憶されている最大トルクおよび回転位置をそのまま継続して記憶させる一方、その差が予め定めた判定値以上となったら、当該最大トルクが検出された時のキャッピングヘッドの回転位置を巻締基準位置として、当該巻締基準位置から巻締め終了までの回転角度を検出することを特徴としている。 That is, the capping method according to claim 1 is a capping method in which the cap is tightened while detecting the torque acting on the capping head.
The detected maximum torque and the rotational position of the capping head at that time are stored, and the stored maximum torque is compared with the newly detected torque , so that the newly detected torque is greater than the maximum torque. When the torque is larger, the new torque is stored as the maximum torque and the rotational position of the capping head at that time is stored. When the newly detected torque is smaller than the maximum torque, the stored maximum torque and the Compared with the newly detected torque, if the difference is smaller than a predetermined determination value, the stored maximum torque and rotational position are continuously stored as they are, while the difference is determined in advance. If the value exceeds the value, the rotational position of the capping head when the maximum torque is detected is taken as the winding reference position and the winding base It is characterized by detecting the rotational angle to the tightening completion from the position.

また請求項６に記載のキャッピング装置は、キャップを保持するキャッピングヘッドと、キャッピングヘッドを回転駆動させるサーボモータと、サーボモータを制御する制御手段とを備え、キャッピングヘッドに作用するトルクを検出しながらキャップを容器に巻締めるキャッピング装置において、
検出されるトルクを記憶するトルク記憶手段と、記憶されているトルクと新たに検出されたトルクとの差を比較する比較手段と、キャッピングヘッドの回転位置を検出する回転位置検出手段と、トルクが検出されたときの回転位置信号を記憶する回転位置記憶手段と、所要の判定値を記憶する設定値記憶手段とを備え、
上記比較手段は、新たに検出されたトルクがトルク記憶手段に記憶されているトルクよりも大きい場合は、当該新たに検出されたトルクを最大トルクとしてトルク記憶手段に記憶するとともに、当該最大トルクに対応する位置信号を回転位置記憶手段に記憶し、
新たに検出されたトルクがトルク記憶手段によって記憶されている最大トルクよりも小さい場合は、記憶されている最大トルクとその新たに検出されたトルクとを比較して、その差が上記設定値記憶手段に記憶された判定値よりも小さい場合は上記トルク記憶手段に記憶されている最大トルクおよび上記回転位置記憶手段に記憶されている回転位置をそのまま継続して記憶させる一方、その差が上記設定値記憶手段に記憶された判定値以上となったら、回転位置記憶手段に記憶されているキャッピングヘッドの回転位置を巻締基準位置であると判定し、当該巻締基準位置から巻締め終了までの回転角度を検出することを特徴としている。 According to a sixth aspect of the present invention, a capping device includes a capping head that holds a cap, a servo motor that rotationally drives the capping head, and a control unit that controls the servo motor, while detecting torque acting on the capping head. In a capping device that winds a cap around a container,
Torque storage means for storing detected torque, comparison means for comparing the difference between the stored torque and the newly detected torque, rotational position detection means for detecting the rotational position of the capping head, and torque Rotational position storage means for storing the rotational position signal when detected, and set value storage means for storing a required determination value ,
When the newly detected torque is greater than the torque stored in the torque storage means, the comparison means stores the newly detected torque as the maximum torque in the torque storage means, and sets the maximum torque to the maximum torque. Store the corresponding position signal in the rotational position storage means,
If the newly detected torque is smaller than the maximum torque stored by the torque storage means, the stored maximum torque is compared with the newly detected torque, and the difference is stored in the set value storage. If the determination value is smaller than the determination value stored in the means, the maximum torque stored in the torque storage means and the rotational position stored in the rotational position storage means are continuously stored as they are, and the difference is stored in the setting Once you have a stored decision value or the value storing means, the rotational position of the capping head which is stored in the rotational position storage means determines that the seaming reference position, until the seam ends from the seaming reference position The rotation angle is detected.

上記請求項１および請求項６の発明によれば、キャップの加工精度にかかわらず、キャップの形状が同一であれば、キャッピングヘッドに作用するトルクにばらつきが生じていても、上記最大トルクが検出された時のキャッピングヘッドの回転位置は一定に検出される。
そこで本発明では上記最大トルクが検出された時のキャッピングヘッドの回転位置を巻締基準位置とし、当該巻締基準位置から巻締め終了までの回転角度を検出することで、キャップの回転角度の検出を高精度に行うことができる。 According to the first and sixth aspects of the invention, the maximum torque can be detected even if the torque acting on the capping head varies even if the shape of the cap is the same regardless of the processing accuracy of the cap. When this is done, the rotational position of the capping head is detected constant.
Accordingly, in the present invention, the rotation position of the cap is detected by using the rotation position of the capping head when the maximum torque is detected as a winding reference position and detecting the rotation angle from the winding reference position to the end of winding. Can be performed with high accuracy.

以下図示実施例について説明すると、図１は本発明にかかるキャッピング装置１を示し、容器２をその上面に載置する載置台３と、この載置台３に載置される容器２を把持するグリッパ４と、上記載置台３の上方でキャップ５を保持するキャッピングヘッド６と、図示しない昇降手段によって昇降するとともに、キャップ５を把持したキャッピングヘッド６を水平方向に回転させるサーボモータ７とを備えている。
このようなキャッピング装置１では、載置台３上の容器２をグリッパ４で把持した後、サーボモータ７を下降させてキャッピングヘッド６に保持されたキャップ５を容器２の口部に係合させ、その後サーボモータ７を回転させることで、キャッピングを行うようになっている。なお、このような構成を有するキャッピング装置１自体は従来公知であるので、各部についての詳細な説明は省略する。
そして上記キャッピング装置１は制御手段８を備え、上記サーボモータ７の回転角度や回転トルクなどの制御を行うとともに、サーボモータ７の制御やサーボモータ７に作用するトルクの検出を行っている。 FIG. 1 shows a capping device 1 according to the present invention, and FIG. 1 shows a mounting table 3 for mounting a container 2 on the upper surface thereof, and a gripper for gripping the container 2 mounted on the mounting table 3. 4, a capping head 6 that holds the cap 5 above the mounting table 3, and a servo motor 7 that moves up and down by a lifting means (not shown) and rotates the capping head 6 that holds the cap 5 in the horizontal direction. Yes.
In such a capping device 1, after gripping the container 2 on the mounting table 3 with the gripper 4, the servo motor 7 is lowered to engage the cap 5 held by the capping head 6 with the mouth of the container 2, Thereafter, the capping is performed by rotating the servo motor 7. In addition, since the capping apparatus 1 itself having such a configuration is conventionally known, detailed description of each part is omitted.
The capping device 1 is provided with a control means 8 for controlling the rotation angle and torque of the servo motor 7 and for controlling the servo motor 7 and detecting the torque acting on the servo motor 7.

次に上記容器２およびキャップ５について説明すると、図２は容器２の口部１１および当該口部１１に巻締められたキャップ５についての拡大図であり、本実施例ではいわゆるラチェット式のキャップ５を扱うようになっている。なお、このようなキャップ５は特開平１０−７２０９６号公報に開示されており、従来公知となっている。
最初に、容器２の口部１１は本体部１２の上方に設けられており、この口部１１と本体部１２との間には、上記グリッパ４が下方より支持するためのフランジ部１３が形成されている。
そして口部１１にはキャップ５と螺合するねじ部１４が形成され、またその下方には後に説明するリング部材１８の爪部２０と係合する逆転防止爪１５が外周面に沿って等間隔に形成されている。 Next, the container 2 and the cap 5 will be described. FIG. 2 is an enlarged view of the mouth part 11 of the container 2 and the cap 5 wound around the mouth part 11, and in this embodiment, a so-called ratchet type cap 5 is shown. Has come to handle. Such a cap 5 is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 10-72096 and has been publicly known.
First, the mouth portion 11 of the container 2 is provided above the main body portion 12, and a flange portion 13 for supporting the gripper 4 from below is formed between the mouth portion 11 and the main body portion 12. Has been.
The mouth portion 11 is formed with a screw portion 14 that is screwed with the cap 5, and a reverse rotation preventing claw 15 that engages with a claw portion 20 of a ring member 18 that will be described later is equidistant along the outer peripheral surface. Is formed.

次に、キャップ５は樹脂製であって有底円筒形状を有し、口部１１のねじ部１４と螺合するねじ部１６がその内周面に形成されている。さらにキャップ５の上面には口部１１の開口に嵌合して容器２を密閉するためのインナーリング１７が設けられている。
またキャップ５の下方にはリング部材１８が破断可能な連結部材１９によって連結されており、このリング部材１８の内周面には上記口部１１の逆転防止爪１５と係合する爪部２０が等間隔に設けられている。
上記爪部２０について説明すると、図３はキャップ５を下方から見た斜視図であり、この図に示すように、上記爪部２０はリング部材１８の内周面に等間隔に形成されている。
そしてキャップ５を時計回りに回転させると、キャップ５とともにリング部材１８が下降し、そのうち爪部２０が上記逆転防止爪１５に接触するようになる。
ここからさらにキャップ５を回転させると、爪部２０は逆転防止爪１５を乗り越えながら弾性変形し、乗り越えた後に復元して逆転防止爪１５に係合するようになる。
したがって、この爪部２０及び逆転防止爪１５によれば、キャップ５を時計回りに回転させれば、爪部２０が逆転防止爪１５を乗り越えるのでその回転が許容され、逆にキャップ５を反時計回りに回転させても、爪部２０が逆転防止爪１５に係合するので、その回転が抑制される。
そしてこの係合した状態からさらにキャップ５を反時計回りに回転させると、上記連結部材１９が破断してキャップ５とリング部材１８とが分離し、リング部材１８だけが口部１１に残したまま、キャップ５だけを口部１１より離脱させることができる。 Next, the cap 5 is made of resin and has a bottomed cylindrical shape, and a screw portion 16 that is screwed with the screw portion 14 of the mouth portion 11 is formed on the inner peripheral surface thereof. Furthermore, an inner ring 17 is provided on the upper surface of the cap 5 to fit the opening of the mouth portion 11 and seal the container 2.
A ring member 18 is connected to the lower side of the cap 5 by a breakable connecting member 19, and a claw portion 20 that engages with the reverse rotation preventing claw 15 of the mouth portion 11 is formed on the inner peripheral surface of the ring member 18. It is provided at equal intervals.
The claw portion 20 will be described. FIG. 3 is a perspective view of the cap 5 as viewed from below. As shown in FIG. 3, the claw portion 20 is formed on the inner peripheral surface of the ring member 18 at equal intervals. .
When the cap 5 is rotated clockwise, the ring member 18 is lowered together with the cap 5, and the claw portion 20 comes into contact with the reverse rotation preventing claw 15.
When the cap 5 is further rotated from here, the claw portion 20 is elastically deformed while climbing over the reverse rotation prevention claw 15 and is restored after being overtaken to engage with the reverse rotation prevention claw 15.
Therefore, according to the claw portion 20 and the reverse rotation prevention claw 15, if the cap 5 is rotated clockwise, the claw portion 20 gets over the reverse rotation prevention claw 15, and thus the rotation is allowed. Even if the claw is rotated around, the claw portion 20 engages with the reverse rotation prevention claw 15, and thus the rotation is suppressed.
When the cap 5 is further rotated counterclockwise from this engaged state, the connecting member 19 is broken, the cap 5 and the ring member 18 are separated, and only the ring member 18 remains in the mouth portion 11. Only the cap 5 can be detached from the mouth portion 11.

そして、上記制御手段８について説明すると、最初に、制御手段８とサーボモータ７との間にはサーボモータ７の回転部に接続されて回転位置信号としてのパルス信号を出力するエンコーダ２１と、サーボモータ７から出力される電流を検出するための電流計２２とが設けられている。
一方、制御手段８には、上記エンコーダ２１からのパルス信号を受信してサーボモータ７の回転位置を検出する回転位置検出手段としての回転位置検出部２３と、上記電流計２２に接続されてキャッピングヘッド６に作用するトルクを検出するトルク検出部２４とが備えられている。
これら回転位置検出部２３およびトルク検出部２４で検出された回転位置およびトルクは、それぞれ所定の時間毎に比較手段としての比較部２５へと送信される。
比較部２５には検出されたトルクを一時的に記憶するトルク記憶手段としてのトルク記憶部２６と、検出された回転位置を一時的に記憶する回転位置記憶手段としての回転位置記憶部２７と、後述する最大トルク検出開始トルクａや判定値ｂなどが記憶された設定値記憶手段としての設定値記憶部２８とが接続されている。
そして、比較部２５はこれらトルク記憶部２６や回転位置記憶部２７と相互に送信を繰り返しながら、サーボモータ７の制御を行う指令部２９へと制御に必要なデータを送信し、当該指令部２９によってサーボモータ７を駆動させるようになっている。
なお、本実施例では、指令部２９はサーボモータ７に対し、キャッピングの開始から終了まで一定の回転速度および一定の駆動トルクで回転させるようになっている。
そして制御手段８は、上記トルク検出部２４及び回転角度検出部２３から得られたトルク及び回転角度の検出結果から、図４に示すようなグラフを図示しない表示装置に表示するようになっている。 The control means 8 will be described. First, an encoder 21 connected between the control means 8 and the servo motor 7 is connected to the rotating portion of the servo motor 7 and outputs a pulse signal as a rotation position signal. An ammeter 22 for detecting the current output from the motor 7 is provided.
On the other hand, the control means 8 receives a pulse signal from the encoder 21 and detects the rotational position of the servo motor 7 to detect the rotational position of the servo motor 7 and a capping position connected to the ammeter 22. A torque detector 24 that detects torque acting on the head 6 is provided.
The rotational position and torque detected by the rotational position detection unit 23 and the torque detection unit 24 are transmitted to a comparison unit 25 as a comparison unit at predetermined time intervals.
The comparison unit 25 includes a torque storage unit 26 as a torque storage unit that temporarily stores the detected torque, a rotational position storage unit 27 as a rotational position storage unit that temporarily stores the detected rotational position, A set value storage unit 28 serving as a set value storage means in which maximum torque detection start torque a and determination value b, which will be described later, are stored is connected.
The comparison unit 25 transmits data necessary for control to the command unit 29 that controls the servo motor 7 while repeating transmission with the torque storage unit 26 and the rotational position storage unit 27. Thus, the servo motor 7 is driven.
In the present embodiment, the command unit 29 rotates the servo motor 7 at a constant rotational speed and a constant drive torque from the start to the end of capping.
Then, the control means 8 displays a graph as shown in FIG. 4 on a display device (not shown) based on the torque and rotation angle detection results obtained from the torque detection unit 24 and the rotation angle detection unit 23. .

以下、図４に示す検出結果を用いながら、制御手段８によるキャッピング装置１の制御について説明する。なお、図４では横軸にキャッピングヘッド６の回転角度を示すとともに、縦軸にはキャッピングヘッド６に作用するトルクを示し、また本図においてはキャップ５のねじ部１６の先端と口部１１のねじ部１４の先端が螺合してから後の状態を示している。
最初に、この検出結果について説明すると、キャッピングが開始されてキャップ５のねじ部１６と口部１１のねじ部１４とが螺合すると、キャップ５は回転しながら下降を開始し、これらねじ部１４、１６の摩擦により、トルクが発生する。
さらに、キャップ５が下降すると、リング部材１８の爪部２０が口部１１の逆転防止爪１５に接触してトルクが上昇し、爪部２０が逆転防止爪１５を乗り越える瞬間に最初のトルクの極大が検出される。
その後トルクは減少するが、爪部２０及び逆転防止爪１５はそれぞれ等間隔に設けられているので、再び爪部２０が逆転防止爪１５に接触してトルクが上昇し、２つ目のトルクの極大が現れる。爪部２０と逆転防止爪１５はそれぞれ等間隔に設けられているので、その後上記トルクの極大は等間隔に発生し、また、回転角度が増すにつれて爪部２０と逆転防止爪１５の接触する範囲が増大してゆくので、検出されるトルクの極大も増大してゆく。
そして、図示しないが検出されたトルクがあらかじめ設定値記憶部２８に記憶された巻締め終了トルクに達したところで、キャッピングヘッド６の回転が停止され、キャッピングが終了するようになっている。 Hereinafter, control of the capping apparatus 1 by the control means 8 will be described using the detection result shown in FIG. 4, the horizontal axis indicates the rotation angle of the capping head 6, and the vertical axis indicates the torque acting on the capping head 6. In FIG. 4, the tip of the screw portion 16 of the cap 5 and the mouth portion 11 are illustrated. The state after the front-end | tip of the screw part 14 is screwed is shown.
First, the detection result will be described. When capping is started and the screw portion 16 of the cap 5 and the screw portion 14 of the mouth portion 11 are screwed together, the cap 5 starts to descend while rotating, and these screw portions 14 , 16 generates a torque due to friction.
Further, when the cap 5 is lowered, the claw portion 20 of the ring member 18 comes into contact with the reverse rotation prevention claw 15 of the mouth portion 11 to increase the torque, and at the moment when the claw portion 20 gets over the reverse rotation prevention claw 15, the initial maximum torque is reached. Is detected.
After that, the torque decreases, but the claw portion 20 and the reverse rotation prevention claw 15 are provided at equal intervals, so that the claw portion 20 comes into contact with the reverse rotation prevention claw 15 again to increase the torque. A maximum appears. Since the claw portion 20 and the reverse rotation prevention claw 15 are provided at equal intervals, the maximum torque is generated at equal intervals thereafter, and the range where the claw portion 20 and the reverse rotation prevention claw 15 come into contact with each other as the rotation angle increases. As the torque increases, the maximum detected torque also increases.
Although not shown, when the detected torque reaches the tightening end torque stored in the set value storage unit 28 in advance, the rotation of the capping head 6 is stopped and the capping is ended.

次に、実際の制御手段８による制御について説明すると、キャッピングが開始されて最初のうちは、トルク検出部２４を介して比較部２５に受信された新たなトルクは、上記設定値記憶部２８に記憶されている最大トルク検出開始トルクａと比較され、新たに検出されるトルクが最大トルク検出開始トルクａを越えて検出されるまで繰り返される。
この最大トルク検出開始トルクａとは、あらかじめサンプリングによって求められた値であり、図４に示す最初のトルクの極大と２つ目のトルクの極大との間のトルクとなるように設定されている。
これは、最初に爪部２０と逆転防止爪１５との接触する範囲が非常に狭く、キャップの加工精度によってはトルクの極大が検出されないことがあるため、最初のトルクの極大を無視して誤検出を防止する一方、トルク記憶部２６や回転位置記憶部２７のメモリ容量の負担を減らす目的で設定している。
したがって、トルク記憶部２６や回転位置記憶部２７のメモリ容量に余裕があれば、当該最大トルク検出開始トルクａを設定しなくても良い。 Next, the control by the actual control means 8 will be described. At first, after the capping is started, the new torque received by the comparison unit 25 via the torque detection unit 24 is stored in the set value storage unit 28. This is compared with the stored maximum torque detection start torque a, and is repeated until a newly detected torque is detected exceeding the maximum torque detection start torque a.
The maximum torque detection start torque a is a value obtained by sampling in advance, and is set to be a torque between the maximum of the first torque and the maximum of the second torque shown in FIG. .
This is because the initial contact range between the claw portion 20 and the reverse rotation prevention claw 15 is very narrow, and the maximum torque may not be detected depending on the processing accuracy of the cap. While preventing the detection, it is set for the purpose of reducing the load of the memory capacity of the torque storage unit 26 and the rotational position storage unit 27.
Therefore, if the memory capacity of the torque storage unit 26 or the rotation position storage unit 27 has a margin, the maximum torque detection start torque a need not be set.

比較都２５で受信された新たなトルクが最大トルク検出開始トルクａを越えると、比較部２５はこのトルクを最大トルクとしてトルク記憶部２６へ記憶させるとともに、その最大トルクが検出された時に回転位置検出部２３から送られてきたパルス値を回転位置記憶部２７に記憶させる。
次の新たなトルクが検出されると、比較部２５はこの新たなトルクとトルク記憶部２６に記憶されている最大トルクとを比較し、新たなトルクが最大トルクよりも大きい場合は、その新たなトルクを最大トルクとしてトルク記憶部２６に記憶させるとともに、その最大トルクが検出された時に回転位置検出部２３から送られてきたパルス値を回転位置記憶部２７へ記憶させる。
その後検出された新たなトルクが最大トルクよりも小さくなると、比較部２５は当該新たなトルクと最大トルクとの差を算出し、この差を設定値記憶部２８に記憶されている判定値ｂと比較する。
この差が判定値ｂよりも小さい場合は、トルク記憶部２６および回転位置記憶部２７に記憶されている最大トルクおよびパルス値はそのまま継続して記憶される。
そして、新たなトルクと最大トルクとの差が判定値ｂより大きくなると、比較部２５ではトルク記憶部２６に記憶されている最大トルクがトルクの極大におけるトルクであると判定し、さらに回転位置記憶部２７で記憶されているパルス値をキャッピングヘッド６の角度検出の基準となる巻締基準位置ｃとして判定する。
なおこの判定値ｂを、最初に検出されるトルクの極大から、再びトルクが増加する時に検出されるトルクまでの差よりも大きく設定しておけば、上記最大トルク検出開始トルクａを設定しなくとも、当該最初のトルクの極大が巻締基準位置ｃとして判定されることは無い。 When the new torque received in the comparative capital 25 exceeds the maximum torque detection start torque a, the comparison unit 25 stores this torque in the torque storage unit 26 as the maximum torque, and the rotational position when the maximum torque is detected. The pulse value sent from the detection unit 23 is stored in the rotational position storage unit 27.
When the next new torque is detected, the comparison unit 25 compares this new torque with the maximum torque stored in the torque storage unit 26, and if the new torque is larger than the maximum torque, the new torque is updated. Torque is stored in the torque storage unit 26 as the maximum torque, and the pulse value sent from the rotation position detection unit 23 when the maximum torque is detected is stored in the rotation position storage unit 27.
When the new torque detected thereafter becomes smaller than the maximum torque, the comparison unit 25 calculates the difference between the new torque and the maximum torque, and this difference is compared with the determination value b stored in the set value storage unit 28. Compare.
When the difference is smaller than the determination value b, the maximum torque and the pulse value stored in the torque storage unit 26 and the rotational position storage unit 27 are continuously stored as they are.
When the difference between the new torque and the maximum torque becomes larger than the determination value b, the comparison unit 25 determines that the maximum torque stored in the torque storage unit 26 is the torque at the maximum of the torque, and further stores the rotational position. The pulse value stored in the unit 27 is determined as a winding tightening reference position c that serves as a reference for detecting the angle of the capping head 6.
If the determination value b is set larger than the difference between the maximum torque detected first and the torque detected when the torque increases again, the maximum torque detection start torque a is not set. In any case, the maximum of the initial torque is not determined as the winding reference position c.

その後も、所定の時間間隔ごとにトルクおよぴパルス値は比較部２５に送信されるが、上記巻締基準位置ｃが判定された後は、新たなトルクはトルク記憶部２６に記憶されている最大トルクと比較されず、設定値記憶部２８に記憶されている巻締め終了トルクと比較される。
その後新たなトルクが巻締め終了トルクに達すると、比較部２５は指令部２９に対してキャッピングの終了を指示するとともに、回転位置記憶部２７に記憶された巻締基準位置ｃにおけるパルス値と巻締め終了トルクに達したときのパルス値とから、巻締基準位置ｃから巻締め終了までの間に回転したキャッピングヘッド６の回転角度を算出する。
そして比較部２５では、上記巻締基準位置ｃから巻締め終了までのキャッピングヘッド６の回転角度を、設定値記憶部２８に記憶された巻締終了角度と比較することで、キャッピングが正常に終了したか否かを判定する。
ここで、上記巻締終了角度とは、予めサンプリングによって求めた、巻締基準位置ｃから巻締め終了までのキャッピングヘッド６の回転角度のことをいい、比較部２５では検出された回転角度が当該巻締終了角度に対して所定の範囲内にある場合に、キャッピングが正常に終了したものと判断する。
一方、検出された回転角度が、上記巻締め終了角度に対して所定範囲よりも外れた場合には、比較部２５はキャッピングが正常に行われなかったものと判断し、後工程で該当する容器をリジェクトするようになっている。 Thereafter, the torque and the pulse value are transmitted to the comparison unit 25 every predetermined time interval. However, after the winding tightening reference position c is determined, the new torque is stored in the torque storage unit 26. It is not compared with the maximum torque that is present, but is compared with the winding tightening end torque stored in the set value storage unit 28.
Thereafter, when the new torque reaches the tightening end torque, the comparison unit 25 instructs the command unit 29 to end capping, and at the same time, the pulse value at the winding tightening reference position c stored in the rotational position storage unit 27 and the winding value. The rotation angle of the capping head 6 rotated from the winding reference position c to the end of winding is calculated from the pulse value when the tightening end torque is reached.
The comparison unit 25 compares the rotation angle of the capping head 6 from the winding tightening reference position c to the end of winding with the winding end angle stored in the set value storage unit 28, so that the capping is completed normally. Determine whether or not.
Here, the above-described winding tightening angle refers to the rotation angle of the capping head 6 from the winding tightening reference position c obtained in advance by sampling to the end of winding tightening. When it is within a predetermined range with respect to the winding end angle, it is determined that the capping has ended normally.
On the other hand, when the detected rotation angle deviates from the predetermined range with respect to the above-described winding fastening end angle, the comparison unit 25 determines that capping has not been performed normally, and the corresponding container in the subsequent process. Will be rejected.

以上のように、キャップ５の爪部２０が最初に口部１１の逆転防止爪１５を乗り越えると、その後は一定の間隔で爪部２０と逆転防止爪１５が接触するので、本実施例ではその乗り越えた瞬間、すなわちトルクの極大が発生した時のキャッピングヘッドの回転位置を上記巻締基準位置ｃとしている。
すなわち、本実施例によれば爪部２０や逆転防止爪１５の加工精度が低く、キャップ５や容器２ごとに検出されるトルクにばらつきが生じていても、一定の巻締基準位置ｃを検出することができる。
このため、当該巻締基準位置ｃから巻締めが終了するまでのキャッピングヘッド６の回転角度を巻締め終了角度と比較すれば、キャッピング時におけるキャップ５の回転角度を高精度に検出することができる。 As described above, when the claw portion 20 of the cap 5 first gets over the reversal prevention claw 15 of the mouth portion 11, the claw portion 20 and the reversal prevention claw 15 come into contact with each other at a constant interval. The rotation position of the capping head at the moment of overcoming, that is, when the maximum torque is generated is defined as the winding reference position c.
That is, according to the present embodiment, the processing accuracy of the claw portion 20 and the reverse rotation prevention claw 15 is low, and even if the torque detected for each cap 5 or container 2 varies, the fixed winding reference position c is detected. can do.
For this reason, the rotation angle of the cap 5 at the time of capping can be detected with high accuracy by comparing the rotation angle of the capping head 6 from the winding reference position c to the end of winding. .

なお、上記実施例においては、巻締基準位置ｃが検出されると、その後所定の巻締め終了トルクが検出されるまでキャップ５を回転させるようになっていたが、それ以外にも、以下のようにしてキャップ５の巻締め終了を判定することもできる。
たとえば、上記設定値記憶部２８に追加巻締め角度を記憶しておき、上記巻締基準位置ｃが検出されたら、制御手段８は上記追加巻締め角度だけサーボモータ７を回転させてキャップ５の巻締めを行うことも可能である。
この追加巻締め角度も上記巻締め終了トルクと同様、予めサンプリングによって求められた値であり、たとえ爪部２０や逆転防止爪２５の加工精度が低い場合であっても、巻締基準位置ｃから巻締め終了までの追加巻締め角度は各キャップ５で一定である。
したがって、この追加巻締め角度を用いれば、キャッピングを行うごとに検出されるトルクにばらつきが生じていても、所定の回転角度でキャップ５を巻締めることができる。
さらに、上記実施例では２つ目に検出されたトルクの極大から巻締基準位置ｃを検出していたが、それに限るものではなく、３つ目以降のトルクの極大から巻締基準位置ｃを検出してもよい。またキャップ５や容器２の加工精度が高ければ、最初のトルクの極大から巻締基準位置ｃを検出してもよい。 In the above embodiment, when the winding tightening reference position c is detected, the cap 5 is rotated until a predetermined winding tightening torque is detected thereafter. In this way, it is possible to determine the end of the tightening of the cap 5.
For example, the additional winding tightening angle is stored in the set value storage unit 28, and when the winding tightening reference position c is detected, the control means 8 rotates the servo motor 7 by the additional winding tightening angle to It is also possible to perform winding tightening.
This additional tightening angle is also a value obtained by sampling in advance as with the above-described tightening end torque, and even if the processing accuracy of the claw portion 20 and the reverse rotation prevention claw 25 is low, The additional winding angle until the end of winding is constant for each cap 5.
Therefore, if this additional winding angle is used, the cap 5 can be tightened at a predetermined rotation angle even if the torque detected every time capping is performed.
Furthermore, in the above embodiment, the winding reference position c is detected from the maximum torque detected in the second. However, the present invention is not limited to this, and the winding reference position c is determined from the third and subsequent torque maximums. It may be detected. If the processing accuracy of the cap 5 and the container 2 is high, the winding reference position c may be detected from the maximum of the initial torque.

次に、第２の実施例について述べると、上述したように、キャピングごとに検出されるトルクはキャップ５や容器の加工精度により変化するが、そのほかにも、例えばキャッピングヘッド６とサーボモータ７との間に介在するギヤの噛み合いから発生する摩擦抵抗によっても、検出されるトルクに誤差が生じる。
すなわち、キャッピングヘッド６から出力されるトルクは、キャップ５と容器２との摩擦抵抗や、キャッピングヘッド６が有する摩擦抵抗などの総和であり、各キャッピングヘッド６毎に有する摩擦抵抗などが異なることにより発生するものである。
これを図５に示すと、図中実線で示した検出結果の他に、破線や一点鎖線で示す検出結果が得られる。ここで、上記実施例のように一定の最大トルク検出開始トルクａを用いて最初のトルクの極大を巻締基準位置ｃとならないように設定するのは非常に困難なものとなっている。
すなわち、上記実施例のようにある一定の最大トルク検出開始トルクａを用いてしまうと、図示破線で示す検出結果のように、最初のトルクの極大が検出される前に当該最大トルク検出開始トルクａを越えるトルクが検出されてしまう。
そしてこの破線の検出結果において、最初のトルクの極大から減少したトルクが上記判定値ｂよりも減少すると、当該最初のトルクの極大に対応する回転角度が基準巻締角度ｃとして認識されてしまうこととなる。
このため、この基準巻締め角度ｃから巻締め終了トルクまでに検出されるキャッピングヘッドの回転角度は、その他の検出結果に比べて過剰に検出されてしまうこととなり、実際には正常にキャッピングされても、その容器は不良品として扱われてしまう。 Next, the second embodiment will be described. As described above, the torque detected for each capping changes depending on the processing accuracy of the cap 5 and the container. In addition, for example, the capping head 6 and the servo motor 7 An error also occurs in the detected torque due to the frictional resistance generated by the meshing of the gears interposed between them.
That is, the torque output from the capping head 6 is the sum of the frictional resistance between the cap 5 and the container 2 and the frictional resistance of the capping head 6. The frictional resistance of each capping head 6 is different. It is what happens.
If this is shown in FIG. 5, the detection result shown with a broken line or a dashed-dotted line other than the detection result shown with the continuous line in the figure is obtained. Here, it is very difficult to set the maximum of the initial torque so as not to reach the winding tightening reference position c using the constant maximum torque detection start torque a as in the above embodiment.
That is, if a certain maximum torque detection start torque a is used as in the above-described embodiment, the maximum torque detection start torque is detected before the maximum of the first torque is detected as shown by the broken line in the figure. Torque exceeding a will be detected.
In the detection result of the broken line, when the torque reduced from the maximum of the first torque is reduced below the determination value b, the rotation angle corresponding to the maximum of the first torque is recognized as the reference tightening angle c. It becomes.
For this reason, the rotation angle of the capping head detected from the reference winding tightening angle c to the tightening end torque is excessively detected as compared with other detection results, and is actually normally capped. However, the container is treated as a defective product.

そこで、本実施例ではキャッピングを行うごとに、検出されるトルクに応じた適正な最大トルク検出開始トルクａを算出し、より高精度に上記巻締基準位置ｃを検出できるようにしている。
最初に、本実施例ではキャッピングが開始されてから最初のトルクの極大が検出されるまでの間の任意の回転位置で検出されるトルクを、変動トルクｄとして比較部２５が記憶する。
ここで、変動トルクｄの検出される上記任意の回転位置は、キャッピングが開始されてキャップ５のねじ部１６の先端と容器２のねじ部１４の先端とが噛み合い、そこから爪部２０が逆転防止爪１５に接触するまでに検出するのが望ましい。その区間であれば、キャップ５のねじ部１６と容器２のねじ部１４との巻締めに発生する摩擦抵抗が少なく、キャッピングヘッド６から出力されるトルクがキャッピングヘッド６の有する摩擦抵抗だけとなるからである。
そしてこの変動トルクｄに対し、比較部２５は設定値記憶部２８に予め記憶された固定トルク値ｅを加算することで、上記最大トルク検出開始トルクａを算出するようになっており、その結果、各検出結果ごとに異なる最大トルク検出開始トルクａが設定することができる。
したがって、巻締基準位置ｃの検出が高精度に行われるようになり、回転角度が過剰に検出されてしまうといったことが生じないので、キャッピング時におけるキャップ５の回転角度を高精度に検出することができる。 Therefore, in this embodiment, every time capping is performed, an appropriate maximum torque detection start torque a corresponding to the detected torque is calculated, so that the winding tightening reference position c can be detected with higher accuracy.
First, in the present embodiment, the comparison unit 25 stores the torque detected at an arbitrary rotational position from when capping is started until the maximum of the first torque is detected as the fluctuation torque d.
Here, at the arbitrary rotational position at which the fluctuation torque d is detected, capping is started and the tip of the screw portion 16 of the cap 5 and the tip of the screw portion 14 of the container 2 are engaged, and the claw portion 20 is reversed from there. It is desirable to detect until the prevention claw 15 comes into contact. In that section, there is little frictional resistance generated when the screw part 16 of the cap 5 and the screw part 14 of the container 2 are tightened, and the torque output from the capping head 6 is only the frictional resistance of the capping head 6. Because.
The comparison unit 25 adds the fixed torque value e stored in advance in the set value storage unit 28 to the fluctuation torque d, thereby calculating the maximum torque detection start torque a. A different maximum torque detection start torque a can be set for each detection result.
Therefore, since the detection of the winding reference position c is performed with high accuracy and the rotation angle is not excessively detected, the rotation angle of the cap 5 at the time of capping is detected with high accuracy. Can do.

次に、本発明にかかる第３の実施例について説明すると、本実施例では、上記実施例と同じキャッピング装置１を用いて、リング部材１８に爪部２０の形成されていないキャップ１０５をキャッピングする場合について説明する。
本実施例のキャッピング装置１は第１の実施例と同一のキャッピング装置１であるので、その詳細な説明を省略し、以下キャップ１０５及び容器１０２について図６を用いて説明する。
本実施例においても、口部１１１にはキャップ１０５と螺合するねじ部１１４が形成され、またその下方にはキャップ１０５に設けられた後述するリング部材１１８のフラップ１２０が係合するフラップ係止溝１１５が形成されている。
次に、キャップ１０５の内周面には口部１１１のねじ部１１４と螺合するねじ部１１６が形成され、さらにキャップ１０５の上面には口部１１１の開口に嵌合して容器１０２を密閉するためのインナーリング１１７ａ及びアウターリング１１７ｂが形成されている。
上記インナーリング１１７ａはアウターリング１１７ｂよりも高く形成されており、このうちインナーリング１１７ａの先端部はキャップ５の外周側に向けて若干傾いて形成され、アウターリング１１７ｂの先端部はキャップ５の内周側に向けて若干傾いて形成されている。 Next, a third embodiment according to the present invention will be described. In this embodiment, the cap 105 in which the claw portion 20 is not formed is capped on the ring member 18 by using the same capping device 1 as in the above embodiment. The case will be described.
Since the capping device 1 of the present embodiment is the same as the capping device 1 of the first embodiment, detailed description thereof will be omitted, and the cap 105 and the container 102 will be described below with reference to FIG.
Also in the present embodiment, a screw portion 114 that is screwed into the cap 105 is formed in the mouth portion 111, and a flap locking portion that engages a flap 120 of a ring member 118 (described later) provided on the cap 105 below the mouth portion 111. A groove 115 is formed.
Next, a screw portion 116 that is screwed with the screw portion 114 of the mouth portion 111 is formed on the inner peripheral surface of the cap 105, and the container 102 is sealed by fitting into the opening of the mouth portion 111 on the upper surface of the cap 105. An inner ring 117a and an outer ring 117b are formed.
The inner ring 117 a is formed higher than the outer ring 117 b, and the tip of the inner ring 117 a is formed to be slightly inclined toward the outer peripheral side of the cap 5, and the tip of the outer ring 117 b is formed inside the cap 5. It is formed to be slightly inclined toward the circumferential side.

さらに、本実施例のキャップ１０５もリング部材１１８を備え、本実施例においてもリング部材１１８は破断可能な連結部材１１９によってキャップ１０５に連結されている。
そしてこのリング部材１１８の内周面には上記フラップ係止溝１１５に係合するフラップ１２０が形成されており、キャップ１０５を巻締める途中では当該フラップ１２０はリング部材１１８の内周面側に変形するようになっている。
そしてキャップ１０５の巻締め終了時には、フラップ１２０は元の形状に復元して、フラップ１２０の先端がフラップ係止溝１１５に係合するようになる。
このため、本実施例におけるキャップ１０５を開栓するには、上記フラップ１２０がフラップ係止溝１１５に係止した状態のまま、キャップ１０５を阪時計回りに回転させることにより、連結部材１１９が破断してキャップ１０５だけが上方に離脱する。 Further, the cap 105 of the present embodiment also includes a ring member 118, and in this embodiment, the ring member 118 is connected to the cap 105 by a breakable connecting member 119.
A flap 120 that engages with the flap locking groove 115 is formed on the inner peripheral surface of the ring member 118, and the flap 120 is deformed toward the inner peripheral surface of the ring member 118 during the tightening of the cap 105. It is supposed to be.
At the end of the tightening of the cap 105, the flap 120 is restored to its original shape, and the tip of the flap 120 is engaged with the flap locking groove 115.
For this reason, in order to open the cap 105 in this embodiment, the connecting member 119 is broken by rotating the cap 105 counterclockwise while the flap 120 is locked in the flap locking groove 115. Then, only the cap 105 is detached upward.

そして、このキャップ５を回転させてキャッピングを行うと、キャップ１０５が下降して最初に口部１１１の内周面がインナーリング１１７ａの先端部に接触し、当該インナーリング１１７ａは変形しながら口部１１１の内周に嵌合する。
さらにキャップ５が下降すると、アウターリング１１７ｂの先端が口部１１１の外周に接触し、当該アウターリング１１７ｂも変形しながら口部１１１の外周に嵌合してゆき、最後には口部１１１の頂部がキャップの天面に接触した後、さらにキャップ５を回転させることでキャップ１０５の本締めが行われる。 Then, when capping is performed by rotating the cap 5, the cap 105 descends and the inner peripheral surface of the mouth portion 111 first contacts the tip of the inner ring 117a, and the inner ring 117a is deformed while the mouth portion is deformed. The inner periphery of 111 is fitted.
When the cap 5 is further lowered, the tip of the outer ring 117b comes into contact with the outer periphery of the mouth part 111, and the outer ring 117b is also deformed to fit into the outer periphery of the mouth part 111. After the cap contacts the top surface of the cap, the cap 105 is further tightened by further rotating the cap 5.

そして図７は上述したようなキャップ１０５をキャッピングしたときに上記制御手段８によって表されるグラフを示しており、上記図４と同様、横軸に回転角度を、縦軸にトルクを示している。
最初に、キャップ１０５が回転しながら下降し、インナーリング１１７ａが口部１１１に接触すると、トルクが上昇してゆき、このインナーリングが完全に口部１１１内に嵌合したところで、トルクの極大が検出される。
その後一旦トルクは減少し、さらにキャップ５が下降してアウターリング１１７ｂが口部１１１に接触すると、再びトルクは上昇し、その後所定の巻締め終了トルクが検出されると、キャッピングが終了する。
そして上記第１の実施例と同様の手順で、制御手段８はインナーリング１１７ｂが口部１１１に嵌合する際に生じるトルクの極大を検出し、その後検出される新たなトルクが当該トルクの極大で検出された最大トルクに対して判定値ｂよりも減少したら、上記最大トルクに対応するパルス値から巻締基準位置ｃが検出される。
その後、上記第１の実施例と同様に、所定の巻締め終了トルクが検出されるまでキャッピングを行い、そのときの巻締基準位置ｃから巻締め終了角度までの回転角度を用いてキャッピングの良否を判断する。
ここで、もし最初のピーク値から判定値ｂ以上のトルクの低下が見られない場合には、キャップ１０５の加工不良等が考えられるため、制御手段８の比較部２５は当該キャップ１０５の容器１０２を後工程でリジェクトさせる。 FIG. 7 shows a graph represented by the control means 8 when the cap 105 as described above is capped. As in FIG. 4, the horizontal axis represents the rotation angle and the vertical axis represents the torque. .
First, when the cap 105 is lowered while rotating and the inner ring 117a comes into contact with the mouth portion 111, the torque increases. When the inner ring is completely fitted into the mouth portion 111, the maximum torque is reached. Detected.
Thereafter, the torque is once reduced, and when the cap 5 is further lowered and the outer ring 117b comes into contact with the mouth portion 111, the torque is increased again. Thereafter, when a predetermined tightening end torque is detected, the capping is ended.
Then, in the same procedure as in the first embodiment, the control means 8 detects the maximum torque generated when the inner ring 117b is fitted into the mouth 111, and the new torque detected thereafter is the maximum torque. When the maximum torque detected in (1) is smaller than the determination value b, the winding tightening reference position c is detected from the pulse value corresponding to the maximum torque.
Thereafter, as in the first embodiment, capping is performed until a predetermined tightening end torque is detected, and the capping quality is determined using the rotation angle from the winding reference position c to the end tightening angle. Judging.
Here, if there is no decrease in torque more than the judgment value b from the first peak value, there is a possibility of processing failure of the cap 105, so the comparison unit 25 of the control means 8 causes the container 102 of the cap 105 to Is rejected in a later process.

このように、インナーリング１１７ｂが口部１１１に嵌合する際に生じる最大トルクが検出された時のキャッピングヘッドの回転位置を巻締基準位置ｃとしているので、上記第１の実施例と同様、キャップ１０５ごとに検出されるトルクにばらつきが生じていても、高精度にキャッピングの良否を判断することができる。
なお、この実施例のほかにも上述したように上記巻締基準位置ｃが検出されたら、追加巻締め角度を用いてキャッピングを行うようにしても良いし、巻締基準位置ｃの検出を上記最大トルク検出開始トルクａを用いて行っても良い。
また、上記最大トルク検出開始トルクａについては、上記第２の実施例に示したように、当該最大トルク検出開始トルクａを変動トルクｄと固定トルクを用いて算出するようにしても良い。 Thus, since the rotation position of the capping head when the maximum torque generated when the inner ring 117b is fitted to the mouth portion 111 is detected is the winding tightening reference position c, as in the first embodiment, Even if the torque detected for each cap 105 varies, the quality of capping can be determined with high accuracy.
In addition to this embodiment, as described above, when the winding reference position c is detected, capping may be performed using an additional winding angle, or the winding reference position c may be detected. The maximum torque detection start torque a may be used.
As for the maximum torque detection start torque a, as shown in the second embodiment, the maximum torque detection start torque a may be calculated using a variable torque d and a fixed torque.

本実施例にかかるキャッピング装置を示す概略図。Schematic which shows the capping apparatus concerning a present Example. 第１実施例におけるキャップと容器の口部についての拡大断面図。The expanded sectional view about the mouth part of the cap and container in 1st Example. キャップの爪部を説明する、キャップの斜視図。The perspective view of a cap explaining the nail | claw part of a cap. 第１の実施例において検出される回転角度とトルクとの関係を示す図。The figure which shows the relationship between the rotation angle detected in a 1st Example, and a torque. 第２の実施例において検出される回転角度とトルクとの関係を示す図。The figure which shows the relationship between the rotation angle detected in a 2nd Example, and a torque. 第３の実施例におけるキャップと容器の口部についての拡大断面図。The expanded sectional view about the mouth part of the cap and container in a 3rd Example. 第３の実施例において検出される回転角度とトルクとの関係を示す図。The figure which shows the relationship between the rotation angle detected in a 3rd Example, and a torque.

Explanation of symbols

１キャッピング装置２容器
５、１０５キャップ６キャッピングヘッド
７サーボモータ８制御手段
１１、１１１口部１５逆転防止爪
２０爪部１１７ａインナーリング
１１７ｂアウターリングａ最大トルク検出開始トルク
ｂ判定値ｃ巻締基準位置
ｄ変動トルクｅ固定トルク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Capping apparatus 2 Container 5, 105 Cap 6 Capping head 7 Servo motor 8 Control means 11, 111 Mouth part 15 Reverse rotation prevention claw 20 Claw part 117a Inner ring 117b Outer ring a Maximum torque detection start torque b Judgment value c Winding reference position d Fluctuating torque e Fixed torque

Claims

In the capping method for tightening the cap while detecting the torque acting on the capping head,
The detected maximum torque and the rotational position of the capping head at that time are stored, and the stored maximum torque is compared with the newly detected torque , so that the newly detected torque is greater than the maximum torque. When the torque is larger, the new torque is stored as the maximum torque and the rotational position of the capping head at that time is stored. When the newly detected torque is smaller than the maximum torque, the stored maximum torque and the Compared with the newly detected torque, if the difference is smaller than a predetermined determination value, the stored maximum torque and rotational position are continuously stored as they are, while the difference is determined in advance. If the maximum value is detected, the rotational position of the capping head when the maximum torque is detected is used as the winding reference position, and the winding base Capping method characterized by detecting the rotational angle to the tightening completion from the position.

A predetermined torque set in advance is set as the maximum torque detection start torque, and the winding tightening reference position is detected from the maximum torque detected beyond the maximum torque detection start torque. The capping method according to claim 1.

The maximum torque detection start torque is calculated from a fluctuating torque value detected from when the cap screw and the container screw are engaged until the torque becomes stable, and a preset fixed torque value. The capping method according to claim 2.

When the winding tightening reference position is detected, capping is performed until a preset tightening torque is reached, and the rotation angle of the capping head from the winding tightening reference position to the end of tightening is set to a predetermined winding torque. The capping method according to any one of claims 1 to 3, wherein the quality of the capping is determined by comparing with a fastening end angle.

The cap is tightened by stopping the rotation of the capping head after the capping head is further rotated by a predetermined additional tightening angle when the winding tightening reference position is detected. The capping method according to claim 3.

In a capping device that includes a capping head that holds a cap, a servo motor that rotationally drives the capping head, and a control unit that controls the servo motor, and tightens the cap around the container while detecting torque acting on the capping head.
Torque storage means for storing detected torque, comparison means for comparing the difference between the stored torque and the newly detected torque, rotational position detection means for detecting the rotational position of the capping head, and torque Rotational position storage means for storing the rotational position signal when detected, and set value storage means for storing a required determination value ,
When the newly detected torque is greater than the torque stored in the torque storage means, the comparison means stores the newly detected torque as the maximum torque in the torque storage means, and sets the maximum torque to the maximum torque. Store the corresponding position signal in the rotational position storage means,
If the newly detected torque is smaller than the maximum torque stored by the torque storage means, the stored maximum torque is compared with the newly detected torque, and the difference is stored in the set value storage. If the determination value is smaller than the determination value stored in the means, the maximum torque stored in the torque storage means and the rotational position stored in the rotational position storage means are continuously stored as they are, and the difference is stored in the setting Once you have a stored decision value or the value storing means, the rotational position of the capping head which is stored in the rotational position storage means determines that the seaming reference position, until the seam ends from the seaming reference position A capping device characterized by detecting a rotation angle of the.

A predetermined torque set in advance is set as the maximum torque detection start torque, and the comparison means detects the winding tightening reference position using the determination value from the maximum torque detected exceeding the maximum torque detection start torque. The capping device according to claim 6.

The set value storage means stores a predetermined torque as a fixed torque value, and the comparison means sets the fluctuation torque value detected from when the cap screw and the container screw are engaged until the torque is stabilized to The capping device according to claim 7, wherein the maximum torque detection start torque is calculated by adding a fixed torque value.

The comparison means rotates the capping head until the winding tightening torque stored in the set value storage means is detected, and determines the rotation angle of the capping head from the winding tightening reference position to the end of winding. The capping device according to any one of claims 6 to 8, wherein a capping quality is determined by comparing with a winding tightening end angle stored in a set value storage means.

The said comparison means performs the cap tightening by rotating a capping head further by the additional winding tightening angle memorize | stored in the said setting value memory | storage means from the said winding tightening reference position. The capping device according to claim 8.