JP4089956B2

JP4089956B2 - Autonomous vehicle moving system by elevator

Info

Publication number: JP4089956B2
Application number: JP2002332512A
Authority: JP
Inventors: 元青山; 茂樹田島; 和良石川
Original assignee: Fuji Jukogyo KK
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2002-11-15
Filing date: 2002-11-15
Publication date: 2008-05-28
Anticipated expiration: 2022-11-15
Also published as: JP2004171041A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自律走行して所定の作業を行なう清掃ロボット、ゴミコンテナ搬送ロボット、警備ロボット等の自律走行車をエレベータにより建物の所望の階に移動させるエレベータによる自律走行車の移動システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のエレベータによる自律走行車の移動システムとして、エレベータの昇降を制御するエレベータ籠制御部に接続して、各階のエレベータホールにエレベータ籠呼び部を設置すると共に、エレベータ籠内に受信部を設置し、自律走行車が所望の階に移動する際には、先ず、自律走行車から呼び信号をワイヤレス送信し、その呼び信号を自律走行車が待機している階のエレベータ籠呼び部で受信することにより、エレベータ籠制御部によりエレベータ籠を当該待機階に移動させ、その後、自律走行車がエレベータ籠内に移動した状態で、自律走行車から行き先階を表す階指定信号をワイヤレス送信することにより、その階指定信号をエレベータ籠内の受信部で受信して、エレベータ籠制御部によりエレベータ籠を指定された行き先階に移動させるようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、他の移動システムとして、エレベータ籠内に親機を設置し、この親機と無線通信を行なう子機を自律走行車に設置し、親機は親機用コントローラを介してエレベータ制御装置に接続すると共に、非常用電話回線を介して網制御装置に接続し、網制御装置は公衆回線を介して建物外の制御センタに接続可能として、制御センタから公衆回線、網制御装置、非常用電話回線、親機及び親機用コントローラを介してエレベータ制御装置により自律走行車を所望の階に移動させるようにしたものも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平５−２１０４１４号公報（段落番号０００９−００２６、図１、図５）
【特許文献２】
特許第３１４０６３５号明細書（段落番号０００７−００１２、図２）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特許文献１に開示の移動システムにあっては、エレベータ籠制御部に接続して、各階のエレベータホールにエレベータ籠呼び部を設置する必要があると共に、エレベータ籠内に受信部を設置する必要があり、また、エレベータ籠制御部には、各エレベータ籠呼び部及び受信部からの信号を解読してエレベータ籠の昇降を制御する機能を付加する必要がある。このため、既存の建物に導入するには、エレベータの改造工事を含め、多大な費用と日数がかかることが懸念される。
【０００６】
また、上記特許文献２に開示の移動システムにあっては、網制御装置を制御センタに接続する通信回線、親機及び親機用コントローラを設置する必要があるため、既存の建物に導入するには、やはりエレベータの改造工事を要することになり、多大な費用と日数がかかることが懸念される。
【０００７】
従って、かかる点に鑑みてなされた本発明の目的は、既存の建物にも安価な費用で簡単に導入できるエレベータによる自律走行車の移動システムを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する請求項１に記載のエレベータによる自律走行車の移動システムの発明は、自律走行車をエレベータにより建物の所望の階に移動させるエレベータによる自律走行車の移動システムにおいて、上記自律走行車には走行車用無線装置を設け、上記建物には無線中継装置を設置し、エレベータ籠内には、籠用無線装置、及び該籠用無線装置による受信信号に基づいて上記エレベータ籠内の操作パネルに設けられた対応する階の押しボタンを操作するアクチュエータを有するアダプタを着脱自在に設置し、上記自律走行車が待機する階において、上記走行車用無線装置から無線回線網を介して上記無線中継装置に上記自律走行車が待機する階の籠呼び信号を送信し、該籠呼び信号を上記無線中継装置で中継して上記籠用無線装置に無線送信することにより、上記籠呼び信号に基づいて上記アクチュエータにより上記操作パネルの対応する階の押しボタンを操作して、上記エレベータ籠を上記自律走行車が待機する階に移動させ、上記自律走行車が上記エレベータ籠内に乗車した状態で、上記走行車用無線装置から上記籠用無線装置に所望の行き先階を表す階指定信号を無線送信することにより、上記階指定信号に基づいて上記アクチュエータにより上記操作パネルの対応する階の押しボタンを操作して、上記エレベータ籠を所望の行き先階に移動させるようにしたことを特徴とする。
【０００９】
請求項１の発明によると、建物側に関しては、エレベータ籠内に着脱自在にアダプタを設置すると共に、このアダプタの籠用無線装置と通信可能で、かつ無線回線網に接続可能な建物の任意の場所に無線中継装置を設置すればよいので、建物及びエレベータにおいて改造する部分が非常に少なくでき、既存の建物にも安価な費用で簡単に導入することが可能となる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１のエレベータによる自律走行車の移動システムにおいて、上記回線網は、ＰＨＳ回線網、携帯電話回線網、およびデジタルコードレス電話の無線回線網のいずれか１つであることを特徴とする
【００１１】
請求項２の発明によると、ＰＨＳ回線網、携帯電話回線網、およびデジタルコードレス電話の無線回線網のいずれか１つを利用して、走行車用無線装置から無線中継装置に籠呼び信号を送信するので、エレベータ扉等の建物内の障害物に影響されることなく、籠呼び信号を無線中継装置において確実に受信することが可能となる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２のエレベータによる自律走行車の移動システムにおいて、上記無線中継装置は、上記エレベータ籠の昇降装置を有する機械室に設置したことを特徴とする。
【００１３】
請求項３の発明によると、無線中継装置を簡単に設置することが可能になると共に、機械室は通常エレベータタワーの上部に設置され、機械室とエレベータ籠との間は空洞となっているので、無線中継装置からの籠呼び信号を、何らの障害を受けることがなく、エレベータ籠内に着脱自在に設置されたアダプタの籠用無線装置で受信することが可能となる。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のエレベータによる自律走行車の移動システムにおいて、上記無線中継装置と上記籠用無線装置との間、および上記走行車用無線装置と上記籠用無線装置との間のそれぞれの無線通信方式は、互いに無線チャンネルを異ならせたスペクトラム拡散方式であることを特徴とする。
【００１５】
請求項４の発明によると、無線中継装置から籠用無線装置へ籠呼び信号がスペクトラム拡散方式で無線送信され、また、走行車用無線装置から籠用無線装置へ階指定信号がスペクトラム拡散方式で無線送信されるので、ノイズの影響や混信を受けることなく、籠呼び信号及び階指定信号を籠用無線装置で確実に受信することが可能となる。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のエレベータによる自律走行車の移動システムにおいて、上記アダプタは、上記エレベータ籠内の操作パネルに設けられたエレベータ扉の開保持用押しボタンを操作するアクチュエータを有し、上記自律走行車が、その待機階において上記エレベータ籠内に乗車する際、または所望の行き先階において上記エレベータ籠から降車する際に、上記自律走行車により上記エレベータ扉が開状態にあるのを検知して、上記走行車用無線装置から上記籠用無線装置に上記エレベータ扉の開保持信号を無線送信することにより、上記開保持信号に基づいて上記アクチュエータにより上記開保持用押しボタンを操作して上記エレベータ扉の開状態を保持し、上記自律走行車が上記エレベータ籠内に乗車した後、または上記エレベータ籠から降車した後に、上記走行車用無線装置から上記籠用無線装置に上記エレベータ扉の開解除信号を無線送信することにより、上記開解除信号に基づいて上記アクチュエータによる上記開保持用押しボタンの操作を解除して上記エレベータ扉の開保持状態を解除するようにしたことを特徴とする。
【００１７】
請求項５の発明によると、自律走行車がエレベータ籠に乗車する際、またはエレベータ籠から降車する際は、アクチュエータによるエレベータ扉の開保持用押しボタンの操作により、エレベータ扉は開状態が保持されるので、より安全に自律走行車をエレベータ籠に乗降させることが可能となる。
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載した自律走行車の移動システムにおいて、上記アダプタは、上記自律走行車を使用していない時、上記エレベータ籠内の操作パネルから離脱することを特徴とする。
請求項６の発明によると、上記アダプタは、自律走行車を使用しない場合はエレベータ籠内の操作パネルから離脱することで通常のエレベータの使用に何ら支障をきたすことがない。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明のエレベータによる自律走行車の移動システムの実施の形態について、図１乃至図７を参照して詳細に説明する。
【００１９】
図１は全体の概略構成を示す図、図２は図１に示す走行車用無線装置の詳細構成を示すブロック図、図３は同じく無線中継装置の詳細構成を示すブロック図、図４は同じく籠用無線装置の詳細構成を示すブロック図、図５は移動システム全体の動作を説明するためのフローチャート、図６はエレベータ籠の呼び動作を説明するための図、図７はエレベータ籠の行き先指定動作を説明するための図である。
【００２０】
図１において、自律走行車１はメインコントローラ２を有しており、このメインコントローラ２の制御のもとに予め設定されたプログラムに従って所定のサービス作業、例えば自律走行車１が清掃ロボットの場合には所定の清掃作業、ゴミコンテナ搬送ロボットの場合には所定のゴミコンテナ搬送作業、警備ロボットの場合には所定の警備作業を実行するようになっている。
【００２１】
また、建物１１に設けられたエレベータ１２は、周知のように、空洞のエレベータタワー１３内で複数の階に亘って移動可能なエレベータ籠１４と、エレベータタワー１３の上部の機械室１５に設けられたエレベータ籠１４の昇降装置１６と、エレベータ籠１４内に設けられた行き先階指定用の複数の押しボタンを備える操作パネル１７とを有しており、操作パネル１７の所望の行き先階の押しボタンを押すことにより、昇降装置１６によってエレベータ籠１４を対応する階に昇降させるようになっている。
【００２２】
本実施の形態では、自律走行車１にメインコントローラ２によって制御可能に走行車用無線装置２１を設け、機械室１５には無線中継装置３１を設置し、エレベータ籠１４内には着脱自在にアダプタ４１を設置する。
【００２３】
走行車用無線装置２１は、図２に示すように、ＰＨＳ（パーソナルハンディホンシステム）端末２２と、ＳＳ（スペクトラム拡散）無線機２３と、メインコントローラ２の制御のもとにＰＨＳ端末２２およびＳＳ無線機２３の動作を制御するコントローラ２４とを有している。なお、図２において、符号２２ａはＰＨＳ端末２２のアンテナを示しており、符号２３ａはＳＳ無線機２３に接続したアンテナを示している。
【００２４】
また、無線中継装置３１は、図３に示すように、ＰＨＳ端末３２と、ＳＳ無線機３３と、これらＰＨＳ端末３２及びＳＳ無線機３３の動作を制御するコントローラ３４とを有して構成する。なお、図３において、符号３２ａはＰＨＳ端末３２のアンテナを示しており、符号３３ａはＳＳ無線機３３に接続したアンテナを示している。
【００２５】
また、アダプタ４１は、図４に示すように、籠用無線装置４２と、この籠用無線装置４２による受信信号に基づいてエレベータ籠１４内の操作パネル１７の中から対応する階の押しボタンを操作するアクチュエータ４３とを有している。
【００２６】
籠用無線装置４２は、無線中継装置３１のＳＳ無線機３３とＳＳ方式により無線通信する第１ＳＳ無線機４４と、自律走行車１に設けられた走行車用無線装置２１のＳＳ無線機２３とＳＳ方式により無線通信する第２ＳＳ無線機４５と、これら第１ＳＳ無線機４４及び第２ＳＳ無線機４５の動作を制御すると共に、第１ＳＳ無線機４４または第２ＳＳ無線機４５での受信信号に基づいてアクチュエータ４３の駆動を制御するコントローラ４６とを有している。なお、図４において、符号４４ａは第１ＳＳ無線機４４に接続したアンテナを示しており、符号４５ａは第２ＳＳ無線機４５に接続したアンテナを示している。また、アクチュエータ４３は、自律走行車１が移動する階数に対応して複数設ける。
【００２７】
このアダプタ４１は、複数のアクチュエータ４３の各ロッド先端が、操作パネル１７に設けられている対応する階の押しボタンと対向するように、例えばエレベータ籠１４の内壁にネジ等により着脱自在に取り付ける。
【００２８】
なお、上記構成において、走行車用無線装置２１の電源は自律走行車１に搭載されているバッテリを利用し、無線中継装置３１の電源は建物１１に配線されている電源を利用し、アダプタ４１の電源はエレベータ籠１４内に配線されている建物１１の電源を利用する。
【００２９】
次に、図５に示すフローチャートに従って、本実施の形態による自律走行車の移動システムの動作を説明する。
【００３０】
先ず、自律走行車１を現在位置する階のエレベータ扉の前で停止させて（ステップＳ１）、自律走行車１からエレベータ籠１４を呼び出す（ステップＳ２）。
【００３１】
このエレベータ籠１４の呼び出し処理においては、図６に示すように、自律走行車１のＰＨＳ端末２２から自律走行車１が現在位置する待機階の籠呼び信号をＰＨＳ回線網５１を介して無線中継装置３１のＰＨＳ端末３２に送信し、このＰＨＳ端末３２で受信した籠呼び信号を無線中継装置３１のＳＳ無線機３３から予め設定したＳＳ方式の無線チャンネルＣＨ１でアダプタ４１の第１ＳＳ無線機４４に無線転送し、この第１ＳＳ無線機４４で受信した籠呼び信号に基づいて対応するアクチュエータ４３により自律走行車１が待機する階の操作パネル１７上の押しボタンを操作する。
【００３２】
これにより、エレベータ籠１４を昇降装置１６によって自律走行車１の待機階に昇降させる（ステップＳ３）。
【００３３】
エレベータ籠１４が自律走行車１の待機階に停止して、エレベータ扉が開となったら、その開状態を検知して（ステップＳ４）、自律走行車１をエレベータ籠１４内に乗車させる（ステップＳ５）。なお、エレベータ扉の開状態は、自律走行車１において搭載されている障害物センサにより例えば超音波を投射し、その反射波を検出して検知する。また、エレベータ籠１４内への自律走行車１の乗車は、自律走行車１において搭載されている車輪回転角計測用のエンコーダの出力に基づいて移動距離を算出して確認する。
【００３４】
自律走行車１がエレベータ籠１４内に乗車したら、自律走行車１から所望の行き先階を指定する（ステップＳ６）。
【００３５】
この行き先階指定処理では、図７に示すように、自律走行車１のＳＳ無線機２３から、上述した無線チャンネルＣＨ１とは異なる予め設定したＳＳ方式の無線チャンネルＣＨ２でアダプタ４１の第２ＳＳ無線機４５に所望の行き先階を表す階指定信号を無線転送し、この第２ＳＳ無線機４５で受信した階指定信号に基づいて対応するアクチュエータ４３により操作パネル１７上の行き先階の押しボタンを操作する。
【００３６】
これにより、エレベータ籠１４を昇降装置１６によって指定した階に昇降させる（ステップＳ７）。
【００３７】
エレベータ籠１４が指定された階に停止して、エレベータ扉が開となったら、その開状態を検知して（ステップＳ８）、自律走行車１をエレベータ籠１４から降車させる（ステップＳ９）。なお、上述した乗車の場合と同様、エレベータ扉の開状態は、自律走行車１に搭載されている障害物センサにより検知し、エレベータ籠１４からの自律走行車１の降車は、自律走行車１に搭載されている車輪回転角計測用のエンコーダの出力に基づいて移動距離を算出して確認する。
【００３８】
なお、エレベータ籠１４に対して自律走行車１を前進移動させて乗降させる場合には、ステップＳ５においてエレベータ籠１４に乗車した後、ステップＳ９でエレベータ籠１４から降車するまでの間に、エレベータ籠１４内で自律走行車１を１８０度方向転換させる。この方向転換は、自律走行車１に搭載されているジャイロで確認する。
【００３９】
このように、本実施の形態においては、建物１１側に関しては、エレベータ籠１４内に着脱自在にアダプタ４１を設置し、エレベータ籠１４の昇降装置１６を有する機械室１５に無線中継装置３１を設置すればよいので、建物１１及びエレベータ１２において改造する部分を非常に少なくすることができる。従って、既存の建物にも安価な費用で簡単に導入することができる。また、アダプタ４１は着脱自在で簡単に撤去できるので、自律走行車１を使用しない時、例えば昼間はエレベータ籠１４から撤去することで、通常のエレベータの使用に何らの支障をきたすこともない。
【００４０】
また、自律走行車１の走行車用無線装置２１から無線中継装置３１には、ＰＨＳ回線網５１を介して籠呼び信号を送信するようにしたので、エレベータ扉等の建物１１内の障害物に影響されることなく、籠呼び信号を無線中継装置で確実に受信することができる。また、無線中継装置３１を空洞のエレベータタワー１３の上部に設けられている機械室１５に設置すると共に、この無線中継装置３１からアダプタ４１の籠用無線装置４２へ転送する籠呼び信号、および走行車用無線装置２１から籠用無線装置４２へ送信する階指定信号を、それぞれＳＳ方式で無線送信するようにしたので、籠用無線装置４２においてノイズの影響や混信を受けることなく、籠呼び信号及び階指定信号を確実に受信することができる。
【００４１】
従って、自律走行車１をエレベータ１２を利用して所望に階に確実に移動できる信頼性に優れた移動システムを実現することができる。
【００４２】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されることなく発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、自律走行車１の走行車用無線装置２１から無線中継装置３１への籠呼び信号の送信はＰＨＳ回線網５１に限らず、携帯電話網を利用したり、あるいは建物１１内にデジタルコードレス電話を収容する構内交換機（ＰＢＸ）が設置されている場合には、そのデジタルコードレス電話の無線回線網を利用したりすることもできる。また、無線中継装置３１とアダプタ４１の籠用無線装置４２との間、および走行車用無線装置２１と籠用無線装置４２との間の無線通信は、ＳＳ通信方式以外の変調方式による無線通信とすることもできる。
【００４３】
また、アダプタ４１に、さらに操作パネル１７に設けられたエレベータ扉の開保持用押しボタンを操作するアクチュエータを設け、自律走行車１をその待機階においてエレベータ籠１４内に乗車させる際、または所望の行き先階においてエレベータ籠１４から降車する際に、エレベータ扉の開状態において走行車用無線装置２１から籠用無線装置４２にエレベータ扉の開保持信号を無線送信することにより、上記アクチュエータにより開保持用押しボタンを操作してエレベータ扉の開状態を保持し、自律走行車１がエレベータ籠１４内に乗車した後、またはエレベータ籠１４から降車した後に、走行車用無線装置２１から籠用無線装置４２にエレベータ扉の開解除信号を無線送信することにより、上記アクチュエータによる開保持用押しボタンの操作を解除して、エレベータ扉の開保持状態を解除するようにすることもできる。
【００４４】
このように、エレベータ籠１４に対する自律走行車１の乗降の際に、エレベータ扉を開状態に保持すれば、より安全に自律走行車１をエレベータ籠１４に乗降させることができる。
【００４５】
【発明の効果】
以上説明した本発明のエレベータによる自律走行車の移動システムによると、建物には無線中継装置を設置する他、エレベータ籠内に籠用無線装置及び該籠用無線装置による受信信号に基づいてエレベータ籠内の操作パネルに設けられた対応する階の押しボタンを操作するアクチュエータを有するアダプタを着脱自在に設置すれば良いので、建物及びエレベータへの改造部分を非常に少なくでき、既存の建物にも安価な費用で簡単に導入することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるエレベータによる自律走行車の移動システムの実施の形態を示す全体の概略構成図である。
【図２】図１に示す走行車用無線装置の詳細構成を示すブロック図である。
【図３】同じく、無線中継装置の詳細構成を示すブロック図である。
【図４】同じく、籠用無線装置の詳細構成を示すブロック図である。
【図５】図１に示す実施の形態の全体の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】図１に示す実施の形態におけるエレベータ籠の呼び動作を説明するための図である。
【図７】同じく、エレベータ籠の行き先指定動作を説明するための図である。
【符号の説明】
１自律走行車
２メインコントローラ
１１建物
１２エレベータ
１３エレベータタワー
１４エレベータ籠
１５機械室
１６昇降装置
１７操作パネル
２１走行車用無線装置
２２ＰＨＳ端末
２２ａアンテナ
２３ＳＳ無線機
２３ａアンテナ
２４コントローラ
３１無線中継装置
３２ＰＨＳ端末
３２ａアンテナ
３３ＳＳ無線機
３３ａアンテナ
３４コントローラ
４１アダプタ
４２籠用無線装置
４３アクチュエータ
４４第１ＳＳ無線機
４４ａアンテナ
４５第２ＳＳ無線機
４５ａアンテナ
４６コントローラ
５１ＰＨＳ回線網[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a moving system for an autonomous traveling vehicle using an elevator that moves an autonomous traveling vehicle such as a cleaning robot, a garbage container transport robot, and a security robot that autonomously travels to perform a predetermined operation to a desired floor of a building.
[0002]
[Prior art]
As a conventional autonomous vehicle moving system using an elevator, it is connected to an elevator car control unit that controls the elevator lift, and an elevator car call part is installed in the elevator hall on each floor, and a receiving part is installed in the elevator car. When an autonomous vehicle moves to a desired floor, first, a call signal is wirelessly transmitted from the autonomous vehicle, and the call signal is received by the elevator car call section on the floor where the autonomous vehicle is waiting. By moving the elevator car to the standby floor by the elevator car control unit, and then wirelessly transmitting a floor designation signal representing the destination floor from the autonomous vehicle in a state where the autonomous vehicle has moved into the elevator car, The floor designation signal is received by the reception unit in the elevator car, and the elevator car is moved to the designated destination floor by the elevator car control unit. Those in so that there has been known (e.g., see Patent Document 1).
[0003]
As another mobile system, a master unit is installed in the elevator car, and a slave unit that performs wireless communication with the master unit is installed in an autonomous vehicle. The master unit is connected to the elevator controller via the master unit controller. Connect to the network controller via the emergency telephone line, and the network controller can be connected to the control center outside the building via the public line. From the control center, the public line, network controller, and emergency telephone can be connected. There is also known an apparatus in which an autonomous vehicle is moved to a desired floor by an elevator control device via a line, a parent device, and a parent device controller (see, for example, Patent Document 2).
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-5-210414 (paragraph numbers 0009-0026, FIGS. 1 and 5)
[Patent Document 2]
Japanese Patent No. 3140635 (paragraph number 0007-0012, FIG. 2)
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the mobile system disclosed in Patent Document 1, it is necessary to connect to the elevator car control unit and install an elevator car call part in the elevator hall on each floor, and install a receiving part in the elevator car. In addition, it is necessary to add a function to the elevator car control unit to control the elevation of the elevator car by decoding signals from each elevator car calling part and receiving part. For this reason, there is a concern that it will take a great deal of cost and days to install the existing building, including elevator remodeling work.
[0006]
Further, in the mobile system disclosed in Patent Document 2, it is necessary to install a communication line, a parent device, and a parent device controller for connecting the network control device to the control center. However, it is necessary to remodel the elevator, and there is concern that it will take a lot of cost and days.
[0007]
Therefore, the objective of this invention made | formed in view of this point is to provide the moving system of the autonomous vehicle by the elevator which can be easily introduce | transduced into an existing building at low cost.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
The invention of the autonomous traveling vehicle moving system according to claim 1, which achieves the above object, is an autonomous traveling vehicle moving system using an elevator that moves the autonomous traveling vehicle to a desired floor of a building by the elevator. The vehicle is provided with a radio device for a traveling vehicle, a radio relay device is installed in the building, and the elevator car is equipped with a radio device for the car and a signal received by the car radio device. An adapter having an actuator for operating the push button of the corresponding floor provided on the operation panel is detachably installed, and the floor where the autonomous vehicle is on standby from the traveling vehicle radio device via the wireless network The wireless relay device transmits a roaring call signal of the floor on which the autonomous vehicle stands by, and relays the roaring call signal by the wireless relay device to the roaring wireless device. By transmitting the line, the actuator operates the push button on the corresponding floor of the operation panel based on the fire call signal to move the elevator car to the floor where the autonomous vehicle is on standby. When the vehicle is in the elevator car, the actuator transmits the floor designation signal representing the desired destination floor from the traveling vehicle radio apparatus to the car radio apparatus based on the floor designation signal. By operating a push button on the corresponding floor of the operation panel, the elevator car is moved to a desired destination floor.
[0009]
According to the invention of claim 1, with respect to the building side, an adapter is detachably installed in the elevator cage, and can be connected to a radio network of the adapter and can be connected to a radio network. Since it is only necessary to install a wireless relay device at the place, the number of parts to be remodeled in the building and the elevator can be greatly reduced, and it can be easily introduced into an existing building at a low cost.
[0010]
According to a second aspect of the present invention, in the mobile system for an autonomous vehicle using the elevator according to the first aspect, the line network is any one of a PHS line network , a mobile phone line network, and a digital cordless telephone radio line network. [0011] which is characterized in that the
According to the invention of claim 2, the call signal is transmitted from the traveling vehicle radio device to the radio relay device using any one of the PHS network , the mobile phone network, and the digital cordless telephone radio network. Therefore, it is possible to reliably receive the call signal in the wireless relay device without being affected by an obstacle in the building such as an elevator door.
[0012]
According to a third aspect of the present invention, in the moving system for an autonomous traveling vehicle by the elevator according to the first or second aspect, the wireless relay device is installed in a machine room having an elevator elevator lifting device.
[0013]
According to the invention of claim 3, the wireless relay device can be easily installed, and the machine room is usually installed at the upper part of the elevator tower, and the space between the machine room and the elevator car is a cavity. Thus, it is possible to receive the call signal from the wireless relay device by the adapter wireless device that is detachably installed in the elevator cage without any obstacles.
[0014]
According to a fourth aspect of the present invention, in the moving system for an autonomous traveling vehicle using the elevator according to any one of the first to third aspects, the traveling vehicle wireless device and the kite for use between the wireless relay device and the kite wireless device. Each wireless communication method with a wireless device is a spread spectrum method in which wireless channels are different from each other.
[0015]
According to the invention of claim 4, the call signal is wirelessly transmitted by the spread spectrum method from the radio relay device to the vase radio device, and the floor designation signal is transmitted by the spread spectrum method from the radio device for the traveling vehicle to the vase radio device. Since it is transmitted wirelessly, it is possible to reliably receive the call signal and the floor designation signal with the bag wireless device without being affected by noise or interference.
[0016]
According to a fifth aspect of the present invention, in the moving system for an autonomous vehicle using an elevator according to the first to fourth aspects, the adapter operates an push button for opening and holding an elevator door provided on an operation panel in the elevator car. When the autonomous vehicle gets into the elevator car at the standby floor or gets off the elevator car at a desired destination floor, the autonomous door opens the elevator door. Detecting that the vehicle is in a state, and wirelessly transmitting the elevator door open hold signal from the traveling vehicle radio device to the saddle radio device, the actuator based on the open hold signal causes the open hold signal After operating the push button to keep the elevator door open, and after the autonomous vehicle gets into the elevator car, After getting off from the elevator car, the open radio release signal of the elevator door is wirelessly transmitted from the traveling vehicle radio device to the car radio device, so that the opening holding push by the actuator is based on the open release signal. The operation of the button is released, and the open holding state of the elevator door is released.
[0017]
According to the invention of claim 5, when the autonomous vehicle gets on the elevator car or gets off from the elevator car, the elevator door is kept open by the operation of the push button for opening the elevator door by the actuator. Therefore, it becomes possible to get on and off the autonomous vehicle more safely.
According to a sixth aspect of the present invention, in the moving system for an autonomous vehicle according to any one of the first to fifth aspects, the adapter is provided in the elevator car when the autonomous vehicle is not used. It is characterized by being detached from the operation panel.
According to the invention of claim 6, when the autonomous vehicle is not used, the adapter does not interfere with the normal use of the elevator by being detached from the operation panel in the elevator car.
[0018]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of a moving system for an autonomous vehicle using an elevator according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS.
[0019]
1 is a diagram showing the overall schematic configuration, FIG. 2 is a block diagram showing the detailed configuration of the traveling vehicle radio apparatus shown in FIG. 1, FIG. 3 is a block diagram showing the detailed configuration of the radio relay apparatus, and FIG. FIG. 5 is a flow chart for explaining the operation of the entire mobile system, FIG. 6 is a diagram for explaining the call operation of the elevator car, and FIG. 7 is a destination designation for the elevator car. It is a figure for demonstrating operation | movement.
[0020]
In FIG. 1, the autonomous vehicle 1 has a main controller 2, and predetermined service work is performed according to a program set in advance under the control of the main controller 2, for example, when the autonomous vehicle 1 is a cleaning robot. Is configured to perform a predetermined cleaning operation, a predetermined garbage container transfer operation in the case of a garbage container transfer robot, and a predetermined security operation in the case of a security robot.
[0021]
As is well known, the elevator 12 provided in the building 11 is provided in an elevator rod 14 that can move across a plurality of floors in a hollow elevator tower 13 and a machine room 15 in the upper part of the elevator tower 13. And an elevator panel 16 for the elevator car 14 and an operation panel 17 provided with a plurality of push buttons for designating the destination floor provided in the elevator car 14, and a push button for a desired destination floor of the operation panel 17. By pushing, the elevator 16 is moved up and down to the corresponding floor by the lifting device 16.
[0022]
In the present embodiment, the traveling vehicle wireless device 21 is provided in the autonomous traveling vehicle 1 so as to be controlled by the main controller 2, the wireless relay device 31 is disposed in the machine room 15, and the adapter is detachably installed in the elevator car 14. 41 is installed.
[0023]
As shown in FIG. 2, the traveling vehicle radio device 21 includes a PHS terminal 22, an SS (spread spectrum) radio device 23, an SS (spread spectrum) radio device 23, and the main controller 2. And a controller 24 for controlling the operation of the wireless device 23. In FIG. 2, reference numeral 22 a indicates an antenna of the PHS terminal 22, and reference numeral 23 a indicates an antenna connected to the SS radio device 23.
[0024]
As shown in FIG. 3, the wireless relay device 31 includes a PHS terminal 32, an SS radio device 33, and a controller 34 that controls operations of the PHS terminal 32 and the SS radio device 33. In FIG. 3, reference numeral 32 a indicates an antenna of the PHS terminal 32, and reference numeral 33 a indicates an antenna connected to the SS radio device 33.
[0025]
Further, as shown in FIG. 4, the adapter 41 pushes the push button corresponding to the floor from the operation panel 17 in the elevator car 14 based on the radio device 42 for the car and the signal received by the car radio device 42. And an actuator 43 to be operated.
[0026]
The dredge radio device 42 includes a first SS radio device 44 that performs radio communication with the SS radio device 33 of the radio relay device 31 by the SS method, and an SS radio device 23 of the traveling vehicle radio device 21 provided in the autonomous vehicle 1. Controls the operations of the second SS radio 45 and the first SS radio 44 and the second SS radio 45 that communicate with each other by the SS method, and based on the received signal at the first SS radio 44 or the second SS radio 45. And a controller 46 that controls driving of the actuator 43. In FIG. 4, reference numeral 44 a indicates an antenna connected to the first SS radio device 44, and reference numeral 45 a indicates an antenna connected to the second SS radio device 45. Further, a plurality of actuators 43 are provided corresponding to the number of floors on which the autonomous vehicle 1 moves.
[0027]
The adapter 41 is detachably attached to, for example, an inner wall of the elevator rod 14 with screws or the like so that the rod ends of the plurality of actuators 43 face the corresponding push buttons on the operation panel 17.
[0028]
In the above configuration, the power source of the traveling vehicle wireless device 21 uses a battery mounted on the autonomous traveling vehicle 1, the power source of the wireless relay device 31 uses the power source wired to the building 11, and the adapter 41. The power source for the building 11 uses the power source for the building 11 wired in the elevator car 14.
[0029]
Next, the operation of the autonomous traveling vehicle moving system according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
[0030]
First, the autonomous vehicle 1 is stopped in front of the elevator door on the floor where it is currently located (step S1), and the elevator car 14 is called from the autonomous vehicle 1 (step S2).
[0031]
In the calling process of the elevator car 14, as shown in FIG. 6, the call signal of the standby floor where the autonomous vehicle 1 is currently located is wirelessly relayed via the PHS network 51 from the PHS terminal 22 of the autonomous vehicle 1. The call signal transmitted to the PHS terminal 32 of the device 31 and received by the PHS terminal 32 is transmitted from the SS radio device 33 of the radio relay device 31 to the first SS radio device 44 of the adapter 41 via the preset SS radio channel CH1. The push button on the operation panel 17 on the floor on which the autonomous vehicle 1 is on standby is operated by the corresponding actuator 43 based on the call signal received by the first SS radio 44 by wireless transfer.
[0032]
Thereby, the elevator cage | basket 14 is raised / lowered to the standby floor of the autonomous vehicle 1 by the raising / lowering apparatus 16 (step S3).
[0033]
When the elevator car 14 stops at the standby floor of the autonomous vehicle 1 and the elevator door is opened, the open state is detected (step S4), and the autonomous vehicle 1 is put into the elevator car 14 (step S4). S5). The open state of the elevator door is detected by, for example, projecting ultrasonic waves by an obstacle sensor mounted on the autonomous vehicle 1 and detecting the reflected wave. In addition, when the autonomous traveling vehicle 1 gets into the elevator car 14, the travel distance is calculated and confirmed based on the output of the encoder for measuring the wheel rotation angle mounted on the autonomous traveling vehicle 1.
[0034]
When the autonomous traveling vehicle 1 gets in the elevator car 14, a desired destination floor is designated from the autonomous traveling vehicle 1 (step S6).
[0035]
In this destination floor designating process, as shown in FIG. 7, the second SS radio of the adapter 41 is set from the SS radio 23 of the autonomous vehicle 1 to the radio channel CH2 of the SS system which is different from the radio channel CH1 described above. A floor designation signal representing a desired destination floor is wirelessly transferred to 45, and a destination floor push button on the operation panel 17 is operated by the corresponding actuator 43 based on the floor designation signal received by the second SS radio 45.
[0036]
Thereby, the elevator cage | basket 14 is raised / lowered to the floor designated with the raising / lowering apparatus 16 (step S7).
[0037]
When the elevator car 14 stops at the designated floor and the elevator door is opened, the open state is detected (step S8), and the autonomous traveling vehicle 1 gets off the elevator car 14 (step S9). As in the case of the above-mentioned boarding, the open state of the elevator door is detected by an obstacle sensor mounted on the autonomous vehicle 1, and the autonomous vehicle 1 getting off from the elevator rod 14 is detected by the autonomous vehicle 1. The travel distance is calculated and confirmed based on the output of the encoder for measuring the wheel rotation angle mounted on the vehicle.
[0038]
When the autonomous traveling vehicle 1 is moved forward with respect to the elevator car 14 and gets on and off the elevator car 14, after getting on the elevator car 14 in step S5, the elevator car 14 is taken off from the elevator car 14 in step S9. 14, the autonomous vehicle 1 is turned 180 degrees. This direction change is confirmed by a gyro mounted on the autonomous vehicle 1.
[0039]
As described above, in the present embodiment, on the building 11 side, the adapter 41 is detachably installed in the elevator cage 14, and the wireless relay device 31 is installed in the machine room 15 having the elevator device 16 of the elevator cage 14. Therefore, it is possible to reduce the number of parts to be remodeled in the building 11 and the elevator 12. Therefore, it can be easily introduced into an existing building at a low cost. Further, since the adapter 41 is detachable and can be easily removed, when the autonomous vehicle 1 is not used, for example, by removing it from the elevator car 14 in the daytime, it does not cause any trouble in the use of a normal elevator.
[0040]
In addition, since the roaming signal is transmitted from the traveling vehicle radio device 21 of the autonomous traveling vehicle 1 to the wireless relay device 31 via the PHS network 51, the obstacle in the building 11 such as an elevator door is transmitted. Without being affected, the call signal can be reliably received by the wireless relay device. In addition, the wireless relay device 31 is installed in the machine room 15 provided in the upper portion of the hollow elevator tower 13, and a call signal for transferring from the wireless relay device 31 to the wireless device 42 for the anchor 41 and traveling. Since the floor designation signal transmitted from the car radio device 21 to the car radio device 42 is wirelessly transmitted by the SS method, the car call signal is not affected by noise or interference in the car radio device 42. And the floor designation signal can be received reliably.
[0041]
Therefore, it is possible to realize a highly reliable moving system that can reliably move the autonomous vehicle 1 to the floor as desired using the elevator 12.
[0042]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be variously modified without departing from the spirit of the invention. For example, the call signal transmission from the traveling vehicle radio device 21 of the autonomous traveling vehicle 1 to the wireless relay device 31 is not limited to the PHS network 51, but a mobile phone network or a digital cordless telephone in the building 11 is used. If a private branch exchange (PBX) is installed, the wireless network of the digital cordless telephone can be used. In addition, the wireless communication between the wireless relay device 31 and the rod wireless device 42 of the adapter 41 and between the traveling vehicle wireless device 21 and the rod wireless device 42 is wireless communication using a modulation method other than the SS communication method. It can also be.
[0043]
The adapter 41 is further provided with an actuator for operating a push button for opening and holding the elevator door provided on the operation panel 17, and when the autonomous traveling vehicle 1 gets in the elevator car 14 on the standby floor, When getting off from the elevator car 14 on the destination floor, the elevator door open holding signal is wirelessly transmitted from the traveling vehicle radio device 21 to the car radio device 42 in the open state of the elevator door, thereby opening the elevator door with the actuator. The push button is operated to keep the elevator door open, and after the autonomous vehicle 1 gets into the elevator car 14 or gets off the elevator car 14, the car radio device 21 to the car radio device 42 By pressing the elevator door open release signal wirelessly, the push button for opening and holding by the actuator is used. By releasing the operation, it may be adapted to release the held open state of the elevator doors.
[0044]
In this way, when the autonomous traveling vehicle 1 gets in and out of the elevator car 14, if the elevator door is kept open, the autonomous traveling vehicle 1 can be more safely put on and off the elevator car 14.
[0045]
【The invention's effect】
According to the above-described autonomous vehicle moving system using an elevator according to the present invention, a radio relay device is installed in a building, and an elevator car is installed in an elevator car based on a car radio device and a signal received by the car radio device. Since it is only necessary to detachably install an adapter having an actuator for operating the push button on the corresponding floor provided on the operation panel in the inside, the number of modifications to the building and elevator can be greatly reduced, and the existing building is also inexpensive. Can be easily installed at low cost.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall schematic configuration diagram showing an embodiment of a moving system for an autonomous vehicle by an elevator according to the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a detailed configuration of the traveling vehicle radio apparatus shown in FIG. 1;
FIG. 3 is a block diagram showing a detailed configuration of the wireless relay device in the same manner.
FIG. 4 is a block diagram showing the detailed configuration of the bag radio apparatus.
FIG. 5 is a flowchart for explaining the overall operation of the embodiment shown in FIG. 1;
6 is a diagram for explaining a call operation of the elevator car in the embodiment shown in FIG. 1. FIG.
FIG. 7 is also a diagram for explaining an elevator destination destination designation operation.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Autonomous traveling vehicle 2 Main controller 11 Building 12 Elevator 13 Elevator tower 14 Elevator fence 15 Machine room 16 Lifting device 17 Operation panel 21 Traveling vehicle radio device 22 PHS terminal 22a Antenna 23 SS radio device 23a Antenna 24 Controller 31 Radio relay device 32 PHS terminal 32a Antenna 33 SS radio device 33a Antenna 34 Controller 41 Adapter 42 無線 Radio device 43 Actuator 44 First SS radio device 44a Antenna 45 Second SS radio device 45a Antenna 46 Controller 51 PHS network

Claims

In an autonomous vehicle moving system using an elevator that moves an autonomous vehicle to a desired floor of the building by an elevator,
The autonomous vehicle is provided with a traveling vehicle radio device,
A wireless relay device is installed in the building,
In the elevator cage, an adapter having an actuator for operating a push button on a corresponding floor provided on an operation panel in the elevator cage based on a reception signal from the elevator radio device is detachable. Installed in
At the floor where the autonomous vehicle is waiting, the wireless signal device for the traveling vehicle transmits a fire call signal of the floor where the autonomous vehicle is waiting to the wireless relay device via a wireless network, and the fire signal is transmitted to the wireless relay device. By relaying by a wireless relay device and wirelessly transmitting to the car radio device, the actuator operates the push button on the corresponding floor of the operation panel based on the car call signal, thereby moving the elevator car to the autonomous Move to the floor where the traveling vehicle is waiting,
Based on the floor designation signal by wirelessly transmitting a floor designation signal representing a desired destination floor from the traveling vehicle radio device to the kite radio device in a state where the autonomous vehicle is in the elevator car. A system for moving an autonomous vehicle using an elevator, wherein the elevator button is moved to a desired destination floor by operating a push button on the corresponding floor of the operation panel by the actuator.

The wireless network is, PHS network, cellular telephone network, and autonomous vehicles moving system according to an elevator according to claim 1, wherein the digital is any one of a cordless telephone radio network.

The autonomous mobile vehicle moving system according to claim 1 or 2, wherein the wireless relay device is installed in a machine room having an elevator elevator lifting device.

Each of the wireless communication systems between the wireless relay device and the kite radio device and between the traveling vehicle radio device and the kite radio device is a spread spectrum system in which radio channels are different from each other. The movement system of the autonomous vehicle by the elevator of any one of Claims 1-3 characterized by the above-mentioned.

The adapter has an actuator for operating a push button for opening and holding an elevator door provided on an operation panel in the elevator car,
When the autonomous vehicle gets into the elevator car on the standby floor or gets off the elevator car on the desired destination floor, the autonomous vehicle detects that the elevator door is open. Then, by wirelessly transmitting the elevator door open holding signal from the traveling vehicle radio device to the heel radio device, the actuator operates the open holding push button based on the open holding signal. Keep the elevator door open,
After the autonomous traveling vehicle gets into the elevator car or after getting off from the elevator car, by wirelessly transmitting an opening release signal of the elevator door from the traveling vehicle radio device to the car radio device, any one of claims 1 to 4, characterized in that so as to release the held open state of the elevator door to release the operation of the push button for the opening holding by the actuator based on the open release signal An autonomous traveling vehicle moving system using the elevator described in 1.

The movement of the autonomous vehicle by an elevator according to any one of claims 1 to 5, wherein the adapter is detached from the operation panel in the elevator car when the autonomous vehicle is not used. system.